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y (t ) = x(t ) * g (t ) = x( )g (t )d = x(t )g ( )d
(2. 1)
25
L[f(t)]
F[f(t)]
L-1[f(t)]
F-1[f(t)]
Dominio temporal
Dominio complejo
Dominio frecuencial
F (s ) = f (t ) k (t , s ) dt
a
(2. 2)
siendo f(t) la funcin continua en el tiempo que se desea pasar a otro dominio,
mientras k(s,t) es el ncleo (kernel) de la transformacin:
e jt
k (t , s ) = st
e
26
Transformacin de Fourier
Transformacin de Laplace
(2. 3)
f (t ) = a 0 + a n cos(n 0 t ) + bn sen(n 0 t )
n =1
n =1
0 =
2
T
(2. 4)
a0 =
1
T
T /2
f (t ) dt
T / 2
T /2
2
an =
f (t ) cos(n 0 t )dt
T T/ 2
T /2
bn =
2
f (t ) sen(n 0 t )dt
T T/ 2
(2. 5)
Todo sonido lleva una combinacin de armnicos que no se distinguen unos de otros, pero en
su conjunto dan su timbre o color. El factor tmbrico no reclama la atencin de los compositores hasta el
siglo XVIII, y es Mozart el primero que de forma ostensible hace uso de sus posibilidades de contraste.
Algunas obras de Bach, El Arte de la Fuga, por ejemplo, es una obra indiferente desde el punto de vista
tmbrico.
27
f (t ) = f ( t )
bn = 0
f (t ) = f ( t ) a n = 0
Ejemplo 2.1
(2. 6)
u(t)
Umax
Obtener el desarrollo de
Fourier del tren de impulso de
periodo T de la figura, sabiendo
que la anchura de pulso es y la
amplitud es Umax.
a0 =
1
T
/2
max
dt = U maz
/2
/2
2U maz
2
2
an =
U max cos n
sen n
t dt =
n
T / 2
T
T
Para el caso especfico de tener un periodo de 10 ms, un ancho del pulso de 5ms
y que la amplitud sea de 5V, los coeficientes seran:
a 0 = 2.5V
Sin embargo, en el
caso ms general, las series
tendrn
desarrollos
en
sucesiones de senoides y
cosenoides. Lo que viene a
significar que el dominio
u(t)
Umax
T
Mdulo del espectro de la seal tipo tren de impulsos
3.5
2.5
|Ve(w)|
A la representacin
de los armnicos de la
funcin f(t) en un diagrama,
donde el eje de abcisas es la
frecuencia y el mdulo de
las amplitudes de los
armnicos estn en el eje de
ordenadas se le llama el
espectro frecuencial de la
funcin. Ntese, el cambio
de la variable independiente,
del dominio temporal, t, al
dominio frecuencial, f.
1.5
0.5
1000
2000
3000
4000
5000
[Hz]
28
f (t ) = a 0 + c n cos(n 0 t n )
0 =
n =1
bn
an
n = arctg
c n = a n2 + bn2
2
T
(2. 7)
1
f (t ) = F (n 0 ) e jn 0t
T n=
+T / 2
F (n 0 ) =
f (t ) e
jn 0 t
T / 2
dt
(2. 8)
1
T 0
F (n 0 ) e jn0t 0 =
n =
1
2
F ( ) e
j t
(2. 9)
F ( ) =
f (t ) e
j t
dt
(2. 10)
29
f (t ) dt <
(2. 11)
Ejemplo 2.2
Umax
t
/2
U e ( ) =
max
e jt dt = 2U max
sen( / 2)
/2
= U max senc( / 2)
sen( 0.001)
U e (0 ) = 2 10 0.0001 = 0.002V
-3
x 10
Ue(w)
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
w[rad/s]
0.4
0.6
0.8
1
5
x 10
En
la
pgina
web
www.jhu.edu/~signals/fourier2/index.html
(consultado octubre 2007) puede encontrar
un applet capaz de calcular las series de
Fourier de algunas seales tpicas.
30
0 t < 0
f (t ) =
1 t 0
(2. 12)
F ( , ) = f (t )e t e jt dt
0
s = + j
F (s ) = f (t )e st dt
0
(2. 13)
Por supuesto se hace referencia a las ondas electromagnticas y que como tal se definen como
las perturbaciones de un medio que se propagan en el espacio, transportando energa y cantidad de
movimiento.
