AUTOMATIZACIN DE PROCESOS DE MANUFACTURA, DICIEMBRE 2014

Implementacin de Software DELMIA

INTRODUCCIN

Automatizacin de Procesos de Manufactura

Cristiam Camilo Bonilla 285743 Felipe
Castaeda 285728 Sal Gregory Mendieta
285754
UNIVERSIDAD NACIONAL DE
A lo largo de la historia de la humanidad se ha querido representar diferentes sistemas que se pueden configurar en
un entorno fsico, pero que se pueda adaptar de forma ms simple. En la era de la informacin se han desarrollado
diferentes programas que permiten visualizar varios entornos por medio de comandos bsicos que en teora no se
requiere de una mayor capacitacin, aunque en la mayora de veces estos restringen a los equipos que la misma
empresa que implemento el entorno desarrolla, como es el caso de ABB con RobotStudio.
Pero existen diferentes software que emulan el entorno de trabajo en el que se desarrolla la mayora de proyectos en
la industria, donde existen diversidad de equipos de diferentes proveedores, adems de aquellas restricciones de
espacio que se tenga en el lugar, as como el funcionamiento de dichos equipos para realizar una especie de
representacin virtual de dicho entorno de trabajo. DELMIA, software desarrollado por Dassault Systemes, permite
esta representacin virtual debido a su amplia base de datos, con la intencin de incrementar el rendimiento de
produccin.
I.

DESCRIPCIN DEL PROCESO Y DIAGRAMAS

Se requiere llevar por medio de un robot ABB IRB-140 una pieza de una posicin inicial a una posicin donde otro
robot de la misma referencia con una herramienta de antorcha para realizar un proceso de soldadura con forma de
relmpago, para despus poner en una posicin final. Se toma el mismo entorno de trabajo que est presente en el
laboratorio de robtica industria de la Facultad de Ingeniera de la Universidad Nacional de Colombia.

Figura 1. Entorno de trabajo del laboratorio de robtica.

Para apreciar el funcionamiento de la tarea a realizar se usa una red de Petri, la cual es una herramienta de modelado
de representacin y anlisis de procesos concurrentes, compuesta por lugares, transiciones, arcos dirigidos y tokens

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que ocupan posiciones dentro de los lugares. El funcionamiento de la red de Petri se basa en las siguientes reglas: los
arcos conectan un lugar a una transicin as como una transicin a un lugar, no puede haber arcos entre lugares ni
entre transiciones y los lugares contienen un nmero finito o infinito contable de tokens; las transiciones consumen
tokens de una posicin de inicio y producen tokens en una posicin de llegada; una transicin est habilitada si tiene
tokens en todas sus posiciones de entrada. Este sistema permite apreciar la rutina de forma ms simple, con
posibilidad de observar fallos en el diseo de la misma. Para el diseo e implementacin de redes de Petri se us el
programa de cdigo abierto WoPeD o Workflow Petri Net Designer, desarrollado por la Universidad Estatal
Cooperativa Karlsruhe bajo licencia LGPL, que busca facilitar el modelado, simulacin y anlisis de proceso descrito
por redes de flujo de trabajo o redes de Petri.

Figura 2. Red de Petri del Sistema

Se puede ver la programacin de la rutina por medio del diagrama Ladder que se encuentra en la siguiente imagen:

Figura 3. Programacin Ladder de la rutina.

II. IMPLEMENTACIN DE DELMIA
Como fue propuesto en el enunciado del ejercicio se comienza la modelacin de la celda de fabricacin en el
software de manufactura y produccin de DELMIA, que posibilita virtualmente definir, monitorear y controlar las

