UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL PERU

Prototipo de Vehculo Segway

INFORME

Presentacin del avance del proyecto al 50%

INTEGRANTES

PROFESOR

Raymi Romn, Luis Eduardo

CURSO

Proyectos de Ingeniera Electrnica

o
o
o
o
o
o
o
o
o
o

Chvez Quito, Julber

Crdova Salcedo, David
Domnguez Colan, Oscar
Goicochea Vargas, Jos
Huamn Guerra, Jhony
Len Guillen,
Mallma Hidalgo, Byron
Quispe Palacios, Marco
Tuesta Ros, Ulises
Vsquez Torres, Gonzalo

II

OCTUBRE 2014

ANTECEDENTES
En este proyecto presentaremos el desarrollo de un prototipo de un vehculo
auto balanceado unipersonal, denominado Segway (Personal Transporter) el cual
es un vehculo de transporte ligero giroscpico elctrico de dos ruedas
concntricas, uno a cada lado, basado en el control del pndulo invertido,
manteniendo el principio fsico y de funcionamiento, generando en el sistema un
estado de equilibrio inestable con autobalanceo controlado por un ordenador de
manera remota mediante radiofrecuencia, comandado por software, en la cual la
etapa de control consta de un microcontrolador ATMega (Arduino), que recibe
seales de un sensor inercial (IMU) para realizar un control PID que acciona
a dos motores acoplados en cada rueda con la finalidad de estabilizar el
transportador.
En la primera etapa del proyecto se realiz el anlisis y evaluacin del
mismo, considerando la viabilidad para su desarrollo basndonos la facilidad o
dificultad en la implementacin de un sistema de pndulo invertido. Una vez
definido el alcance del proyecto se determin las etapas en las que est dividido
para brindar facilidad de desarrollo y avance progresivo. Al mismo tiempo se
estableci el cronograma presentaciones y los grupos de trabajos encargados del
desarrollo de cada etapa. Finalmente se determinaron los componentes
necesarios que sern usados en la elaboracin del proyecto y se realiz la
primera aproximacin del presupuesto para la adquisicin de los materiales,
en la cual cada integrante aporto S/.50.0. Cada grupo de trabajo comenz con
la adquisicin de informacin para el desarrollo de sus actividades.
Etapas
proyecto:

del

1) Estacin remota : encargada de enviar comandos para controlar el

movimiento y funcionamiento del prototipo.
2) Etapa de transmisin : basado en trasmisores y receptores de
radiofrecuencia encargados de establecer la comunicacin entre la
estacin remota y la etapa de control para la movilidad del prototipo.
3) Etapa de control
:
basado
en
microcontrolador
Arduino,
programado con algoritmos, el cual recibir comandos de la estacin
remota y tomara valores del sensor para mantener el equilibrio del
prototipo, y controlara los motores que brindan la movilidad.
4) Sensor inercial : encargado de tomar valores referenciales de
posiciones para brindarle informacin al microcontrolador.
5) Batera
: fuente de alimentacin del microcontrolador,
sensores, transmisores y etapa de potencia; la cual debe poseer la
caracterstica de ser lo ms pequea y potente posible.

6) Etapa de potencia : encargada de mantener en funcionamiento a los

motores y de proteger la etapa de control ante cualquier exigencia de
potencia.

ETAPA
DE
CONTR
OL

Diagrama de
bloques:
ETAPA DE TRANSMISION

ETAPA DE POTENCIA

SENSO
R
INERCI
AL

ESTACION REMOTA

BATERIA

VEHICULO
SEGWAY

Componentes:
-

Batera LiPo
Mdulo de Tx xbee
MPU 6050 (acelermetro/giroscopio) IMU
Arduino J4 nano v3.0
Simulador GUI (Visual Studio 2012)
Motor DC (Canon)
Tip 122 (4), 125(4), BC548(8)
Chasis
Fibra de vidrio

Batera
LiPo
Bateras de polmero de litio (LiPo), son una variacin de las bateras de iones
de litio (Li-ion). Poseen caractersticas muy similares, pero permiten una mayor
densidad de energa, as como una tasa de descarga superior. Estas bateras
tienen un tamao ms reducido respecto a las de otros componentes y su
funcionamiento est basado en efectos electro-qumicos.
Caractersticas:

Densidad de energa: Determina cunta energa es posible almacenar

por kg de batera. Normalmente se mide en Wh/kg.

Capacidad: Es la cantidad de carga elctrica que es posible almacenar

en la batera. Se suele medir en Amperios*hora (Ah).

Tasa de descarga: Es la velocidad con la que se puede descargar

batera; es decir, la intensidad mxima que puede dar la batera.

Tensin: Diferencia de potencial nominal existente entre los bornes de

la batera. El voltaje de una celda de acumulador vara en funcin de la
reaccin qumica. Para una batera LiPo es 3.7. No se debe cargar
una celda de LiPo a ms de 4.2 V ni descargar a menos de 3 V si no se
quiere daar la batera.

Tip
o

Energa/Peso

LiP
o

100-130
Wh/Kg

Tensin
por
elemento
3.7

Duracin (#
de recargas)
5000

Tiempo
de
carga
1h 1.5h

AutoDescarga
por mes
10%

la

Ventajas

Mayor densidad de carga, por tanto tamao reducido.

Buena tasa de descarga, bastante superior a las de iones de litio.