31
escaln
unitario, f (t ) = 1
t 0:
decreciente, f (t ) = e t
t 0:
e st
1
L( f (t )) = F (s ) = e st dt =
= .
s 0 s
0
2. Funcin
exponencial
e ( + s )t
1
L( f (t )) = F (s ) = e t e st dt =
.
=
( + s ) 0 (s + )
0
3.
Seal
U
e j 0t e j 0t st
L(u (t )) = U (s ) = U max
e dt = max
2j
2j
0
t 0:
e ( s j0 )t
0
e (s + j 0 )t
= U max 2
s + 02
(s j 0 ) (s + j 0 ) 0
3:
Diferenciacin:
d ( f (t ))
L
= s F (s ) lim ( f (t )) = s F (s ) f (0 ) .
dt
t 0
Conseguida a travs de una integracin por partes. Mientras para el caso ms general de
derivada de orden n, se aplicar la regla de la recurrencia:
2
d n ( f (t ))
n 1
d n 1 ( f (t ))
n
n 2 d ( f (t ))
n 3 d ( f (t ))
(
)
(
)
L
=
s
F
s
s
f
t
+
s
+
s
+
...
+
lim
n
dt
dt 2
dt n 1
t 0
dt
d n ( f (t ))
= s n F (s ) s n 1 f (0) + s n 2 f 1 (0) + s n 3 f 2 (0) + ... + f
L
n
dt
32
n 1
(0))
t
F (s )
Teorema 4: Integracin: L f ( ) d =
; de la misma manera que en la
s
0
s
0 0 0
Teorema 5: Teorema del valor inicial (slo aplicable si f(t) est acotada):
lim f (t ) = lim s F (s ) .
t 0
Teorema 6: Teorema del valor final (slo aplicable si f(t) est acotada):
lim f (t ) = lim s F (s ) .
t
Le
s 0
Teorema 7: Traslacin
f (t ) = F (s ) .
compleja:
Considerando
una
constante,
N (s )
D(s )
(2. 14)
donde N(s) y D(s) son dos polinomios en s. El grado de D(s) coincide con el
grado de la ecuacin diferencial. Por la condicin de causalidad, el grado de N(s) ser
igual o menor a del D(s). Las races del denominador, D(s), se les llama polos y a las del
numerador, N(s), ceros.
33
Por otro lado, las seales tpicas de control de entrada (escaln, rampa,
senoidal,...), sus transformadas, son tambin expresiones polinmicas. En conclusin,
por aplicacin del teorema de la convolucin, las transformadas de Laplace de las
salidas de estos sistemas estarn constituidas por fracciones polinmicas.
Ya se tienen todos los elementos necesarios para el procedimiento de anlisis del
comportamiento dinmico, sin necesidad de calcular la ecuacin diferencial. Una vez
obtenida la expresin de la transformada de Laplace de la salida, slo habr de calcular
su antitransformadas o transformada inversa, obteniendo la evolucin temporal de la
seal de salida.
x(t)
y(t)
FDT
g(t)
L[x(t)]
X(s)
G(s)
L-1[Y(s)]
Y(s)=X(s)*G(s)=X(s)G(s)
Y (s ) =
kn
k1
k2
+
+ ...
(s + s1 ) (s + s 2 ) (s + s n )
(2. 15)
k i = [(s + si )Y (s )]s = si
(2. 16)
y (t ) = k i e sit
i =0
(2. 17)
Ejemplo 2.3
Calcular la evolucin temporal de la
tensin de salida, us(t), de un cuadripolo RC,
ante una excitacin en la entrada, ue(t), de tipo
34
du s (t )
+ u s (t )
dt
1
1 + RCs
k
k2
1
1
= 1+
1
s 1 + RCs s
s +
RC
(2. 18)
k1 = [s U s (s )]s =0 = 1
1
k 2 = s +
= 1
U s (s )
RC
s =1 / RC
From: U(1)
1
0.9
0.8
0.7
us(t)
0.6
[us(t)]
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
u s (t ) = 1 e t / RC
3
[s]
6
x 10-3
Si hay algn polo que tenga multiplicidad, el clculo de los coeficientes para
estos polos iguales ser diferente. Sea el caso de tener un polo de multiplicidad r y el
grado del denominador n (el resto de los polos son simples):
Y (s ) =
Q (s )
(s + s1 )...(s + s nr )(s + si )
k nr
k1
A1
A2
Ar
+ ... +
+
+
+ ... +
2
(s + s1 )
(s + s n r ) (s + s i ) (s + s i )
(s + si )r
(2. 19)
35
Los coeficientes de los polos simples, k1,...,kn-r, se calcula segn la ec. (2. 16);
mientras los coeficientes A1, A2, ..., Ar de los polos de multiplicidad estarn
determinados por las expresiones:
Ar = (s + si ) Y (s ) s = si
r
r
Ar 1 = (s + s i ) Y (s )
ds
s = si
Ar 2 =
1 d2
r
2 (s + si ) Y (s )
2! ds
s = s
1 d r 1
r
A1 =
r 1 (s + si ) Y (s )
(r 1)! ds
s = s
(2. 20)
Ejemplo 2.4
Determinar el comportamiento dinmico de un barco ante una entrada
unitaria en el cambio del timn de ste. Con este propsito se ha extrado un
diagrama a bloques y un modelo de comportamiento para un conjunto de
velocidades vlidas. As, se observa que el ngulo (t ) dado en radianes del
Nm
timn, provoca un par de giro sobre el barco de P (t ) = 500 rad
(t ) , el cual
provoca un giro (t ) sobre el barco segn la siguiente ecuacin diferencial,
(t ) + 10(t ) = 0.002 P (t ) . Por otro lado, el sistema de transmisin mecnica del
timn de control, x(t), al timn del barco, (t ) , responde a (t ) + (t ) = x(t ) .
