Processos Tecnolgicos

Controlo Numrico Computorizado

Conceitos de programao de CNCs
(mtodo manual)

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Processos Tecnolgicos

Sumrio

Controlo Numrico
Controlo de movimento
Sistema de coordenadas
Eixos de translao e rotao
Pontos referncia e pontos zero
Estrutura de um programa CN

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Processos Tecnolgicos

Controlo Numrico

Controlo Numrico
uma forma de automao programvel em que o equipamento de
processamento controlado a partir de informaes numricas ou
alfa-numricas, definidas manualmente ou atravs de um programa
O programa descreve a geometria do movimento
Modificar operao implica alterar programa
Grande rapidez na execuo do trabalho
Preciso da execuo independe da habilidade do operador

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Processos Tecnolgicos

Controlo Numrico

Aumento da produtividade das mquinas

Flexibilidade
Preciso
Reduo de Controlos
Viabilidade de fabricao
Segurana

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Controlo Numrico: Evoluo

O controlo numrico convencional era feito por comando electrnico no

microprocessado e sem capacidade de memria, o que tornava o sistema
pouco flexvel
DNC (Direct Numerical Control, anos 60), sistema de fabrico no qual um
conjunto de mquinas controlado por um computador central, atravs
de uma ligao directa e em tempo real
CNC (Computer Numerical Control, anos 70), sistema NC que utiliza um
micro-computador como unidade de controlo de uma mquina
(ferramenta)

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Processos Tecnolgicos

Controlo Numrico DNC

Memria

Computador Central

Mq. NC

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Mq. NC

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Mq. NC

Processos Tecnolgicos

Sistema CNC
COMANDO CNC

Operador

INTERFACE

PROCESSADOR

INTERFACE

Mquina

Clculos
Combinaes lgicas
Dados do programa CN
Manipulao da memria

Programa de instrues
Unidade de controlo
Equipamento de processamento

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Elementos do Comando

MEMRIA

PAINEL

Desejado

Microprocessadores

COMANDO CNC

MQUINA

COMANDO DE
INTERFACE DE
ACCIONAMENTO
DOS EIXOS

Impulso
emitido

ACCIONAMENTO
DOS EIXOS

SISTEMA DE
MEDIO

Real

CIRCUITO
DE
POTNCIA

Informao relevante
associada ao
posicionamento actual
da ferramenta

Esquema de funcionamento do Comando dos eixos [4]

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Processos Tecnolgicos

Controlo Numrico

DNC RS232

Fita
perfurada

Fita
magntica

Disquete

Tipos de sistemas de armazenamento e transmisso de dados [4]

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Processos Tecnolgicos

Tipos de comando CNC

Controlo Ponto a Ponto
Posicionamento da ferramenta em pontos sucessivos onde se vo
efectuar operaes de maquinagem.

Controlo de Percurso ou Paraxial

Para alm do posicionamento rpido, existe a possibilidade de realizar
um deslocamento paralelo aos eixos de coordenadas com velocidade
de maquinagem controlada, accionando um eixo de cada vez.

Controlo Contnuo ou de Trajectria

Este sistema permite executar uma trajectria perfeitamente definida,
tanto na sua forma como na velocidade de avano.

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Processos Tecnolgicos

Tipos de comando CNC

Controlo de percurso

Controlo de trajectria

Controlo de percurso vs Controlo de Trajectria [4]

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Processos Tecnolgicos

Controlo Ponto a Ponto

Maquinao em pontos especficos
S existe controlo de posio final da ferramenta
O percurso da ferramenta no objecto de especificao
Deslocamentos efectuados em movimento rpido
y

Posio inicial

1
2

X
Controlo Ponto a Ponto

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Processos Tecnolgicos

Controlo contnuo ou de Trajectria

Percurso da ferramenta especificado no programa
Controlo simultneo de um ou mais eixos continuamente
Controlo de posio e velocidade da ferramenta

Posio inicial

1
5
2
3

4
X

Controlo de Trajectria

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Processos Tecnolgicos

Sistema de coordenadas de algumas mquinas CNC

Eixos de maquinao, fresa e torno [1]

