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UABC

MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS ELCTRICOS
Ecuacin de equilibrio
Ley de corrientes de Kirchhoff (LCK)
m

i j = 0 ; k = 1,2,..., n

k j

j =1

Ley de voltajes de Kirchhoff (LVK)


m

b
j =1

v j = 0 ; k = 1,2,..., l

k j

Variables, smbolo y unidad.


V Voltaje a travs del elemento elctrico [V]
I Corriente que fluye a travs del elemento elctrico [A]
R Valor de la resistencia elctrica []
L Valor de la inductancia elctrica [H]
C Valor del capacitor o capacitancia elctrica [F]
Elementos de los sistemas traslacionales
Resistencia elctrica:
V R = RI R

+
i

Inductancia elctrica:

VL = L

di L
dt

1 t
v L dt
L 0
Capacitancia elctrica:
iL =

iC = C

M.C Laura Jimnez Beristin

vC =

dv C
dt

1 t
iC dt
C 0

Pag. 1

UABC

MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS MECNICOS
TRASLACIONALES
Ecuacin de equilibrio
fi = 0
Ma = F
Variables, smbolo y unidad.
x Desplazamiento [m]

ROTACIONALES
Ecuacin de equilibrio
Ti = 0
J = T
Variables, smbolo y unidad.
Desplazamiento angular [rad.]

= Velocidad angular [rad./s]

v = x Velocidad [m/s]
.

..

T Par torsor [N.m]


B Valor o constante del amortiguador
rotacional [N.m/rad./s]
K Valor o constante del resorte [N.m/rad]
J Momento de inercia [Kg.m2/rad]
Elementos de los sistemas rotacionales
Amortiguador rotacional

o
torsional:
T
d
TB = B
B
dt
.
d
d
T = b 2 1 = b
dt
dt

K Coeficiente de rigidez del resorte [N/m]


M Masa [Kg.]
Elementos de los sistemas traslacionales
Amortiguador traslacional
B
o friccin viscosa:
fB = B

dx
dt

.
.

F = b x 2 x 1

x1

x2

..

= = Aceleracin ang. [rad./s2]

a = v = x Aceleracin [m/s2]
F fuerza [N], [Kg.m/s2]
B Coeficiente de friccin viscosa [N.s/m]

b = Coeficiente de friccin
viscosa
K

Resorte traslacional:

fK = K x

(Ley de Hooke)
x

Tambin se representa
como

F = K ( x 2 x1 )
x1

x2
F

Tambin se
representa como

Resorte rotacional
torsional:
TK = K
T = k ( 2 1 ) = k

k = Coeficiente del resorte


x

Masa:
f

fM

d2 x
=M
dt 2

(Ley de Newton)

F=M

M.C Laura Jimnez Beristin

Momento de inercia:
..
d2
TJ = J 2 = J = J
dt

..
d 2x
=
M
x
dt 2

Pag. 2

UABC

MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS HIDRULICO
Ecuacin de equilibrio

=0

q q
e

dv
dt

Variables, smbolo y unidad.


P Presin a travs del elemento hidrulico [Pa], [N/m2]
h Altura de la columna del fluido [m]
q Gasto que fluye a travs del elemento hidrulico [m3/s]
RH Valor de la resistencia hidrulica que presentan las paredes de la tubera [Pa.s/m3]
I Inductancia hidrulica o inercia fludica [Pa.s2/m3]
CH Valor que tiene la capacitancia hidrulica [m3/Pa]
Elementos de los sistemas hidrulicos
Resistencia hidrulica:
P = P1 P2 = R H q
R
H

No hay representacin Inductancia hidrulica o inertancia fludica:


simblica
dq
P=I
dt
Capacitancia hidrulica:
1
dP
=
q
CH
dt C H
P

M.C Laura Jimnez Beristin

Pag. 3

UABC

MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS TERMICOS
Ecuacin de equilibrio
dU = dQ dW
Variables, smbolo y unidad.
T Temperatura del elemento [K]
Q Flujo de calor a travs del elemento trmico [W]
RT Valor de la resistencia trmica o la posicin que presenta el material al paso del
flujo de calor [K/W]
CT Valor de la capacitancia trmica [W.s/K]
Elementos de los sistemas trmicos
Resistencia trmica:
T = T1 T2 = RT Q
T
1

--

Inductancia trmica:
-Capacitancia trmica:
1
dT
=
Q
dt CT

CT

M.C Laura Jimnez Beristin

Pag. 4

UABC

MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

ECUACIONES DE EQUILIBRIO
TIPO DE SISTEMA

ELECTRICO

VARIABLE DE
INTERES

SMBOLO
Y UNIDAD

VOLTAJE

v
[V]