Norte
(t)
(t)
x (t)
Transmisin
Controador
mecnica
P(t)
Turbina
Turbina
Perturbacione
Perturaciones
s
(t)
Barco
(t)
36
G1 (s ) =
(s )
1
(s + 1)
X (s )
P (s )
G 2 (s ) =
= 500
(s )
(s )
0.002
G3 (s ) =
=
P(s ) s (10 s + 1)
Por tanto, la transformada de Laplace del rumbo del barco, (s), ante una
entrada en escaln ser:
(s ) = X (s ) G1 (s ) G2 (s ) G3 (s )
(s ) =
k
k2
1
a
0.1
a
= 22 + 1 + 1 +
s s (s + 1)1(s + 0.1) s
s (s + 1) (s + 0.1)
a 2 = s 2 (s ) s =0 = 1
d 2
a1 =
s (s ) = 11
ds
s =0
0.1
k1 = [(s + 1) (s )]s = 1 =
0.9
1
0.09
(t ) = t 11 e t
10 0.1t
e
0 .9
37
As, en este lenguaje de programacin para definir las FDT de los sistemas se
emplear el comando tf. Se definirn los vectores fila del numerador y del denominador
a partir de los coeficientes del polinomio:
G (s ) =
N (s ) b0 + b1 s + b2 s 2 + ...bm s m
=
D(s ) a 0 + a1 s + a 2 s 2 + ...a n s n
>> g = tf ([bm bm 1 b2 b1 b0 ], [a n a n 1 a 2 a1 a 0 ])
Ejemplo 2.5
Para determinar la respuesta del cuadripolo RC del ejemplo 2.3 sera:
Q(s ) b0 + b1 s + b2 s 2 + ...bm s m
r (1)
r (2 )
r (n )
=
=
+
+ ... +
+ k (s )
2
n
P(s ) a 0 + a1 s + a 2 s + ...a n s
(s p(1)) (s p(2))
(s p(n ))
Ejemplo 2.6
En el ejemplo del cuadripolo RC sera:
38
Onda semirectificada
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.5
[V]
[V]
0.6
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0
-0.03
-0.02
-0.01
0
[s]
0.01
0.02
0
-0.03
0.03
-0.02
-0.01
0
[s]
0.01
0.02
0.03
Tren de impulsos
1
0.8
0.6
0.4
[V]
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005
0
[s]
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Cuestin 2.2
Determinar la transformada de Laplace de las seales de test: pulso de
dirac, escaln unitario, rampa unitaria y parbola unitaria.
a) Mediante la definicin del operador de
Laplace
b) Aplicando los teoremas
Cuestin 2.3
Determinar la FDT, ganancia de tensin, del
cuadripolo elctrico de la figura. Considrese
39
40
30
10
k3
k1
k2
+
+
1
1
s
s+ s +
30 10
41
s 0
km
100
1
= 5000 k m =
1
1
6
s
s + s +
30 10
f = mT vT
v T (s )
1
=
F (s ) mT s
Geq (0 ) =
10
Geq (s ) =
6
10
1
6s +
30
42
1
200
3 2
s 828 10 s + 27 10 3 s + 200
43