Inteligencia Artificial en la Robtica

1Antecedentes
La Inteligencia Artificial (IA) surgi en 1943, cuando se defini la neurona como un
dispositivo binario con varias entradas y salidas.En 1956 que se estableci como un campo
independiente dentro de la informtica.Ms sin embargo en la dcada de los sesenta esta no
tuvo xito ya que requera capital y tecnologa. La cual se le brindo una dcada despus
donde tuvo avances y surgieron los Sistemas Expertos.Actualmente la IA es un tema muy
importante, ya que ha innovado reas antiguas, tales como la medicina, ciencias,
investigacin, etc. Esto con todos los avances que se han logrado utilizando la llamada
tcnica de software. Esto a llevado a que diverso autores la definan de diferentes maneras
segn el rea en la que se especifique. Nosotros hemos tomando la definicin de Garca de
IA Aquella que trata de explicar el funcionamiento mental basndose en el desarrollo de
algoritmos para controlar diferentes cosas [1].

1.1 Definicin segn el rea

En el derecho se utiliza para la creacin de mquinas inteligentes, programas del ordenador
sobre todo inteligentes. Es relacionado con la tarea de usar ordenadores para entender la
inteligencia humana, pero AI no tiene que limitarse a los mtodos que son biolgicamente
observables. Martnez define la IA en el derecho como La rama de la informtica jurdica
capaz de realizar con mquinas, tareas que puede realizar el ser humano aplicando
cualquier razonamiento. Los sistemas expertos jurdicos, tambin llamados sistemas
jurdicos basados en el conocimiento, constituyen la principal aplicacin de la IA al campo
del derecho y son sistemas que ayudan a la toma dela decisin judicial [2].
Otra es en la Aplicacin de las Tcnicas de Minera de Datos e Inteligencia Artificial en
Finanzas. La IA ofrece resultados ms que slo ptimos o favorables, ofrece los resultados
con excelente calidad sin importar qu problemas se estn enfrentando.Existen diversas
Tcnicas, pero las tcnicas ms empleadas en el campo del comercio y finanzas
son:Minera de Datos que es la cual ofrece la recopilacin automatizada de los datos

necesarios para determinar con anticipacin un evento, la informacin que almacena son
datos estadsticos y los Sistema Experto, este sistema basado en el razonamiento humano se
basa en conocimientos especiales dentro de un rango (es decir, de un rea en especfico)
para alcanzar, un conocimiento, aprendizaje y con ello una decisin de nivel experto, en
especial cuando la informacin no est disponible, todo esto con el objetivo para dar buenas
recomendaciones. Otro es el Sistema Difuso (FuzzySystem) en este sistema nos da la
veracidad de que un evento ocurra por medio de datos estadsticos (de 0.0 al 1.0) para al
final mostrar uno de los siguientes resultados: Probablemente, Tal Vez, y Suficiente
[3].
Tambin se aplica en la deteccin de antivirus. El virus informtico es un programa, que
invade su ordenador, como un virus biolgico inyecta un organismo. Esto ejecuta funciones
malvolas para daar el sistema de ordenador. El proceso de virus que se maneja incluye
cuatro pasos: Deteccin de Virus, Eliminacin de Virus, Prevencin de Virus, e Inmunidad
de Virus.La IA es aplicada de una manera donde es la creacin de maquinas inteligentes,
que sean capaces de simular el proceso de pensamiento y el conocimiento inteligente al de
un humano, como el estudio, el razonamiento, la planificacin, que haga tareas similares a
la de un humano. Y estas maquinas al ser creadas, ayudan con el sistema de antivirus, de
hacer sistemas para la prevencin, deteccin, eliminacin e inmunidad de virus, para que
los ordenadores estn protegidos de cualquiera actividad malvola [4].
Una rea muy importante de la IA es la robtica, la creacin de dispositivos compuestos de
censores que reciben datos de entrada que manda una computadora, la cual ordena al robot
que efecte una determinada accin [1].