Recargables

Desventaja
s
Quedan casi inutilizadas si se descargan por debajo del mnimo de
3 voltios.
Modulo
transmisin/recepcin
Xbee
Xbee de MaxStream, poseen 2 formas de comunicacin: Transmisin serial
transparente (modo AT) y el modo API. Estos mdulos pueden ser
configurados desde la PC o desde un microcontrolador. Pueden comunicarse en
arquitecturas punto a punto, punto a multi punto o en una red mesh. Poseen
antenas del tipo chip, alambre o conector SMA y la potencia de transmisin
varias desde 2mW para aproximadamente 100 metros o 60mW para hasta1600
metros.
Poseen separacin de pines de 2mm. Son econmicos, poderosos y fciles
de utilizar.
Caractersticas:

Buen Alcance, hasta 100 metros en lnea de vista para los mdulos Xbee
y hasta 1600 metros para los mdulos Xbee Pro.
8 entradas/salidas con entradas analgicas y digitales.
Bajo consumo <50mA cuando estn en funcionamiento y <10uA
cuando estn en modo bajo consumo.
Interfaz serial.
65,000 direcciones para cada uno de los 16 canales disponibles. Se
pueden tener muchos de estos dispositivos en una misma red.

Xbee 2mW Wire Antenna Seria 2 mesh

Max. Velocidad
de
transmisin
250Kbps

Frecuenci
a
2.4Ghz

Potenci
a
2mW
salida

Anten
a
Builtin

Pines
digitales
I/O 8

Entrada
s
ADC
10 bit

Rango
120
metros

Sensor
Inercial
MPU
6050
El MPU-6050 combina un giroscopio de 3-ejes y un acelermetro de 3-ejes en el
mismo chip. Asimismo incorpora un procesador de movimiento capaz de
procesar complejas fusin de movimiento en 9 ejes. Se comunica a travs de
la interfaz I2C y posee una librera muy difundida para su utilizacin inmediata.

Este sensor puede entregar 6 grados de libertad, e incorpora un regulador

de tensin a 3.3V y resistencias pull-up. Usando la librera i2cdevlib se facilita el
uso del control de la inclinacin, giro y altitud.

Especificaciones:

Tensin de alimentacin: 3~5v

Sensor angular de 3 ejes (giroscopio) con gran sensibilidad

Acelermetro de 3 ejes con una precisin programable en rangos de 2g,
4g, 8g y 16g
Algoritmos embebidos para mejorar la calibracin sin intervencin
del usuario.
Dimensiones: 14 x 21mm

Arduino
v3.0

J4

nano

Es una placa pequea y completa basada en el ATmega328. Posee una serie de

instalaciones para la comunicacin con un ordenador, otro Arduino, u otros
microcontroladores. Ofrece UART TTL (5V) de comunicacin en serie. Un
FTDI FT232RL en los canales de la placa para la comunicacin serial a travs de
USB y los drivers FTDI que proporcionan un puerto com virtual para el software
en el ordenador.
Especificaciones
:

Microcontrolador
Voltaje de operacin lgico
Voltaje de entrada
recomendable Lmites de
voltaje de entrada Pines
digitales I/O
Pines de entrada analgicos
Corriente DC por pin I/O
Memoria Flash

SRAM
EEPROM
Velocidad del reloj
Dimensiones
Peso

: ATmega328
: 5V
: 7-12V
: 6-20V
: 14 (de los cuales 6
salidas PWM)
:8
: 40mA
: 32KB (ATmega328) de los
cuales 2 KB son usados para el
arranque.
: 2KB
(ATmega328)
: 1KB (ATmega328)
: 16 MHz
: 43 x 18 x 19mm
: 6g

Simulador Interfaz grfica

Se har uso del software Visual Studio 2012 debido a que permite disear y crear
aplicaciones de interfaz grfica de manera gil y flexible, de fcil manipulacin, al
mismo tiempo que contribuye con la creacin de la trama y comunicacin con la
etapa de control, reduciendo el tiempo de elaboracin y brindando mayor
facilidad para la realizacin de pruebas.

Motore
s
Le eleccin del motor permite determinar los parmetros generales de diseo
en trminos estructurales y de electrnica de potencia. Por facilidad en la
implementacin de esta etapa, se opta por utilizar motores de corriente continua.
El control de un motor de este tipo se realizar mediante un circuito tipo puente
H basado en transistores que soporten los voltajes y corrientes necesarios.
Diseo de Chasis
Los requerimientos asociados a esta etapa bsicamente buscan proteger la
electrnica del vehculo mediante la robustez de la estructura. Dicha
estructura ser principalmente una caja en base a un esqueleto de acero que
cumpla dicha funcin. En esta caja ir almacenada, adems de la electrnica, los
motores y las bateras. Esta estructura deber estar contenida completamente
dentro del radio de las ruedas, de modo de asegurar que ante cualquier cada
esta no ser golpeada, sino que el impacto ser absorbido por la parte superior
del vehculo, lejana a la electrnica de control.
Anlisis
Presupuesto:

de

Material
Batera LiPo
Modulo RF Xbee
Sensor Inercial MPU 6050

Presupuesto
S/.
100
S/.
200
S/. 50

Definicin de tareas:
Tareas especficas de los integrantes definidas en la primera presentacin
del proyecto.
Integrantes
Chvez y Mallma
Domnguez y Quispe
Crdova, Goicochea, Vsquez
Tuesta

Tareas
Implementacin del hardware
Programacin Arduino y sensores
Software de control para monitoreo por RF
Investigacin e informe

Posteriormente a la primera presentacin nuevos integrantes se incorporaron al

proyecto. Paralelamente se evalu las necesidades del mismo y se
distribuyeron nuevas tareas especficas a cada integrante.

Integrantes
Chvez
Mallma
Quispe
Goicochea
Len
Domnguez
Crdova, Vsquez
Tuesta

Tareas
Diseo del sistema de potencia.
Diseo de piezas del chasis usando software
emulador.
Investigacin y desarrollo de parmetros PID para
la
etapa de control.
Investigacin
y desarrollo de filtro Kalman para la
etapa de control.
Investigacin y desarrollo de Matriz de
Consensos Directores (CDM) para la etapa de
Programacin Arduino de etapa de control,
implementacin del sensor inercial y desarrollo de
protocolo en etapa de transmisin.
Desarrollo y actualizacin de software de control en
estacin remota y desarrollo de protocolo en
etapa de transmisin.
Investigacin para el desarrollo del prototipo e
implementacin del informe.

