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Campos y formas

Beatriz Hernando
septiembre 2014

Indice general
I Integrales sobre caminos e integrales sobre superficies.
Interpretaciones fsicas
5
1. Integrales sobre caminos
1.1. Caminos y recorridos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Integrales de trayectoria e integrales de lnea . . . .
1.3. Recorridos equivalentes. Orientacion de un recorrido.
1.4. Campos conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. El Teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Problemas del captulo 1 . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Soluciones de los problemas del captulo 1 . . . . . .
1.8. Pruebas de autoevaluaci
on del captulo 1 . . . . . . .

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2. Integrales sobre superficies


2.1. Superficies y recorridos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Integrales de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Recorridos equivalentes. Orientacion de una superficie.
2.4. El Teorema de Stokes y el Teorema de la divergencia .
2.5. Problemas del captulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Soluciones de los problemas del captulo 2 . . . . . . .
2.7. Pruebas de autoevaluaci
on del captulo 2 . . . . . . . .

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75
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90
105
119
121
133

II Formas diferenciales y demostraci


on del teorema de
Stokes
139
3. Formas diferenciales
3.1. Tensores alternos y producto exterior . . .
3.2. Formas diferenciales . . . . . . . . . . . .
3.3. El teorema de Poincare . . . . . . . . . .
3.4. Problemas del captulo 3 . . . . . . . . . .
3.5. Soluciones de los problemas del captulo 3
1

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142
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166
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176

INDICE GENERAL

3.6. Pruebas de autoevaluaci


on del captulo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4. El teorema de Stokes
4.1. Cadenas de recorridos . . . . . . . . . . .
4.2. Demostraci
on del teorema de Stokes . . .
4.3. Corolarios del teorema de Stokes . . . . .
4.4. Problemas del captulo 4 . . . . . . . . . .
4.5. Soluciones de los problemas del captulo 4
4.6. Pruebas de autoevaluaci
on del captulo 4 .

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215
217
226

A. Soluciones de las pruebas de autoevaluaci


on

231

B. Glosario

233

Introducci
on
Este libro electr
onico es el texto base del curso Campos y formas del grado de
Ciencias Matem
aticas, de la Facultad de Ciencias de la UNED.
Los contenidos del curso se reparten entre las materias Analisis Matematico,
Geometra y Fsicas. En la primera parte del libro se desarrollan las integrales
sobre caminos y sobre superficies desde un punto de vista mas cercano al Analisis
Matem
atico, haciendo hincapie en como se construyen recorridos por las curvas y
superficies m
as conocidas del plano y del espacio y en el calculo de integrales a lo
largo de esos recorridos. Mientras que en la segunda parte se introduce el concepto
de forma diferencial, esencial para la Geometra Diferencial, que nos permitira dar
un enfoque u
nico a las integrales que se estudian en la primera parte.
En la primera parte trabajaremos con algunos de los teoremas mas importantes del
c
alculo integral, como el Teorema de Green, el de Gauss y el de Stokes, y veremos
distintas aplicaciones de los mismos, tanto en Matematicas como en Fsicas, que
muestran la gran utilidad de estos resultados, para despues desarrollar en la segunda
parte las herramientas te
oricas necesarias que permiten englobar todos los teoremas
enunciados en la primera parte dentro un u
nico teorema: el Teorema de Stokes en
su versi
on general.
Cada parte consta de dos captulos, cada uno de los cuales esta formada por varias
secciones. En cada captulo se van desarrollando los contenidos de forma paulatina,
intercalando las definiciones y los resultados teoricos con ejemplos y ejercicios
resueltos. Para ampliar y reforzar los conocimientos adquiridos en cada captulo
se ofrece al final del mismo una coleccion de problemas, similares a los ejercicios
desarrollados a lo largo de las secciones, cuyas soluciones completas se incluyen en
la siguiente secci
on. Y la u
ltima seccion de cada captulo recoge dos pruebas de auto
evaluaci
on de tipo test, con diez preguntas cada una, cuyas soluciones se dan al final
del libro.
El libro ha sido dise
nado para estudiantes que, por circunstancias personales,
han optado por realizar su aprendizaje de forma independiente, sin la ayuda de
clases presenciales diarias. Por esta razon en el libro se han incluido distintos
tipos de ayudas que facilitan su estudio: explicaciones muy detalladas, continuas
observaciones y llamadas de atencion, sugerencias, figuras, soluciones completas de

INDICE GENERAL

los problemas, pruebas de autoevaluacion y glosario.


En cada problema que se propone, la solucion que se ofrece explica paso por paso
lo que hay que hacer, desarrollando de esta manera un metodo de resolucion que,
al ser repetido en distintos problemas, permitira al estudiante adquirir la destreza
necesaria para resolver problemas similares el solo. Por otro lado, cada vez que se
introduce un concepto nuevo se analiza la relacion con otros conceptos previamente
adquiridos por el estudiante, se pone de manifiesto los puntos mas importantes de la
nueva definici
on y se incluyen ejemplos, para facilitar al estudiante la labor de hacer
suyos los conceptos introducidos. En matematicas la claridad de la exposicion y el
rigor con el cual se expresan las ideas dependen en parte del uso de una notacion
adecuada y clara. En la elaboraci
on de este texto se ha puesto mucho cuidado en
escoger la notaci
on sin salir de la tradicional, en mantenerla a lo largo del texto y
en precisar en todo momento el significado de los smbolos que se usan, prefiriendo
pecar de repetitivos antes que dejar cabida a la imprecision. As, cada vez que se
trabaja con una funci
on se especfica con claridad de donde a donde va la funcion.
Por ejemplo, : [a, b] R Rn significa que es una funcion vectorial (con imagen
en el espacio vectorial Rn ), de variable real (parte de un subconjunto de la recta real
R) definida en el intervalo [a, b]. Al principio de cada captulo nos detendremos a
describir y justificar la notaci
on que vamos a emplear.

Parte I

Integrales sobre caminos e


integrales sobre superficies.
Interpretaciones fsicas

Captulo 1

Integrales sobre caminos


En este captulo hay cinco secciones. En la primera vamos a establecer las estructuras
matem
aticas, caminos y recorridos, necesarias para formalizar conceptos fsicos tan
fundamentales como el trabajo que realiza una fuerza al mover una partcula o la
masa de un alambre de densidad variable.
Las herramientas matem
aticas que se utilizan para definir estos conceptos fsicos son
las integrales de trayectoria y las integrales de lnea, que se estudian en la segunda
secci
on. Partiendo de las leyes fsicas que se verifican en las circunstancias mas
simples (por ejemplo, desplazamientos rectos y fuerzas constantes) deduciremos,
utilizando estas herramientas matematicas, las leyes para las circunstancias mas
generales.
Pasaremos despues a analizar bajo que condiciones podemos asegurar que dos
recorridos de un mismo camino son equivalentes, que nos llevara a la definicion
de recorrido regular de un camino (cerrado) simple. Veremos que las integrales de
trayectoria no cambian si los recorridos son equivalentes, pero las integrales de lnea
si pueden cambiar de signo, raz
on por la cual es necesario introducir el concepto de
orientaci
on positiva y de orientaci
on negativa de un recorrido.
En la cuarta secci
on introduciremos el concepto de campo conservativo. Aprenderemos a comprobar si un campo es o no es conservativo y aprenderemos tambien a
calcular su funci
on potencial, en el caso de tener un campo conservativo. Una primera
aplicaci
on del teorema de Stokes para campos conservativos nos permitira demostrar
el teorema de conservaci
on de la energa mecanica.
En la quinta secci
on estudiaremos el teorema de Green que relaciona la integral de
lnea sobre un camino cerrado con una integral doble sobre el recinto encerrado por
ese camino. Veremos distintas situaciones en las cuales la aplicacion del teorema de
Green resulta especialmente ventajosa.
Las tres u
ltimas secciones est
an dedicadas a reforzar los conocimientos adquiridos
a traves de la realizaci
on de los problemas propuestos y de las pruebas de
autoevaluaci
on.
7

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

Notacion
Siempre que aparezca un smbolo matematico con un guion por encima, como
x, v, , F por ejemplo, significar
a que el objeto matematico al que hace referencia
est
a formado por varias coordenadas o componentes. As x y v son vectores en Rn
cuyas coordenadas en la base can
onica denotaremos por:
x = (x1 , x2 , ..., xn )

v = (v1 , v2 , ..., vn )

Mientras que smbolos como y F indicaran que estamos trabajando con funciones
que tienen su imagen en Rn , de modo que sus componentes en la base canonica de
Rn se denotar
an por:
= (1 , ..., n )

F = (F1 , ..., Fn )

Siempre que trabajemos con dos vectores o dos funciones distintas a la vez usaremos
distintas letras para diferenciarlas, por ejemplo v y w, o y , o F y G. Pero
hay ocasiones en las que trabajaremos con colecciones de funciones que comparten
algunas propiedades. Entonces nos veremos obligados a diferenciarlos empleando un
subndice como por ejemplo k (ver pagina 8). En estos casos el guion que corona al
smbolo k indica al lector que se trata de una funcion con valores en Rn , distinta
a la funci
on k que es la componente k-esima de la funcion .
A menudo trabajaremos con campos escalares que son funciones que tienen su imagen
en R. En ese caso usaremos letras min
usculas como f y g; es decir que f y g denotaran
funciones que est
an definidas en un subconjunto abierto U Rn pero tienen su
imagen en R.
Para denotar a los subconjuntos abiertos de Rn utilizaremos las letras U, V y W.
Para que las definiciones tengan sentido el abierto debe ser no vaco, por esa razon
establecemos desde el comienzo que todos los abiertos U, V y W son no vacos.
Otras veces las funciones estar
an definidas en intervalos cerrados y acotados de R
que denotaremos por [a, b]. As por ejemplo, : [a, b] R Rn es una funcion con
n componentes, = (1 , ..., n ), cada una de las cuales son funciones de [a, b] en R;
es decir i : [a, b] R R, para todo i {1, ..., n}.
Como es habitual, cuando es una funcion de una variable, que denotaremos por
t porque en las aplicaciones a conceptos de Fsica sera el tiempo, y es derivable
en un punto t0 [a, b], o lo que es lo mismo, cada componente i de es
derivable en t0 , denotaremos a su derivada usando una comilla como superndice.
As 0 (t0 ) = (01 (t0 ), ..., 0n (t0 )). Pero si tiene mas de una variable, ya no hablamos
de su derivada en un punto t0 sino de su diferencial en u0 que se identifica con su
matriz jacobiana, formada por las derivadas parciales respecto a todas las variables
de todas sus componentes. A la matriz jacobiana la denotaremos por D(u0 ), de
modo que si : U Rm Rn es diferenciable en u0 U entonces la matriz

1.1. CAMINOS Y RECORRIDOS

jacobiana en ese punto es:

D1 1 (u0 )
...
...
D(u0 ) =
D1 n (u0 )

Dm 1 (u0 )

...
Dm n (u0 )

Esta matriz es de tama


no nm (n filas m columnas) y, si la describimos pensando
en las filas, es la matriz cuyas filas son las derivadas parciales de las componentes de
respecto a las m variables en el punto u0 ; es decir que estamos usando la notacion
Di j (u0 ) para indicar la derivada parcial de la funcion j : U Rm R respecto
de la variable i-esima.
Cuando trabajemos con campos escalares, que como ya hemos adelantado
denotaremos por las letras f y g; esto es con funciones f : U Rn R y suceda que
son diferenciables en un punto u0 U, entonces la matriz jacobiana en ese punto es
de tama
no 1 n; es decir, solo tiene una fila, la formada por las derivadas parciales
de f en u0 . En estos casos es habitual identificar la matriz con un vector y hablar
del vector gradiente de f que denotaremos por f (u0 ).
Como es habitual, diremos que una funcion es de clase C p en el abierto U donde
est
a definida si existen las funciones derivadas parciales hasta el orden p y todas son
continuas en todos los puntos del abierto.
Por u
ltimo, como vamos a trabajar con la integral de Riemann, vamos a necesitar
trabajar con particiones de intervalos. Las denotaremos por P. Recordemos que si
P es una partici
on de un intervalo [a, b] R entonces P es una coleccion finita de
subintervalos Jj [a, b] que vienen determinados por una coleccion finita de puntos,
{a = t0 < t1 < .. < tj < tj+1 < .... < tp+1 = b}, de modo que cada par de puntos
consecutivos define un subintervalo de la forma Jj = [tj , tj+1 ]. Con esta notacion se
p
S
verifica que P = {Jj ; 0 j p)} y [a, b] =
Jj .
j=0

1.1.

Caminos y recorridos

En los problemas que abordaremos en este libro apareceran conjuntos en R2 , que


llamaremos caminos, en forma de circunferencia, tramos de parabolas y tramos de
otras curvas conocidas del plano, pero tambien apareceran conjuntos como el de la
siguiente figura. Ese conjunto tiene problemas en los puntos p y q, porque aunque
no pierde la continuidad en esos puntos si pierde la derivabilidad. Eso les va a
suceder a algunos de los caminos con los que vamos a trabajar, por eso no les vamos
a llamar curvas. Mientras que a los desplazamientos a lo largo de los caminos les
llamaremos recorridos. Hemos elegido estos dos terminos, camino y recorrido, porque
su significado fuera de las matem
aticas refleja la idea que queremos transmitir: por
los caminos que conocemos circulan personas y vehculos de muy diversas maneras,
realizando cada cual su propio recorrido.

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

10

Figura 1.1: Camino

En las siguientes definiciones se considera el caso general Rn , aunque en los ejemplos


y problemas trabajaremos con n = 2 y n = 3.
Llamamos camino en Rn a todo conjunto de
Definici
on 1.1
n
puntos C R que se obtiene al tomar la imagen de un intervalo
[a, b] R por medio de una funcion continua c : [a, b] Rn , que no
sea constante
Pedimos que c no sea constante para que C = c([a, b]) sea un conjunto que tiene
infinitos puntos. Adem
as pedimos que c sea continua porque las funciones que no
son continuas pueden tener un comportamiento impredecible. Uno de los ejemplos
m
as conocidos de funci
on que no es continua es la funcion que toma distintos valores
en los n
umeros racionales (Q) que en los irracionales (R\Q). Por ejemplo, si c es de
la forma:

c:

[a, b] R
t

(t, t)
(t, 0)

R2
si t [a, b] Q
si t [a, b]\Q

entonces el camino partira del punto (0, 0) pero a partir del instante t = 0 el camino
avanzara simult
aneamente por las rectas x1 = x2 y x2 = 0.
En la siguiente definici
on veremos que para ser recorrido la funcion tiene que cumplir
mejores propiedades.

1.1. CAMINOS Y RECORRIDOS

11

Dado un camino C Rn se dice que : [a, b]


Definici
on 1.2
C es un recorrido de C si ([a, b]) = C, es continua en [a, b] y
existe una partici
on P de [a, b] tal que es derivable con continuidad,
o equivalentemente de clase C 1 , en el interior de cada intervalo J P,
es decir que la derivada de puede no existir, o simplemente perder la
continuidad en una cantidad finita de puntos de [a, b].
La condici
on: de clase C 1 en todo [a, b] excepto en una cantidad finita de puntos, se
pide porque vamos a usar los recorridos para calcular integrales sobre ellos y en esas
integrales intervendr
a la funci
on 0 (t). Recordemos que por el teorema de Lebesgue
una funci
on acotada es integrable Riemann sobre [a, b] si y solo si es continua sobre
todo [a, b] excepto en un conjunto de medida cero. Por otro lado como [a, b] es un
conjunto compacto, los conjuntos de [a, b] que son de medida cero coinciden con los
que son de contenido cero y esos son los conjuntos que tienen una cantidad finita de
puntos.
A continuaci
on vamos a ver algunos ejemplos de caminos y de recorridos. Empecemos
por el ejemplo m
as sencillo: una recta en Rn .
Recordemos que para elegir una recta tenemos que determinar
Ejemplo 1.3
un punto por el que pase la recta (a1 , ..., an ) y un vector director (v1 , ..., vn ). De modo
que los puntos (x1 , ..., xn ) Rn que pertenecen a esta recta son los que verifican la
siguiente igualdad:
(x1 , ..., xn ) = (a1 , ..., an ) + t(v1 , ..., vn )
para alg
un n
umero real t. Recordemos que si en lugar de tener un punto y un vector
director tenemos dos puntos de la recta, (a1 , ..., an ) y (b1 , ..., bn ) entonces construimos
el vector director as:
(v1 , ..., vn ) = (b1 a1 , ..., bn an )
Recordemos tambien que al desarrollar la ecuacion de la recta, describiendo lo que
sucede en cada una de las coordenadas del vector (x1 , x2 , ..., xn ) Rn , obtenemos
las llamadas ecuaciones parametricas de la recta; esto es,

x1 = a1 + tv1

x2 = a2 + tv2
.........

xn = an + tvn
Cualquier tramo de esta recta es un camino. Por ejemplo el camino que empieza en
el punto (a1 , ..., an ) y termina en el punto (b1 , ..., bn ) = (a1 , ..., an ) + (v1 , ..., vn ) se

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

12

puede describir como


C = c([0, 1])
siendo c : [0, 1] Rn la funci
on continua dada por c(t) = (a1 , ..., an ) + t(v1 , ..., vn ).
Como ser
a habitual en los ejemplos que iremos viendo, la misma funcion c que
usamos para definir el camino C nos sirve tambien para definir un recorrido sobre
C:
:

[0, 1] R
t

C Rn
(a1 , ..., an ) + t(v1 , ..., vn )

Pero si cambiamos el papel del escalar t por otra funcion que transforme el intervalo
[0, 1] en el mismo intervalo [0, 1], como por ejemplo una funcion de la forma tk ,
siendo k cualquier n
umero natural, obtenemos otro recorrido del mismo camino que
vamos a denotar por k :
k :

[0, 1] R
t

C Rn
(a1 , ..., an ) + tk (v1 , ..., vn )

Por otro lado, como las funciones que usamos para recorrer los caminos son
funciones continuas y verifican que ([a, b]) = C, cada recorrido nos sirve tambien
para dar una descripci
on del camino C.
El ejemplo que acabamos de ver muestra que un mismo camino se puede recorrer
de muchas maneras. Si interpretamos la variable del recorrido como el tiempo,
entonces a medida que t avanza desde a hasta b, (t) se va moviendo a lo largo de
la camino C. Con esta interpretacion es natural que si es derivable en t0 [a, b]
llamemos vector velocidad en t0 al vector tangente en t0 ; esto es el vector 0 (t0 ),
el m
odulo de este vector, ||0 (t0 )||, es entonces el m
odulo de la velocidad
en t0 y el vector 00 (t0 ) es el vector aceleraci
on. Con esta interpretacion, los
recorridos descritos en el ejemplo anterior tienen distintos vectores velocidad y
distintas aceleraciones, en concreto se verifica que
0

k1

k (t0 ) =
kt0 (v1 , ...,pvn ) k 1
0

k1
v12 + ... + vn2
k (t0 ) = k |t0 |
00
k (t0 )

= k(k

1)tk2
(v1 , ..., vn )
0

k1

k2

00

1 (t0 ) = 0

Observemos que el camino C dado por la funcion c : [a, b] Rn no coincide con la


gr
afica de la funci
on c que por definicion viene dada por

Gr
afica(c) = {(t, x1 , ..., xn ) Rn+1 ; (x1 , ..., xn ) = c(t), t [a, b]}

1.1. CAMINOS Y RECORRIDOS

13

sino que C = c([a, b]) Rn , por esa razon hablamos de un camino en Rn, porque es
un subconjunto de Rn .
A continuaci
on vamos a ver otro ejemplo de un camino muy conocido en R2 que
podemos recorrer de muchas maneras.
Recordemos que para elegir una elipse en el plano necesitamos
Ejemplo 1.4
determinar el centro de la figura (p1 , p2 ) y las longitudes de los dos semiejes a y b
(ver figura 1.2). De modo que los puntos (x1 , x2 ) R2 que pertenecen a esa elipse
son los que verifican la siguiente igualdad:
(x1 , x2 ) = (a cos(t) + p1 , b sin(t) + p2 )
para alg
un n
umero real t. Recordemos que si tomamos a = b = r la ecuacion anterior
nos describe una circunferencia de centro (p1 , p2 ) y radio r.

Figura 1.2: Elipse


Cualquier tramo de la elipse o de la circunferencia es un camino. Por ejemplo el
camino que empieza en el punto (p1 + a, p2 ) y termina en el mismo punto se puede
describir como
C = c([0, 2])
siendo c : [0, 2] R2 la funci
on continua dada por c(t) = (a cos(t)+p1 , b sin(t)+p2 ).
De nuevo observamos que la misma funcion c que usamos para describir el camino
C nos sirve tambien para tomar un recorrido sobre C :
:

[0, 2] R
t

C R2
(a cos(t) + p1 , b sin(t) + p2 )

Si cambiamos el intervalo [0, 2] por un intervalo del tipo [0, 2k], siendo k cualquier
n
umero natural, lo que tenemos es un recorrido a lo largo de la elipse, o de la

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

14

circunferencia, que da k vueltas.


k :

C R2
.
(a cos(t) + p1 , b sin(t) + p2 )

[0, 2k] R
t

Tambien podemos conseguir que el recorrido de k vueltas manteniendo el intervalo


en [0, 2] y cambiando t por kt:
k :

[0, 2] R
t

C R2
.
(a cos(kt) + p1 , b sin(kt) + p2 )

En el primer caso los vectores velocidad y aceleracion no dependen de k mientras


que en el segundo caso varan con k:
0k (t)

(a sin(t), b cos(t))

00k (t)
0
k (t)
00
k (t)

(a cos(t), b sin(t))

(ak sin(kt), bk cos(kt))

(ak 2 cos(kt), bk 2 sin(kt)).

Observemos que hay una diferencia significativa entre los recorridos k de los
ejemplos 1.3 y 1.4 . Todos est
an formados por funciones de clase C , no solo en [a, b]
sino en todo R, pero los del ejemplo 1.3, aun teniendo distintos vectores velocidad y
aceleraci
on, son todos inyectivos, mientras que los del ejemplo 1.4 no lo son. Estas
son las propiedades claves que van a determinar el comportamiento de los recorridos
de un camino: la derivabilidad con continuidad y la inyectividad.
En los ejemplos anteriores hemos utilizado dos recursos distintos para construir los
recorridos de los caminos. En el caso de las rectas nos hemos servido de la ecuacion
que satisfacen los puntos de las rectas para construir el recorrido, mientras que en el
segundo ejemplo hemos partido de la simetra de las circunferencias y las elipses que
nos ha permitido utilizar las coordenadas polares para construir el recorrido. Estos
son los dos recursos que utilizaremos a lo largo del libro para recorrer los caminos
que aparecen en los ejercicios y problemas.
Cuando construimos el recorrido partiendo de la ecuacion o las ecuaciones que
satisfacen los puntos del camino, podemos encontrarnos las ecuaciones en tres formas
distintas:
1- Ecuaciones parametricas.
2- Ecuaciones explcitas.
3- Ecuaciones implcitas.
Las ecuaciones parametricas describen el comportamiento de cada variable en
funci
on de un mismo par
ametro, como sucede en los ejemplos 1.3 y 1.4. De modo
que si el camino est
a en el plano necesitamos dos ecuaciones parametricas, porque
tenemos dos variables y si el camino esta en el espacio, entonces necesitamos tres
ecuaciones para describir a las tres variables.

1.1. CAMINOS Y RECORRIDOS

15

En las ecuaciones explcitas para caminos en el plano una de las variables viene
expresada de forma explcita en funcione de la otra, eso sucede por ejemplo con
las rectas en el plano, x2 = a2 + m(x1 a1 ), y con las parabolas en el plano,
x2 = K(x1 p1 )2 + p2 . En este caso solo necesitamos una ecuacion explcita para
describir el comportamiento de los puntos que forman parte del camino en el plano.
Mientras que en las ecuaciones explcitas para caminos en el espacio dos de las
variables vienen expresadas de forma explicita en funcion de la tercera variable,
como sucede con las rectas, x2 = a2 + m2 (x1 a1 ), x3 = a3 + m3 (x1 a1 ). En este
caso necesitamos dos ecuaciones explcitas para describir el comportamiento de los
puntos que forman parte del camino en el espacio.
Por u
ltimo, las ecuaciones implcitas para caminos en el plano expresan el
comportamiento de las dos variables sin que ninguna de ellas aparezca despejada
en funci
on de la otra, como sucede con la circunferencia x21 + x22 = 1. De nuevo una
sola ecuaci
on implcita es necesaria para describir el comportamiento de los puntos
que forman parte del camino en el plano. Mientras que para describir caminos en el
espacio necesitaremos dos ecuaciones implcitas, como por ejemplo el camino que se
forma al intersecar una esfera y un paraboloide: x21 + x22 + x23 = r2 y x21 + x22 = x3 .
Cuando los puntos del camino vienen descritos con ecuaciones parametricas podemos
construir los recorridos usando las mismas ecuaciones, como hemos hecho en los
ejemplos 1.3 y 1.4. Tambien en el caso en que los puntos del camino vengan descritos
con ecuaciones explcitas, como por ejemplo los tramos de la parabola de ecuacion
x2 = K(x1 p1 )2 + p2 podemos construir el recorrido usando la misma ecuacion de
a la forma: (t) = (t, K(xt p1 )2 + p2 ), para un valor de t en
modo que (t) tendr
el intervalo [a, b] adecuado, de modo que (t) recorra el tramo deseado.
Cuando los puntos del camino vienen descritos con ecuaciones implcitas podemos
construir recorridos que se muevan por partes del camino despejando en cada tramo
la variable adecuada. Para ello sera muy u
til el teorema de la funcion implcita .
As por ejemplo, podemos recorrer la semicircunferencia superior de centro (0, 0) y
radio 1 despejando
la variable x2 en la ecuacion x21 + x22 = 1 obteniendo el recorrido

2
(t) = (t, 1 t ) con t [1, 1].
A continuaci
on vamos a definir la longitud de un recorrido.
Dado un recorrido de un camino C Rn se
Definici
on 1.5
define la longitud de , que denotamos por l(), como:
Zb
l() =

||0 (t)||dt

Veamos porque esta integral nos da la longitud del recorrido. Observemos que cada

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

16

partici
on P de [a, b] proporciona un valor aproximado de l() a traves de la suma
de las longitudes de los segmentos [(tj ), (tj+1 )] Rn esto es:

p
P

||(tj ) (tj+1 )||

j=0

Si la colecci
on de puntos del intervalo [a, b] que determinan a P contiene a los puntos
donde 0 (t) no es continua, entonces en cada rectangulo se puede aplicar el teorema
del incremento finito y acotar la suma anterior por la siguiente:

p
P

sup{||0 (j )|| : j Jj }(tj+1 tj )

j=0

pero esta suma es precisamente S(||0 ||, P ); es decir la suma superior de la funcion
on P. Por lo tanto, la integral de Riemann que define l()
||0 (t)|| asociada a la partici
coincide con el lmite de estas sumas superiores y nos da la longitud del recorrido.
En general no se verifica que la longitud de coincida con la longitud del camino,
como muestran los siguientes ejemplos.
Vamos a calcular la longitud de los recorridos descritos en los
Ejemplo 1.6
dos primeros ejemplos. Empecemos por los recorridos k de los tramos de rectas en
Rn
Z1
l( k )

k1

k |t|

Z1
q
q
2
2
2
2
v1 + v2 + ... + vn2 dt = v1 + v2 + ... + vn2 ktk1 dt

v12 + v22 + ... +

1
vn2 tk 0

v12 + v22 + ... + vn2

Como podemos ver el resultado no depende en este caso de k; es decir que aunque los
recorridos tienen distintos vectores velocidad y aceleracion la longitud de los mismos
coincide.
Ahora vamos a calcular la longitud de los recorridos k y k alrededor de la

1.2. INTEGRALES DE TRAYECTORIA E INTEGRALES DE LINEA

17

circunferencia en el plano.

l(k )

2k
Z
p

(rsent)2 + (r cos t)2 dt

2k
Z
p

r2 (sen2 t + cos2 t)dt

2k
Z
rdt = 2kr.
0

l(k )

Z2p

(rksenkt)2 + (rk cos kt)2 dt

Z2
=

rkdt = 2kr = l( k ).
0

Como vemos en estos casos la longitud del recorrido depende del n


umero de vueltas
que se dan, como era de esperar.
Una vez que hemos aprendido a construir funciones que recorren tramos de curvas
conocidas estamos preparados para introducir la definicion de las integrales sobre
los caminos.
Antes de pasar a la siguiente secci
on vamos a comparar los conceptos de y recorrido
con los conceptos de arco de curva y parametrizacion que se estudian en el curso
de Geometra diferencial de curvas y superficies del segundo semestre. Un arco
de curva C Rn (con n = 2 o 3) es la imagen por medio de una funcion de clase
C : I R Rn , siendo I un intervalo abierto no necesariamente acotado. A
la funci
on se la llama parametrizacion del arco de curva C. De modo que una
parametrizaci
on de C, con intervalo acotado, es un recorrido de clase C donde la
partici
on P est
a formada por un u
nico intervalo y el camino asociado es el arco de
curva C unido a los puntos (a) y (b) siendo I = (a, b). No nos debe extra
nar que
las definiciones de ambos cursos coincidan solo a medias porque los objetivos que se
persiguen en ambas disciplinas son distintos.

1.2.

Integrales de trayectoria e integrales de lnea

En esta secci
on vamos a estudiar como se definen las integrales de las funciones a lo
largo de los caminos. Distinguiremos dos casos: cuando la funcion es escalar, es decir,
que toma valores en el cuerpo de los escalares R, y cuando la funcion es vectorial;

18

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

es decir que toma valores en Rn . A las funciones las vamos a llamar campos, porque
como veremos a lo largo de esta primera parte del libro los conceptos matematicos
que vamos a estudiar tienen muchas aplicaciones en Fsica y las funciones representan
campos de fuerzas, campos de velocidad, campos electricos, etc.

Llamaremos campos escalares a las funciones


Definici
on 1.7
definidas desde un subconjunto abierto no vaco U Rn y con imagen en
R y utilizaremos letras como f y g en min
usculas y llamaremos campos
vectoriales a las funciones definidas desde un subconjunto abierto no
vaco U Rn y con imagen en el mismo espacio Rn y utilizaremos letras
usculas
como F y G en may
f, g : U Rn
F,G : U R

R
n

Rn

En todos los ejemplos y en los problemas trabajaremos con n=2 o n=3 y los campos,
tanto escalares como vectoriales, no solo seran continuos sino que la mayora seran
funciones de clase infinito.
Vamos a tomar la funcion que calcula el cuadrado de la
Ejemplo 1.8
distancia de un punto al origen de coordenadas en el plano; esta funcion nos
proporciona el campo escalar de clase C en R2 :
f : R2
R
(x1 , x2 )
x21 + x22
Si ahora calculamos las derivadas parciales de esta funcion en un punto cualquiera
obtenemos el llamado vector gradiente que se denota por f y que nos proporciona
el siguiente campo vectorial:
F : R2

(x1 , x2 )

R2
(2x1 , 2x2 )

Tomemos ahora la funci


on que calcula el inverso de la distancia de un punto al origen
de coordenadas en el espacio, esto es:
f : R3 \{0}

(x1 , x2 , x3 )

1
x21 +x22 +x23

Este campo es de clase C en el abierto U = R3 \{0}.Si ahora calculamos las


derivadas parciales de esta funci
on (el vector gradiente f ) conseguimos el siguiente

1.2. INTEGRALES DE TRAYECTORIA E INTEGRALES DE LINEA

19

campo vectorial:
F : R3 \{0}

(x1 , x2 , x3 )

R3


1
x21 +x22 +x23

3 (x1 , x2 , x3 )

Estos campos aparecen de forma natural en el estudio de algunos conceptos fsicos,


como por ejemplo el campo gravitatorio.
Por supuesto, como el lector ya habra imaginado, no todos los campos vectoriales
F verifican que F = f. Por ejemplo F (x1 , x2 ) = (1, x1 ) es un campo vectorial
definido en todos los puntos de R2 y no existe ninguna funcion f : R2 R cuyo
gradiente sea F (ver ejemplo 1.23). Pero como veremos mas adelante los que verifican
esa condici
on van a jugar un papel muy importante.
A continuaci
on vamos a definir la integral de un campo escalar a lo largo de un
recorrido.
Dado un recorrido de un camino C y dado
Definici
on 1.9
un campo escalar f : U Rn R tal que C U , Rse llama integral de
trayectoria de f a lo largo de , y se denota por f a la integral:

Zb

Z
f=

f ((t))||0 (t)||dt

siempre que dicha integral exista como integral propia o impropia.

En primer lugar, observemos que si f = 1 entonces

f = l(); es decir, que en

ese caso la integral de trayectoria coincide con la longitud del recorrido. La coletilla
siempre que dicha integral exista como integral propia o impropia se pone para
dar mayor generalidad al concepto, pero en los ejemplos del libro las funciones que
utilizaremos nos dar
an siempre integrales propias porque seran funciones de clase
C p , con p = en la mayora de los casos. Antes de ver las aplicaciones de esta
integral a problemas de Fsica, vamos a mostrar un ejemplo sencillo de la integral
de trayectoria.
Vamos a calcular la integral de trayectoria del campo escalar
Ejemplo 1.10
1
f (x1 , x2 ) = x2x+1
a lo largo de los siguiente recorridos:
k :

[0, 1] R
t

C R2
tk (v1 , v2 )

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

20

siendo v2 > 0. Observemos que seg


un vimos en el ejemplo 1.3 C es el tramo de la
recta que empieza en (0, 0) y termina en (v1 , v2 ). Por lo tanto es facil ver que el
campo escalar dado es una funci
on continua en todos los puntos del camino. Para
empezar vamos a calcular el m
odulo del vector velocidad asociado a estos recorridos,
esto es:
q
q
0
|| k (t)|| = (kv1 tk1 )2 + (kv2 tk1 )2 = ktk1 v12 + v22
De modo que aplicando la definici
on obtenemos:
Z1

Z
f=
k

t k v1
ktk1
t k v2 + 1

v12

v22 dt

= kv1

v12

v22

Z1

t2k1
dt
t k v2 + 1

Para resolver esta integral observamos que el polinomio del numerador es de grado
superior al polinomio del denominador y por lo tanto tenemos que realizar la division


t2k1
1 (v2 tk + 1 1)tk1
1
tk1
k1
=
=
t
k
t k v2 + 1
v2
tk v2 + 1
v2
t v2 + 1
De modo que la integral nos queda:
Z
f


 q
 Z1

1
tk1
k1
2
2
dt
kv1 v1 + v2
t
k
v2
t v2 + 1
0

=
=
=


 k
1
q
v1
t
log(tk v2 + 1)
2
2
k
v1 + v2

v2
k
kv2
0




q
log(v
+
1)
v1
1
2

k
v12 + v22
v2
k
kv2
 q


v1
log(v2 + 1)
2
2
v 1 + v2
1
.
v2
v2

Observemos que esta integral de trayectoria no depende de k.


Las integrales de trayectoria se utilizan en Fsica para resolver los siguientes
problemas:
Supongamos que C R3 es un alambre delgado y que f es la funcion de densidad
de C. Entonces un c
alculo aproximado de la masa del alambre se obtiene al tomar
on P de [a, b] y asignar a cada porcion de alambre
un recorrido de C, una partici
(Jj ), Jj = [tj , tj+1 ] P, una densidad fija f ((j)) tomando j Jj . De esta
manera un valor aproximado de la masa del alambre es:
masa(alambre)

p
X
j=0

f ((j))||(tj ) (tj+1 )||

1.2. INTEGRALES DE TRAYECTORIA E INTEGRALES DE LINEA

21

Por otro lado, como ya observamos en el apartado anterior, la longitud de cada


segmento [(tj ), (tj+1 )] se puede aproximar por
sup{||0 (j )|| : j Jj }(tj+1 tj ),
de forma que cuando la partici
on se hace muy fina, con muchos puntos, la suma
p
X

f ((j)) sup{||0 (j )|| : j Jj }(tj+1 tj )

j=0

nos proporciona un valor aproximado de la masa del alambre, de tal modo que si
la funci
on f ((t))||0 (t)|| es integrable Riemann en [a, b] parece razonable definir la
masa del alambre como la integral de dicha funcion.
Z
masa(alambre) = f.

Con las mismas interpretaciones de f y de C se calcula el centro de masas y


el momento de inercia del alambre en R3 usando las siguientes integrales de
trayectoria:

Z
Z
Z
1
x1 f,
x2 f,
x3 f
centro de masa =
masa(alambre)

Z
Z
Z
momento de inercia = (x22 + x23 )f,
(x21 + x23 )f,
(x21 + x22 )f

A continuaci
on vamos a justificar ambas definiciones.
El centro de masa de un alambre es el punto de equilibrio (punto en R3 ) del alambre.
Por ejemplo, supongamos que en una barra colocamos varias masas distintas: la
masa m1 en el punto x1 , la masa m2 en el punto x2 , etc. Si llamamos x al punto de
equilibrio de la barra (ver figura 1.3), entonces x es el punto en el cual el momento
total
P (masa por distancia al punto de equilibrio) es 0; es decir x debe verificar que
mi (xi x) = 0. De modo que si despejamos x de la ecuacion obtenemos:
P
m i xi
x= P
mi
De ah que el centro de masas de un alambre con funcion de densidad f se calcule
con la f
ormula descrita.
En la secci
on 2.2 veremos la f
ormula analoga para superficies.
El momento de inercia mide la respuesta de un cuerpo a los esfuerzos para someterlo
a rotaciones y depende no solo de la masa sino tambien de la forma del cuerpo. En

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

22

Figura 1.3: Centro de masas


la f
ormula dada para calcular el momento de inercia de un alambre de densidad f la
primera coordenada mide la respuesta del alambre a las fuerzas que intentan hacerlo
rotar alrededor del eje OX1 . Observemos que el factor (x22 + x23 ) que aparece dentro
de la integral tomar
a valores mayores en los puntos mas alejados del eje OX1 . Las
otras dos coordenadas hacen lo an
alogo respecto a los ejes OX2 y OX3 .
A continuaci
on vamos a ver un ejemplo con un alambre en forma de muelle.
Sea C el alambre en forma de muelle descrito por C =
Ejemplo 1.11
c([0, 2k]) siendo c(t) = (cos t, sent, t) y k 1. Supongamos que la funcion de
densidad del muelle es f (x1 , x2 , x3 ) = (x21 + x22 )x3 . Vamos a calcular la masa del
alambre, su centro de masas y su momento de inercia utilizando las formulas descritas
y el recorrido dado por la misma funcion c que describe el muelle
Zb
masa(alambre)

f ((t))||0 (t)||dt

2k
Z
p
(cos2 t + sen2 t)t (sent)2 + cos2 t + 12 dt
0

2k

Z

t2 2k
= 2 2(k)2 .
t 2dt = 2
2 0
0

Vemos que la masa del muelle depende de las vueltas que tenga. Lo mismo
suceder
a con el centro de masas y el momento de inercia, como veremos a
continuaci
on.

