REPORTES PRCTICAS LABORATORIO

SISTEMAS DE ADQUISICIN DE DATOS

ESTRATEGIAS BSICAS DE CONTROL POR COMPUTADORA

Enero-Junio 2015

REPORTE PRCTICA 1
TIEMPO DE MUESTREO
(Pestaa 1a)
OBJETIVO: Reconocer la importancia de una adecuada seleccin de la frecuencia de
muestreo en el proceso de discretizacin de una seal continua as como visualizar las
seales alias resultantes de una seleccin inadecuada de tiempo de muestreo.
REPORTE PRCTICA 1:
1.- Observe la seal senoidal de 5 Hz muestreada a una frecuencia de 100 Hz (tiempo de
muestreo de 0.01 seg),

Considerara que con este tiempo de muestreo se pudiera realizar una buena
reproduccin de la seal original?

Por qu?

2.- Aumente el tiempo de muestreo hasta que se pudiera considerar el mximo con el cual
podramos realizar una reproduccin de la seal original,

Cul es esa frecuencia y qu mltiplo representa de la seal original?,

Qu pasa con los puntos mximos y mnimos?

3.- Nyquist enuncia que mnimo se debe muestrear al doble de la componente de ms alta
frecuencia (en este caso es de 5 Hz) para que no exista traslape en frecuencia, esto
implicara muestrear a un mnimo de 10 Hz, esto es, un tiempo de muestreo de 0.1 seg.

Aplique ese tiempo de muestreo y comente el resultado obtenido.

4.- Manteniendo el tiempo de muestreo en 0.1 seg, pruebe cambiando la frecuencia de la

seal senoidal a 7 Hz, 9 Hz, 19 Hz, y 29 Hz y observe el resultado.

Cmo se denominan este tipo de seales resultantes de un muestreo

inadecuado?
(Pestaa 1b)

5.- En la pestaa 1b aparece una forma de onda formada por 3 seales senoidales de
diferentes frecuencias y fases, la fundamental de 2 Hz una armnica de 6 Hz y otra
armnica de 10 Hz. Ahora el reconocimiento de la forma de onda no es tan sencillo (como
en el caso de la seal senoidal pura).

Determine el tiempo de muestreo mximo requerido para obtener un buen

reconocimiento de la seal.

6.- Qu conclusiones importantes pudiramos obtener de las pruebas realizadas?

REPORTE PRCTICA 2
CUANTIZACION
OBJETIVO: Visualizar el resultado de discretizar una seal continua, modificando tanto la
frecuencia de muestreo como el nmero de bits de convertidor analgico a digital. En
esta prctica se reconocer que los 2 puntos crticos al discretizar una seal continua son
la frecuencia de muestreo y el nmero de bits del CAD. El nmero de bits del CAD fijar el
error de cuantizacin que fijar la incertidumbre de medicin.
REPORTE PRCTICA 2:
1.- Con la seal de 1 Hz observe el efecto de cambiar el nmero de bits del CAD (4,6,8,10),
an cuando tenga una frecuencia de muestreo adecuada,

Qu efecto trae operar con un CAD de pocos bits? y

Qu criterio utilizara para seleccionar el nmero de bits del CAD?

2.- De un RESET, incremente el tiempo de muestreo a 0.1 seg. Cambie el nmero de bits
del CAD entre (6,8 y 10) y observe el resultado,

Qu conclusin podemos obtener de incrementar el nmero de bits con un

tiempo de muestreo inadecuado?

3.- De un RESET y observe que al incrementar de 7 a 10 el nmero de bits del CAD no se

observa gran diferencia. Cambie la amplitud a 0.05 volts y la componente de CD a 0.1
volts,

Que observa al cambiar el nmero de bits del CAD de 7 a 10?,

Qu conclusin podemos obtener de esta prueba en relacin al criterio de

seleccin del nmero de bits del CAD?

4.- Incremente la amplitud de la seal a 7 volts,

Que observa en la seal digitalizada y por qu?