1.3 IA en la Robtica
El tema de la IA en la robtica es muy extenso y muchos autores han opinado diversos
aspectos que esta rama conlleva. Tal es el caso de Wanderer que plantea El desarrollo de
la I.A. es un problema en cuanto que se integra en cuestiones an no resueltas en la esfera
del ser humano, y que tienen que ver con conceptos como el bien y el mal.. l plantea el

problema que muchos autores han discutido que considera que el principal obstculo de la
IA para su avance, el desconocimiento de lo que realmente ocurre en el cerebro humano
para un desarrollo de robots que alcancen las habilidades humanas. [5]
Hoy en da se toma a la robotizacin convencional como la creacin de nuevos artefactos
que surgen da tras da con una nueva conquista: automatizar trabajos que el da anterior
requeran de habilidades humanas. El aumentar la capacidad de procesamiento permite
llevar a cabo acciones cada vez ms sofisticadas. La capacidad de percepcin, planificacin
y movimiento de los nuevos robots est a punto de hacer posible que su hbitat natural deje
de ser una zona cerrada y controlada, y pase al mundo exterior a relacionarse con los
humanos y tratarlos de t a t.[5]
Por lo cual Martin cuestiona en su artculo La inteligencia artificial generar desempleo
masivo? Enfocado a la creacin de nuevos artefactos los cuales automatizan el trabajo del
obrero. Pero no necesariamente, un ejemplo es en la agricultura donde alrededor del 50%
de los americanos trabajaba y despus de la Segunda Guerra Mundial disminuy a un 20%,
y la tasa de empleo se increment, debido al surgimiento de los servicios, y nuevas
industrias.[6]
1.3.1 Diseo de la IA en Robots
Joel Jimnez nos explica que la IA est dividida en tres etapas muy importantes, la etapa
sensorial con sus receptores de deteccin, la etapa de procesamiento de informacin
(Identificacin, motivacin y seleccin de accin) y la etapa de efectores o actuadores.
Donde tambin los sensores y los actuadores determinan el tipo d anlisis y procesamiento
de la informacin que se va a llevar a cabo por la capa de procesamiento. Esta capa cuenta
con un medio ambiente interno que se permite identificar y reconocer a los estmulos,
agregarle un complemento emocional y tomar una decisin en funcin de los estimulados
recibidos, aunados a estos procesos internos se puede modelar y agregar funciones
superiores como la motivacin, el auto aprendizaje, los sentimientos, pensamientos y la
toma de conciencia interna propia y externa. [7]

1.3.2 Robtica en las prtesis inteligentes

En la actualidad existen robots que tocan cada parte de la actividad del ser humano. Donde
se pueden notar desde robots (nano-robots) que circulan por las arterias, que ayudan en las
cirugas, que permiten a personas con alguna capacidad diferente de realizar su vida de lo
ms natural posible. Tal lo menciona Dorador La sustitucin por perdida de miembros
humanos por artefactos distintos a los naturales es una realidad desde hace mas de dos mil
aos. Con el tiempo los inventos en los campos de la robtica, en particular de la binica,
han proporcionado al ser humano extremidades complementarias que cada da se
perfeccionan.

Una prtesis es un elemento desarrollado con el fin de mejorar o

reemplazar una funcin, una parte o un miembro completo del cuerpo humano. Para disear
prtesis exitosas, es necesario cumplir con potencias tan altas, y conseguir una fuente
porttil que nos proporcione la potencia requerida que adems sea de bajo peso, tamao y
costo, es el principal problema del uso de las aleaciones con memoria de forma, para esta
aplicacin en particular. [8]
Con la colaboracin de la robtica para el diseo de prtesis se han realizado diversos
documentos que ayudan al

planteamiento y solucin de diversos artefactos que le

colaboran al humano a mejorar su calidad de vida. Tal es caso de Ryan que junto con otros
autores marcan la creacin de un artculo que nos habla de las prtesis para el tobillo, Ryan
dice El objetivo de prtesis moderno es de reproducir la funcin del miembro sustituido o
el rgano en la manera ms capaz y discreta posible. l desea destacar como la robtica
se ha empleado en la creacin de prtesis de tobillo adoptadas con un enfoque nico para
proporcionar dos grados de libertad, para la prtesis de tobillo que busca revolucionar el
diseo de prtesis tbiales con alimentacin. Amputados militares, en particular, pueden
beneficiarse ms de un dispositivo de este tipo, ya que deben realizar tareas tales como
correr, saltar y pasar su prueba de TP de volver al servicio activo si as lo desean.[9]
Otro caso es el de Matthew que habla sobre las prtesis tranquales, l seala que Existe la
necesidad de crear un rgano especfico de reemplazos para el paciente, ya que hay
diferencias dimensiones de anatoma entre los individuos. Marcando que la cntrica

prtesis traqueal en usuarios se demuestra a ser un candidato prometedor para el reemplazo