Como ya hemos probado, se verifica que f ((t)) = t y que ||0 (t)|| = 2, de modo
que la f
ormula para el centro de masas queda as:
2k

2k
2k
Z
Z
Z

1
(cost)t 2dt,
(sent)t 2dt,
(t)t 2dt
centro de masa =
2 2(k)2
0

1.2. INTEGRALES DE TRAYECTORIA E INTEGRALES DE LINEA

23

Recordemos que para resolver las dos primeras integrales se aplica el metodo
de integraci
on por partes, derivando el polinomio e integrando la funcion
trigonometrica, con lo cual estas integrales quedan as:

2k
2k
2k Z

2k Z

t3 2k
1
(sent) 2t]

(sent) 2dt, (cost) 2t]0


(cost) 2dt, 2 ]0
0
3
2 2(k)2
0

=
=



i2k

i2k 8
1

(cost) 2
, 2 2k + (sent) 2
,
2(k)3
3
0
0
2 2(k)2

1
8
1 4

(0, 2 2k,
2(k)3 ) = (0,
, k)
3
k 3
2 2(k)2

Por u
ltimo calculamos el momento de inercia del muelle que por definicion sera el
vector:
2k

2k
Z
Z2k
Z

(sen2 t + t2 )t 2dt,
(cos2 t + t2 )t 2dt, (cos2 t + sen2 t)t 2dt
0

Para resolver las dos primeras integrales las separamos en la suma de dos integrales
as:

2k
2k
2k
Z
Z2k
Z2k
Z
Z

(sen2 t)t 2dt +


t3 2dt,
(cos2 t)t 2dt +
t3 2dt,
t 2dt
0

De este modo tenemos tres integrales inmediatas y en las otras dos aplicamos las
siguientes f
ormulas trigonometricas
sen2 t =
cos2 t =

1
(1 cos2t)
2
1
(1 + cos2t)
2

obteniendo
2k

2k
Z
t4 2k Z
t4 2k t2 2k
2
2

(1 cos2t)tdt + 2 ]0 ,
(1 + cos2t)tdt + 2 ]0 , 2 ]0
2
4
2
4
2
0

Ahora en las integrales que nos quedan por resolver volvemos a separarlas en sumas
de dos integrales y aplicamos en una de ellas el metodo de integracion por partes

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

24

como hicimos para calcular el centro de masas.

2
2

2
2

t
2

 2 i2k
t
2


=

2
2

2(k)2

2(k)2 +

2k
R
2
(cos2t)tdt
2
0

 2 i2k

+ 4 2(k)4 ,

2k
R

(cos2t)tdt + 4 2(k)4 , 2 2(k)2

2sen2t
t
4

i2k

2sen2t
t
4

i2k
0

2
2

2k
R
0

2k
R
0

sen2t
2 dt

2(k)2 (1 + 4(k)2 ) + 0

2
2

sen2t
2 dt

+ 4 2(k)4 , 2 2(k)2

2cos2t
8

i2k

2(k)2 (1 + 4(k)2 ) 0 + 2cos2t


8
0

2
2
2
= 2(k) (1 + 4(k) , 1 + 4(k) , 2)

+ 4 2(k)4 ,

i2k

, 2 2(k)2

Hemos visto c
omo se define la integral de un campo escalar a lo largo de un recorrido
y algunas de sus interpretaciones fsicas. Ahora vamos a hacer lo mismo para los
campos vectoriales.

Dado un recorrido de C y dado un campo


Definici
on 1.12
vectorial F : U Rn Rn , con C U
R , se llama integral de lnea de
F a lo largo de , que denotamos por F T a la integral:

Zb

Z
F T =

F ((t))0 (t)dt

siempre que dicha integral exista como integral propia o impropia.


De nuevo, la coletilla siempre que dicha integral exista como integral propia o
impropia se pone para dar mayor generalidad al concepto, pero en los ejemplos
del libro las funciones que utilizaremos nos daran siempre integrales propias porque
p
ser
an funciones de clase
R C , con p = en la mayora de los casos. En algunos textos
se utiliza la notaci
on F 1 dx1 + ... + Fn dxn para la integral de linea del campo F

a lo largo de . La raz
on que justifica esta notacion la veremos en la segunda parte

1.2. INTEGRALES DE TRAYECTORIA E INTEGRALES DE LINEA

25

del libro, cuando describamos la integral de linea como la integral de una 1-forma
R
en Rn sobre un recorrido en Rn . En este caso hemos preferido la notacion F T

porque refleja mejor en que consiste: es la integral sobre el recorrido del producto
escalar de las funciones F y T , que es el vector tangente del recorrido. Veamos a
continuaci
on un ejemplo sencillo de como se calcula una integral de lnea.
Sea (t) = (a cos(t) + p1 , b sin(t) + p2 ) el recorrido sobre la
Ejemplo 1.13
elipse descrito en el ejemplo 1.4 y sea F : R2 R2 el campo vectorial de clase C
definido por:
F (x1 , x2 ) = (x2 , x1 )
Vamos a calcular

F T . Empezamos calculando el vector velocidad que en este

caso es: 0 (t) = (asen(t), b cos(t)) y a continuacion aplicamos la definicion:


Zb

Z
F T

F ((t))0 (t)dt

2k
Z
(bsen(t) + p2 , a cos(t) p1 )(asen(t), b cos(t))dt

2k
Z
(absen2 (t) p2 asen(t) ab cos2 (t) p1 b cos(t))dt

2k
Z
(ab p2 asen(t) p1 b cos(t))dt

2k

(abt + p2 a cos t p1 bsent)]0

= ab2k

Vemos que en este caso la integral de lnea depende del n


umero de vueltas que del
recorrido.
Las integrales de lnea se utilizan en fsica para calcular el trabajo que realiza una
fuerza.
Supongamos que F (x1 , x2 , x3 ) es un campo de fuerzas actuando sobre una partcula
que se mueve a lo largo de un camino C. Si : [a, b] C es el recorrido que sigue
la partcula, entonces en cada instante t0 la componente tangencial de la fuerza F
respecto al recorrido en (t0 ) es:
F ((t0 ))

0 (t0 )
||0 (t0 )||

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

26

Por otro lado, sabemos que el trabajo que realiza una fuerza de valor constante
al mover una partcula en lnea recta es igual al producto de la fuerza por el
desplazamiento de la partcula. De forma que si tomamos una particion P de
[a, b] y suponemos que en cada intervalo Jj P la partcula se mueve en lnea
recta desde (tj ) hasta (tj+1 ), entonces el desplazamiento que realiza la partcula,
||(tj ) (tj+1 )||, est
a acotado por
sup{||0 (j )|| : j Jj }(tj+1 tj ).
na, podemos aproximar
Si 0 (t) es continua en Jj y la longitud de Jj es muy peque
este valor por ||0 (tj )||(tj+1 tj ). De forma que en cada intervalo Jj el trabajo
realizado por la componente tangencial del campo de fuerzas F , queda aproximado
por el valor
F ((tj ))

0 (tj )
||0 (tj )||(tj+1 tj ) = F ((tj ))0 (tj )(tj+1 tj )
||0 (tj )||

y la suma de los trabajos a lo largo de resulta:


p
X

F ((tj ))0 (tj )(tj+1 tj )

j=0

De forma que si la funci


on F ((t))0 (t) es integrable en [a, b] al tomar particiones
R
de longitudes tendiendo a cero estas aproximaciones del trabajo convergen a F T

que se denomina trabajo realizado por la fuerza F al mover una partcula


de recorrido .
Como acabamos de ver, se puede establecer una relacion entre la integral de lnea
del campo vectorial F y la integral de trayectoria del campo escalar f que se
obtiene al considerar la componente tangencial del campo F , esto es, f ((t)) =
R
0 (t)
F ((t)) 0
. La notaci
on F T se utiliza para sugerir esta relacion:
|| (t)||

Zb

Z
F T =

F ((t))0 (t)dt =

Zb
F ((t))

0 (t)
||0 (t)||dt =
||0 (t)||

Zb

f ((t))||0 (t)||dt.

Dado el campo de fuerza F (x) = (senx3 , cos x3 , (x1 x2 )1/3 )


Ejemplo 1.14
vamos a calcular el trabajo realizado por la fuerza F al mover una partcula por el
siguiente recorrido:
:

[0, 7/2] R

R3
(cos , sen3 , )
3

DE UN RECORRIDO.27
1.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

Empezamos calculando el vector velocidad:


0 () = (3 cos2 sen, 3sen2 cos , 1).
Ahora aplicamos la definici
on de la integral de lnea de un campo vectorial a lo largo
de un recorrido y obtenemos:
Zb

F (())0 ()d

a
7/2
Z

(sen, cos , (cos3 sen3 )1/3 )(3 cos2 sen, 3sen2 cos , 1)d

=
0

7/2
Z


3 cos2 sen2 + 3sen2 cos2 sen cos d

0
7/2
Z

sen2
sen cos d =
2

7/2
=
0

1
2

Vemos que el trabajo realizado por la fuerza a lo largo de este recorrido da un valor
negativo, eso significa que el campo de fuerzas se opone al movimiento a lo largo de
ese recorrido.
Una vez que hemos aprendido a realizar integrales de lnea y de trayectoria es el
momento de analizar las condiciones que tenemos que exigir a los recorridos para
que esas integrales no dependan del recorrido, de modo que por ejemplo, la masa de
un alambre sea independiente de la funcion que usemos para recorrer el alambre.

1.3.

Recorridos equivalentes. Orientaci


on de un
recorrido.

Como se ha visto en los ejemplos de la seccion anterior, las integrales de trayectoria


y de lnea pueden cambiar si se vara el recorrido del camino C. En esta seccion se
muestran las condiciones suficientes para que dos recorridos de C den las mismas
integrales. Como veremos en la proposicion siguiente las condiciones que se imponen
son las que permiten realizar un cambio de variable que prueba la igualdad de las
integrales a lo largo de ambos recorridos.

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

28

Dado un camino C Rn se dice que dos


Definici
on 1.15
recorridos de C, : [a, b] R C Rn y : [c, d] R C Rn , son
equivalentes si existe una funci
on h : [a, b] R [c, d] R biyectiva,
continua, de clase C 1 en el interior de los intervalos Jj de una particion
P de [a, b], con h0 (t) 6= 0 en el interior de cada Jj y tal que
(t) = (h(t)) para todo t [a, b]

Observemos que c
omo h es biyectiva y continua, es monotona; es decir o bien es
creciente o bien es decreciente. Por lo tanto h0 (t) en el interior de cada intervalo Jj
toma el mismo signo. Por eso diremos que h0 es positiva o que h0 es negativa.
Por otro lado al ser h biyectiva existe la funcion inversa h1 : [c, d] [a, b]. ademas
la condici
on h0 (t) 6= 0 en todos los puntos de [a, b] salvo una cantidad finita, implica,
por el teorema de la funci
on inversa, que la funcion h1 tiene las mismas propiedades
que h.
Por u
ltimo observemos que en cada intervalo Jj la funcion h es un difeomorfismo; es
decir, satisface las propiedades de las funciones que nos permiten realizar un cambio
de variable en la integral de Riemann. A continuacion vamos a repasar algunos de
los recorridos que hemos construido para ver cuales son equivalentes entre s y cuales
no lo son.
Los recorridos k descritos en el ejemplo 1.3 son equivalentes
Ejemplo 1.16
porque es f
acil ver que para cada k1 > k2 la funcion h : [0, 1] [0, 1] definida por
k1

h(t) = t k2 es biyectiva, de clase C 1 en [0, 1] y verifica que h0 (t) =


interior de [0, 1]. Adem
as
k1 (t)

(a1 , ..., an ) + tk1 (v1 , ..., vn )


 k1 k2
(a1 , ..., an ) + t k2
(v1 , ..., vn )

(a1 , ..., an ) + h(t)k2 (v1 , ..., vn )

k1 k12 1
k2 t

6= 0 en el

= k2 (h(t))
Sin embargo los recorridos del ejemplo 1.4 no son equivalentes porque si k1 > k2 el
recorrido k1 pasa por cada punto de la elipse k1 veces mientras que el recorrido k2
pasa solo k2 veces, de modo que ninguna funcion biyectiva h : [0, 2k1 ] [0, 2k2 ]
puede verificar que k1 (t) = k2 (h(t)) para todo t [0, 2k1 ].
Por otro lado es muy sencillo ver que para cualquier recorrido : [a, b] R C
Rn el recorrido que se obtiene de transformar el intervalo [0, 1] en el intervalo [a, b]

DE UN RECORRIDO.29
1.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

por medio de la funci


on h(t) = (b a)t + a; es decir, el recorrido : [0, 1] C dado
por (t) = ((b a)t + a) es un recorrido equivalente, lo cual nos permitira asumir
(como haremos en la secci
on 1.4) que el intervalo de definicion del recorrido es [0, 1].
La siguiente proposici
on demuestra que las condiciones exigidas a los recorridos para
que sean equivalentes cumplen el objetivo marcado.
Sean : [a, b] R C Rn y
Proposici
on 1.17
n
: [c, d] R C R dos recorridos equivalentes de C y sean
continuos con
f : U Rn R y F : U RRn R RRn dos campos
R
C U . Si existen las integrales f, f, F T y F T , entonces se

verifica:
Z

Z
f

f,

Z
F T

F T si h0 es positiva

Z
F T

F T si h0 es negativa.

siendo h : [a, b] R [c, d] R la funcion que verifica las condiciones


de la definici
on anterior.
Demostracion: La demostraci
on se basa en descomponer las integrales
Zb

Z
f

=
a

Zb

Z
F T

f ((t))||0 (t)||dt

F ((t))

0 (t)
||0 (t)||dt
||0 (t)||

en la suma finita de integrales sobre los rectangulos Jj asociados a la particion de


h, porque h en cada uno de estos intervalos verifica las condiciones del teorema del
cambio de variable, que recordemos dice as:
Teorema del cambio de variable: Sean U, V Rn dos conjuntos abiertos, h : U
V = h(U ) una funci
on biyectiva, de clase C 1 y con detDh(x) 6= 0 para todo x U .

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

30

Entonces para toda funci


on f : h(U ) R integrable se verifica que
Z
Z
f = (f (h))|detDh|
U

h(U )

Como ahora estamos trabajando con n=1, mantenemos la notacion Dh = h0 , de


modo que
Zb

Z
f

f ((t))||0 (t)||dt

p Z
X
j=1 J

f ((h(t)))|| (h(t))h0 (t)||dt

p Z
X
j=1 J

p Z
X
j=1 J

f ((t))||0 (t)||dt

f ((h(t)))|| (h(t))|| |h0 (t)|dt

Z
p
X

f ((s))|| (s)||ds

j=1
h(Jj )

Zd
=

f ((s))|| (s)||ds =
c

De manera an
aloga para campos vectoriales se verifica:
Zb

Z
F T

F ((t))

0 (t)
||0 (t)||dt
||0 (t)||

p Z
X
j=1 J

p Z
X
j=1 J

F ((t))0 (t)dt

F ((h(t))) (h(t))h0 (t)dt

De modo que si h0 (t) es mayor que 0 en cada subintervalo entonces h0 (t) = |h0 (t)| y

DE UN RECORRIDO.31
1.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

la suma de las integrales coincide con


Z
F T

p Z
X
j=1 J

p
X

F ((h(t))) (h(t))|h0 (t)|dt

F ((s)) (s)ds

j=1
h(Jj )

Z
F T

Por u
ltimo, si h0 (t) es menor que 0 en cada subintervalo entonces h0 (t) = |h0 (t)| y
aplicando el mismo proceso nos queda
Z

Z
F T =

F T

La siguiente definici
on nos va a proporcionar ejemplos de recorridos equivalentes.
Un camino C Rn se dice que es un camino
Definici
on 1.18
simple si existe un recorrido de C, : [a, b] R C Rn y una
partici
on P de [a, b] tal que es de clase C 1 y con derivada no nula en
el interior de cada subintervalo J de P y es inyectiva en [a, b]. Si
es inyectiva en [a, b) y verifica que (a) = (b), entonces se dice que C
es un camino cerrado simple. En ambos casos llamaremos recorrido
regular de C al recorrido que verifica las condiciones descritas.
En el curso de Geometra de curvas y superficies tambien se usa el termino regular
para distinguir a las parametrizaciones que verifican que 0 (t) 6= 0.
Es f
acil ver que todos los polgonos (rectangulos, pentagonos, hexagonos, etc), las
circunferencias y las elipses y en general los caminos cerrados que formamos uniendo
tramos de las curvas usuales son caminos cerrados simples.
Con las condiciones exigidas a los recorridos regulares podemos demostrar en el
pr
oximo teorema que los recorridos regulares de los caminos simples son recorridos
equivalentes.

32

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

Dado un camino simple C Rn , si : [a, b] C


Teorema 1.19
y : [c, d] C son dos recorridos regulares de C, entonces son recorridos
equivalentes.

Demostraci
on Como y son inyectivas y verifican que ([a, b]) = C = ([c, d]),
la funci
on h se define como la siguiente composicion:
h = ()1 : [a, b] C [c, d]
Por tanto es inmediato que h es biyectiva y que verifica (t) = (h(t)) para todo
t [a, b]. La continuidad de h se puede probar razonando con sucesiones y por
reducci
on al absurdo. Supongamos que h no es continua en un punto t0 [a, b], en
ese caso debera existir una sucesi
on {tn } [a, b] que converge a t0 pero tal que
{h(tn )} no converge a h(t0 ). Eso significa que existe un > 0 y una subsucesion,
que denotaremos por {tnk }, tales que
|h(tnk ) h(t0 )| >
Observemos que la sucesi
on {h(tnk )} esta contenida en [c, d] el cual es un conjunto
compacto y por lo tanto la sucesi
on {h(tnk )} tiene una subsucesion convergente a
un punto s0 [c, d]. Para simplificar la notacion, volvemos a denotar por {h(tnk )}
a la subsucesi
on que converge a s0 . Ahora por ser continua se verifica que
{(h(tnk )) = (tnk )} converge a (s0 ) y tambien a (t0 ) = (h(t0 )), de modo
que (s0 ) = (h(t0 )), pero como por hipotesis es inyectiva se tiene que cumplir
que h(t0 ) = s0 , lo cual es una contradiccion.
Por u
ltimo la partici
on P 0 de [a, b] formada por intervalos donde h es de clase
1
C y con derivada no nula se consigue tomando la coleccion de puntos donde 0
pierde la continuidad o se anula, junto con los puntos {h1 (si ) : i = 1, 2, ..., q} que
0
corresponden a los puntos {si : i = 1, 2, ..., q} [c, d] donde pierde la continuidad
o se anula. De modo que para cada subintervalo abierto Ii de la particion hay
0
un subintervalo Ji de [c, d] tal que 0 y son continuas y no nulas en Ii y Ji
respectivamente y ademas se verifica que h(Ii ) = Ji A continuacion demostramos
queh es de clase C 1 en Ii . Para probarlo vamos a usar el teorema de la funcion inversa,
pero como las recorridos regulares son funciones de R en Rn no podemos aplicarlo
directamente sobre ellos, recordemos que el teorema de la funcion inversa se aplica
a funciones de Rn en Rn , de modo que transformaremos los recorridos regulares
en funciones de Rn en Rn , de forma adecuada, para que podamos recuperar con
facilidad los puntos del camino y ademas lo haremos de tal manera que las nuevas
funciones sean de clase C 1 .
0
Dado t0 Ii se verifica que los vectores 0 (t0 ) y (s0 ) son no nulos, siendo
s0 = h(t0 ). Si ambos son no nulos es porque al menos una de sus coordenadas

DE UN RECORRIDO.33
1.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

es distinta de 0. Para simplificar la notacion vamos a suponer que en ambos casos la


primera coordenada es no nula. Ahora construimos a partir de y las funciones
G y F que mostramos a continuacion
G : I0 Rn1 Rn
(t, x1 , ..., xn1 )

Rn
(1 (t), x1 + 2 (t), x2 + 3 (t), ..., xn1 + n (t))

F : J0 Rn1 Rn
(s, y1 , ..., yn1 )

Rn
(1 (s), x1 + 2 (s), x2 + 3 (s), ..., xn1 + n (t))

Observemos que en todas las componentes de ambas funciones estan las correspondientes componentes de las funciones (t) y (s), ademas en la primera componente
a la primera componente del recorrido correspondiente, mientras
de G y de F solo est
que en las dem
as hemos sumado una nueva variable. Esto nos permite afirmar que
las dos funciones son de clase C 1 y ademas podemos evaluar las matrices jacobianas
de ambas funciones con facilidad, de hecho son:

0
1 (t) 0
0
02 (t) 1
0

DG(t, x1 , ...xn1 ) =

..

.
... ... ...
1
0n (t) 0
y

DF (s, y1 , ...yn1 ) =

10 (s)
20 (s)
..
.
n0 (s)

0
1

...
0

...

0
0

...
1

Como ambas matrices tienen ceros en todas las celdas por encima de la diagonal su
determinante es el producto de los elementos de la diagonal que es 01 (t) y 10 (s)
respectivamente, de modo que podemos asegurar que ambas matrices son invertibles
en los puntos (t0 , x) y (s0 , y) respectivamente.
Por lo tanto, podemos aplicar el teorema de la funcion inversa a las dos funciones G
y F , en esos puntos y deducir que existen dos entornos de esos puntos donde ambas
funciones son difeomorfismos.
Ahora solo nos falta expresar h como composicion de estas dos funciones y otras
funciones adecuadas que nos permitan pasar de R a Rn y viceversa. Antes observemos
que
G(t0 , 0) = (t0 ) = (h(t0 )) = (s0 ) = F (s0 , 0) C.
Gracias al teorema de la funci
on inversa existe un entorno de (s0 , 0) que, haciendolo
mas peque
no si fuera necesario, podemos considerar de la forma (s0 , s0 + ) V ,

34

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

con > 0 y V Rn1 entorno de 0 en Rn1 y un entorno de F (s0 , 0) = (s0 ) que


denotaremos por W1 de modo que F : (s0 , s0 + ) V Rn W1 Rn es un
1
difeomorfismo, en particular la funcion F : W1 Rn (s0 , s0 + ) V Rn
es de clase C 1 . A continuaci
on tomamos otros dos abiertos para G : un entorno
de (t0 , 0), que de nuevo podemos considerar de la forma (t0 , t0 + ) U con
> 0 y otro de G(t0 , 0) = (t0 ) que denotaremos por W2 . Como G(t0 , 0) =
(t0 ) = (h(s0 )) = F (s0 , 0) los abiertos W1 y W2 son ambos entornos del mismo
1
punto y podemos asumir que W2 W1 para que la composicion de G y F
este bien definida, recordemos que los difeomorfismos transforman conjuntos abiertos
en conjuntos abiertos. Ahora expresamos h como composicion de las siguientes
funciones.
Primero pasamos de (t0 , t0 + ) R a (t0 , t0 + ) U Rn con la funcion
de clase C 1 definida por (t) = (t, 0, ..., 0), luego componemos con las funciones
1
G : (t0 , t0 + ) U Rn W2 y F : W1 Rn (s0 , s0 + ) V Rn ,
para terminar en el conjunto (s0 , s0 + ) R con la funcion, tambien de clase
C 1 , dada por P (s, y) = s de modo que
P F
= P F
= P F
= P F
= P F
= P (
=

1
1
1
1
1

G (t)
G(t, 0)
((t))
((h(t)))
(F (

((h(t))), 0))

((h(t)), 0)

((h(t)) = h(t)

En consecuencia h(t) es composicion de funciones de clase C 1 en el abierto


(t0 , t0 + ) R que contiene al punto de partida t0 .
Para terminar solo nos falta probar que h0 (t0 ) es distinto de 0, pero por la regla de
la cadena se verifica que:
0 (t0 ) = 0 (h(t0 ))h0 (t0 )
de modo que si h0 (t0 ) = 0 entonces tambien el vector velocidad 0 (t0 ) sera 0. 
Observemos que si C es un camino cerrado simple y y son dos recorridos regulares
de C que empiezan en el mismo punto, es decir, que (a) = (c), entonces se puede
definir h : [a, b] [c, d] como en el caso anterior y verifica las mismas propiedades.
El teorema anterior y la proposici
on 1.17 nos permiten hablar de la longitud
de un
R
camino (cerrado) simple como el valor que se obtiene de la integral 1 tomando

cualquier recorrido regular de C. De igual forma las integrales de trayectoria a lo


largo de los caminos (cerrados) simples, que aplicamos por ejemplo en el calculo del

DE UN RECORRIDO.35
1.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

centro de masas o del momento de inercia, no dependen del recorrido regular que
tomemos. Esta circunstancia justifica la notacion:
Z
f
C

que usaremos para las integrales de trayectoria sobre caminos (cerrados) simples.
Incluso podemos ir un poco m
as lejos. Observemos que si C es un camino cerrado
simple y : [a, b] R C Rn es un recorrido regular de C podemos interpretar
a C como una uni
on finita de caminos simples de la siguiente manera.
Sea P = {Ji ; 1 i p} la particion de [a, b] tal que restringida al interior de
cada subintervalo Ji es de clase C 1 y con derivada no nula. Si llamamos Ci = (Ji )
a cada uno de estos caminos simples se verifica que la funcion : Ji R Ci es
un recorrido regular de Ci y estos caminos solo se intersecan en los extremos porque

los subintervalos de la partici


on P satisfacen que Ji Jj = para todo i 6= j y
adem
as es inyectiva en [a, b] si C no es cerrado, o inyectiva en [a, b) si C es cerrado
con (a) = (b), en cuyo caso los caminos C1 y Cp tienen un punto en com
un.RDe
modo que para cada camino Ci y para cada campo escalar continuo f la integral f
Ci

est
a bien definida y no depende del recorrido regular que usemos para calcularla.
Adem
as se verifica que bajo las condiciones descritas
Z
f=
C

p Z
X
i=1 C

raz
on por la cual podemos calcular cada integral usando el recorrido regular de Ci
que nos sea m
as c
omodo, incluso sin preocuparnos de la orientacion que le demos.
En cuanto a las integrales de lnea en caminos (cerrados) simples, hemos visto que
paraRcada par Rde recorridos y de C, si F es un campo continuo, puede suceder
que F T y F T sean iguales o que tengan signos distintos, seg
un sea el signo

de h . Vamos a analizar el significado del signo de h0 .


Si h0 es positiva, entonces h : [a, b] [c, d] es biyectiva y creciente lo cual implica
que h(a) = c y h(b) = d. En consecuencia los recorridos y empiezan y terminan
en el mismo punto. De forma an
aloga, si h0 es negativa, entonces empieza donde
termina y viceversa. Pero si C es un camino cerrado simple el razonamiento anterior
no es v
alido. Pensemos por ejemplo en dos recorridos que partiendo de un mismo
punto dan una vuelta a la circunferencia C = {(x1 , x2 ) R2 : x21 + x22 = 1}. Que h0
0
sea positiva significa que los vectores tangentes a C, 0 (t) y (h(t)), son de igual
0
direcci
on y sentido, puesto que verifican 0 (t) = (h(t))h0 (t). En este caso podemos
expresar la relaci
on entre los recorridos diciendo que y giran los dos sobre la
circunferencia como las agujas de un reloj o giran los dos en el sentido inverso a las

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

36

agujas de un reloj. Mientras que si h0 es negativa, entonces los recorridos y giran


en sentidos opuestos. Incluso cuando el camino cerrado simple no es tan simple como
la circunferencia, si est
a en el plano parece que este mismo criterio de las agujas del
reloj explica el significado del signo de h0 . De forma que podramos asignar el signo
positivo a los recorridos que giran en el sentido contrario a las agujas del reloj (a
continuaci
on veremos por que este es el positivo) y utilizar el smbolo
I
F T
C

para la integral de lnea de F a lo largo de C con orientacion positiva, siempre que


C sea un camino cerrado simple.
En el caso de las integrales de lnea cuando aplicamos la descomposicion del camino
cerrado simple en los caminos Ci asociados a la particion P, como describimos
antes,
H
podemos de nuevo aplicar el resultado del teorema 1.19 y calcular F T como la
C

suma de las integrales sobre los caminos Ci ; es decir que se verifica que
I
p I
X
F T =
F T
C

i=1 C

pero en este caso tenemos que elegir los recorridos regulares de los caminos simples
C
H i de modo que todos lleven la misma orientacion. Eso es lo que significa el smbolo
.
Observemos que podemos simplificar a
un mas los calculos asignando un signo
negativo a la integral de lnea del campo vectorial F a lo largo un camino simple
Ci si el recorrido regular que hemos construido no lleva la orientacion adecuada, en
lugar de cambiar el recorrido para darle
H la orientacion que necesitamos.
Estas simplificaciones del c
alculo de F T usando la suma o resta de las integrales
C
R
a una de las estrategias que emplearemos en la seccion 4.2 para probar
de Ci F T ser
el teorema de Stokes.
Como ya hemos comentado la orientacion positiva para un camino cerrado simple
en R2 se define usando como referencia el movimiento de las agujas del reloj. Pero
si el camino (a
un contenido en R2 ) no es cerrado es imposible decidir a priori
que orientaci
on es positiva y cu
al es negativa. Por ejemplo pensemos en los cuatro
lados del cuadrado [0, 1][0, 1]. Dos de estos lados son verticales y cuando recorremos
el cuadrado con orientaci
on positiva uno de los lados verticales se recorre de arriba
a abajo Hy el otro al reves. De modo que si C es un camino simple no cerrado el
smbolo
significa con una orientacion fijada para cada C que es empezando en
(a) C1 C y terminando en (b) Cp C. En este caso cada camino simple
Ci+1 tiene la orientaci
on que marca el camino Ci anterior.
La demostraci
on formal de que esta definicion es correcta es debida al matematico
frances del siglo XIX Camile Jordan. A menudo a lo largo de la historia la comunidad

DE UN RECORRIDO.37
1.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

matem
atica ha dado por v
alidas propiedades que crean evidentes porque todos los
ejemplos que conocan las satisfacan. Este fue el caso de los caminos cerrados simples
en el plano: se daba por hecho que todo camino cerrado simple divide al plano en dos
regiones arco-conexas, la regi
on encerrada dentro del camino y la region exterior al
camino. Fue Jordan el primer matematico que se dio cuenta de que esta propiedad
deba ser demostrada y trat
o de hacerlo, pero no lo consiguio. La demostracion
lleg
o en 1905 y fue realizada por el matematico americano Oswald Veblen.
La propiedad que s demostr
o Jordan y que justifica la definicion de orientacion
positiva para los caminos cerrados simples en R2 es la siguiente:
Si : [a, b] C es un recorrido regular del camino cerrado simple C R2 , entonces
definiendo el giro de un punto x0 R2 \C como:
giro(x0 ) =

1
2

Rb (1 (t) x0,1 )02 (t) (2 (t) x0,2 )01 (t)


dt
(1 (t) x0,1 )2 + (2 (t) x0,2 )2
a

se verifica que esta integral es cero para todo x0 exterior al camino y vale +1 o -1
para los puntos interiores, tomando el valor +1 cuando recorre C en el sentido
contrario a las agujas del reloj y tomando el valor -1 si recorre C en el sentido de
las agujas del reloj.
Por otro lado, la funci
on m
as utilizada para recorrer la circunferencia unidad en R2 ;
esto es el recorrido regular:
:

[0, 1] R
t

C R2
(cos2t, sen2t)

tiene orientaci
on positiva.
Pero si la curva cerrada simple esta contenida en Rn con n 3 esta referencia del
movimiento de las agujas del reloj ya no funciona. Pensemos por ejemplo en una
circunferencia contenida en el plano XY que se recorre en el sentido contrario al
movimiento de las agujas del reloj cuando la miramos situados en el punto (0, 0, 1),
como por ejemplo hace el siguiente recorrido:
:

[0, 1] R
t

C R3
(cos2t, sen2t, 0)

Si nos situamos en el punto (0, 0, 1) vemos a la funcion recorriendo la circunferencia


en el mismo sentido que siguen las agujas del reloj. Por lo tanto no podemos decir
que este recorrido sea positivo o negativo. Para algunas curvas cerradas simples
contenidas en R3 (los bordes de las superficies simples) vamos a establecer en el
siguiente captulo (secci
on 2.3) el significado de orientacion positiva.
Una vez que hemos aprendido a integrar campos escalares y campos vectoriales sobre
recorridos y hemos analizado las condiciones que debe cumplir un recorrido para que
las integrales no dependan de el, vamos a mostrar que cuando un campo vectorial
verifica las condiciones adecuadas la integral de trayectoria se simplifica de manera
muy significativa.

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

38

1.4.

Campos conservativos

En esta secci
on vamos a enunciar el segundo teorema fundamental del calculo para
integrales de lnea, del cual se deduce el principio de conservacion de la energa
mec
anica. Empezamos viendo la definicion de campo conservativo.

Se dice que un campo vectorial F : U


Definici
on 1.20
Rn Rn (U abierto) es conservativo si existe un campo escalar
f : U Rn R tal que f (x) = F (x) para todo x U. El campo
escalar f recibe el nombre de funci
on potencial de F .
Recordemos que los primeros ejemplos de campos vectoriales que mostramos en la
secci
on 1.2 eran conservativos.
El campo vectorial que describe la fuerza de atraccion entre
Ejemplo 1.21
dos partculas de masas m y M,

F (x1 , x2 , x3 ) =

GmM
(x1 , x2 , x3 )
(x21 + x22 + x23 )3/2

es un campo conservativo, cuya funcion potencial es:

f (x1 , x2 , x3 ) =

(x21

GmM
+ x22 + x23 )1/2

Estos campos se llaman conservativos porque en ellos se verifica el principio de


conservaci
on de la energa mec
anica, es decir, que las sumas de la energa cinetica
y potencial de una partcula que se desplaza en dichos campos es constante. En
realidad un campo de fuerzas no sera conservativo si existe friccion en el sistema,
puesto que esta tiende a convertir la energa mecanica en calorfica.

1.4. CAMPOS CONSERVATIVOS

39

Segundo teorema fundamental del c


alculo
Teorema 1.22
n
n
para integrales de lnea: Si F : U R R es un campo
conservativo continuo y U es un conjunto abierto y arco conexo de Rn ,
entonces el trabajo que se realiza al mover una partcula entre dos puntos
cualesquiera x e y en U unidos por cualquier recorrido en U es:
Z
F T = f (y) f (x)

siendo f la funci
on potencial del campo F
La demostraci
on es una sencilla aplicacion del teorema de Stokes que probaremos
en la segunda parte del libro.
Observemos
que si el recorrido es cerrado, entonces el teorema anterior prueba
R
que F T = 0. A continuaci
on vamos a deducir del teorema anterior la Ley de

conservaci
on de la energa, enunciada por primera vez en 1840 por el fsico ingles
Michael Faraday (1791-1867): en un campo conservativo la suma de las energas
cinetica y potencial de un objeto se mantiene constante de punto a punto.
Se sabe que la energa cinetica de una partcula de masa m y velocidad v es
Ec = 21 mv 2 , y que la energa potencial Ep de esa partcula en un punto x de
un campo conservativo F es Ep(x) = f (x), siendo f la funcion potencial de F . En
consecuencia, el trabajo realizado por F en un recorrido que une los puntos x e y es:
R
T rabajo = F T = f (y) f (x) = Ep(x) Ep(y)

En otras palabras el trabajo es igual a la diferencia de las energas potenciales en


x e y. Si (t) es el vector de posicion de la partcula que se mueve desde x = (a)
hasta y = (b), entonces en cualquier instante t, la velocidad y la aceleracion de la
partcula son: v(t) = 0 (t) y a(t) = 00 (t), respectivamente. As pues, por la segunda
ley del movimiento de Newton, F = ma(t) = mv 0 (t) y el trabajo realizado por F es:
R

T rabajo =

Rb
Rb
F T = [F ((t)]0 (t)dt = [mv 0 (t)]0 (t)dt =
a

Rb
a

m[v 0 (t)v(t)]dt =

Rb
a

v(t)v(t)
2

i0

dt = m

v(t)v(t)
2

ib
a

= 21 mv(b)2 21 mv(a)2 =

Ec(y) Ec(x)
Igualando los dos resultados obtenidos se sigue que:
Ep(x) Ep(y) = Ec(y) Ec(x)

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

40

y por lo tanto
Ep(x) + Ec(x) = Ep(y) + Ec(y).
Otra aplicaci
on del Segundo teorema fundamental del calculo para integrales de lnea
se obtiene al considerar el campo de fuerzas F (x1 , x2 , x3 ) = GM m (x21 ,x22,x3 )2 3
x1 +x2 +x3

que ejerce una partcula de masa M sobre otra de masa m, siendo G > 0 la
constante de gravitaci
on universal. Este campo vectorial es conservativo porque si
m
 comprobamos que f (x) = F (x) para todo
tomamos f (x1 , x2 , x3 ) =  GM
2
2
2
x1 +x2 +x3

x U R \{0}. Entonces el trabajo realizado por la fuerza de gravitacion al mover


una partcula de masa m desde un punto x hasta y en unidos por cualquier recorrido
en U es:


Z
1
1
F T = f (y) f (x) = GM m

||y|| ||x||

Para poder aplicar el segundo teorema fundamental para las integrales de lnea
necesitamos aprender a reconocer cuando un campo vectorial es conservativo. Eso
nos lo dir
a el teorema de Poincare en la segunda parte del curso. De momento
adelantamos que para campos vectoriales en el plano, F : U R2 R2 la condicion
que han de cumplir las dos funciones componentes F = (F1 , F2 ) es
D2 F1 (x1 , x2 ) = D1 F2 (x1 , x2 )

(1.1)

Mientras que para campos vectoriales en el espacio F : U R3 R3 ,las funciones


componentes F = (F1 , F2 , F3 ) deben cumplir las siguientes condiciones:
D2 F1 (x1 , x2 , x3 )

= D1 F2 (x1 , x2 , x3 )

D3 F1 (x1 , x2 , x3 )

= D1 F3 (x1 , x2 , x3 )

D3 F2 (x1 , x2 , x3 )

= D2 F3 (x1 , x2 , x3 )

(1.2)

Como adelantamos en el primer apartado el campo


Ejemplo 1.23
F (x1 , x2 ) = (1, x1 ) no es conservativo porque D2 F1 (x1 , x2 ) = 0 6= 1 = D1 F2 (x1 , x2 ).
Mientras que, como vimos en el ejemplo 1.21, el campo vectorial F (x1 , x2 ) =
(2x1 , 2x2 ) se obtiene como el gradiente del campo escalar f (x1 , x2 ) = x21 + x22 y por
lo tanto es conservativo. En efecto, es facil comprobar que en este caso se verifican
las dos condiciones puesto que
D2 F1 (x1 , x2 ) = 0 = D1 F2 (x1 , x2 )
Observemos que esta misma circunstancia la vamos a tener en todos los casos en que
la funci
on F1 (x1 , x2 ) solo dependa de la variable x1 y la funcion F2 (x1 , x2 ) dependa

1.4. CAMPOS CONSERVATIVOS

41

solo de la variable x2 ; es decir cuando el campo vectorial sea de la forma


F (x1 , x2 ) = (F1 (x1 ), F2 (x2 ))
Una vez establecido que el campo vectorial es conservativo pasamos a calcular la
funci
on potencial, o lo que es lo mismo, el campo escalar f : U R2 R que
verifica que f = F . Lo haremos usando la relacion entre las funciones f, F1 y F2 ,
esto es
D1 f (x1 , x2 )

F1 (x1 , x2 )

D2 f (x1 , x2 )

F2 (x1 , x2 )

Estas relaciones nos permiten afirmar que


Z
Z
f (x1 , x2 ) = F1 (x1 , x2 )dx1 + C(x2 ) = F2 (x1 , x2 )dx2 + K(x1 )
La primera igualdad la obtenemos al integrar respecto de la variable x1 en la primera
expresi
on, mientras que la segunda igualdad la obtenemos al integrar respecto de la
variable x2 en la segunda expresi
on. Observemos que cuando calculamos una integral
indefinida la soluci
on que se da depende de una constante que solemos llamar C o
K. En las dos integrales indefinidas que realizamos ahora esas constantes pueden
depender de las variables x2 y x1 , respectivamente, porque en la primera integral x2
act
ua como constante, mientras que en la segunda es x1 la que act
ua como constante.
Aplicando estas ecuaciones al caso F (x1 , x2 ) = (2x1 , 2x2 ) obtenemos que la funcion
potencial asociada f (x1 , x2 ) verifica
Z
Z
f (x1 , x2 ) = F1 (x1 , x2 )dx1 + C(x2 ) = 2x1 dx1 + C(x2 ) = x21 + C(x2 )
o bien
Z
f (x1 , x2 ) =