5.- De un RESET, reduzca la frecuencia de la seal a 0.2 Hz y el nmero de bits del CAD a
4, observe el retraso producido por la digitalizacin de la seal, este retraso puede traer
consecuencias en la estabilidad del sistema.

Incremente el nmero de bits (6, 8 y 10) y observe su consecuencia en el retraso.

6.- Qu conclusiones importantes pudiramos obtener de las pruebas realizadas?

PRCTICA 3
EFECTO DEL TIEMPO DE MUESTREO Y CUANTIZACIN EN
SEAL DE PROCESO
OBJETIVO: Reconocer la importancia de un adecuado nmero de bits del convertidor
analgico a digital y la frecuencia de muestreo en una seal real de proceso. Observar el
efecto de filtrado al discretizar una seal continua. Entender que una frecuencia de
muestreo inadecuada puede producir que se escapen eventos transitorios (especialmente
crtico en protecciones con equipos digitales).
REPORTE PRCTICA 3
1.- Con una conversin de 7 bits, reduzca el tiempo de muestreo a 0.001 seg,

Que observa en la magnitud del ruido de la seal digitalizada?

2.- Incremente el nmero de bits del CAD a 9 bits,

Qu paso con la magnitud del ruido en la seal digitalizada?

3.- Manteniendo el CAD a 9 bits, incremente el tiempo de muestreo a 0.02 seg,

Qu pasa con
protecciones).

el

transitorio

negativo?

(particularmente

importante

en

4.- Aumente el tiempo de muestreo a 0.1 seg y el nmero de bits a 10, mencione el
resultado obtenido por un muestreo inadecuado an cuando se tiene un buen nmero de
bits en el CAD.
5.- Qu conclusiones importantes pudiramos obtener de las pruebas realizadas?

REPORTE PRCTICA 4
EFECTO DE DIGITALIZACIN EN FOURIER
OBJETIVO: Reconocer el efecto que tiene en el espectro en frecuencia (Fourier) la
frecuencia de muestreo y el nmero de bits del convertidor analgico a digital. Observar
que cuando se tiene una frecuencia de muestreo inadecuada desaparecen o se atenan
frecuencias existentes y aparecen componentes en frecuencias no presentes en la seal
original.
REPORTE PRCTICA 4
1.- Con los valores prestablecidos (dar RESET), ejecute la rutina que determina el espectro
de Fourier tanto de la seal original como de la muestreada,

Mencione el resultado en componentes de frecuencia, particularmente las de

menor frecuencia a la fundamental.

2.- Reduzca el tiempo de muestreo a 0.01 seg

Describa el efecto en el espectro de Fourier.

3.- Reduzca el nmero de bits del CAD a 5 bits

Describa el efecto en el espectro de Fourier.

4.- Incremente el tiempo de muestreo a 0.12 seg y el nmero de bits a 8

Describa el efecto en el espectro de Fourier.

Incremente el nmero de bits a 10 y describa el efecto de incrementar el nmero

de bits sin cambiar el tiempo de muestreo.

5.- Reduzca el tiempo de muestreo a 0.006 seg con 8 bits en el CAD

Describa el efecto en el espectro de Fourier.

6.- Manteniendo el tiempo de muestreo en 0.006 seg

Reduzca el nmero de bits del CAD a 4 bits,

Observe el efecto a frecuencia menores de 7 Hz y describa el efecto en el espectro

de Fourier.

7.- Nyquist establece que mnimo se debe muestrear al doble de la componente de ms

alta frecuencia de la seal analgica para evitar el problema de traslape en frecuencia.

En este caso se tiene una seal de 7 Hz, determine los espectros de Fourier con
una conversin de 8 bits a 14 Hz (2x), 28 Hz (4x) y 56 Hz (8x)

Comente los resultados.

8.- Presente sus conclusiones en relacin al tiempo de muestreo y nmero de bits del
CAD en el espectro de Fourier de la seal digitalizada contra el de la seal original.