de la trquea. La fabricacin a propuesto metodologa y el molde de diseo tambin
permite el rpido y la simple produccin de la prtesis traqueal de varios tamaos. [10]
Algo destacable que relaciona a la robtica con la creacin de artefactos que mejoren la
vida del ser humano, es el diseo de rtesis robticas, que es un entrenamiento que puede
ayudar en la recuperacin de funciones corporales. De esto habla Shahid, el cual dice El
entrenamiento de la marcha fomenta la participacin voluntaria en el paciente al proceso de
entrenamiento de la marcha robtico, que puede ayudar en la recuperacin de la funcin.
En este trabajo, se propone realiza un entrenamiento de la marcha robtico liviano rtesis
con dos accionado y cuatro grados de libertad pasivos. Los grados de libertad accionados
son accionados por actuadores musculares. Con ayuda del entrenamiento de la marcha
robtica, puede ayudar en la produccin de rpidas mejoras en parmetros de la marcha
funcionales de los sujetos que sufren de impedimentos neurolgicos tales como los
accidentes cerebro-vasculares y las lesiones de la mdula espinal. [11]
2 Definicin del problema
Al observar diferentes documentos hemos notado que en la actualidad existen diversas
prtesis que ayudan al ser humano a mejorar su calidad de vida.Esto debido a causas, ya
sean de nacimiento, naturales o externas por las cueles el humano sufren una prdida de
alguna extremidad o parte importante de su organismo. Al saber todo esto hemos notado un
problema muy destacable, el cual merece nuestra inquietud y atencin, este consiste en la
gran cantidad monetaria que se invierte para el diseo de una prtesis y que aunado a eso
aun existen pequeas diferencias entre un artefacto que desea brindar los movimientos ms
reales comparados con los movimientos corporales, por lo cual consideraos muy importante
el encontrar una solucin a estos problemas, para as poder ayudar a diversas personas las
cuales no pueden costear una prtesis costosa, pero que tienen la necesidad de experimentar
un movimiento de lo ms natural posible.
3 Objetivo General

La creacin de una prtesis de mano robtica, con costos bajos y la mayor naturalidad
posible en los movimientos que esta conllevara.
3.1 Objetivo Especifico
* Construir una mano fsicamente de 5 dedos
*Disee un circuito electrnico para comunicar seales elctricas entre la mano y el sistema
* Elaborar un sistema informtico que indique o controle los movimientosde la mano
3.2 Hiptesis
Con este nuevo artefacto mejoraremos la calidad de vida de mexicanos que por alguna
causa sufrieron la prdida de su mano, ya que actualmente no existe un fenotipo mexicano
que cumpla con los parmetros necesarios y que realice los principales agarres que
conforman una mano como lo son: sujecin puntual, palmar, lateral, cilndrica, esfrica y de
gancho entre otros.
3.3 Justificacin
Existe una marca llamada Bebionic encargada del diseo de la mano binica Bebionic,
desarrollada por la gente de RSLSteeper, la cual tiene varios aos en el mercado.
Actualmente cuenta con una nueva versin que es capaz de movimientos tan delicados,
tales como poder romper huevos, usar un teclado y un ratn, y sostener elementos frgiles
como botellas de vidrio sin mayores inconvenientes. La mano Bebionic3 tiene un total de
catorce posiciones y formas de agarre que el usuario determina con sus propios msculos.
El precio estimado de una mano Bebionic3 est entre los 25 y los 35 mil dlares. Sin dudas
es un precio muy alto, y que deja a un lado a aquellas personas sin la cobertura o la
capacidad econmica suficiente. Por lo cual el objetivo ser expandir la capacidad de estas
prtesis robticas, exprimir al mximo lo que la tecnologa actual puede ofrecernos, y
encontrar la forma de crear prtesis de este nivel ms econmicas, sin sacrificar
funcionalidad.

3.4Cronograma, Costos y Ubicacin

Cronograma
Meses y Semanas
Actividad

Conocimiento de
una mano humana
(ortopdico)
Compra de material
Conocimientos de la
parte electrnica,
mecnica y elctrica
Conocimiento
absoluto del
lenguaje a manejar
Creacindel
prototipo bsico
Insercin del cdigo
a la parte mecnica
Primera prueba
Correccin a falla o
mejoras
Segunda prueba
Correccin de fallas
y mejora

Enero
1

Febrero
4

Marzo
4

Abril
4

Mayo
4

Junio
4

Tercer prueba con

un persona
ltimos ajustes
Presentacin de
prototipo

Costos para la creacin de la mano robtica

Tipo de Proyecto
Imprimiendo
prtesis

Realizacin

Costo
2,000 dlares

Las impresoras especializadas usan material

termoplstico

polilctico

(PLA)

