> Universidad Simn Bolvar, CI5321 Computacin Grfica II, Grupo 7 Superficies a partir de nube de puntos<

Realizado por: Lpez D. Hilda M., Gmez F. Antonio R.

Superficies a partir de nubes de puntos

Utilizando esta tcnica se pueden reproducir las superficies
En el trabajo a continuacin estudiaremos la tcnica
para extrapolar superficies de objetos de la vida real a
software de computadora. Esta tcnica se hace posible
gracias a la utilizacin de dispositivos lser conocidos
como escner 3D que son los encargados de generar una
nube de puntos a partir de la cual se reconstruir
computacionalmente sus superficie.
A lo largo de esta discusin veremos distintos algoritmos
que son utilizados para lograr la culminacin del proceso
de reconstruccin de superficies a partir de nubes de
punto, as mismo estudiaremos los pasos y las operaciones
a realizar para lograr dicho objetivo.
Finalmente hablaremos brevemente sobre las
aplicaciones mas tiles que tiene esta tcnica para la vida
real y cuales son los software ms comunes para
realizarlas.

I. INTRODUCCIN

externas de objetos existentes en el mundo real y tenerlos

computarizados para poderlos utilizar para distintos fines.

Ilustracin 1: Reconstruccin de superficies. Se realiza el escaneo

3D de un objeto para generar su nube de puntos correspondiente.
Posteriormente, se crea la malla, se perfecciona y se completa la
reproduccin de la superficie del objeto.

II. TCNICAS PARA RECONSTRUCCIN DE UN MODELO 3D

Qu es una nube de puntos?

Es un conjunto de vrtices en un sistema de coordenadas
tridimensional. Son representaciones de la superficie externa

Existen dos categoras de mtodos para reconstruccin de

una forma 3D:

de un objeto. Se crean habitualmente con un lser escner 3D.

Este instrumento mide de forma automtica un gran nmero
de puntos en la superficie de un objeto y generan un fichero
de datos con una nube de puntos. La nube de puntos

1. Sistemas basados en medidas de objetos:

a) Mtodos basado en triangulacin: Ser explicado
ms adelante.

representa el conjunto de puntos que ha medido el dispositivo.

b) Mtodos que no requieren correspondencia:

Estos puntos se pueden usar para extrapolar la forma del

Estiman las normales de las superficies, por

objeto. En muchos casos se pueden obtener atributos

ejemplo una forma a partir del sombreado.

adicionales a las coordenadas de cada punto como color,

normales, textura, densidad, etc. Si la informacin de color y
otros atributos se renen en cada uno de los puntos, entonces
los colores en la superficie del objeto se pueden determinar
tambin.
Aunque las nubes de puntos se pueden revisar y texturizar
directamente, no se utilizan de esta forma. En la mayora de
las aplicaciones se convierten en mallas de polgonos o en
mallas triangulares irregulares, modelos NURBS o modelos
CAD,

mediante

un

proceso

RECONSTRUCCION DE SUPERFICIES.

conocido

como

Ilustracin 2: Modelo 3D de humano generado con un sistema

basado en medidas.

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normales, este tipo de nodo tiene una limitacin

2. Sistemas que no utilizan medidas: Sistemas no

significativa, ya que los vectores normales son

basado en medidas, generalmente son aplicaciones

importantes para renderizar nubes de puntos y para

que permiten generar modelos 3D a partir de cajas

reconstruir superficies a partir de nubes de puntos.

poligonales.

Un nodo IndexedFaceSet puede almacenar mallas

poligonales con colores, vectores normales y
coordenadas de texturas. Adicionalmente a las
coordenadas, colores y vectores normales, se pueden
almacenar cotas para los vrtices.