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Processos Tecnolgicos

Sistema de coordenadas de algumas mquinas CNC

Peas de revoluo (torno) [1]

Movimentos lineares (fresadora) [1]

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Processos Tecnolgicos

Sistema de coordenadas
Eixos de Translao e Rotao
Eixos de Translao Principais : X, Y, Z
Eixos de Translao Secundrios : U, V, W
Eixos de Rotao (coordenadas angulares) : A, B, C

Existem numerosas razes para imposio de normas restritas

na nomenclatura dos eixos de um mquina-ferramenta CNC:
Interoperabilidade dos suportes de programao
Programao permutvel a todos os nveis, desde que as mquinas
sejam do mesmo tipo

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Processos Tecnolgicos

Sistema de coordenadas
A geometria da pea pode ser descrita atravs da determinao do
posicionamento relativo dos seus pontos no sistema de eixos ortogonais

y+

30

P4

P3

P2

40
30
P5

P1
x+

50
Obteno das coordenadas de um contorno a partir da cotagem [4]

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Processos Tecnolgicos

Deslocamentos e posicionamentos
A ferramenta de corte deve posicionar-se com preciso na rea de trabalho.
Para que tal acontea, o mdulo de controlo da mquina executa um clculo
interno denominado de interpolao
Interpolao linear
Especificam-se os pontos final, inicial e velocidade de avano

P1 = 0, 0
8

P3

12

P1

10

15

P2

P2 = 15, 0
P3 = 15, 8

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(#Pontos definidos na forma de medidas relativas ou Incrementais)

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Processos Tecnolgicos

Posicionamento (Movimento Rpido)

SINTAXE: G00

y+

X45.0

y+

Xf;Yf

Y10.0

Xf;Yf

Z16.0

y+

Xf;Yf

Xi;Yi
Xi;Yi

Xi;Yi

x+

x+

1 Sistema

x+

2 Sistema

3 Sistema

Sistemas de posicionamento [4]

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Processos Tecnolgicos

Deslocamentos e posicionamentos
Interpolao circular
Na interpolao o comando CNC calcula uma srie de pontos que
constituem uma curva, com determinado raio de ligao entre os
pontos inicial e final
a) Programao com raio

y+

Pf

CW ou CCW
R
Pi

x+
Programao do raio [4]

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Processos Tecnolgicos

Deslocamentos e posicionamentos
b) Programao pelo Centro da Circunferncia
A atribuio do valor dos termos I, J, K pode variar de acordo com o tipo
de controlo utilizado na mquina. Tipicamente indicam-se as coordenadas
relativas que definem o vector de distncia entre o ponto de incio e o
ponto de centro do arco programado.

Y+

Pf

Pi

r
C

J
X+

Programao das coordenadas do centro do arco [4]

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Processos Tecnolgicos

Deslocamentos e posicionamentos
SINTAXE: G02 X12.0 Y8.0
G03 X52.8 Y4.0

y+

Pfinal

y+

Pfinal

Pinicial

r
C

Z34.0 I4.0 J5.6 K5.8 F3

Z31.0 R25.0 F5

CW ou CCW

Pinicial
x+

x+
Interpolao circular, sintaxe [4]

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11

Processos Tecnolgicos

PontosZero e pontos de referncia

Referncias na maquinao
Ponto-zero da mquina
Ponto-referncia da mquina
Ponto-zero pea
Ponto-referncia da ferramenta

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Processos Tecnolgicos

PontosZero e pontos de referncia

O Ponto-zero da mquina a origem do sistema de coordenadas da
mquina e o ponto inicial para todos os demais sistemas de coordenadas

Ponto-zero mquina
(definido pelo fabricante)

Exemplo da localizao do ponto-zero mquina num torno [1]

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Processos Tecnolgicos

PontosZero e pontos de referncia

z+
Ponto-zero
mquina

y+
x+

Exemplo da localizao do ponto-zero mquina numa fresa [1]

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Processos Tecnolgicos

PontosZero e pontos de referncia

Ponto de referncia da mquina usado para aferio e realinhamento
do sistema de medio dos eixos da mquina

X+
Ponto-referncia mquina
Geralmente localizado fora da
rea de trabalho, as suas
coordenadas possuem sempre
o mesmo valor em relao ao
ponto-zero mquina.

