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INSTITUTO
NACIONAL
POLITCNICO
UNIDAD
INTERDISCIPLINARIA
EN INGENIERA
AVANZADAS
PROFESIONAL
Y
TECNOLOGAS
Trabajo Terminal
Que para obtener el ttulo de
Ingeniero en mecatrnica
Presentan:
Castro Acosta Thomas Alberto
Durn Paredes Hctor
Asesores:
M. en C. Fonseca Ruz Leonardo
Dr. Martnez
Martnez Rafael
Dr. Silva Lomel Jos de Jess
Contenido General
Contenido General.....................................................................................................II
ndice de figuras.......................................................................................................IV
ndice de tablas.........................................................................................................V
Resumen..................................................................................................................VI
Abstract...................................................................................................................VII
Palabras clave/ keywords.......................................................................................VII
Simbologa...............................................................................................................VII
Captulo I: Generalidades......................................................................................- 1 1.1.
Objetivos..................................................................................................- 2 -
1.1.1.
Objetivo general................................................................................- 2 -
1.1.2.
Objetivos particulares........................................................................- 2 -
1.2.
1.3.
Justificacin..............................................................................................- 4 -
2.2.
2.3.
Bigloo.......................................................................................................- 8 -
2.4.
Otros conceptos.......................................................................................- 9 -
2.4.1.
Matriz.................................................................................................- 9 -
2.4.2.
Carrusel...........................................................................................- 10 -
2.4.3.
Rueda de la fortuna.........................................................................- 10 -
3.2
3.3
3.4
reas funcionales...................................................................................- 14 2
3.5
Diseo de componentes........................................................................- 16 -
3.5.1
Gripper.............................................................................................- 16 -
3.5.2
Plataforma mvil..............................................................................- 19 -
3.5.3
Elevador..........................................................................................- 24 -
3.5.4
Base rotativa....................................................................................- 31 -
3.5.5
Gripper...................................................................................................- 35 -
4.2
Plataforma mvil....................................................................................- 37 -
4.3
Elevador.................................................................................................- 37 -
4.4
Base rotativa..........................................................................................- 37 -
4.5 Estructura...................................................................................................- 37 4.6 Interfaz de usuario.....................................................................................- 37 Captulo V: Conclusiones....................................................................................- 38 Captulo VI: Glosario...........................................................................................- 39 Captulo VII: Bibliografa......................................................................................- 41 Captulo VIII: Anexos: hojas de especificaciones y de dibujo.............................- 42 Anexo 1: Hoja de datos del microcontrolador Microchip PIC16F628A.- 42 Anexo 2: Hoja de especificaciones del L293D STMicroelectronics.....- 43 Anexo 3: Micromotores Pololu..................................................................- 44 Anexo 4: Motores 37D mm Pololu.............................................................- 45 Anexo 5: Impresora 3D MakerBot Replicator 2...................................- 46 Anexo 6: Sinfn-corona catlogo Martin...................................................- 47 Anexo 7: Tubo cuadrado CUPRUM...........................................................- 48 Anexo 8: ngulo CUPRUM.........................................................................- 49 Anexo 9: Canal CUPRUM...........................................................................- 50 -
ndice de figuras
Figura 1: Grfica histrica de la poblacin en la Ciudad de Mxico....................................7
Figura 2: Estacionamiento ECOBICI en zona del Centro Histrico.....................................9
Figura 3: Estacionamiento ECOBICI zona Centro Histrico................................................9
Figura 4: Estacionamiento ECOBICI zona Polanco.............................................................9
Figura 5: Diseo de bicicleta ECOBICI..............................................................................10
Figura 6: Chip identificador de bicicleta en el sistema ECO Cycle.....................................11
Figura 7: Sistema de estacionamiento en Japn, se observa su forma cilndrica y la
distribucin en que se acomodan las bicicletas.................................................................11