El formato SFL: El formato SFL fue introducido con

Pointshop3D con la finalidad de proveer un formato
verstil para importar y exportar nubes de puntos con
colores, vectores normales y un radio por vrtice
describiendo la densidad la local. Un archivo SFL es

Ilustracin 3: Modelo 3D creado con software de animacin. 3D

codificado en binario y provee un conjunto

Studio Max [3].

extensible de atributos para los elementos de la

III. RESENTACIN DE NUBES DE PUNTOS
Algunos mtodos de renderizado 3D pueden obtener
atributos sobre las nubes de puntos adicionales a los bsicos,
las coordenadas (X, Y, Z), como por ejemplo colores, que se
representa por tres valores, las normales representadas por tres

superficie,

como

por

ejemplo:

transparencia,

compresin de datos, etc. Pointshop3D es una

aplicacin para la edicin superficies basadas en
puntos, desarrolla por el Laboratorio de Computacin
Grfica de la Escuela Politcnica Federal de Zurich.

valores ms entre otros. En cualquier caso las nubes de puntos

se almacenan en arreglos, los cuales sern de N x M, siendo N
la cantidad de puntos que tiene la nube y M la cantidad de
atributos por punto.

Una tcnica bien establecida para renderizar nubes de

punto es Point Splating. Dicha tcnica consiste en
considerar cada punto como un disco orientado en 3D, donde

Formatos de archivos
La mayora de las aplicaciones de software existentes que
trabajan con nubes de puntos utilizan dos estndares para
almacenar y extraer las nubes de puntos. Por lo tanto al
realizar un escaneo 3D es recomendable que los datos
retornados sean representados en alguno de estos estndares.

IV. VISUALIZACIN DE NUBES DE PUNTOS

Archivos VRML:Es un estndar ISO publicado en

1997, sus siglas significan Virtual Reality Modeling
Languaje. Un archivo VRML describe una escena
como un grafo, entre sus nodos se encuentran los

su orientacin es determinada por la normal de la superficie

evaluada en cada punto y el radio del disco es usualmente
almacenado como un parmetro adicional por vrtice. Como
resultado, cada punto es renderizado como una elipse. El color
es determinado utilizando el color almacenado con el punto, la
direccin del vector normal y la iluminacin del modelo. Los
radios son elegidos tal que las elipses se sobrepongan,
generando as una percepcin de una superficie continua
siendo renderizada.

PointSet y los IndexedFaceSet. Un nodo

PointSet

almacena

las coordenadas

en

tres

dimensiones (X,Y,Z) de cada punto y el color de

cada punto. Debido a que no se puede almacenar
ningn otro atributo, como por ejemplo los vectores

V. MEZCLANDO NUBES DE PUNTOS

Una vez realizado el escaneo 3D es posible encontrar una
muestra en la cual se consigan grandes lagunas sin puntos, o
puntos muy cercanos entre s, por lo cual es necesario realizar

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varios escaneos desde diferentes perspectivas para que la

que se apoyan encima o cerca de una superficie desconocida S

muestra tenga suficiente densidad sobre toda la superficie

se crea el modelo de superficie S' aproximndose a S.

visible del objeto que est siendo escaneado.

Un procedimiento de reconstruccin de superficie no

garantiza la recuperacin exacta de S, ya que tenemos

Computing Rigid Body Matching Transformations:

informacin de S solo a travs de un conjunto finito de

El reto de mezclar varios escaneos se debe a que poseen

puntos. Por ello, en algunos casos informacin adicional sobre

sistemas de coordenadas diferentes. Por lo cual es necesario

la superficie puede estar disponible. Por otra parte, mientras

que la transformacin del cuerpo rgido entre un escaneo y

la densidad del conjunto de puntos sea mayor, la salida S' ser

otro sea calculado.

topolgicamente ms correcta y ms aproximada a la

En algunos casos el objeto es movido con respecto al escner

superficie original S.

bajo un control computarizado, utilizando una traslacin

lineal. Sin embargo cuando el objeto es reposicionado a mano

Un buen conjunto de muestra debera ser denso en reas

detalladas y esparcido en partes sin rasgos distintivos.

no se conoce la transformacin de correspondencia y debe ser

estimada.

Usualmente, si la entrada de la data no satisface ciertas

Consideremos el problema de computar la transformacin

propiedades requeridas por el algoritmo, el programa de

de cuerpo rgido para alinear dos formas a partir de dos

reconstruccin produce resultados incorrectos o imposibles.

conjuntos de N puntos. Una manera de resolver este problema

Por esto, cada aplicacin utiliza un mtodo de reconstruccin

es aplicar el mtodo de mnimos cuadrados, de manera de

diferente usando el algoritmo que mejor se ajuste al mismo.

minimizar el error cuadrtico.