REPORTE PRCTICA 5

ATRASO Y ADELANTO SIMPLE

OBJETIVO: Mostrar el proceso de discretizacin de una ecuacin diferencial en
ecuaciones diferencia, en este caso con un atraso y un adelanto simple. Observar la
relacin entre la dinmica de la ecuacin (constante de tiempo tao) y la seleccin del
tiempo de muestreo TS.
REPORTE PRCTICA 5:
1.- Observe la respuesta con una constante de tiempo TAO de 3 seg y TS de 0.3 seg.

Cuantos puntos definen el transitorio?

2.- Observe la respuesta con una constante de tiempo TAO de 3 seg y TS de 3 seg.

Cuantos puntos definen el transitorio?

3.- Mida la constante de tiempo en ambos casos.

4.- Que conclusin puede obtenerse a cmo debe ser TS en relacin a TAO.
5.- Cambie TAO a 10 seg.

Que TS utilizara?

Mida la constante de tiempo.

6.- Cambie TAO a 1 segundo.

Que TS utilizara?

Mida la constante de tiempo.

7.- Cambie la magnitud de la entrada a 5,

que observa en la salida?

porque?

8.- Realice la misma prueba para un adelanto simple, de un RESET y pruebe respuesta
escaln.

Por qu se presenta un pico inicial?,

Si cambia TS, Qu pasa con la magnitud del pico y porqu?

9.- Realice la prueba del adelanto simple pero ahora con una rampa.

Cul considera que ofrece una mejor idea de la respuesta y porqu?

10.- Cambie la pendiente de la rampa, la mitad y el doble

Qu efecto trae en la salida?

11.- Qu conclusiones importantes pudiramos obtener de las pruebas realizadas?

REPORTE PRCTICA 6

ATRASO CUADRATICO
OBJETIVO: Esta prctica es una continuacin de la prctica 5, solo que ahora la
discretizacin es con la funcin de transferencia de un atraso cuadrtico. Se revisan los
conceptos de frecuencia natural y amortiguamiento. Se vuelve a hacer incapi en la
adecuada seleccin del tiempo de muestreo.
REPORTE PRCTICA 6:
1.- Observe la respuesta fijando una Wn de 8 rad/seg, una Delta de 0.2 y un Ts de 0.012
seg.

Cul es la amplitud mxima del sobrepaso?

2.- Incremente el tiempo de muestreo a 20 milisegundos (0.02 segundos),

Qu pasa con la amplitud del sobrepaso mximo?

3.- De un RESET y observe la respuesta con una Wn de 1 rad/seg, una Delta de 0.2 y un Ts
de 0.1 seg.

Cul es la amplitud mxima del sobrepaso?

4.- Que conclusin significativa podemos sacar de estas pruebas.

5.- Vare el amortiguamiento entre 0.05 y 0.9 ( 0.05, 0.1, 0.2, 0.4, 0.6, 0.7, 0.8 y 0.9),

Anote conclusiones en funcin a sobrepaso mximo y tiempo de estabilizacin.

6.- Qu conclusiones importantes pudiramos obtener de las pruebas realizadas?

REPORTE PRCTICA 7

ON-OFF CON ATRASO SIMPLE

OBJETIVO: Determinar las variables que afectan la frecuencia de ciclado en un sistema
retroalimentado con un control on-off. Primeramente relacionndola con el ancho de la
Banda Muerta, posteriormente con la Dinmica del Sistema (Constante de Tiempo de un
Atraso Simple), Energa de Entrada al Proceso y finalmente Ganancia del Proceso.
REPORTE PRCTICA 7:
1.- Observe la respuesta con una Constante de Tiempo de 10 segundos y un tiempo de
muestreo de 0.2 segundos.

Anote frecuencia de ciclado.

2.- Reduzca el ancho de la banda muerta de 20 a 10 C y observe el cambio de respuesta

Por qu?,

Qu ventaja y que desventaja trae hacer esto?

3.- Incremente el ancho de la banda muerta de 10 a 30 C y observe el cambio de

respuesta

Por qu?,

Qu ventaja y que desventaja trae hacer esto?