Z
F2 (x1 , x2 )dx2 + K(x1 ) =

2x2 dx2 + K(x1 ) = x22 + K(x1 )

Por lo tanto para saber c


omo es f (x1 , x2 ) solo nos falta calcular una de las dos
funciones C(x2 ) o K(x1 ). Para ello volvemos a usar de nuevo la relacion f = F , de
modo que si derivamos en la primera igualdad respecto a la variable x2 obtenemos
que
D2 f (x1 , x2 ) = C 0 (x2 ) = F2 (x1 , x2 ) = 2x2
R
De donde se deduce que C 0 (x2 ) = 2x2 y por lo tanto C(x2 ) = 2x2 dx2 = x22 + C y
f (x1 , x2 ) = x21 + x22 + C
Si en lugar de derivar en la primera igualdad respecto a x2 hubieramos elegido la
otra opci
on, derivar en la segunda igualdad respecto a x1 habramos obtenido que
D1 f (x1 , x2 ) = K 0 (x1 ) = F1 (x1 , x2 ) = 2x1

42

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

R
De donde se deduce que K 0 (x1 ) = 2x1 y por lo tanto K(x1 ) = 2x1 dx1 = x21 + K y
f (x1 , x2 ) = x21 + x22 + K. Como era de esperar ambos caminos nos llevan a la misma
soluci
on f (x1 , x2 ) = x21 + x22 + C = x21 + x22 + K, donde la u
nica diferencia esta en
la letra que hemos elegido para nombrar a la constante.
A continuaci
on vamos a ver un ejemplo en R3 . Usaremos el mismo metodo pero como
trabajamos con tres variables los c
alculos se complican un poco mas. Vamos a tomar
x3
el campo vectorial F (x1 , x2 , x3 ) = (cosx1 , ex2 , 1+x
2 ). Empezamos comprobando que
3
verifica las tres condiciones (1.2) para ser conservativo:
D2 F1 (x1 , x2 , x3 )

0 = D1 F2 (x1 , x2 , x3 )

D3 F1 (x1 , x2 , x3 )

0 = D1 F3 (x1 , x2 , x3 )

D3 F2 (x1 , x2 , x3 )

0 = D2 F3 (x1 , x2 , x3 )

Observemos que esta misma circunstancia la vamos a tener en todos los casos en
que la funci
on F1 (x1 , x2 , x3 ) solo dependa de la variable x1 , la funcion F2 (x1 , x2 , x3 )
dependa solo de la variable x2 y la funcion F3 (x1 , x2 , x3 ) dependa solo de la variable
x3 ; es decir cuando el campo vectorial sea de la forma
F (x1 , x2 , x3 ) = (F1 (x1 ), F2 (x2 ), F3 (x3 )).
Una vez establecido que el campo vectorial es conservativo podemos calcular la
funci
on potencial f que verifica que f = F . Lo haremos usando la relacion entre
las funciones f, F1 , F2 y F3 , esto es
D1 f (x1 , x2 , x3 )

F1 (x1 , x2 , x3 )

D2 f (x1 , x2 , x3 )

F2 (x1 , x2 , x3 )

D3 f (x1 , x2 , x3 )

F3 (x1 , x2 , x3 )

Estas relaciones nos permiten afirmar que


Z
f (x1 , x2 , x3 ) =
F1 (x1 , x2 , x3 )dx1 + C1 (x2 , x3 )
Z
=
F2 (x1 , x2 , x3 )dx2 + C2 (x1 , x3 )
Z
=
F3 (x1 , x2 , x3 )dx3 + C3 (x1 , x2 )
La primera igualdad la obtenemos al integrar respecto de la variable x1 en la primera
expresi
on. Como en este caso las variables x2 y x3 act
uan como constantes, al calcular
la integral indefinida la constante que nos aparece puede depender de estas variables
y por esa raz
on la hemos denotado por C1 (x2 , x3 ). De forma analoga obtenemos las
otras dos expresiones de la funci
on potencial.
Podemos trabajar con cualquiera de las tres igualdades para obtener f , pero para
que se vea con mayor claridad el desarrollo del proceso vamos a trabajar solo con

1.4. CAMPOS CONSERVATIVOS

43

una de ellas, por ejemplo con la primera expresion. Aplicando la primera igualdad al
x3
caso F (x1 , x2 , x3 ) = (cos x1 , ex2 , 1+x
on potencial asociada
2 ) obtenemos que la funci
3
f (x1 , x2 , x3 ) verifica
Z
Z
f (x1 , x2 , x3 ) =
F1 (x1 , x2 , x3 )dx1 + C1 (x2 , x3 ) = cos x1 dx1 + C1 (x2 , x3 )
= senx1 + C1 (x2 , x3 )
Ahora para saber c
omo es f nos falta calcular la funcion C1 (x2 , x3 ). Para ello
volvemos a usar de nuevo la relaci
on f = F , de modo que si derivamos respecto a
la variable x2 obtenemos que
D2 f (x1 , x2 , x3 ) = D2 C1 (x2 , x3 ) = F2 (x1 , x2 , x3 ) = ex2
De donde se deduce que
D2 C1 (x2 , x3 ) = ex2
y por lo tanto
Z
C1 (x2 , x3 ) =

ex2 dx2 + K(x3 ) = ex2 + K(x3 )

Observemos que de nuevo la constante que aparece al realizar la integral indefinida


puede depender de la variable x3 que esta actuando en este caso como una constante.
De modo que tenemos la siguiente expresion para f
f (x1 , x2 , x3 ) = senx1 + C1 (x2 , x3 ) = senx1 + ex2 + K(x3 )
Por u
ltimo, para saber c
omo es f solo nos falta calcular la funcion K(x3 ). Para ello
volvemos a usar de nuevo la relaci
on f = F , de modo que si derivamos respecto a
la variable x3 obtenemos que
D3 f (x1 , x2 , x3 ) = K 0 (x3 ) = F3 (x1 , x2 , x3 ) =

x3
1 + x23

De donde se deduce que


K 0 (x3 ) =

x3
1 + x23

y por lo tanto
Z 
K(x3 ) =

x3
1 + x23


dx3 + K =

1
ln(1 + x23 ) + K
2

En conclusi
on hemos probado que la funcion potencial es
f (x1 , x2 , x3 ) = senx1 + ex2 +

1
ln(1 + x23 ) + K.
2

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

44

En el siguiente ejemplo vamos a ver como utilizar el segundo teorema fundamental


del c
alculo para integrales de lnea para simplificar las operaciones en determinadas
integrales de lnea.
Dado el campo vectorial F (x1 , x2 ) = (x32 + 1, 3x1 x22 + 1) y
Ejemplo 1.24
dado Rel recorrido (t) = (1cost, sent) para t [0, ] vamos a calcular la integral de
lnea F T . Vamos a mostrar tres opciones para calcular esta integral. La primera

es aplicando simplemente la definicion que nos lleva a la siguiente integral:


Z

Z
F T

F ((t))0 (t)dt

Z
=

(sen3 t + 1, 3(1 cost)sen2 t + 1)(sent, cost)dt

Z
=

(sen4 t + sent + 3costsen2 t 3cos2 tsen2 t + cost)dt

La segunda es calculando la funcion potencial del campo F . Para ello primero


comprobamos que F es conservativo; es decir que verifica la condicion 1.1
D2 F1 (x1 , x2 ) = 3x22 = D1 F2 (x1 , x2 )
Una vez establecido que el campo vectorial es conservativo pasamos a calcular la
funci
on potencial; es decir, el campo escalar f : U R2 R que verifica que
f = F . Para ello usamos la relacion entre las funciones f, F1 y F2 , esto es
D1 f (x1 , x2 )

F1 (x1 , x2 )

D2 f (x1 , x2 )

F2 (x1 , x2 )

Estas relaciones nos permiten afirmar que


Z
Z
f (x1 , x2 ) = F1 (x1 , x2 )dx1 + C(x2 ) = F2 (x1 , x2 )dx2 + K(x1 )
Aplicando la primera de estas ecuaciones al caso F (x1 , x2 ) = (x32 + 1, 3x1 x22 + 1)
obtenemos que la funci
on potencial asociada f (x1 , x2 ) verifica
Z
f (x1 , x2 ) = (x32 + 1)dx1 + C(x2 ) = x1 (x32 + 1) + C(x2 )

1.5. EL TEOREMA DE GREEN

45

Por lo tanto, para saber c


omo es f (x1 , x2 ) solo nos falta calcular la funcion C(x2 ).
Para ello volvemos a usar de nuevo la relacion f = F , de modo que si derivamos
respecto a la variable x2 obtenemos que
D2 f (x1 , x2 ) = 3x1 x22 + C 0 (x2 ) = F2 (x1 , x2 ) = 3x1 x22 + 1
R
De donde se deduce que C 0 (x2 ) = 1 y por lo tanto C(x2 ) = dx2 = x2 + C y
f (x1 , x2 ) = x1 (x32 + 1) + x2 + C. Ahora aplicamos el segundo teorema fundamental
de c
alculo para integrales de lnea
Z
F T = f (y) f (x)

= f (1 cos, sen) f (1 cos0, sen0)


= f (2, 0) f (0, 0) = 2 0 = 2
La tercera opci
on consiste en aplicar el hecho de que al ser el campo conservativo
la integral de lnea es independiente del camino por el cual vamos desde el punto
(0) = (0, 0) hasta el punto () = (2, 0), por esta razon podemos elegir un camino
m
as sencillo que una estos dos puntos, como por ejemplo una recta cuyo recorrido
regular puede ser (t) = (t, 0) para t [0, 2] y nos queda la integral
Z

Z2

Z
F T

F T =

Z2
=

F ((t)) (t)dt
Z2

(1, 1)(1, 0)dt =


0

dt = 2.
0

Hemos visto como se simplifica el calculo de las integrales de lnea cuando el campo
vectorial es conservativo. En la siguiente seccion vamos a estudiar otro caso en el
cual tambien se pueden simplificar las integrales de lnea pero esta vez poniendo
condiciones sobre el camino.

1.5.

El Teorema de Green

En esta secci
on vamos a enunciar un teorema que recibe su nombre en honor del
matem
atico ingles George Green (1793-1841).
El teorema demuestra que en R2 , bajo
R
ciertas condiciones, la integral de lnea F T coincide con cierta integral doble sobre

el recinto R que encierra el camino cerrado C = ([a, b]). Pensemos por ejemplo en
C una circunferencia y R el crculo correspondiente. La condicion para es que sea

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

46

un recorrido regular y con orientacion positiva de un camino


H cerrado simple C, de
ah que en el enunciado del teorema se utilice la notacion F T .
C

Teorema de Green: Si F : U R2 R2 es de
Teorema 1.25
1
clase C , U es un conjunto abierto que contiene a la region simple R y
R es el camino cerrado simple que forma la frontera de R, entonces se
verifica que:
I
Z
F T = (D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx.
R

En algunos texto se utiliza la notacion

F1 (x)dx1 + F2 (x)dx2 =

(D1 F2 (x)

D2 F1 (x))dx. En la segunda parte veremos como se deduce este teorema del teorema
de Stokes. Los siguientes ejemplos muestran como utilizar el teorema de Green para
simplificar los c
alculos.
En primer lugar recordemos que si el campo vectorial F : U R2 R2 es
conservativo entonces verifica que:
D1 F2 (x) D2 F1 (x) = 0.
Por lo tanto el teorema de Green nos dice que la integral de lnea a lo largo de un
camino cerrado simple de un campo vectorial conservativo es 0. Eso es lo que sucede
en el siguiente ejemplo.
Vamos a calcular la integral de lnea del campo vectorial
Ejemplo 1.26
F (x1 , x2 ) = (f (x1 ), g(x2 )) siendo f, g : (2, 2) R R dos funciones de clase
C1 sobre la curva cerrada simple en forma de rectangulo que obtenemos al unir
los puntos ( 21 , 23 ), ( 12 , 32 ), ( 12 , 32 ) y ( 12 , 32 ). Primero observamos que el campo
vectorial as definido es conservativo sean como sean las funciones f y g, por como
est
an distribuidas las variables entre ellas. Como ademas el camino es una poligonal
cerrada contenida en la regi
on simple U = (2, 2) (2, 2) de F , podemos aplicar
el teorema de Green y concluir que
Z
F T =0
C

El siguiente ejemplo nos muestra como gracias al Teorema de Green podemos evitar
el c
alculo de primitivas muy difciles por otras inmediatas.

1.5. EL TEOREMA DE GREEN

Ejemplo 1.27

47

Tomamos el siguiente campo vectorial:


2

F (x1 , x2 ) = (arctgx1 + x22 , ex2 cos x2 + x21 )


y el camino cerrado simple dado por C = {(x1 , x2 ) R2 ; x1 = 2cos(t), x2 =
x2
x2
3sen(t), t [0, 2]}, que corresponde a la elipse de ecuacion 41 + 92 = 1. Observemos
H
que para calcular la integral de lnea F T tendramos que resolver la siguiente
C

integral:
I
F T
C

Zb
=

F ((t))0 (t)dt

Z2
2
=
(arctg(2cost) + 9sen2 t, e9sin t cos(3sent) + 4cos2 t)(2sent, 3cost)dt
0

Z2
2
=
(2sentarctg(2cost) 18sen3 t + 3coste9sen t cos(3sent) + 12cos3 t)dt
0

donde hemos tomado como recorrido regular con orientacion positiva del camino
cerrado simple C la funci
on : [0, 2] C dada por: (t) = (2cost, 3sent). Como
vemos nos aparecen funciones cuyas integrales primitivas son difciles de calcular,
mientras que aplicando el teorema de Green llegamos a la siguiente integral doble:
Z

Z
(D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx =

(2x1 2x2 )dx,


R

siendo R la regi
on encerrada por la elipse. Esta segunda integral es sencilla de calcular
utilizando el siguiente cambio a coordenadas elpticas:
x1
x2

=
=

2rcos
3rsen

que transforma el recinto R en el rectangulo R0 = {(r, ) : 0 r 1, 0 2}

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

48

de modo que la u
ltima integral se transforma en:
Z2Z1

Z
2(2rcos 3rsen)6rdrd

R0

12r2 (2cos 3sen)drd

Z2

(2cos 3sen) r3

1

Z2
4 (2cos 3sen)d

4 (2sen + 3cos]0 = 0

0
2

Otra ventaja del uso del teorema de Green la obtenemos cuando el camino cerrado
simple est
a formado por varios tramos de curvas que necesitan recorridos distintos,
como por ejemplo los lados de un rectangulo.
Dado el campo vectorial F (x1 , x2 ) = (x32 , x31 + 3x1 x22 ) vamos
Ejemplo 1.28
a calcular la integral de lnea de este campo a lo largo del camino cerrado simple C
formado por los lados del rect
angulo [1, 0] [2, 4] y recorrido en el sentido de las
agujas del reloj. Para calcular esta integral de lnea tendramos primero que buscar
cuatro recorridos regulares correspondientes a los cuatro lados del rectangulo, lo
cual supone bastante trabajo (ver en la seccion1.6el problema 2), y despues calcular
cuatro integrales de lnea, mientras que aplicando el teorema de Green la integral de
lnea se transforma en una sencilla integral doble
I
Z
F T = (D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx
C

Z
=

3x21 dx

3x21 dx2 dx1

1 2

Z0 Z4

0
x31 1

dx1 = 2.

Otra aplicaci
on del teorema de Green se obtiene a partir de la siguiente observacion.
que D1 F2 (x)D2 F1 (x) = 1, entonces la integral de la
Si el campo vectorial F verifica
R
derecha se convierte en dx = a
rea(R) y el teorema de Green nos permite calcular
R

areas de recintos del plano por medio de la integral de lnea de la curva cerrada

1.5. EL TEOREMA DE GREEN

49

que forma la frontera del recinto R. Una forma sencilla de conseguir que el campo F
verifique la condici
on D1 F2 (x)D2 F1 (x) = 1 es tomando F (x1 , x2 ) = 21 (x2 , x1 ). El
siguiente ejemplo nos muestra un caso en el cual resulta u
til la aplicacion descrita del
teorema de Green porque la integral de lnea sobre el recorrido de la curva frontera
de R es un poco m
as sencilla que la integral doble sobre R.
Vamos a calcular el area de la region encerrada por la
Ejemplo 1.29
2/3
2/3
hipocicloide, que es la curva de ecuacion x1 + x2 = a2/3 siendo a > 0, cuya
gr
afica puede verse en la figura 1.4. Para calcular el area de esta region dividiramos
R en cuatro partes iguales y llegaramos a la siguiente integral:
Za q
a
rea(R) = 4

2/3

(a2/3 x1 )3 dx1

que se resuelve con el cambio de variable x1 = acos3


Pero tambien podemos usar las coordenadas polares para encontrar un recorrido
sencillo sobre esta curva
[0, 2] R
t

R2
(acos3 t, asen3 t)

Observemos que el recorrido est


a orientado positivamente y que aplicando el teorema
de Green al campo vectorial F (x1 , x2 ) = 12 (x2 , x1 ) el calculo del area de R queda
as:
Zb

I
a
rea(R)

F1 (x)dx1 + F2 (x)dx2 =
a

1
2

F ((t))0 (t)dt

Z2

(asen3 t, acos3 t)(3acos2 tsent, 3asen2 tcost)dt

3a2
2

Z2
(sen4 tcos2 t + sen2 tcos4 t)dt
0

3a2
2

Z2
0

sen2 tcos2 t(sen2 t + cos2 t)dt =

3a2
2

Z2

sen2 tcos2 tdt

Para resolver esta integral utilizamos las formulas trigonometricas sencos =

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

50

1
2 sen2

y sen2 = 12 (1 cos2) de modo que


a
rea(R)

Z2

3a2
sen tcos tdt =
8

Z2

3a2
2


2
Z2
3a2
3a2
sen4t
3a2
(1 cos4t)dt =
t
=
16
16
4
8
0

sen2 2tdt

Figura 1.4: Hipocicloide


El teorema de Green est
a enunciado para recintos R cuya frontera es un camino
cerrado simple, sin embargo lo podemos aplicar a otros recintos mas complicados:
los que se puedan expresar como uniones de recintos del primer tipo. El siguiente
ejemplo nos muestra un recinto de este tipo
Si llamamos R a la corona circular comprendida entre las
Ejemplo 1.30
circunferencias x21 + x22 = 1 y x21 + x22 = 4 es facil ver (ver figura 1.5) que este recinto
se puede descomponer en la uni
on de dos recintos, R1 , R2 , de modo que ambos tienen
como frontera curvas cerradas simples.
Ahora aplicamos el teorema de Green a los recintos R1 y R2 . Por un lado, tenemos
que la frontera de R1 , recorrida en sentido positivo, esta formada por cuatro arcos de

1.5. EL TEOREMA DE GREEN

51

Figura 1.5: Corona circular


curva representados en la figura 5 como C1 , C2 , C3 y C4 y por otro lado la frontera
de R2 , recorrida en sentido positivo, esta formada por los cuatro arcos de curva
C5 , C6 , C7 y C8 . Entonces aplicando el teorema de Green vemos que para todo campo
vectorial F : U R2 R2 de clase C 1 se verifica que
Z
(D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx
R

Z
(D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx +

=
R1

(D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx


R2

I
F T +

=
R1

F T

R2

Z
F T +

=
C1

Z
F T +

C2

Z
+
C5

Z
F T +

C3

Z
F T +

Z
F T +

C6

F T
C4

Z
F T +

C7

F T
C8

Pero los recorridos C2 y C8 , as como los recorridos C4 y C6 , se mueven sobre los

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

52

mismos caminos pero en sentidos contrarios de modo que las integrales de lnea
respectivas verifican que
Z
Z
F T = F T
C8

C2

Z
F T

C4

F T

C6

Por otro lado los recorridos C1 y C5 recorren la circunferencia de radio 2 en sentido


positivo, mientras que los otros dos recorridos que nos quedan, C3 y C7 ; recorren
la circunferencia de radio 1 en sentido negativo, con lo cual el teorema de Green
aplicado a este caso nos dice que
I
I
Z
F T
F T
(D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx =
R

CC2

CC1

siendo CC2 la circunferencia de radio 2 y CC1 la circunferencia de radio 1.


En los cinco ejemplos anteriores el lector ha podido comprobar como se pueden
simplificar de forma significativa las integrales de lnea cuando se dan las condiciones
suficientes para poder aplicar el teorema de Green, de modo que cuando en el futuro
se le proponga resolver una integral de lnea, merece la pena emplear unos minutos
en analizar si se dan esas condiciones para aplicar esta poderosa herramienta.

1.6. PROBLEMAS DEL CAPITULO 1

1.6.

53

Problemas del captulo 1

A continuaci
on encontrar
a una coleccion de problemas cuyos contenidos son similares
a los de los ejemplos que aparecen en las secciones anteriores. En cada problema se
ofrece una peque
na sugerencia donde se dan las claves para desarrollar la solucion. Si
no dispone del tiempo suficiente para resolver los problemas, al menos dedique unos
minutos en pensar c
omo desarrollara la solucion. De esta forma aprendera mucho
m
as que si se limita a leer la respuesta.
Problema 1 Dado el camino C = c([2, 3]), siendo c(t) = (t, t2 ), encontrar un
recorrido de C que empiece en el punto (3, 9) y termine en el punto (2, 4)
Sugerencia: Observe que el camino dado es un tramo de la parabola x2 = x21 . La
misma funci
on c que describe el camino puede servir para encontrar el recorrido
pedido, para ello bastar
a con componer esta funcion c con otra funcion continua h
que transforme cierto intervalo, por ejemplo el intervalo [0, 1], en el intervalo [2, 3]
pero llevando el n
umero 0 al 3 y el n
umero 1 al -2. Para conseguir una funcion h con
estas propiedades basta con una funcion del tipo h(s) = as + b, para ciertos valores
a, b adecuados.
Problema 2 Encontrar un recorrido que pase por todos los puntos del cuadrado
representado en la figura 1.6
Sugerencia: Empezar construyendo cuatro funciones que sirvan para describir los
cuatro lados del cuadrado, usando el metodo empleado en el ejemplo 1.3. Despues
modificar los intervalos donde est
an definidas esas cuatro funciones para construir
un camino que una los cuatro lados.
Problema 3 Dada una funci
on f : [a, b] R que sea diferenciable con continuidad
en todo el intervalo excepto a lo sumo en una cantidad finita de puntos, definimos
la longitud de la gr
afica de f como la longitud del recorrido : [a, b] R2 dado por
(t) = (t, f (t)). a) Demostrar que la longitud de la grafica de f es:
Zb p

1 + (f 0 (t))2 dt

b) Calcular la longitud de la gr
afica de f (t) = 1 t2 cuando t [1, 1].
Sugerencia: Los dos apartados son sencillos de resolver. En el primero bastar
a con
aplicar la definici
on de longitud de un recorrido al caso que nos dan y en el segundo
observar que la gr
afica de la funci
on que nos dan corresponde a la semicircunferencia
con centro el origen y radio 1, por lo tanto su longitud nos debe dar
Problema 4 Hallar la masa, el centro de masas y el momento de inercia del alambre
cuya forma es la porci
on de la curva de interseccion de las superficies x1 + x2 = 1 y
x2 + x3 = 1 desde el punto (1, 0, 1) hasta el punto (0, 1, 0), si la densidad del alambre
es f (x1 , x2 , x3 ) = x21
Sugerencia: Primero hay que buscar la funci
on que recorre el camino descrito
para lo cual se puede usar el ejemplo 1.3 porque? Despues se aplican las definiciones

54

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

Figura 1.6: Cuadrado de lado uno


de los tres conceptos que nos llevaran a resolver siete integrales de trayectoria
sencillas.
Problema 5 Dado el campo de fuerzas F (x1 , x2 ) = (x2 , x1 ) calcular el trabajo
realizado por dicho campo al mover una partcula por la hiperbola de ecuacion
x1 + 1 = (x2 + 1)3 desde el punto (0, 0) hasta el punto (7, 1).
Sugerencia: Observe que los puntos del camino satisfacen una ecuaci
on explcita
en la variable x1 que servir
a para construir el recorrido y recuerde que el trabajo se
calcula usando una integral de lnea.
Problema 6 La fuerza que ejerce en el origen una carga electrica sobre una partcula
cargada en el punto x es

x1
x2
x3

F (x) = k p
3 , p
3 , p
3
2
2
2
2
2
2
2
2
2
x1 + x2 + x3
x1 + x2 + x3
x1 + x2 + x3
siendo K una constante. Calcular el trabajo realizado cuando una partcula se mueve
a lo largo de una lnea recta desde (2, 0, 0) hasta (2, 1, 5).
Sugerencia: Recuerde que el trabajo se calcula usando una integral de lnea.
Problema 7 Comprobar que los siguientes campos vectoriales son conservativos y
calcular las funciones potenciales respectivas.
a) F (x1 , x2 ) = (x2 sen(x1 x2 ) + 2(x1 + x2 ), x1 sen(x1 x2 ) + 2(x1 + x2 ))
b) F (x1 , x2 , x3 ) = (x2 x3 + 2, x1 x3 + 3, x1 x2 + 4).
3
c) F (x1 , x2 , x3 ) = (ex1 (x2 +x3 ) (x2 +x3 ), ex1 (x2 +x3 ) x1 +log(x23 +1), ex1 (x2 +x3 ) x1 + xx222x
)
3 +1
Sugerencia: Siga los pasos del proceso desarrollado en el ejemplo 1.23.
Problema 8 Si F (x1 , x2 , x3 ) = (a, b, c) es un campo vectorial de fuerzas constante,
demostrar que el trabajo realizado al mover una partcula a lo largo de un camino

arbitrario desde un punto P hasta otro punto Q es igual a F (P Q).


Sugerencia: Piense en que casos se verifica que la soluci
on no depende del camino
que se recorra.
Problema 9 Calcular el trabajo realizado por el campo de fuerzas F (x1 , x2 ) =

1.6. PROBLEMAS DEL CAPITULO 1

55

3
p
x21 + 5 3x2 , 6x1 + 5log(1 + x22 )) para mover una partcula por el triangulo

de vertices (0, 0), (5, 0) y (0, 5) en el sentido contrario a las agujas del reloj.
Sugerencia: Si utiliza el teorema de Green apenas tendr
a que hacer c
alculos.

Figura 1.7: media corona


Problema 10 Calcule
I
F T
C

siendoF (x1 , x2 ) = (x22 , 3x1 x2 ) y C el camino que recorre la media corona circular
representada en la figura anterior.
Sugerencia: Observe que el camino descrito es cerrado simple lo cual nos permite
utilizar que teorema?

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

56

1.7.

Soluciones de los problemas del captulo 1

Intente resolver los problemas, o al menos esbozar una respuesta, antes de leer la
soluci
on.
Problema 1 Dado el camino C = c([2, 3]), siendo c(t) = (t, t2 ), encontrar un
recorrido de C que empiece en el punto (3, 9) y termine en el punto (2, 4)
Soluci
on Podemos usar la funci
on c para encontrar el recorrido, para ello solo
tendremos que modificar c de modo que avance en sentido contrario. Esto se consigue
construyendo una funci
on h(s) = as + b que nos transforme el intervalo [0, 1] en
el intervalo [2, 3] pero llevando el n
umero 0 al 3 y el n
umero 1 al -2. Para ello
necesitamos que a, b verifiquen las siguientes ecuaciones:

h(0) = b = 3
h(1) = a + b = 2
De donde obtenemos que b = 3 y a = 5. Entonces la funcion = f h dada por
:

[0, 1] R
s

C R2
(5s + 3, (5s + 3)2 )

es un recorrido sobre C que empieza en (0) = (3, 9) y termina en (1) = (2, 4)


como nos pedan.
Observemos que se puede coger cualquier intervalo [p1 , p2 ] con p1 < p2 para definir
porque el sistema lineal correspondiente

h(p1 ) = ap1 + b = 3
h(p2 ) = ap2 + b = 2
es siempre compatible determinado.
Problema 2 Encontrar un recorrido que pase por todos los puntos del cuadrado
representado en la siguiente figura:
Soluci
on: Vamos a usar la funci
on descrita en el ejemplo 1.3 que sirve para describir
un recorrido sobre un segmento de una recta, en cada uno de los cuatro lados del
cuadrado. Para ello necesitamos determinar para cada lado un punto y un vector
director.
lado1
lado3

punto
(0, 0)
punto
(1, 1)

vector
(1, 0)
vector
(1, 0)

lado2
lado4

punto
(1, 0)
punto
(0, 1)

vector
(0, 1)
vector
(0, 1)

Siguiendo los pasos del ejemplo 1.3, construimos ahora cuatro funciones; c1, c2 , c3
y c4 , todas ellas definidas sobre el intervalo [0, 1], de modo que cada funcion nos
proporcione el camino del lado correspondiente:
c1 (t) = (0, 0) + t(1, 0) = (t, 0)
c3 (t) = (1, 1) + t(1, 0) = (1 t, 1)

c2 (t) = (1, 0) + t(0, 1) = (1, t)


c4 (t) = (0, 1) + t(0, 1) = (0, 1 t)

1.7. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 1

57

Figura 1.8: Recorrido del cuadrado


Ahora vamos a construir cuatro funciones h1 , h2 , h3 y h4 que nos transformaran los
intervalos [0, 1], [1, 2], [2, 3] y [3, 4] en el intervalo [0, 1] respectivamente. Como vimos
en el problema anterior, las funciones hi que necesitamos son del tipo hi (s) = ai s+bi
siendo ai , bi los n
umeros adecuados para que cada intervalo se transforme en el
intervalo [0, 1]. Estos n
umeros los obtenemos resolviendo los siguientes sistemas
lineales:


h1 (0) = b1 = 0
h2 (1) = a2 + b2 = 0
h
(1)
=
a
+
b
=
1
h
1
1
 1
 2 (2) = a2 2 + b2 = 1
h3 (2) = a3 2 + b3 = 0
h4 (3) = a4 3 + b4 = 0
h3 (3) = a3 3 + b3 = 1
h4 (4) = a4 4 + b4 = 1
Resolviendo estos sistemas obtenemos que
h1 (s) = s
h2 (s) = s 1
h3 (s) = s 2 h4 (s) = s 3
Ahora ya estamos preparados para construir la funcion que describe el recorrido
pedido. El intervalo de partida va a ser [0, 4] y estara definida en los cuatro
subintervalos [0, 1], [1, 2], [2, 3] y [3, 4] utilizando para cada uno de ellos las funciones
ci y hi que hemos construido.

c1 h1 (s) = (s, 0)
si s [0, 1]

c2 h2 (s) = (1, s 1)
si s [1, 2]
(s) =
.
c3 h3 (s) = (1 (s 2), 1) = (3 s, 1) si s [2, 3]

c4 h4 (s) = (0, 1 (s 3)) = (0, 4 s) si s [3, 4]


Observemos que la funci
on as construida es continua en todos los puntos pero no
es derivable en s = 1, s = 2 y s = 3.

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

58

Problema 3 Dada una funci


on continua f : [a, b] R R que sea diferenciable con
continuidad en todo el intervalo excepto a lo sumo en una cantidad finita de puntos,
definimos la longitud de la gr
afica de f como la longitud del recorrido : [a, b] R2
dado por (t) = (t, f (t)).
a) Demostrar que la longitud de la grafica de f es:
Zb p

1 + (f 0 (t))2 dt

b) Calcular la longitud de la gr
afica de f (t) = 1 t2 cuando t [1, 1].
Soluci
on: Observemos que las condiciones pedidas a la funcion f nos aseguran que
la funci
on es un recorrido sobre la curva formada por los puntos de la grafica de f .
Recordemos que la gr
afica de f se define precisamente como el siguiente conjunto:
Gr
af ica(f ) = {(t, x) R1+1 ; f (t) = x}
a) Basta con aplicar la definici
on de longitud de un recorrido al recorrido asociado
a la gr
afica de la funci
on f cuyo vector velocidad es: 0 (t) = (1, f 0 (t)) de modo que:
Zb

|| (t)||dt =

l() =

Zb p

1 + (f 0 (t))2 dt

b) En este caso el recorrido corresponde al camino C = {(x1 , x2


) = (t, 1 p
t2 ); t
2
[1, 1]}; es decir que los puntos (x1 , x2 ) C verifican que x2 = 1 t = 1 x21 ,
o equivalentemente x21 + x22 = 1 lo cual significa que C es la semicircunferencia de
radio 1 y centro (0, 0) que est
a contenida en el semiplano x2 0. Por el apartado a)
la longitud de esta gr
afica ser
a:

longitud

Gr
af ica(f )

Zb p
12 + (f 0 (t))2 dt
a

Z1


1+

Z1 r
=

1+

2t

2 1 t2

t2
dt
1 t2

Z1 r
=
1

1
dt
1 t2

2
dt

1.7. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 1

59

Para resolver esta integral hacemos el cambio de variable t = cos s y nos queda la
siguiente integral
Z0 r

1
(sens)ds =
1 cos2 s

Z r

1
(sens)ds =
sen2 s

Z
ds =
0

q
1
1
En este caso hemos podido simplificar
sen2 s = sens porque en el intervalo [0, ]
la funci
on sens toma valores positivos.
Problema 4 Hallar la masa, el centro de masas y el momento de inercia del alambre
cuya forma es la porci
on de la curva de interseccion de las superficies x1 + x2 = 1 y
x2 + x3 = 1 desde el punto (1, 0, 1) hasta el punto (0, 1, 0), si la densidad del alambre
es f (x1 , x2 , x3 ) = x21
Soluci
on: Empezamos buscando un recorrido regular : [a, b] R C R3 .
Observemos que las ecuaciones de las dos superficies corresponden a dos planos en
el espacio y por lo tanto el camino de este problema es un segmento de la recta
intersecci
on de ambos planos. Como vimos en el ejemplo 1.3 si tenemos dos puntos
de la recta entonces el recorrido viene dado por:
(t) = (1, 0, 1) + t(1, 1, 1) = (1 t, t, 1 t) con t [0, 1].
Ahora para calcular los datos que nos piden utilizamos las formulas:
Zb
masa(alambre)

f ((t))||0 (t)||dt

centro

momento

de

de

1
x1 f,
x2 f,
x3 f
masa(alambre)
C
C
C

Z
Z
Z
inercia = (x22 + x23 )f,
(x21 + x23 )f,
(x21 + x22 )f
masa =

Empecemos calculando la masa del alambre, para ello observamos que f ((t)) =
(1 t)2 y que 0 (t) = (1, 1, 1)
Z1

(1 t)

masa(alambre) =
0

3dt =

(1 t)3
3
3


1
=
0

3
1
= .
3
3

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

60

Pasamos ahora a calcular el centro de masa

centro de masa
1
Z

3 (1 t)3 3dt,
0

=
=

Z1

t(1 t)2 3dt,


1
(1 t)4
3

,
4
0

Z1

(1 t)3 3dt

0
3


4 1

t
2t
t

+
2
3
4


,

(1 t)4

1 !
0

1
(3, 1, 3) .
4

Por u
ltimo calculamos el momento de inercia que sera el vector:

1
Z1
Z1
Z

(t2 + (1 t)2 )(1 t)2 3dt, 2(1 t)4 3dt, (t2 + (1 t)2 )(1 t)2 3dt
0

=
=

Z1
Z
5
2(1

t)
1
3 (2t4 6t3 + 7t2 4t + 1)dt,
]0 , (2t4 6t3 + 7t2 4t + 1)dt
5
0
0
 5
1
 5
1 !
4
3
4

2 2t
2t
3t
7t
3t
7t3
2
2
3

+
2t + t , ,

+
2t + t
5
2
3
5
2
3
0 5
0

3
(7, 12, 7) .
30

Problema 5 Dado el campo de fuerzas F (x1 , x2 ) = (x2 , x1 ) calcular el trabajo


realizado por dicho campo al mover una partcula por la hiperbola de ecuacion
x1 + 1 = (x2 + 1)3 desde el punto (0, 0) hasta el punto (7, 1).
Soluci
on: Empezamos buscando el recorrido. Para ello utilizaremos la ecuacion de
la hiperbola y tomaremos una de las variables como parametro t. Observemos que
si tomamos x2 = t el recorrido nos queda (t) = ((t
+ 1)3 1, t) mientras que

3
si tomamos x1 = t el recorrido queda as (t) = (t, t + 1 1), como la primera
funci
on de t es un poco m
as sencilla a la hora de derivar e integrar vamos a tomar
esa opci
on, de modo : [0, 1] C viene dado por (t) = ((t + 1)3 1, t). Ahora

1.7. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 1

61

pasamos a calcular el trabajo utilizando la siguiente integral de lnea:

Z1

Z
F T

F ((t))0 (t)dt

Z1
=

(t, (t + 1)3 + 1)(3(t + 1)2 , 1)dt

Z1
=

(3t2 + 2t3 )dt =


=

1
t3 + t4
2

1
=
0

3
.
2

Problema 6 La fuerza que ejerce en el origen una carga electrica sobre una partcula
cargada en el punto x es

F (x) = k p

x1
x21 + x22 + x23

3 , p

x2

x3

3 , p
3
x21 + x22 + x23
x21 + x22 + x23

siendo k una constante. Calcular el trabajo realizado cuando una partcula se mueve
a lo largo de una lnea recta desde (2, 0, 0) hasta (2, 1, 5)
Soluci
on Empezamos buscando el recorrido. Seg
un vimos en el ejemplo 1.3 el
recorrido viene dado por:

[0, 1] R
t

C R3
(a1 , a2 , a3 ) + t(v1 , v2 , v3 )

siendo (a1 , a2 , a3 ) = (2, 0, 0) el punto de partida y (v1 , v2 , v3 ) = (2, 1, 5) (2, 0, 0) =


(0, 1, 5) el vector director de la recta. De modo que el recorrido en este caso es:
(t) = (2, t, 5t) con t [0, 1]. Ahora calculamos el trabajo resolviendo la siguiente

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

62

integral de lnea:
Z
F T
C

Z1
=

F ((t))0 (t)dt

Z1
k

Z1
=

2
22 + t2 + 25t2
26t

4 + 26t2

3 ,


3 dt = k

t
22 + t2 + 25t2

4 + 26t2

3 ,

1
=k
0

5t

22 + t2 + 25t2
!

30 2

.
2 30

3

(0, 1, 5)dt

Problema 7 Comprobar que los siguientes campos vectoriales son conservativos y


calcular las funciones potenciales respectivas.
a) F (x1 , x2 ) = (x2 sen(x1 x2 ) + 2(x1 + x2 ), x1 sen(x1 x2 ) + 2(x1 + x2 ))
b) F (x1 , x2 , x3 ) = (x2 x3 + 2, x1 x3 + 3, x1 x2 + 4)
c) F (x1 , x2 , x3 ) = (ex1 (x2 +x3 ) (x2 + x3 ), ex1 (x2 +x3 ) x1 + log(x23 + 1),
3
ex1 (x2 +x3 ) x1 + xx222x
)
3 +1
Soluci
on: a) Vamos a comprobar que se verifica la condicion 1.1 de campo
conservativo en el plano.
D2 F1 (x1 , x2 ) = sen(x1 x2 ) x2 x1 cos(x1 x2 ) + 2 = D1 F2 (x1 , x2 )
Una vez establecido que el campo vectorial es conservativo podemos calcular la
funci
on potencial; es decir el campo escalar f : U R2 R que verifica que
on entre las funciones f, F1 y F2 , esto es
f = F a partir de la relaci
D1 f (x1 , x2 )

F1 (x1 , x2 )

D2 f (x1 , x2 )

F2 (x1 , x2 )

Estas relaciones nos permiten afirmar que


Z
Z
f (x1 , x2 ) = F1 (x1 , x2 )dx1 + C(x2 ) = F2 (x1 , x2 )dx2 + K(x1 )
Vamos a utilizar la primera de las igualdades para calcular f .
Z
f (x1 , x2 ) =
F1 (x1 , x2 )dx1 + C(x2 )
Z
=
(x2 sen(x1 x2 ) + 2(x1 + x2 ))dx1 + C(x2 )
=

cos(x1 x2 ) + x21 + 2x1 x2 + C(x2 )

1.7. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 1

63

Por lo tanto para saber c


omo es f (x1 , x2 ) solo nos falta calcular la funcion C(x2 ).
Para ello volvemos a usar de nuevo la relacion f = F , de modo que si derivamos
respecto a la variable x2 obtenemos que
D2 f (x1 , x2 )

x1 sen(x1 x2 ) + 2x1 + C 0 (x2 ) = F2 (x1 , x2 )

x1 sen(x1 x2 ) + 2(x1 + x2 )

De donde se deduce que C 0 (x2 ) = 2x2 y por lo tanto C(x2 ) =


En conclusi
on hemos obtenido que
f (x1 , x2 )

2x2 dx2 = x22 + C.

