Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
I. INTRODUCCIN
Vin PWM
Vout F/V
1,2
1,4
1,6
1,8
2
2,2
2,4
2,6
2,8
3
3,2
3,4
3,6
3,8
4
0,58
1,9
3,1
3,8
4,3
4,6
4,7
4,7
4,7
4,7
4,7
4,7
4,7
4,7
4,8
Vin PWM
1,2
1,4
1,6
1,8
2
2,2
2,4
2,6
2,8
3
3,2
3,4
3,6
3,8
4
RPM
980
3000
5000
6300
7100
7600
7600
7600
7600
7600
7600
7600
7600
7600
7900
1
e d s
a
G( s) K p
e
s 1
1
e d s
G( s) K p
( 1s 1)( 2 s 1)
e
(1)
(2)
En donde
Para determinar el orden del sistema se utilizara el
mtodo de Van Der Grinten el cual se basa en
encontrar una contante a y compararla. Para esto se
ha filtrado la seal y se ha ajustado la curva al punto
3ae 1
1 ae
(3)
1 ae
1 ae
(4)
K p 3.839
(5)
a K p 0.933
(6)
0.933
1
0.243
3.839
e
(7)
G( s)
3.839
0.004s 2 0.33s 1
(17)
0.456
(8)
'0
(9)
3 0.243e 1
1 0.456
0.456 0.591 (10)
1 0.2436e
2 0.456
1 0.135
(11)
1 0.243e
0.456 0.204
1 0.243e
(12)
2 0.252
(13)
d 0
(14)
e0 s
G( s) 3.839
(0.135s 1)(0.252s 1)
(15)
1
0.0304s 0.387 s 1
(16)
G( s) 3.839
D. Criterios de diseo
De acuerdo a lo anterior se definieron los siguientes
criterios de diseo:
Te= aproximadamente igual (el sistema reacciona
rpido)
Sp=0% (se quiere mantener este criterio)
Ess=0% (esto es lo mas importante y el sistema en
lazo cerrado sin controlador presenta un error del
21%)
Figura 13. Salida del controlador PID sintonizado
I=1.7/0.32=5.31
D=1.7*0.005=0.0085
R C R1C1
Vout
1
2 2
R2C1S
Vin
R1C2
R1C2 S
R2C2 R1C1
R1C2
(24)
1
R1C2
(25)
Kd R2C1
(26)
Kp
(23)
Ki
Vin
Vout
Vin SC1
0
1
R1
R2
SC2
1
V SC
Vin SC1 out 2 0
R1
R2C2 S 1
(19)
1 R1C1S
SC2
Vin
Vout
R1
R2C2 S 1
(20)
Vout
R C S 1 R1R2C1C2 S 2 R1C1S
(21)
2 2
Vin
R1C2 S
Tomando en cuenta la ecuacin de un controlador PID
t
1
d
U (t ) Kp e(t ) e(t )d (t ) Td e(t ) (22)
Ti 0
dt
Bibliografa
[1] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas De
Control Moderno, decima edicin, Pearson, 2005.
[2] Virginia Mazzone, Controladores PID, Control
Automtico 1, Automatizacin y Control Industrial
Universidad Nacional de Quilmes, Marzo 2002,
disponible en la pgina de internet:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/ca
ut1/Apuntes/PID.pdf
[3] Ing. Mauricio Amstegui Moreno, Universidad
Mayor De San Andrs La Paz Bolivia, apuntes de
control PID, archivo pdf, disponible en la pgina de
internet:
http://jvr33.free.fr/pdf_laser/03_electronique/Control
%20Pid.pdf