INSTITUTO TECNOLOGICO

DE ROQUE

Sensado y Automatizaci
on de Procesos I

tica y las
Ingeniera en Tecnologas de la Informa
Comunicaciones

Departamento Sistemas de Computacionales

Preparado por: Jose Heriberto Rodrguez Estrada

2015

Indice
1. Conceptos fundamentales
1.1. Definiciones y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Clasificaci
on de los instrumentos . . . . . . . . . . . .
1.3. Simbologa, normas y sistemas de unidades . . . . . .
1.4. Principios generales para la seleccion de instrumentos

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2. Sensores y transmisores
2.1. Medici
on de presi
on . . . . . . .
2.2. Medici
on de nivel . . . . . . . . .
2.3. Medici
on de flujo . . . . . . . . .
2.4. Medici
on de temperatura . . . .
2.5. Medici
on de otras variables . . .
2.6. procedimiento para la calibracion
2.7. Acondicionamiento de se
nal . . .

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3. Controladores
3.1. Aplicaciones de lazo abierto y de lazo cerrado .
3.2. Modos de control aplicados en instruemntacion
3.2.1. On Off con histeresis . . . . . . . . . . .
3.2.2. Proporcional . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Proporcional Integral . . . . . . . . . . .
3.2.4. Proporcional Derivativo . . . . . . . . .
3.2.5. Proporcional Integral Derivativo . . . .
3.2.6. Sintonizaci
on de controladores . . . . .

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4. Actuadores
4.1. Actuadores electricos . . .
4.2. Actuadores neum
aticos . .
4.3. Actuadores hidr
aulicos . .
4.4. Tipos de v
alvulas . . . . .
4.5. Otros tipos de actuadores

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1.

Conceptos fundamentales

Intoducci
on:
Los procesos industriales exigen el control de alguna o varias variables
fsicas en la fabricaci
on de diversos productos.
Un sistema de control es aquel que compara el valor actual de la variable a controlar contra un valor deseado y toma una accion de correccion de
acuerdo con la desviaci
on existente.
A un sistema de control tambien se le conoce como: lazo de control, bucle
de control o loop de control. Existen dos tipos de lazo de control:
Lazo abierto. Este tipo de lazo tiene las siguientes caracteristicas:
Carece de retoalimentacion
Es simple es su dise
no e implementacion
No establece un control muy preciso de la variable
Lazo cerrado. Este tipo de lazo se distingue por:
Tiene retoalimentacion
Es m
as complicado en su dise
no e implementacon
Es capaz de establecer un control bastante preciso de la variable.
Fin clase 1

1.1.

Definiciones y conceptos

Los instrumentos de control utilizados en la industria tienen su propia

terminologa; los terminos empleados definen las caracteristicas propias de
medida y control de los diversos instrumentos utilizados como lo son: indicadores, regristradores controladores, transmisores etc. Para que la termologa
sea uniforme para la gente relacionada con la instrumentacion se utilizan los
lineamientos dados por la SAMA Scientific Apparatus Makers Association
en su norma PMC 20-2-1970. Algunos de ellos son:
Campo de medida (range). Espectro o conjunto de valores que estan
comprendidos dentro de los lmites superior e inferior de la capacidad de
medida o de transmisi
on del instrumento; se expresa por los dos valores extremos, por ejemplo 100 300 C.
Din
amica de medida o rangeabilidad (rangeability). Es el cociente entre
el valor de medida superior e inferior del instrumento, para el ejemplo anterior 100/300 = 3.
Alcance (span). Es la diferencia algebraica entre los valores suoerior
e inferior del campo de medida del instrumento, para el ejemplo anterior el
alcance es 200 C.
Error. Es la diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por
el instrumento y el valos real. Dependiendo de las condiciones del proceso,
el error se puede clasificar como:
Error est
atico. Se presenta cuando el proceso esta en regimen permanente.
Error din
amico. Se presenta cuando el proceso esta en condiciones
din
amicas debido a que los instrumentos absorben energa del proceso
y esta transferencia requiere cierto tiempo.
Error medio. Es la media aritmetica de los errores determinados en
cada punto de la medida.
Cuando la medici
on se realiza con la participacion de varios instrumentos, entonces el valor final de la medicion del error se obtiene con los errores
inherentes de cada uno de los instrumentos abcd, de la forma siguiente:
p
a2 + b2 + c2 + d2
(1)