(mano de adulto)

para

imprimir partes del cuerpo, las cuales

cuando se combinan con acero inoxidable y
aluminio

producen

una

prtesis

personalizada que los clientes pueden

ensamblar y colocar ellos mismos, gracias a
un manual de cdigo abierto disponible para
Prototipo de mano

ellos.
Prototipo de mano robtica antropomtrica,

robtica

cuya capacidad de operacin es de 70 por

antropomtrica

ciento en comparacin con la movilidad de

5 y 6 mil pesos

una mano humana. Se practicaron mltiples

pruebas con el anlisis y el procesamiento
de imgenes tomogrficas computarizadas,
para establecer las dimensiones entre las
articulaciones de los huesos y los arcos que
se forman en la palma de la mano.
Posteriormente, se efectuaron simulaciones
de los movimientos, para buscar los perfiles
que cumplan los parmetros del sistema
natural de la mano, incluidos los dedos.
Shadow Dexterous

Con 20 grados de libertad accionados

Hand

posicin y sensores de fuerza, y sensores

sensibles l tacto en las yemas de los dedos
de ultra, la mano ofrece capacidades nicas
para

problemas

que

requieren

la

aproximacin ms cercana de la mano

100 mil dlares

humana posible en la actualidad.

Costos para el software de manejo
Tipo de Software
NI LabVIEW

El

Descripcin
software LabVIEW es

ideal

para

cualquier sistema de medidas y control y el

(Paquete

corazn de la plataforma de diseo de NI. Al

Acadmico

integrar todas las herramientas que los

Estndar de

ingenieros y cientficos necesitan para

LabVIEW)

construir

una

amplia

variedad

de

aplicaciones en mucho menos tiempo, NI

LabVIEW es un entorno de desarrollo para
resolver problemas, productividad acelerada
LISP

y constante innovacin.
Es una familia de
programacin de

lenguajes

de

computadora de

tipo multiparadigmacon una larga historia y

una sintaxis completamente entre parntesis.
Se convirti rpidamente en el lenguaje de
programacin favorito en la investigacin de
PROLOG

la inteligencia artificial (AI).

Es un lenguaje para programar artefactos
electrnicos

mediante

paradigma lgico con

el

tcnicas

de

produccin final interpretada. Es bastante

conocido

en

el

rea

Informtica para
OPS5

Costo
Gratis

de

laIngeniera
investigacin

en Inteligencia Artificial.
Basada en reglas o sistema de produccin
delenguaje informtico, notable como el
primer idioma que se utilizar en un
exitoso sistema

experto,

el /

XCON

R1 sistema

utilizado

para

configurar VAX computadoras.

Costos adicionales
Tipo de Costo
Ayuda Extra de

Descripcin
Obtener ayuda de Ingenieros especializados

Ingenieros

en otra rea que nos puede contribuir en la

Material

elaboracin del prototipo.

Material para el diseo de la mano robtica,

Material que pueda

todos los dispositivos que llevara.

Material que se puede daar o romper al

2,000 mil aprox.

fallar
Ayuda de un

momento de las pruebas

Ayuda de un doctor especializado que nos

1,000 p/sesin

ortopdico

oriente sobre los nervios y msculos de la

Publicacin del

mano
Publicacin de un articulo de dicho proyecto
en una revistay revisin de l.

articulo

Costo
1,000 p/sesin

1,300 p/articulo

El diseo de este prototipo se realizara en el Instituto Tecnolgico de la Laguna, donde se

proporcionara la ayuda suficiente para realizar el proyecto.
3.5 Metas
Metas generales

Realizar un articulo en una revista

Publicar el proyecto realizado en la revista del tecnlogico de la Laguna
Fcil de almacenar y transportar
Costos ms econmicos
Velocidad quenecesita la mano robtica
Que sea til para el ser humano
Disear y construir un prototipo de prtesis robtica de mano que pueda
realizar agarres precisos a partir de rdenes efectuadas desde un
sistema de mando.

Metas especificas

 Llevar a cabo la construccin de la mano con 5 dedos en un cierto

tiempo determinado con los movimientos requeridos.
Realizar la comunicacin de las seales eltricas entre la mano y el
sistema informtico por medio del circuito electrnico que fue
diseado.
Desarrollar el sistema informtico que controlara los movimientos.
Utilizar un lenguaje de programacin de alto nivel para codificar los
movimientos que tendr la mano en el sistema informtico
elaborado.