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variables y elementos del proceso, por medio las aplicaciones de CATIA (Computer Aided Three Dimensional
Interactive Application) con las que cuenta la plataforma. Se realiza el diseo del espacio de trabajo de forma que
permita la simulacin virtual de la celda ubicada en el laboratorio de robtica de la Universidad Nacional de
Colombia, presentando por medio de modelos CAD los dispositivos que componen el rea de trabajo.
El objetivo del proceso de modelamiento y simulacin es mostrar la accin conjunta de los robots de la celda de
trabajo, en la cual el primero realiza una tarea de pick and place, ubicando una pieza de trabajo por medio de un
elemento de agarre (gripper) en una posicin determinada, para que luego el segundo robot pueda realizar una
operacin de soldadura en la pieza, la cual es retirada posteriormente de la zona de accin, lo que permitira iniciar de
nuevo el proceso con otra pieza. La funcin principal de la celda de manufactura es realizada por medio de dos
robots ABB IRB-140, los cuales cuentan con seis grados de libertad y son capaces de manejar hasta seis kilogramos,
por lo que son aptos para realizar diferentes tareas dentro de su rea de operacin, adems que permiten ser
adaptados a los diferentes tipos de celdas, por lo que pueden ser montados en superficies inclinada para realizar la
labor deseada.
El modelamiento de la celda de manufactura se realiza por medio del diseo de cada uno de los elementos, que
permitan visualizar correctamente el espacio de trabajo real, por lo que se realiza el diseo del armario que contiene
el controlador y los mdulos de energa del robot. De igual forma, se procede a modelar las mesas, el piso y el tablero
que se encuentra en el laboratorio para darle una visualizacin ms real al entorno y posibilite determinar mejor la
zona de accin disponible para el movimiento de los robots. El resultado de este proceso de diseo se muestra en la
siguiente figura:

Figura 4. Diseo y Modelacin de la celda de manufactura.

Los modelos CAD de los robots son obtenidos de la librera de Delmia, los cuales permiten realizar la simulacin de
las tareas realizadas por el dispositivo real. Sin embargo, estos modelos no cuentan con los cabezales para realizar las
tareas requeridas, por lo que es necesario hacer el diseo y ensamble de estos elementos.
Para poder realizar los modelos de los cabezales, se realizan primero cada una de las partes para luego ser importadas
dentro de un mismo archivo y ser ensamblados como productos, teniendo en cuenta la cinemtica y restricciones de
movimiento que tiene el funcionamiento del cabezal. Para poder recrear de manera correcta el movimiento de esta
parte del robot, es necesario anclar los elementos que permanecern rgidos respecto a la estructura del robot e
indicar las junturas que permitirn el movimiento del mecanismo, como es el caso de la junta prismtica en el
elemento gripper. De igual forma, se definen los ejes de referencia para determinar los puntos donde el elemento
debe ensamblarse con el robot y la posicin de home, a la cual retornara en caso de que sea necesario volver a una
posicin inicial determinada. Este proceso de diseo y ensamble tiene como resultado los siguientes modelos:

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Figura 5. Cabezales de Gripper y antorcha de soldadura

Se ha de notar en la figura 5 como se definieron los sistemas coordenados respectivos para la base y la herramienta
(tool) para cada herramienta, en el caso del griper al ser una geometra simple se defini en su propio archivo de
producto los ejes coordenados, en cambio para la antorcha de soldar se decidi definir dichos sistemas coordenados
en el archivo tipo estacin que contena el montaje final y de esta forma situar los ejes de forma ms precisa(ntese
que el sistema coordenado de tool esta girado 180 respecto al sistema coordenado de base) .
El elemento que se plantea como pieza de trabajo cuenta con la geometra adecuada para poder realizar el correcto
agarre adems de una superficie que posibilita realizar el trayecto del proceso de soldadura, como se muestra en la
siguiente figura:

Figura 6. Modelo a Soldar

para la consideracin del diseo de la pieza a mover y soldar vista en la figura 6 se toma en cuenta en primer lugar
que debido a la geometra y funcionamiento del griper este tiene facilidad para agarrar piezas de geometra definida
(principalmente cuadrados, rectngulos y paralelogramos) por lo cual se define la pieza a soldar como una pieza
cuadrada, tambin se considera que al momento de realizar tareas de soldado seguir contornos circulares suavizados
y sin cambios abruptos es lo ms fcil para el ABB IRB-140, por lo cual se toma la decisin de realizar una
trayectoria conformada de lneas quebradas con cambios de direccin abruptos esto para exigir al mximo el robot en
la tarea de seguir la trayectoria de soldadura y demostrar la complejidad de geometras que tiene la capacidad de
seguir el robot.
Con el diseo de las piezas finales, se realiza el ensamble de los cabezales en los extremos de los robots, adems se
aade la pieza dentro de la celda, para que se pueda manejar luego al realizar las operaciones:

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Figura 7. Ensamble de los cabezales.