= cos(x1 x2 ) + x21 + 2x1 x2 + x22 + C


=

cos(x1 x2 ) + (x1 + x2 )2 + C

b) Empezamos comprobando que verifica las tres condiciones descritas en (1.2) para
ser conservativo:
D2 F1 (x1 , x2 , x3 )

= x3 = D1 F2 (x1 , x2 , x3 )

D3 F1 (x1 , x2 , x3 )

= x2 = D1 F3 (x1 , x2 , x3 )

D3 F2 (x1 , x2 , x3 )

= x1 = D2 F3 (x1 , x2 , x3 )

Una vez establecido que el campo vectorial es conservativo podemos calcular la


funci
on potencial f, que verifica que f = F , a partir de la relacion entre las
funciones f, F1 , F2 y F3 , esto es
D1 f (x1 , x2 , x3 )

F1 (x1 , x2 , x3 )

D2 f (x1 , x2 , x3 )

F2 (x1 , x2 , x3 )

D3 f (x1 , x2 , x3 )

F3 (x1 , x2 , x3 )

Estas relaciones nos permiten afirmar que


Z
f (x1 , x2 , x3 ) =
F1 (x1 , x2 , x3 )dx1 + C1 (x2 , x3 )
Z
=
(x2 x3 + 2)dx1 + C1 (x2 , x3 )
= x1 x2 x3 + 2x1 + C1 (x2 , x3 )
Ahora para saber c
omo es f nos falta calcular la funcion C1 (x2 , x3 ). Para ello
volvemos a usar de nuevo la relaci
on f = F , de modo que si derivamos respecto a
la variable x2 obtenemos que
D2 f (x1 , x2 , x3 ) = x1 x3 + D2 C1 (x2 , x3 ) = F2 (x1 , x2 , x3 ) = x1 x3 + 3
De donde se deduce que
D2 C1 (x2 , x3 ) = 3

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

64

y por lo tanto
Z
C1 (x2 , x3 ) =

3dx2 + K(x3 ) = 3x2 + K(x3 )

Observemos que de nuevo la constante que aparece al realizar la integral indefinida


puede depender de la variable x3 que esta actuando en este caso como una constante.
De modo que tenemos la siguiente expresion para f
f (x) = x1 x2 x3 + 2x1 + C1 (x2 , x3 ) = x1 x2 x3 + 2x1 + 3x2 + K(x3 )
Por u
ltimo, para saber c
omo es f solo nos falta calcular la funcion K(x3 ). Para ello
volvemos a usar de nuevo la relaci
on f = F , de modo que si derivamos respecto a
la variable x3 obtenemos que
D3 f (x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 + K 0 (x3 ) = F3 (x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 + 4
De donde se deduce que
K 0 (x3 ) = 4
y por lo tanto
Z
K(x3 ) =

4dx3 + K = 4x3 + K

En conclusi
on hemos probado que la funcion potencial es
f (x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 x3 + 2x1 + 3x2 + 4x3 + K.
c) Empezamos comprobando que se verifican las tres condiciones descritas en 1.2
para que F sea un campo conservativo.
D2 F1 (x1 , x2 , x3 )

= ex1 (x2 +x3 ) (x1 )(x2 + x3 ) + ex1 (x2 +x3 ) = D1 F2 (x1 , x2 , x3 )

D3 F1 (x1 , x2 , x3 )

= ex1 (x2 +x3 ) (x1 )(x2 + x3 ) + ex1 (x2 +x3 ) = D1 F3 (x1 , x2 , x3 )


2x3
= D2 F3 (x1 , x2 , x3 )
= ex1 (x2 +x3 ) (x1 )2 + 2
x3 + 1

D3 F2 (x1 , x2 , x3 )

Una vez establecido que el campo vectorial es conservativo podemos calcular la


funci
on potencial f, que verifica que f = F , a partir de la relacion entre las
funciones f, F1 , F2 y F3 , esto es
D1 f (x1 , x2 , x3 )

F1 (x1 , x2 , x3 )

D2 f (x1 , x2 , x3 )

F2 (x1 , x2 , x3 )

D3 f (x1 , x2 , x3 )

F3 (x1 , x2 , x3 )

1.7. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 1

65

Estas relaciones nos permiten afirmar que


Z
f (x1 , x2 , x3 ) =
F1 (x1 , x2 , x3 )dx1 + C1 (x2 , x3 )
Z
=
ex1 (x2 +x3 ) (x2 + x3 )dx1 + C1 (x2 , x3 )
= ex1 (x2 +x3 ) + C1 (x2 , x3 )
Ahora para saber c
omo es f nos falta calcular la funcion C1 (x2 , x3 ). Para ello
volvemos a usar de nuevo la relaci
on f = F , de modo que si derivamos respecto a
la variable x2 obtenemos que
D2 f (x1 , x2 , x3 )

= ex1 (x2 +x3 ) x1 + D2 C1 (x2 , x3 )


= F2 (x1 , x2 , x3 )
= ex1 (x2 +x3 ) x1 + log(x23 + 1)

De donde se deduce que


D2 C1 (x2 , x3 ) = log(x23 + 1)
y por lo tanto
Z
C1 (x2 , x3 ) =

log(x23 + 1)dx2 + K(x3 ) = x2 log(x23 + 1) + K(x3 )

De modo que tenemos la siguiente expresion para f


f (x) = ex1 (x2 +x3 ) + C1 (x2 , x3 ) = ex1 (x2 +x3 ) + x2 log(x23 + 1) + K(x3 )
Por u
ltimo, para saber c
omo es f solo nos falta calcular la funcion K(x3 ). Para ello
volvemos a usar de nuevo la relaci
on f = F , de modo que si derivamos respecto a
la variable x3 obtenemos que
D3 f (x1 , x2 , x3 )

= ex1 (x2 +x3 ) x1 +

x2 2x3
+ K 0 (x3 )
x23 + 1

= F3 (x1 , x2 , x3 )
= ex1 (x2 +x3 ) x1 +

x2 2x3
x23 + 1

De donde se deduce que


K 0 (x3 ) = 0
y por lo tanto
Z
K(x3 ) =

0dx3 + K = K

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

66

En conclusi
on hemos probado que la funcion potencial es:
f (x1 , x2 , x3 ) = ex1 (x2 +x3 ) + x2 log(x23 + 1) + K.
Problema 8 Si F (x1 , x2 , x3 ) = (a, b, c) es un campo vectorial de fuerzas constante,
demostrar que el trabajo realizado al mover una partcula a lo largo de un camino

arbitrario desde un punto P hasta otro punto Q es igual a F P Q.


Soluci
on Al ser el campo de fuerzas constante es facil ver que verifica las condiciones
1.2 y por lo tanto es un campo vectorial conservativo cuya funcion potencial es
f (x1 , x2 , x3 ) = ax1 +bx2 +cx3 +C y podemos aplicar el segundo teorema fundamental
de la integral de lnea
Z
F T = f (Q) f (P ) = aQ1 + bQ2 + cQ3 + C (aP1 + bP2 + cP3 + C)

a(Q1 P1 ) + b(Q2 P2 ) + c(Q3 P3 ) = F P Q.

Problema
9 Calcular el trabajo realizado por el campo de fuerzas F (x1 , x2 ) =
p
(( x21 + 5)3 3x2 , 6x1 + 5log(1 + x22 )) para mover una partcula por el triangulo de
vertices (0, 0), (5, 0) y (0, 5) en el sentido contrario a las agujas del reloj.
Soluci
on Como el camino es en este caso cerrado simple y F es de clase C 1 en todo
el plano, podemos aplicar el teorema de Green y convertir la integral de lnea sobre
el tri
angulo en una integral doble sobre la region encerrada por el triangulo
I
Z
F T =
(D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx
R

Z
(6 (3))dx = 9area(R) = 9

25
2

Puesto que el tri


angulo descrito es rectangulo (se apoya en los ejes de coordenadas)
y tiene tanto la base como la altura iguales a 5.
Problema 10 Calcule
I
x22 dx1 + 3x1 x2 dx2
C

siendo C el camino representado en la figura 1.7.


Soluci
on Como C es un camino cerrado simple y el campo F es de clase C 1 en el
plano podemos aplicar el teorema de Green y convertir la integral de lnea sobre la
media corona circular en una integral doble sobre la region R encerrada por R
I
Z
Z
Z
F T = (D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx = (3x2 2x2 )dx = x2 dx.
R

1.7. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 1

67

Para calcular esta integral doble es conveniente hacer un cambio a coordenadas


polares que nos transforman la region R en el rectangulo R0 = {(r, ); r [1, 2],
[0, ]} de modo que
Z2 Z

I
F T

x2 dx =
R

Z2
=
1

(rsen)rddr
1

r2 (cos]0 dr = 2

r3
3

2
=
1

14
.
3

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

68

1.8.

Pruebas de autoevaluaci
on del captulo 1

Prueba 1

1 : El recorrido definido por (t) = ( t 1, 3t) con t [0, 1], se mueve a lo largo de:
a) Una recta.
b) Un elipse.
c) Una par
abola.
2 :p
El m
odulo de la
velocidad en el instante t0 del recorrido anterior es:
9t2 + t + 1 2 t
a) q

b)
c)

1
36t+1
2
t

1
3
t
4

3 : Sea C R3 un camino que pasa por los puntos correspondientes a la ecuaci


on: 3x21 + 2x22 6x1 + 4x2 = 1. Diga cual de los siguientes recorridos corresponde
al camino C.

a) (t) = (1 + 2 cos t, 3sent 1)


b) (t) = (1 2 cos t, 3sent + 1)
c) (t) = (1 + 3 cos t, 2sent 1)
4 : La longitud de un recorrido : [a, b] R C Rn se define por:
Rb
a) ||(t)||dt
b)
c)

a
Rb
a
Rb

||0 (t)||dt
0 (t)dt

5 : La masa del muelle C =

1 (cos t, sent, t); t


2

o
[0, 6] R3 siendo la densi-

dad del
 alambre
 f (x1 , x2 , x3 ) = 1 + x3 es:
3
a) 6 1 + 2
b) 3
7
c) 2
6 : Dado un recorrido de un camino C y dado un campo escalar acotado f
definido sobre C, se llama integral de trayectoria de f a lo largo de a la integral:
Rb
a) f ((t))||(t)||dt
a

DEL CAPITULO 1
1.8. PRUEBAS DE AUTOEVALUACION

b)
c)

Rb
a
Rb

69

f ((t))0 (t)dt
f ((t))||0 (t)||dt

7 : Dado un recorrido de C y dado un campo vectorial acotado F definido sobre


C, se llama integral de lnea de F a lo largo de a la integral:
Rb
a) F ((t))0 (t)dt
b)
c)

a
Rb
a
Rb

F ((t))00 (t)dt
F ((t))||0 (t)||dt

8 : Sean 1 y 2 dos recorridos equivalentes de C y sea F un campo continuo


definido
sobreRC, entonces se verifica que:
R
a) F T = F T
2
1
R
R
b) F T = F T
1
2

R
R




c) F T = F T
1
2

9 : Cual de las siguientes funciones verifica las condiciones de los recorridos regulares:
a) (t) = (a cos(t) + p1 , b sin(t) + p2 ) con t [0, 2]
b) (t) = (a cos(t) + p1 , b sin(t) + p2 ) con t [0, 2k] y k N
c) (t) = (a cos(kt) + p1 , b sin(kt) + p2 ) con t [0, 2] y k N
10 : El trabajo realizado por el campo de fuerzas F (x1 , x2 , x3 ) = (x2 , x1 , 1) al
mover una partcula por el recorrido (t) = (cos t, sent, t/2) con t [0, 2] es:
a) 1 2
b) 2 1
c) 2
Las soluciones est
an en el apendice A

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

70

Prueba 2
1: La longitud de la cicloide recorrida por la funcion
(t) = (r(t sent), r(1 cos t)
con t [0, 2] es igual a:
a) 3r
b) 4r
c) 8r
2 : La integral de lnea del campo vectorial F (x1 , x2 , x3 ) = (cos x3 , ex1 , ex2 ) a lo
largo del recorrido (t) = (1, t, et ) con t [0, 2] es igual a:
a) 2e + 21 e4 12
b) 2e + 4e2
c) e + 2e2
3 : Se dice que un campo vectorial F : U Rn Rn es conservativo si:
a) Verifica que F (x) = F (y) para todo par x, y U.
b) RExiste una funci
on f : U Rn R tal que f (x) = F (x) para todo x U.
c) F N = 0 para todo camino cerrado simple C U.
C

4 : Se
nale cual de los siguientes campos vectoriales es conservativo:
1
a) F (x1 , x2 ) = senx
, log(x42 + x22 + 1)
x2 +4
1

b) F (x1 , x2 ) = (x1 + x2 , x2 x1 )
c) F (x1 , x2 ) = (x1 x2 , x1 x2 )
5 : Se
nale cual de los siguientes campos vectoriales es conservativo:
a) F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 x3 , x2 x3 , x1 x2 )
b) F (x1 , x2 , x3 ) = (senx1 , log(x22 + 1), 3x23 )
c) F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 + 2x2 , 2x1 + x3 , 2x2 + x3 )
6 : El teorema de Green establece que dado un campo vectorial F : U R2 R2
de clase C 1 , donde U es un conjunto abierto que contiene a la region R y donde R,
la frontera
de R, es un caminoR cerrado simple, se verifica que:
H
a)
F1 (x)dx1 F2 (x)dx2 = (D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx.
R
R
H
R
b)
F1 (x)dx1 + F2 (x)dx2 = (D1 F2 (x) + D2 F1 (x))dx.
R
RR
H
c)
F1 (x)dx1 + F2 (x)dx2 = (D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx.
R

7 : Sea C un camino cerrado simple y sea R la region encerrada por C, entonces por
el Teorema de Green se verifica que

DEL CAPITULO 1
1.8. PRUEBAS DE AUTOEVALUACION

a) a
rea(R) =
b) a
rea(R) =
c) a
rea(R) =

1
2
1
2

H
C
H

HC
1
2

71

x2 dx1 + x1 dx2
x1 dx1 + x2 dx2
x2 dx1 + x1 dx2

8 Si C es el tri
angulo de vertices (1, 0, 0), (0, 1, 0) y (0, 0, 1) entonces la integral
de lnea
Z
senx1 dx2 cos x2 dx3
C

a) es 2 + 1
b) es
c) es 0
9: Si C es el cuadrado de vertices (0, 0), (0, 1), (1, 1) y (1, 0) entonces la integral
de lnea
I
x21 dx1 + x1 x2 dx2
C

a) es 1
b) es 1/2
c) es 2
10: Si C es el cuadrado de la pregunta anterior y consideramos el campo vectorialH F (x1 , x2 ) = (x42 + x31 , 2x61 ) entonces:
a) F T = 1
C
H
b) F T = 0
HC
c) F T = 1/2
C

Las soluciones est


an en el apendice A

72

CAPITULO 1. INTEGRALES SOBRE CAMINOS

Captulo 2

Integrales sobre superficies


En este captulo se estudian las integrales de campos escalares y de campos
vectoriales a lo largo de una superficie de R3 . Ahora solo trabajaremos en R3 .
Como en el captulo anterior, el principal objetivo es mostrar como se utilizan estas
herramientas matem
aticas para estudiar conceptos fsicos como, por ejemplo, el
flujo, o cantidad de fluido, que atraviesa una superficie por unidad de tiempo. El
captulo consta de cuatro secciones. En la primera, vamos a establecer las estructuras
matem
aticas de superficie y de recorrido de una superficie, para introducir despues,
en la siguiente, las integrales de campos escalares y de campos vectoriales sobre
las superficies. Veremos tambien en la seccion 2.2 distintas aplicaciones de estas
integrales en problemas de Fsica.
En la secci
on 2.3 analizaremos bajo que condiciones se puede asegurar que dos
recorridos de una misma superficie son equivalentes, que nos llevara a la definicion
de recorrido regular de una superficie simple. Veremos que las integrales de campos
escalares no cambian si los recorridos regulares son equivalentes, pero las integrales
de campos vectoriales si pueden cambiar de signo, como suceda con las integrales
sobre caminos, raz
on por la cual es necesario introducir el concepto de superficie
orientable.
Como curiosidad describiremos una superficie que no es orientable: la cinta de
M
obius.
En la secci
on 2.4, enunciaremos el teorema de Stokes en R3 y el teorema de Gauss.
Ambos resultados, como veremos en la segunda unidad didactica, se deduciran del
teorema general de Stokes para Rn . Mostraremos distintas situaciones en las cuales
resulta especialmente ventajosa la aplicacion de estos teoremas.
De nuevo, como en el captulo anterior, las tres u
ltimas secciones estan dedicadas
a reforzar los conceptos y estrategias aprendidos resolviendo los problemas que se
proponen.

73

74

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

Notacion
Para denotar a las superficies utilizaremos la letra S y para los recorridos de las
superficies seguiremos empleando las letras y , pero ahora seran funciones de
dos variables que est
an definidas en conjuntos de R2 , que denotaremos por la letra
R porque les llamaremos regiones simples. Como es habitual, dado un conjunto

R Rn denotaremos por R al conjunto formado por los puntos interiores a R,


por R al conjunto formado por los puntos de adherencia de R y por f ron(R) al
conjunto formado por los puntos frontera de R. Recordemos que siempre se verifican
las siguientes relaciones:

RRR

R f ron(R) = R
R es cerrado si y solo si R = R
Por otro lado, vamos a trabajar con matrices de tama
no nm (n filas y m columnas)
donde n y m tomaran los valores 2 y 3 y necesitaremos conocer el rango de estas
matrices; es decir el n
umero de filas (o el de columnas) linealmente independientes.
Usaremos la notaci
on rangD(u) para hablar del rango de la matriz D(u).
El lector ya debera estar acostumbrado a la notacion que usamos en el captulo
anterior para describir objetos matematicos con coordenadas o componentes, v =
(v1 , ..., vn ) Rn y = (1 , ..., n ). A partir de ahora tendremos que trabajar
con objetos matem
aticos que llevan el guion y ademas tienen un subndice, lo cual
nos obliga a usar un subndice doble para las coordenadas o componentes de los
mismos. As por ejemplo, cuando llamamos u0 a un vector de R2 denotaremos a sus
coordenadas de la siguiente manera: u0 = (u01, u02 ). De forma analoga para describir
las componentes de una funci
on del tipo k : R R2 R3 usaremos la siguiente
notaci
on para sus componentes:
k (u) = (k1 (u), k2 (u), k3 (u)).
Por otro lado, dados dos vectores v = (v1 , v2 , v3 ), w = (w1 , w2 , w3 ) en R3
denotaremos, como es habitual, por v w al producto vectorial de v y w, que
se obtiene al resolver el siguiente determinante:

i
j
k
v w = det v1 v2 v3 .
w1 w2 w3
Recordemos que las letras i, j, k hacen referencia a los vectores de la base canonica
i = e1 = (1, 0, 0), j = e2 = (0, 1, 0) y k = e3 = (0, 0, 1), de modo que si calculamos

2.1. SUPERFICIES Y RECORRIDOS

75

el determinante y luego re-ordenamos los sumandos obtenidos para poder agrupar


los que tengan a i, los que tengan a j y los que tengan a k, obtenemos el vector:

i
j
k
det v1 v2 v3
w1 w2 w3
=

iv2 w3 + jv3 w1 + kv1 w2 (kv2 w1 + jv1 w3 + iw2 v3 )

(v2 w3 w2 v3 )i + (v3 w1 v1 w3 )j + (v1 w2 v2 w1 )k

((v2 w3 w2 v3 ), (v3 w1 v1 w3 ), (v1 w2 v2 w1 )).

Por u
ltimo, en algunas ocasiones, por cuestiones de espacio, apareceran las
coordenadas de un vector en columna en lugar de aparecer en fila que es lo habitual.

2.1.

Superficies y recorridos

En esta primera secci


on se establecen los conceptos de superficie y recorrido de una
superficie, que est
an relacionados entre s como los conceptos de camino y recorrido
de un camino. Al igual que suceda en el captulo anterior, ahora estamos mas
interesados en c
omo recorrer toda la superficie que en las propiedades locales de
la superficie. A los desplazamientos a lo largo de una superficie S les llamaremos
recorridos de S
Para definir caminos y recorridos de caminos se usan funciones que act
uan sobre
un intervalo [a, b]. Ahora las funciones estan definidas en un conjunto cerrado y
acotado de R2 (un compacto), al cual pediremos que sea conexo, porque de otro
modo las superficies estaran formadas por subconjuntos disjuntos, y tambien le
pediremos que tenga interior no vaco, porque de otro modo los caminos en R3 seran
tambien superficies. Una clase de conjuntos que re
une estas propiedades son las
regiones encerradas por una curva cerrada simple. Por ejemplo, los rectangulos y los
crculos. Emplearemos la letra R para denotarlos y les llamaremos regiones simples.
Observemos que las regiones simples son tambien conjuntos medibles Jordan, porque
su frontera (el camino cerrado simple) es un conjunto de medida nula en R2 .
Diremos que un subconjunto acotado R R2
Definici
on 2.1
es una regi
on simple si es un conjunto cerrado y su frontera es un camino
cerrado simple.
En el curso Topologa se muestra que si f ron(R) es un camino cerrado simple
entonces R, la regi
on encerrada por ese camino, es un conjunto compacto (puesto

que es cerrado y acotado) y tanto R como R no solo son conjuntos conexos sino que
adem
as son tambien arco conexos.

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

76

En el captulo anterior nos asegur


abamos de que el camino en Rn no fuera un punto
pidiendo a la funci
on que define a los puntos del camino que no sea constante.
Ahora para conseguir que la definicion de superficie no incluya ni puntos, ni tampoco
caminos en R3 no basta con pedir a la funcion que define los puntos de la superficie
que no sea constante, porque si F (t) = (F1 (t), F2 (t), F3 (t)) define un camino en
R3 las funciones G1 (t, s) = (F1 (t), F2 (t), F3 (t)) y G2 (t, s) = (F1 (s), F2 (s), F3 (s))
describen los mismos puntos del espacio que la funcion F y no son constantes. Lo
que le sucede es que estas funciones G1 y G2 si son constantes en los subconjuntos
del tipo {t0 } (s0 , s0 ) y (t0 , t0 ) {s0 } respectivamente. Observemos
que los valores de una funci
on en este tipo de subconjuntos son los que determinan
los valores de las derivadas parciales de las funciones respecto de la segunda y la
primera variable en (t0 , s0 ) respectivamente.
Llamamos superficie en R3 a todo conjunto
Definici
on 2.2
3
de puntos S R que se obtiene al tomar la imagen de una region simple
R por una funci
on continua F : R R2 R3 , es decir, S = F (R) tal
que F es de clase C 1 y tiene matriz jacobiana de rango dos en todos los
puntos de R excepto en un conjunto de medida nula.
Como suceda con los caminos, las superficies vienen descritas a traves de funciones
que en la mayora de los casos nos serviran como recorridos, como veremos en la
siguiente definici
on. Para los recorridos de las superficies volveremos a utilizar la
letra .
Dada una superficie S R3 se dice que una
Definici
on 2.3
2
funci
on : R R R3 es un recorrido de S si es una funcion
de clase C 1 con matriz jacobiana de rango dos en todos los puntos de la
regi
on simple R excepto en un conjunto de medida nula y ademas verifica
que (R) = S.
Mas adelante introduciremos la definicion de recorrido regular2.16 que, al igual
que en el caso de caminos y recorridos, incluye condiciones de inyectividad y buen
comportamiento en el interior de la region simple R
A continuaci
on vamos a ver algunos ejemplos de superficies y de recorridos.
Empecemos por el m
as sencillo: un sector de un plano.
Ejemplo 2.4
la forma:

Recordemos que la ecuacion general de un plano en R3 es de


a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = a4

2.1. SUPERFICIES Y RECORRIDOS

77

donde los par


ametros a1 , a2 y a3 determinan un vector perpendicular al plano, como
es el vector (a1 , a2 , a3 ) y el par
ametro a4 determina por que puntos pasa el plano;
por ejemplo pasar
a por el origen de coordenadas si y solo si se verifica que a4 = 0.
A partir de esta ecuaci
on del plano podemos despejar una de las tres variables; por
ejemplo si a3 6= 0 tenemos que x3 = a13 (a4 a1 x1 a2 x2 ). Una vez despejada una
de las variables podemos recorrer un sector de plano con la funcion:
:

[a, b] [c, d] R2
(u1 , u2 )

S R3
(u1 , u2 , a13 (a4 a1 u1 a2 u2 ))

En este caso es f
acil observar que el recorrido es de clase C no solo en los puntos
de la regi
on R sino que se puede extender a todos los puntos de R2 y sigue siendo
de clase C . Adem
as sus dos primeras componentes hacen que sea una funcion
inyectiva.
Recordemos que para calcular integrales de lnea y de trayectoria era necesario
calcular el vector velocidad 0 (t). Ahora con las integrales sobre superficies
ser
a necesario calcular el vector normal a la superficie. Para ello se define primero
para cada punto x0 S el espacio vectorial tangente a S en x0 (donde existe)
como el espacio vectorial generado por los vectores:
D1 (u0 )

(D1 1 (u0 ), D1 2 (u0 ), D1 3 (u0 ))

D2 (u0 )

(D2 1 (u0 ), D2 2 (u0 ), D2 3 (u0 ))

siendo u0 R tal que (u0 ) = x0 . Como muestra la siguiente figura el espacio


vectorial tangente no es otra cosa que el plano tangente a la superficie en el punto
x0 = (u0 ). Y se define el espacio normal a S en x0 (donde existe), como el

Figura 2.1: Vector normal


espacio generado por el vector perpendicular a D1 (u0 ) y D2 (u0 ) esto es el vector

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

78

que se obtiene al considerar el producto vectorial de los dos vectores tangentes:

i
j
k
N (u0 ) = D1 (u0 ) D2 (u0 ) = det D1 1 (u0 ) D1 2 (u0 ) D1 3 (u0 )
D2 1 (u0 ) D2 2 (u0 ) D2 3 (u0 )
cuyas coordenadas son:

D1 2 (u0 )D2 3 (u0 ) D1 3 (u0 )D2 2 (u0 )


N (u0 ) = D1 3 (u0 )D2 1 (u0 ) D1 1 (u0 )D2 3 (u0 )
D1 1 (u0 )D2 2 (u0 ) D1 2 (u0 )D2 1 (u0 )

En los problemas 5 y 6 de la seccion 2.5 se recuerdan algunas de las propiedades


b
asicas del producto vectorial.
Observemos que la condici
on rang(D(u)) = 2 es equivalente a decir que N (u) 6= 0,
porque las tres coordenadas del vector N (u) coinciden con los tres menores (los
determinantes de las submatrices de tama
no 2 2 de la matriz

D1 1 (u0 ) D2 1 (u0 )
D(u)) = D1 2 (u0 ) D2 2 (u0 )
D1 3 (u0 ) D2 3 (u0 )
Asi:


D1 2 (u0 ) D2 2 (u0 )
det

D1 3 (u0 ) D2 3 (u0 ) 

D1 1 (u0 ) D2 1 (u0 )
N (u0 ) =
det D1 3 (u0 ) D2 3 (u0 )




D1 1 (u0 ) D2 1 (u0 )
det
D1 2 (u0 ) D2 2 (u0 )

Ambas condiciones son equivalentes a decir que los vectores D1 (u0 ) y D2 (u0 ) son
no nulos y linealmente independientes.
Como ya hemos adelantado, el c
alculo de este vector N (u) sera imprescindible para
poder realizar las integrales sobre superficies que veremos mas adelante, por esa razon
en cada recorrido que definamos a partir de ahora el primer paso a dar sera calcular
el vector N (u).
En general, todas las superficies que vienen descritas de forma explcita, como los
planos que vimos en el ejemplo anterior, (o como los paraboloides, las semiesferas,
secciones de hiperboloides,...); es decir, superficies que vienen descritas a traves de
una ecuaci
on de la forma x3 = h(x1 , x2 ), o una ecuacion explcita en las variables
x1 o x2 , nos permiten definir un recorrido de S por medio de las siguiente funcion:
: R = [a, b] [c, d] S
(u1 , u2 )
(u1 , u2 , h(u1 , u2 ))

2.1. SUPERFICIES Y RECORRIDOS

79

siendo R adecuado para que h sea de clase al menos C 1 en todos los puntos de R
excepto a lo sumo en un conjunto de medida nula. Observemos que en este caso
es inyectiva y verifica que rang(D(u)) = 2 para todo u R porque
N (u) = (D1 h(u), D2 h(u), 1) 6= 0
Por otro lado, las superficies que vienen descritas de forma implcita; es decir, a
traves de una ecuaci
on de la forma: g(x1 , x2 , x3 ) = 0, como por ejemplo sucede con
la esfera x21 + x22 + x23 = 1, si se verifica que la funcion g es una funcion de clase
C 1 en un abierto de R3 y con vector gradiente distinto de 0 en todos los puntos x0
con g(x0 ) = 0 entonces, por el teorema de la funcion implcita, en cada punto x0 es
posible despejar una variable en funcion de las otras dos. Si por ejemplo podemos
despejar x30 (es decir que D3 g(x0 ) 6= 0) entonces existe una bola cerrada con centro
en (x10 , x20 ) que llamamos R y una funcion h : R R2 R de clase C 1 en una
bola algo mayor que R tal que la funcion
: R R2
(u1 , u2 )

S R3
(u1 , u2 , h(u1 , u2 ))

es un recorrido de la superficie S = (R) que rodea al punto x0 . En este caso es


inyectiva, de clase C 1 y verifica que rang(D(u)) = 2 para todo u R porque


D1 g((u)) D2 g((u))
N (u) =
,
, 1 6= 0
D3 g((u)) D3 g((u))
Para calcular N (u) hemos aplicado el teorema de la funcion implcita que nos dice
que los puntos u R verifican la igualdad g((u)) = g(u1 , u2 , h(u1 , u2 )) = 0, lo cual
nos permite calcular D1 h(u) y D2 h(u) en funcion de las derivadas de la funcion g
derivando en la expresi
on anterior.
El siguiente ejemplo nos muestra el recorrido de una parte de la esfera que obtenemos
al aplicar esta idea y por otro lado nos muestra como las coordenadas esfericas nos
permiten dar un recorrido de la esfera completa aunque no sera inyectivo.
Para recorrer el casquete superior de la esfera x21 +x22 +x23 = 1;
Ejemplo 2.5
es decir, el conjunto de puntos que verifican que x3 0, despejamos de la ecuacion
de la esfera la variable x3 y tomamos como region simple R la sombra de la superficie
sobre el plano XY ; es decir R = {(u1 , u2 ); u21 + u22 1} de modo que la siguiente
funci
on es un recorrido del casquete superior
: R R2
(u1 , u2 )

S R3 p
(u1 , u2 , 1 u21 u22 )

En este caso es biyectiva, continua y de clase C 1 en R, pero no es de clase C 1 en


los puntos de la frontera de R.

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

80

Por otro lado, si queremos recorrer la esfera completa podemos usar las coordenadas
esfericas y obtenemos un recorrido como el siguiente
:

[0, 2] [0, ] R2
(u1 , u2 )

S R3
(cos u1 senu2 , senu1 senu2 , cos u2 )

En este caso no es inyectiva pero es de clase C (no solo en R sino que se

Figura 2.2: Paraboloides de revolucion

puede extender a todo R2 ) y verifica que rang(D(u)) = 2 para todo u R porque


N (u1 , u2 ) = (cosu1 sen2 u2 , senu1 sen2 u2 , senu2 cosu2 ) 6= 0.
Observemos que si cambiamos la region simple dada por esta otra R = [0, 2k]
[0, ], siendo k un entero positivo, entonces el recorrido da k vueltas alrededor de
la esfera. O si dejamos la regi
on simple como esta y cambiamos las variables u1 y/o
u2 as: (cos k1 u1 senk2 u2 , senk1 u1 senk2 u2 , cos k2 u2 ) entonces el recorrido da varias
vueltas alrededor de la esfera.
El u
ltimo recorrido ha sido construido a partir de las ecuaciones parametricas de la
esfera, que usan como par
ametros los angulos. Hay toda una familia de superficies,
las llamadas superficies de revolucion, que gracias a sus propiedades geometricas
admiten ecuaciones parametricas, como la esfera o como el cilindro, el paraboloide,
el hiperboloide y el cono, todas ellas son superficies que se generan al girar la grafica
de ciertas funciones positivas g : [a, b] R R de clase C 1 alrededor de un eje
en R3 . En el caso del paraboloide:
x21 + x22 = x3 , giramos la grafica de la parabola

asociada a la funci
on g(s) = s alrededor del eje OX3 ,mientras que si el paraboloide
es x21 + x23 = x2 entonces giramos la parabola g(s) = s alrededor del eje OX2 (ver
figura 2.2)
De modo que podemos recorrer un sector de los paraboloides descritos con las

2.1. SUPERFICIES Y RECORRIDOS

81

siguientes funciones
:

[a, b] [0, 2] R2
(u1 , u2 )

S R3

( u1 cos u2 , u1 senu2 , u1 )

[a, b] [0, 2] R2
(u1 , u2 )

S R3

( u1 cos u2 , u1 , u1 senu2 )

Para el caso general de superficies generadas al girar la grafica de una funcion positiva
g(s) alrededor del eje OX3 nos queda el recorrido de la siguiente manera
:

[a, b] [0, 2] R2
(u1 , u2 )

S R3
(g(u1 ) cos u2 , g(u1 )senu2 , u1 )

En este caso el vector normal es:


N (u) = (g(u1 ) cos u2 , g(u1 )senu2 , g(u1 )g 0 (u1 ))
lo cual significa que N (u) se anula en los puntos (u1 , u2 ) R con g(u1 ) = 0. Ademas
en esos puntos no es inyectiva. Por otro lado, es claro que la continuidad y la
diferenciabilidad de depender
an de la continuidad y la derivabilidad de g.
A continuaci
on introducimos el concepto de area de una superficie.
Dada una superficie S R3 y dado un recorrido
Definici
on 2.6
de S, se define al
area de S seg
un como:
Z
a
rea(S) = ||N (u)||du
R

Observemos que la integral anterior existe porque la funcion ||N (u)|| es por hipotesis
continua en todo R excepto a lo sumo en un conjunto de medida nula y ademas el
conjunto R es medible Jordan. A continuacion vamos a justificar la definicion de
area de una superficie.

Primero recordemos que dados dos vectores de R3 , v y w, linealmente independientes,


el producto vectorial de ambos verifica:
||v w||2 = ||v||2 ||w||2 sen
siendo el
angulo que forman v y w. De aqu se deduce que:
||v w|| =
area del paralelogramo de lados v y w.

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

82

Figura 2.3: Area


de una superficie
De forma que si I es un rect
angulo que contiene a R y P es una particion de I, cada
rect
angulo Jj P con vertice uj lleva asociado un paralelogramo Jj0 con vertice en
(uj ) contenido en el plano tangente a S (ver figura 2.3).
Entonces una aproximaci
on del
area de S se obtiene al sumar las areas de los
paralelogramos Jj0 . Pero para cada j {0, ..., p} se verifica que:
a
reaJj0 = ||D1 (uj )hj D2 (uj )kj || = ||N (uj )||hj kj = ||N (uj )||
area(Jj )
Lo cual significa que la aproximaci
on del area de S corresponde a una suma del tipo:
s(||N (u)||, P ) =

p
P

||N (uj )||


area(Jj )

j=0

Por
R lo tanto, si ||N (u)|| es integrable en R, la aproximacion del area de S converge
a ||N (u)||du.
R

Pasamos ahora a calcular el


area de las superficies que aparecen en los ejemplos
anteriores.
Ejemplo 2.7
siguiente funci
on:

Sea S el sector del plano x1 + x2 + x3 = 1 recorrido por la


: R R2
(u1 , u2 )

S R3
(u1 , u2 , 1 u1 u2 )

2.2. INTEGRALES DE SUPERFICIE

83

siendo R cualquier regi


on simple de R2 .Entonces el area de S viene dada por:

Z
a
rea(S)

Z
||(D1 h(u), D2 h(u), 1)||du

||N (u)||du =

=
R

Z
||(1, 1, 1)||du =

3
area(R).

Si calculamos el
area de la esfera utilizando el segundo recorrido del ejemplo 2.5
obtenemos que

Z
a
rea(S)

||N (u)||du

=
R

Z
=

||(cosu1 sen2 u2 , senu1 sen2 u2 , senu2 cosu2 )||du

Z p
R

sen2 u2 du

Z2Z
=

Z2
senu2 du2 du1 =

(cosu2 ]0 du1 = 4.
0

Es f
acil observar que si el recorrido da k vueltas alrededor de la esfera entonces el
area de S resulta ser igual a 4k.

Ahora que sabemos construir recorridos sobre sectores de las superficies mas
conocidas (superficies descritas de forma explcita, o de forma implcita, o superficies
de revoluci
on) vamos a ver como se definen las integrales sobre esas superficies.

2.2.

Integrales de superficie

En esta secci
on vamos a definir las integrales de un campo escalar, f : S R, y
de un campo vectorial, F : S R3 , a lo largo de un recorrido de S y veremos
algunas aplicaciones de estas integrales a problemas de Fsica, como el calculo de la
masa, el centro de masas y el momento de inercia de una lamina.

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

84

Dado un recorrido de S y dado un campo


Definici
on 2.8
escalar f definido
sobre
S,
se llama integral de f a lo largo de , que
R
denotamos por f a la integral:

Z
f ((u))||N (u)||du

f=

siempre que dicha integral exista.

Observemos que si f = 1 entonces

f =a
rea(). Por otro lado, la existencia de la

integral anterior depender


a de las propiedades de la funcion f y no de S ni de .
Estas integrales se utilizan en Fsica para resolver los siguientes problemas:
Supongamos que S es una l
amina delgada y que f es la funcion de densidad de S.
Entonces un c
alculo aproximado de la masa de S se obtiene al tomar un recorrido
de S, una partici
on P de un rect
angulo I = [a, b] [c, d] que contiene a R y asignar
a cada porci
on de l
amina (Jj ), Jj P, una densidad fija f ((uj )), uj Jj . De esta
manera un valor aproximado de la masa de la lamina es:
p
P
j=0

f ((uj ))
areaJj0 =

p
P

f ((uj ))||N (uj )||vol(Jj )

j=0

Esta es una suma del tipo s(f ()||N ||, P ), es decir, que si la funcion f ()||N || es
integrable en R los valores aproximados de la masa de la l
amina S convergen a
Z
masa(S) = f

Con las mismas interpretaciones de f y de S se calcula el centro de masas


y el momento de inercia de la l
amina usando las siguientes integrales, cuya
interpretaci
on fsica es similar a la descrita para un alambre en la seccion 1.2.
!
R
R
R
1
centro de masa=
x1 f, x2 f, x3 f
masa(S)

!
R
R 2
R 2
2
2
2
2
momento de inercia= (x2 + x3 )f, (x1 + x3 )f, (x1 + x2 )f .