4 Marco Terico

Existen diversas tcnica y metodologas para el desarrollo de prtesis de manos robticas

tal es el caso de Calva Fernndez en cual seala que Actualmente existen procesos
industriales en donde las manos del hombre son un elemento indispensable para el acabado
de una produccin debido a la precisin y flexibilidad que estos poseen; es por eso que se
encuentran en constante peligro ya que al realizar tareas repetitivas pueden ocasionar
lesiones que llegan a causar la prdida del mismo. Y ser el modelo de Prototipo de Mano
Robot Controlada por Impulsos Mioelctricos, por el cual nos guiaremos para el diseo de
nuestra prtesis de mano robtica. [12]
Diseo del Circuito EMG
El circuito construido que permite poder manipular y amplificar las seales captadas por los
electrodos est constituido por tres etapas: la pre-amplificacin, el filtrado y la
amplificacin. Cada etapa consta de un amplificador operacional el cual proporciona una
ganancia. Debido a que las seales electromiografas (EMG) con las que se trabaja van en
un rango de 500 V es necesario conectar en cascada cada una de las etapas anteriores. En
este prototipo, la cadena de ganancias; siendo la amplificacin total del sistema de 2107; de
esta forma la seal de EMG de 500V tendr un valor de 1.053 Volts. Para lograr las
amplificaciones, se usan amplificadores operacionales en configuracin no inversora, 3esto
se hace con el fin de no alterar la fase de la salida. Electrodos
Una parte esencial para la adquisicin de las seales EMG es identificar el tipo de
electrodos a utilizar, en este proyecto se utilizan los electrodos superficiales de plata,

cloruro de plata (Ag/AgCl), una desventaja de este tipo de electrodos es que su uso es
limitado y solo se pueden utilizar una vez, ya que usarlos por tiempos muy prolongados
ocasiona una prdida de su adherencia y por lo tanto una prdida al momento de captar la
seal; es por esto que se disean electrodos secos, con una superficie de acero inoxidable
con dimensiones de 1.2 cm x 1.5 cm. Estos electrodos son capaces de captar seales de
EMG; adems no se requiere la supervisin mdica en el momento de la aplicacin sobre el
msculo. Se utilizan tres electrodos para la adquisicin, el electrodo inversor, el no inversor
y el de referencia; los electrodos inversor y no inversor se encuentran separados por una
distancia inter electrodo de 1 cm, mientras que el electrodo de referencia se coloca en la
mueca.
Seleccin de Materiales
La seleccin de materiales para la estructura de los dedos, se llev a cabo de la siguiente
manera: se toman partes de diferentes discos duros de acuerdo al diseo de las falanges,
falanginas y falangetas, que tuvieran el tamao correcto puesto que este tipo de huesos son
de diferentes dimensiones en la mano humana, se utiliza el cabezal del disco duro porque es
una junta por naturaleza, se redisean los cabezales, para acoplarlos al nuevo diseo.
Ensamblaje del Prototipo
Las uniones o juntas de las falanges estn atornilladas entre s para evitar que salgan de su
sitio y adems para darle una mayor seguridad de agarre. stas a su vez ya ensambladas
estn sujetas por un dispositivo de fijacin denominado leva de fijacin. La mueca que se
utiliza para construir la mano robot es la parte de un juguete tipo garra; se utiliza esta parte
ya que permite darle un mejor soporte a las falanges, esto ayuda a evitar movimientos no
deseados, y ser menos propensa a la corrosin debido a los diferentes ambientes en donde
estar presente
Prototipo del Dedo Pulgar
El dedo pulgar est construido a partir de dos discos duros de PC, a diferencia de los dems
dedos, que estn constituidos por un falange sacado de un cabezal, y las falanginas y

falangetas, son de cabezales de laptop, el dedo pulgar es el ms importante de los dedos,

debido a que es el que ejerce la presin u oposicin sobre los dems, este dedo es de mayor
espesor en comparacin con los dems.
Estructura Terminal
Para el ensamble terminal de la estructura se requiere de la elaboracin de barrenos de 7
mm en cada una de las levas de fijacin para el acoplamiento que debe tener con el buje de
precisin. Por lo anterior las levas de fijacin tienen como principal funcin el movimiento
del prototipo y son parte fundamental para el ensamblaje de las falanges. Una vez
ensambladas las falanges se procede a instalar el mecanismo que proporciona la fuerza de
desplazamiento, que a su vez mueve las falanges, produciendo un movimiento en los dedos.

