Simulacin en Ingeniera Mecnica

Ejercicios Velocidad - Aceleracin

Ejercicio 1:
Determinar a velocidad horizontal del cuerpo 2 sabiendo que 1 = 0t

a2

a1

m1, J1

m2, J2

b1

Determinacin de los grados de libertad:

3 Eslabones :1, 2 y 0

9 coordenadas

Un cuerpo fijo (0). 3 restricciones simples

3 ec. rest,

Un par de revolucin (A)

2 ec. rest.

Un par de traslacin-rotacin (B)

1 ec. rest.

Un par de traslacin (C)

2 ec. rest.

TOTAL

1 g.d.l.

Coordenadas de los cuerpos:

y1 1 ]

Cuerpo 2 :

[x1
[x 2

Cuerpo 0 :

[ x0

y0

Cuerpo 1 :

y2 2 ]

0 ]

Simulacin en Ingeniera Mecnica

Ejercicios Velocidad - Aceleracin

a2
a1

B
x1, y1

m1, J1
A

m 2 , J2
x 2 , y2
C

b1

Vectores de posicin de los puntos implicados:

Punto A
x1 cos 1
r
r1 A = +
y1 sen 1

sen 1 a1 x1 a1 cos 1

cos 1 0 y1 a1 sen1

Punto B
x1 cos 1
r
r1B = +
y1 sen 1

sen1 a 2 x1 + a 2 cos 1
=

cos 1 0 y1 + a 2 sen 1

Punto C
x2
r
r2C = +
y2

cos 1

sen 1

sen1 0 x2
=
cos 1 0 y 2

Punto P
x 2 cos 2
r
r2P = +
y 2 sen 2

sen 2 b1 x 2 b1 cos 2

cos 2 0 y 2 b1 sen 2

Punto Q
x2
r
r2Q = +
y2

cos 2

sen 2

sen 2 b1 x 2 b1 cos 2 sen 2

cos 2 1 y 2 b1 sen 2 + cos 2

Simulacin en Ingeniera Mecnica

Ejercicios Velocidad - Aceleracin

Restricciones:
Restricciones simples:
x0 = 0
y0 = 0
0 = 0
Par de revolucin A:
r
r1 A = 0
x1 a1 cos 1 = 0

y1 a1 sen 1 = 0

Par traslacin-revolucin B:

BP// QP = 0

x 2 b1 cos 2 x1 a 2 cos 1
BP =

y 2 b1 sen 2 y1 a 2 sen 1

sen 2
QP =

cos 2

BP QP = 0
(x 2 b1 cos 2 x1 a 2 cos 1 ) (cos 2 ) ( y 2 b1 sen 2 y1 a 2 sen 1 ) ( sen 2 ) = 0
Par de traslacin C:

u // OC = 0
1
u=
0

u OC = 0

2 3 = 0

y2 = 0

2 = 0

x
OC = 2
y2

1 y 2 0 x 2 = 0
3 = 0

y2 = 0
2 = 0

Simulacin en Ingeniera Mecnica

Ejercicios Velocidad - Aceleracin

Ecuaciones de restriccin:
Operando con las ecuaciones anteriores y eliminando las que resultan valores nulos
resulta:
x1 a1 cos 1 = 0
y1 a1sen1 = 0
x2 b1 x1 a2 cos 1 = 0

Jacobiana

1
2
3

x1
1
0
1

y1
0
1
0

1
a1 sen 1
a1 cos 1
a 2 sen 1

x 2
0
0
1

1 = 0t
x1 = a1 cos 1 = a1 cos 0 t
y1 = a1 sin 1 = a1 sin 0 t
x 2 = b1 + x1 + a 2 cos 1 = b1 + a1 cos 0t + a2 cos 0 t
1
0

a1 sin 1 x&1 0
1 0 a1 cos 1 y&1 0
=
0 1 a 2 sin 1 x& 2 0
&
0 0
1
1 0
0 0

&1 = 0
x&1 = a1&1 sin 1 = a10 sin 1
y&1 = a1&1 cos 1 = a10 cos 1
x& 2 = x&1 a2&1 sin 1 = a10 sin 1 a 20 sin 1

