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Introduccin
Vctor Hugo
Cornejo Solrzano
Contenido
El reloj de Ktesibius de
alrededor de 250 AC. Es
considerado el primer
sistema
de
control
automtico de la historia.
La Fuente mgica de
Hern de Alejandra
Regulador
automtico
Control clsico
Revolucin Industrial: El diseo de sistemas de control durante la
Revolucin Industrial estaba basado en prueba y error
1750 - Molinos
para aprovechar
energa elica
Control clsico
Control clsico
Control moderno
Revolucin Electrnica:
Control moderno
Control lineal
Muy limitado, fcil de usar
Control no lineal
Para sistemas complejos, muy efectivo
Control ptimo (carrera espacial )
Busca la mejor solucin sobre restricciones
Control adaptivo
Modifica su comportamiento de respuesta
Control predictivo
Predecir el comportamiento futuro
Control robusto
Mejor desempeo ante perturbaciones
Control inteligente
Redes Neuronales, Lgica Difusa, Algoritmos
Genticos, etc.,
Campos de aplicacin
Control de procesos
Sistema de pilotaje de aviones
Control de Fluidos
Control de procesos econmicos
Etc
Conceptos de control
Control e Instrumentacin
El control del proceso se lleva a cabo desde salas de control
usando generalmente sistemas de control distribuido
PT PC
TT
F
FC
TC
TT
TC
LT
FT
FC LC
FC
Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas
condiciones, corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros
establecidos como referencia y aplicando diversos mtodos y acciones
de regulacin para garantizar las condiciones deseadas.
e(t)
C
u(t)
A
Velocidad
Deseada
Conductor
Accin
Vehculo
Velocidad
Real
Acelerador
M
Medidor
Concepto de Proceso
Fabrica de aceros
Concepto de Planta
Ejemplo: Plantas
elctricas, de Gas,
Qumicas,
Hidroelctricas, energa
nuclear, de fabricacin,
entre otros.
Planta de Hidrocarburos
Tipos de control
Proceso: Tanque
Nivel Tanque
Variable controlada
Variable manipulada
Flujo salida
Valor deseado
Altura del tanque
Variable de perturbacin Filtracin
Observador
Medidor
Vlvula Manual
Actuador
Operador
Controlador
Variable controlada
Nivel Tanque
Variable manipulada Flujo entrada
Valor deseado
Altura del tanque
Variable de perturbacin Filtracin
flotador
Medidor
flotador
Actuador
Controlador
flotador
Tipos de control
Control Manual
Interviene directamente
la mano del hombre en
la accin de control.
Vlvula manual a la
salida del tanque
Control Automtico
No se requiere la
intervencin ni la
supervisin del hombre.
Control de Temperatura del
contenedor de un liquido
Observar
Comparar
Decidir
Actuar
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Variables
para actuar
Variables
a controlar
Actuador
Regulador
Sistema
4-20 mA
Valores medidos
4-20 mA
Transmisor
Sistemas de instrumentacin
Entrada
de
referencia
Perturbacin
Variable
manipulada
Error
Elemento
de control
Seal de
retroalimentacin
Salida
Planta
Variable
controlada
Elementos de
retroalimentacin
Ejemplo
Proceso
Proceso
Calefaccin, Enfriamiento
Mezcla
Fundicin
Separacin, Destilacin
Llenado y vaciado
Evaporacin
Coccin
Transporte
Velocidades
etc
Modelamiento matemtico
INCERTIDUMBRE
Identificacin
t
Modelo
Y
Tipos de modelos
Sistemas lineales
No lineales
Independientes del tiempo
Variables en el tiempo
Parmetros concentrados
Parmetros distribuidos
Representacin adecuada
Proceso
tiempo
ym
tiempo
Modelo
tiempo
29
Linealizacion
5.0
4.8
4.6
4.4
h
h_l
4.2
4.0
0
10
20
TIME
30
40
Lavadora
Ejemplos
de Control en lazo abierto Cruce Semaforizado
Agua: temperatura, presin,
Seleccin
programa
Seleccin
t. ciclos
Detergente: cantidad,
ControladorManual
Trafico: Cantidad, origen,
Ropa: Cantidad, color,
destino,
grado suciedad,...
Sensores:
Humedad,
temperatura,
Caldera calefaccin
Sensores:
Nivel,
llama,
Sistemas de instrumentacin
Seales estndar
4 a 20 mA
3 a 15 psi
0.2 a 1 bar.