PRINCIPIOS Y LEYES
FSICAS
FUNDAMENTALES PARA
PLANTEAR LAS
ECUACIONES DE
EQUILIBRIO

ENUNCIADO DE LA LEY

LEY DE CORRIENTES
DE KIRCHHOFF

Cualquier circuito elctrico con n nmero de nodos y m


nmero de ramas, la suma algebraica de corrientes en
cualquiera de sus nodos es igual a cero.
m

k j

j =1

CORRIENTE

i
[A]
LEY DE VOLTAJES DE
KIRCHHOFF

Cualquier circuito elctrico con m nmero de ramas y l


nmero de mallas, la suma algebraica de voltajes en
cualquiera de sus mallas es igual a cero.
m

b
j =1

M
E
C

N
I
C
O

TRASLACIONAL

FUERZA
DESPLAZAMIENTO
VELOCIDAD
ACELERACIN

ROTACIONAL

HIDRULICO

DESPLAZAMIENTO
ANGULAR

T
[Nm]

[rad]

VELOCIDAD
ANGULAR

[rad/s]

ACELERACIN
ANGULAR

[rad/s2]

ALTURA DE LA
COLUMNA DEL
FLUIDO

h
[m]

PRESION

P
[Pa]
q
[m3/s]

TORQUE

GASTO

TERMICO

f
[N]
x
[m]
v
[m/s]
a
[m/s2]

k j

v j = 0 ; k = 1,2,..., l

TERCERA LEY DE
NEWTON APLICADA
A SISTEMAS
MECNICOS
ROTACIONALES.

Si un elemento A ejerce una fuerza sobre otro elemento,


ste ejercer una fuerza de igual magnitud pero en
sentido contrario al elemento A.

PRINCIPIO DE
DALEMBERT
APLICADO A
SISTEMAS
MECNICOS
ROTACIONALES.

TERCERA LEY DE
NEWTON APLICADA
A SISTEMAS
MECNICOS
ROTACIONALES.
PRINCIPIO DE
DALEMBERT
APLICADO A
SISTEMAS
MECNICOS
ROTACIONALES.
LEY DE BALANCE DE
PRESIONES.

T
[K]

FLUJO DE CALOR

Q
[W]

LEY DE
CONSERVACIN DE
LA MASA.

=0

La suma de las cadas de presin alrededor de una malla


es igual a cero.

=0

La suma algebraica de gastos en un nodo es igual a cero,


o las variaciones de volumen con respecto al tiempo es
igual a la suma de los gastos de entrada menos la suma
de los gastos de salida.

PRIMERA LEY DE LA
TERMODINMICA.
(conservacin de la
energa)

=0

Si un elemento A ejerce un par sobre otro elemento,


ste ejercer un par de igual magnitud pero en sentido
contrario al elemento A.

TEMPERATURA

M.C Laura Jimnez Beristin

i j = 0 ; k = 1,2,..., n

q q
e

dv
dt

Relaciona temperatura y flujo de calor, las cuales son las


variables de inters en los sistemas trmicos.

dU = dQ dW

Pag. 5

UABC

MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

ELEMENTOS RESISTIVOS
TIPO DE
SISTEMA
ELECTRICO

SIMBOLO

UNIDAD

V R = RI R

M
E
C

N
I
C
O

ECUACION

TRASLACIONAL

R
1

dx
fB = B
dt

RELACION
CARACTERSTICA

N s
m

B
1

dx
dt

ROTACIONAL

TB

HIDRULICO

d
= B
dt

P = P1 P2 = RH q

N m
rad
seg

Pa s
m3

B
1

d
dt

TERMICO

T = T1 T2 = RT Q

K
W

R
1

M.C Laura Jimnez Beristin

Pag. 6

UABC

MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

ELEMENTOS INDUCTIVOS
TIPO DE
SISTEMA
ELECTRICO

SIMBOLO
i

M
E
C

N
I
C
O

TRASLACIONAL

UNIDAD

di
VL = L L
dt

RELACION
CARACTERSTICA
v

L
1

di L
dt

1 t
i L = v L dt
L 0
fK = K x

ECUACION

N
m

K
1

Tambin se representa como


K

x
ROTACIONAL

TK = K

N m
rad

K
1

Tambin se representa como


K
T

HIDRULICO

No hay representacin
simblica

TERMICO

M.C Laura Jimnez Beristin

--

dq
P=I
dt

--

Pa s 2
m3

P
I
1

dq
dt

--

--

Pag. 7

UABC

MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

ELEMENTOS CAPACITIVOS
TIPO DE
SISTEMA
ELECTRICO

SIMBOLO
C

M
E
C

N
I
C
O

TRASLACIONAL

ECUACION

UNIDAD

dv
iC = C C
dt

RELACION
CARACTERSTICA
v

1
C

1 t
vC = iC dt
C 0
fM

d2 x
=M
dt 2

Kg

M
1

d2 x
dt 2

x
ROTACIONAL

T
J

d2
TJ = J 2
dt

Kg m 2
rad

J
1

d2
dt 2

HIDRULICO

CH
P

dP
1
=
q
dt C H

TERMICO
Q

T
CT

M.C Laura Jimnez Beristin

dT
1
=
Q
dt CT

m3
Pa

dP
dt

W s
K

dT
dt

Pag. 8

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