Centrale 2005 Si PSI

SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGNIEUR
Filire PSI
COMPORTEMENT DYNAMIQUE DUN VEHICULE AUTO-BALANC

DE TYPE SEGWAY
Partie I - Analyse systme
Poigne
directionnelle
Plate-forme
Barre
dappui
Photographies 1
Le support de ltude est le vhicule auto-balanc Segway . Il sagit dun moyen

de transport motoris qui permet de se dplacer en ville. En termes de prestations, il est moins rapide quune voiture ou quun scooter, plus maniable, plus
cologique, moins encombrant et nettement plus moderne.
La conduite du Segway se fait par inclinaison du corps vers lavant ou vers
larrire, afin dacclrer ou freiner le mouvement (comme pour la marche pied
dans laquelle le piton sincline vers lavant pour dbuter le mouvement). Les
virages droite et gauche sont quant eux commands par la rotation de la
poigne directionnelle situe sur la droite du guidon (voir photographies 1).
La spcificit de ce vhicule est davoir deux roues qui ont le mme axe de rotation, avec son centre de gravit situ au-dessus de laxe commun des roues, si
Concours Centrale-Suplec 2005
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bien quon se demande comment rester lquilibre une fois mont sur la plateforme. Tout comme le cerveau permet lindividu de tenir debout sans tomber
grce loreille interne, le systme comporte un dispositif dasservissement
dinclinaison, maintenant la plate-forme du vhicule lhorizontale ou encore la
barre dappui, suppose orthogonale cette plate-forme, la verticale.
Le Segway comporte cet effet des capteurs et des microprocesseurs commandant les deux moteurs lectriques quipant les deux roues.
Lobjectif de cette tude est de vrifier le non-drapage des roues en virage, les
performances de vitesse et dacclration et enfin la stabilit en ligne droite.
Le diagramme des interacteurs du Segway , prsent figure 1, prcise les fonctions assures par le systme.
Route
Conducteur
FS 1
FS 3
FS 2
Segway
FS 5
Environnement
FS 6
FS 4
Milieu
Urbain
Figure 1 : diagramme des interacteurs du systme
nonc des Fonctions de Service :

FS1 : permettre au conducteur de se dplacer aisment sur la route.
FS2 : donner au conducteur une sensation de stabilit.
FS3 : rester insensible aux perturbations provenant de la route.
FS4 : rester manuvrable dans la circulation.
FS5 : tre peu encombrant.
FS6 : contribuer au respect de lenvironnement.
La caractrisation de chacune des fonctions de service sera donne au dbut de
chaque partie.
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Gyromtre et pendule
Mouvement angulaire
Chariot
Ecart la
verticale
Couple
moteur
Batteries
Consigne de commande
Groupe
Propulsion
Vitesse de
rotation
Calculateur
Codeur incrmental
Figure 2 : schma dorganisation structurelle
On propose de sappuyer sur une description structurelle du vhicule, compos

(voir figure 2) :
dun chariot (chssis + 2 roues uniquement), transportant le conducteur,
de deux moto-rducteurs entranant les roues (un par roue),
dun ensemble constitu dun gyromtre et dun pendule dlivrant une
information sur langle dinclinaison du chssis par rapport la verticale et
sur sa drive,
dun calculateur laborant, partir des informations issues des capteurs,
les consignes de commande des groupes moto-rducteurs.
de batteries fournissant lnergie aux divers composants.
I.A - Questions prliminaires
Lnergie maximale stocke dans les batteries vaut E b = 2 MJ . Les moto-rducteurs ont un rendement global de 0, 8 . La rsistance moyenne lavancement
du vhicule peut tre assimile un effort de 60 N .
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I.A.1)
Dterminer la distance maximale que peut parcourir le Segway entre
deux recharges des batteries. Justifier la pertinence de ce moyen de transport.
Le schma dorganisation structurelle comporte des codeurs incrmentaux,
fournissant au calculateur une image de la vitesse de rotation des moteurs.
I.A.2)
Rappeler en quelques lignes le principe de fonctionnement dun codeur
incrmental. Citer aussi un autre moyen dacquisition dune vitesse de rotation.
I.A.3)
Rappeler quelle est la grandeur physique mesure par un gyromtre
mcanique et le principe de la mesure associe.
I.B - tude Systme
Le systme tudi est lensemble mobile (chariot, moto-rducteurs, capteurs,
calculateur et batteries), sans le conducteur. Son diagramme SADT A-0 est
donn figure 3.
nergie
lectrique
temporaire
Conducteur la
position initiale
Inclinaison
conducteur
Consigne de
direction
Marche/arrt
Conducteur en
mouvement
Transporter le conducteur
A-0
Segway
Figure 3 : diagramme A-0 du Segway
I.B.1)
Complter le SADT de niveau A0 propos dans le document rponse.
Partie II - Modle de comportement mcanique

