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Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular Para la Educacin Universitaria


Universidad Alejandro de Humboldt
Robtica y Sistemas Expertos
Seccin DCM0901IIV1

ltimos Programas usados en la


Robtica

Prof. Asdrbal Boscan

Realizado por:
Snchez Mara CI 21.013.905

Caracas, Noviembre 2014

ndice
Introduccin...............................................................................................................3
VAL.............................................................................................................................4
Lenguaje GOLOG:.....................................................................................................4
Lenguaje GRL:...........................................................................................................4
Lenguaje V+:..............................................................................................................4
Lenguajes de programacin de robots......................................................................4
A nivel de movimientos elementales:........................................................................6
Estructurados de programacin explicita..................................................................7
ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO........................................................................8
EN FUNCION DE LOS OBJETOS............................................................................9
Caractersticas de un lenguaje ideal para la robtica...............................................9
Conclusin...............................................................................................................10
Bibliografa...............................................................................................................11

Introduccin
Debido a la naturaleza altamente patentada de software del robot, la mayora de
los fabricantes de hardware de robot tambin proporcionan su propio software. Si
bien esto no es inusual en otros sistemas de control automatizados, la falta de
estandarizacin de los mtodos de programacin de robots no plantea ciertos
desafos. Por ejemplo, hay ms de 30 diferentes fabricantes de robots industriales,
por lo que tambin hay 30 idiomas de programacin de robots diferentes
requeridos. Afortunadamente, hay suficientes similitudes entre los diferentes
robots que es posible obtener un amplio conocimiento basado en la programacin
del robot sin tener que aprender el lenguaje propio de cada fabricante.
Es por esto que daremos algunos ejemplos de lenguajes de programacin de
robots en el presente trabajo.

VAL

fue uno de los primeros lenguajes de robot y fue utilizado en robots

Unimate. Las variantes de VAL han sido utilizadas por otros fabricantes como
Adept Technology. Actualmente Stubli utilizar VAL3.

Lenguaje GOLOG:

permite razonamiento y aprendizaje para un robot.

Mezcla resolucin deliberativa de problemas (planificacin) y la especificacin


directa de control reactivo

Lenguaje GRL:

para programar grandes sistemas de control modulare.

Provee rango de constructores ms extenso para definir flujos de comunicacin y


restricciones de sincronizacin entre diferentes mdulos. Usa autmatas finitos
como bloques bsicos de construccin.

Lenguaje V+:

mejora el lenguaje VAL, entra en categora de segunda

generacin de lenguajes de programacin de robots industriales. En la actualidad


se usa en marcas de robots industriales ADEPT y Staubli como Rx90. Tiene
comandos como; abort, call, case, do, for, ifgoto, if then. Funciones logicas
como; false, true.

Lenguajes de programacin de robots


Lenguajes de programacin Visual
El sistema de software para el Lego Mindstorms NXT robots es digno de mencin.
Se trata de una interfaz grfica de usuario escrita con LabVIEW. El mtodo
consiste en comenzar con el programa en lugar de los datos. El programa se
construye arrastrando iconos en la zona del programa y la adicin o la insercin en
la secuencia. Para cada icono que se especifique los parmetros. Por ejemplo

para el icono de la unidad de motor se especifica que los motores y por lo mucho
que se mueven. Cuando se escribe el programa que se descarga en el Lego NXT
'ladrillo' para la prueba.

Lenguajes de script
Un lenguaje de programacin es un lenguaje de programacin de alto nivel que se
utiliza para controlar la aplicacin de software, y se interpreta, en tiempo real, o
"traducido sobre la marcha", en lugar de ser compilados por adelantado. Un
lenguaje de programacin puede ser un lenguaje de programacin de propsito
general o puede estar limitado a las funciones especficas utilizadas para
aumentar el funcionamiento de una aplicacin o programa del sistema. Algunos
lenguajes de script, como RoboLogix, tienen los objetos de datos que residen en
los registros, y el flujo del programa representa la lista de instrucciones, o conjunto
de instrucciones, que se utiliza para programar el robot.
Los lenguajes de programacin son generalmente diseados para la construccin
de estructuras de datos y algoritmos a partir de cero, mientras que los lenguajes
de script estn diseados ms para la conexin o "pegado", componentes e
instrucciones juntos. Por consiguiente, el conjunto de instrucciones de lenguaje de
script es por lo general una lista simplificada de comandos de programa que se
utilizan para simplificar el proceso de programacin y proporcionar desarrollo
rpido de aplicaciones.
Lenguajes paralelos
Otro enfoque interesante es digno de mencin. Todas las aplicaciones robticas
necesitan paralelismo y la programacin basada en eventos. El paralelismo es
donde el robot hace dos o ms cosas al mismo tiempo. Esto requiere un hardware
y software apropiado. La mayora de los lenguajes de programacin se basan en
temas complejos o clases de abstraccin para manejar el paralelismo y la
complejidad que viene con l, al igual que el acceso concurrente a recursos

compartidos. URBI proporciona un mayor nivel de abstraccin mediante la


integracin de paralelismo y eventos en el centro de la semntica del lenguaje.
A continuacin se realiza una descripcin de los lenguajes de programacin ms
usados en la robtica.

