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Contenidos.
1.- Tarea propuesta en clases, masaresorte-amortiguador.
2.- Sistema con 3 Opams bastante
difcil. ***
3.- El pndulo invertido muy
interesante
Sistemas mecatrnicos.
Diseo de Sistemas de control.
Ejemplos y problemas.
..(3)
..(3)
..(3)
m1
..(c)
..(b)
..(c)
syms F m s k3 k2 c k0
A=[m*s^2+k3 k3 0;k3 -k3-k2-c*s k2+c*s;0 k2+c*s -k2c*s-k0-m*s^2];
B=[F;0;0]; Z=inv(A)*B
2
2
2
2
2
2
R30
U1:B
100R
8
Primero
A
trabajamos solo
R20
U1:A B
entre U1 y Uo,
haciendo
U2
R5
R1
igual a 0, usamos
lo
que
R2
conocemos
y
C1
separamos
en
C3
tres
partes
porque hay 3
R6
opams
en
R4
configuracin
U2:A
inversora.
Olvidemonos
C
de R20 y R30
8
100R
U1
10k
10k
1458
C2
1458
10k
1u
1u
2u
20k
10k
R3
10k
R8
1458
5k
u2
Uo
1
1
1
1
R20
U1:A
8
100R
3
R1
1
2
10k
4
U1
R2
1458
1
10k
C1
R6
1u
C3
1
U1:A
8
100R
3
R1
U1
10k
i1
i3
i2
R6
1
1458
10k
C1 1
R2
1u
C3
1
0 0 0 !
R20
8
3
1
R1
U1
10k
4
Despejando VB
!
U1:A
100R
i1
i3
i2
R6
1458
10k
C1 1
R2
1u
C3
(-Z)
U1
1
X
1
1
1
1
U0
1
1
1
1
C
U0
1