Vamos a calcular la masa y el centro de masas de la lamina


Ejemplo 2.9
dada por S = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; x21 + x23 = x2 y x21 + x23 1}, siendo la funcion de
densidad f (x1 , x2 , x3 ) = x2 .

2.2. INTEGRALES DE SUPERFICIE

85

Observemos que la ecuaci


on explcita en la variable x2 que describe a los puntos
de S,esto es: x2 = x21 + x23 , corresponde a un paraboloide, que es una superficie
de revoluci
on. Mientras que la condicion x21 + x23 1 determina la porcion del
paraboloide con la que vamos a trabajar.
En este caso podemos usar dos tipos distintos de recorridos, el que construimos a
partir de la ecuaci
on explcita x2 = h(x1 , x3 ):
: R = {(u1 , u2 ); u21 + u22 1}
(u1 , u2 )

S
(u1 , u21 + u22 , u2 )

cuyo vector normal es:


N (u1 , u2 ) = (D1 h(u1 , u2 ), 1, D2 h(u1 , u2 ) = (2u1 , 1, 2u2 )
Y el que construimos a partir de la condicion de superficie de revolucion, que es:
:

[0, 1] [0, 2] S

(v1 , v2 )
( v1 cos v2 , v1 , v1 senv2 )

cuyo vector normal es:

1
, v1 senv2 ).
N (v1 , v2 ) = ( v1 cos v2 ,
2
Veamos que integrales nos quedan cuando calculamos la masa de la lamina usando
los dos recorridos.
Con el primero obtenemos que:
Z
q
masa(S) = (u21 + u22 ) 4(u21 + u22 ) + 1du1 du2 ,
R

que usando el cambio a coordenadas polares se convierte en la siguiente integral:


Z1 Z2 p
masa(S) =
r3 4r2 + 1ddr
0

Mientras que con el segundo recorrido nos queda:


Z1 Z2 p
masa(S) =
v1 v1 + 1/4dv2 dv1
0

En definitiva llegamos a dos integrales muy parecidas que se pueden resolver con el

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

86

metodo de integraci
on por partes. Operando desde la segunda obtenemos que:
Z1
masa(S)

v1

p
v1 + 1/4dv1

4
v1 (v1 + 1/4)3/2
3

i1

Z1

(v1 + 1/4)3/2 dv1

4
3

 3/2
1 !
2
5
(25 5 + 1)
5/2
(v1 + 1/4)
=
= m.
4
5
60
0

Ahora calculamos el centro de masas. Si lo hacemos usando el primer recorrido


llegamos las siguientes integrales:
R

p
2
u1 (u1 +u22 ) 4(u21 + u22 ) + 1du
R

p
R 2

2
1
(u1 +u22 ) 4(u21 + u22 ) + 1du

R
m
p
R

2
u2 (u1 +u22 ) 4(u21 + u22 ) + 1du
R

que usando el cambio a coordenadas polares se convierten en las siguientes integrales:


1 2

Z Z
Z
Z
p
p
p
1
r4 cos 4r2 + 1ddr, r5 4r2 + 1ddr, r4 sen 4r2 + 1ddr
m
0

Mientras que con el segundo recorrido nos queda:

R1 2
R
3/2 p
cos v2 v1
v1 + 1/4dv 2 dv 1

0 0
R 2p
1
R1 2
v v1 + 1/4dv 2 dv 1

m 0 0 1
1 2
R R
3/2 p
senv 2 v1
v1 + 1/4dv 2 dv 1

0 0

De nuevo llegamos a integrales muy parecidas. Operando a partir de las segundas


integrales obtenemos que:
!

1
(125 5 1)
centro de masas =
0,
,0 .
m
420

Ya hemos visto c
omo se define la integral de un campo escalar. Pasamos ahora a
definir la integral de un campo vectorial.

2.2. INTEGRALES DE SUPERFICIE

87

Dado un recorrido de S y dado un campo


Definici
on 2.10
vectorial acotado F definido
sobre S, se llama integral de F a lo largo de
R
, que denotamos por F N a la integral:

Z
F N =

F ((u))N (u)du
R

siempre que dicha integral exista.


Estas integrales se utilizan en Fsica para resolver el siguiente problema:
Supongamos que F (x) es un campo de velocidad de un fluido en un instante, es decir,
que F asocia a cada partcula x del fluido el vector velocidad de dicha partcula en
un instante fijo. Si : R S es un recorrido de una superficie S contenida en el
fluido, entonces en cada punto x S el producto escalar de los vectores
F (x)

N (u)
,
||N (u)||

siendo u R tal que (u) = x, es la componente normal del vector velocidad


respecto a la superficie S. Por otro lado, sabemos que la cantidad de fluido (flujo)
que atraviesa una superficie plana al moverse con velocidad constante y de forma
perpendicular a la superficie, es igual al producto de la velocidad por el area de la
superficie. Entonces un c
alculo aproximado del flujo que atraviesa la superficie S
al moverse con un campo de velocidad F se obtiene al tomar una particion P del
rect
angulo que contiene a R y evaluar la siguiente suma:
p
P

F ((uj ))

j=0

p
P
N (uj )
N (uj )
a
reaJj =
F ((uj ))
||N (uj )||vol(Jj ) =
||N (uj )||
||N (uj )||
j=0
p
P
F ((uj ))N (uj )vol(Jj )
j=0

siendo uj el vertice del rect


angulo Jj . Esta suma es del tipo s(F ()N , P )
De forma que si la funci
on F ()N esR integrable en R los valores aproximados del
flujo de F a traves de S convergen a F N .

En la definici
on de flujo aparece la relacion entre la integral del campo F y la integral
de un campo escalar, esto es:
R
R

F ((u))N (u)du =

R
R

F ((u))

N (u)
||N (u)||du
||N (u)||

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

88

La notaci
on

F N se utiliza para sugerir esta relacion.

Vamos a calcular el flujo del campo de velocidades


Ejemplo 2.11
F (x1 , x2 , x3 ) = (x3 , 2x2 , 3x1 ) a traves de la superficie S = {(x1 , x2 , x3 ); x1 +x2 +x3 =
1, x1 0, x2 0, x3 0} utilizando los siguientes recorridos:
: R
S
(u1 , u2 )
(u1 , u2 , 1 u1 u2 )
:

R
S
(u1 , u2 )
(u2 , u1 , 1 u1 u2 )

siendo la regi
on simple en ambos casos R = {(u1 , u2 ); 0 u1 1 y 0 u2 1 u1 }.
Observemos que R es un tri
angulo rectangulo de lado y altura 1, apoyado en los ejes
de coordenadas y por lo tanto es simetrico respecto de las variables u1 y u2 es decir
que (u1 , u2 ) R si y solo si (u2 , u1 ) R. Por otro lado, es facil ver que para todo
punto u R los dos recorridos envan el punto a la superficie S con la diferencia de
que invierte el orden de las dos primeras coordenadas. Este cambio implica que el
vector normal a la superficie para y para es respectivamente:

N 1 (u1 , u2 )

(1, 1, 1)

N 2 (u1 , u2 )

(1, 1, 1)

De aqu que el flujo sea para el primer caso:


Z

Z
F N

(1 u1 u2 , 2u2 , 3u1 )(1, 1, 1)du

Z1 1u
Z 1
=
(1 + 2u1 + u2 )du2 du1
0

Z1 
=

(1 + 2u1 )u2 +

u22
2

Z1
=
0

3 3
( u21 )du1 =
2 2

1u1
du1
0

3
u3
u1 1
2
2

1
= 1.
0

2.2. INTEGRALES DE SUPERFICIE

89

Mientras que para el segundo caso es:


Z
Z
F N =
(1 u1 u2 , 2u1 , 3u2 )(1, 1, 1)du1 du2

Z 1
Z1 1u
(1 + u1 + 2u2 )du2 du1
=
0

Z1
=

(1 + u1 )u2 + u22

1u1
0

du1

Z1
=

(2 2u1 )du1 = 2u1 u21

1
0

= 1.

Como vemos, hemos obtenido el mismo resultado pero con signos distintos. Esto es
debido a que los vectores normales asociados a los dos recorridos tienen sentidos
contrarios o, como veremos m
as adelante, orientaciones distintas.
Sin embargo, se verifica que
det(D1 (u), D2 (u), N 1 (u)) = 3 = det(D1 (u), D2 (u), N 2 (u)).
Esto es debido a que en ambos casos el vector normal asociado al recorrido se calcula
a partir de los vectores tangentes. Al final de la seccion 3.1 se demuestra que para
todo recorrido regular el determinante de los vectores tangentes y el vector normal
satisface la siguiente igualdad:
det(D1 (u), D2 (u), N (u)) = ||N (u)||2
A continuaci
on vamos a demostrar una de las leyes fundamentales de la electrostatica
conocida como la ley de Gauss que establece que el flujo de un campo electrico a
traves de una superficie esferica no depende del radio de la esfera.
El campo de velocidades de un campo electrico producido
Ejemplo 2.12
por una carga puntual viene dado por la funcion:
k
F (x1 , x2 , x3 ) = p
3 (x1 , x2 , x3 ),
x21 + x22 + x23
siendo k una constante positiva conocida como la constante de Coulomb. Vamos a
calcular, usando una integral de superficie, el flujo de este campo electrico cuando

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

90

atraviesa una esfera. Para ello tomamos como recorrido de la esfera la funcion de
ejemplo 2.5
[0, 2m] [0, ] S
(u1 , u2 )
(R cos u1 senu2 , Rsenu1 senu2 , R cos u2 )

cuyo vector normal es:


N (u1 , u2 ) = (R2 cos u1 sen2 u2 , R2 senu1 sen2 u2 , R2 senu2 cos u2 ).
R
De modo que el flujo F N viene dado por la siguiente integral:
S

k
R3

Z 2m
Z
cos u1 senu2
cos u1 sen2 u2
R senu1 senu2 R2 senu1 sen2 u2 du1 du2
cos u2
senu2 cos u2
0
0

Z 2m
Z
Z

= k
senu2 du1 du2 = k2m senu2 du2 = k2m (cos u2 ]0 = 4mk.
0

Como vemos el flujo no depende del radio de la esfera pero si del n


umero de vueltas
que da el recorrido.
La ley de Gauss es valida para superficies cerradas mas generales y relaciona el flujo
que atraviesa una superficie con la carga total que hay en su interior.

Observemos que las integrales no cambian si integramos sobre R o sobre R, porque


la frontera es un conjunto de medida nula, es decir que no es tan importante el
comportamiento del recorrido en los puntos de la frontera de la region simple como
su comportamiento en los puntos del interior.
Una vez que hemos visto c
omo a realizar integrales de campos escalares y de campos
vectoriales es el momento de analizar las condiciones que tenemos que exigir a los
recorridos para que esas integrales no dependan del recorrido, de modo que por
ejemplo, la masa de una lamina sea independiente de la funcion que usemos para
recorrerla, cuando la funci
on cumple las condiciones adecuadas.

2.3.

Recorridos equivalentes. Orientaci


on de una
superficie.

Observemos que los dos ejemplos anteriores nos muestran casos en los cuales la
integral de superficie vara de signo al cambiar el sentido del vector normal asociado
al recorrido y tambien nos muestran que la integral de superficie puede variar seg
un
el n
umero de vueltas que de el recorrido. Por esta razon se introduce el concepto de

DE UNA SUPERFICIE.91
2.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

recorridos equivalentes, que es an


alogo al concepto de caminos equivalentes visto en
el captulo anterior.
Dada una superficie S R3 se dice que dos
Definici
on 2.13
recorridos : R1 S y : R2 S son equivalentes si existe una
funci
on continua H : R1 R2 tal que:
1- (u) = (H(u)) para todo u R1

2- H : R1 R2 es un difeomorfismo; es decir que es biyectiva, de clase

C 1 y con jacobiano no nulo en todos los puntos de R1 .


La propiedad 1 es la condici
on natural que es logico pedir a dos recorridos de una
misma superficie si pretendemos pasar de uno a otro. Y en la propiedad 2 no nos
debera sorprender que aparezca el termino difeomorfismo porque es la condicion
que se pide, en el teorema del cambio de variable para la integral de Riemann, a la
funci
on H que describe el cambio de variable.

Observemos que al ser H : R1 R2 biyectiva la funcion H


: R2 R1
est
a definida de manera u
nica, entonces aplicando el teorema de la funcion inversa

a cada punto de R1 (lo cual podemos hacer porque por hipotesis el jacobiano de H

: R2 R1 es
es no nulo en todos los puntos del interior) se demuestra que H
tambien de clase C 1 y con jacobiano no nulo.
Observemos que sobre los puntos de la frontera solo le pedimos a H que sea continua,
porque como ya hemos observado la integral de Riemann no cambia si en lugar de

integrar en R integramos en R.
Es interesante destacar que de las propiedades de H se deduce tambien que la

funci
on det DH : R1 R es continua y no nula. Ademas como R1 es un conjunto
arco conexo, aplicando el teorema de Bolzano se demuestra que det DH tiene signo

constante en R1 , de modo que o siempre es mayor que cero o siempre es menor que

cero. En efecto, sean x1 y x2 dos puntos de R1 y sea : [a, b] R1 una funcion


continua tal que (a) = x1 y (b) = x2 , entonces la funcion det(H((t)) : [a, b] R
es una funci
on continua y no nula. Por lo tanto si det(H(x1 )) y det(H(x2 )) tuvieran
signos distintos, por el teorema de Bolzano existira un punto t0 (a, b) tal que
det(H((t0 )) = 0, lo cual contradice el hecho de que det(H((t)) 6= 0 para todo
t [a, b]. Como veremos m
as adelante el signo de detDH determinara si los dos
recorridos dan la misma orientaci
on a S o dan orientaciones contrarias.Recordemos
que en la primera parte vimos que suceda algo similar con los recorridos de
los caminos, en ese caso habl
abamos de sentidos de los recorridos, en lugar de
orientaciones.

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

92

Tambien en el captulo anterior, observamos que cualquier recorrido de un camino


que vena definido desde el intervalo [a, b] se poda transformar en un recorrido
equivalente definido en el intervalo [0, 1] sin mas que usar la funcion h : [0, 1] [a, b]
definida por h(t) = (b a)t + a. De forma analoga, cualquier recorrido de una
superficie S que venga definido desde la region simple [a, b] [c, d] se puede
transformar en un recorrido equivalente definido desde la region simple [0, 1] [0, 1]
sin m
as que usar la funci
on H : [0, 1] [0, 1] [a, b] [c, d] dada por H(u1 , u2 ) =
((ba)u1 +a, (dc)u2 +c), de modo que podemos asumir que los dominios en forma
de rect
angulos se pueden reducir al rectangulo [0, 1] [0, 1]. En el siguiente ejemplo
vamos a ver que sucede cuando transformamos una region simple rectangular en una
circular.
Sea S la semi esfera superior de radio 1 y centro el origen
Ejemplo 2.14
de coordenadas; es decir, S = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; x21 + x22 + x23 1 y x3 0}. como
vimos en el ejemplo 2.5 podemos recorrer S de dos maneras usando las siguientes
funciones:
:

[0, 2] [0, /2] S


(u1 , u2 )
(cos u1 senu2 , senu1 senu2 , cos u2 )

: R
S
p
(x1 , x2 )
(x1 , x2 , 1 x21 x22 )
siendo R = {(x1 , x2 ); x21 + x22 1}. Veamos si estos dos recorridos son equivalentes.
Definimos H : [0, 2] [0, /2] R por:
H(u1 , u2 ) = (cos u1 senu2 , senu1 senu2 ).
Observemos que en la definici
on de H intervienen las coordenadas polares, de hecho
para cada valor u2 [0, /2] se verifica que 0 senu2 1 de modo que podemos
interpretar este valor positivo como un radio y u1 como el angulo que da la vuelta
entera.
Por un lado es inmediato que H es de clase C 1 en todo R2 y verifica:
(H(u1 , u2 ))
=

(cos u1 senu2 , senu1 senu2 )


p
= (cos u1 senu2 , senu1 senu2 , 1 cos2 u1 sen2 u2 sen2 u1 sen2 u2 )
p
= (cos u1 senu2 , senu1 senu2 , 1 sen2 u2 (cos s2 u1 + sen2 u1 )
=

(cos u1 senu2 , senu1 senu2 , cos u2 ) = 1 (u1 , u2 ).

porque cosu2 0 cuando u2 [0, /2]. Ademas




senu1 senu2 cos u1 senu2
det(DH(u1 , u2 )) = det
cos u1 cos u2 senu1 cos u2
=

sen2 u1 senu2 cos u2 cos2 u1 senu2 cos u2 = senu2 cos u2

DE UNA SUPERFICIE.93
2.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

es nulo solo cuando u2 = 0 o u2 = /2, y en los puntos de R1 = (0, 2) (0, /2) es

positivo. Vamos a estudiar ahora la inyectividad de H restringida a R1 . Supongamos

que dos puntos (u1 , u2 ), (v1 , v2 ) R1 verifican que


cos u1 senu2

cos v1 senv2

senu1 senu2

senv1 senv2

Empezamos por descartar los casos en que alguna de las funciones trigonometricas
que aparecen en estas ecuaciones es nula. Observemos que u2 , v2 (0, /2) de modo
que senu2 6= 0 y senv2 6= 0 y como u1 , v1 (0, 2) se tiene que senu1 = 0 si y
solo si senv1 = 0 si y solo si u1 = = v1 . Por u
ltimo, tenemos que cosu1 = 0 si
y solo si cosv1 = 0 si y solo si u1 y v1 toman los valores /2 o 3/2. Pero si estas
variables tomasen distintos valores la segunda ecuacion quedara senu2 = senu1 lo
cual es imposible porque ambas funciones son estrictamente positivas en (0, /2). De
modo que podemos asumir que todas las funciones trigonometricas son distintas de
0 y despejar en consecuencia cualquiera de ellas. Esto nos permite combinar ambas
ecuaciones para llegar a la igualdad:
tagu1 = tagv1
Lo cual implica que u1 = v1 o bien u1 = v1 . Pero de nuevo si estas variables
tomasen distintos valores la segunda ecuacion quedara senu2 = senu1 lo cual
es imposible. Una vez probado que u1 = v1 simplificando en cualquiera de las dos
ecuaciones llegamos a la igualdad senu2 = senv2 , la cual implica que u2 = v2 , porque
ambas variables se mueven en el intervalo (0, /2). Finalmente observamos que la

funci
on H restringida al conjunto R1 no llena el conjunto R2 = {(x1 , x2 ); x21 +x22 < 1}
porque no cubre el punto (0, 0). Para el resto de los puntos es facil ver que H los
cubre usando la interpretaci
on de H en terminos de coordenadas polares: para cada
r (0, 1) tomamos u2 (0, /2) de modo que r = senu2 y despues elegimos el

angulo u1 (0, 2) correspondiente al vector (x1 , x2 ) R2 \{(0, 0)}.

Una vez probado que H : R1 R2 \{(0, 0)} es biyectiva, entonces H

R2 \{(0, 0)}

R1

esta definida de forma u


nica y por el teorema de la funcion

inversa aplicado a cada punto de R1 se concluye que H


: R2 \{(0, 0)} R1 es
tambien de clase C 1 .
Aunque no hayamos conseguido que se verifiquen todas las condiciones, el resultado
obtenido es suficiente para alcanzar el objetivo deseado; esto es que las integrales
sobre los dos recorridos coincidan, porque podemos aplicar el teorema del cambio de

variable sobre los conjuntos R2 \{(0, 0)} y R1 y la integral de Riemann no cambia si

integramos en R2 \{(0, 0)} o en R2 .

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

94

A continuaci
on, aplicando el teorema del cambio de variable en la integral de
Riemann, vamos a ver las relaciones que se dan entre las integrales sobre dos
recorridos equivalentes de S.

: Sean y dos recorridos equivalentes


Proposici
on 2.15
de S y sean
f
y
F
dos
campos
continuos
definidos sobre S. Si existen las
R
R
R
R
integrales f, f, F N y F N , entonces se verifica:

Z
f

f,

Z
F N

F N si det DH(u1 , u2 ) > 0

Z
F N

F N si det DH(u1 , u2 ) < 0

Demostraci
on Antes de aplicar el teorema del cambio de variable vamos a
demostrar que los vectores normales asociados a los dos recorridos verifican la
siguiente igualdad:

D1 (u) D2 (u) = det DH(u) D1 (H(u)) D2 (H(u)) .
Por la propiedad del producto vectorial demostrada en el problema 6 de la
secci
on 2.5 basta con probar que para cada u R1 los cuatro vectores
D1 (u), D2 (u), D1 (H(u)) y D2 (H(u)) verifican la siguiente relacion:


D1 1 (u) D1 2 (u) D1 3 (u)
D2 1 (u) D2 2 (u) D2 3 (u)



D1 H 1 (u) D1 H 2 (u)
D1 1 (H(u)) D1 2 (H(u)) D1 3 (H(u))
=
D2 H 1 (u) D2 H 2 (u)
D2 1 (H(u)) D2 2 (H(u)) D2 3 (H(u))
Para probar esta relaci
on entre los cuatro vectores basta con aplicar la regla
de la cadena sobre cada componente del recorrido que por hipotesis verifica
i (u) = i (H(u)) de modo que para j = 1 y j = 2 se tiene que:
Dj i (u) = D1 i (H(u))Dj (H 1 (u)) + D2 i (H(u))Dj (H 2 (u)).
Observemos que la matriz DH(u) es la traspuesta de la matriz que aparece en la
igualdad anterior pero como ambas matrices tienen el mismo determinante se verifica
la igualdad deseada entre los vectores normales asociados a los dos recorridos.

DE UNA SUPERFICIE.95
2.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

Sea entonces f un campo escalar continuo definido sobre S. Por definicion se verifica
que:
Z
Z
Z
f =
f ((v))||N (v)||dv = f ((v))||D1 (v) D2 (v)||dv
R2

R2

Z
f ((v))||D1 (v) D2 (v)||dv.

R2

La u
ltima igualdad es debida a que la frontera de las regiones es un conjunto de
medida nula. Entonces aplicando el teorema del cambio de variable en la integral de

Riemann al difeomorfismo H : R1 R2 que transforma la variable v en la variable


v = H(u) se tiene que:
Z
f ((v))||D1 (v) D2 (v)||dv

R2

Z
f ((H(u)))||D1 (H(u)) D2 (H(u))||| det DH(u))|du

R1

Z
f ((u))||D1 (u) D2 (u)||du

R1

Z
f ((u))||D1 (u) D2 (u)||du =

f.

R1

Si ahora tomamos F un campo vectorial continuo definido sobre S, entonces se


verifica que:
Z
Z
Z

F =
F ((v))N (v)dv = F ((v)) D1 (v) D2 (v) dv
R2

Z
=

R2


F ((v)) D1 (v) D2 (v) dv

R2

Z
=


F ((H(u))) D1 (H(u)) D2 (H(u)) | det DH(u))|du.

R1

En este caso la u
ltima igualdad coincide con
Z
Z

F ((H(u))) D1 (H(u)) D2 (H(u)) det DH(u))du = F
R1

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

96

cuando det DH(u) > 0. Y si det DH(u) < 0 entonces se tiene que

R
F = F. 

La siguiente definici
on nos va a proporcionar ejemplos de recorridos equivalentes.
Una superficie S R3 se dice que es simple
Definici
on 2.16
si existe un recorrido : R S biyectivo y continuo. tal que es de

clase C 1 en R y adem
as tiene matriz jacobiana de rango dos en todos los
puntos del interior de R.
A los recorridos de las superficies simples que verifican estas condiciones se les
denomina recorridos regulares de S.
Dada cualquier region simple R R2 y dado cualquier plano
Ejemplo 2.17
3
en R de ecuaci
on ax1 + bx2 + cx3 = d si por ejemplo a 6= 0 entonces la superficie
recorrida por la funci
on:
: R R2
(u1 , u2 )

( a1 (d

S R3
bu1 cu2 ), u1 , u2 )

es una superficie simple.


El casquete esferico del ejemplo 2.5 es otra superficie simple, pero la esfera no lo es,
porque no hay inyectividad.
La siguiente proposici
on demuestra que los recorridos regulares verifican el objetivo
deseado.
Dada una superficie simple S R3 si y
Proposici
on 2.18
son dos recorridos regulares de S, entonces son recorridos equivalentes.

Demostraci
on Puesto que los recorridos regulares : R1 R2 S R3 y
2
: R2 R S R3 son funciones inyectivas y verifican que (R1 ) = (R2 ) = S,
la definici
on de H es obvia:
H=

: R1 S R2 .

Esta funci
on es claramente biyectiva y verifica que (u) = (H(u)) para todo
u R1 .
A continuaci
on vamos a demostrar que H es continua. Haremos la demostracion
utilizando sucesiones y razonando por reduccion al absurdo. La compacidad de los

DE UNA SUPERFICIE.97
2.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

dominios ser
a la clave. Supongamos que H no fuera continua en un punto u0 .
Entonces existira una sucesi
on {xn } R1 tal que {xn } convergera a u0 pero
{H(xn )} R2 no convergera a H(u0 ). Eso significara que para un cierto > 0
y para una subsucesi
on de {H(xn )}, que volveremos a denotar por {H(xn )}, se
cumplira que ||H(xn ) H(u0 )|| > para todo n. Como R2 es compacto alguna
subsucesi
on de {H(xn )} tiene que converger a un cierto v R2 , de modo que si
denotamos a esa subsucesi
on por {H(xnk )} se verificara que {H(xnk )} convergera
a v, la sucesi
on {xnk } convergera a u0 pero ||H(xnk ) H(u0 )|| > para todo
k, lo cual implicara que ||v H(u0 )|| Entonces, por la continuidad de las
funciones y , las sucesiones {(xnk )} y {(H(xnk )} convergeran a (u0 ) y
a (v) respectivamente. Pero para todo k se verifica que (xnk ) = (H(xnk ) de
modo que los limites de ambas sucesiones coinciden; es decir que (u0 ) = (v) =
(H(u0 )), lo cual implica, por ser , biyectiva que v = H(u0 ) que se contradice con
||v H(u0 )|| .
1
Observemos que un razonamiento analogo nos prueba que la funcion H : R2 R1

es continua de donde se deduce que H(f ron(R1 )) = f ron(R2 ) y H(R1 ) = R2 .


Veamos c
omo de la continuidad de H se deduce que H(f ron(R1 )) f ron(R2 ).
Supongamos que no fuera as, entonces existira un punto x f ron(R1 ) tal que

H(x)
/ f r(R2 ). Esto implica que H(x) R2 . Pero como H es una funcion continua

y R2 es un conjunto abierto se verifica que H


adem
as x H
1

(R2 ) es un conjunto abierto y

(R2 ) R1 , lo cual contradice el hecho de que x f ron(R1 )


1

porque H (R2 ) R2 \R1 = . Del mismo modo la continuidad de H


implica
1
1
que H (f ron(R2 )) f ron(R1 ) y por lo tanto f ron(R2 ) = H(H (f ron(R2 )))
H(f ron(R1 )), lo cual implica que H(f ron(R1 )) = f ron(R2 ). Por u
ltimo, como los

dominios verifican que Ri = Ri f ron(Ri ) y Ri f ron(Ri ) = para i = 1 y 2, se

concluye que H(R1 ) = R2 .

A continuaci
on demostramos que H es de clase C 1 en R1 . Para probarlo vamos a usar
el teorema de la funci
on inversa, pero como las recorridos regulares son funciones de
R2 en R3 no podemos aplicarlo directamente sobre ellos, recordemos que el teorema
de la funci
on inversa se aplica a funciones de Rn en Rn , de modo que transformaremos
los recorridos regulares en funciones de R3 en R3 , de forma adecuada, para que
podamos recuperar con facilidad los puntos de la superficie y ademas lo haremos de
tal manera que las nuevas funciones sean de clase C 1 . Esta demostracion es similar
a la que vimos en el captulo anterior para recorridos de curvas simples 1.19

Dado u0 R1 como el recorrido es regular se verifica que el rango de la


matriz D((u0 )) es dos, de modo que los vectores (D1 1 (u0 ), D1 2 (u0 ), D1 3 (u0 )) y
(D2 1 (u0 ), D2 2 (u0 ), D2 3 (u0 )) son linealmente independientes. Tomamos entonces
un tercer vector v R3 que sea linealmente independiente de los dos anteriores y

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

98

definimos la funci
on G : R1 R R3 dada por:
(u1 , u2 ) + u3 v = (1 (u1 , u2 ) + u3 v1 , 2 (u1 , u2 ) + u3 v2 , 3 (u1 , u2 ) + u3 v3 )

Lo mismo podemos hacer con el punto H(u0 ) R2 y la funcion , tomamos el vector


w R3 que sea linealmente independiente con (D1 1 (u0 ), D1 2 (u0 ), D1 3 (u0 )) y

(D2 1 (u0 ), D2 2 (u0 ), D2 3 (u0 )) y definimos la funcion F : R2 R R3 dada por:


(x1 , x2 ) + x3 w = (1 (x1 , x2 ) + x3 w1 , 2 (x1 , x2 ) + x3 w2 , 3 (x1 , x2 ) + x3 w3 )
Es inmediato que ambas funciones son de clase C 1 , ademas sus matrices jacobianas
vienen dadas por:

D1 1 (u1 , u2 ) D2 1 (u1 , u2 ) v1
DG(u) = D1 2 (u1 , u2 ) D2 2 (u1 , u2 ) v2
D1 3 (u1 , u2 ) D2 3 (u1 , u2 ) v3

D1 1 (u1 , u2 ) D2 1 (u1 , u2 ) w1
DF (x) = D1 2 (u1 , u2 ) D2 2 (u1 , u2 ) w2
D1 3 (u1 , u2 ) D2 3 (u1 , u2 ) w3
De modo que tanto la matriz DG(u) como DF (x) tienen rango 3 en los puntos
u = (u0 , 0) y x = (H(u0 ), 0). Por lo tanto podemos aplicar el teorema de la funcion
inversa a las dos funciones G y F en esos puntos y deducir que existen dos entornos
de esos puntos donde ambas funciones son difeomorfismos
Ahora solo nos falta expresar H como composicion de estas dos funciones y
otras funciones adecuadas que nos permitan pasar de R2 a R3 y viceversa. Antes
observemos que
G(u0 , 0) = (u0 ) = (H(u0 )) = F (H(u0 ), 0) S.
Tomamos un entorno de (H(u0 ), 0) que podemos considerar de la forma V (, )

con > 0, haciendolo menor si es necesario, y V R2 y un entorno de F (H(u0 ), 0) =


(H(u0 )) que denotaremos por W de modo que F : V (, ) R3 W1 R3 es
1
un difeomorfismo, en particular la funcion F : W1 R3 V (, ) R3 es de
clase C 1 . A continuaci
on tomamos otros dos abiertos para G : un entorno de (u0 , 0),
que de nuevo podemos considerar de la forma U (, ) con > 0 y otro de
G(u0 , 0) = (u0 ) que denotaremos por W2 . Como G(u0 , 0) = (u0 ) = (H(u0 )) =
F (H(u0 ), 0) los abiertos W1 y W2 son ambos entornos del mismo punto y podemos
1
asumir que W2 W1 para que la composicion de G y F
este bien definida,
recordemos que los difeomorfismos transforman conjuntos abiertos en conjuntos
abiertos. Ahora expresamos H como composicion de las siguientes funciones.

Primero pasamos de U R1 R2 a U (, ) R3 con la funcion de clase


C 1 definida por (u1 , u2 ) = (u1 , u2 , 0), luego componemos con las funciones

DE UNA SUPERFICIE.99
2.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

G : U (, ) R3 W2 y F
: W1 R3 V (, ) R3 , para
terminar en el conjunto V R2 con la funcion, tambien de clase C 1 , dada por
P (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 ) de modo que
P F
=
=
=
=
=
=

P F
P F
P F
P F
P (

1
1
1
1
1

G (u1 , u2 )
G(u1 , u2 , 0)
((u1 , u2 ))
((H(u1 , u2 ))
(F (

((H(u1 , u2 )), 0))

((H(u1 , u2 )), 0)

((H(u1 , u2 )) = H(u1 , u2 )

En consecuencia H es composici
on de funciones de clase C 1 en el abierto U que
contiene al punto de partida u0 .
Para terminar solo nos falta probar que DH(u0 ) tiene determinante no nulo, pero
como vimos en la demostraci
on de la proposicion 2.15 la relacion entre las funciones
, y H implica que en el punto u0 los vectores normales a la superficie en
(u0 ) = (H(u0 )) cumplen la relacion:
D1 (u0 ) D2 (u0 ) = det DH(u0 )D1 (H(u0 )) D2 (H(u0 )).
De modo que por ser ambos vectores normales no nulos det DH(u0 ) es forzosamente
no nulo. 
El resultado
on anterior implica que si S es una superficie simple, las
R de la proposici
integrales f no dependen del recorrido regular de S que se tome y por eso en este

R
R
caso se puede escribir f y hablar del area de S como are
a(S) = 1.
S

Al igual que en el captulo anterior este resultado nos permite dar un paso mas.
Si S no es una superficie simple pero esta formada por una union de superficies
p
S
simples S =
Si , como sucede con los cubos, esferas, cilindros conos, etc, entonces
i=1

gracias al proposici
on 2.15 podemos calcular la integral de un campo escalar f sobre
S como la suma de las integrales del campo f sobre las superficies Si y construir
para cada una de las Si un recorrido regular, sin preocuparnos de que se ajusten
los recorridos entre s. Para que podamos hacerlo es necesario que las superficies
se peguen bien, como veremos a continuacion el recorrido es el que se ocupa de
asegurar que se pegan bien.

100

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

Decimos que una superficie S R3 es una


Definici
on 2.19
superficie compuesta si existe un recorrido : R R2 S R3 que
verifica las siguientes propiedades:
1- es sobreyectiva y continua.
2- Existe una parcelaci
on de R en regiones simples que denotaremos por
p

S
P = {Ri ; 1 i p} tales que Ri Rj = para todo i 6= j y R =
Ri .
i=1

3- |Ri es un recorrido regular de la superficie simple (Ri ) = Si .


De nuevo llamaremos recorrido regular al recorrido de la superficie
compuesta S que verifica las condiciones anteriores.
Observemos que la primera condicion se satisface en gran parte por ser un
recorrido, porque todos los recorridos son funciones continuas y ademas verifican
que (R) = S. En particular si la parcelacion P esta formada por una u
nica region
simple P = {R} tendramos que S es simplemente una superficie simple.
Por lo tanto, el caso que resulta de interes es cuando P tiene mas de una region
simple; es decir que p > 1.
En el caso p > 1 la condici
on 3 nos dice que | p es de clase C 1 y D(u) tiene

i=1 Ri

p
rango m
aximo para todo u i=1 Ri es decir que pierde sus buenas propiedades
solo en los puntos del conjunto pi=1 f ront(Ri ), que es un conjunto de medida nula,

con lo cual, como hemos observado en varias ocasiones, a la hora de integrar, siempre
que la funci
on que integramos sea suficientemente buena, como por ejemplo continua,
como sucede con las funciones de los ejemplos y problemas, no va a suponer ning
un
obst
aculo.
R
R
Sin embargo para integrales de campos vectoriales las integrales F N y F N

pueden tener signos distintos a


un siendo y dos recorridos regulares de una
superficie simple S. Como vimos en la demostracion de la proposicion 2.15, este
cambio de signo proviene del signo de det DH que relaciona los vectores normales a
S seg
un los recorridos regulares : R1 R2 S R3 y : R2 R2 S R3
(que en este caso existen en todos los puntos y son siempre no nulos) por medio de
la siguiente ecuaci
on:
D1 (H(u)) D2 (H(u)) = det DH(u)D1 (u) D2 (u)para todo u R1
Es decir, que los dos vectores normales son proporcionales y la funcion det DH(u)
es el factor de proporcionalidad en todos los puntos. Entonces que det DH(u) sea
positivo significa que ambos vectores normales tienen siempre el mismo sentido y si
det DH(u) es negativa, entonces los dos vectores normales llevan siempre la misma
direcci
on pero sentidos distintos.
Por ejemplo, si utilizamos el cambio a coordenadas esfericas para recorrer la esfera

DE UNA SUPERFICIE.101
2.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

en las dos versiones m


as conocidas obtenemos los dos siguientes recorridos de la
esfera:
: R1 = [0, 2] [ 2 , 2 ] R2
(u1 , u2 )

S R3
(cos u1 cosu2 , senu1 cosu2 , senu2 )

y
: R2 = [0, 2] [0, ] R2
(u1 , u2 )

S R3
(cos u1 senu2 , senu1 senu2 , cos u2 )

Utilizando la siguiente relaci


on que verifican las funciones seno y coseno:
senu2 = cos(

u2 )
2

comprobamos que estos recorridos son equivalentes porque el difeomorfismo definido


por:
H:

[0, 2] [0, ] R2
(u1 , u2 )

[0, 2] [ 2 , 2 ] R2
(u1 , 2 u2 )

verifica que (u1 , u2 ) = H(u1 , u2 ) y es facil ver que det DH(u) = 1 para todo
u R2
En este caso se verifica que el vector normal de apunta hacia el exterior de la
esfera en todos los puntos y el vector normal de apunta siempre hacia el interior
Observemos que si intersecamos la esfera con el plano XY, la curva que resulta es
C = {(x1 , x2 , x3 ) : x21 + x22 = 1 y x3 = 0}
es decir, C es una curva cerrada simple en el plano OXY. Si ahora estudiamos como
son los recorridos de esta curva inducidos por los recorridos de y de la esfera
vemos que:
(, 0) = (cos , sen, 0) [0, 2]
(, /2) = (cos , sen, 0) [0, 2]
Las dos funciones recorren la circunferencia con orientacion positiva. Por lo tanto, la
orientaci
on que inducen sobre este camino cerrado simple no nos sirve de referencia
para distinguir entre las dos orientaciones de la esfera
Estas dos orientaciones de la esfera tambien se expresan diciendo que la esfera es
una superficie que tiene dos caras: la cara interior y la cara exterior. De forma que
si imaginamos que el vector normal es una persona que anda por la superficie puede
andar por la cara exterior de la esfera o por la cara interior de la misma (boca abajo).
Bajo esta interpretaci
on se dice que la esfera es una superficie con dos caras.

102

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

Recordemos que en el plano se elige como orientacion positiva de los recorridos de


los caminos cerrados simples el recorrido que gira en sentido contrario a las agujas
de un reloj y la justificaci
on de esa eleccion nos la daba una integral.
Ahora usaremos tambien una integral para justificar como orientacion positiva
de una superficie compuesta y cerrada en el espacio la que tiene vector normal
apuntando al exterior. El teorema de la divergencia que veremos en la siguiente
secci
on nos proporciona una justificacion de esta eleccion porque demuestra que con
esta orientaci
on la integral del campo vectorial F (x) = 13 (x1 , x2 , x3 ) sobre cualquier
superficie compuesta y cerrada S coincide con el volumen de la region del espacio
comprendida dentro de S.
Curiosamente existen superficies en R3 , como la que mostramos en la figura 2.4, que
solo tienen una cara, por supuesto estas superficies no son orientables.