Objectif : Proposer des relations cinmatiques entre les paramtres du mouvement.
II.A - Modle et paramtrage
Soit R 0 ( O, x 0, y 0, z 0 ) un repre suppos galilen li la route tel que z 0 soit
dirig suivant la verticale ascendante.
R 1 ( A, x 1, y 1, z 0 ) un repre en rotation par rapport R 0 autour de z 0 tel que
x 1 soit colinaire laxe commun des roues et A le point milieu de laxe des
roues. On pose = ( x 0, x 1 ) = ( y 0, y 1 ) langle de virage.
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R 2 ( A, x 1, y 2, z 2 ) un repre li au chssis du chariot, en rotation autour de

( A, x 1 ) par rapport R 1 tel que z 2 soit colinaire la barre dappui. On pose
= ( y 1, y 2 ) = ( z 0, z 2 ) langle dinclinaison du chssis par rapport la verticale. La rgulation consiste maintenir cet angle nul.
R 3 ( A, x 1, y 3, z 3 ) un repre intermdiaire en rotation par rapport R 2 , autour

de ( A, x 1 ) . On pose = ( y 2, y 3 ) = ( z 2, z 3 ) langle dinclinaison arrire-avant
du conducteur.
z0 = z1
z3
z3
z4
z2
z0 = z1
Conducteur parallle
la barre d'appui
(cas =0)
z0 = z1
y0
Conducteur
inclin de
par rapport
la barre d'appui
y3 = y4
+
y1
x1 = x3
OD
ID
OG
x1
A
IG
Figure 4 : paramtrage cinmatique

du systme
OG
x0
y3
y2
y1
IG
Figure 5 : figure simplifie dans le

cas = 0 soit z 3 = z 4
R 4 ( A, x 4, y 3, z 4 ) un repre li au conducteur, considr comme un solide indformable, en rotation par rapport R 3 autour de ( A, y 3 ) tel que laxe ( A, z 4 )
passe par le centre de gravit G du conducteur. On pose = ( x 3, x 4 ) = ( z 3, z 4 )
langle dinclinaison droite-gauche du conducteur et AG = hz 4 avec h constante positive.
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R D ( O D, x 1, y D, z D ) un repre li la roue Droite, en rotation autour de ( A, x 1 )

par rapport R 2 o O D est le centre de gravit de la roue droite.
D = ( y 2, y D ) = ( z 2, z D ) est langle de rotation de la roue droite par rapport au
chssis. I D est le point de contact de la roue droite avec la route tel que
I D O D = Rz 0 . On suppose que la roue droite roule sans glisser sur le sol au
point I D .
R G ( O G, x 1, y G, z G ) un repre li la roue Gauche, en rotation autour de

( A, x 1 ) par rapport R 2 o O G est le centre de gravit de la roue gauche.
G = ( y 2, y G ) = ( z 2, z G ) est langle de rotation de la roue gauche par rapport
au chssis. I G est le point de contact de la roue gauche avec la route et on

suppose que la roue gauche roule sans glisser sur le sol au point I G (les deux
roues ont mme rayon R ).
L
2
On note L lempattement du chariot tel que O D O G = Lx 1 et O D A = ---- x 1 = AO G .