DESCRIPCION
Trabajo realizado por cada integrante:

TUESTA RIOS

Modelacin y requerimientos de diseo

Modelo Matemtico
Para la implementacin del vehculo en cuestin se requiere estimar ciertas
variables fsicas del sistema de forma de poder definir parmetros constructivos
y de diseo, as como materiales, energa necesaria y tipos de sensores.
El vehculo es bsicamente un pndulo invertido, con la diferencia de que
el agente que induce el movimiento (el motor) tiene una accin directa tanto
en la ecuacin para el movimiento lineal como para el movimiento angular. En
el caso del pndulo invertido clsico, la accin sobre el movimiento angular es
slo consecuencia de la dinmica de los cuerpos.

Las variables y parmetros que se considerarn se detallan en la siguiente Tabla

Tras analizar la fsica del sistema, el modelo matemtico que representa el

comportamiento dinmico del sistema est representado por las siguientes
Ecuaciones:

De la observacin de las ecuaciones, es fcil notar que existe una

dependencia entre el movimiento lineal (representado por X) y la inclinacin
(representada por
). nicamente el giro del vehculo no tiene relacin con
el resto de las variables del sistema, siendo dependiente solo de la accin de los
motores

Al linealizar el sistema en torno a

forma:

=0 , las ecuaciones quedan de la siguiente

Donde a, b, c, d y e son constantes que dependen de los parmetros del

vehculo. Visto de modo matricial, el sistema es el siguiente:

la variable asociada a la inclinacin ( ) dej de depender de las otras variables

del sistema ( , ). Es decir, es posible disear un controlador simple para el
ngulo y separadamente para el giro . No obstante, la dinmica del
movimiento lineal x s depender de la inclinacin. De este modo, se puede
considerar el problema (en torno al punto de operacin) como dos problemas
menores e independientes, los que controlan la inclinacin y el giro, mientras que el
movimiento lineal queda dependiente de la dinmica de dichos
Estimacin de la inclinacin
Usa de 2 tipos de sensores: acelermetros y girscopos. Utilizaremos el girscopo
para estimar la inclinacin, este sensor entrega una seal directa de la velocidad de
inclinacin (), es decir, de la derivada de la variable que se busca estimar. Tiene la
gran ventaja respecto del acelermetro que las aceleraciones externas no le
afectan, por lo que suele usarse para estimar la inclinacin mediante el uso de una
condicin inicial conocida e integracin durante un perodo. Es decir, la inclinacin
se estima segn t=t1+dt,donde t1 es la estimacin anterior (o condicin
inicial) y dt corresponde al tiempo de muestreo utilizado.

Parte Operativa
La parte operativa va estar compuesta por el conjunto (estructura, sensores y
actuadores), los cuales estn dispuestos en una mquina de manera adecuada para
dar soporte a estos y permitir asegurar el perfecto funcionamiento de todo el
conjunto.
Para esta parte operativa utilizaremos un IMU (unidad de medicin inercial)
acelermetro o inclino mero y girscopo, esto permite obtener un ngulo de
inclinacin del vehculo sin necesidad de una referencia, al combinar los dos
sensores por medio de la programacin del microcontrolador.
La IMU integra, acelermetros, giroscpicos y compas electrnico, adems una
computadora que pueda integrar digitalmente las seales de los diferentes sensores
de manera que pueda calcularse las variables cinemticas necesarias (posicin,
velocidad, aceleracin, tanto lineal como angular), la calibracin de estos sensores
requiere de un complejo clculo matemtico para las mltiples integraciones
numricas y la implementacin de filtros digitales para el respectivo tratamiento de
la seal.

CHAVEZ QUITO

Diseo
de
potencia

sistema

de

El diseo del circuito de potencia busca implementacin y poner en

funcionamiento la tarjeta de potencia de nuestro prototipo, la cual es capaz
controlar a los motores en cuanto al sentido de giro de avance y retroceso,
y tambin la velocidad por intermedio de cuatro entradas de control PWM,
proveniente de la etapa de control.
El circuito a emplear ser el circuito puente H (circuito electrnico para controlar
motores de corriente continua), es un circuito bastante empleado en robtica
y este circuito puede manejar corrientes elevadas, su diseo se basa en el
empleo de transistores de mediana potencia y estos transistores son los que
limitan la capacidad de corrientes, en nuestro diseo los transistores TIP 122 Y
125, manejan una corriente de colector de 5 Amperios.
Listado
de
materiales
- 04 und. Transistores TIP 125
- 04 und. Transistores TIP 122
- 08 und. Transistores BC548
- 04 und. Resistencias de 47

04 und. Resistencias de 470

04 und. Resistencia de 3.3 K
04 und. Resistencias de 10 K
01 Base pota fusible de 5 x20mm.
01 fusible de 1 Amp.

Circuito esquemtico para el primer motor

Circuito esquemtico para el segundo motor

Serigrafa del circuito impreso para ambos motores

Despus de haber realizado el diseo de nuestra placa de potencia, estamos

procediendo a la elaboracin de la misma, se realiz sobe una placa de fibra de
vidrio, posteriormente se montaron los componentes.

