Magnitudes escalares y vectoriales

Tipos de vectores
Operaciones con vectores libres
Momento de un vector deslizante respecto a un punto
Momento de un vector deslizante respecto
p
a un eje
j

M
Magnitudes
it d escalares
l

Magnitud perfectamente definida por su valor

numrico

Abstractas. No tienen
refraccin rendimiento
refraccin,
Concretas.
Tienen
temperatura (K)

unidades:

ndice

unidades:masa

de
(kg),

M
Magnitudes
it d vectoriales
t i l

Magnitud perfectamente definida cuando se

conoce, adems de su valor numrico, la
direccin sobre la que acta y sentido: velocidad
(m/s), fuerza (N), momento de una fuerza (Nm),
...

Ti
Tipos
d
de vectores
t

Libres: Se conoce mdulo, direccin y sentido.

Punto de aplicacin es cualquiera en el espacio.
espacio

Dos vectores libres son iguales si son

superponibles mediante una traslacin en el
espacio

Ti
Tipos
d
de vectores
t

Deslizantes: Se conoce mdulo, direccin, sentido

y recta soporte. El punto de aplicacin es
cualquiera sobre la recta soporte.

Dos vectores deslizantes son iguales si son

superponibles mediante un deslizamiento a lo largo
de la recta soporte

Ti
Tipos
de
d vectores
t

Localizados: Se conoce mdulo,, direccin,, sentido

y punto de aplicacin.

Dos vectores localizados slo p

pueden ser iguales
g
a
s mismos

Representacin vectorial 2D
Y

G
v
G
v cos

G
v cos

R
Representacin
t i vectorial
t i l 3D
Z

G
v

G
v cos

G
v cos
X

G
v cos

Componentes de un vector
P
Proyeccin
i d
dell vector
t sobre
b un eje
j

G
v

G
v cos

V t
Vectores
unitarios
it i

Un vector unitario es un vector sin unidades de mdulo

unidad;; se utilizan p
para especificar
p
la direccin y sentido

El vector unitario que especifica la direccin y sentido de

un vector se calcula mediante el cociente entre dicho
vector y su mdulo

V t
Vectores
unitarios
it i
Los vectores unitarios,
unitarios sobre los ejes cartesianos se
expresan por

G G G
i , j, k

Operaciones con vectores libres

S
Suma
grfica
fi d
de vectores
t
g del p
paralelogramo
g
((2 vectores))
Regla

G
B
G
A

G G G
A+ B =C

G
C

El vector suma es la diagonal del paralelogramo

formado por los dos vectores

S
Suma
grfica
fi d
de vectores
t

G G G
A+ B =C
G
A

G
B

En el extremo del primero se sita el origen del segundo

La suma es un vector cuyo origen es el origen del primero y

su extremo es el extremo del segundo

S
Suma
grfica
fi d
de vectores
t

Cuando se tienen muchos

vectores se repite el proceso
hasta q
que se incluyen
y
todos
los vectores

G
D
G
C

G G G G
A+ B+C + D
G
A

G
B

S
Suma
de
d vectores.
t
Componentes
C
t
La proyeccin del vector
suma sobre un eje, es la
suma de las proyecciones
de los vectores sobre
dicho eje

Cx = Ax + Bx

G
B

By

G
A
Ay

G
C

C y = Ay + By
Ax

Bx

P i d d d
Propiedades
de lla suma. C
Conmutativa
t ti

G G G G
A+ B = B + A
Re
epresen
ntacin g
grfica

G
A
G
B

G
B

G
A

P i d d d
Propiedades
de lla suma. A
Asociativa
i ti

G G G
G G
G
A + ( B + C ) = ( A + B) + C

G G G
A + ( B + C )G G
B+C

G
A

G
C

G
B

G G G
( A + B) + CG G
A+ B

Representacin grfica

G
A

G
C
G
B

Multiplicacin de un vector por un escalar

El resultado es un vector cuyo mdulo es el producto del

escalar p
por el mdulo del vector

Si el escalar es positivo, la direccin y sentido son los

mismos que los del vector original

Si el escalar es negativo,
negativo la direccin del resultado es la
misma que la del vector original, pero su sentido es
opuesto