II.B - tude cinmatique pralable
II.B.1) Proposer un graphe des liaisons du systme restreint lensemble de
solides {Route, Roue Gauche, Roue Droite, Chssis}. Prciser pour chaque
liaison ses caractristiques gomtriques.
II.B.2) En sappuyant sur le paramtrage et en utilisant de la couleur, proposer un schma cinmatique du systme {Roue Gauche, Roue Droite, Plate-forme,
Conducteur}, en compltant lpure du document rponse (ne pas schmatiser le
contact roue/route).
II.B.3) Exprimer, en fonction du paramtrage, les torseurs cinmatiques :
du chssis par rapport au sol : { V ( 2 0 ) } , en notant V ( A 2 0 ) = U x 1 + V y 1 ,
de la roue droite par rapport au chssis : { V ( R D 2 ) } ,
de la roue gauche par rapport au chssis : { V ( R G 2 ) }
II.B.4) noncer ensuite les deux relations de roulement sans glissement des
roues par rapport la route et dterminer trois relations scalaires liant les 6
paramtres inconnus , , D , G , U et V aux dimensions L et R .
Ces relations seront utilises dans ltude dynamique.
II.C - tude de la transmission de puissance
La transmission de puissance choisie possde deux moteurs lectriques (un pour
1
chaque roue), associ chacun un rducteur de rapport de rduction K r = -----.
24
II.C.1) Une voiture ne possde gnralement quun seul moteur et quun seul
rducteur (la bote de vitesses). Le diffrentiel permet de rpartir la puissance
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motrice sur les deux roues motrices. Expliquer pourquoi le constructeur du

Segway na pas adopt cette solution.
Un pr-dimensionnement des rducteurs a conduit adopter les contraintes
suivantes :
[ OO M ] = 90 mm (voir document rponse),
module m = 1 mm pour tous les engrenages,
nombre de dents minimum pour chaque roue dente : Z i mini = 15 .
Les points O et O M correspondent respectivement aux projections, dans le plan
( O D, y 2, z 2 ) , des axes de rotation dune roue et du moteur associ.
II.C.2) Proposer, sur le document rponse, une architecture du rducteur
1
sintgrant dans le carter et dont le rapport de rduction vaut K r = ----- en des24
sinant une pure de la solution adopte.
Reprsenter uniquement les diamtres primitifs des roues dentes, dans le plan
du document rponse puis rcapituler sous forme de tableau, sur votre copie, les
nombres de dents choisis.
Partie III - Validation de la FS4

Objectif : vrifier le non drapage des roues et le non basculement du Segway
pour les diffrents rayons de virage.
Le drapage se dfinit comme le glissement suivant x 1 ou y 1 des roues par
rapport la route et le basculement du Segway a lieu lorsque lune des roues
nest plus en contact avec la route. Le tableau 1 est extrait du cahier des charges.
Trois configurations de vitesse du Segway sont tudies :
dplacement la vitesse dun homme marchant,
dplacement la vitesse dun homme courant,
dplacement la vitesse maximale.
Fonction de service
FS4 : rester manuvrable dans la circulation
Critre
Niveau
Drapage
Aucun
Basculement
Aucun
Vitesse
Rayon de virage
minimum admissible
Rayon minimum
5 km h
= 0, 5 m
10 km h
= 2, 5 m
20 km h
= 10 m
Tableau 1 : extrait du CdCF relatif FS4
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III.A - Analyse du modle de calcul des actions mcaniques

Le systme tudi est celui de la question II.B.1, constitu des solides {Route,
Roue Gauche, Roue Droite, Chssis}. Seuls les paramtres V , et sont considrs, les autres paramtres tant fixes ou nintervenant pas. Les contacts
roue/route en I G et I D sont modliss par des liaisons sphre plan avec frottement. Cette modlisation conduit aux torseurs dactions mcaniques exerces
par la route sur les roues suivants :
X G x1 + Y G y1 + ZG z0
{ T ( Route R ) } =
{ T ( Route R D ) } =
G
IG
X D x1 + Y D y1 + Z D z0
ID
III.A.1) En sappuyant sur le graphe des liaisons de la question II.B.1,