4.- Regrese el valor del ancho de la banda muerta a 20 C y reduzca la Constante de

Tiempo de 10 a 5 segundos,

Qu pasa y por qu?

5.- Regrese la Constante de Tiempo a 10 segundos e incremente el nivel con energa a 10,

Qu pasa y por qu?,

Qu pasa si reducimos el tiempo de muestreo a 0.05 segundos?

6.- Regrese el nivel con energa a 1 e incremente el nivel sin energa a -1,

Qu pasa y por qu?

7.- De un Reset e incremente la ganancia de 100 a 500,

Qu pasa y por qu?

8.- Disminuya la ganancia de 500 a 50 y cambie el tiempo de muestreo a 1 segundo,

Qu pasa y por qu?,

Estar el sistema regulando?

9.- Cambie la ganancia a 60

Qu pasa y por qu?,

Estar el sistema regulando?

10.- Incremente la ganancia a 75, manteniendo el tiempo de muestreo en 1 segundo

Qu pasa y por qu?,

Estar el sistema regulando?

11.- Que conclusiones podemos obtener de la importancia de los niveles de energa

(capacidad de proceso) en la respuesta del sistema.

REPORTE PRCTICA 8

ON-OFF CON ATRASO CUADRATICO

OBJETIVO: Determinar las variables que afectan la frecuencia de ciclado en un sistema
retroalimentado con un control on-off, semejante a la prctica anterior pero ahora
considerando un atraso cuadrtico como funcin de transferencia del proceso.
Primeramente relacionandola con el ancho de la Banda Muerta, posteriormente con la
Dinmica del Sistema (Frecuencia Natural y Amortiguamiento del Atraso Cuadrtico),
Energa de Entrada al Proceso y finalmente Ganancia del Proceso.
REPORTE PRCTICA 8:
1.- Observe la respuesta con una Wn de 1 r/s y una delta de 0.6, Ts = 0.1 seg

Por qu se presenta el sobrepaso de los lmites superior e inferior?

2.- Incremente al doble y decremente a la mitad el ancho de la banda muerta,

anote resultados.

3.- De un RESET e incremente nivel de con energa a 100

anote conclusiones.

4.- De un RESET y cambie el nivel sin energa a -50,

Qu resultados obtiene y porqu?

5.- Regrese a las condiciones originales y modifique el valor de Delta a 0.1,

Qu ocurre con la magnitud del sobrepaso y porqu?

6.- Cambie el valor de Delta a 2 y el Ts a 0.2 segundos,

Qu pasa con el sobrepaso y por qu?

7.- De un RESET y modifique la ganancia del proceso a 4,

Qu resultados se obtienen y por qu?
8.- Qu conclusiones importantes pudiramos obtener de las pruebas realizadas?

REPORTE PRCTICA 9
PROPORCIONAL CON ATRASO SIMPLE
OBJETIVO: Entender el principio de operacin del Regulador Proporcional y sus
parmetros: Ganancia y Reset Manual. Reconocer el concepto de Offset y su relacin con
la Ganancia y la magnitud de la Perturbacin. Ser capaz de definir el valor del Reset
Manual para una aplicacin particular. Y entender las limitaciones en respuesta
producidas por los niveles de saturacin del regulador, relacionados con la Capacidad del
Proceso.
REPORTE PRCTICA 9:
1.- Observe que antes de la perturbacin el error es cero. Cambie la referencia de 60 C a
80 C y observe la operacin con error.

Qu valor de Reset Manual cancela el error?

Qu conclusin importante podemos sacar de esto?

2.- De un Reset (o regrese los valores de Referencia a 60 C y Reset Manual a 2.

Incremente la ganancia de 0.5 a 1,

Hay cambio en el error antes de la perturbacin?

3.- Disminuya el valor de ganancia proporcional a 0.2,

Qu cambio observa?

4.- De un Reset, reduzca el lmite de Saturacin Mxima a 4, observe el resultado. Luego

incremente el lmite de Saturacin Mxima a 20, observe el resultado.