Figura 8: Estacionamiento bigloo, que comprende una estructura circular, en donde al
rotar se ubica una vacante en la entrada que tiene acceso el usuario..............................12
Figura 9: Interfaz RFID del Bigloo.....................................................................................13
Figura 10: Estructura de forma de un arregle de filas y columnas semejante al de una
matriz................................................................................................................................ 13
Figura 11: Colocacin de las bicicletas en el concepto de carrusel...................................14
Figura 12: Concepto de rueda de la fortuna......................................................................14
Figura 13: Medidas (en metros) de una bicicleta escala 1:1 de carrera R28.....................15
Figura 14: Vista isomtrica del estacionamiento automatizado de bicicletas.....................16
Figura 15: Diagrama general de las reas funcionales del estacionamiento.....................18
Figura 16: Esquema de reas funcionales. Los elementos en naranja indican subsistemas
y los elementos en magenta sealan dispositivos.............................................................19
Figura 17: Gripper del sistema de estacionamiento..........................................................20
Figura 18: Movimiento de las mordazas del gripper.........................................................21
Figura 19: Anlisis de tensiones de Von-Mises.................................................................22
Figura 19: Anlisis de desplazamiento..............................................................................22
Figura 20: Esquema de la plataforma mvil......................................................................24
Figura 21: Mecanismo de movimiento para un inyector de tinta en una impresora...........24
Figura 22: Movimiento de longitudinal del gripper.............................................................25
Figura 23 Malla generada para el anlisis de elemento finito en la plataforma. Tiene
18,223 elementos de 3.25 mm de tamao........................................................................26
Figura 24: Anlisis de elemento finito, esfuerzos Von-Mises.............................................26
Figura 25: Anlisis de elemento finito, desplazamientos...................................................27
Figura 26: Esquema de elementos en el elevador.............................................................28
Figura 27: Cabrestante del elevador..................................................................................29
Figura 28: Armazn que compone el elevador..................................................................30
Figura 29: Malla formada en el techo del elevador contiene 20,908 elementos triangulares
con un tamao de 2.52mm, teniendo as una calidad alta de mallado..............................31
Figura 30: Esfuerzo de Von-Mises propio de la pieza, muy alejado al esfuerzo de
cedencia............................................................................................................................ 31
Figura 31: Deformacin sufrida por el techo en el estudio esttico es despreciable..........32
Figura 32: Malla de la base del polipasto con 19,443 elementos triangulares, de 0.867mm
de lado.............................................................................................................................. 32
Figura 34: Anlisis de esfuerzos con Von-Mises...............................................................33
Figura 35: Anlisis de desplazamiento..............................................................................33
Figura 36: Vista del emsamble del gripper completo.........................................................38
ndice de tablas
No table of figures entries found.
Resumen
Prototipo a escala de estacionamiento automatizado
para bicicletas
El objetivo de este trabajo terminal es realizar el diseo mecatrnico de un
estacionamiento automatizado para bicicletas a escala 1:10, as como adquirir,
manufacturar y ensamblar las diferentes piezas que lo componen, resolviendo la
tarea de estacionar una bicicleta nicamente presentndola en la entrada del
estacionamiento.
En la primera parte del reporte, se documenta la investigacin desarrollada con
base en el estado del arte de estacionamientos de bicicletas. Continua con el
planteamiento de problema, definicin de objetivos y justificacin en donde los
autores delimitan los alcances del proyecto y demuestran las razones por las
cuales deciden llevarlo a cabo.
Despus se muestra la metodologa de diseo mecatrnico por reas funcionales,
caracterizando el estacionamiento para el desarrollo del proceso que comprende
el estacionar una bicicleta. Se hace la seleccin de elementos a utilizar, con base
en fundamentos tericos que comprenden clculos y simulaciones con
herramientas CAD y CAE. Adems, se muestra el proceso de manufactura y
ensamble que tuvo el estacionamiento para presentarlo fsico.
Por ltimo se hace una retroalimentacin sobre los resultados a los que se
llegaron, analizando las pruebas hechas, apreciando caractersticas del
estacionamiento, as como las que pueden ser corregidas o mejoradas. Tambin
se lleva a cabo un anlisis de costos, ambiental y de sustentabilidad, definiendo el
posible trabajo futuro que existe con el diseo del estacionamiento.
Abstract
The objective of this final project is to develop a mechatronic design of an
automated parking system for 1:10 scale bicycles, as well as acquire, manufacture
and assemble the different component parts, giving a solution to the problem of
parking a bicycle by just placing a bicycle at the entrance of the system.
The first part of the report documents the research developed with
Palabras clave/keywords
Estacionamiento, Bicicleta, Automatizacin, Espacio, Edificio, Aluminio.