dterminer le nombre de mobilits m du systme {Route, Roue Gauche, Roue
Droite, Chssis}. En dduire alors le degr dhyperstatisme h du mcanisme.
Dans la suite de cette partie, lasservissement dinclinaison est considr comme
parfaitement ralis, cest dire que = 0 . De plus, le conducteur est suppos
uniquement inclin dun angle constant vers lintrieur du virage. On impose
de plus 0 , ce qui impose aussi V constant o V est ngatif en marche avant.
Enfin, le virage est pris vitesse de rotation constante et > 0 .
III.B - Dtermination de linclinaison du conducteur en virage
La position naturelle dun individu en virage (cas de la bicyclette, des rollers, ...)
est de sincliner vers lintrieur du virage. Lapplication du Principe Fondamental de la Dynamique au conducteur montre alors que cette condition est quivalente g ( G 4 0 ) colinaire z 4 .
Aprs calcul de ( G 4 0 ) , la figure du document rponse donne les trois projections de g ( G 4 0 ) dans la base ( x 4, y 4, z 4 ) en fonction de linclinaison
du conducteur, avec les paramtres :
2
= 0, 8 rad s , h = 0, 95 m , g = 9, 81 m s et V = 10 km h ( soit = 3, 5 m )
III.B.1) Par un trac sur le document rponse, justifi sur la copie, donner alors
la valeur de qui permet de vrifier la condition expose ci-dessus.
III.C - tude dynamique simplifie du Segway en virage
Dans ce paragraphe, un modle simplifi o le conducteur est assimil une
masse concentre m H en G et le chariot assimil une masse concentre m S
en A est adopt. De plus, linertie des roues et l'inertie en rotation du Segway
sont ngliges devant les termes lis la masse du conducteur et du chariot. Les
hypothses V = constante, = constante, = constante et 0 avec tel que
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g ( G 4 0 ) soit colinaire z 4 (comme dfini en III.B) sont conserves. On
isole alors le systme complet {Conducteur, Chssis, Roue Droite, Roue Gauche}.
III.C.1) Faire le Bilan des Actions Mcaniques Extrieures qui sexercent sur
ce systme.
Lapplication du Principe Fondamental de la Dynamique ce systme dans son
mouvement par rapport au sol permet dobtenir, aprs rduction au point A , les
quations suivantes projetes sur la base : ( x 1, y 1, z 0 ) :
Thorme de la rsultante dynamique selon x 1 :
m H ( V + h sin ) m S V = X G + X D
Thorme de la rsultante dynamique selon z 0 :

0 = ZG + Z D ( m H + mS ) g
Thorme du moment dynamique en A en projection selon y 1 :

L
L
---- Z G + R X G ---- Z D + R X D = 0
2
2
III.C.2) Expliquer pourquoi le systme dquations obtenu ne permet pas de

dterminer toutes les inconnues deffort et recenser celles qui ne peuvent pas
tre calcules sans hypothse complmentaire. Expliquer lorigine de cette
impossibilit.
Le modle de frottement de Coulomb de coefficient f est choisi pour le contact
roue/sol et, en raison du dchargement de la roue gauche, lhypothse X G = 0
est adopte.
III.C.3) noncer les lois de Coulomb en utilisant les notations du III.A pour
une roue, dans les cas d'adhrence et de glissement.
La stabilit du Segway impose de garantir un effort tangentiel minimal transmissible suivant y 1 . Par consquent, on suppose Y G = Y D = Y min donn.
Le cahier des charges prcise les valeurs minimales des rayons de courbure du
virage , dfinis par V = , pour diffrentes valeurs de vitesse. Compte tenu
des valeurs des paramtres de gomtrie et de masse du Segway, on trace sur
la figure du document rponse, avec Y min = 100 N et f = 0, 6 , deux graphiques :
2
Y min + X D
---------------------------------- en fonction de , rayon de courbure du virage en mtre,
ZD
Y min
------------ en fonction de , rayon de courbure du virage en mtre.
ZG
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III.C.4) En expliquant votre dmarche et en compltant le document rponse,

vrifier les performances attendues vis--vis des rayons de virage minimums
tout en garantissant les critres de non basculement et de non drapage.
Partie IV - Validation de la FS1