Ntese en la figura 7 como uno de los IRB-140 tuvo que acercarse al otro IRB-140 (posicionndose sobre el tablero)
para que pudieran trabajar en conjunto, esto debido a que en los laboratorios de la UNAL los 2 robots estn ubicados
de tal manera que sus espacios de trabajo nunca se intersecten, si bien al poner el griper y la antorcha de soldar los
espacios de trabajo se intersectan dicho espacio de trabajo es tan solo espacio de trabajo alcanzable, es decir solo se
llega a ese punto de interseccin en una sola orientacin esto dificulta la tarea de soldado y no permite generar la
trayectoria a travs del DELMIA, en cambio al reposicionar el robot el espacio de trabajo que se intersecta de ambos
IRB-140 es espacio de trabajo diestro por lo cual es posible desarrollar la tarea de soldado en el punto en el que el
IRB-140 deja la suelta la pieza.
III. DEFINICIN DE OPERACIONES
Para realizar el proceso de manufactura propuesto se llevaron a cabo las siguientes operaciones:

2 operaciones de picking and placing.

Operacin de soldado.
Varias operaciones de espera para sincronizar la rutina de trabajo entre los robots.

A continuacin se procede a explicar brevemente como se realiz cada operacin, sin embargo para mayor
informacin acerca de la programacin de dichas tareas se aconseja visitar las referencias encontradas en la
bibliografa de este informe.
a. Definicin de operaciones de picking and placing
Para la labor de picking and placing inicialmente se debe crear una rutina con newtask, (en el ambiente de Device
Task Definition) posteriormente despus de crear la nueva tarea se emplea la herramienta teach a Device y se
selecciona el ABB que tiene el gripe y mediante la herramienta jog de la ventana de teach se empieza a definir cada
posicin por la cual se va a mover el ABB. En la figura 8 se puede observar el recuadro de definicin de posiciones.

Figura 8.cuadro de aprendizaje de movimientos para el ABB.

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Se realiza este proceso para cada posicin necesaria, en total se agregaron 27 posiciones para las 2 labores de picking
and placing.
Una vez definida cada posicin por la que debe pasar el robot se realiza lo siguiente:

Se cambia el formato de Compact a Table, de esta forma se pueden visualizar mejor las operaciones.
Se selecciona el recuadro Track Target.
Se cambia el tipo de movimiento a lineal (LIN) donde sea necesario.
Se cambia a tipo proceso cada punto de la trayectoria en el que se vaya a agarra o soltar un elemento.
Se hace doble clic sobre cada punto definido como proceso y segn la labor de pick o place se configura la
operacin segn el procedimiento de las figuras 9 y 10.

Figura 9. Configuracin de tarea de picking

Figura 10. Configuracin de tarea de placing

b. Definicin de operacin de soldadura.
Las operaciones de soldadura en DELMIA son relativamente fciles de programar, a continuacin se explica
brevemente el procedimiento que se sigui para realizar dicho proceso.
Se crea una nueva tarea en newtask
Se selecciona la herramienta Create FollowPathActivity
Se selecciona el contorno a soldar teniendo en cuenta que la flecha roja quede apuntando siempre hacia abajo
y seleccionando el elemento siguiente a la flecha marcada con stop.
Finalmente se obtiene un contorno como el que se puede observar en la figura 11.

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Figura 11. Contorno a soldar.

c. Definicin de operaciones de espera.
Para definir las operaciones de espera que permitieron sincronizar la rutina de ambos robots se sigui el siguiente
procedimiento:
En Resource detalling se elige el ambiente Workcell Sequencing.
Despus de la primer rutina de picking and placing se emplea la herramienta Create Set I/O State, se le
asigna el nombre start y se configura para que pase a estado on al terminar la primer tarea de picking and
placing.
Se pasa al principio de la rutina de soldado del otro Robot, y posicionndose sobre esta se emplea la
herramienta Create Wait IO state, se referencia la rutina de espera seleccionando la variable start
anteriormente creada y se ubica antes de la rutina de soldado, de esta manera al terminar la primera rutina de
posicionamiento empezara la rutina de solado.
Se repite el proceso anterior, pero esta vez creando una variable denominada final que se ubica al final de
la rutina de soldado, y se incluye como una rutina de espera al principio de la segunda rutina de picking and
placing.