Simbologa
Captulo I: Generalidades
El trabajo presentado contiene el diseo de un sistema automatizado de
estacionamiento para bicicletas, desde las investigaciones previas en proyectos
construidos hasta dibujos, simulaciones, manufactura y puesta a prueba de los
elementos que componen la nueva solucin.
De diversos conceptos para estacionar bicicletas, el presente procura abarcar
espacio de suelo relativamente bajo con un mximo de bicicletas en alojamiento.
Tambin son tomados en cuenta criterios de diseo con elementos de
manufactura con una complejidad relativamente baja, un mnimo de ensamblajes
entre los componentes y materiales aptos para las funciones de cada pieza.
El proyecto se realiza con una escala 1:10, con base en una bicicleta comercial de
pista a escala que respeta las dimensiones de una rodada 28. Los motivos para
hacer el modelo a escala y no en tamao real son los siguientes:
1.1. Objetivos
1.1.1.
Objetivo general
1.1.2.
Objetivos particulares
1.3. Justificacin
El propsito de la realizacin del proyecto es automatizar la tarea de estacionar
bicicletas, aprovechando el uso de suelo, organizando el almacenamiento de estos
vehculos, y que con el desarrollo del proyecto se impulse el uso de las bicicletas
con todas las ventajas que esto conlleva.
La necesidad de estacionamiento se encuentra en lugares de alta concurrencia,
como centros comerciales, plazas, escuelas, oficinas, por mencionar algunos.
Asimismo, al asignar un lugar especfico para el estacionamiento de bicicletas se
reducen las posibilidades de delincuencia sobre stas, a comparacin de
estacionarlas en lugares expuestos como postes de alumbrado pblico, casetas
telefnicas, etc. Como tambin, los espacios especficos ayudan a evitar la
invasin de lugares para vehculos de emergencia, rampas para personas
discapacitadas y obstruccin del trnsito peatonal.
La inversin en infraestructura para bicicletas invita a la poblacin a hacer uso de
sta, incentivando la actividad fsica, reducir la emisin de gases contaminantes,
disminuir el trfico vehicular (Pucher & Buehler, 2012). En el aspecto econmico la
bicicleta no genera el pago de impuestos (tenencia, verificacin vehicular, etc.) ni
el consumo de combustibles, adems, su adquisicin y mantenimiento es menor a
la de un vehculo motorizado.
Por ltimo la motivacin por parte de los autores es que el desarrollo de tecnologa
en Mxico adquiera la independencia gradual respecto a los pases lderes
internacionales, relacionado esto con los fundamentos en que esta cimentado el
Instituto Politcnico Nacional.
Figura 2: Estacionamiento
Figura 3: Estacionamiento ECOBICI
Figura ECOBICI
4:
Estacionamiento
zona Polanco.
zonaCentro
Centro Histrico.
ECOBICI en zona del
Histrico.
se muestran
aparcamientos
13
2.3. Bigloo
El Bigloo es un concepto desarrollado en Espaa, para almacenar 24 bicicletas
en una estructura. El estacionamiento tiene una forma circular de 7 m de
dimetro y 1.80 m de alto como se observa en la Figura 14 A). Tiene un actuador
en el centro de la estructura que hace rotar las localidades que se encuentran a
su alrededor, terminando su movimiento cuando la vacante se encuentre
alineada a la entrada del sistema. (Bigloo, 2014)
El estacionamiento permite estacionar bicicletas de hasta 1,20 m. de altura y
ancho determinado por la longitud del manubrio, aproximadamente 80 cm. Algo
distinto en comparacin a los dems sistemas vistos, apreciando la Figura 14 B),
que de forma separada a la bicicleta, el usuario puede depositar los accesorios
que trae consigo como es casco, mochila, bolsas, etc. en el piso (Bigloo, 2014).
A)
B)
Figura 8: Estacionamiento bigloo, que comprende una estructura circular, en donde al rotar se ubica una vacante en
la entrada que tiene acceso el usuario.
15
2.4.1.
Matriz
17
2.4.2.
Carrusel
2.4.3.