Incertidumbre de la medida (uncertainty). Los errores que existen

necesariamente al realizar la medida de una magnitud, hacen que se tenga
una incertidumnbre sobre el verdadero valor de la medida. La incertidumbre
es la dispersi
on de los valores que pueden ser atribuidos razonablemente al
verdadero valor de la magnitud de la medida. Cuando se trata de obtener
la incertidumbre a partir de una sola medicion se hace mediante:

i = K

(2)

donde:
K es un factor que depende del nivel de confianza (K = 2 para 95 %)
es la desviaci
on tpica del instrumento dada por el fabricante

Exactitud. Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas pr

oximas al verdadero valor de la magnitud dada.
Precisi
on (accuracy). Es la tolerancia de medida o de transmision del
instrumento (intervalo donde es admisible que se situe la magnitud de la medida) , y define los lmites de los errores cometidos cuando el instrumento se
emplea en condiciones normales de servicio durante un periodo determinado.
Zona muerta (dead zone / dead band). Es el campo de valores de la
variable que no hace variar la indicacion o la se
nal de salida del instrumento,
es decir, no produce respuesta.
Sensibilidad (sensitivity). Es la razon del incremento de la lectura
y de la variable que lo ocasiona, despues de haber alcanzado el estado de
reposo.
Repetibilidad (repeatibility). Es la capacidad de reproduccion de las
posiciones de la pluma o del ndice o de la salida del instrumento al medir
repetidamente valores identicos de lal variable en la mismas condiciones de
servicio y en el mismo sentido de variacion, recorriendo todo el campo.
rP
(xi x)2
N

(3)

Hist
eresis (hysteresis). Es la diferencia maxima que se observa en los
valores indicados por el ndice o la pluma del instrumento para el mismo
valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre toda la
escala en los dos sentidos ascendente y descendente.
Fin clase 2

1.2.

Clasificaci
on de los instrumentos

Existen diversas formas de clasificar los instrumentos en base a diferente criterio, para este estudio u
nicamente se consideraran dos clasificaciones
b
asicas: la primera relacionada con la funcion del instrumento y la segunda
con la variable del proceso.
Clasificaci
on en funci
on del instrumento:

Instrumento ciego. No tienen indicacion visible de la variable. Generalmente son ciegos los instrumentos de alarma como presostatos y termostatos solo poseen una escala exterior con ndice de seleccion para
ajustar el punto de disparo del interruptor. Tambien hay transmisores
de caudal, presi
on nivel y temperatura sin indicacion.
Instrumento indicadores. Disponen de un ndice y una escala en el
que pueda leerse el valor de la variable. Tambien existen indicadores
digitales que muestran el valor de la variable en forma numerica.
Instrumento registradores. Registran con trazo continuo o a puntos la
variable pueden ser de grafico circular o de grafico rectangular.
Elementos primarios. estan en contacto con la variable y utilizan o absorben la energa del medio controlado para dar al sistema de medicion
una indicaci
on en respuesta a la variacion de la variable controlada.
El efecto producido por el elemento primario puede ser un cambio de
presi
on, fuerza, posicion, medida elecectrica, etc. Por ejemplo en elos
termopar se presenta una variacion de una fuerza electromotriz.
Transmisores. captan la variable del proceso a traves del elemento
primario y la transmiten a distancia en forma de una se
nal neumatica
de 3 a 15 PSI o electr
onica de 4 a 20 mA. En algunos casos, el elemento
primario puede formar parte de trasnmisor.