Z+
Exemplo da localizao do ponto-referncia mquina num torno [1]

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13

Processos Tecnolgicos

PontosZero e pontos de referncia

Ponto-zero Pea o ponto de referncia, dentro da rea de trabalho
definida para a maquinao da pea

X+

Ponto-zero
Pea

Ponto-zero
mquina

Z+
Exemplo, localizao possvel do ponto-zero no caso de peas para tornos [1]

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Processos Tecnolgicos

PontoZero Pea
O ponto-zero pea deve ser definido no desenho tendo como base
determinados fundamentos prticos
Deve situar-se dentro da rea de trabalho da mquina
A sua colocao deve ser feita de tal forma que permita de
uma forma fcil passar das cotas do desenho para valores
de coordenadas
Deve evitar-se ao mximo a inverso de sinais do valor das
coordenadas, pois pode provocar problemas

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14

Processos Tecnolgicos

Exemplo: Referncias na maquinao

Y+
y+
Ponto-zero
pea

7.5
Y

x+
10

Ponto-zero
mquina

X+
X
Exemplo: Ponto-zero mquina e ponto-zero pea (maquinao fresa) [4]

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Processos Tecnolgicos

PontosZero e pontos de referncia

O ponto-referncia ferramenta
Em termos de programao, considera-se que os deslocamentos
efectuados pela ferramenta so representados pelos movimentos
do seu ponto-referncia

Diferentes forma e medidas

Inserir forma e dimenses exactas
Compensao do raio da ponta da ferramenta

Ponto de referncia
da ferramenta

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Processos Tecnolgicos

Estrutura de um programa
Bloco
Bloco

Sequncia de
movimento da
ferramenta

Programa

Bloco
Funo preparatria

Parmetros do cdigo G

Spindle Speed

Funo auxiliar

Bloco :
N_

G_

X_ Y_ Z_

I_J_K_U_V_W_P_Q_R_

Num. sequncia

F_

Feed

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S_

T_

Ferramenta

M_ ;
Fim do bloco

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Processos Tecnolgicos

Termos da Programao CN

Funes preparatrias (G00 a G99)

Tipo de trajectria
Correces de ferramenta
Unidades do sistema (milmetros, polegadas)

Funes auxiliares (funes complementares)

Paragens do programa (M02/M30)
Sentido de rotao da rvore principal (M03 - CW, M04 - CCW)
Mudana de ferramenta (M06)
Ligar/desligar determinadas funes (M08, M09 - refrigerao)

Convm mencionar que, algumas funes tm indicaes diferentes

conforme o tipo de controlador e mquina que esto a ser usados
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Processos Tecnolgicos

Regras de precedncia
Dentro do programa
Uma funo tem prioridade sobre as outras quando ela pr-requisito
para a definio de outras funes. Por exemplo a funo preparatria
que define o sistema de coordenadas a ser usado deve preceder na
programao as funes de posicionamento

Dentro do Bloco

N10 G21 ;

(Define sistema mtrico)

N15 G00 X10.0 Z12.0 ; (Posicionamento rpido)

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Processos Tecnolgicos

Regras Bsicas de Implicaes de Memria

Funes Modais
Uma vez programadas permanecem na memria do comando com
validade para todos os blocos posteriores, esto activas at serem
canceladas por outras funes

Funes No Modais
Funes que apenas so vlidas no bloco em que so inseridas

N10 G21 ;

(funo modal)

N15 G00 X10.0 Z12.0 ; (funo modal)

N20 G04 (...);

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(temporizao - funo no modal)

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17

Processos Tecnolgicos

Funes Preparatrias (Cdigo G) Torno

G50 Ponto zero da programao
Ex: G50 X0 Z0 , definio do zero-pea (coordenada actual da ferramenta
passa a ser a especificada, neste caso ponto 0,0)

G90, G91 Comando absoluto ou incremental

Permitem seleccionar se o valor das coordenadas dos pontos so em
relativo a um ponto zero ou em relao a pontos consecutivos
G90 Comando absoluto
G91 Comando Incremental
Nota: Este sistema mais utilizado nas fresadoras uma vez que no caso
dos tornos, as coordenadas relativas so programadas atravs dos termos
UeW