Simulacin en Ingeniera Mecnica

Ejercicio 2

Ejercicios Velocidad - Aceleracin

Determinar La velocidad del punto C sabiendo que el brazo AB gira segn la expresin:
1 = 0t + / 2

B
b

m2, J2

m1, J1

Determinacin de los grados de libertad:

3 Eslabones :1, 2 y 0

9 coordenadas

Un cuerpo fijo (0). 3 restricciones simples

3 ec. rest,

Un par de revolucin (A)

2 ec. rest.

Un par de traslacin (B)

2 ec. rest.

Un par de revolucin-traslacin (C)

1 ec. rest.

TOTAL

1 g.d.l.

Coordenadas de los cuerpos:

Cuerpo 1 :

[x1

y1 1 ]

Cuerpo 2 :

[ x2

y2 2 ]

Cuerpo 0 :

[ x0

y0 0 ]

T
T

Simulacin en Ingeniera Mecnica

Ejercicios Velocidad - Aceleracin

x2, y2

x1, y1
x 0, y 0
A

Vectores de posicin de los puntos implicados:

Cuerpo 0:
r
0
Punto A: r0A =
0
Cuerpo 1:
x cos 1
r
Punto A: r1 A = 1 +
y1 sin 1

sin 1 c x1 + c cos 1
=
cos 1 0 y1 + c sin 1

r
x cos 1
Punto B: r1B = 1 +
y1 sin 1

sin 1 b
=
cos 1 0

x1 b cos 1
y b sin
1
1

Cuerpo 2:

r C x 2 cos 2
r
Punto C: 2 = +
y 2 sin 2
Restricciones:
Restricciones simples:
x0 = 0

y0 = 0
= 0
0

sin 2 a x2 a cos 2
=
cos 2 0 y 2 a sin 2

Simulacin en Ingeniera Mecnica

Ejercicios Velocidad - Aceleracin

Par de revolucin A:
r
0
r1 A =
0

x1 + c cos 1 = 0

y1 + c sin 1 = 0

Par de traslacin B:

1 2 3 / 2 = 0

r
u 2 // X 2 B1 CB X 2 B1 = 0

cos 2
u2 =

sin 2

x b cos 1 x 2
X 2 B1 = 1

y1 b sin 1 y 2

1 2 3 / 2 = 0

cos 2 ( y1 b sin 1 y 2 ) sin 2 ( x1 b cos 1 x 2 ) = 0

Par de revolucin - traslacin C:

r
u0 // CA u 0 CA = 0

cos 0
u0 =

sin 0

x a cos 2 x 0
r
r
CA = r2C r0A = 2

y 2 a sin 2 y0
cos 0 ( y2 a sin 2 y 0 ) sin 0 ( x 2 a cos 2 x0 ) = 0

Ecuaciones de restriccin:
Operando con las ecuaciones anteriores y simplificando resulta:
x0 = 0
y0 = 0
0 = 0
x1 + c cos 1 = 0
y1 + c sin 1 = 0
1 2 3 / 2 = 0
cos 2 ( y1 b sin 1 y 2 ) sin 2 ( x1 b cos 1 x 2 ) = 0
cos 0 ( y2 a sin 2 y 0 ) sin 0 ( x 2 a cos 2 x0 ) = 0

Simulacin en Ingeniera Mecnica

Ejercicios Velocidad - Aceleracin

x1 + c cos 1 = 0
y1 + c sin 1 = 0
1 2 3 / 2 = 0
cos 2 ( y1 b sin 1 y 2 ) sin 2 ( x1 b cos 1 x 2 ) = 0
y 2 a sin 2 = 0

x 1 = c cos 1
y1 = c sin 1
2 = 1 3 / 2
y 2 = a sin 2 = a sin( 1 3 / 2 )
cos 2
( y1 b sin 1 y 2 ) =
sin 2
cos 2
= c cos 1 b cos 1
( c sin 1 b sin 1 a sin( 1 3 / 2 ))
sin 2
x 2 = x1 b cos 1