IMAGEN DEL CIRCUITO IMPRESO REALIZADO

DOMINGUEZ COLAN
Controlador inercial
Para el desarrollo del controlador inercial se utilizara un microcontrolador el
cual recibir la informacin del sensor o IMU. El sensor inercial incluye las
siguientes medidas:
a.- Acelermetro de 3 ejes
b.- Giroscopio de 3 ejes
c.- Magnetmetro de 3
ejes
El microcontrolador a utilizarse ser uno de los modelos de las diferentes
gamas de la plataforma de los Arduinos, debido a que el entorno de
programacin nos permite programar utilizando cdigo de lenguaje C, adems
como soporte para el desarrollo del proyecto la plataforma Arduino cuenta con
una gran comunidad de usuario en la internet convirtindolo en una plataforma
potencialmente utilizada para el desarrollo de diferentes aplicaciones.

Modelo del Arduino Mega

Modelo del Arduino Uno

En este entorno se podr controlar los driver de potencia para el control

del movimiento de los motores, dicho movimiento depender de la lectura del
sensor inercial IMU, para el cual el controlador tendr que realizar los clculos
adecuados para obtener los ngulos de inclinacin del robot tomando la
notacin de las aeronaves: guiada (yaw), cabeceo (pitch) y alabeo (roll),
tambin llamados ngulos de Euler.
La IMU posee nueve grados de libertad (tres del acelermetro, tres del
giroscopio y tres del magnetmetro), es decir nueve medidas de los sensores
que hay que convertir en los tres grados de libertad de rotacin de un cuerpo
en el espacio. Para estimar estos tres ngulos de orientacin es necesario

programar un filtro que unifique toda la informacin para corregir los errores de
los sensores.

Diagrama del sensor IMU con el Arduino

Los giroscopios dan informacin de la velocidad de giro en cada eje, por lo que se
podra estimar la rotacin del robot con solo integrar la velocidad de giro. Sin
embargo, esta informacin no es suficiente, pues a lo largo del tiempo se
acumulan errores numricos.
Con un acelermetro de tres ejes se puede determinar la orientacin del robot fijo
respecto a la superficie terrestre. En cambio, si el robot se mueve con cierta
aceleracin se medir la combinacin de la aceleracin con la gravedad y ambas
sern indistinguibles. Por tanto, un acelermetro por s solo no puede utilizarse
para obtener la orientacin del robot.
Se suele usar un filtro de Kalman para integrar las medidas de los sensores y
corregir sus errores, Tambin se utiliza el La matriz de cosenos directores se
encuentra relacionada con los ngulos de Euler (, , ).

Sistema de Control:
Para el desarrollo del controlador inercial se utilizara un microcontrolador
arduino nano el cual recibir la informacin del sensor o IMU.
El MPU-6050 combina un giroscopio de 3-ejes y un acelermetro de 3-ejes en
el mismo chip.
Este sensor puede entregar 6 grados de libertad (DOF) e incorpora un
regulador de tensin a 3.3V y resistencias pull-up para su uso directo por I2C.

MPU6050 sensor a utilizarse en el proyecto

En esta parte del avance del proyecto, consiste en la implementacin del IMU
(unidad de medicin inercial) utilizando un Arduino nano V3.0 para la lectura,
procesamiento y clculo de datos del mdulo MPU-6050.
Estos datos sern enviados mediante comunicacin serial a una aplicacin
en Visual Studio

PINES UTILIZADOS

Acelermetro Giroscopio MPU-6050

IMU
Las Unidades de Medida Inercial estn compuestas por un conjunto de sensores
que miden aceleracin, giro, y campo magntico. El objetivo de estos sensores en
general es medir el movimiento en tres ejes para lograr localizacin o para
estabilizar vehculos autnomos. Estas unidades en tienen mltiples aplicaciones en
robtica, aeronaves, vehculos areos no tripulados, satlites, entre muchos otros.
En este proyecto nicamente se hace el uso del MPU-6050, primero se toman los
valores del MPU-6050 con el Arduino, el mismo Arduino har el clculo de la
aceleracin y del giroscopio.
ESPECIFICACIONES

Salida digital de 6 ejes.

Giroscopio con sensibilidad de 250, 500, 1000, y 2000dps

Acelermetro con sensibilidad de 2g, 4g, 8g y 16g

Algoritmos embebidos para calibracin

Sensor de temperatura digital

Entrada digital de video FSYNC

Interrupciones programables

Voltaje de alimentacin: 2.37 a 3.46V

Voltaje lgico: 1.8V5% o VDD

10000g tolerancia de aceleracin mxima

Conexin arduino MPU6050

LEON GUILLEN / HUAMN GUERRA

Matriz de Cosenos Directores (DCM)

Se llaman Cosenos directores del vector a los cosenos de los ngulos que
forman cada uno de los ejes coordenados. En un plano tridimensional se
representan:
Se identifican 3 ngulos en la imagen (Alfa = , Beta = , Gamma = ) y sus
frmulas para saber el tamao del ngulo son:

Coseno de Alfa = Vector Ax / Modulo del vector |A|

Coseno de Beta = Vector

Ay / Modulo del vector |A|

Coseno de Gamma = Vector Az / Modulo del vector |A|

Para saber el modulo del vector A se usa la frmula:

Para desarrollar un sistema de control eficiente, es necesario describir la dinmica

del vehculo mediante un modelo matemtico. Para nuestro caso tomaremos al
vehculo (pndulo invertido) como un slido rgido y necesitamos atender los dos
aspectos que caracterizan su movimiento:
Traslacin: asociada al movimiento de uno de sus puntos (generalmente el
centro de masa).
Rotacin: alrededor de uno de sus puntos (generalmente el centro de
masa).
Para resolver la dinmica del pndulo invertido es necesario un sistema de
referencia S que denominaremos absoluto (fijo) y otro S que se mueve respecto a
l, al que llamaremos sistema relativo (mvil).
Consideremos una vector p dado, este vector por su naturaleza intrnseca
puede ser medido desde cada uno de los sistemas de referencia S y S, dando
lugar a distintas ternas de coordenadas, que estarn relacionadas entre si
3
mediante un cambio de coordenadas en el espacio vectorial R . Estas
coordenadas estn asociadas a las bases de vectores,(E1, E2, E3) ligada a S, y
(e1, e2, e3) ligada a S, ambas orto normales. En un instante dado se pueden
expresar coordenadas en distintos sistemas para caracterizar un vector; sin
embargo, no debe haber duda de que el vector es nico por su definicin
intrnseca.