Figura 2.4: Cinta de Moebious


En el siguiente direcci
on Web se muestra el mismo dibujo con animacion.
http://icaraideas.blogspot.com.es/p/conoces-este-objecto-matematico.html
En el curso de Geometra diferencial de curvas y superficies se dara como definicion
de superficie orientable la siguiente (ver pagina 160 de [C. G. P.])
Dada una superficie S R3 se dice que S es una
Definici
on 2.20
superficie orientable si existe una funcion continua, que denotaremos
por N ||.|| , que asigna a cada punto x de la superficie un vector N ||.|| (x)
normal a la superficie y de norma uno.
Observemos que esta funci
on es en cierto modo distinta a las funciones con las que
estamos acostumbrados a trabajar en el texto porque esta definida desde la superficie:
N ||.|| : S R3 R3 .
Si S es una superficie simple para la cual podemos encontrar un recorrido regular
: R R2 S R3 que no solo sea de clase C 1 y con matriz jacobiana de
rango m
aximo en en el interior de R sino que ambas condiciones las cumpla en un
abierto U R, como sucede con las superficies simples de los ejemplos y problemas,

DE UNA SUPERFICIE.103
2.3. RECORRIDOS EQUIVALENTES. ORIENTACION

entonces se verifica que S es orientable porque la funcion que asigna a cada punto
u R el vector normal a S asociado al recorrido regular esto es el vector que
on continua y no nula definida en un compacto, de
denotamos por N (u) es una funci
modo que por el teorema de Weierstrass alcanza su valor mnimo en un punto del
compacto, lo cual asegura que existe un a > 0 tal que ||N (u)|| a para todo u R,
de modo que la funci
on
1
||N ||

: R R2

R3
N (u)
||N (u)||

es tambien continua.
Entonces aplicando el teorema de la funcion inversa en cada punto x0 S, como
hicimos en la demostraci
on de la proposicion 2.18, se demuestra que la funcion
N ||.|| : .

S R3
x

R R2
1 (x)

R3

N (1 (x))
||N (1 (x))|||

es continua.
Pero si S es una superficie compuesta entonces cada superficie simple que la forma es
orientable pero en general no es posible encontrar una funcion N ||.|| que sea continua
en todos los puntos de S. Por ejemplo, si S es la esfera de centro (0, 0, 0) y radio
r = 1 entonces es orientable y N ||.|| : S R3 R3 es la funcion identidad; es
decir N ||.|| (x) = x para todo x en la esfera unidad, pero si S es el cubo unidad la
funci
on N ||.|| no va a ser continua en las aristas del cubo, aun as el cubo si es una
superficie orientable. Esto nos obliga a dar otra definicion de superficie orientable
para las superficies compuestas.

Definici
on 2.21
p
S

Se dice que una superficie compuesta S =

Si con p > 1 es orientable si para cada par de regiones simples

i=1

Ri y Rj tales que f ronRi f ronRj 6= y N ||.|| pierde la continuidad


es esos puntos se verifica que |f ronRi y |f ronRj tienen orientaciones
contrarias.
Se pide que las orientaciones sean contrarias para que el vector normal siga

apuntando con igual orientaci


on en los puntos de (Ri ) que en los de (Rj ) el
siguiente ejemplo y el problema 2 de la seccion 2.5 nos ayudaran a entender mejor
porque es as como funciona la orientacion.
Antes es necesaria una u
ltima reflexion sobre el concepto de orientacion. Observemos
que cuando decimos que una superficie S R3 es orientable lo que estamos

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

104

afirmando es que podemos asignarle una orientacion, no estamos diciendo que


est
a recorrida con orientaci
on positiva.
Recordemos que para los caminos simples cerrados contenidos en R2 llegamos al
acuerdo de nombrar como orientacion positiva la que recorre el camino en el sentido
contrario a las agujas del reloj, pero observamos en la seccion 1.3 que si el camino
simple C R2 no es cerrado no hay manera de decidir a priori si un recorrido lleva
orientaci
on positiva o negativa. En estos caso fijamos la orientacion como positiva
indicando que el recorrido debe empezar
H en (a) C y terminar en (b) C. Ese
es el significado que damos al smbolo en la expresion:
I
p I
X
F =
F
C

i=1 C

Con las superficies de R sucede lo mismo. Cuando la superficie cerrada, es como la


esfera o el cubo (en la siguiente seccion estableceremos que entendemos por superficie
cerrada) hemos visto porque es natural tomar como orientacion positiva la que asigna
a los vectores normales a la superficie el sentido exterior. Pero si la superficie S no es
cerrada no hay manera de decidir a priori que orientacion es la positiva. Pensemos
por ejemplo en las caras del cubo unidad. Si nos fijamos en la cara de la base y la
cara de la tapadera vemos que ambas estan en planos paralelos al plano x3 = 0 y
para darle al cubo una orientaci
on positiva tenemos que recorrer una de las caras de
modo que la normal exterior sea (0, 0, 1) mientras que la otra se debe recorrer para
que la normal sea (0, 0, 1), De modo que si la superficie es como la del ejemplo que
se muestra a continuaci
on es imposible decidir a priori cual de las dos orientaciones
que se describen es la positiva.
Si recorremos la superficie simple S = {(x1 , x2 , x3 )
Ejemplo 2.22
R3 ; x21 + x22 1 y x3 = 0} con los siguientes recorridos regulares:
R = {(u1 , u2 ); u21 + u22 1} R2
(u1 , u2 )

S R3
(u1 , u2 , 0)

: R = {(u1 , u2 ); u21 + u22 1} R2


(u1 , u2 )

S R3
(u2 , u1 , 0)

Observamos que el vector normal del primer recorrido es (1, 0, 0) mientras que el
vector normal del segundo es (1, 0, 0). Como esta superficie no es cerrada no
podemos aplicar el criterio de vector normal apuntando al exteriorpara decidir
cual de las dos orientaciones es la positiva.
Sin embargo la orientaci
on de cada uno de estos recorridos esta directamente
relacionada con la orientaci
on que cada uno de ellos induce sobre la curva cerrada
simple
C S = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; x21 + x22 = 1 y x3 = 0}

2.4. EL TEOREMA DE STOKES Y EL TEOREMA DE LA DIVERGENCIA 105

Esta curva se obtiene al restringir las funciones y a los puntos de la frontera de


R, que es una curva cerrada simple contenida en R2 que recorremos con orientacion
positiva usando la siguiente funci
on:
:

[0, 1] R
t

R R2
(cos 2t, sen2t)

Vamos a ver a continuaci


on c
omo son los recorridos que induce sobre C S
cuando componemos con los dos recorridos descritos para S :
:

[0, 1] R
t

C S R3
(cos 2t, sen2t, 0)

[0, 1] R
t

C S R3
(sen2t, cos 2t, 0)

De modo que el mismo recorrido positivo de R induce sobre C dos recorridos


con orientaciones contrarias, porque los vectores normales de y tienen sentidos
opuestos. No nos debera extra
nar esta conexion entre los vectores normales de un
recorrido y la orientaci
on de las curvas cerradas simples contenidas en la superficie
porque el vector normal se calcula a partir de los vectores tangentes a la superficie,
recordemos que N (u) = D1 (u)D2 (u) Esta relacion entre los tres vectores da una
orientaci
on al vector N (u) que gr
aficamente suele explicarse de la siguiente manera.
En las figuras 2.5 y 2.6 hemos marcado la curva C R3 con el recorrido inducido
por , si movemos los dedos de la mano derecha siguiendo ese movimiento (ver
figura 2.5), el dedo pulgar se
nala al cielo, como lo hace el vector normal. Mientras
que si movemos los dedos de la mano derecha siguiendo el recorrido marcado por
, como muestra la figura 2.6, el dedo pulgar indica al suelo, como lo hace el
vector normal del recorrido .

2.4.

El Teorema de Stokes y el Teorema de la


divergencia

En esta secci
on vamos a enunciar y a mostrar algunas de las aplicaciones que tienen
el teorema de Stokes en R3 y el teorema de la divergencia. Ambos teoremas puede
verse como extensiones del teorema de Green a R3 , lo cual no debe extra
narnos
puesto que los tres teoremas se deducen como corolarios del teorema general.
Recordemos que el teorema de Green relaciona una integral doble sobre una region
plana R R2 con una integral sobre la curva R R2 frontera de R. De forma
an
aloga el teorema de Stokes para R3 vincula una integral doble sobre una superficie
S R3 con una integral sobre la curva S R3 borde de S. Mientras que el

106

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

Figura 2.5: La regla del sacacorchos 1

Figura 2.6: La regla del sacacorchos 2

2.4. EL TEOREMA DE STOKES Y EL TEOREMA DE LA DIVERGENCIA 107

teorema de la divergencia relaciona una integral triple sobre un solido K R3 con


una integral doble sobre la superficie K frontera de K.
Antes de enunciar el primer teorema necesitamos dar la definicion formal de borde
de una superficie y tenemos tambien que definir el rotacional de un campo vectorial.

: Dada S una superficie simple o compuesta


Definici
on 2.23
en R3 se llama borde de S, que denotaremos por S al camino en R3
definido por (f ron(R)) siendo : R R2 S R3 un recorrido
regular de S.
Observemos que si S es una superficie simple el borde de S no depende del recorrido
regular elegido ya que si y son dos recorridos regulares de S, entonces son
recorridos equivalentes y la funcion H : R1 R2 R2 R2 definida entre
sus dominios verifica que H(f ron(R1 )) = f ron(H(R1 )) = f ron(R2 ), por tanto
S = (f ron(R1 )) = (f ron(R2 )).
Pero si la superficie es compuesta el borde puede variar seg
un el recorrido regular
que construyamos.
Tomemos por ejemplo una parte del cilindro x21 + x22 = 1 y un recorrido como el
siguiente:
: R = [a, b] [0 , 0 + ] R2
(u1 , u2 )

S R3
(cosu2 , senu2 , u1 )

El recorrido no es inyectivo porque para todo u1 [a, b] se verifica que (u1 , 0 ) =


(u1 , 0 + ). Es f
acil descomponer R en dos regiones simples R1 y R2 de modo que
|Ri sea inyectiva para i = 1 y 2. Basta con tomar un angulo 1 (0 , 0 + ) y
dividir R en las regiones R1 = [a, b] [0 , 1 ] y R2 = [a, b] [1 , 0 + ]. Entonces
para cada valor 0 que tomemos la region R cambia y por lo tanto el borde de S
cambia:
S = {x R3 ; x21 + x22 = 1; x3 = a} {x R3 ; x21 + x22 = 1; x3 = b}
{x R3 ; x1 = cos(0 ), x2 = sen(0 ) y x3 [a, b]}
Sin embargo este cambio en el borde de S no se refleja en el calculo de las integrales
de campos vectoriales sobre el borde de S porque para todos los angulos 0 la
funci
on que recorre el borde de S; esto es: , siendo un recorrido regular del
camino cerrado simple R, recorre dos veces el segmento vertical {x R3 ; x1 =
cos(0 ), x2 = sen(0 ) y x3 [a, b]} una vez con orientacion positiva y
otra con orientaci
on negativa, de modo que las dos integrales correspondientes de
cualquier campo vectorial continuo se anulan y el valor final de la integral del campo
vectorial sobre S solo depender
a de las integrales sobre los otros dos conjuntos que
forman el borde de S.

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

108

Veamos como son los bordes de las superficies simples


Ejemplo 2.24
descritas en el ejemplo 2.5. Es claro que si la superficie es una region R contenida en
un plano, su borde ser
a el camino cerrado simple que define la frontera de R pero
dentro de ese plano, mientras que para el casquete superior de la esfera, el borde es
la circunferencia de centro (0, 0, 0) y radio r = 1 contenida en el plano XY.
Por otro lado, al ser f ron(R) una curva cerrada simple en R2 y ser cada recorrido
on inyectiva en R se verifica que (f ron(R)) = S es
regular de S una funci
una curva cerrada simple en R3 . Para este tipo de curvas cerradas simples en R3
se define la orientaci
on positiva como la inducida por una orientaci
H on positiva
de f ron(R) R2 . Este es el significado que tiene el smbolo
F T en el
S

enunciado del teorema de Stokes para R3 .


El u
ltimo ejemplo de la secci
on anterior muestra como una misma curva cerrada
simple C R3 , que es borde de una superficie simple C = S se puede recorrer en
ambos sentidos con orientaci
on positiva seg
un que recorrido regular de S se utilice.
Veamos a continuaci
on que es el rotacional de un campo vectorial. Para definirlo
vamos a utilizar la notaci
on que se emplea en el producto vectorial vectores de R3
Recordemos que la operaci
on producto vectorial nos ha servido para definir al vector
normal N (u) asociado al recorrido de una superficie.
Dado un campo vectorial F : U R3 R3 de
Definici
on 2.25
1
clase C en el abierto U se llama rotacional de F y se denota por rotF
al campo vectorial que se obtiene al desarrollar el siguiente determinante:

i
j
k
rotF = det D1 D2 D3 =
F1 F2 F3
(D2 F3 D3 F2 , D3 F1 D1 F3 , D1 F2 D2 F1 )

El siguiente ejemplo nos ayudar


a a entender la definicion anterior.
Ejemplo 2.26

Vamos a calcular el rotacional del siguiente campo vectorial:

F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 + 2x2 + 3x3 , x1 x2 x3 , ex1 senx2 cos x3 ).


En primer lugar observamos que el campo es de clase C en R3 , de modo que tiene
derivadas parciales continuas. A continuacion calculamos el determinante que en este

2.4. EL TEOREMA DE STOKES Y EL TEOREMA DE LA DIVERGENCIA 109

caso tiene la forma:

i
D1
rotF = det
x1 + 2x2 + 3x3

j
D2
x1 x2 x3

D3
ex1 senx2 cos x3

x
D2 (e 1 senx2 cos x3 ) D3 (x1 x2 x3 )
x
= D3 (x1 +2x2 +3x3 ) D1 (e 1 senx2 cos x3 )
D1 (x1 x2 x3 ) D2 (x1 +2x2 +3x3 )

(ex1 cos x2 cos x3 x1 x2 , 3 ex1 senx2 cos x3 , x2 x3 2).

Como ya habamos adelantado en la primera seccion, el rotacional de un campo


vectorial est
a relacionado con la condicion de campo conservativo en el sentido de
que se verifica la siguiente equivalencia:
F es conservativo si y solo si rotF = 0.
A continuaci
on vamos a enunciar el teorema de Stokes que nos ayudara despues a
dar una interpretaci
on fsica del rotacional de un campo vectorial en relacion al flujo
del campo.
Teorema de Stokes en R3 : Si F : U R3 R3
Teorema 2.27
1
es de clase C , U es un conjunto abierto que contiene a la superficie simple
S y : R R2 R3 , es una recorrido regular de S de clase C 2 ,entonces
se verifica que:
I
I
Z
rotF N = F1 dx1 + F2 dx2 + F3 dx3 = F T
S

En la segunda parte veremos como se deduce este teorema del teorema general de
Stokes.
Observemos que ahora hemos pedido al recorrido regular una condicion mas y
es que sea de clase C 2 porque, como veremos al demostrar el teorema de Stokes,
necesitamos que el recorrido tenga derivadas parciales segundas continuas para que
se de la igualdad. De nuevo esto no sera un problema para los recorridos que aparecen
en los ejemplos y problemas del texto.
Una primera consecuencia de este teorema es que si el campo vectorial F es
conservativo, o equivalentemente rotF = 0, entonces la integral de F a lo largo

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

110

de cualquier camino cerrado S que se pueda obtener como el borde de alguna


superficie S es 0.
A continuaci
on veremos un ejemplo.
Vamos a calcular la integral del campo vectorial
Ejemplo 2.28
F (x1 , x2 , x3 ) = (f (x1 ), g(x2 ), h(x3 )) siendo f, g, h : (2, 2) R R tres funciones
de clase C 1 sobre la curva cerrada simple C = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; x21 + x22 = 1, x3 =
0}. Primero observamos que el campo vectorial as definido es conservativo sean como
sean las funciones f, g y h por como estan distribuidas las tres variables entre ellas.
Despues observamos que la curva cerrada C esta contenida en el plano x3 = 0, por lo
cual es el borde de la superficie simple contenida en el mismo plano y delimitada por
C. En este caso tambien podemos tomar como superficie S la semiesfera de centro
(0, 0, 0) y radio r = 1. En cualquier caso aplicando el teorema anterior deducimos
que

I
F T =
C

F T = 0.
S

El siguiente ejemplo nos muestra c


omo gracias al Teorema de Stokes podemos evitar
el c
alculo de primitivas muy difciles por otras inmediatas.
Tomamos el siguiente campo vectorial:

Ejemplo 2.29

2
1
F (x1 , x2 , x3 ) = (arctgx1 + x2 x3 , ex2 senx2 + x1 ( + x3 ), ln(1 + x23 ) + x21 x2 )
2

y la curva simple dada por C = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; x21 + x22 = 1, x3 = 5}, que


corresponde a la circunferencia contenida en el plano x3 = 5, de centro (0, 0, 5) y
radio 1. De modo que tomando el tpico recorrido regular de C, que sabemos tiene
orientaci
on positiva:

[0, 2] R
t

R3
(cos t, sent, 5)

2.4. EL TEOREMA DE STOKES Y EL TEOREMA DE LA DIVERGENCIA 111

la integral de lnea

F T queda as:

I
F T
C

Z2
=

F ((t)) 0 (t)dt

Z2
2
1
=
((arctg(cos t) + 5sent)(sent) + (esen t sen(sent) + cos t( + 5)) cos t)dt
2
0

Como vemos nos aparecen funciones cuyas integrales primitivas son difciles de
calcular, mientras que aplicando el teorema de Stokes a la superficie S =
{(x1 , x2 , x3 ) R3 ; x21 + x22 1, x3 = 5}, cuyo borde es claramente C, nos apareceran
unas integrales m
as sencillas porque
1
rotF (x1 , x2 , x3 ) = (x21 x1 , x2 (1 2x1 ), ).
2
En efecto, tomando como recorrido regular de S el dado por:
: R R2
(u1 , u2 )

S R3
(u1 , u2 , 5)

siendo R = {(u1 , u2 ) R2 : u21 + u22 1}, cuyo vector normal es N (u1 , u2 ) = (0, 0, 1)
nos queda que:
I
Z
Z

1
du1 du2 =
F T = rotF N =
2
2
C

Otra circunstancia en la cual resulta conveniente aplicar el teorema de Stokes se


da cuando el camino cerrado simple esta formado por varios tramos de curvas que
necesitan recorridos distintos, como por ejemplo los lados de un triangulo.
Ejemplo 2.30

Dado el campo vectorial

F (x1 , x2 ) = (x1 (x22 x23 ), x2 (x21 x23 ), x3 (x21 x22 ))


vamos a calcular la integral de lnea de este campo a lo largo del camino cerrado
simple C formado por los lados del triangulo de vertices: (1, 0, 0), (0, 1, 0) y (0, 0, 1).
Para calcular esta integral de lnea tendramos primero que buscar los tres recorridos
regulares 1 , 2 y 3 correspondientes a los tres lados del triangulo y despues

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

112

calcular tres integrales de lnea, mientras que aplicando el teorema de Stokes la


integral de lnea se transforma en una sencilla integral doble sobre la superficie
S = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; x1 + x2 + x3 = 1, x1 0, x2 0 y x3 0} que recorremos
con la funci
on:
: R R2
(u1 , u2 )

S R3
(u1 , u2 , 1 u1 u2 )

siendo R = {(u1 , u2 ); u1 + u2 1, u1 0 y u2 0} y el vector normal exterior


N (u1 , u2 ) = (1, 1, 1). En este caso ademas, la funcion que tenemos que integrar
tambien se simplifica puesto que rotF (x1 , x2 , x3 ) = (0, 4x1 x3 , 0), entonces:
I

Z
F T

Z 1
Z1 1u
4u1 (1 u1 u2 )du2 du1
rotF N =
0

Z1
= 4

(u1 (1

0
1u
u1 )u2 ]0 1

Z1
= 4


1u1 !
u22
+ u1
du1
2 0

1
u1 (1 u1 )2 du1 = 2
2


= 2

Z1

(u1 + u31 2u21 )du1

u21
2

u41
4

2
u31
3

1
=
0

1
6

Por u
ltimo, observemos que si dos superficies simples S1 y S2 de clase C 2 tienen el
mismo borde C entonces por el teorema de Stokes se verifica que:
Z
I
Z
rotF N = F T = rotF N
S1

S2

es decir que la integral del rotacional del campo es la misma a lo largo de las dos
superficies. Este resultado nos puede ayudar a simplificar los calculos como sucede
en el siguiente ejemplo.
Si tenemos que calcular la integral del rotacional del campo
Ejemplo 2.31
dado en el ejemplo 2.26, esto es
F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 + 2x2 + 3x3 , x1 x2 x3 , ex1 senx2 cos x3 )
cuyo rotacional es
rotF (x1 , x2 , x3 ) = (ex1 cos x2 cos x3 x1 x2 , 3 ex1 senx2 cos x3 , x2 x3 2)

2.4. EL TEOREMA DE STOKES Y EL TEOREMA DE LA DIVERGENCIA 113

a lo largo de la semiesfera superior con orientacion positiva, podemos sustituir la


esfera por la superficie S = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; x21 + x22 1 y x3 = 0}, que recorremos
con una sencilla funci
on de la forma:
: R R2
(u1 , u2 )

S R3
(u1 , u2 , 0)

siendo R = {(u1 , u2 ); u21 + u22 1} y siendo el vector normal N (u1 , u2 ) = (0, 0, 1),
de modo que:
Z
Z
rotF N = 2du1 du2 = 2.
S

A continuaci
on vamos a utilizar el teorema de Stokes en R3 para dar una
interpretaci
on fsica de rotF N .
Sea F : U R3 R3 un campo de velocidades de un fluido y sea S una superficie
contenida en U. Si en el punto x0 S trazamos la circunferencia Cr de radio r y
centro x0 contenida en el plano tangente a x0 , esta circunferencia Cr y el disco que
encierra, Rr , estar
an muy pr
oximos a la superficie S para valores peque
nos de r.
En cada punto de la circunferencia Cr el campo de velocidades tiene componente
tangencial F T que ser
a mayor cuanto mas alineados esten los vectores F y T. En
este caso el fluido tender
a a moverse a lo largo de la circunferencia Cr , en lugar de
atravesarla. Por eso decimos que la integral de lnea mide la cantidad de fluido que
circula a lo largo de Cr .
Consideremos ahora la actuaci
on del campo de velocidades F sobre la superficie Rr ,
es decir sobre el disco de radio r y centro x0 cuyo borde es Cr . Como r es muy
peque
no el vector rotF en Rr es practicamente constante de valor rotF (x0 ) y lo
mismo sucede con el vector rotF N . En consecuencia el teorema de Stokes lleva en
este caso a:
I
Z
Z
F T = rotF N = rotF (x0 ) N 1 = rotF (x0 ) N a
rea(Rr )
Cr

Rr

Rr

Por lo tanto,
rotF (x0 ) N

circulacion del fluido a lo largo de Cr


r2

Entonces, si las condiciones son buenas, se sigue que


I
1
rotF (x0 ) N = lm 2
F T
r0 r
Cr

114

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

es decir, que rotF (x0 ) N mide la tendencia del fluido a girar alrededor del punto
x0 cuando atraviesa la superficie S. De aqu proviene el nombre de rotacional de F .
Normalmente esta tendencia variara de punto a punto. El teorema de Stokes nos
dice que la medida colectiva de esta tendencia rotacional tomada sobre la superficie
(integral de superficie) es igual a la tendencia del fluido a circular alrededor del borde
de S (integral de lnea).
El teorema de Stokes aplicado a campos electricos permite probar la ley de Faraday:
el voltaje a lo largo del borde de S es igual a menos la razon de cambio del flujo
magnetico a traves de la superficie.
Terminamos esta secci
on con el teorema de la divergencia o teorema de Gauss, en
honor del matem
atico alem
an Carl Friedrich Gauss (1777-1855). Este teorema es una
extensi
on a tres dimensiones del teorema de Green, porque prueba que, bajo ciertas
hip
otesis, la integral de un campo vectorial a lo largo de una superficie S coincide con
la integral de un campo escalar sobre la region de R3 cuya frontera es la superficie
S. Antes de enunciarlo ser
a necesario introducir las siguientes definiciones.
Dado un campo vectorial F : U R3 R3 de
Definici
on 2.32
1
clase C en el abierto U , se llama divergente de F , y se escribe divF ,
al campo escalar definido por:

divF (x) = D1 F1 (x) + D2 F2 (x) + D3 F3 (x)


Mas adelante utilizaremos el teorema de la divergencia para dar una interpretacion
fsica del divergente de un campo vectorial. A continuacion veamos un ejemplo.
Vamos a calcular el divergente del campo vectorial dado en
Ejemplo 2.33
el ejemplo 2.26, esto es:
F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 + 2x2 + 3x3 , x1 x2 x3 , ex1 senx2 cos x3 ).
Para ello solo tenemos que derivar la primera funcion respecto de la primera variable,
despues sumar la derivada de la segunda funcion respecto de la segunda variable y
por u
ltimo sumar la derivada de la tercera funcion respecto de la tercera variable,
con lo cual nos queda el campo escalar:
divF (x1 , x2 , x3 ) = 1 + x1 x3 ex1 senx2 senx3 .

A continuaci
on introducimos la definicion de superficie compuesta cerrada. Recordemos que un camino simple C es cerrado cuando los recorridos regulares
: [a, b] R C Rn satisfacen que (a) = (b).

2.4. EL TEOREMA DE STOKES Y EL TEOREMA DE LA DIVERGENCIA 115

Se dice que una superficie compuesta S R3


Definici
on 2.34
es cerrada si cada camino simple contenido en el borde de S es recorrido
dos veces una con orientaci
on positiva y otra con orientacion negativa por
la funci
on siendo : R R2 S R3 el recorrido regular que
define a S y siendo un recorrido regular del camino cerrado simple R

Recordemos que el borde de S se define como la imagen de la frontera de la region


simple R R2 por medio del recorrido regular de S; es decir que S = (R). De
modo que si S es una superficie simple no puede ser cerrada porque el recorrido
regular es inyectivo en R y por lo tanto los caminos simples contenidos en R
solo son recorridos una vez por la funcion Pero si la superficie es compuesta
no es inyectiva en las fronteras de las regiones simples que forman R, de modo
que tampoco es inyectivo en R y puede suceder que cada camino simple contenido
en el borde se recorra dos veces con orientaciones contrarias, como veremos en el
problema 2 de la secci
on 2.5 que sucede cuando S es el cubo unidad.
El teorema de la divergencia o de Gauss se verifica para superficies compuestas y
cerradas que son orientables y relaciona cierta integral sobre estas superficies con
otra integral sobre el recinto que encierran al que llamaremos solido.
Se dice que un conjunto acotado K R3
Definici
on 2.35
es un s
olido si su frontera, que denotaremos por K es una superficie
compuesta cerrada y orientable.
Por ejemplo son s
olidos las bolas cerradas y los prismas cerrados en R3 .
Recordemos que en el plano se elige como orientacion positiva de los recorridos de
los caminos cerrados simples el recorrido que gira en sentido contrario a las agujas
de un reloj y la justificaci
on de esa eleccion nos la daba una integral.
Ahora usaremos tambien una integral para justificar como orientacion positiva de
una superficie compuesta y cerrada en el espacio Se elije como orientacion positiva
de una superficie compuesta cerrada la que tiene vector normal apuntando al
exterior. El teorema de la divergencia nos proporciona una justificacion de esta
elecci
on porque demuestra que con esta orientacion la integral del campo vectorial
F (x) = 13 (x1 , x2 , x3 ) sobre cualquier superficie compuesta y cerrada S coincide con
el volumen de la regi
on del espacio comprendida dentro de S.
Como las superficies de los s
olidos son cerradas y orientables, vimos en la seccion 1.3
que en estos casos se toma como orientacion positiva la que da como vector normal
en cada punto de la superficie el vector que apunta al exterior. Este es el significado

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

116

que tiene la notaci


on

F N en el siguiente teorema.

Teorema de la divergencia (o Teorema de


Teorema 2.36
Gauss): Si F : U R3 R3 es un campo vectorial de clase C 1 , U es
un conjunto abierto que contiene al solido K y la frontera de K es una
superficie de clase C 2 , entonces se verifica que:
Z
I
F N
divF =
K

Observemos que de nuevo es necesario suponer que la superficie es de clase


C 2 . El teorema de la divergencia resulta muy u
til cuando la superficie cerrada
est
a delimitada por varias superficies, como es el caso del cubo, porque resulta mas
f
acil integrar sobre el s
olido K que sobre la superficie K, como muestra el siguiente
ejemplo.
Ejemplo 2.37
ejemplo 2.26 esto es:

Vamos a calcular la integral del campo vectorial dado en el

F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 + 2x2 + 3x3 , x1 x2 x3 , ex1 senx2 cos x3 )

sobre la superficie del cubo K = [0, 1] [0, 1] [0, 1]. Para calcular esta integral
tendramos primero que construir seis recorridos sobre las seis caras del cubo y
despues integrar las seis funciones que obtendramos de los respectivos productos
F N , mientras que aplicando el teorema de la divergencia nos queda una u
nica

2.4. EL TEOREMA DE STOKES Y EL TEOREMA DE LA DIVERGENCIA 117

integral de la forma:
Z1 Z1 Z1
divF (x1 , x2 , x3 )dx1 dx2 dx3
0

Z1 Z1 Z1
=
0

(1 + x1 x3 ex1 senx2 senx3 )dx1 dx2 dx3

Z1 Z1 
=

x1 + x3
0

x21
ex1 senx2 senx3
2

Z1 

1+

1
dx2 dx3
0

i1
x3 
x2 (1 e) cos x2 senx3 dx3
2
0

=
=


1
x23
x3 +
(1 e)(1 cos 1) cos x3
4
0
5
2
+ (1 e)(1 cos 1) .
4

Por u
ltimo, vamos a ver c
omo el teorema de la divergencia nos proporciona una
interpretaci
on fsica del divergente de un campo. Sea F : U R3 R3 un campo
de velocidades de un fluido. Para cada punto x0 U tomamos una bola cerrada de
centro x0 y radio r, que denotamos por Br . Ya vimos que la integral de F sobre la
frontera de esta bola (la esfera que denotamos por Sr ) mide la cantidad de fluido
que atraviesa la esfera (hacia el interior y hacia el exterior). Por el teorema de la
divergencia este flujo coincide con:
R

divF (x)dx

Br

Si r es suficientemente peque
no se puede considerar que la funcion divF permanece
constante en x0 y podemos aproximar el flujo a traves de la esfera por:
Z
Z
I
F N = divF (x)dx divF (x0 ) 1 = divF (x0 )vol(Br )
S

Br

Br

Por lo tanto,
divF (x0 )

circulacion del fluido a traves de Sr


4
3
3 R

118

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

Entonces, si las condiciones son buenas, se sigue que


I
1
F N
divF (x0 ) = lm 4 3
r0 r
3
Sr

es decir, que divF (x0 ) mide el flujo del campo en el punto x0 por unidad de volumen.
Los signos de la funci
on divF (x0 ) clasifican a los puntos en los siguientes tres grupos:
1o ) x0 es fuente si divF (x0 ) > 0, pues en este caso el fluido cerca de x0 tiende a
expandirse.
2o ) x0 es sumidero si divF (x0 ) < 0, pues en este caso el fluido cerca de x0 tiende a
concentrarse.
3o ) x0 es incompresible si divF (x0 ) = 0, pues en este caso la cantidad de fluido que
fluye hacia dentro y hacia fuera son las mismas.
En los ejercicios de este apartado se prueba que si un campo de velocidades es
constante, entonces el flujo a traves de cualquier superficie cerrada es cero, y si es
radial, F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 , x3 ), entonces el flujo a traves de cualquier superficie
es proporcional al volumen de la superficie.

2.5. PROBLEMAS DEL CAPITULO 2

2.5.

119

Problemas del captulo 2

A continuaci
on encontrar
a una coleccion de problemas cuyos contenidos son similares
a los de los ejemplos que aparecen en las secciones anteriores. En cada problema se
ofrece una peque
na sugerencia donde se dan las claves para desarrollar la solucion. Si
no dispone del tiempo suficiente para resolver los problemas, al menos dedique unos
minutos en pensar como desarrollara la solucion. De esta forma aprendera mucho
m
as que si se limita a leer la respuesta.
Problema 1 Encuentre recorridos de las siguientes superficies y describa las
caractersticas de los mismos (inyectividad,
diferenciabilidad, vector normal,..).
p
a) S = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; x3 = x21 + x22 1}
b) S = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; b21 (x1 a1 )2 + b22 (x2 a2 )2 + b23 (x3 a3 )2 = 1} siendo
b1 b2 b3 6= 0.
Sugerencia: Analice que tipo de superficies son. Ejemplos similares se pueden
encontrar al principio del captulo.
Problema 2 Encuentre un recorrido del cubo de lado uno apoyado en los semiejes
positivos de coordenadas que tenga vectores normales apuntando al exterior del cubo
y describa c
omo es el borde de esta superficie asociado al recorrido encontrado.
Sugerencia: Elija una regi
on simple en forma de cruz formada por seis cuadrados,
como hara con una cartulina para construir un cubo. Cada cuadrado de la regi
on
simple se transformar
a en una cara del cubo usando una funci
on adecuada de modo
que el recorrido sea continuo y tenga orientaci
on positiva. Si le cuesta encontrar las
funciones adecuadas consulte la definici
on de recorrido del borde de I 3 que se da en
la secci
on 4.1.
Problema 3 Encuentre un recorrido de la superficie cerrada formada por el sector
cilndrico S1 = {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 = 1 y x3 [0, 1]} con sus dos tapaderas.
Sugerencia: Use coordenadas cilndricas para el sector cilndrico y polares para las
dos tapas.
Problema 4. Encuentre un recorrido sobre la siguiente superficie:
S = {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 = 1 y x3 [1, 0]} {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 + x23 = 1 y x3 [0, 1]}.
Sugerencia: Averg
ue de que tipo de superficies se trata y encontrar
a las
coordenadas adecuadas.
Problema 5 Sean {v 1 , v 2 , v 3 } tres vectores no nulos de R3 . Probar que el producto
vectorial verifica:
a) v 1 v 1 = 0
b) v 1 v 2 = v 2 v 1
c) (av 1 + bv 2 ) v 3 = av 1 v 3 + bv 2 v 3 y v 1 (cv 2 + dv 3 ) = cv 1 v 2 + dv 1 v 3
Sugerencia: Recuerde las propiedades de los determinantes.
Problema 6 Dados dos vectores v 1 , v 2 no nulos en R3 y dada A una matriz 22 con
coeficientes reales, llamamos w1 , w2 a los vectores de R3 que se obtienen al realizar

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

120

la composici
on de las siguientes matrices:

 

w11 w12 w13
a b
v11
=
w21 w22 w23
c d
v21

v12
v22

v13
v23


.

Probar que w1 w2 = det(A)v 1 v 2 .


Sugerencia: Utilice las propiedades demostradas en el problema anterior.
Problema 7 Calcule el
area de las siguientes superficies de revolucion usando los
recorridos definidos en cada caso.
: [0, 2] [0, 2] R2
S R3
a)
(u1 , u2 )
(u1 cos u2 , u21 , u1 senu2 )
: [0, ] [0, 2] R2
S R3
b)
(u1 , u2 )
(u1 , senu1 cos u2 , senu1 senu2 )
Que se puede decir de las gr
aficas de estas superficies?
Sugerencia: Como el recorrido viene dado, solo hay que aplicar la f
ormula del
area,
para lo cual es necesario calcular N (u).
Problema 8 Calcular la masa y el centro de masas de una lamina en forma de cono
recorrida por la funci
on:
:

[1, 2] [0, 2] R2
(u1 , u2 )

S R3
(u1 , u1 cos u2 , u1 senu2 )

siendo la funci
on de densidad:
a) Inversamente proporcional a la distancia del punto al origen de coordenadas:
F (x1 , x2 , x3 ) = 2 K 2 2 .
x1 +x2 +x3

b) Uniforme de valor K.
Sugerencia: Como el recorrido est
a dado solo hay que aplicar las f
ormulas, para lo
cual es necesario calcular N (u).
Problema 9 Calcular el flujo del campo de velocidades F (x1 , x2 , x3 ) =
(4x1 x2 , x23 , x2 x3 ) a traves del cubo unidad con orientacion positiva.
Sugerencia: Podra usar el recorrido del problema 2 pero hay un teorema que
permite simplificar mucho los c
alculos.
Problema 10 Calcular el flujo del campo de velocidades F (x1 , x2 , x3 ) =
(x1 , 2x1 , 3x1 ) a traves de la superficie dada por
S = {(x1 , x2 , x3 ); x3 = x21 + x22 y x21 + x22 4},
con orientaci
on positiva.
Sugerencia: Observe que la superficie es de revoluci
on.

2.6. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 2

2.6.

121

Soluciones de los problemas del captulo 2

Intente resolver los problemas, o al menos esbozar una respuesta, antes de leer la
soluci
on.
Problema 1 Encuentre recorridos de las siguientes superficies y describa las
caractersticas de los mismos (inyectividad,
diferenciabilidad, vector normal,..).
p
a) S = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; x3 = x21 + x22 1}
b) S = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; b21 (x1 a1 )2 + b22 (x2 a2 )2 + b23 (x3 a3 )2 = 1} siendo
b1 b2 b3 6= 0
Soluci
on: a) En este caso la superficie viene descrita de forma explcita en la variable
x3 = h(x1 , x2 ) por lo cual podemos usar el recorrido:
: R R2
(u1 , u2 )

S R3 p
(u1 , u2 , u21 + u22 )

p
La regi
on simple R viene determinado por la condicion x21 + x22 1. De modo que
ser
a: R = {(u1 , u2 ); u21 + u22 1}. En estos casos el recorrido es siempre una funcion
inyectiva, por la forma de sus dos primeras componentes, y la tercera componente
hace que el recorrido sea de clase C en R2 \{(0, 0)}. Por otro lado el vector normal
es:
!
u1
u2
N (u) = (D1 h(u), D2 h(u), 1) = p 2
,p 2
,1
u1 + u22
u1 + u22
que es no nulo y con orientaci
on exterior.
b) Ahora la superficie es un elipsoide que podemos recorrer usando coordenadas
esfericas como en el ejemplo 2.5; esto es : [0, 2] [0, ] R2 S R3 viene dada
por:
(u1 , u2 ) =

1
1
1
cos u1 senu2 + a1 ,
senu1 senu2 + a2 ,
cos u2 + a3 )
|b1 |
|b2 |
|b3 |

En este caso el recorrido no es inyectivo, es de clase C en R2 y su vector normal


es:


1
1
1
N (u) =
senu22 cosu1 ,
senu22 senu1 ,
senu2 cosu2 .
|b2 b3 |
|b1 b3 |
|b1 b2 |
Problema 2 Encuentre un recorrido del cubo de lado uno apoyado en los semiejes
positivos de coordenadas que tenga vectores normales apuntando al exterior del cubo
y describa c
omo es el borde de esta superficie asociado al recorrido encontrado.
Soluci
on: Para resolver este problema tenemos que buscar un recorrido para cada
una de las seis caras que forman el cubo y ajustar los seis recorridos. Observemos que
las seis caras est
an contenidas en seis planos que se caracterizan graficamente por ser

122

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

planos perpendiculares a alg


un eje de coordenadas y analticamente por tener una
de las tres variables constantes: x1 = 0, x1 = 1, x2 = 0, x2 = 1, x3 = 0 y x3 = 1. Por
esta raz
on los recorridos ser
an funciones sencillas que se obtienen al fijar la variable
que determina al plano y ajustar los otras dos variables u1 y u2 de modo que se
ajusten los dominios y el sentido del vector normal.
Como regi
on simple utilizaremos la region simple con forma de cruz representada en
la figura 2.7 y formada por la uni
on de los rectangulos: R = [2, 2] [0, 1] [0, 1]
[1, 2].
A cada uno de los seis rect
angulos que forman R le vamos a hacer corresponder la
cara del cubo que se indica en la figura 2.8, de modo que sobre cada rectangulo
Ri queda de la siguiente manera:
: R1 = [0, 1] [0, 1] R2
(u1 , u2 )

S R3
(1 u1 , u2 , 0)

el vector normal es N (u1 , u2 ) = (0, 0, 1) y recorre la cara contenida en el plano


x1 = 0.
Para la cara contenida en el plano x2 = 1 la funcion sera:
: R3 = [0, 1] [1, 2] R2
(u1 , u2 )

S R3
(1 u1 , 1, u2 1)

cuyo vector normal N (u1 , u2 ) = (0, 1, 0) apunta al exterior.