Figura 12. Herramientas de coordinacin de rutinas lgicas.

IV. SIMULACIN DE LAS OPERACIONES
El software de simulacin permite crear las operaciones que se desean ejecutar con los robots, adems tiene la
herramienta para crear una secuencia general de movimiento de la celda de trabajo, por medio de la interconexin de
las secuencias individuales de operacin en cada uno de los actuadores, lo que permite la simulacin de tareas
conjuntas de forma paralela o secuencial y la visualizacin dinmica del proceso de fabricacin.
Para este caso en particular, se desea realizar una secuencia general consistente de la posicin de la pieza en la zona
de trabajo, la operacin de soldadura en la trayectoria determinada dentro de la pieza, y el retiro de la misma por
parte de la accin conjunta de los robots.
La primera tarea consiste en recoger la pieza de trabajo de una posicin inicial para situarla dentro del rea de trabajo
y al alcance del segundo robot, esa es completada mediante la implementacin del mecanismo del gripper que

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permite la sujecin de la pieza, adems de la programacin de la trayectoria a seguir con la orientacin que le permita
realizar el movimiento completo y sin tener colisiones con los dems elementos. La siguiente secuencia muestra
cmo se realiza este movimiento desde la posicin inicial hasta la zona de trabajo:

Figura 8. Operacin inicial de Pick and Place de la pieza de trabajo.

Debido a que es una tarea conjunta, el primer robot vuelve a una posicin determinada y fuera del alcance del
segundo robot, de esta forma por medio de una seal que representa la finalizacin del primer movimiento, se
comienza el proceso de soldadura del perfil que se encuentra dentro de la pieza, como se muestra en la siguiente
secuencia:

Figura 9. Operacin de Soldadura.

Luego de terminar esta operacin, el robot se dirige a una posicin que permita realizar la siguiente tarea del primer
robot, pero que pueda volver rpidamente a hacer la operacin de soldadura en una prxima pieza.
De esta forma comienza el tercer y ltimo movimiento del ciclo del proceso de fabricacin, que consiste retirar la
pieza de trabajo a una posicin final, para que siga a otro mdulo de fabricacin. Al igual que la primera operacin,
consiste en una tarea de pick and place por medio del agarre del mecanismo del gripper. La siguiente imagen
presenta como se desarrolla esta accin:

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Figura 10. Operacin final de Pick and Place de la pieza de trabajo.

Al finalizar el proceso, el robot puede volver a la posicin inicial o seguir directamente a recoger la siguiente pieza,
dependiendo la aplicacin del proceso de manufactura y la disponibilidad de la siguiente pieza de trabajo.
Esta simulacin permite observar posibles errores que se pueden encontrar durante el funcionamiento de los robots,
como es el hecho de que en la ubicacin real de los robots, el espacio de trabajo diestro no permita el alcance de la
pieza por el segundo robot luego de que el primero la posicionara en la zona de trabajo. Por esta razn, fue necesario
modificar la posicin del robot de soldadura, de forma que pudiera alcanzar la pieza y realizar los movimientos
correctamente.
Para apreciar esta simulacin se puede seguir el siguiente link: https://www.youtube.com/watch?v=BkX_qYVLDy8
Para apreciar la simulacin de redes de Petri ver el siguiente Link:
V. BIBLIOGRAFIA

Rutinas lgicas de Robots:

https://www.youtube.com/watch?v=DICqgNEsQlA

Diapositivas del curso:

https://sofrony-mecatronica.wikispaces.com/APM+2012-1

D. Chablat / S. Caro -- Institut de Recherche en Communications et Cyberntique de Nantes, Practical Work DELMIA
V5 R20