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UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

Bravo Morcillo Luis Fernando, u1801997@unimilitar.edu.co. Juiza Farfn Christian
Leonardo, u1801969@unimilitar.edu.co
I.
A BSTRACT
This paper presented the development of the second
proposed for linear control laboratory course in which
implement a PID controller, which allows us to study
systems of first and second order .

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

De manera similar a un sistema de primer orden, el sistema

de segundo orden est referenciado por los elementos que
lo componen. La ecuacin que rige el comportamiento del
sistema viene dada por:

II.
R ESUMEN
El presente documento presentara el desarrollo del
segundo laboratorio propuesto para la asignatura de
control lineal, en el cual implementaremos un controlador
PID, el cual nos permita estudiar los sistemas de primer y
segundo orden.
SISTEMA INTEGRO-DIFERENCIAL

III.
O BJETIVOS
-

Analizar el comportamiento de sistemas de los

sistemas de primer y segundo orden.
Presentar un circuito que cumpla la ecuacin
integro-diferencial presentada en la prctica.

En un curso regular de electrnica, se estudian las diversas

configuraciones de los amplificadores operacionales. Una de
estas es la que se forma con una resistencia y un
condensador, logrando un derivador o un integrador segn el
lugar donde se ubiquen los elementos.
CONTROLADOR PID

IV. M ARCO
T EORICO

Un controlador PID se caracteriza por combinar tres

acciones (P, I, D) mediante el siguiente algoritmo de control:

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Un sistema de primer orden se caracteriza por responder en

un tiempo determinado por una constante de tiempo,
atribuida a los elementos del sistema.
La ganancia de l, relaciona la atenuacin o ganancia que el
sistema haga a la entrada. La ecuacin que rige este
comportamiento est dada por:

V. D ESARROLLO

MODELO 1

Sistema de primer orden

() = + () = ( + 1) ()
()
1
=
() + 1
= = 15,91 10 = 0,1591 103

MODELO 2

0,0000001

R1

2652,58238

R2

265258,238

FT

600

FC

WT
WC

Sistema de segundo orden

37,6991118

100

1 = 40 2 = 40 R 3 = 1
C4 = 220nF C5 = 4,7nF

Funcin de trasferencia

2
1
(
)
1 2 3 4 5

1
2 + ( ) + (
)
4
2 3 4 5

1 2 + 2 3 + 1 3
= 1 ||2 ||3 =
1 2 3
= 1,05

MODELO 4

0,000000001

R1

2652,582385

R2

265258,2385

FT

600

FC

60000

WT
WC

40
1
(
)

40 40 1 220 4,7
=
1
2 + ( 1,5 ) + (
)
220
40 1 220 4,7

376991,1184

100

24177949.71
= 2
+ 6818,18 106 + 24177949,7

VI. CONCLUSIONES

MODELO 3

Filtro Pasa bajo

Un controlador PID, toma ventajas de cada una de las

acciones de control Proporcional, Integral y
Derivativa.
En la fase proporcional se da una salida con ganancia
correspondiente al error, pero presenta un error de
rgimen permanente (off-set).
En la fase de control integral disminuye el margen de
error de estado estacionario, ya que al tener un error
positivo dar una accin de control creciente y si es
negativo da una accin de control decreciente.
Con una fase proporcional-derivativa se obtiene un
controlador de alta sensibilidad, ya que responde a la
velocidad de cambio del error.

VII.BIBLIOGRAFA

RONCANCIO BERNAL, Josue Fernando, (2000)

ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS Y
DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL.
DUARTE V., Oscar G. Anlisis de sistemas
dinmicos lineales.
GONZALEZ QUERUBIN, Edwin. GARAVITO
VASQUEZ, Morgan. Diseo de un Controlador PID
Anlogo para un circuito RCde Segundo Orden
Mediante la SISOTOOL de Matlab
MAZZONE, Virginia. Controladore