Para la cara contenida en el plano x2 = 0 la funcion sera:
: R2 = [0, 1] [1, 0] R2
(u1 , u2 )

S R3
(1 u1 , 0, u2 )

cuyo vector normal N (u1 , u2 ) = (0, 1, 0) que apunta al exterior.


Para la cara contenida en el plano x1 = 0 la funcion sera:
: R4 = [1, 2] [0, 1] R2
(u1 , u2 )

S R3
(0, u2 , u1 1)

cuyo vector normal N (u1 , u2 ) = (1, 0, 0) apunta al exterior.


Para la cara contenida en el plano x1 = 1 la funcion sera:
: R5 = [1, 0] [0, 1] R2
(u1 , u2 )

S R3
(1, u2 , u1 )

cuyo vector normal N (u1 , u2 ) = (1, 0, 0) apunta al exterior.


Por u
ltimo, para la cara contenida en el plano x3 = 1 la funcion sera:
: R6 = [2, 1] [0, 1] R2
(u1 , u2 )

S R3
(u1 + 2, u2 , 1)

2.6. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 2

Figura 2.7: Regi


on simple para recorrer el cubo

Figura 2.8: Recorrido del cubo

123

124

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

cuyo vector normal N (u1 , u2 ) = (0, 0, 1) apunta al exterior.


La funci
on construida es continua en R, inyectiva y satisface que (R) =cubo.
Adem
as en el interior de cada cuadrado Ri es de clase C y D(u) tiene rango
m
aximo.
Por otro lado, la hemos construido de modo que recorre el cubo con orientacion
positiva. Por lo tanto est
a funci
on demuestra que el cubo es una superficie compuesta
y orientable.
Ahora vamos a demostrar que es tambien una superficie cerrada.
Para recorrer el borde del cubo tenemos primero que definir un camino cerrado
simple que recorra la frontera de R con orientacion positiva, que vamos a llamar
y despues probar que el recorrido pasa dos veces por varios caminos simples
con orientaciones opuestas
Como la frontera de R est
a formada por catorce segmentos rectos vamos a construir el
recorrido partiendo del intervalo [0, 14], de modo que usamos un intervalo de longitud
uno para recorrer cada tramo. Si comenzamos por el punto (0, 1) recorreremos la
frontera como muestra la figura 2.9 con la siguiente funcion:

Figura 2.9: Recorrido del borde del cubo

2.6. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 2

(t) =

De modo que el recorrido

(t) =

(t, 1)
(1, t 2)
(t 1, 0)
(2, t 3)
(6 t, 1)
(1, t 4)
(7 t, 2)
(0, 9 t)
(8 t, 1)
(8 t, 1)
(2, 11 t)
(t 13, 0)
(t 13, 0)
(0, 13 t)

125

t [0, 1]
t [1, 2]
t [2, 3]
t [3, 4]
t [4, 5]
t [5, 6]
t [6, 7]
t [7, 8]
t [8, 9]
t [9, 10]
t [10, 11
t [11, 12
t [12, 13
t [13, 14

es:
(1 t, 0, 1)
(0, 0, t + 2)
(0, 0, t 2)
(0, t 3, 1)
(0, 1, 5 t)
(0, 1, t 5)
(t 6, 1, 1)
(1, 1, 8 t)
(1, 1, t 8)
(10 t, 1, 1)
(0, 11 t, 1)
(t 11, 0, 1)
(1, 0, t + 13)
(1, 0, t 13)

t [0, 1]
t [1, 2]
t [2, 3]
t [3, 4]
t [4, 5]
t [5, 6]
t [6, 7]
t [7, 8]
t [8, 9]
t [9, 10]
t [10, 11]
t [11, 12]
t [12, 13]
t [13, 14]

Cada tramo se contrarresta con otro que pasa por los mismos puntos pero en sentido
contrario de modo que la integral de cualquier campo vectorial continuo sobre este
recorrido es nula, con lo cual el cubo es una superficie cerrada.
Problema 3 Encuentre un recorrido de la superficie cerrada formada por el sector
cilndrico S1 = {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 = 1 y x3 [0, 1]} con sus dos tapaderas.
Soluci
on: Como el cilindro es una superficie de revolucion podemos recorrer S1 con
la siguiente funci
on, como vimos en la seccion 2.1 (ver figura 2.2)
:

[0, 1] [0, 2] R2
(r, )

S1 R3
(cos , sen, r)

Ahora tenemos que recorrer los dos tapas, que son sectores de dos planos,
prolongando esta funci
on. Ya vimos en 2.1 como se usan las coordenadas polares

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

126

para recorrer sectores de un plano. Aplicando esa estrategia a este caso ampliaremos
la regi
on simple R para recorrer las tapas manteniendo la variable u2 en el intervalo
[0, 2] y prolongando el intervalo de la variable u1 . De modo que para recorrer la
tapa de abajo usamos la siguiente funcion:
:

[1, 0] [0, 2] R2
(r, )

S R3
((r + 1) cos , (r + 1)sen, 0)

Y para recorrer la tapa de arriba esta otra


:

[1, 2] [0, 2] R2
(r, )

S R3
((2 r) cos , (2 r)sen, 1)

Ahora comprobaremos que la funci


on as definida es continua. Por un lado, es obvio
que cada una de las tres funciones que hemos elegido para definir a es, no solo
continua sino incluso, de clase C , por lo tanto para probar la continuidad de
en la regi
on simple R = [1, 2] [0, 2] solo tenemos que comprobar que las
funciones elegidas coinciden en las intersecciones de las tres subregiones; es decir en
los conjuntos {(r, ); r = 0 y [0, 2]} y {(r, ); r = 1 y [0, 2]}. En el primer
conjunto el recorrido del sector cilndrico es (0, ) = (cos , sen, 0) que coincide
con los valores que toma al recorrer la tapa de abajo. Mientras que en el segundo
conjunto el recorrido del sector cilndrico es (1, ) = (cos , sen, 1) que coincide
con los valores que toma al recorrer la tapa de arriba.
Observemos que aunque es continua en todos los puntos de R = [1, 2][0, 2], sin
embargo no es diferenciable en los puntos de los conjuntos {(r, ); r = 0 y [0, 2]}
y {(r, ); r = 1 y [0, 2]}.
Observar que la normal es interior porque viene dada por:

(cos, sen, 0) si (r, ) (0, 1) [0, 2]


(0, 0, (r + 1))
si (r, ) (1, 0) [0, 2]
N (r, ) =

(0, 0, (2 r))
si (r, ) (1, 2) [0, 2]
Problema 4. Encuentre un recorrido sobre la siguiente superficie:
S = {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 = 1 y x3 [1, 0]} {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 + x23 = 1 y x3 [0, 1]}.
Soluci
on: Vamos a usar coordenadas polares para describir las dos primeras
componentes de los puntos de S, de modo que la variable u1 hara de angulo y se
mover
a en el intervalo [0, 2] y la variable u2 hara de radio. La tercera componente
de los puntos de S la vamos a describir, en el caso de la semiesfera, a partir de la
ecuaci
on de la esfera y, en el caso del cilindro, usando coordenadas cilndricas de la
siguiente manera:
:

[0, 2] [0, 2] R2
(u1 , u2 )


S R3
p
(u2 cos u1 , u2 senu1 , 1 u22 ) si u2 [0, 1]
(cos u1 , senu1 , 1 u2 )
si u2 [1, 2]

2.6. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 2

127

Observamos que la funci


on as definida es continua en todos los puntos porque cuando
u2 = 1 las dos expresiones de coinciden.
Vamos a ver la orientaci
on de este recorrido calculando el vector normal.


2
2
u
2 cos u2 1 , u
2 senu2 1 , u2
si u2 [0, 1]
1u2
1u2
N (u1 , u2 ) =

( cos u1 , senu1 , 0)
si u2 [1, 2]
Observamos que el recorrido lleva orientacion interior tanto en la semiesfera como
en el cilindro.
Problema 5 Sean {v 1 , v 2 , v 3 } tres vectores no nulos de R3 . Probar que el producto
vectorial verifica:
a) v 1 v 1 = 0
b) v 1 v 2 = v 2 v 1
c) (av 1 + bv 2 ) v 3 = av 1 v 3 + bv 2 v 3 y v 1 (cv 2 + dv 3 ) = cv 1 v 2 + dv 1 v 3
Soluci
on: Recordemos que el producto vectorial de dos vectores v 1 = (v11 , v12 , v13 ), v 2 =
(v21 , v22 , v23 ) se define como:

i
j
k
v 1 v 2 = det v11 v12 v13
v21 v22 v23
a) v 1 v 1 = 0 porque la matriz asociada tiene dos filas linealmente dependientes.
b) v 1 v 2 = v 2 v 1 porque el determinante cambia de signo cuando cambiamos
una fila por otra.
c) (av 1 + bv 2 ) v 3 = av 1 v 3 + bv 2 v 3 es consecuencia de las propiedades del
determinante:

i
j
k
(av 1 + bv 2 ) v 3 = det av11 + bv21 av12 + bv22 av13 + bv23
v31
v32
v33

i
j
k
i
j
k
= det a v11 v12 v13 + b v21 v22 v23
v31 v32 v33
v31 v32 v33

i
j
k
i
j
k
= a det v11 v12 v13 + b det v21 v22 v23
v31 v32 v33
v31 v32 v33
= av 1 v 3 + bv 2 v 3 .
De igual modo se prueba que v 1 (cv 2 + dv 3 ) = cv 1 v 2 + dv 1 v 3 .
Problema 6 Dados dos vectores v 1 , v 2 no nulos en R3 y dada A una matriz 22 con
coeficientes reales, llamamos w1 , w2 a los vectores de R3 que se obtienen al realizar
la composici
on de las siguientes matrices:

 


w11 w12 w13
a b
v11 v12 v13
=
.
w21 w22 w23
c d
v21 v22 v23

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

128

Probar que w1 w2 = det(A)v 1 v 2 .


Soluci
on: Observemos que los vectores w1 y w2 son combinaciones lineales de los
vectores v 1 y v 2 , puesto que satisfacen:
w1
w2

=
=

av 1 + bv 2
cv 1 + dv 2 .

De modo que por las propiedades demostradas en el problema anterior el producto


vectorial verifica:
w1 w2

(av 1 + bv 2 ) (cv 1 + dv 2 )

= av 1 (cv 1 + dv 2 ) + bv 2 (cv 1 + dv 2 )
= acv 1 v 1 + adv 1 v 2 + bcv 2 v 1 + dbv 2 v 2
= adv 1 v 2 bcv 1 v 2
=

det(A)v 1 v 2 .

Problema 7 Calcule el
area de las siguientes superficies de revolucion usando los
recorridos definidos en cada caso.
: [0, 2] [0, 2] R2
S R3
a)
(u1 , u2 )
(u1 cos u2 , u21 , u1 senu2 )
2
: [0, ] [0, 2] R
S R3
b)
(u1 , u2 )
(u1 , senu1 cos u2 , senu1 senu2 )
Que se puede decir de las gr
aficas de estas superficies?
Soluci
on: En ambos casos vamos a aplicar la formula del area de una superficie,
para lo cual lo primero que tenemos que hacer es hallar el vector N (u1 , u2 ).
a) Por la forma que tienen las ecuaciones que describen el recorrido, observamos
que en este caso S es la superficie de revolucion correspondiente a la ecuacion
x21 + x23 = x2 ; es decir es una porcion de un paraboloide con eje de giro OX2 .
El vector normal en este caso es
N (u1 , u2 ) = (2u21 cos u2 , u1 , 2u21 senu2 ).
Por lo tanto el
area es:
Z2 Z2

Z
a
rea(S)

||N (u)||du =

Z2
=

u1

u1

1 + 4u21 du2 du1

1 + 4u21 du1 =

i2

(1 + 4u21 )3/2 = (17 17 1).


6
6
0

b) Observamos que de nuevo tenemos una superficie de revolucion que en este caso
corresponde a la gr
afica de la funci
on positiva g(s) = sens girando alrededor del eje

2.6. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 2

129

OX1 . El vector normal en este caso es


N (u1 , u2 ) = (cos u1 senu1 , senu1 cos u2 , senu1 senu2 ).
Por lo tanto el
area es:
Z Z2

Z
a
rea(S)

||N (u)||du =

Z
=

senu1

senu1

1+

1 + cos2 u1 du2 du1

cos2

u1 du1 = 2

Z1 p

1+

t2 dt

= 2

1
2 + log
2

!!
1+ 2

21

Problema 8 Calcular la masa y el centro de masas de una lamina en forma de cono


recorrida por la funci
on:
:

[1, 2] [0, 2] R2
(u1 , u2 )

S R3
(u1 , u1 cos u2 , u1 senu2 )

siendo la funci
on de densidad:
a) Inversamente proporcional a la distancia del punto al origen de coordenadas:
f (x1 , x2 , x3 ) = 2 K 2 2 .
x1 +x2 +x3

b) Uniforme de valor K.
Soluci
on: Como ya observamos en la primera seccion del captulo, el cono es una
superficie de revoluci
on y el vector norma del recorrido dado es:
N (u1 , u2 ) = (u1 , u1 cos u2 , u1 senu2 ).
a) Con esta funci
on de densidad la masa de la lamina es:
Z2 Z2
2masa =
1

K
p
2u21

2u21 du2 du1 = 2K.

Y el centro de masas viene dado por:


2

Z Z
Z Z2
Z Z2
1
Ku1 du2 du1 ,
Ku1 cos u2 du2 du1 ,
Ku1 senu2 du2 du1
2K
0 0
0 0
0 0

2
2

Z
Z
2
1
u21

=
2
, u1 senu2 ]02 du1 , u1 cos u2 ]2
0 du1
2
2 1
1

3
( , 0, 0).
2

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

130

b) Si la funci
on de densidad es f (x1 , x2 , x3 ) = K la masa de la lamina es:
2
Z2 Z2 q

u21
2
= 3 2K.
masa =
K 2u1 du2 du1 = 2 2K
2 1
1

Y el centro de masas viene dado por:

R2 2
R

2u21 du2 du1

1 0
R2 2
1
R

2Ku21 cos u2 ddu2 u1

3 2K
0
12 2
R R
2Ku21 senu2 du2 du1

1 0

=
=

1
u3
2 2 1
3
3 2

2 Z2
Z2
2

,
2u1 senu2 ]2
2u21 cos u2 ]2
0 du1 ,
0 du1
1

14
( , 0, 0).
9

Problema 9 Calcular el flujo del campo de velocidades F (x1 , x2 , x3 ) =


(4x1 x2 , x23 , x2 x3 ) a traves del cubo unidad con orientacion positiva.
Soluci
on: Como el cubo es una superficie compuesta, cerrada y orientable podemos
aplicar el teorema de la divergencia y calcular el flujo por medio de una integral
triple m
as sencilla:

I
F N =
K

Z1 Z1 Z1

Z
divF =
K

5x2 dx1 dx2 dx3 =


0

5
2

Si usamos el recorrido del cubo construido en el problema 2 de esta seccion 2.5; esto
es la funci
on:

(1 u1 , u2 , 0)

(1
u1 , 1, u2 1)

(u1 , 0, u2 )
(u) =
(0, u2 , u1 1)

(1, u2 , u1 )

(u1 + 2, u2 , 1)

si
u [0, 1] [0, 1]
si
u [0, 1] [1, 2]
si u [0, 1] [1, 0]
si
u [1, 2] [0, 1]
si u [1, 0] [0, 1]
si u [2, 1] [0, 1]

2.6. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 2

131

cuyo vector normal es:

(0, 0, 1)

(0, 1, 0)

(0, 1, 0)
N (u1 , u2 ) =
(1, 0, 0)

(1, 0, 0)

(0, 0, 1)

u [0, 1] [0, 1]
si
si
u [0, 1] [1, 2]
si u [0, 1] [1, 0]
si
u [1, 2] [0, 1]
si u [1, 0] [0, 1]
si u [2, 1] [0, 1]

para calcular directamente la integral del campo vectorial a traves de la superficie


nos quedan seis integrales dobles sencillas que nos llevan al mismo resultado pero
con bastantes m
as c
alculos.
F N =

f lujo =

Z2 Z1

Z1 Z1

Z1 Z2
+

0du1 du2 +
0

(u2 1)
3

u22 du1 du2

1 0

Z1 Z1
4u2 du1 du2 +
u2 du1 du2

0 1

Z1
=

Z1 Z0

Z0 Z1

(u2 1) du1 du2 +

0du1 du2 +
0

0 2

Z1


3 2

du1 +
1

0
Z0
Z1 2 1

u32
u2
2 1
du1 +
2u2 0 du1 +
du1
3 1
2 0
1

1
5
1 1
= + +2+ = .
3 3
2
2
Problema 10 Calcular el flujo del campo de velocidades F (x1 , x2 , x3 ) =
(x1 , 2x1 , 3x1 ) a traves de la superficie dada por
S = {(x1 , x2 , x3 ); x3 = x21 + x22 y x21 + x22 4},
tomando orientaci
on positiva. Soluci
on: La ecuacion x3 = x21 + x22 corresponde al
paraboloide de revoluci
on con eje de giro el eje OX3 , de modo que podemos construir
el recorrido siguiendo las indicaciones dadas en la seccion 2.1, con una region simple
adecuado para que cubramos la porcion de paraboloide correspondiente al interior
del cilindro de ecuaci
on x21 + x22 = 4. As llegamos al recorrido:
:

[0, 2] [0, 2] R2
(u1 , u2 )

S R3
.
(u1 cos u2 , u1 senu2 , u21 )

cuyo vector normal es: N (u1 , u2 ) = (2u21 cos u2 , 2u21 senu2 , u1 ). Para ver que
orientaci
on tiene este recorrido analizamos el sentido del vector normal en el punto
(1, 0, 1) S, que se alcanza en los valores u1 = 1, u2 = 0. Como N (1, 0) = (2, 0, 1)
apunta hacia el interior de S, el recorrido tiene orientacion negativa y en consecuencia

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

132

el flujo viene dado por:

F N

Z2 Z2
=
(u1 cos u2 , 2u1 cos u2 , 3u1 cos u2 ) (2u21 cos u2 , 2u21 senu2 , u1 )du2 du1
0

Z2 Z2
=
(2u31 cos2 u2 4u31 cos u2 senu2 + 3u21 cos u2 )du2 du1
0

Z2

u31

sen2u2
u2 +
2

Z2
=

2
0

u31 du1 = 8.

2
+
0

sen
4u31

u2

2

3u21 senu2 ]2
0

du1

DEL CAPITULO 2
2.7. PRUEBAS DE AUTOEVALUACION

2.7.

133

Pruebas de autoevaluaci
on del captulo 2

Prueba 1
1: Cual de los siguientes conjuntos es una region simple:
a) {(x1 , x2 ) R2 ; x21 + x22 = 1}
b) {(x1 , x2 ) R2 ; x21 + x22 1}
c) {(x1 , x2 ) R2 ; x21 + x22 1}
2: La funci
on
: R R2
(u1 , u2 )

S R3 p
(u1 , u2 , u21 + u22 )

se puede extender con continuidad a lo sumo en todos los puntos del abierto U :
a) U = {(u1 , u2 ) R2 ; u21 + u22 6= 0}
b) U = R2
c) U = {(u1 , u2 ) R2 ; u21 + u22 > 0}
3: La funci
on:
:

R R2
(u1 , u2 )

S R3

( u1 cos u2 , u1 senu2 , u1 )

es continua en todos los puntos del abierto U :


a) U = {(u1 , u2 ) R2 ; u1 > 0}
b) U = R2
c) U = {(u1 , u2 ) R2 ; u1 6= 0}
4: La funci
on:
:

[a, b] [0, 2] R2
(u1 , u2 )

S R3

( u1 cos u2 , u1 , u1 senu2 )

es un recorrido sobre los puntos de la superficie S que satisfacen la ecuacion:


a) x21 + x22 = x3
b) x23 + x21 = x2
c) x23 + x22 = x1
5: Si {e1 , e2 , e3 } son los vectores de la base canonica de R3 entonces el producto
vectorial verifica:
a) e1 e1 = 0
b) e1 e2 = 1
c) e1 e2 = e3

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

134

6: La siguiente funci
on describe una superficie de rotacion alrededor
:

[a, b] [0, 2] R2
(u1 , u2 )

S R3
(g(u1 ) cos u2 , g(u1 )senu2 , u1 )

a) del eje OX3 buena


b) del eje OX2
c) del eje OX1
7: Si f es la funci
on de densidad de la lamina S y es un recorrido de S entonces
la siguiente f
ormula se utiliza para calcular:

Z
Z
Z
(x22 + x23 )f, (x21 + x23 )f, (x21 + x22 )f .

a) El centro de masas de la l
amina en R3 .
b) El momento de inercia de la l
amina en R3
c) El momento de inercia de un alambre en R3
8: La masa de una l
amina en forma triangular cuyos vertices son los puntos
(1, 00), (0, 1, 0) y (0, 0, 1) y cuya funcion de densidad viene dada por f (x1 , x2 , x3 ) =
x1
es:
a) 3
b) 63

c) 23
9: El siguiente recorrido de la esfera tiene orientacion:
:

[0, 2] [0, ] R2
(u1 , u2 )

S R3
(cos u1 senu2 , senu1 senu2 , cos u2 )

a) positiva
b) negativa
c) La esfera no es una superficie orientable.
10: Si un campo de velocidades es cuadratico inverso; esto es
k(x1 , x2 , x3 )
F (x1 , x2 , x3 ) = p
3
x21 + x22 + x23
entonces el flujo a traves de la esfera centrada en el origen y de radio R es:
a) 4k

DEL CAPITULO 2
2.7. PRUEBAS DE AUTOEVALUACION

b) 3
c) 0
Las soluciones est
an en el apendice A

135

136

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

Prueba 2
1:Si f : U R3 R es un campo escalar de clase C 2 entonces se verifica que:
a) rot(f ) = f
b) rot(f ) = 0
c) rot(f ) = f
2:Si tomamos el campo vectorial F (x1 , x2 , x3 ) = (x22 , x3 , x1 ) y la curva cerrada
simple C en forma de tri
angulo con vertices en los puntos (3, 0, 0), (0, 3, 0) y (0, 0, 6)
entonces
se
verifica
que:
H
a) F T = 0
C
H
b) F T = 9
HC
c) F T = 1
C

3: Si tomamos el campo vectorial F (x1 , x2 , x3 ) = (x22 , x1 , x23 ) y la curva cerrada simple C que se obtiene al intersecar las superficies de ecuaciones: x21 + x22 = 1 y
x2 +
H x3 = 2 entonces se verifica que:
a) F T = 0
S
H
b) F T =
S
H
c) F T = 1
S

F (x1 , x2 , x3 ) = (x2 , x1 , ex1 x3 ) y la superficie


4a : Si tomamos el campo vectorial
p
2
2
simple
R S = {(x1 , x2 , x3 ); x3 = 1 x1 x2 } entonces se verifica que:
a) rotF = 2
S
R
b) rotF = 0
RS
c) rotF = 3
2
S

5a : Si F : U R3 R3 es un campo vectorial de clase C 2 entonces se verifica que:


a) rot(divF ) = 0
b) div(rotF ) = 0
c) rotF = divF
6a : Sean f y F un campo escalar y un campo vectorial respectivamente de clase
C 1 en todo R3 . El divergente del campo vectorial dado por f F verifica la siguiente
igualdad:
a) div(f F ) = f divF + F f
b) div(f F ) = f divF
c) div(f F ) = f divF
7a : Si un campo de velocidades es constante F (x1 , x2 , x3 ) = (a, b, c) entonces el flujo

DEL CAPITULO 2
2.7. PRUEBAS DE AUTOEVALUACION

137

a trav
H es de cualquier superficie cerrada S es:
a) F N = a + b + c
S
H
b) F N = 0
HS
c) F N = abcvol(K) siendo K el solido delimitado por S.
S

8a : Si un campo de velocidades es radial F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 , x3 ) entonces el flujo


a trav
H es de cualquier superficie cerrada S es:
a) F N = 3
S
H
b) F N = 0
HS
c) F N = 3vol(K) siendo K el solido delimitado por S.
S

9a : Dado el campo de velocidades F (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x22 , x3 ) y dada la superficie


cerrada S limitada por los tres planos de coordenadas junto con el plano 2x1 + 2x2 +
x3 = 6 se verifica que el flujo de F a traves de S es:
a) 63
2
b) 3
c) 0
10a Dado el campo de velocidades F (x1 , x2 , x3 ) = (x21 + senx3 , x1 x2 + cos x3 , ex2 ) y
dada la superficie cerrada S limitada por los planos x3 = 0, x1 + x3 = 6 y el cilindro
x21 + x22 = 4 se verifica que el flujo de F a traves de S es:
a) 6
2
b) 12
c) 0
Las soluciones est
an en el apendice A

138

CAPITULO 2. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES

Parte II

Formas diferenciales y
demostraci
on del teorema de
Stokes

139

Captulo 3

Formas diferenciales
Para poder introducir el concepto de forma diferencial necesitamos familiarizarnos
antes con el concepto de k-tensor alterno, por esa razon la primera seccion de
este captulo est
a dedicada al estudio de los tensores alternos y al analisis de una
operaci
on entre ellos, llamada producto exterior, que nos sera de gran ayuda para
entenderlos mejor y para trabajar con los mismos. En la seccion 3.1 vamos a trabajar
con conceptos puramente algebraicos como espacio vectorial, base de un espacio

vectorial, coordenadas respecto de la base,...,estudiados en el curso de Algebra


Lineal I. En la siguiente secci
on entramos ya a definir las formas diferenciales y
a trabajar con ellas, centrando nuestro esfuerzo en dos operaciones que seran claves
para demostrar el teorema de Stokes: la transformacion que llamaremos diferencial de
una forma y que denotaremos por dw y la trasformacion de una forma diferencial w
con una funci
on adecuada , que denotaremos por w. En la tercera seccion de este
captulo introduciremos la transformacion inversa de dw, que llamaremos integral
de una forma diferencial y que denotaremos por Iw, y probaremos el teorema de
Poincare que muestra y demuestra en que sentido Iw y dw son transformaciones
inversas.

141

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

142

Notacion

En este captulo vamos a trabajar con funciones que act


uan sobre familias de k
vectores de Rn ; es decir, que el espacio de partida es el producto de k vectores de
kveces

}|
{
z
R que denotaremos por Rn ... Rn . Como estas funciones (los tensores) tendran
su imagen en R, usaremos las letras min
usculas r y s para denotarlos.
Por otro lado, para facilitar la comprension y el manejo de los tensores usaremos la
representaci
on habitual de los vectores v Rn respecto a la base canonica, esto es
la familia de vectores {e1 , e2 , ..., en } dados por:
n

z}|{
ei = (0, ..., 0, 1 , 0..., 0)
y denotaremos por e01 , e02 , ..., e0n a las aplicaciones lineales asociadas a la base
can
onica. De modo que todo v Rn se expresa de la siguiente manera:

v = (v1 , v2 , ..., vn ) = (e01 (v), e02 (v), ..., e0n (v)) =

n
X

e0i (v)ei .

i=1

Tambien vamos a trabajar con permutaciones del conjunto de ndices (1, 2, ..., k) y
usaremos la letra griega (sigma) para denotarlas, de modo que ((1), (2), ..., (k)),
muestra el nuevo orden de la familia de ndices asignado por la permutacion .

3.1.

Tensores alternos y producto exterior

En esta secci
on vamos a introducir los siguientes conceptos: primero definiremos
tensor, que es una aplicaci
on multilineal con imagen en R, despues introduciremos
una operaci
on entre tensores, llamada producto tensorial, que nos permitira describir
c
omo es la base algebraica del espacio vectorial formado por todos los tensores. A
continuaci
on introduciremos la definicion de tensor alterno y una operacion entre
tensores alternos, llamada producto exterior, que nos permitira describir como es la
base del subespacio vectorial formado por los tensores alternos.

3.1. TENSORES ALTERNOS Y PRODUCTO EXTERIOR

143

kveces

z
}|
{
Decimos que una aplicacion s : Rn ... Rn
Definici
on 3.1
R es un k-tensor o un tensor de orden k si es multilineal; es decir , que es
lineal en cada variable, o equivalentemente, que para cada i {1, 2, ..., k},
para cada familia de vectores v 1 , v 2 , ..., v i , wi , ..., v k en Rn y para cada
par de n
umeros reales a, b se verifica que
s(v 1 , v 2 , ..., av i + bwi , ..., v k ) = as(v 1 , v 2 , ..., v i , ..., v k ) + bs(v 1 , v 2 , ..., wi , ..., v k )
Denotaremos por Lk (Rn ) a la familia formada por todos los k-tensores
en Rn .
Observemos que Lk (Rn ) tiene estructura de espacio vectorial con la suma y el
producto por escalares habituales; esto es:
(s + r)(v 1 , v 2 , ..., v k )

s(v 1 , v 2 , ..., v k ) + r(v 1 , v 2 , ..., v k )

(as)(v 1 , v 2 , ..., v k )

as(v 1 , v 2 , ..., v k )

Tomemos n = 2 y k = 3, de modo que lo que buscamos es


Ejemplo 3.2
una aplicaci
on s : R2 R2 R2 R que a cada tro de vectores v 1 = (v11 , v12 ), v 2 =
(v21 , v22 ) y v 3 = (v31 , v32 ) les haga corresponder un n
umero real y que sea lineal
en cada una de sus tres componentes. Imaginemos la aplicacion que toma de cada
vector v 1 , v 2 , v 3 su primera coordenada y luego las multiplica entre s; esto es
s(v 1 , v 2 , v 3 ) = v11 v21 v31
Comprobemos que s es lineal en la primera variable, para lo cual tomamos un cuarto
vector w1 = (w11 , w12 ):
s(av 1 + bw1 , v 2 , v 3 )

(av11 + bw11 )v21 v31

av11 v21 v31 + bw11 v21 v31

= as(v 1 , v 2 , v 3 ) + bs(w1 , v 2 , v 3 )
De igual manera se comprueba que s es lineal en la segunda y en la tercera variable.
Es f
acil ver que si en lugar de escoger las tres primeras coordenadas y luego
multiplicarlas hubieramos tomado la primera, la segunda y otra vez la primera la
aplicaci
on s que nos habra quedado, esto es: s(v 1 , v 2 , v 3 ) = v11 v22 v31 , tambien
sera multilineal. De hecho el teorema 3.5 nos demuestra que todas las aplicaciones
multilineales de R2 R2 R2 en R son combinaciones lineales de aplicaciones como

144

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

las descritas. Antes de demostrar el teorema 3.5 vamos a introducir la operacion


producto tensorial entre tensores, que denotaremos por .
Dados dos tensores s Lk (Rn ) y r Ll (Rn )
Definici
on 3.3
se define el producto tensorial de s por r como el (k+l)-tensor s r
Lk+l (Rn ) dado por:
s r(v 1 , ..., v k, v k+1 , ..., v k+l ) = s(v 1 , ..., v k )r(v k+1 , ..., v k+l )

Tal y como hemos definido el producto tensorial es obvio que la aplicacion s r es


lineal en cada una de sus (k+l) componentes. A continuacion vamos a ver un ejemplo
sencillo.
Volvemos a tomar n = 2 y k = l = 1. Observemos que
Ejemplo 3.4
L1 (R2 ) es el espacio vectorial formado por las aplicaciones lineales definidas en R2 .
Como sabemos en este caso todas las aplicaciones lineales, o 1-tensores, son de la
forma:
s(v) = s(v1 , v2 ) = a1 v1 + a2 v2
siendo a1 y a2 dos n
umeros reales. Es decir, que cada aplicacion lineal act
ua sobre
el vector v R2 formando una combinacion lineal de sus dos coordenadas. Se da
por hecho que estamos considerando las dos coordenadas del vector v respecto a la
llamada base can
onica, que se suele denotar como la base formada por los vectores
e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1). Asociados a esta base canonica estan las aplicaciones
lineales e01 y e02 que nos proporcionan las coordenadas del vector v respecto a la base
can
onica; es decir que
v = (v1 , v2 ) = e01 (v)(1, 0) + e02 (v)(0, 1) = e01 (v)e1 + e02 (v)e2
Con esta notaci
on todas las aplicaciones lineales definidas en R2 , o 1-tensores, se
escriben como combinaciones lineales de e01 y e02 ; esto es:
s(v) = (a1 e01 + a2 e02 )(v)
Si ahora tomamos los siguientes 1-tensores: s = e01 , r = e02 y formamos su producto
tensorial obtenemos el 2-tensor definido sobre R2
e01 e02 (v, w) = v1 w2

3.1. TENSORES ALTERNOS Y PRODUCTO EXTERIOR

145

El ejemplo anterior pone en evidencia que el producto tensorial no es una operacion


conmutativa puesto que los 2-tensores e01 e02 y e02 e01 no coinciden. En efecto
e01 e02 ((1, 2), (3, 4)) = 4 6= 6 = e02 e01 ((1, 2), (3, 4)).
En el problema 1 de la secci
on 3.4 se estudian algunas propiedades sencillas y u
tiles
del producto de tensores. Por ejemplo, se demuestra la propiedad asociativa, es
decir que dados tres tensores s Lk (Rn ), r Ll (Rn ) y t Lm (Rn ) se verifica que
(s r) t = s (r t) lo cual nos permite escribir este doble producto as s r t.
Con esta notaci
on y con la notaci
on descrita en la definicion 3.3 podemos expresar
el 3-tensor del ejemplo 3.2 as: s = e01 e01 e01 . El siguiente teorema demuestra que
los 3-tensores de este tipo, e0i1 e0i2 e0i3 siendo i1 , i2 , i3 iguales a 1 o a 2, son base
algebraica del espacio vectorial L3 (R2 ).

Sean e1 , e2 , ...en los vectores de la base canonica


Teorema 3.5
de Rn y sean e01 , e02 , ..., e0n , las aplicaciones lineales asociadas a esta base.
Para todo k N se verifica que la familia de los k-tensores dada por :
{e0i1 ... e0ik ; 1 i1 , ..., ik n}
es una base de Lk (Rn ).
Demostraci
on En primer lugar observemos que debido a la relacion entre los
vectores de la base {e1 , e2 , ...en } y las aplicaciones lineales asociadas {e01 , e02 , ..., e0n }
se verifica que

1 si i1 = j1 , ..., ik = jk
0
0
ei1 ... eik (ej1 , ..., ejk ) =
0
en los demas casos
Ahora veremos c
omo cualquier k-tensor s se puede expresar como combinacion lineal
de los k-tensores de la familia dada.
Dados k vectores v 1 , v 2 , ..., v k , podemos expresar cada uno de ellos en funcion a la
base dada de la siguiente manera
v j = e01 (v j )e1 + ... + e0n (v j )en =

n
X

e0i (v j )ei

i=1

De modo que s actuando sobre los k vectores dados quedara as:


s(v 1 , v 2 , ..., v k ) = s

n
X
i=1

e0i (v 1 )ei ,

n
X
i=1

e0i (v 2 )ei , ...,

n
X

!
e0i (v k )ei

i=1

A continuaci
on, por ser s lineal en cada una de sus variables, podemos desarrollar

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

146

la expresi
on anterior de la siguiente manera:
n
X

e0i (v 1 )ei , ...,

i=1

n
X

e0i1 (v 1 )s

e i1 ,

i1 =1

n
X

e0i1 (v 1 )

i1 =1

n
X

!
e0i (v k )ei

i=1
n
X

n
X

i=1

i=1

e0i (v 2 )ei , ...,

e0i2 (v 2 )s

ei1 , ei2 , ...,

i2 =1

n X
n
X

e0i1 (v 1 )e0i2 (v 2 )s ei1 , ei2 , ...,

.....
n
X

!
e0i (v k )ei

n
X

!
e0i (v k )ei

i=1
n
X

!
e0i (v k )ei

i=1

i1 =1 i2 =1

n
X

e0i1 (v 1 )...e0ik (v k )s (ei1 , ei2 , ..., eik )

i1 ,...,ik =1
n
X

e0i1 ... e0ik (v 1 , ..., v k )s (ei1 , ei2 , ..., eik ) .

i1 ,...,ik =1

umeros reales de modo que hemos


Observemos que los factores s (ei1 , ei2 , ..., ein ) son n
escrito s Lk (Rn ) como combinacion lineal de los k-tensores pertenecientes a la
familia dada en el enunciado. Por lo tanto, para que la familia sea una base de
Lk (Rn ) solo nos falta probar que son linealmente independientes. Supongamos que
una cierta combinaci
on lineal de los elementos de la familia fuese 0:
n
X

ai1 i2 ...ik e0i1 ... e0ik = 0

i1 ,i2 ,...,ik =1

Entonces para cada conjunto de k vectores ej1 , ..., ejk escogidos entre los vectores de
la base de Rn se verificara que
n
X

ai1 i2 ...ik e0i1 ... e0ik (ej1 , ..., ejk ) = 0

i1 ,i2 ,...,ik =1

Pero como ya hemos observado antes e0i1 ... e0ik (ej1 , ..., ejk ) = 0 en todos los
casos excepto cuando i1 = j1 , ..., ik = jk lo cual prueba que aj1 ...jk = 0, como esto
se verifica para toda familia de vectores ej1 , ..., ejk , concluimos que los k-tensores
descritos son linealmente independientes. 
De este teorema deducimos que el espacio vectorial Lk (Rn ) tiene dimension nk ,
porque nk es el n
umero de variaciones con repeticion que se pueden formar con n
elementos tomados de k en k.

3.1. TENSORES ALTERNOS Y PRODUCTO EXTERIOR

147

En el problema 4 de la secci
on3.4 se demuestra que el producto escalar habitual en
Rn es un 2-tensor y se expresa en funcion de la base descrita en el teorema anterior.
Una transformaci
on muy u
til que nos permite formar nuevos k-tensores es la
siguiente. Tomamos una aplicaci
on lineal A : Rn Rm y a cada k-tensor s Lk (Rm )
le asignamos el k-tensor, que denotaremos por, As Lk (Rn ) definido de la siguiente
manera:
Dada una familia de vectores {v 1 , ..., v k } Rn , usamos A para transformarlos en
vectores de Rm y luego aplicamos s, de modo que A s queda as:
A s(v 1 , ..., v k ) = s(A(v 1 ), ..., A(v k )).
Veamos un ejemplo.
Ejemplo 3.6

Dada la aplicacion lineal A : R2 R3 definida por


A(v) = A(v1 , v2 ) = (v1 + v2 , v2 , 3v1 )

y dado el 2-tensor s L2 (R3 ) definido por


s(v, w) = (e01 e01 + e02 e02 + e03 e03 )((v1 , v2 , v3 ), (w1 , w2 , w3 )) = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3
vamos a ver que forma tiene el 2-tensor en L2 (R2 ) definido por A s
A s(v, w)

= A s((v1 , v2 ), (w1 , w2 ))
= s(A(v1 , v2 ), A(w1 , w2 ))
= s((v1 + v2 , v2 , 3v1 ), (w1 + w2 , w2 , 3w1 ))
=

(v1 + v2 )(w1 + w2 ) + v2 w2 + 3v1 3w1

10v1 w1 + v1 w2 + v2 w1 + 2v2 w2

Si usamos de nuevo las aplicaciones lineales e01 , e02 L(R2 ) para describir As vemos
que
A s(v, w) = (10e01 e01 + e01 e02 + e02 e01 + 2e02 e02 )(v, w)

Observemos que en el ejemplo anterior hemos utilizado la misma notacion e0i e0j
para describir los tensores s y A s, sin embargo en el primer caso las aplicaciones
lineales e0i y e0j son elementos de L(R3 ) mientras que en el segundo caso son elementos
de L(R2 ).
A partir de ahora centraremos nuestra atencion en una clase especial de k-tensores:
los alternos.