Velocidades:
Matriz Jacobiana:
1 = x1 + c cos 1
2 = y1 + c sin 1
3 = 1 2 3 / 2
4 = cos 2 ( y1 b sin 1 y 2 ) sin 2 ( x1 b cos 1 x2 )
5 = y2 a sin 2
6 = 1 0t / 2

1
2
3
4
5
6

x1
1
0
0
sin 2
0
0

y1
0
1
0
cos 2
0
0

1
c sin 1
c cos 1
1
b cos 1 cos 2 b sin 1 sin 2
0
1

x2
0
0
0
sin 2
0
0

y2
0
0
0
cos 2
1
0

2
0
0
1
J 4 ,6
a cos 2
0

Simulacin en Ingeniera Mecnica

Ejercicios Velocidad - Aceleracin

J 4,6 = sin 2 ( y1 b sin 1 y 2 ) cos 2 ( x1 b cos1 x2 ) =

= y1 sin 2 + b sin 1 sin 2 + y2 sin 2 x1 cos 2 + b cos1 cos 2 + x2 cos 2 =
= y1 sin 2 + y2 sin 2 x1 cos 2 + x2 cos 2 + b cos(1 2 ) =
= y1 sin 2 + y2 sin 2 x1 cos 2 + x2 cos 2 + b cos(3 / 2) =
= y1 sin 2 + y2 sin 2 x1 cos 2 + x2 cos 2 =
= a sin 2 sin 2 + (c cos1 b cos1

cos 2
( c sin 1 b sin 1 a sin 2 )) cos 2 =
sin 2

cos 2
sin 2

= a + (b + c )

cos(1 2 ) = cos(3 / 2) = 0

1
c sin 1

x2
0

1
2
3

0
0

1
0

c cos 1
1

0
0

0
0

sin 2

cos 2

sin 2

cos 2

5
6

0
0

0
0

0
1

0
0

1
0

1
0

sin 2

0
0

y1
0

x1
1

y2
0

c sin 1

c cos 1

cos 2

sin 2

cos 2

2
0
0
1

cos 2
sin 2
a cos 2
0

a + (b + c )

x&1 0

y&1 0
1
& 0
cos 2 1 =
a + (b + c )
x&
0
sin 2 2
y& 0
a cos 2
2
&2 0
0
0
0

Simulacin en Ingeniera Mecnica

Ejercicios Velocidad - Aceleracin

&1 = 0
& 2 = &1 = 0
x&1 = c&1 sin 1 = c 0 sin 1
y&1 = c&1 cos 1 = c0 cos 1
y& 2 = a& 2 cos 2 = a0 cos 2
x& 2 =

1
(sin 2 x&1 cos 2 y&1 + cos 2 y& 2 J 4 ,6&2 ) =
sin 2

1
cos 2
(sin 2 c0 sin 1 + cos 2 c0 cos 1 + cos 2 a 0 cos 2 (a + (b + c)
) 0 ) =
sin 2
sin 2

cos 2
cos 2
1
1
(a cos2 2 (a + (b + c)
))0 =
(a cos2 2 a (b + c)
)0 =
sin 2
sin 2
sin 2
sin 2

1
cos 2
1
cos 2
(a cos2 2 a (b + c)
)0 =
( a sin2 2 (b + c)
)0 =
sin 2
sin 2
sin 2
sin 2

= ( a sin 2 (b + c)

cos 2
) 0
sin2 2

= c cos 1 b cos 1
+ c sin 1 + b sin 1
+

cos 2
( c sin 1 b sin 1 a sin( 1 3 / 2)) =
sin 2

cos 2
( c cos 1 b cos 1 a cos(1 3 / 2 )) +
sin 2

1
( c sin 1 b sin 1 a sin( 1 3 / 2))
sin 2 2