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Processos Tecnolgicos

Funes Preparatrias (Cdigo G) Torno

G00 Posicionamento rpido (Ver exemplo no slide seguinte)
Posicionamento em qualquer ponto da rea de trabalho
Posicionamento independente para cada eixo
Geralmente a ferramenta no se movimenta em linha recta

G01 Interpolao linear

Movimento em linha recta da ferramenta para qualquer ponto da rea de
trabalho com uma velocidade (mm/min ou rot/min) de avano especificada
pelo utilizador

N_

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G01

X(U)_

H.F.

Z(W)_

F(f)

36

18

Processos Tecnolgicos

Exemplo: Posicionamento rpido

Em geral as coordenadas X so
sempre em dimetro (torno)

Independente do dimetro

x+
20
30

z+
70

40

Coordenadas absolutas

Coordenadas Incrementais

N10 G00 X30.0 Z70.0 ;

N10 G00 U-10.0 W-40.0 ;

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Processos Tecnolgicos

Funes Preparatrias (Cdigo G) Torno

x+
Pf (20, 5)

Pi (5, 30)
z+
G01

X(U)_

Z(W)_

F(f)

Em coordenadas absolutas

G01

X5

Z30

F20

Em coordenadas relativas

G01

U15

W-25

F20

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38

19

Processos Tecnolgicos

Funes Preparatrias (Cdigo G) Torno

Seleco do sistema de unidades (coordenadas)
G21 Sistema Mtrico
G20 Sistema Imperial (inch)

G99/G98 Velocidade de avano da ferramenta

Ex:
N10

G21

G99 (mm/rot )

N15

G21

G98 (mm/min)

N10

G20

G99 (inch/rot )

N15

G20

G98 (inch/min)

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Processos Tecnolgicos

Funes Preparatrias (Cdigo G) Torno

G03/G03 Interpolao Circular
A interpolao circular permite programar o deslocamento da ferramenta
ao longo de um arco de circunferncia gerado pelo sistema de controlo

G02 - CW

Coordenadas finais

Raio do arco

G03 - CCW

G02(03)

X(U)_

Z(W)_

R(I,K)_

F_

I - Vector de posio do centro do arco medido sobre o eixo X

K - Vector de posio do centro do arco medido sobre o eixo Z

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40

20

Processos Tecnolgicos

Funes Preparatrias (Cdigo G) Torno

....
G21 G90
X+

.....
G03 X100.0 Z140.0 K-60.0 F3 ;

CW

100

G02 X60.0

CCW
60
40

R50

Z90.0

K-50.0 ;

ou

R60
....

90

140

G21 G91

Z+

200

....
G03 U60.0 W-60 R60.0 F3 ;

Exemplo de movimento circular da ferramenta

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G02 U-40.0 W-50 R50.0 ;

H.F.

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Processos Tecnolgicos

Exerccio

X+
Posio da ferramenta

180
130

CW
50

CCW

Z+
30

110

150

200

250

(Considere as cotas do desenho em mm)

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H.F.

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Processos Tecnolgicos

Exerccio Torno

N20

G90

N25

G00 X0.0

G21 G98 ;
Z200.0 ;

N30

G03 X50.0

Z150.0

N35

G01 Z110.0 ;

N40

G02 X130.0 Z30.0

N45

G01 Z0.0 ;

N50

G00 X180.0 Z250.0 ;

N55

M30 ;

IPCB 2005/06

K-50.0
I50.0

F5 ;
F4;

H.F.

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Processos Tecnolgicos

Exerccio

68.0

10.0
10.0
R8

30.0

10.0

R50
15.0
93.0

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H.F.

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Processos Tecnolgicos

Referncias bibliogrficas

[1] Apontamentos aulas tericas de CFF Prof. Alfredo Martins (ISEP)

[2] Apontamentos aulas tericas de CFF Prof. Lino Figueiredo (ISEP)
[3] Introduo ao controlo numrico, Prof. Joo Paulo P. Marciano
[4] CNC Conceitos fundamentais, Carlos Relvas, Publindstria 2002

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