La reconstruccin de superficies es una tarea difcil. En

principio porque los puntos medidos del conjunto de muestra

The iterative Closest Point (ICP) Algorithm

usualmente estn desorganizados, por otra parte, la superficie

El punto ms cercano iterativo es un algoritmo empleado

puede ser arbitraria con tipos topolgicos no conocidos y

para corresponder dos representaciones de una superficie

rasgos muy puntuales. Por ello el mtodo de reconstruccin

como nube de puntos o mallas poligonales. Este algoritmo es

debe inferir la geometra de la topologa y sus rasgos de la

sencillo de implementar en tiempo real. El ICP estima la

manera ms correcta utilizando un conjunto finito de puntos

transformacin entre dos conjuntos de datos geomtricos. El

de muestra.

algoritmo toma como entrada dos conjuntos de datos, una

estimacin inicial para la transformacin y un criterio para
detener las iteraciones. La salida es una estimacin de la
transformacin de correspondencia.
El algoritmo selecciona puntos de la primera forma, los
asocia con su vecino ms cercano de la segunda forma,
calcula la transformacin de correspondencia con el algoritmo
descrito anteriormente y transforma los puntos utilizando
parmetros estimados de manera iterativa, es decir hasta que
se cumple el criterio de parada.

Ilustracin 4: Reconstruccin de superficie

VII. ALGORITMOS QUE CONSTRUYEN ISOSURFACES

Una superficie de estilo Isosurface Es una representacin

VI. RECONSTRUCCIN DE SUPERFICIES

La meta de la reconstruccin de superficies puede ser
descrita de la siguiente manera; dado un conjunto de puntos P

de una superficie como malla poligonal producida por un

algoritmos de isosuperficie.
Marching Cubes

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Es un algoritmo en el cual se intersecan cubos con una

VIII. ALGORITMOS DE RECONSTRUCCIN

funcin en un espacio 3D que conforma una superficie. Para

Los algoritmos de reconstruccin pueden ser clasificados

intersecar los cubos se evalan los vrtices de cada cubo y se

con muchas categoras. A continuacin se utilizaran cinco

disminuyen

categoras para clasificarlos:

progresivamente

para

obtener

una

mejor

aproximacin de la superficie. Un vrtice es de color si est

por debajo de la superficie y sin color si est por arriba de la
misma. Es posible que exista ambigedad ya que existen 256

De acuerdo al tipo de data de entrada:

Nubes de punto no organizadas: Los algoritmos

combinaciones distintas, agrupadas en 16 familias tomando en

trabajando con data no organizada no tienen ms

cuenta que algunas son rotaciones de otras. Para evitar estas

informacin que la posicin espacial de los puntos.

ambigedades se divide el cubo en smplices entendiendo un

No realizan ningn tipo de asunciones con respecto a

smplice como la menor figura que se puede formar en nD que

la geometra del objeto, por lo que antes de generar

no se puede formar en (n-1)D.

una superficie poligonal, usualmente estructuran los

puntos de acuerdo a su coherencia. Se necesita una
buena distribucin en la data de entrada, ya que si los
puntos no son uniformemente distribuidos estos
algoritmos suelen fallar.

Nubes de punto estructuradas: Estos algoritmos

pueden tomar en cuenta la informacin adicional que
se les suministre y lograr una mejor estimacin de la

Ilustracin 5: Algoritmo Macthing Cubes

Marching Tetrahedra
Est basado en el marching cubes, por lo que contiene el
mismo concepto, sin embargo simplifica el problema a solo 4

superficie original sin inferir cualidades de la misma.

De acuerdo a su divisin espacial:

distinguen entre superficies cerradas o abiertas. La

casos distintos de un total de 16, adicionalmente no produce

ambigedades, de esta manera se procesan mas poliedros pero
se tratan menos vrtices.

Es posible descomponer en cubos,

mayora de los algoritmos existentes son de ste tipo.

Orientados a volumen: Funcionan en particular con

superficies cerradas y generalmente son basados en la

sin embargo en el ltimo paso el cubo debe ser descompuesto

triangulacin Delaunay del conjunto de puntos

en cinco tetraedros. Es posible que en cada iteracin los cubos

dados.

sean de distinto tamao, por lo cual no se debe seguir

subdividiendo si no hay cambios en la superficie.