Objectif : Dterminer la relation entre linclinaison du conducteur et lacclration du Segway en ligne droite ainsi que les quations mcaniques ncessaires
au modle dasservissement dinclinaison.
Pour une utilisation confortable et sre, le Segway doit satisfaire les performances de vitesse et dacclration nonces dans le tableau 2 extrait du cahier
des charges.
Fonction de service
FS1 : permettre
au conducteur de se
dplacer aisment
dans un milieu urbain
Critre
Niveau
Vitesse
0 20 km h
Acclration et dclration
en fonctionnement normal
1, 5 m s
minimum
Distance darrt maximale
3 m 20 km h
Manipulation intuitive
Commande naturelle
pour les rflexes humains
Tableau 2 : extrait du CdCF relatif FS1

Hypothses :
le Segway se dplace en ligne droite : 0 et = 0 . On note donc pour
simplifier D = G = ,
langle dinclinaison du conducteur est constant : = constante. Dans ce
cas, V ( A 2 0 ) = V y 1 = R ( + ) y 1 .
IV.A - Dtermination des quations mcaniques rgissant le systme
On pose pour la suite les notations suivantes :
Conducteur : H
Centre de gravit
G avec AG = hz 4
h = 0, 95 m
m H = 80 kg
AH 0 0
IG( H ) = 0 BH 0
0 0 C
H
x 4, y 4 , z 4
A H = 18 kg m
B H = 20 kg m
C H = 1, 2 kg m
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Chssis : S
Centre de gravit A
m s = 25 kg
AS 0 0
I A ( S ) = 0 BS 0
0 0 C
S
x 1, y 2, z 2
A S = 0, 8 kg m
B S = 1, 2 kg m
C S = 1, 3 kg m
Roue gauche : R G
Centre de gravit O G ,
L
avec AO G = ---- x 1
2
Rayon R = 240 mm
L = 650 mm
AR 0 0
I O ( RG ) = 0 B R 0
G
0 0 C
R
x 1, y G , z G
A R = 0, 28 kg m
B R = 0, 05 kg m
C R = 0, 05 kg m
m R = 5 kg
Roue droite : R D
Centre de gravit O D ,
L
avec O D A = ---- x 1
2
Rayon R = 240 mm
L = 650 mm
AR 0 0
IO ( RD) = 0 BR 0
D
0 0 C
R
x 1, y D , z D
A R = 0, 28 kg m
B R = 0, 05 kg m
C R = 0, 05 kg m
m R = 5 kg
La masse et linertie de la motorisation et de son rducteur associ sont supposes ngligeables. Le moto-rducteur fait partie du chssis.
laction mcanique exerce par la route sur les roues est modlise par
Y G y1 + ZG z0
{ T ( Route R G ) } =
et { T ( Route R D ) } =
IG
Y D y1 + Z D z0
ID
laction mcanique exerce par l'arbre de sortie du moto-rducteur sur la

roue, identique pour chaque roue est modlise par :
0
{ T ( Moto-rducteur R D ) } = { T ( Moto-rducteur R G ) } =
CS x1
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Dans cette partie, le problme est suppos plan dans ( A, y 1, z 0 ) .

IV.A.1) Justifier l'hypothse de problme plan du point de vue des efforts.
IV.A.2) Dterminer pour chaque solide (Conducteur, Chssis, Roue Gauche et
Roue Droite) dans leur mouvement par rapport au repre galilen R 0 :
la projection sur y 1 de la rsultante du torseur dynamique note, pour un
solide S i , R D ( S i 0 ) y 1 ,
la projection sur x 1 du moment dynamique en A note, pour un solide S i ,