0 a 10 V
10 a + 10 V
etc.
Caractersticas estticas
Rango es el campo de medida de la magnitud de entrada del sensor y
varia entre el valor mximo y el valor mnimo detectables, con una
tolerancia de error aceptable
Alcance o span es la diferencia entre el valor mximo y el valor mnimo
de inters
Resolucin es la mnima diferencia entre dos valores prximos que el
sensor es capaz de distinguir
Sensibilidad es la variacin de la salida producida por una variacin de
la entrada
Curva caracterstica o de calibracin, el grco de los puntos de
sensibilidad
Controlador
XXYY ZZ NN
XXYY: Identificacin del Instrumento. Este cdigo esta formado por dos
sub cdigos. El primero XX se refiere a la variable y el segundo YY a la
funcin del instrumento.
ZZ: Identificacin del Lazo o rea en el cual se encuentra ubicado el
instrumento.
NN: Identificacin del nmero del instrumento en una misma funcin.
(Opcional)
ZONA
ZONA
PRINCIPAL
SECUNDARIA
SALA DE CONTROL)
RACK)
EN CAMPO)
NO ACCESIBLE
Vlvula
Manual
Vlvula Control
Neumtica
Vlvula Control
Motorizada
Vlvula
Solenoide
Bomba
Elctrica
CONEXIN AL
PROCESO
O ENLACE MECANICO
NEUMATICA
HIDRAULICA
(PRESIN
AIRE)
(PRESIN
ACEITE)
ELECTRICA
(ELECTRONICO)
ELECTROMAGNETICA
( INALAMBRICO)
Entrada
Intercambiador de calor
utilizado para calentar
fluidos.
Un transmisor de
temperatura (TT) permite
medir la temperatura del
fluido e indica a un
controlador (TC) para que
este opere una vlvula que
deja pasar vapor hacia el Vlvula
recipiente.
Intercambiador de
calor
Salida fluido
TT
Controlador de
Temperatura
Vapor
Transmisor de
Temperatura
TC
Valor deseado T
Intercambiador
Salida fluido
TT
Vlvula
Transmisor de
Temperatura
Controlador de
Temperatura TC
Vapor
Valor deseado T
Diagrama de instrumentacin
Control de la presin de
una lnea de gas,
utilizando una vlvula
de control neumtica y
un controlador
electrnico.
CONTROLADOR DE
PRESIN
(ELECTRONICO)
IP
PC
01-1
01-1
PT
01-1
MEDIDOR
(TRANSMISOR DE
PRESIN)
CONVERTIDOR
(CORRIENTE A
PRESIN)
SP
(VALOR DESEADO)
S-7
LNEA DISTRIBUCIN
DE GAS
PV-01-1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIN
Raz cuadrada a un
costado del transmisor
indica esta operacin.
Segundo transmisor para
convertir 4 a 20 mA. al
rango de 3 a 15 psi, dado
que el actuador de la
vlvula trabaja con seal
neumtica estandarizada
Ejemplos de sistemas
Saln de clases
Ejemplos de sistemas
Vehculo
Ejemplos de sistemas
Cuerpo humano
Temperatura
frecuencia cardiaca
humedad de la piel
Sistemas biolgicos
Nivel de poblaciones
temas biomdicos
Nivel de insulina
Control de anestesia,
Sistemas econmicos
Bolsa ,
Telefona mvil
Telefona fija
Control de redes
Control en centralitas
Sistemas de equilibrio
Robots
Industria aero-espacial
Misiles
Vehculos Espaciales
Industria automotriz
Planta piloto
Secadero industrial
Planta solar
Ahorro de energa
Los motores elctricos en la
industria son los principales
consumidores de energa en
donde el control automtico
juega de nuevo un papel
importante:
El control automtico puede
minimizar de manera optima los
consumos de energa de los
motores elctricos, adems de
mantener sus velocidades constante sin importar las variaciones de
la cargas que estn soportando.
Reactor Nuclear
Procesos a controlar
Ejemplo
Fenmeno fsico
Sensor
Variable del
proceso
Acon. de
seal
Seal
Proceso
temperatura
presin
caudal
nivel
pH
peso
corriente
tensin
radiacin
Sensor/
transductor
Seal
elctrica
Transformadas de Laplace
Algebra matricial