G
n v

M lti li
Multiplicacin
i d
de un vector
t por un escalar
l

G
nv
A

G
nv

n<0

n>0
n>0

Producto escalar de dos vectores

G
v1

Es un escalar

El valor del producto escalar de dos

vectores es el producto de los mdulos
por el coseno del ngulo que forman los
vectores

G G
G G
v1 v2 = v1 v2 cos

G
v2

Propiedades del producto escalar

1. Conmutativa
1. Conmutativa

G G G G
v1 v2 = v2 v1
G G G G
v1 v2 = v2 v1
2. Asociativa respecto al producto por un escalar

G G
G G
G G
n ( v1 v2 ) = ( nv1 ) v2 = ( nv2 ) v1
G G
G G
G G
n(v1 v2 ) = (nv1 ) v2 = (nv2 ) v1

Propiedades del producto escalar

3. Distributiva respecto a la suma de vectores

G G G
G G G G
v1 ( v2 + v3 ) = v1 v2 + v1 v3
4. No asociativa respecto a productos escalares sucesivos

G G G
G G G
v1 ( v2 v3 ) ( v1 v2 ) v3

P i d d d
Propiedades
dell producto
d t escalar
l

G G
i i =1
G G
i j =0

G G
j j =1
G G
i k = 0

G G
k k =1
G G
j k = 0

G
G
G
G
G
G
G G
v1 v2 = v1x i + v1 y j + v1z k v2 x i + v2 y j + v2 z k =

)(

= v1x v2 y + v1 y v2 y + v1z v2 z

P d t vectorial
Producto
t i ld
de d
dos vectores
t

G
G
v1 v 2

G
v2

G
v1

Es un vector: Mdulo es el
producto de los mdulos por el
seno
del
ngulo
que
determinan;
la
direccin,
perpendicular
a
ambos
vectores y el sentido se
determina por la regla de la
mano derecha

Producto vectorial. Mdulo

El mdulo representa el rea del paralelogramo que determinan

G
v1

d2

d1

G
v2
G G
G G
G
G
Area = v1 v2 = v1 v2 sen = v1 d1 = v2 d 2

Propiedades del producto vectorial

1. No conmutativa

G G
G G
v1 v2 = ( v2 v1 )
2. Asociativa respecto
p
al p
producto p
por un escalar

G G
G
G
G
G
n ( v1 v2 ) = ( nv1 ) v2 = ( nv2 ) v1

P i d d d
Propiedades
dell producto
d t vectorial
t i l
3 Distributiva respecto a la suma de vectores
3.

G
G G
G G G G
v1 ( v2 + v3 ) = v1 v2 + v1 v3
4 No
4.
N asociativa
i ti respecto
t a productos
d t vectoriales
t i l sucesivos
i

G
G G
G G
G
v1 ( v2 v3 ) ( v1 v2 ) v3

P i d d d
Propiedades
dell producto
d t vectorial
t i l

G G G
i i = 0
G G G
i j =k
G
G G
j i = k

G G G
j j =0
G G G
j k =i
G G
G
k j = i

G G G
k k =0
G G G
k i = j
G G
G
i k =j

Propiedades del producto vectorial

G
G
G
G
G
G
G G
v1 v2 = v1x i + v1 y j + v1z k v2 x i + v2 y j + v2 z k =

) (

G
G
G
= i (v1 y v2 z v2 y v1z ) j (v1x v2 z v2 x v1z ) + k (v1x v2 y v2 x v1 y ) =