A ( Si 0 ) x1 .
On recherche les quations liant les couples moteurs aux mouvements du systme, cest--dire V , et leurs drives.
IV.A.3) En exposant la squence disolement et en appliquant le Principe Fondamental de la Dynamique, montrer que lon peut obtenir le systme de deux
quations suivant :
2
m hV cos ( + ) = m hg sin ( + ) 2C
( m H h + A H + A S )
H
H
s
C
A
cos ( + ) + m h
2 sin ( + ) = 2 -------R-V 2 ------S ( m S + m H + 2m R )V m H h
H
2
R
Prciser clairement pour chaque isolement le systme considr et lquation

scalaire choisie. La relation cinmatique suivante, issue de la question II.B.4
).
pourra tre utilise : V = R ( +
IV.A.4) noncer les hypothses qui permettent denvisager de linariser le
systme prcdent. Sous ces hypothses, montrer alors que le systme linaris
peut se mettre sous la forme :
( t ) BV ( t ) = 2 C ( t ) + C ( ( t ) + ( t ) )
A
S
2C S ( t )
( t ) DV ( t ) = ----------------B
R
o vous prciserez les expressions des constantes A , B , C et D . Raliser les

applications numriques.
IV.B - Relation entre linclinaison du conducteur et lacclration du
Segway
On souhaite trouver la relation entre linclinaison ( t ) du conducteur et lacclration du Segway. Lasservissement est ici considr comme parfaitement
ralis, cest dire 0 .
IV.B.1) Montrer que cette relation scrit sous la forme V ( t ) = K ( t ) o vous
prciserez la valeur numrique de K .
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IV.B.2) Vrifier les performances attendues du cahier des charges en vous

appuyant sur les configurations proposes figure 6. On utilisera ici
2
K = 7 m s rad et on se souviendra que V est ngatif en marche avant.
Figure 6 : configurations angulaires proposes
Partie V - Validation de la FS2 et de la FS3

Objectif : vrifier les performances de lasservissement dinclinaison par rapport
la verticale
Pour une utilisation confortable et sre, le Segway doit satisfaire les performances nonces dans le tableau 3 extrait du cahier des charges.
Fonction de service
FS2 : donner
au conducteur une sensation de stabilit
FS3 : rester insensible

aux perturbations provenant de la route
Critre
Temps de rponse de 0 5 km h
Dpassement dinclinaison
Niveau
1 s maximum
< 30%
Inclinaison du chssis par rapport

la verticale
Nulle convergence
lim ( t ) = 0
Hauteur de la marche de trottoir

franchissable 5 km h
5 cm maximum
Perturbations dues la route,

nature du sol (pavs, franchissement dun trottoir, ...)
Plage de frquences de 0 300 Hz
Tableau 3 : extrait du CdCF relatif FS2 et FS3
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La rgulation dinclinaison du Segway est ralise par :

un moto-rducteur qui permet de dlivrer un couple C m ( t ) = K m u ( t ) o u ( t )
1
est une grandeur de commande et K m = 24 N m V
le systme mcanique dont les quations ont t dtermines question IV.A.4
et qui peuvent, dans le cas o langle ( t ) nest pas suppos constant, se mettre sous la forme :
A =
B =
C
(
t
)
1
m
V ( t ) = --- ( t ) + 2 --------------B
R
D
ou C =
B
D =
( DA B 2 )
( t ) = 2 ---- + D C m ( t ) + DC ( t )
R =
(t)
90 kg m
75 kg m
2 2
750 kg m s
125 kg
240 mm
= (t) + (t)
Par commodit de signe, la notation C m ( t ) = C S ( t ) est utilise dans les quations ci-dessus. Les conditions initiales sont toutes nulles.
V.A - Stabilisation du systme
( p)
U ( p)
Cm ( p )
Km
H1( p)
( p)
( p)
Figure 7 : schma bloc 1
V.A.1) Montrer que le schma bloc du systme peut se mettre sous la forme
prsente figure 7 en dterminant lexpression littrale de H 1 ( p ) .
Analyser la stabilit du systme dentre u ( t ) et de sortie ( t ) en tudiant la
( p)
fonction de transfert F 1 ( p ) = ------------- . Pouvait-on s'attendre ce rsultat ?
U ( p)
1
On note alors H 1 ( p ) = -----------------.
2
p
-----2- 1
1
Les valeurs numriques utilises par la suite seront : 1 = 4, 1rad s