Rueda de la fortuna
En
este
concepto
las
bicicletas se colocan en
plataformas
movibles,
distribuidas como los asientos
en el juego mecnico de la
rueda de la fortuna. Un
usuario puede depositar su
bicicleta cuando la plataforma
est al nivel del piso.
19
Captulo III:
proyecto
Descripcin
del
Figura 13: Medidas (en metros) de una bicicleta escala 1:1 de carrera R28.
23
25
27
Se desglosa cada rea funcional para discernir los diferentes elementos que
componen el proyecto, siendo stos sistemas, subsistemas y dispositivos
mecatrnicos.
Figura 16: Esquema de reas funcionales. Los elementos en naranja indican subsistemas y los elementos en
magenta sealan dispositivos.
3.5.1Gripper
El propsito de este subsistema es sujetar a la bicicleta para colocarla en una
localidad o en la baha de entrada/salida del estacionamiento.
Se muestran las piezas con la malla hecha por el software SolidWorks con su estudio de movimiento. La
calidad de la malla es alta, con elementos con un tamao de 1.512mm que suman un total de 17,147.
33
Las cargas a las que se someten las mordazas estn ubicadas en las paletas, con
un valor de 5 N, que es 1.5 veces al valor promedio estimado. Las sujeciones para
el anlisis se encuentran ubicadas en los extremos opuestos a las paletas, donde
van ensambladas las mordazas con los ejes del engranaje. El material es aluminio
1100. Los resultados mostrados en la Figura 19 son los esfuerzos Von-Mises y la
deformacin el milmetros.
35
3.5.2Plataforma mvil
El mecanismo encargado de transportar a la bicicleta de un lado a otro, adems
del gripper, es el compuesto de una plataforma mvil y un elevador. La plataforma
mvil est encargada de desplazar linealmente el gripper por ambos sentidos a lo
largo de sta. Para lograrlo, una transmisin de engrane-cadena est presente. La
transmisin de movimiento funciona con los elementos que aparecen en la Figura
20, stos son dos engranes y una cadena.
39
Figura 24 Malla generada para el anlisis de elemento finito en la plataforma. Tiene 18,223 elementos de 3.25 mm de
tamao.
Mises.
valor
despreciable
que la pieza realice
funcin, por lo que se
aprueba este criterio y se
decide manufacturar la pieza con
caractersticas realizadas.
una
para
su
las
43
45
3.5.3Elevador
Para poder transportar la bicicleta
nivel
a
otro
del
estacionamiento,
se
propone el diseo de
elevador.
En
general,
requerimientos
el elevador son los
siguientes:
de un
un
los
para
carga
47
El mecanismo de elevacin es
similar al de un cabestrante, por
medio de un polipasto que carga a
plataforma del elevador y reduce el
de torsin ejercido por el motor que
enrolla la cuerda, como puede
observarse en la Figura 26.
la
par
49
51
53
Figura 30: Malla formada en el techo del elevador contiene 20,908 elementos triangulares con un tamao de
2.52mm, teniendo as una calidad alta de mallado.
Figura 31: Esfuerzo de Von-Mises propio de la pieza, muy alejado al esfuerzo de cedencia.
55
Figura
:
Deformacin sufrida por el
techo en el estudio esttico es despreciable.
Figura 33: Malla de la base del polipasto con 19,443 elementos triangulares, de 0.867mm de lado.
57
Asimismo, en el recorrido del elevador cuenta con tres sensores de que indican al
microcontrolador en donde se tiene ubicada la plataforma.
59
3.5.4Base rotativa
Con la plataforma en un nivel especfico de la estructura, la gua del elevador debe
poder rotar para as acceder a las distintas localidades que se encuentran a su
alrededor. Para proporcionar este grado de libertad, se disea un mecanismo que
se ubica en la base del estacionamiento, debajo de toda la estructura, y consiste
en una combinacin de transmisin sinfn-corona.
Los requerimientos que tiene el mecanismo de rotacin son soportar las cargas
que se oponen al movimiento giratorio, lograr rotar con una velocidad promedio
que no provoque vibraciones excesivas o saque a la bicicleta de la plataforma,
detenerse con precisin en el ngulo adecuado para depositar o retirar una
bicicleta de una localidad, y capacidad de girar en ambos sentidos de las
manecillas del reloj con un dominio de 0 a 360.