Una matriz de cambio de base define perfectamente la orientacin del

vehculo.

Con la ayuda de la matriz de cosenos directores y las lecturas de la unidad de

medicin inercial (IMU) que es la encargada de medir e informar los cambios de
la velocidad, orientacin y fuerzas gravitacionales, usando una combinacin de
acelermetros y giroscopios, se determinaran los ngulos de rotacin del mvil
y el ngulo de desviacin del mstil del pndulo invertido para luego tomar a
accin de correccin respectiva y mantener el equilibrio.

REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN
Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su
posicin. Sin embargo, para el caso de un slido, es necesario adems definir cul
es su orientacin con respecto a un sistema de referencia. En el caso de un robot,
no es suficiente con especificar cul debe ser la posicin de su extremo, sino que en
general, es tambin necesario indicar su orientacin. Una orientacin en el espacio
tridimensional viene definida por tres grados de libertad o tres componentes
linealmente independientes. Para poder describir de forma sencilla la orientacin de
un objeto respecto a un sistema de referencia, es habitual asignar solidariamente al
objeto un nuevo sistema, y despus estudiar la relacin espacial existente entre los
dos sistemas.
MATRICES DE ROTACIN.
Las matrices de rotacin son el mtodo ms extendido para la descripcin de
orientaciones, debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso del
lgebra matricial.
Para el caso en que = 0, en el los ejes coordenados de ambos sistemas coinciden,
la matriz R corresponder a la matriz unitaria.

Sistema de referencia OXYZ y solidario al objeto OUVW

En un espacio tridimensional, supngase los sistemas OXYZ y OUVW, coincidentes
en el origen, siendo el OXYZ el sistema de referencia fijo, y el OUVW el solidario al
objeto cuya orientacin se desea definir. Los vectores unitarios del sistema OXYZ
sern ix, jy, kz, mientras que los del OUVW sern iu, jv, kw. Un vector p del espacio
podr ser referido a cualquiera de los sistemas de la siguiente manera:

Se puede obtener la siguiente equivalencia:

Es la matriz de rotacin que define la orientacin del sistema OUVW con respecto al
sistema OXYZ. Recibe el nombre de matriz de cosenos directores y se trata de
una matriz ortonormal, tal que la inversa de la matriz R es igual a su traspuesta: R1
= RT.
La principal utilidad de esta matriz de rotacin corresponde a la representacin de la
orientacin de sistemas girados nicamente sobre uno de los ejes principales del
sistema de referencia.
De la figura anterior, la orientacin del sistema OUVW, con el eje OU coincidente con
el eje OX, vendr representada mediante la matriz:

La orientacin del sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY, vendr
representada mediante la matriz:

La orientacin del sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el eje OZ, vendr
representada mediante la matriz:

Vindose ms claramente en las siguientes figuras:

Rotacin del sistema OUVW con respecto a los ejes OY y OZ

Estas tres matrices, se denominan matrices bsicas de rotacin de un sistema
espacial de tres dimensiones.
MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA
En los argumentos anteriores se han estudiado distintos mtodos de representar la
posicin a la orientacin de un slido en el espacio. Pero ninguno de estos mtodos
por s solo permite una representacin conjunta de la posicin y la orientacin
(localizacin). Para solventar este problema se introdujeron las denominadas
coordenadas homogneas.

Coordenadas y matrices homogneas: La representacin mediante coordenadas

homogneas de la localizacin de slidos en un espacio n-dimensional se realiza a
travs de coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional. Es decir, un espacio ndimensional se encuentra representado en coordenadas homogneas por (n+1)
dimensiones, de tal forma que un vector p(x,y,z) vendr representado por
p(wx,wy,wz,w), donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala. De
forma general, un vector p = ai+bj+ck, donde i, j, k son los vectores unitarios de los
ejes OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ, se representa en coordenadas
homogneas mediante el vector columna:

A partir de la definicin de las coordenadas homogneas surge inmediatamente el

concepto de matriz de transformacin homognea. Se define como matriz de
transformacin homognea T a una matriz de dimensin 4x4 que representa la
transformacin de un vector de coordenadas homogneas de un sistema de
coordenadas a otro.

Se puede considerar que una matriz homognea se haya compuesta por cuatro
submatrices de distinto tamao: una submatriz R 3x3 que corresponde a una matriz de
rotacin; una submatriz p3x1 que corresponde al vector de traslacin; una submatriz
f1x3 que representa una transformacin de perspectiva y una submatriz w 1x1 que
representa un escalado global. En robtica generalmente slo interesar conocer el
valor de R3x3 y de p3x1, considerndose las componentes de f 1x3 nulas y la de w1x1 la
unidad, aunque ms adelante se estudia su utilidad en otros campos. Al tratarse de
una matriz 4x4, los vectores sobre los que se aplique debern contar
con dimensiones, que sern las coordenadas homogneas del vector tridimensional
de que se trate.