Transductores. reciben na se
nal de entrada en funcion de una o mas
cantidades fsicas y la convierten, modificada o no, a una se
nal de
salida. Son transductores, un rele, un elemento primario, un elemento
primario, un transmisor.
Convertidores. son instrumentos que reciben una se
nal de entrada
neum
atica (3-15 PSI)o electronica (4-20 ma)procedente de un instrumento y, despues de modificarla, envanla resultante en forma de una
se
nal de salida est
andar. Por ejemplo un convertidor P/I.
Receptores.reciben las se
nales procedentes de los transmisores y las
indican o registran. Los receptores envan otra se
nal de salida estandar
que gobierna el elemento final de control.
Controladores.comparan la variable controlada (presion, nivel, temperatura) con un valor deseado y realizan una accion correctiva de
acuerdo con la desviacion.
Elemento final de control. Recibe la se
nal del controlador y modifica
el cauda del fuido o agente de control. este elemento puede ser una
v
alvula neum
atica o un servomotor que efectuan su carrera completa
en funci
on de la se
nal estandar
Clasificasi
on en funci
on de la variable.
De acuerdo con a variable del proceso los instrumentoso se dividen en instrumentos de caudal, nivel, presion, velocidad, pH, conductividad, frecuencia,
etc.
Esta clasificaci
on corresponde especficamente al tipo de las se
nales medidas independientemente del sistema empleado en la conversion de la se
nal
de proceso. Un termistor es un instrumento de tempeatura y un RTD es,
tambien, un instrumento de temperatura. Por otra parte un registrador potenciometrico puede ser un instrumento de temperatura, conductividad o
velocidad dependiendo del tipo de elemento primario que tenga asociado.

Para designar y representar a los instrumentos de control se emplean

normas muy variadas. Para contar con un anormalizacion la Sociedad de
Instrumentos de Estados Unidos, ISA, creo normas de aplicacion que se
usan en la mayora de las industrias. Las dos mas destacadas son:
Norma ISA-S5.1-84 para instrumentacion de madicion y control
Norma ISA-S5.2-76 sobre smbolos de operaciones binarias en procesos
Norma ISA-S5.3 sobre simbolo de sistemas de microprocesadores y
control compartido.
Resumen de la norma Norma ISA-S5.1-8
Generalidades:

Cada instrumento debe identificarse con un sistema de letras que lo

clasifique funcionalmente.
El numero de letras para un instrumento de ser mnimo, no excediendo
de cuatro letras. Para ello conviene:

1.3.

Simbologa, normas y sistemas de unidades

1.4.

Principios generales para la selecci

on de instrumentos

2.

Sensores y transmisores

Los transmisores son instrumentos que captan la variable del proceso y

la transmiten a distancia a un instrumento receptor indicador, registrador,
controlador o una combinacion de estos.
Existen varios tipos de se
nales de transmision:
Neum
aticas
Electr
onicas
Hidra
ulica
Telemetricas

Las tres primeras son las mas empleadas en ela industria, las se
nales
hidra
ulicas se utilizan en caso de que requiera una gran potencia y las seales
telemeticas cuando existen distancias de varios kilometros entre transmisor
y receptor.
Los transmisores neum
aticos generan una se
nal de aire a presion que varia linealmente entre 3 y 15 psi (libras por pulgada cuadrada)asociada a un
campo de medida de 0-100 %. Esta se
nale sta normalizada por la SAMA es
usada por los fabricantes de transmisores y controladores de Estados Unidos.
En los paises donde se usa el sistema internacional de unidades se emplea
la se
nal 0.2 a 1 bar (1 bar = 1.02 kg/cm2 )que es equivalente a la se
nal de 3
a 15 psi.
Los transmisores electr
onicos generan una se
nal estandar de 4 a 20 mA
c.c., a distancias de 200 m a 1 Km seg
un el tipo de transmisor. La se
nal
electrca de 4 a 20 mA tiene un nivel suficiente y de compormiso entre la
distancia de transmisi
on y la robustez del equipo. Al ser una se
nal continua
elimina la posibilidad de perturbaciones, esta libre de corrientes parasitas y
emplea dos hilos que no precisan blindaje.
La relaci
on de 4 a 20 es la misma

2.1.

Medici
on de presi
on

2.2.

Medici
on de nivel

2.3.

Medici
on de flujo

2.4.

Medici
on de temperatura

2.5.

Medici
on de otras variables

2.6.

procedimiento para la calibraci

on

2.7.

Acondicionamiento de se
nal

3.

Controladores

3.1.

Aplicaciones de lazo abierto y de lazo cerrado

3.2.

Modos de control aplicados en instruemntaci

on

3.2.1.

On Off con hist

eresis

3.2.2.

Proporcional

3.2.3.

Proporcional Integral

3.2.4.

Proporcional Derivativo

3.2.5.

Proporcional Integral Derivativo

3.2.6.

Sintonizaci
on de controladores

4.

Actuadores

4.1.

Actuadores el
ectricos

4.2.

Actuadores neum
aticos

4.3.

Actuadores hidr
aulicos

4.4.

Tipos de v
alvulas

4.5.

Otros tipos de actuadores