G
i
= v1x
v2 x

G
j
v1 y
v2 y

G
k
v1z
v2 z

P d t mixto:
Producto
i t Volumen
V l
d
dell paraleleppedo
l l d

G
v1 G
v3
G
v2

G G G
v1 ((v2 v3 )
G G
v2 v3
G
v1 cos = h

G
v1 G
v3
G
v2

G G
v2 v3

P d t mixto
Producto
i t
G
G
G
G
G
G
G
G
G
G G G
v1 ( v2 v3 ) = v1x i + v1 y j + v1z k v2 x i + v2 y j + v2 z k v3 x i + v3 y j + v3 z k

) (

) (

G
i

G
G
G
G G G
v2 v3 v1 cos = v1x i + v y1 j + v1z k v2 x
v3 x

G
j
v2 y
v3 y

G
k

v1x

v1 y

v1z

v2 z = v2 x
v3 z v3 x

v2 y
v3 y

v2 z
v3 z

D bl producto
Doble
d t vectorial
t i l

G
G
G
G
G
G
G
G
G
G
G G
v1 ( v2 v3 ) = v1x i + v1 y j + v1z k v2 x i + v2 y j + v2 z k v3 x i + v3 y j + v3 z k

) (

) (

G
G G
G G G
G G G
v1 ( v2 v3 ) = v2 ( v1 v3 ) v3 ( v1 v2 )

Momento de un vector deslizante respecto a un punto

G
Momento del vector deslizante v respecto a O

G
v

JJJG G
G
M O = OA v

Momento de un vector deslizante respecto a un punto

V t llocalizado
Vector
li d en O
O

G
v
A

JJJG G
G
M O = OA v

PerpendicularJJJ
alG plano
G que determinan
los vectores OA y v
Mdulo: el rea que determinan los
vectores
Sentido, el de avance de un tornillo
que gira del primero al segundo

M
Momento
t de
d un vector
t deslizante
d li
t respecto
t a un punto
t
1. El momento de un vector respecto a un punto es nico
es independiente de la posicin del vector a lo largo de la
recta
t soporte
t

2. El momento de un vector respecto a un punto de la recta

soporte
p
es nulo

3. C
3
Conociendo
i d ell momento
t respecto
t a un punto
t se puede
d
conocer respecto a otro (ec. Cambio de momentos

M
Momento
t de
d un vector
t deslizante
d li
t respecto
t a un punto
t

G
v
A
B

1. Independiente de la posicin
1
del vector deslizante sobre la
recta soporte
JJJG G JJJG G JJJG G
G
M O = OA v = OB v = OC v
JJJG G JJJG JJJG G JJJG G JJJG G
OB v = OA + AB v = OA v + AB v

JJJG G JJJG JJJG G JJJG G JJJG G

OC v = OA + AC v = OA v + AC v

M
Momento
t de
d un vector
t deslizante
d li
t respecto
t a un punto
t

G
v
A
B

2. El momento respecto a un
punto de la recta soporte es
nulo

JJJG G G
G
M B = BA v = 0

El producto vectorial de dos vectores paralelos es nulo

Momento de un vector deslizante respecto a un punto

3 Ecuacin del cambio de momento

3.

G
v

JJJG G
G
M O = OA v

B
C

G G JJJG G JJJGG JJJG G JJJGG G JJJG G

M C (v ) = OA v = OC + CA v = OC v + CA v
G G
G G JJJG G
M C (v ) = M O (v ) + CA v

M
Momento
t de
d una fuerza
f
respecto
t a un punto
t

El momento de una fuerza respecto a un punto es el

producto vectorial del vector que une el centro de
momentos y el origen de la fuerza y el vector fuerza
aplicada.
aplicada