Aplicacin de las matrices homogneas: Si como se ha mencionado, se

considera la transformacin de perspectiva nula y el escalado global unitario, la
matriz homognea T resultar ser de la siguiente forma:

Que representa la orientacin y posicin de un sistema OUVW rotado y trasladado

con respecto al sistema de referencia OXYZ. Esta matriz sirve para conocer las
coordenadas (rx, ry, rz) del vector r en el sistema OXYZ a partir de sus coordenadas
(ru, rv, rw) en el sistema OXYZ:

Tambin se puede utilizar para expresar la rotacin y traslacin de un vector

respecto de un sistema de referencia fijo OXYZ, de tal manera que un
vector rxyz rotado segn R3x3y trasladado segn p3x1 se convierte en el
vector rxyz dado por:

En resumen, una matriz de transformacin homognea se puede aplicar para:

1. Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y
trasladado OUVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es
lo mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un sistema
de referencia.
2. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un
sistema OUVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia
OXYZ.
3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ.
En los ejemplos vistos anteriormente los ejes sobre los que se realizaban las
operaciones correspondan al sistema fijo de referencia OXYZ. Tambin es posible
componer matrices de transformacin de manera que las operaciones estn
referidas en todo momento al sistema que est movindose.

QUISPE PALACIOS

Controlador PID Bsico.

El controlador proporcional integral derivativo (PID), mejor conocido como
controlador de tres trminos, con un sistema de la forma que ilustra la figura dar
una salida, para una entrada de error e, de

La funcin de transferencia, salida (s)/ e(s), del controlador es, de esta

manera

Debido a que la constante de tiempo integral , es Kp / Ki y la constante de

tiempo derivativa, , Kd / K p; la ecuacin se puede escribir como:

La funcin de transferencia en lazo abierto para el sistema de la figura

es:

De este modo, el controlador PID ha incrementado el nmero de ceros en 2 y

el nmero de polos en 1. Tambin el factor 1/s incrementa el tipo de sistema en
1. En la ecuacin anterior se supone que se ha empleado un diferenciador ideal.
Ajuste de parmetros del PID
El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control
corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones;
se tiene que lograr la mnima integral de error.
Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y
derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser
inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est
limitada solo por saturacin o rotura mecnica.
Ajustar un lazo de control significa ajustar los parmetros del sistema de control
a los valores ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El
comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint"
vara dependiendo de la aplicacin.
Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador,
y este no debe oscilar ante ninguna combinacin de las condiciones del proceso
y cambio de "setpoints".
Algunos procesos tienen un grado de no-linealidad y algunos parmetros
que funcionan bien en condiciones de carga mxima no funcionan cuando el
proceso est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para ajustar un lazo de
PID.
El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma
del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros del
modelo dinmico.
Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de
un mtodo depender de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y
del tiempo de respuesta del sistema.
Si el sistema puede desconectarse, el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de
ajustar la entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando esta
respuesta para determinar los parmetros de control. Ahora describimos
como realizar un ajuste manual.
.Solamente el valor de avanaccin puede proveer la mayor porcin de la salida
del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para
responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y
el valor actual del proceso.

Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a la realimentacin

del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el
desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad.

Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para

acelerar una carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor.
Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o
torque necesaria para el motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin
instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID.
Esto significa que sin importar si la carga est siendo acelerada o
desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo manejada por el
motor adems del valor de realimentacin del PID.
El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin
para incrementar o decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del
primero. Trabajando juntos, la combinacin avanaccin-realimentacin provee
un sistema ms confiable y estable. PID como PI solamente, en este caso
usaremos un PID digital.

Interfaz fsica: Arduino + circuito de potencia PWM

Tal y como se explica en una entrada anterior, el Arduino es incapaz por s mismo de
aportar el amperaje que necesita el motor, por lo que emplearemos un circuito de
potencia consistente en un transistor MOSFET.
El microcontrolador enviar a la puerta del transistor una seal PWM, y por tanto
esta misma seal PWM pero de potencia ser la que reciba el motor. La
representacin de este montaje ser la siguente:

Esta es toda la parte fsica del problema: la planta que vamos a controlar, la variable
de salida (ngulo del eje), la variable de control (potencia al motor) y el montaje que
hemos realizado con el Arduino. A continuacin la parte de cdigo, tanto de Arduino
como de Simulink/Matlab.

Para este prototipo se est usando un motor de 12V DC y un Arduino uno rev 3
solo se estn realizando pruebas bsicas para el control de velocidad de un motor
dcCODIGO DE PRUEBA EN ARDUINO
int out = 0;
byte in = 0;
byte pinOut = 10;
void setup() {
// inicializar puerto serie
Serial.begin(9600);
// preparar output
pinMode(pinOut, OUTPUT);
}
void loop() {
// leer del pin A0 como
out = analogRead(A0);
// escalar para obtener formato uint8
out = map(out, 0, 1023, 0, 255);
// enviar en base 10 en ASCII
Serial.write(out);
// leer del serie si hay datos
if(Serial.available()){
in = Serial.read();
// escribir en el pin 10
analogWrite(pinOut, in);
}
// esperar para estabilizar el conversor
delay(20);
}

GOICOCHEA VARGAS
Filtro Kalman

El filtro de Kalman es un algoritmo desarrollado por Rudolf E. Kalman en 1960 que

sirve para poder identificar el estado oculto (no medible) de un sistema dinmico
lineal, al igual que el observador de Luenberger, pero sirve adems cuando el
sistema est sometido a ruido blanco aditivo.1 La diferencia entre ambos es que en
el observador de Luenberger, la ganancia K de realimentacin del error debe ser
elegida "a mano", mientras que el filtro de Kalman es capaz de escogerla de forma
ptima cuando se conocen las varianzas de los ruidos que afectan al sistema. Ya
que el Filtro de Kalman es un algoritmo recursivo, este puede correr en tiempo real
usando nicamente las mediciones de entrada actuales, el estado calculado
previamente y su matriz de incertidumbre, no requiere alguna otra informacin
pasada adicional.
El filtro de Kalman tiene numerosas aplicaciones en tecnologa. Una aplicacin
comn es la gua, navegacin y control de vehculos, especialmente naves
espaciales. Adems el filtro es ampliamente usado en campos como procesamiento
de seales y econometra.
Definicin
El Filtro de Kalman es un algoritmo recursivo en el que el estado
es considerado
una variable aleatoria Gaussiana. El filtro de Kalman suele describirse en dos pasos:
Prediccin y Correccin.
Prediccin