Qu conclusin podemos sacar de esto?

5.- De un Reset e incremente la constante de tiempo del proceso a 15 segundos,

Qu pasa con la respuesta y porqu?

6.- De un Reset o regrese la constante de tiempo de proceso a 10 segundos e incremente

la ganancia del proceso a 60,

Qu pasa y por qu?

7.- De un Reset o regrese la ganancia del proceso a 30, observe la respuesta ante la
presencia de perturbacin,

Opera con error y por qu?

Modifique el Reset Manual para cancelar el error despus de la perturbacin,

En qu valor queda?

8.- De un Reset e incremente la magnitud de la perturbacin de -20 a -50,

Qu pasa con el error y porqu?

9.- Con la magnitud de la perturbacin en -50C, Incremente el valor de la ganancia

proporcional a 1,

Qu pasa con el error y por qu?

10.- De un Reset y disminuya la magnitud de la perturbacin de -20 a -5,

Qu pasa con el error y porqu?

11.- Presente conclusiones en relacin al control proporcional y capacidad del proceso.

REPORTE PRCTICA 10
INTEGRAL CON ATRASO SIMPLE
OBJETIVO: Entender las consecuencias al cambiar de un regulador proporcional a uno
integral en relacin a la cancelacin del error en estado estable escaln, repuesta y
estabilidad del sistema.
REPORTE PRCTICA 10:
1.- De un Reset y observe que despus de la perturbacin la variable de proceso retorna al
valor de la referencia (cero error estado estable escaln)

Por qu?

2.- Incremente la ganancia integral de 0.001 a 0.01 y observe el cambio en respuesta,

Por qu?

3.- Retorne la ganancia integral a 0.001 y cambie la ganancia del proceso de 100 a 500 y
observe el cambio en repuesta

Por qu?

4.- De un Reset, Reduzca el tiempo de muestreo Ts a 0.2 seg y observe en la grfica de

comparacin de proporcional vs integral,

Que observa en relacin a rapidez de respuesta y error ante perturbacin?

5.- Explique utilizando la tcnica del grfico de Bode las consecuencias, en este caso, de
cambiar de un regulador proporcional a uno integral.
6.- Qu conclusiones importantes pudiramos obtener de las pruebas realizadas?

REPORTE PRCTICA 11
P+I CON ATRASO SIMPLE
OBJETIVO: Reconocer las ventajas de operar con un regulador PI contra un Integral y un
Proporcional. La operacin con cero error de estado estable escaln y la mejora en
estabilidad al sintonizar adecuadamente el adelanto simple disponible en el regulador PI.
REPORTE PRCTICA 11:
1.- Observe que despus de la perturbacin la variable de proceso retorna al valor de la
referencia (cero error)

Por qu?

2.- Incremente la ganancia integral del regulador PI (Ki) de 0.02 a 0.2 y posteriormente a 1,
observe el cambio en respuesta,

Por qu?

3.- De un Reset, cambie el tiempo de muestreo Ts de 0.1 a 0.01 segundos, observe la

respuesta, posteriormente Incremente el valor de saturacin mxima a 20 y observe la
respuesta,

Por qu es ms rpida?

4.- De un Reset y cambie Ts a 0.2 seg y observe en la grfica de comparacin de

proporcional, integral y PI

Que observa en relacin a rapidez de respuesta y error ante perturbacin?

5.- Mantenga Ts en 0.2 segundos e incremente la ganancia del regulador integral a 0.01,
Qu costo present incrementar la velocidad de respuesta del regulador integral?.
6.- De un Reset y cambie el tiempo de muestreo Ts a 0.01 segundos para observar ms
claramente la diferencia entre la respuesta del proporcional y PI,

Qu podemos sacar en conclusin?

7.- Explique utilizando la tcnica del grfico de Bode las ventajas de operar con un
regulador PI contra un regulador proporcional o un integral.
8.- Qu conclusiones importantes pudiramos obtener de las pruebas realizadas?