A nivel de movimientos elementales:


ANORAD: Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de
la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como
procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.
VAL
Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. (FIG. 1)
Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores individuales
que regulan el servocontrol de cada articulacin. Las instrucciones, en idioma
ingls, son sencillas e intuitivas, como se puede apreciar por el programa
siguiente:
RPL
Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha
sido diseado por SRI INTERNATIONAL.
EMILY
Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el
procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.
SIGLA
Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un miniordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.
MAL

Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Minimultiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL
Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03.
Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.

Estructurados de programacin explicita


AL
Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los
elementos sobre los que el brazo trabaja. Fue diseado por el laboratorio de
Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford, con estructuras de bloques y
de control similares al ALGOL, lenguaje en el que se escribi. Est dedicado al
manipulador de Stanford, utilizando como procesadores centrales, a un PDP 11/45
y un PDP KL-10.
HELP
Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO y escrito en
PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultneo de varios brazos. Dispone,
asimismo, de un conjunto especial de subrutinas para la ejecucin de cualquier
tarea. Utilizando como CPU, a un PDP 11.
MAPLE
Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1, por IBM para el robot de la misma
empresa, tiene capacidad para soportar informaciones de sensores externos.
Utiliza, como CPU a un IBM 370/145 SYSTEM 7.
PAL

Desarrollado por la Universidad de Purdure para el manipulador de Stanford, es un


intrprete escrito en FORTRAN y Ensamblador, capaz de aceptar sensores de
fuerza y de visin. Cada una de sus instrucciones, para mover el brazo del robot
en coordenadas cartesianas, es procesada para que satisfaga la ecuacin del
procesamiento. Como CPU, usan un PDP 11/70.

MCL
Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de
control numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto
para la programacin de robots "off-line".
MAL EXTENDIDO
Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al que incorpora elementos
de programacin estructurada que lo potencian notablemente. Se aplica, tambin,
al robot SIGMA.

ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO


RAPT
Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas, que dan
lugar a otros cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo, se confecciona una
biblioteca con sus rasgos ms representativos. Seguidamente, se define los
movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos, encajar
cilindros, etc.).
AUTOPASS
Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza instrucciones, muy comunes,
en el idioma ingls. Precisa de un ordenador de varios Megabytes de capacidad

de memoria y, adems de indicar, como el RAPT, puntos especficos, prev,


tambin, colisiones y genera acciones a partir de las situaciones reales.
LAMA
Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot SILVER,
orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos. Aporta ms inteligencia que
el AUTOPASS y permite una buena adaptacin al entorno.

EN FUNCION DE LOS OBJETOS


STRIPS
Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil SHAKEY. Se
basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritmticolgicos que se encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa
final. Es intrprete y compilable, utilizando, como procesadores, a un PDP-10 y un
PDP-15.
HILAIRE
Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas (LAAS) de
Toulouse, est escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes naturales ms
interesantes, por sus posibilidades de ampliacin e investigacin.

Caractersticas de un lenguaje ideal para la


robtica
Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje ideal, expuestas por Pratt, son:
1. Claridad y sencillez.
2. Claridad de la estructura del programa.

3. Sencillez de aplicacin.
4. Facilidad de ampliacin.
5. Facilidad de correccin y mantenimiento.
6. Eficacia.

Conclusin
Sin importar el idioma que se utiliza, el resultado final de software del robot es
crear aplicaciones robticas que ayudan o entretener a la gente. Las aplicaciones
incluyen el mando y control y software multitarea. Software de mando y control
incluye robot de control GUI para robots tele-operados, apuntar y hacer clic de
comandos de software para robots autnomos, y el software de programacin
para robots mviles en las fbricas. Software Tareas incluye interfaces de arrastrar
y soltar sencillos para configurar las rutas de entrega, patrullas de seguridad y
giras de visitantes, sino que tambin incluye programas personalizados escritos
para desplegar aplicaciones especficas. Propsito general de software de
aplicaciones de robot se implementa en plataformas robticas ampliamente
distribuidas.

Bibliografa

Referencias electrnicas

http://centrodeartigo.com/articulos-noticias-consejos/article_125958.html
http://www.monografias.com/trabajos73/software-robotica-inteligencia-artificialwindows/software-robotica-inteligencia-artificial-windows2.shtml
http://html.rincondelvago.com/robotica_lenguajes-de-programacion-para-larobotica.html
http://es.slideshare.net/Slodnulius/lenguajes-de-programacin-en-la-robotica