Estimacin a priori

Covarianza del error asociada a la

estimacin a priori
Correccin

Actualizacin de la medicin
Ganancia de Kalman
Estimacin a posteriori
Covarianza del error asociada a la
estimacin a posteriori

donde:
Matriz de Transicin de estados. Es la matriz que relaciona
con
en la ausencia de funciones forzantes (funciones que dependen nicamente del
tiempo y ninguna otra variable).
El estimado apriori del vector de estados.
Covarianza del error asociada a la estimacin a priori.
Vector de mediciones al momento k.
La matriz que indica la relacin entre mediciones y el vector de estado al
momento k en el supuesto ideal de que no hubiera ruido en las mediciones.
La matriz de covarianza del ruido de las mediciones (depende de la resolucin
de los sensores).

Ruido del proceso y la medicin Se considera el caso comn de medidas ruidosas

de un sensor. Existen muchas fuentes de ruido en las mediciones. Por ejemplo cada
tipo de sensor tiene sus limitaciones fundamentales relacionadas con el medio fsico
asociado, por esta razn las seales se ven degradadas. Adems alguna cantidad
de ruido elctrico aleatorio es sumado a la seal a travs del sensor y los circuitos
elctricos. La continua variacin de la relacin de la seal pura con relacin al ruido
afecta continuamente la cantidad y la calidad de la informacin. El resultado es que
la informacin obtenida desde cualquier sensor debe ser calificada como parte de
una secuencia de estimantes, y medidas analticas modeladas que comnmente
involucran medidas de ruido y de incertidumbre.
Existe el problema adicional de que el modelo de transformacin de estados real sea
completamente desconocido. Mientras se puedan hacer predicciones sobre
intervalos relativamente cortos, usando modelos basados en transformadas de
estados recientes, que no es siempre el caso, el resultado es que igual que la
informacin del sensor, las estimaciones del estado deben ser calificadas como
mediciones para combinacin con otras medidas en una secuencia global de
estimacin. Adems, los modelos del proceso tpicamente incorporan algunas
nociones de movimiento aleatorio o incertidumbre
El filtro de Kalman es esencialmente una serie de ecuaciones matemticas que
implementan un estimador tipo predictor - corrector que es ptimo en el sentido que
minimiza el error estimado de la covarianza, cuando algunas condiciones son dadas.
Desde el momento de su introduccin, el filtro de Kalman ha sido sujeto de
investigacin autnoma o asistida. Esto es debido a que en gran parte de los
avances en la computacin digital se ha trabajado se ha trabajo para hacer el filtro
prctico, pero relativamente simple y robusto. Aunque no siempre se presentan
todas las condiciones ptimas para el funcionamiento del filtro, ste se desempea
bien en la mayora

Para realizar las pruebas dentro del proyecto se van ir tomando en cuenta como se
detalla en la siguiente grafica donde se detallan los pasos a seguir

Simulacin

Figura: Seal de salida, seal con ruido y seal estimada de forma

individual.

MALLMA HIDALGO
Diseo de piezas

VASQUEZ TORRES, CORDOVA SALCEDO

Desarrollo GUI estacin remota
Usando el software de elaboracin de interfaces graficas (GUI) y cdigos
de comandos, Visual Studio 2012 se inici con el diseo de la interface que
dar el control remoto hacia el prototipo del proyecto para manipular su
movilidad y su velocidad, valores relacionados a los filtros, su precisin y al
mismo tiempo se podr evaluar en cierto grado su rendimiento mediante
radiofrecuencia.
Este software se eligi por su facilidad para la elaboracin de interfaces
grficas, brindando mayor tiempo de anlisis a las lneas de comando; es decir,
el cdigo, que posteriormente ser aplicado para la transmisin de comandos
hacia el vehculo de prototipo.
Para esta interfaz se hace uso del lenguaje C# que provee el software y que
es familiar de los integrantes que lo desarrollan, de tal manera que as sea
beneficio para el proyecto de manipular, actualizar y realizar cualquier cambio
antes cualquier inconveniente que se presente.
El diseo de la interface hasta el momento es un avance de las necesidades que
el hardware tendr para el control del prototipo y se realiza en conjunto con
la etapa de control. Por lo tanto el diseo ira variando de acuerdo a las
pruebas necesarios que se realicen.

BALANCE
Presentacin al 30%
TUESTA
RIOS
El trabajo se va realizando de forma paralela debido a que la bsqueda de
informacin pertinente al proyecto durara igual tiempo que el mismo, y la
presentacin de informes es de forma programada.
En este avance se identific las variables del modelo matemtico y formula
para el torque de la rueda que nos permite identificar otros parmetros como
velocidad de giro sobre el eje, velocidad angular.
CHAVEZ QUITO
Se avanz con el diseo de los circuitos para la etapa de potencia en
relacin al puente H, y se definieron los componentes necesarios para su
elaboracin.
Se elegido la place de fibra de vidrio debido a que es mejor que la placa de
baquelita, y nos proporciona un mejor acabado.
No ayudamos del serigrafeado para su fcil montaje de los componentes de
nuestra placa.
Se realizaron las pruebas con los motores, obtenido los resultados esperados
DOMINGUEZ
COLAN
Se defini el sensor necesario para el desarrollo de la etapa de control con
las caractersticas que debe poseer para dar funcionalidad al proyecto.
LEON GUILLEN / HUAMN GUERRA
Se realiz la investigacin de los parmetros necesarios para el elaboracin
de la matriz que ser trabajo en conjunto con la etapa de control y validar
resultados.
QUISPE
PALACIOS
Se realiz la investigacin del comportamiento del control proporcional,
derivativo e integrativo que sern los valores usados y evaluados junto con
la etapa de control.