Referencias
[1] GARCA FERNNDEZ, LUIS ALBERTO. USOS Y APLICACIONES DE LA
INTELIGENCIA ARTIFICIAL. LA CIENCIA Y EL HOMBRE [EN LNEA].
SEPTIEMBRE-DICIEMBRE

DEL

2004,

N3.

DISPONIBLE

EN

<HTTP://WWW.UV.MX/CIENCIAHOMBRE/REVISTAE/VOL17NUM3/ARTICULOS/I
NTELIGENCIA/ >
[2]ALEVEN, V. "USINGBACKGROUNDKNOWLEDGE IN CASE-BASED LEGAL
REASONING:

COMPUTATIONAL

MODEL

AND

ANINTELLIGENTLEARNINGENVIRONMENT" NUM. 12.

AUSTRALIA, FEBRERO, 2008.
[3]XI ZHANG,, D. SAHA, AND CHENHSIAO-HWA, ANALYSIS OF VIRUS AND
ANTI-VIRUS SPREADING IEEE GLOBECOM,2005.DYNAMICS,
[4] KATARNA HIOVSK, PETER KONCZ. APPLICATION OF ARTIFICIAL
INTELLIGENCE AND DATAMINING TECHNIQUES TO FINANCIAL MARKETS.
ECONOMIC STUDIES & ANALYSES / ACTA VSFS. JANUARY, 2012 VOL. 6 ISSUE 1,
P62-76. 15P.

[5]WANDERER. DE ROBOTS E INTELIGENCIA ARTIFICIAL... Y UN POCO SOBRE

LOS HUMANOS DE ROBOTS E INTELIGENCIA ARTIFICIAL... Y UN POCO SOBRE
LOS HUMANOS. .ERRATICARIO [EN LNEA]. MARZO 20, 2014. DISPONIBLES EN
< HTTP://WWW.ERRATICARIO.COM/TECNOLOGIA/DE-ROBOTS-INTELIGENCIAARTIFICIAL-POCO-SOBRE-LOS-HUMANOS/ >
[6] MARTIN, J. (2012). FULL AUTOMATION WILL CREATE JOBS, NOT
UNEMPLOYMENT. PC WEEK., 54.
[7] JOEL JIMENEZ CRUZ. ES PROFESOR INVESTIGADOR TITULA ADSCRITO
AL

DEPARTAMENTO

DE

INGENIERA

ELECTRNICA

ES

LA

UNIDAD

IZTAPALAPA DE UAM: CORREO ELECTRNICO JCJR@XANUM.UAM.MX .ESTE

TRABAJO SE PRESENT DENTRO DEL CICLO LUNES EN LA CIENCIA
PATROCINADO POR LA UAM
[8]JESS

MANUEL

DORADOR

GONZLEZ.

ROBTICA

PRTESIS

INTELIGENTES [EN LNEA].18 DE ENERO DE 2004. VOLUMEN 6 NMERO 1.

DISPONIBLE

EN:

<HTTP://WWW.REVISTA.UNAM.MX/VOL.6/NUM1/ART01/INT01.HTM>
[9] RYAN D. BELLMAN, MATTHEW A. HOLGATE, THOMAS G. SUGAR SPARKY
3: DESIGN OF AN ACTIVE ROBOTIC ANKLE PROSTHESIS WITH TWO
PROCEEDINGS OF THE 2ND BIENNIAL IEEE/RAS-EMBS INTERNATIONAL, VOL.
128, NO. 5,OCTOBER 19-22, 2008.
[10] MATTHEW CHUA C.H*, CHEE KONG CHUI, MEMBER, BINA RAI AND DAVID
LAU D.P DEVELOPMENT OF A PATIENT SPECIFIC ARTIFICIAL TRACHEAL
PROSTHESIS:

DESIGN,

MECHANICAL

BEHAVIOR

ANALYSIS

AND

MANUFACTURING, 35TH ANNUAL INTERNATIONAL CONFERENCE OF THE

IEEE EMBS OSAKA, JAPAN, 3 - 7 JULY, 2013
[11] SHAHID HUSSAIN, SHENG Q. XIE, SENIOR MEMBER,AND PRASHANT K.
JAMWAL ADAPTIVE IMPEDANCE CONTROL OF A ROBOTIC ORTHOSIS FOR

GAIT REHABILITATION, IEEE TRANSACTIONS ON CYBERNETICS, VOL. 43, NO.

3, JUNE 2013
[12]