UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

CONTROL ANALGICO

TUTOR
FABIN BOLVAR

JULIAN ANDRES MORENO FONSECA

74.380.108

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA ECBTI

CEAD DUITAMA
JUNIO DE 2014

2. Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, especificar el rango de K para el cual el

siguiente sistema es estable.

Se debe especificar todo el procedimiento empleado, incluyendo la forma de Calcular el

arreglo de Routh-Hurwitz .
Routh- Hurwitz funcin de transferencia en lazo cerrado .
3. Disear un controlador PID para una planta con la siguiente funcin de
Transferencia (utilizar realimentacin unitaria en el lazo de control):

El diseo se debe elaborar de tal forma que el sistema ya realimentado obtenga una
respuesta con las siguientes caractersticas:
Tiempo de establecimiento menor a 2 segundos
Sobre impulso menor al 5%

Utilizar el mtodo deseado para el diseo. Se debe especificar todo el procedimiento

empleado en el clculo de las constantes del controlador y su
respectiva sintonizacin. Modelar en Matlab, scilab u otros cuando sea necesario y
finalmente, el controlador diseado debe aplicarse a la planta modelando el lazo de
control en el software y mostrando su respectiva respuesta.

Para realizar el diseo de este controlador procederemos a verificar la respuesta de la

planta en lazo abierto a la respuesta de un escalon unitario, la cual graficaremos con
Simulink de Matlab para saber si podemos aplicar el Primer mtodo de ZieggerNichols:

Respuesta a la funcin de transferencia.

A la cual encontramos como respuesta una curva en forma de S lo cual determina que
podemos aplicar el primer mtodo de ZieglerNichols, el cual se basa en encontrar un
punto de inflexin en la grafica la cual podremos encontrar los parmetros de retardo (L)
y constante de tiempo (T) dibujando una recta tangente al punto de inflexin de la grfica
conocida como la la curva de reaccin del proceso, como lo expone el mtodo de
ZieglerNichols.

Para ello utilizaremos los siguientes comandos enMATLAB para determinar los valores de L y T.
%Calculo grafico de Tau, L de la planta

num=[2];
den=[1 3 7];
Gp=tf(num,den);%Funcin de Transferencia de la Planta
pp=pole(Gp);%Polos de la planta
dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(Gp,t)';%Respuesta del sistema de un Escalon
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
d2y=diff(dy)/dt;
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m;
T=(y(end)-yi)/m+ti-L;
figure(1)
plot(t,y,'b',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')
title('Respuesta al escalon')
ylabel('Amplitud')
xlabel('Tiempo')
legend('Exacta','Aproximacion Lineal')

grid
De lo cual obtendremos.

Los valores obtenidos son L=0.1362 y T=0.7374

Con estos valores obtenidos obtendremos los valores de Kp, Ki y Kd utilizando la tabla
del mtodo de ZieglerNichols