 GOICOCHEA
VARGAS
Se realiz la investigacin del filtro Kalman, sus caractersticas
funcionamiento con la finalidad de brindar informacin a la etapa de control.

 MALLAM
HIDALGO
Se complet la primera etapa definida como el diseo de las piezas en
simulador que sern las necesarios para el desarrollo del chasis del prototipo.
VASQUEZ
SALCEDO

TORRES,

CORDOVA

Se avanz con el desarrollo de la implementacin de la GUI que dar control

al prototipo con la finalidad de brindar mayor tiempo de pruebas.

Presentacin al 50%
TUESTA
RIOS
Frmula para estimar la inclinacin con el sensor del girscopo.
CHAVEZ QUITO
Fabricacin de la Placa, se ha elegido la place de fibra de vidrio debido a que es
mejor que la placa de baquelita, y nos proporciona un mejor acabado.
Nos ayudamos del serigrafeado para su fcil montaje de los componentes de
nuestra placa.
Se realizaron las pruebas con los motores, obtenido los resultados esperados
DOMINGUEZ
COLAN
Sistema de control del controlador inercial.
LEON GUILLEN / HUAMN GUERRA
Modelo matemtico de matrices de rotacin.
QUISPE
PALACIOS
Interfaz del Arduino y cdigo fuente de prueba del arduino.
GOICOCHEA
VARGAS
Investigacin del filtro Kalman, algoritmo para prediccin, correccin del filtro
kalman y cdigo fuente para la simulacin.

OBSERVACIONES

En el transcurso del desarrollo del proyecto, desde el inicio hasta la

actualidad, han ingresado integrantes nuevos, y al mismo tiempo que
se evaluaba la elaboracin del mismo de distribuyeron tareas nuevas
especificas a cada integrantes con la finalidad de realizar avance paralelo
y en conjunto.

CONCLUSIONES
TUESTA
RIOS
La informacin que se obtiene en el proyecto ira siendo ms precisa de
acuerdo con el avance del mismo y los resultados que se obtengan.
Consiguiendo estimar el ngulo de inclinacin, y el modelo matemtico de la
identificacin de todas las variables fsicas, nos permite demostrar
matemticamente el funcionamiento del vehiculo, asimismo una mejor eleccin
para definir parmetros constructivos y de diseo, como posibles materiales, tipos
de sensores, etctera.

CHAVEZ QUITO
Se realiz el diseo de la etapa de potencia empleando un circuito puente
H para el control de los motores, este diseo es un sistema de media
potencia que maneja hasta 5 A. Se realiz con transistores de media
potencia, los transistores TIP 122 y 125.El circuito posee cuatro entras de
control del tipo PWM para el control de los dos motores.
DOMINGUEZ
COLAN
Obtener los datos del sensor inercial IMU y simular en el Matlab los
dos modelos de filtros detallados anteriormente, con la finalidad de obtener
dos resultados que nos permitan comprobar el ngulo de inclinacin de uno
de los ejes que vamos a utilizar (PITCH).
De esta forma podremos validar el filtro a utilizar en el desarrollo del
algoritmo del sistema embebido.
LEON GUILLEN / HUAMN GUERRA
El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle
de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las
perturbaciones; se tiene que lograr la mnima integral de error.
Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y
derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser
inestable.
En un espacio tridimensional ser necesario emplear tres componentes todo
ello con el fin de especificar la posicin y orientacin de un punto mediante
coordenadas cartesianas con un origen definido en la interseccin comn O
como referencia.

 QUISPE
PALACIOS
Los valores del control PID deben ser evaluados de manera minuciosa
para poder brindar la mayor precisin y exactitud para el control del
prototipo, ya que estos datos sern compartidos con la etapa de control.

GOICOCHEA
VARGAS
Con los conceptos del filtro Kalman se debe desarrollar algn algoritmo el
cual ser desarrollado junto con la etapa de control para para realizar las
pruebas en el prototipo.
El filtro de Kalman es una aplicacin ptima para la eliminacin del ruido ya que
elimina selectivamente las seales indeseadas y permite acceder directamente a
la informacin que se encuentra en la seal. Esto lo logra basndose en
descripciones probabilsticas y utilizando los modelos de espacio de estados,
llegando as a la eliminacin de perturbaciones que superen inclusive la
magnitud de la seal de inters.
Con el filtro de Kalman se puede conocer los estimados con la actualizacin de
cada muestra a travs del tiempo, lo que permite saber el comportamiento
especifico del sistema en cada muestra, es decir, notando cambios

MALLAM
HIDALGO
Los diseos de las piezas fueron realizado s en el software Autocad, el cual da
mucha facilidad de elaboracin, como paso inicial, para posteriormente
desarrollarlos en el software Solidworks que brindar mejor percepcin sobre
el diseo.
VASQUEZ
SALCEDO

TORRES,

CORDOVA

Con el avance de la interface grfica se pueda obtener mayor tiempo

para trabajar, en conjunto con la etapa de control, el desarrollo de la
etapa de transmisin, definir el protocolo que ser usado para la
comunicacin y el control remoto y realizar las pruebas de verificacin.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Integracin Kalman de sensores inerciales INS con GPS en un UAV,

Gonzalo Ferrer Mnguez, RSLab TCS UPC, Abril, 2009.

An Introduction to the Kalman Filter, Greg Welch and Gary Bishop.

Controladores PID, Automatizacin y Control Industrial, Universidad

Nacional de Quilmes, Marzo 2002.

Balanceo y Estabilizacin del Pndulo Invertido Empleando Redes Neuronales

Artificiales y un Regulador Lineal Optimo con Criterio Cuadrtico (LQR), Ingeniera
Elctrica, Universidad Tecnolgica de Pereira, Abril 2013.