Es perpendicular al plano formado por los dos

vectores

M
Momento
t de
d un vector
t deslizante
d li
t respecto
t a un eje
j

G
MO

Proyeccin sobre un eje

del momento de un
vector respecto a un
punto

G
v

O
A

proy

G G
M O (v )
recta

G
G G
= M O cos = M O urecta

Si t
Sistemas
d
de vectores
t
d
deslizantes
li
t

Constituidos p
por n vectores deslizantes

G
v1

G
vn

G
v2

G
v3

Sistemas de vectores deslizantes

Resultante general: Suma vectorial de los n

vectores que constituyen el sistema

G G G G
G
R = v1 + v 2 + v3 + ....... + vn

G
v1

G
v2

G
v3

G
vn
G
R

Si t
Sistemas
d
de vectores
t
d
deslizantes
li
t

Momento
M
t resultante
lt t respecto
t a un punto
t P:
P es
la suma vectorial de los n momentos, respecto
al punto P, de los n vectores que constituyen el
sistema

G
G G
G G
G G
CP = M P (v1 ) + M P ( v 2 ) + ....... + M P (vn )

G
G G
G G
G G
CO = M O (v1 ) + M O ( v 2 ) + ....... + M O (vn )

1. No es independiente del centro de momentos. El

momento respecto a O es distinto que respecto a P
2. Ecuacin del cambio de momentos

JJJJJG G JJJJJG G JJJJJG G

JJJJJG G
G
CO ' = O ' A1 v1 + O ' A2 v2 + O ' A3 v3 + ...O ' An vn

JJJJG JJJG G
JJJJG JJJJG G
G
CO ' = O ' O + OA1 v1 + O ' O + OA2 v2 +
JJJJG JJJJG G
JJJJG JJJJG G
+ O ' O + OA3 v3 + ... O ' O + OAn vn =

Para que el momento sea independiente del punto respecto

del que se calcula el momento

G
G
G
G
CO ' = CO = CO '' = ....CM

G
G JJJJGG G
CO ' = CO + O ' O R
JJJJG G K
O 'O R = 0

Si t
Sistemas
d
de vectores
t
d
deslizantes.
li
t
P
Pares

Un sistema de vectores deslizantes, cuya resultante es nula

y el momento resultante es independiente del punto
respecto al que se calcula el momento equivale a un par

Un p
par est formado p
por dos vectores de igual
g
mdulo,,
direcciones paralelas y sentidos opuestos

Si t
Sistemas
d
de vectores
t
d
deslizantes.
li
t
P
Pares

G
v

G
v

JJJG
G
G JJJG G JJJG G
C A = AA (v ) + AB v = AB v

JJJG
G
G JJJG G JJJG G
CB = BA (v ) + BB v = AB v

JJJG
G
G JJJG G JJJJJG G JJJG G JJJG G
CM = MA (v ) + MB v = MA v + MB v = AB v
E perpendicular
Es
di l all plano
l
que determinan
d t
i
los
l vectores
t

G
v

G
v

A
B

G
G
C A = AB v sen
El momento del par es un
vector perpendicular a ambos
vectores y su mdulo
d l es igual
i
l
al rea del paralelogramo
que determinan

Invariantes de un sistema de vectores deslizantes

Magnitudes
g
que no cambian al cambiar el centro de
q
momentos
1.Resultante
1
Resultante general: tanto el vector,
vector como el mdulo,
mdulo como
la norma son independientes del centro de momentos

G
G G G G
G
G
G
R = v1 + v 2 + v3 + ....... + vn = Rx i + Ry j + Rz k
G
R = Rx2 + Ry2 + Rz2
G2
R = Rx2 + Ry2 + Rz2

I
Invariantes
i t de
d un sistema
i t
de
d vectores
t
d li
deslizantes
t
2.Producto
2
Producto escalar de la resultante general y el momento
resultante respecto a un punto cualquiera

G G
G G
G G
G G
RCO = RC A = RCB = ........ = RCP = Cte
3.Cociente entre el segundo invariante y el primero. Tambin
por coincidir con el valor
se denomina momento mnimo p
mnimo que tiene que tener el momento resultante