El mecanismo sinfn-corona ofrece ventajas en la reduccin de velocidad ganando
gran torque, habilitando as la posibilidad de usar un motor elctrico para su
funcionamiento en el estacionamiento a escala, y con ayuda de un control
electrnico de velocidad para el motor, se puede regular la velocidad angular con
la que la plataforma se mueve y as posicionar la plataforma mvil de forma
perpendicular a la localidad.
La disposicin de los elementos de la base rotativa est ilustrada en la Figura 27.
( DG )
D G=
Donde
Pd =Paso circular
N G=Nmero de dientes en el engrane
D G=
20
=1.25
16
(Px )
que engranen. Se define como la distancia desde un punto en la rosca del sinfn
hasta el punto correspondiente en la siguiente rosca, medido en direccin axial
sobre el cilindro de paso.
5 Anexo 1 Hoja de especificaciones Pololu
6 Anexo 2 Catalogo Martin
63
Px =
DG 1.25
=
=0.196
nG
20
( L)
( )
=tan
L
0.392
=
=0.16332
Dw 0.75
(V t )
de paso para el gusano o el mecanismo de tornillo sinfn. Para el gusano que tiene
un dimetro de paso Dw en pulgadas, que gira a nw rpm .
V t w=
Dw nw 0.75 2
pies
=
=0.3927
12
12
min
[ ]
a nG rpm
V tG=
DG n G 1.25 20
pies
=
=6.545
12
12
min
Relacin de velocidad
[ ]
(VR)
65
VR=
n
velocidad de rotacindel sinfn
2
= w = =0.1
velocidad de rotacin de la corona nG 20
Otra cualidad que ayuda y por el cual fue elegida esta transmisin es que se tiene
la caracterstica del auto bloqueo, que es la condicin en que el sinfn impulsa a la
corona, pero haciendo el reciproco en que la corona impulsa al sinfn, este no gira.
Esto se produce en la fuerza de friccin entre las roscas del sinfn y los dientes de
la corona.
Clculo de par necesario para mover la estructura
Simulacin de esfuerzos en la corona, tornillo sinfn
Parte fundamental que comprende este sub-ensamble es un rodamiento que sirve
de contacto con las guas del elevador, haciendo que estas descansen y puedan
rotar. Se escoge un rodamiento cnico de cilindros debido a la combinacin de
cargas axiales y radiales.
Caractersticas y clculos del rodamiento cnico
La estructura que soporta a las localidades para bicicleta est diseada con
elementos rectos, de aluminio, para asegurar su adquisicin, ligereza y
manufactura para este modelo a escala.
Cuenta con 3 niveles de estacionamiento, alojando 16 bicicletas por cada nivel, a
excepcin del nivel en la planta baja, que tiene cabida para 14 bicicletas, dejando
un espacio para la admisin y salida de bicicletas del sistema de estacionamiento.
7 Anexo()
8 Anexo()
9 Anexo ()
67
Captulo
IV:
Manufactura e implementacin
del sistema
Para la elaboracin de los elementos que constituyen el sistema de
estacionamiento, se llev a cabo la manufactura y ensamble por mdulos que
componen al sistema, comenzando desde el gripper, que es lo que tiene un primer
contacto con la bicicleta, para seguir con la plataforma, el elevador, armazn del
elevador, las guas, la base rotativa y la estructura del estacionamiento.
69
4.1 Gripper
4.3 Elevador
[Imagen en isomtrico de elevador]
75
Captulo V: Conclusiones
77
81
83
85
Fuente: http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/40044G.pdf
L293D
STMicroelectronics
87
Fuente: http://www.st.com/st-webui/static/active/en/resource/technical/document/datasheet/CD00000059.pdf
Fuente: http://www.pololu.com/category/60/micro-metal-gearmotors
89
Fuente: http://www.pololu.com/category/116/37d-mm-gearmotors
91
Fuente: https://store.makerbot.com/replicator
93
Fuente: http://www.martinsprocket.com/docs/default-source/cataloggears/engranes-martin-(martin-gears).pdf
95
Fuente: http://www.metalesdiaz.com/Productos/aluminio_perfil
97
Fuente: http://www.metalesdiaz.com/Productos/aluminio_perfil
99
Fuente: http://www.metalesdiaz.com/Productos/aluminio_perfil
101