Orientados a superficies: Estos algoritmos no

De acuerdo al tipo de representacin de la superficie:

Representacin

paramtrica:

representan

superficie

la

Estos

como

un

mtodos
conjunto

paramtrico de parches de superficies, descritos

por ecuaciones paramtricas. Posteriormente, estos
parches son unidos para formar una superficie

Ilustracin 6: Algoritmo Matching Tetrahedra

continua. Ejemplos de estos algoritmos son el Bspline, Curvas Bezier.

Representacin implcita: Estos mtodos consisten en

utilizar una funcin implcita para todos los puntos,
donde para algunos el resultado obtenido ser un

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valor especificado (usualmente cero). En estos puntos

1.

Pre-Procesamiento: En esta fase data errnea es

se tratara de encontrar una funcin suavizada para

eliminada o varios puntos son muestreados para

definir su representacin.

reducir el tiempo de cmputo.

Representacin simple: En esta representacin la

2.

Determinacin de la topologa global de la superficie

superficie es una coleccionen de entidades simples

de los objetos: La relaciones entre las partes

incluyendo, puntos, lados y tringulos

adyacentes de la superficie tienen que ser derivadas.

Ejemplos

Alpha Shapes, Crusts Algorithm.

Esta operacin tpicamente necesita algn paso de

ordenamiento global y la consideracin de posibles

De acuerdo a la manera de aproximacin o interpolacin:

restricciones

de

rotura),

principalmente para preservar las caractersticas

todos los puntos originales, pero tienen puntos muy

especiales (como lados).

3.

Generacin

de

superficie

poligonal:

Mallas

distancia (como la distancia ms corta al punto en

triangulares o cuadrticas son creadas satisfaciendo

espacio de la superficie generada) para estimar la

ciertos requerimientos de cualidades, como son,

malla (mesh) correcta.

lmites en el tamao de los elementos de la malla, no

Superficies interpoladas: Son utilizadas cuando se

interseccin entre breaklines, etc.

requieren modelos precisos. Toda la data de entrada

4.

Post-Procesado: Cuando el modelo es creado,

es utilizada y una conexin correcta entre los puntos

operaciones de edicin son comnmente aplicadas

es necesaria.

para refinar y perfeccionar la superficie poligonal.

De acuerdo a las diferentes asunciones que realizan los

algoritmos:

lneas

Superficies aproximadas: No siempre contienen

cercanos a ellos. Pueden utilizar una funcin de

(breaklines:

Asumen

Operaciones de Pre-procesamiento:
Operaciones de editado en los puntos de medida son muy

tipo

topolgico

ajustado:

Usualmente

asumen que el tipo topolgico de la superficie es

importantes antes de generar una superficie triangular. La

operaciones usualmente son:

conocido a priori. (plano, cilindro o esfera)

Explotan estructura o informacin de orientacin:

Explotan

la

estructura

de

la

data

para

Muestreo de datos

la

Basado en la curvatura de los puntos o aplicacin uniforme.

reconstruccin de superficie. Por ejemplo, en el caso

En caso de data de escaneo este paso es obligatorio para

de mltiples escaneos, pueden utilizar la relacin de

reducir la redundancia de datos de entrada (downsampling) y

adyacencia de la data en cada rango de imagen. Otros

remover cierto numero de errores introducidos por las

utilizan el conocimiento de orientacin de la

limitaciones del aparato de escaneo.

superficie otorgado por la data. Si los puntos son

obtenidos de data volumtrica, el gradiente de esa

Reduccin de ruido y rechazo de valores atpicos

data puede proveer informacin de orientacin til

Mtodos estadsticos son aplicados tomando en consideracin

para la reconstruccin

la curvatura de la superficie e intentando preservar las

caractersticas de las medidas. En caso de resultados de
coincidencia de imagen, correspondencias erradas pueden ser

IX. DE PUNTO A SUPERFICIE

Para la reconstruccin de superficies a partir de una nube de

removidas automticamente o manualmente con inspeccin

visual.

puntos se realiza una conversin de data media en superficie

poligonal consistente esta basada en cuatro pasos:

Rellenado de huecos

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Brechas en las nubes de punto son cerradas agregando,

funcin de elevacin f (x, y) en cada punto (x, y)

manual o automticamente, nuevos puntos y utilizando la

P. Una triangulacin 2.5D crea una funcin lineal F

curvatura y la densidad de los puntos circundantes.