1
K s = K m K 1 = 0, 24 rad V .
et
Afin de stabiliser le systme, la grandeur de commande U ( p ) est labore par (ralise par le gyromtre), et de (ralise par combitir des mesures de
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naison de la mesure du gyromtre et du pendule). Le schma bloc obtenu est

celui du document rponse.
V.A.2) Dans le cas o 0 , dterminer, en fonction de K s , k p , k v et 1 la
fonction de transfert
( p)
F 2 ( p ) = --------------- .
W ( p)
Dterminer les conditions sur k v et sur k p pour que le systme soit stable.
F 2 ( p ) est une fonction de transfert du second ordre pouvant se mettre sous la
forme :
K2
( p)
F 2 ( p ) = --------------- = --------------------------------2
W ( p)
2
p
1 + ------ p + -----2
0
0
V.A.3) Dterminer, en fonction de K s , k p , k v et 1 les expressions de K 2 , ,

0 .
On choisit une pulsation propre 0 proche de celle du systme mcanique, cest
dire 0 = 1, 5 1 = 6, 15 rad s .
V.A.4) Dterminer les valeurs de k v et de k p telles que le temps de rponse
5% soit minimal.
V.B - Asservissement dinclinaison du chariot
La consigne de la rgulation de linclinaison ( t ) du chssis par rapport la verticale est note C ( t ) . On introduit un correcteur de fonction de transfert C ( p )
qui labore le signal w ( t ) (de transforme de Laplace W ( p ) ) partir de lcart
( t ) = C ( t ) ( t ) .
V.B.1)
Complter le schma bloc de lasservissement fourni sur le document
rponse en faisant apparatre la rgulation de linclinaison.
La rgulation dinclinaison du Segway consiste maintenir la consigne C ( t )
nulle. Cette rgulation est ralise si, quelle que soit linclinaison ( t )
du conducteur, la sortie ( t ) converge vers C ( t ) , valeur nulle ici.
Le conducteur agit directement sur la valeur de ( t ) pour acclrer ou dclrer.
Pour le systme Segway, conducteur exclu, le parmtre ( t ) peut tre considr comme une perturbation.
Un correcteur proportionnel C ( p ) = K C est envisag.
V.B.2)
Calculer linclinaison ( t ) du chssis en rgime permanent, lorsque la
perturbation ( t ) est un chelon damplitude 0 . Le cahier des charges est-il
satisfait ?
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1
Un correcteur proportionnel intgral C ( p ) = K i 1 + --------- est envisag.
T i p
V.B.3)
Dmontrer que ce correcteur permet de satisfaire le cahier des charges
vis--vis de lcart en rgime permanent pour une perturbation en chelon.
On souhaite dimensionner le correcteur. Pour cela, on tudie le schma bloc
construit en V.B.1. et on considre alors ( t ) 0 . La Fonction de Transfert en
Boucle Ouverte est pour cet asservissement : FTBO ( p ) = C ( p )F 2 ( p ) .
V.B.4)
Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques et rels (allure uniquement) de la fonction de transfert F 2 ( p ) et tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de la fonction de transfert du correcteur C ( p ) , en utilisant les
paramtres K i et T i . Prciser les valeurs caractristiques sur les diagrammes.
10
1
C
On impose i = ----- = ------- o C est la pulsation de coupure 0dB de la FTBO
Ti
corrige par le correcteur proportionnel intgral.

V.B.5)
Dterminer C telle que la marge de la FTBO ( p ) soit M = 45 . En
dduire la valeur de T i .
V.B.6)
Dterminer alors K i tel que C soit effectivement la pulsation de coupure 0dB de la FTBO corrige.
V.C - Vrification graphique des performances attendues
Le modle de comportement prcdent est utilis en simulation pour 25 (t) en degrs
vrifier le pr-dimensionnement.
Les performances de la correction 20
sont tudies grce aux volutions
de ( t ) = ( t ) + ( t ) , qui reprsente 15
langle dinclinaison du conducteur
par rapport la verticale. La consi- 10
gne ( t ) , impose par le conducteur,
est un chelon damplitude 20. 5
Aprs rglages dfinitifs lvolution
temporelle est obtenue figure 8.
0
V.C.1)
Conclure quant au respect
des critres de dpassement et de -50.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
Temps (s)
prcision associs la fonction de
Figure 8 : rponse temporelle ( t )
service FS2.
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
FIN
16/16
Annexe du sujet de Sciences Industrielles pour lIngnieur
Filire PSI