G G
G G
G G
G G
RCO RC A RCB
RCP
G = G = G = ....... = G = Cte
R
R
R
R

Si t
Sistemas
d
de vectores
t
d
deslizantes.
li
t
3 iinvariante
i t

G G
G G
G G
G G
RCO RC A RCB
RCP
G = G = G = ....... = G = Cte
R
R
R
R
G G
G G
G G
G G
CO uR cos 1 = C A uR cos 2 = CB uR cos 3 = ....... CP uR cos n = Cte

G
G
G
G
CO cos 1 = C A cos 2 = CB cos 3 = ....... CP cos n = Cte
Proyeccin del
momento,
respecto a O,
sobre la direccin
de la resultante

Proyeccin del
momento, respecto
a A, sobre la
direccin de la
resultante

Proyeccin del
momento, respecto
a B, sobre la
direccin de la
resultante

Proyeccin del
momento, respecto
a M, sobre la
direccin de la
resultante
lt t

Si t
Sistemas
d
de vectores
t
d
deslizantes.
li
t
3 iinvariante
i t
Cuanto mayor es el mdulo del momento menor es el
coseno del ngulo (y mayor es el ngulo) y viceversa

Cuando el ngulo es cero, el coseno toma el mximo valor, y

el momento toma el mnimo
G
G
G
G
G
G
CO cos 1 = C A cos 2 = CB cos 3 = ...... = CP cos n = Cmin cos 0 = Cmin = Cte

Ej central
Eje
t ld
de un sistema
i t
d
de vectores
t
d
deslizantes
li
t

Lugar geomtrico de los puntos del espacio,

respecto de los cuales el momento es mnimo (por
tanto, paralelo a la resultante general)

G
Ca

G
Cf

G
Cc

G
R

c
e

G
Cb

G
Ce

G
Cd
d

Ej central
Eje
t ld
de un sistema
i t
d
de vectores
t
d
deslizantes
li
t
G
G
CE = Cmin

x xE y y E z z E
=
=
Rx
Ry
Rz

G
R
O

Si t
Sistemas
d
de vectores
t
d
deslizantes
li
t concurrentes
t
Sistema de vectores deslizantes cuyas
y lneas de accin p
pasa
por un punto denominado punto de concurrencia

G
v1
A1

G
v2

A2

Si t
Sistemas
d
de vectores
t
d
deslizantes
li
t concurrentes
t

El momento resultante respecto

p
al p
punto de
concurrencia es nulo, por tanto el punto de
concurrencia p
pertenece al eje
j central
G
v1
A1

G
v2

A2

G JJJG GG JJJJG G G K K
AA11vv1 1++AA
AA
v2 =0 0
C AA == AA
2 2 v2 =

T
Teorema
de
d Varignon
V i

El momento resultante de un sistema de vectores

deslizantes concurrente, respecto a un punto cualquiera
del espacio, es igual al momento respecto a dicho punto
d l momento
del
t resultante
lt t cuando
d sta
t est
t aplicada
li d en ell
punto de concurrencia

G
R

G
v1
A1

G
v2

A2

JJJG G
G
CO = OA R

D i d d
Derivada
de una ffuncin
i vectorial
t i l

G
G
G
G
r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k

G
G
G
G
r (t + t ) = x(t + t )i + y (t + t ) j + z (t + t ) k
G
G
G
G
r (t ) = [ x (t + t ) x (t ) ] i + [ y (t + t ) y (t ) ] j + [ z (t + t ) z (t ) ] k =
G
G
G
= xi + yj + zk

G
r (t )

G
r (t )
G
r (t + t )

t+t

D i d d
Derivada
de una ffuncin
i vectorial
t i l

G
r (t )

G
G
G
G
r (t ) = xi + yj + zk

En el lmite

G
G
G
G
G
r dr
xi + yj + zk
=
= lim
=
lim
t 0 t
dt t 0
t
z G
x G
y G
= lim
i + lim
j + lim
k
t 0 t
t 0 t
t 0 t

G
dr dx G dy G dz G
= i+
j+ k
dt dt
dt
dt

G
r (t )

t t
t+t

G
r (t + t )

Tiene la direccin de la tangente