que interpola P y que esta definida en la regin

delimitada por el casco convexo de P. Para cada
punto p en P, F (p) es la media ponderada de la

X.GENERACIN DE SUPERFICIE POLIGONAL: TRIANGULACIN

elevacin de los vrtices del tringulo que contiene a

Es la parte fundamental de casi todos los programas de

p. Por lo general, la triangulacin de Delaunay se

reconstruccin. Una triangulacin convierte un conjunto de

utiliza como funcin de interpolacin. De acuerdo

puntos dados en un modelo poligonal consistente (mallas).

con la estructura de datos, peridica o casi

Esta operacin particiona los datos de entrada en smplices y

aleatoriamente distribuidos, la superficie generada es

por lo general genera vrtices, aristas y caras (representando el

llamada rejilla de elevacin o modelo TIN (por sus

anlisis superficie) que se encuentran slo en los bordes

siglas en en ingles, Triangular Irregular Network).

compartidos.

Superficies para modelos 3D: Los datos de entrada

Mtodos de elementos finitos se utilizan para discretizar el

son siempre un conjunto de puntos P en R 3 , pero no

dominio acotado, dividindolo en muchos "elementos"

ms limitada en un plano, por lo tanto la funcin de

pequeos, por lo general tringulos o cuadrilteros en dos

elevacin de f (x, y) deja de ser nica. El conjunto de

dimensiones y tetraedros en tres dimensiones.

datos de entrada tambin se llama punto de nube

Una triangulacin ptima se define midiendo los ngulos,

desorganizado.

longitudes de los bordes, la altura o el rea de los elementos.

Mientras que el error de las aproximaciones de elementos

Triangulacin 3D

finitos esta por lo general relacionado al ngulo mnimo de los

La triangulacin en 3D se llama tetraedralizacin o

elementos. Los vrtices de la triangulacin pueden ser

tetraedracin. Una tetraedralizacin es una particin del

exactamente los puntos de entrada o puntos adicionales,

dominio de entrada en un conjunto de tetraedros que se

llamados puntos de Steiner, que son insertados para crear una

encuentran slo en caras compartidas (vrtices, aristas o

malla mas ptima.

tringulos). Los resultados tetraedralizados son mucho ms

La triangulacin puede ser realizada en 2D o en 3D, de

acuerdo con la geometra de los datos de entrada.

complicados que los de una triangulacin 2D. Los tipos de

dominios de entrada podran ser poliedro simples (esfera),
poliedros no-simples (torus) o nubes de puntos.

Triangulacin 2D
El dominio de los datos entrada es una regin poligonal del
plano y, como resultado, se generan tringulos que se cruzan
slo en los bordes compartidos y vrtices. Un mtodo de
construccin bien conocido es la triangulacin de Delaunay
(DT) que optimiza simultneamente varias de las medidas de
calidad antes mencionadas. El criterio de Delaunay garantiza
que ningn vrtice se encuentre en el interior de ninguna de

Ilustracin 7: Triangulacin 3D

las circunferencias circunscritas a los tringulos en la red. La

DT de un conjunto determinado de puntos es el doble del
diagrama de Voronoi (tambin llamado la teselacin de
Thiessen o de Dirichlet).

2.5 D: Los datos de entrada es un conjunto de puntos

P en un plano junto con una verdadera y nica

XI. OPERACIONES DE POST-PROCESAMIENTO

Los polgonos creados por lo general necesitan algunas
mejoras para corregir las imperfecciones o errores en la
superficie. Estas operaciones (principalmente manuales)

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varan desde la edicin de tringulos individuales hasta la

mayora de la ingeniera inversa. Transformando datos de

correccin de superficies:

escaneo 3D en mallas poligonales. Es un complemento

perfecto para CAD. Disponible nicamente en Windows.

Correccin de bordes.
Las caras pueden ser divididas en dos partes, trasladadas a
otro lugar o contradas.

Otros software: Rapidform, Polyworks, existe un plug-in

para AutoCad denominado Point Cloud.