Cette annexe doit tre rendue avec les autres copies. Attention, il ne pourra pas tre dlivr dautres exemplaires de ce document.
Rponse la question I.B.1)
Supporter
le conducteur
Chariot
Accumuler et
restituer lnergie
lectrique
Batteries
Acqurir la
consigne de
direction
Acqurir lcart
par rapport
Poigne
la verticale
Gyromtre et
pendule
Acqurir la
vitesse de
rotation
laborer la
Codeur
incrmental
Calculateur
consigne de
commande
Dplacer le
chariot
Groupe Propulsion
Segway
1/4
Filire PSI
Filire PSI
Rponse la question II.B.2)
z0
z2
z3
z4
Barre dappui suppose

orthogonale la plate-forme
Verticale
Conducteur
Plate-forme
OD
OG
x1
2/4
Filire PSI
Rponse la question II.C.2)
chelle 1/2
Carter du rducteur
Roue
OM
Carter du rducteur
Vue densemble
Vue complter
Rponse la question III.B.1) [ g ( G 4 0 ) ] y 4 = 0

[ g ( G 4 0 ) ] x 4 en m s
[ g ( G 4 0 ) ] z 4 en m s
15
10
10
5
0
0
-5
-5
-10
-15
-10
-150
-100
-50
50
100
150
en degrs
-15
-150
-100
-50
50
100
150
en degrs
3/4
Filire PSI
Rponse la question III.C.4)

volution des rapports des composantes defforts
de la route sur les roues
2 +X 2
Ymin
D
ZD
Ymin
ZG
0.8
0.8
20 k
m/h
0.6
0.6
0.4
0.4
10 km/h
0.2
0
0.2
5 km/h
5
10
Rayon de courbure (m)
20 km/h
10 km/h
5 km/h
0
10
Rayon de courbure (m)
Rponse aux questions V.A.2) et V.B.1)

Schma bloc de lasservissement
( p)
W ( p)
+
U ( p)
-
Km
H1( p)
( p)
p kv
kp
4/4

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Figure 2 : schma dorganisation structurelle

On propose de sappuyer sur une description structurelle du vhicule, compos

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R 2 ( A, x 1, y 2, z 2 ) un repre li au chssis du chariot, en rotation autour de

R 3 ( A, x 1, y 3, z 3 ) un repre intermdiaire en rotation par rapport R 2 , autour

Figure 4 : paramtrage cinmatique

Figure 5 : figure simplifie dans le

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R D ( O D, x 1, y D, z D ) un repre li la roue Droite, en rotation autour de ( A, x 1 )

R G ( O G, x 1, y G, z G ) un repre li la roue Gauche, en rotation autour de

G = ( y 2, y G ) = ( z 2, z G ) est langle de rotation de la roue gauche par rapport

au chssis. I G est le point de contact de la roue gauche avec la route et on

On note L lempattement du chariot tel que O D O G = Lx 1 et O D A = ---- x 1 = AO G .

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motrice sur les deux roues motrices. Expliquer pourquoi le constructeur du

Partie III - Validation de la FS4

Tableau 1 : extrait du CdCF relatif FS4

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III.A.1) En sappuyant sur le graphe des liaisons de la question II.B.1,

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g ( G 4 0 ) soit colinaire z 4 (comme dfini en III.B) sont conserves. On

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III.C.2) Expliquer pourquoi le systme dquations obtenu ne permet pas de

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III.C.4) En expliquant votre dmarche et en compltant le document rponse,

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Dans cette partie, le problme est suppos plan dans ( A, y 1, z 0 ) .

la projection sur x 1 du moment dynamique en A note, pour un solide S i ,

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