Insercin de tringulos
Los agujeros pueden ser llenados construyendo estructuras
poligonales

que

respeten

el

rea

adyacente;

mallas

incompletas tambin pueden ser reparadas con funciones de

base radial o con el enfoque volumtrico.
Edicin de polgonos
El nmero de polgonos se puede reducir, preservando la
forma del objeto o reparando los puntos lmites. El modelo
poligonal tambin se puede mejorar aadiendo nuevos
vrtices y ajustando las coordenadas de los vrtices existentes.
Adems los picos se pueden remover con funciones suaves.

Ilustracin 9: Captura de pantalla de MeshLab trabajando con nube

de puntos.

XIII.APLICACIONES

La reconstruccin de superficies a partir de nubes de

puntos

tienen

muchas

aplicaciones

tiles,

continuacin mencionamos algunas.

Ilustracin 8: Correccin de imperfecciones en superficie

Elaboracin de modelos tridimensionales en CAD de

piezas fabricadas.

XII. SOFTWARE QUE UTILIZAN NUBES DE PUNTA PARA RECONSTRUIR

fabricada a un modelo CAD (o a otra nube de

SUPERFICIES.

puntos), se comparan para verificar diferencias. Se

Meshlab

visualizan como mapas de color que proporcionan un

Es un software libre que procesa mallas 3D, su desarrollo

indicador visual de la desviacin entre la pieza

empez en el 2005 y su funcin principal es el procesamiento

de datos que vienen de un

escaneo 3D. Contiene dos

algoritmos de reconstruccin de superficies a partir de nube de

puntos. Est disponible en Windows, Linux y Mac OS X.

fabricada y el modelo CAD.

Visualizacin, animacin y texturizacin: En muchas

animaciones grficas los objetos que se desean
animar o que aparezcan dentro de la animacin estn
basados en objetos reales. Para lograr un modelado

Geomagic
Permite reconstruir una infinita variedad de formas a partir de
datos de un escaneo 3D. Est

Inspeccin industrial: Se alinea la nube de una pieza

diseado

para

manejar

la

mas preciso se usa la tcnica de nubes de punto para

> Universidad Simn Bolvar, CI5321 Computacin Grfica II, Grupo 7 Superficies a partir de nube de puntos<

reconstruir la superficie de los mismos en la

Blais, F., 2003: A review of 20 years of range sensor

aplicacin con la que se est realizando la animacin.

development. Videometrics VII, SPIE Proc., Vol. 5013, pp.

Representacin medica: Representacin de datos

62-76

volumtricos. Se utiliza la tcnica para reproducir las

formas exactas de los rganos del cuerpo para

WEB

facilitar estudios y desarrollos mdicos.

http://www.photogrammetry.ethz.ch/general/persons/fabio/tar

Modelos digitales de terreno: Sirven como fuentes de

asp_modeling.pdf

datos en sistemas de informacin geogrfica. Por

ejemplo, pueden servir para ayudar a determinar si

ftp://ftp.formz.com/pub/formz/PDF_files/Documentation/Espa

un terreno o un espacio es apto para una construccin

nol/formZ_v4.0_Documentation/Re-Engineer_Plugin.pdf

especfica.
XIV. CONCLUSIONES
La reconstruccin de superficies a partir de nubes de punto
es una tcnica muy til y

muy usada. La parte mas

complicada del proceso es obtener la nube de puntos como tal,

o mas bien, una buena nube de puntos que contenga datos
aptos para lograr la reproduccin del modelo, por esto es
recomendable realizar varios escaneos del objeto y mezclar las
nubes de puntos obtenidas utilizando el algoritmo ms
adecuado. En general las aplicaciones de software estn
capacitadas para realizar la generacin de la superficie a partir
de mallas, sin embargo, se requiere que los individuos posean
o desarrollen habilidades para poder mejorar manualmente la
reconstruccin obtenida por la aplicacin.
XV. REFERENCIAS
Bibliogrficas
Lannan, D., Tubin G., 2009: Build your Own 3d scanner: 3d
photography for beginners, SIFFRAPH 2009 Course Notes,
pp. 56-67
Alexa, M., 2002: Wiener Filtering of Meshes. Proc. of Shape
Modeling International, pp. 51-57
Bern, M., Eppstein D., 1992: Mesh Generation and Optimal
Triangulation. Computing in Euclidean Geometry, D.Z. Du,
F.Hwang, eds, World Scientific, Lecture Notes Series on
Computing, Vol. 1, pp. 23-90