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

148

Decimos que un k-tensor s Lk (Rn ) es alterno


Definici
on 3.7
si para cada k-upla de vectores (v 1 , ..., v k ) y para cada par de ndices
i, j {1, 2, ..., k} con i 6= j se verifica que
s(v 1 , ..., v i , ..., v j , ...v k ) = s(v 1 , ..., v j , ..., v i , ..., v k )
es decir, que si intercambiamos la posicion de dos vectores dejando a los
dem
as quietos el k-tensor s cambia de signo. A la familia de los k-tensores
alternos definidos en Rn la denotaremos por k (Rn ).
Es inmediato comprobar que la suma de dos tensores alternos vuelve a ser un tensor
alterno y lo mismo sucede con el producto de un tensor alterno por un n
umero real;
es decir que k (Rn ) es un subespacio vectorial de Lk (Rn ).
El ejemplo m
as conocido de k-tensor alterno es el determinante. Pensemos en el
determinante de una matriz n n como una aplicacion que a los n-vectores columna
que forman la matriz les hace corresponder un n
umero real. Si llamamos v 1 , ...v n a
esos vectores columna, que por tener n coordenadas son vectores de Rn , entonces las
dos siguientes propiedades del determinante
det(v 1 , ..., av i + bwi , ..., v n )
det(v 1 , ..., v i , ..., v j , ...v n )

= a det(v 1 , ..., v i , ..., v n ) + b det(v 1 , ..., wi , ..., v n )


= det(v 1 , ..., v j , ..., v i , ..., v n )

muestran que det n (Rn ), la primera propiedad significa que det es un tensor
y la segunda que es alterno. En el problema 5 de la seccion3.4 se expresan los
determinantes de R2 y R3 en funci
on de los tensores de la base.
A continuaci
on vamos a ver c
omo a partir de cualquier k-tensor se puede construir
otro que sea alterno. Antes necesitamos recordar algunas propiedades de las
permutaciones.
Recordemos que dada la k-upla de n
umeros naturales (1, 2, 3, ..., k) llamamos
permutaci
on a cualquier transformacion que coloque los k elementos en otro orden y
se usa la notaci
on ((1), ..., (k)) para indicar el nuevo orden que se obtiene despues
de realizar la permutaci
on . Recordemos tambien que toda permutacion se puede
describir como una sucesi
on de cambios de orden en solo dos elementos consecutivos.
As por ejemplo para pasar de la 3-upla (1,2,3) a (3,2,1) hacemos la siguiente sucesion
de permutaciones de solo dos elementos consecutivos:
(1, 2, 3)

(2, 1, 3)

(2, 3, 1)

(3, 2, 1)

Podemos realizar otras sucesiones de permutaciones de solo dos elementos


consecutivos para pasar de (1,2,3) a (3,2,1), pero en todos los casos el n
umero de
este tipo de permutaciones que usamos es, como en el ejemplo descrito, siempre
impar (observar que en el ejemplo hemos usado 3 permutaciones de dos elementos

3.1. TENSORES ALTERNOS Y PRODUCTO EXTERIOR

149

consecutivos). Por esa raz


on se dice que una permutacion es par o es impar si
el n
umero de permutaciones de solo dos elementos consecutivos es par o impar
respectivamente. Recordemos tambien que a las permutaciones pares se les asigna
el valor +1, sgn = +1, mientras que a las permutaciones impares se les asigna el
valor -1, sgn = 1.
Para refrescar la memoria es un buen ejercicio probar que cualquier permutacion
que solo cambie dos elementos de posicion, ya sean consecutivos o no, es siempre
impar (ver la demostraci
on de la siguiente proposicion).
Otra propiedad destacada que verifican las permutaciones es que si realizamos
dos permutaciones 1 y 2 entonces sgn(1 2 ) = sgn1 sgn2 . Por otro lado,
por definici
on, los k-tensores alternos verifican que s(v 1 , ..., v i , ..., v j , ...v k ) =
s(v 1 , ..., v j , ..., v i , ..., v k ); es decir que para toda permutacion que solo cambie
dos elementos de lugar se verifica que
s(v 1 , ..., v k ) = sgns(v (1) , .....v (k) ).
En consecuencia, como cualquier permutacion se puede descomponer en el producto
de permutaciones de solo dos elementos, los k-tensores alternos verifican que para
cualquier permutaci
on del conjunto (1, 2, 3, ..., k) y para cualquier familia de
vectores {v 1 , ..., v k } Rn
s(v 1 , ..., v k ) = sgns(v (1) , ..., v (k) )
Podamos haber empezado definiendo los tensores alternos como los tensores que
verifican la igualdad anterior, pero habramos perdido la esencia de esta propiedad
que es la condici
on, en principio mas suave y por lo tanto mas facil de comprobar,
que hemos pedido en nuestra definicion.
Para construir un k-tensor alterno a partir de un k-tensor cualquiera s Lk (Rn )
es necesario trabajar con todas las permutaciones del conjunto de k elementos
(1,2,3,...,k). A la familia de estas permutaciones la llamaremos Sk Recordemos que
en Sk hay k! (k factorial) permutaciones.

Proposici
on 3.8
definida por
Alt(s)(v 1 , ..., v k ) =

Dado un k-tensor s Lk (Rn ) la aplicacion


1 X
sgn s(v (1) , ..., v (k) )
k!
Sk

es un k-tensor alterno en Rn .
Demostraci
on En primer lugar es facil ver que Alt(s) es una aplicacion multilineal
porque para cada permutaci
on la aplicacion s(v (1) , ..., v (k) ) es multilineal. Por

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

150

lo tanto solo tenemos que demostrar que es alterna es decir que si cambiamos dos
on Alt(s) cambia de signo. Observemos que el cambio de
vectores v i , v j de posici
posici
on de v i y v j implica que en cada permutacion los vectores v (i) y v (j)
cambian de posici
on. Por lo tanto solo tenemos que demostrar que la permutacion
que cambia solo dos elementos de posicion tiene signo -1. Si los elementos estan uno a
continuaci
on del otro es inmediato y si estan separados digamos que por p posiciones;
esto es permutamos los elementos (i+1) y (i+p), entonces la siguiente sucesion de
permutaciones de dos elementos consecutivos genera la permutacion dada. Primero
colocamos (i + 1) detr
as de (i + p)

(..., (i + 1), (i + 2), ..., (i + p), ....)


(..., (i + 2), (i + 1), ..., (i + p), ....)
(..., (i + 2), (i + 3), (i + 1), ..., (i + p), ....)

(..., (i + 2), ..., (i + 1), (i + p), ....)


(..., (i + 2), ..., (i + p), (i + 1), ....)

Observemos que hemos realizado p-1 permutaciones de solo dos elementos


consecutivos para colocar al ndice (i + 1) detras de (i + p). Ahora traemos a
(i + p) delante de (i + 2)

(..., (i + 2), ..., (i + p), (i + 1), ....)


(..., (i + 2), ..., (i + p), (i + p 1), (i + 1), ....)

(..., (i + 2), (i + p), ..., (i + 1), ....)


(..., (i + p), (i + 2), ..., (i + 1), ....)

para lo cual hemos realizado p-2 permutaciones de solo dos elementos consecutivos
Por lo tanto, hemos realizado p-1+p-2=2p-3 permutaciones de solo dos elementos
consecutivos, lo cual demuestra que para cada permutacion Sk la permutacion
0 = ((1), ..., (j), ..., (i), ..., (k)) que solo cambia los ndices (i) y (j) dejando
los dem
as como estaban verifica que sgn = sgn 0 .
Por otro lado, es claro que si cada elemento Sk es cambiado por 0 la nueva

3.1. TENSORES ALTERNOS Y PRODUCTO EXTERIOR

151

colecci
on de permutaciones 0 vuelve a completar la familia Sk de modo que
Alt(s)(v 1 , ..., v j , ..., v i .., v k )
1 X
=
sgn s(v (1) , ..., v (j) , ..., v (i) , ..., v (k) )
k!
Sk
1 X
sgn s(v 0 (1) , ..., v 0 (i) , ..., v 0 (j) , ..., v 0 (k) )
=
k!
Sk
1 X
=
sgn 0 s(v 0 (1) , ..., v 0 (i) , ..., v 0 (j) , ..., v 0 (k) )
k! 0
Sk

= Alt(s)(v 1 , ..., v i , ..., v j .., v k )



A continuaci
on vamos a calcular los tensores alternos de e01 e02 y e01 e01 definidos
2
3
en L (R )
Ejemplo 3.9
siguiente manera

Tomemos el 2-tensor e01 e02 L2 (R3 ) que act


ua de la
e01 e02 ((v1 , v2 , v3 ), (w1 , w2 , w3 )) = v1 w2

y calculemos su tensor alterno utilizando la formula descrita en el teorema anterior.

Alt(e01 e02 )((v1 , v2 , v3 ), (w1 , w2 , w3 ))


1
1 0
(e e02 (v, w) e01 e02 (w, v)) = (v1 w2 w1 v2 )
2! 1
2

Ahora tomamos el 2-tensor e01 e01 L2 (R3 ) que act


ua de la siguiente manera
0

e01 e1 ((v1 , v2 , v3 ), (w1 , w2 , w3 )) = v1 w1


y vamos a comprobar que Alt(e01 e01 ) = 0
Alt(e01 e01 )((v1 , v2 , v3 ), (w1 , w2 , w3 ))
1
1 0
(e e01 (v, w) e01 e01 (w, v)) = (v1 w1 w1 v1 ) = 0
=
2! 1
2

En el problema 6 de la secci
on3.4 se prueba que si un tensor s es alterno entonces
Alt(s) = s.
A continuaci
on vamos a estudiar como son los tensores de la base de k (Rn ).
Para ello necesitamos, en primer lugar, extender el concepto de producto tensorial,

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

152

porque, como veremos en el siguiente ejemplo, existen tensores alternos s k (Rn )


y r l (Rn ) tales que su producto tensorial s r no es alterno. De ah que se defina
el producto de tensores alternos como mostramos a continuacion.
Dados dos tensores alternos s k (Rn ) y
Definici
on 3.10
l
n
r (R ) se define el producto exterior de s y r, que denotaremos por
sr, como
sr =

(k + l)!
Alt(s r)
k!l!

Es obvio que sr k+l (Rn ), porque es el tensor alterno asociado a s r


Lk+l (Rn ). La raz
on de multiplicar por el factor (k+l)!
on
k!l! la veremos en la proposici
3.13.
Tomemos los 1-tensores e01 y e02 pertenecientes a L1 (R3 ) =
Ejemplo 3.11
3
(R ). Observemos que la igualdad de los espacios vectoriales L1 (Rn ) y 1 (Rn ) para
todo n se debe a que no hay permutaciones en la 1-upla (1).Ahora si consideramos
el producto tensorial de ambos; esto es el 2-tensor e01 e02 del ejemplo anterior, es
f
acil ver que no obtenemos un tensor alterno porque
1

e01 e02 ((1, 1, 1), (1, 2, 3)) = 2 6= 1 = e01 e02 ((1, 2, 3), (1, 1, 1))
Para conseguir un tensor alterno debemos realizar el producto exterior que en este
caso nos da como ya hemos visto
e01 e02

=
=

2!
Alt(e01 e02 ) = 2!
1!1!
e01 e02 e02 e01


1 0
0
0
0
(e e2 e2 e1 )
2! 1

En el problema 7 (ver secci


on 3.4) se estudian algunas propiedades sencillas y u
tiles
del producto exterior, similares a las estudiadas en el problema 1 (ver seccion
3.4) para el producto tensorial. Pero en este caso la propiedad mas importante,
la propiedad asociativa; es decir que s(rt) = (sr)t, la cual nos permite
expresar el producto exterior de una familia de tensores alternos as: s1 ...sk ,
no tiene una demostraci
on directa como ocurra con el producto tensorial. Para
poder demostrar ahora la propiedad asociativa necesitamos probar primero que
Alt(sAlt(r t)) = Alt(Alt(sr)t) lo cual se deducira de la siguiente proposicion

3.1. TENSORES ALTERNOS Y PRODUCTO EXTERIOR

153

Dados dos tensores s Lk (Rn ) y r


Proposici
on 3.12
Ll (Rn ) si Alt(s) = 0, o bien Alt(r) = 0, entonces Alt(s r) = 0 =
Alt(r s).

Demostraci
on Vamos a suponer que Alt(s) = 0 y demostraremos que entonces
Alt(s r) = 0. La demostraci
on se basa en una descomposicion adecuada de la
familia de permutaciones Sk+l . Empezamos por escoger la subfamilia formada
por todas las permutaciones que dejan los u
ltimos l elementos: k + 1, k + 2, ..., k + l,
fijos. Llamemos Sk0 a esta subfamilia, entonces es claro que para toda familia de
vectores {v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l }

sgns r(v (1) , ..., v (k) , v (k+1) , ..., v (k+l) )

Sk0

sgns r(v (1) , ..., v (k) , v k+1 , ..., v k+l )

Sk0

sgns(v (1) , ..., v (k) )r(v k+1 , ..., v k+l )

Sk0

= r(v k+1 , ..., v k+l )

sgns(v (1) , ..., v (k) )

Sk0

= r(v k+1 , ..., v k+l )(k!)Alt(s)(v 1 , ..., v k ) = 0

Sea ahora 0 una permutaci


on de Sk+l que no pertenece a la subfamilia Sk0 ; es decir
que 0 cambia de posici
on a uno de los u
ltimos l elementos k + 1, k + 2, ..., k + l, bien
porque lo lleva a una de las k primeras posiciones o bien porque lo mantiene en el
grupo final pero cambiado de sitio. En cualquier caso es claro que si multiplicamos
esta permutaci
on por otra Sk0 la nueva permutacion 0 no pertenece a la
0
subfamilia Sk , de modo que las subfamilias Sk0 y Sk0 0 = {0 ; Sk0 } son disjuntas.
Por otro lado, es claro que todas las permutaciones de la nueva subfamilia Sk0 0 dejan
los u
ltimos l elementos en las mismas posiciones que la permutacion 0 . Por esta

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

154

raz
on dada cualquier familia de vectores {v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l } se verifica que
X
sgns r(v (1) , ..., v (k) , v (k+1) , ..., v (k+l) )
Sk0 0

sgns r(v (1) , ..., v (k) , v 0 (k+1) , ..., v 0 (k+l) )

Sk0 0

sgns(v (1) , ..., v (k) )r(v 0 (k+1) , ..., v 0 (k+l) )

Sk0 0

= r(v 0 (k+1) , ..., v 0 (k+l) )

sgns(v (1) , ..., v (k) )

Sk0 0

= r(v 0 (k+1) , ..., v 0 (k+l) )(k!)Alt(s)(v 0 (1) , ..., v 0 (k) ) = 0


La demostraci
on entonces concluye comprobando que la familia Sk+l se puede
separar en subfamilias disjuntas del tipo Sk0 0 . En efecto, si ahora tomamos 1
Sk+l \{Sk0 Sk0 0 } entonces las subfamilias Sk0 y Sk0 1 = {1 ; Sk0 } son disjuntas
por la misma raz
on que Sk0 y Sk0 0 = {0 ; Sk0 } eran disjuntas y Sk0 1 y Sk0 0
tambien son disjuntas porque si una permutacion estuviera en la interseccion
Sk0 1 Sk0 0 implicara que existiran dos permutaciones 0 , 00 Sk0 tales que
= 0 1 = 00 0 pero entonces, llamando ( 0 )1 a la permutacion inversa de 0 ,
que claramente tambien pertenece a Sk0 , se verificara que 1 = ( 0 )1 00 0 Sk0 0 ,
lo cual es falso.
Los otros casos que figuran en el enunciado de la proposicion se demuestran de la
misma forma. 
Ahora ya estamos preparados para probar la propiedad asociativa del producto
exterior.
Dados tres tensores alternos s k (Rn ),
Proposici
on 3.13
l
n
m
n
r (R ) y t (R ) se verifica que
s(rt) = (sr)t =

(k + l + m)!
Alt(s r t)
k!l!m!

Demostraci
on En primer lugar vamos a usar el resultado de la proposicion anterior
para probar que Alt(sAlt(r t)) = Alt(sr t) = Alt(Alt(sr)t). Probaremos
solo la primera igualdad porque la segunda se prueba igual.
Empecemos observando que la igualdad Alt(s Alt(r t)) = Alt(s r t) es
equivalente a decir que Alt(s Alt(r t)) Alt(s r t) = 0. Es inmediato que
Alt(s1 + s2 ) = Alt(s1 ) + Alt(s2 ), de modo que la igualdad anterior es equivalente a

3.1. TENSORES ALTERNOS Y PRODUCTO EXTERIOR

155

probar que
Alt(s Alt(r t) s r t) = 0
Ahora aplicando la propiedad b) del problema 1 (ver seccion 3.4) obtenemos que
Alt(s Alt(r t) s r t) = Alt(s (Alt(r t) r t)). Por la proposicion
anterior, este u
ltimo tensor ser
a cero si probamos que el alterno de (Alt(r t)r t)
es nulo, pero
Alt(Alt(r t) r t) = Alt(Alt(r t) Alt(r t) = Alt(r t) Alt(r t) = 0
Terminamos probando la propiedad asociativa del producto exterior
s(rt)

=
=
=

(k + l + m)!
Alt(s (rt))
k!(m + l)!
(k + l + m)!
(m + l)!
Alt(s
Alt(r t))
k!(m + l)!
m!l!
(k + l + m)!
Alt(s r t)
k!m!l!

Aqu vemos la necesidad de multiplicar por el factor


producto exterior sr. 

(k+l)!
k!l!

en la definicion del

La proposici
on anterior nos permite denotar el producto exterior de tres tensores
alternos como srt. De igual modo, podemos denotar el producto exterior de una
cantidad finita de tensores alternos como
s1 s2 ...sp =

(k1 + k2 + ... + kp )!
Alt(s1 s2 ... sp )
k1 !k2 !...kp !

siendo cada si ki (Rn ).


En el siguiente ejemplo vamos a analizar como son los productos externos de los
tensores e01 , e02 , ..., e0n L1 (Rn ) = 1 (Rn ), porque como veremos en el teorema 3.15
ser
an base algebraica del subespacio vectorial k (Rn ).
Como vimos en el ejemplo 3.9 Alt(e01 e01 ) = 0. De igual
Ejemplo 3.14
modo se prueba que para cualquier tensor e0i L1 (Rn ) = 1 (Rn ) se verifica que
Alt(e0i e0i ) = 0 y por lo tanto e0i e0i = 0. Ahora vamos a ver que tambien obtenemos
el tensor 0 cuando realizamos el producto externo de un familia de tensores del tipo
e0i en la cual hay al menos dos tensores repetidos. Para que la notacion sea mas
sencilla vamos a fijar el caso e01 e02 e03 e01 = 4!Alt(e01 e02 e03 e01 ). En primer
lugar observamos que por ser el tensor e01 e02 e03 e01 alterno se verifica que para cada
familia de vectores v 1 , v 2 , v 3 , v 4 en Rn y para cada permutacion S4
e01 e02 e03 e01 (v 1 , v 2 , v 3 , v 4 ) = sgn()e01 e02 e03 e01 (v (1) , v (2) , v (3) , v (4) )

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

156

Por otro lado, es f


acil comprobar que si llamamos 0 a la permutacion que
transforma el conjunto (1, 2, 3, 4) en (1, 4, 2, 3) entonces para cada familia de vectores
v 1 , v 2 , v 3 , v 4 en Rn se cumple que
e01 e02 e03 e01 (v 0 (1) , v 0 (2) , v 0 (3) , v 0 (4) ) = e01 e01 e02 e03 (v 1 , v 2 , v 3 , v 4 )
Por lo tanto, si probamos que e01 e01 e02 e03 = 0 tambien se verificara que
e01 e02 e03 e01 = 0. Para ello basta con observar que
e01 e01 e02 e03

4!Alt(e01 e01 e02 e03 )

4!Alt(Alt(e01 e01 ) (e02 e03 )) = 0

La u
ltima igualdad se deduce de la proposicion anterior, porque como ya hemos
comprobado Alt(e01 e01 ) = 0.
Por u
ltimo, observemos que los tensores alternos de la forma e0i1 ...e0ik cuando
todos los ndices i1 , ..., ik son distintos entre s son elementos de Lk (Rn ) y por lo
tanto podemos expresarlos como combinaciones lineales de los elementos de la base
de Lk (Rn ). As por ejemplo el tensor alterno e01 e02 2 (R3 ) se expresa de la
siguiente manera (ver ejemplo 3.9):
e01 e02 = e01 e02 e02 e01

Observemos que si k > n entonces en cada producto exterior de la forma e0i1 ...e0ik
necesariamente alguno de los tensores e0ij se repite de modo que el u
nico tensor
alterno que podemos encontrar en k (Rn ) es s = 0.
Si k=n, entonces el subespacio n (Rn ) tiene dimension 1, porque el u
nico tensor
alterno en este caso es e01 e02 ....e0n .
Para k < n tenemos los tensores de la forma e0i1 ....e0ik siendo 1 i1 < ... <
ik n que como demostraremos en el proximo teorema
forman base del subespacio

n!
, igual al n
umero de
k (Rn ), que en consecuencia tiene dimension nk = k!(nk)!
combinaciones sin repetici
on de n elementos tomados de k en k .
Sean {e1 , ..., en } los vectores de la base canonica
Teorema 3.15
de Rn y sean {e01 , e02 , ..., e0n } las aplicaciones lineales asociadas a esta base,
entonces se verifica que para todo k n la familia de los k-tensores dada
por :
{e0i1 ...e0ik ; 1 i1 < ... < ik n}
es una base de k (Rn ).

3.1. TENSORES ALTERNOS Y PRODUCTO EXTERIOR

157

Demostraci
on Por el teorema 3.5 sabemos que la familia de tensores {e0i1 ...
e0ik ; 1 i1 , ..., ik n} es base de Lk (Rn ) de modo que dado s k (Rn ) existe una
familia de n
umeros reales {ai1 ...ik ; 1 i1 , ..., ik n} tales que
s = Alt(s) =

n
X

ai1 i2 ...ik Alt(e0i1 ... e0ik )

i1 ,i2 ,...,ik =1

un ndice ij se repite. Para los demas casos,


Pero Alt(e0i1 ... e0ik ) = 0 cuando alg
cada familia de ndices i1 , .., ik distintos dos a dos lleva asociado un u
nico tensor
alterno, porque los cambios de orden en los productos exteriores de estos tensores
solo implican cambios de signo en el tensor que generan. Por esta razon se elije un
orden concreto para cada familia de ndices, que es el que se obtiene cuando los
ordenamos de menor a mayor 1 i1 < ... < ik n.
Finalmente, la independencia lineal de los tensores alternos {e0i1 ...e0ik ; 1 i1 <
... < ik n} se prueba igual que en el teorema 3.5.  Aplicando el teorema
anterior podemos calcular la dimension del espacio k (Rn ). Si k=1 entonces,
1 (Rn ) = L1 (Rn ) tiene dimensi
on n y los 1-tensores {e01 , e02 , ..., e0n } son base del
espacio vectorial. Si k 2, entonces los k-tensores {e0i1 ...e0ik ; 1 i1 < ... < ik n}

son base de k (Rn ), que en consecuencia tiene dimension nk Observemos que si
k=n entonces la dimensi
on de n (Rn ) es 1 = nn y el n-tensor e01 ...e0n es base del
espacio. Este tensor es precisamente el determinante de la matriz formada por los
vectores columna v 1 , ..., v n ; es decir que det(v 1 , ..., v n ) = e01 ...e0n (v 1 , ..., v n ).
Recordemos que det(, ..., ) n (Rn ), de modo que debe existir un n
umero real
a tal que det(, ..., ) = ae01 ...e0n (, ..., ). Pero en los vectores de la base canonica
{e1 , ..., en } se verifica que det(e1 , ..., e1 ) = 1 = ae01 ...e0n (e1 , ..., e1 ) = a de modo
que a = 1 y det(, ..., ) = e01 ...e0n (, ..., ).
Para terminar veremos una proposicion en la cual se describe como son los tensores
e0i1 ...e0ik usando el concepto de determinante.
Sean {e1 , ..., en } los vectores de la base
Proposici
on 3.16
can
onica de Rn y sean e01 , e02 , ..., e0n las aplicaciones lineales asociadas
a esta base, entonces para cada familia de ndices 1 i1 < ... <
ik n y para cada familia de vectores v 1 , v 2 , ..., v k en Rn se verifica
no
que e0i1 ...e0ik (v 1 , v 2 , ..., v k ) es el determinante de la matriz de tama
k k que se obtiene de la matriz de tama
no n k cuyas columnas son
las coordenadas de los vectores v 1 , v 2 , ..., v k de Rn cuando reducimos la
matriz grande qued
andonos s
olo con las filas correspondientes a los ndices
i1 , i2 , ..., ik .
Demostraci
on Como ya habamos observado el determinante de una matriz de

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

158

tama
no k k es la forma alterna perteneciente a k (Rk ) que hemos denotado
por e01 ...e0k . Por lo tanto, lo que tenemos que demostrar ahora es que podemos
transformar el k -tensor e0i1 ...e0ik en el k -tensor e01 ...e0k . Para ello vamos a usar
la aplicaci
on lineal A : Rk Rn que lleva cada coordenada j {1, ..., k} en la
correspondiente coordenada ij {i1 , ..., ik }; es decir, que para cada vector v Rk
se define A(v) por:
A(v) = A(v1 , ..., vk ) = A(e01 (v)e1 + ... + e0k (v)ek ) = e01 (v)ei1 + ... + e0k (v)eik .
En primer lugar vamos a demostrar que cada 1 -tensor e0ij 1 (Rn ) = L1 (Rn ) se
transforma por medio de A en el 1 -tensor e0j 1 (Rk ) = L1 (Rk ). En efecto dado
v Rk se verifica que:
A e0ij (v) = e0ij (A(v)) = e0ij (e01 (v)ei1 + ... + e0k (v)eik ) = e0j (v).
A continuaci
on recordemos que por definicion el k -tensor e0i1 ...e0ik act
ua de la
siguiente manera: para cada familia de vectores {v 1 , ..., v k } Rn
e0i1 ...e0ik (v 1 , ..., v k ) =

1 X 0
ei1 ... e0ik (v (1) , ..., v (k) ).
k!
Sk

De modo que sea cual sea la permutacion Sk de cada familia de vectores


{v (1) , ..., v (k) } s
olo nos interesan los valores de esos vectores en sus coordenadas
i1 , ..., ik y nos dar
a igual los valores que tengan esos vectores en las demas
coordenadas. Por esa raz
on dados {v 1 , ..., v k } Rn si llamamos {u1 , ..., uk } Rn a
los vectores que tienen las coordenadas i1 , ..., ik iguales a las de su correspondiente
vector de la primera familia pero que tienen las demas coordenadas nulas entonces
se verifica que e0i1 ...e0ik (v 1 , ..., v k ) = e0i1 ...e0ik (u1 , ..., uk ). Sean {w1 , ..., wk } Rk
tales que A(wj ) = uj , entonces
e0i1 ...e0ik (v 1 , ..., v k )

= e0i1 ...e0ik (A(w1 ), ..., A(wk ))


= A (e0i1 ...e0ik (w1 , ..., wk ))
=

(A e0i1 )...(A e0ik )(w1 , ..., wk )

= e01 ...e0k (w1 , ..., wk )


=

det(w1 , ..., wk ).


El resultado demostrado en esta proposicion va a ser clave para la demostracion del
teorema de Stokes y vamos a aplicarla en Rk al caso en que la familia de ndices
i1 < ... < ik son todos los ndices 1 < 2 < ... < k excepto el del lugar i. Para
f uera

trabajar con el tensor asociado usaremos la notacion e01 ... eb0i ...e0k en lugar

3.1. TENSORES ALTERNOS Y PRODUCTO EXTERIOR

159

an todos los 1 -tensores e01 , ..., e0k excepto uno. De modo que
de e0i1 ...e0ik , porque est
la proposici
on anterior prueba que a cada familia de vectores v 1 , ..., v k1 en Rk el
f uera

tensor e01 ... eb0i ...e0k hace corresponder el determinante de la matriz de tama
no
(k 1) (k 1) cuyas columnas son las coordenadas de los vectores v 1 , ..., v k1 de
Rk quitando la fila correspondiente al ndice i.
Por u
ltimo, antes de pasar a la definicion de forma diferencial queremos hacer una
observaci
on sobre la relaci
on entre el tensor e01 e02 e03 3 (R3 ) y la operacion
3
producto vectorial en R que ha sido tan u
til en el segundo captulo porque nos ha
servido para definir el vector normal N (u) asociado a los recorridos de las superficies
y tambien para definir el rotacional de un campo vectorial F : U R3 R3 de
clase C 1 .
Ya hemos demostrado que el tensor e01 e02 e03 , que hemos elegido como base del
espacio 3 (R3 ), coincide con el determinante en R3 ; es decir que dados tres vectores
de R3 , v, u y w se verifica que e01 e02 e03 (v, u, w) = det(v, u, w). Observemos que si
fijamos dos vectores, u y w por ejemplo, entonces la aplicacion que queda es lineal;
es decir se verifica que para todo par de vectores x y y en R3 y para todo par de
n
umeros reales:
det(ax + by, u, w) = a det(x, u, w) + b det(y, u, w).
Por lo tanto det(, u, w) L1 (R3 ) = 1 (R3 ) y se puede expresar como combinacion
lineal de los elementos de la base de L1 (R3 ) de la siguiente manera:
det(x, u, w)

3
X
e0i (x)ei , u, w)
det(
i=1

3
X
i=1

e0i (x) det(ei , u, w) =

3
X

det(ei , u, w)e0i (x)

i=1

(det(e1 , u, w), det(e2 , u, w), det(e3 , u, w)) (x1 , x2 , x3 ).

En particular si tomamos como vector x0 el vector de coordenadas:


x0 = (det(e1 , u, w), det(e2 , u, w), det(e3 , u, w))
se verifica que:
det(x0 , u, w) = x0 x0 = ||x0 ||2 .
Por otro lado, la definici
on de producto vectorial de dos vectores se puede expresar
tambien como:

i
j
k
u w = det u1 u2 u3 = (det(e1 , u, w), det(e2 , u, w), det(e3 , u, w)).
w1 w2 w3

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

160

Combinando ambas notaciones observamos que para todo par de vectores u y w de


R3 se verifica que:
det(u w, u, w) = ||u w||2 .

3.2.

Formas diferenciales

En esta secci
on vamos a introducir el concepto de forma diferencial que va a ser
una funci
on que a cada punto de un conjunto abierto le hace corresponder un tensor
alterno. Por lo tanto, es imprescindible entender muy bien que son los tensores
alternos, c
omo se define el producto exterior de los tensores alternos, que propiedades
verifica y sobre todo c
omo es la base de k (Rn ) antes de abordar el concepto de forma
diferencial.
Se llama forma diferencial de orden k, o k-forma
Definici
on 3.17
diferencial, con k 1, a toda funcion : U Rn k (Rn ) con U un
conjunto abierto no vaco, que se puede expresar de la siguiente manera:
X
(x) =
i1 ...ik (x)e0i1 ...e0ik
1i1 <...<ik n

siendo cada una de las funciones i1 ...ik : U Rn R de clase C p , con


p 1.
Es importante observar que en la definicion anterior aparece el espacio Rn tanto
en el dominio de definici
on de la k -forma, U Rn , como en el espacio de llegada,
k
n
(R ). Observemos que si k > n entonces k (Rn ) = 0 y por lo tanto la u
nica
k -forma diferencial es = 0. Si k = n entonces n (Rn ) tiene dimension uno y
las k -formas diferenciales son as: (x) = 1...n (x)e01 ...e0n . Si k = 1 el espacio
vectorial 1 (Rn ) = Ll (Rn ) tiene dimension n y las 1 -formas diferenciales son as:
n
P
(x) =
i (x)e0i .
i=1

Observemos que cada 1 -forma viene determinada por un campo vectorial, el dado
por F (x) = (1 (x), ..., n (x)). Y viceversa, cada campo vectorial F : U Rn Rn
n
P
de clase C p en U determina una 1 -forma diferencial definida por: (x) =
Fi (x)e0i .
i=1

Esta correspondencia entre 1 -formas y campos vectoriales es la que da origen al ttulo


del curso porque muestra la conexion entre ambos conceptos, el primero, campos,
m
as propio de disciplinas como la Fsica Aplicada y el Analisis Matematico y el
segundo, formas, m
as propio de la Geometra Diferencial.
Ahora vamos a introducir las 0 -formas diferenciales, que por convenio seran
funciones reales de clase C p , con p 1; es decir funciones de la forma : U

3.2. FORMAS DIFERENCIALES

161

Rn R, que en la primera parte del curso hemos denominado campos escalares. La


raz
on por la cual es necesario introducir las 0 -formas se muestra a continuacion.
Recordemos que a cada campo escalar f : U Rn R de clase C p con p 1
le podemos asociar el campo vectorial F : U Rn Rn dado por F = f. De
manera an
aloga a cada 0 -forma : U Rn R le podemos asociar la 1 -forma
n
P
Di (x)e0i . Esta 1 -forma se va a llamar
: U Rn 1 (Rn ) dada por (x) =
i=1

la diferencial de y la denotaremos por = d. Este proceso se puede continuar


transformando k -formas en (k+1)-formas para todo k 1 como se indica en la
siguiente definici
on.
Dada una k-forma diferencial : U Rn
Definici
on 3.18
n
p
(R ) de clase C , con p 2 y k 0, se define la (k+1)-forma
d : U Rn k+1 (Rn ), que llamaremos la diferencial de la forma
, por
k

n
X

d =

Dj (i1 ...ik )e0j e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n j=1

Observemos que d es de orden superior porque sobre cada tensor alterno e0i1 ...e0ik
se realiza el producto exterior con los 1 -tensores e0j , para todo j {1, ..., n}. Muchos
de estos productos ser
an 0, porque como vimos en el ejemplo 3.14, cuando el ndice
j est
a en la familia de ndices i1 , ..., ik el producto exterior e0j e0i1 ...e0ik es 0.
Como ya hemos comentado si aplicamos la definicion al caso k = 0 lo que obtenemos
es la trasformaci
on de la funci
on real, o 0-forma, : U Rn R en la 1-forma
n
P
d =
Dj dx, cuyas funciones asociadas son las componentes del vector gradiente
j=1

.
A continuaci
on vamos a ver c
omo es la diferencial de una 1-forma en Rn .
Ejemplo 3.19

Partimos de una 1-forma en Rn que viene dada por:


(x) = 1 (x)e01 + ... + n (x)e0n

siendo 1 , ..., n funciones de clase C p en un abierto U Rn , con p 2. En este


caso la diferencial de viene dada por:
d(x)

D1 1 (x)e01 e01 + ... + Dn 1 (x)e0n e01 +


+D1 2 (x)e01 e02 + ... + Dn 2 (x)e0n e02 +

+D1 n (x)e01 e0n + ... + Dn n (x)e0n e0n .

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

162

Ahora suprimimos todos los productos exteriores en los cuales se repite alg
un ndice,
porque son nulos, y ordenamos los que quedan cambiando el signo cuando sea
necesario, como indica la propiedad e) del problema 7 (ver seccion 3.4), de modo
que d nos queda as:
d(x) = (D2 1 (x) + D1 2 (x))e01 e02 + ... + (Dn 1 (x) + D1 n (x))e01 e0n +
(D3 2 (x) + D2 3 (x))e02 e03 + ... + (Dn 2 (x) + D2 n (x))e02 e0n +
=

+ (Dn (n1) (x) + D(n1) n (x))e0n1 e0n


X
(Di1 i2 (x) Di2 i1 (x))e0i1 e0i2 .
1i1 <i2 n

El siguiente ejemplo nos muestra como es la diferencial de una 2 -forma en R3 .


Para que la expresion de la forma d nos quede mas sencilla
Ejemplo 3.20
vamos a elegir los siguientes ndices para la 2-forma
(x) = 1 (x)e02 e03 + 2 (x)e01 e03 + 3 (x)e01 e02
siendo 1 , 2 , 3 funciones de clase C p en un abierto U R3 , con p 2. Observemos
que en los tres sumandos el ndice de la componente de es justo el ndice que no
aparece en el tensor e0i e0j . Con esta eleccion de ndices la forma d queda as:
d(x)

= D1 1 (x)e01 e02 e03 + D2 1 (x)e02 e02 e03 + D3 1 (x)e03 e02 e03


+D1 2 (x)e01 e01 e03 + D2 2 (x)e02 e01 e03 + D3 2 (x)e03 e01 e03
+D1 3 (x)e01 e01 e02 + D2 3 (x)e02 e01 e02 + D3 3 (x)e03 e01 e02

Ahora suprimimos todos los productos exteriores en los cuales se repite alg
un ndice,
porque son nulos, y ordenamos los que quedan cambiando el signo cuando sea
necesario como indica la propiedad e) del problema 7 (ver seccion 3.4), de modo
que d tiene la siguiente expresi
on:
d(x) = (D1 1 (x) D2 2 (x) + D3 3 (x))e01 e02 e03

En el problema 9 (ver secci


on 3.4) se muestran algunas propiedades muy u
tiles de
la diferencial de una forma.
A continuaci
on vamos a ver otras dos maneras de obtener formas diferenciales a
partir de otras usando dos transformaciones de tensores estudiadas en la seccion
anterior: el producto exterior de tensores y la transformacion por medio de
aplicaciones lineales.
Empecemos por el producto exterior. Es inmediato comprobar que si tenemos dos
formas diferenciales : U Rn k (Rn ) y : U Rn l (Rn ) podemos

3.2. FORMAS DIFERENCIALES

163

definir el producto exterior de ambas, que como es natural se denotara por ,


de la siguiente manera:
: U Rn
x

k+l (Rn )
(x)(x)

Consiguiendo una (k+l)-forma diferencial. Por conveniencia asumiremos que el


producto exterior de una 0-forma; es decir una funcion f : U Rn R por
una k-forma : U Rn k (Rn ) es la k-forma (f )(x) = f (x)(x) que
tambien podemos denotar por f . A continuacion vamos a ver que sucede cuando
multiplicamos dos 1-formas.
Tomemos dos 1-formas , : U Rn 1 (Rn ) de clase
Ejemplo 3.21
C , y vamos a ver que aspecto tiene la 2-forma : U Rn 2 (Rn ). Para ello
vamos a aplicar las propiedades del producto exterior que se recogen en el problema
7 (ver secci
on 3.4)
p

(x)

(1 (x)e01 + .... + n (x)e0n )(1 (x)e01 + .... + n (x)e0n )


n
X
=
i (x)e0i (1 (x)e01 + .... + n (x)e0n )
=

i=1

n X
n
X

i (x)e0i j (x)e0j

i=1 j=1

(i (x)j (x) j (x)i (x))e0i e0j

1i<jn

Terminamos la secci
on con la transformacion de las formas diferenciales que utiliza
la composici
on con aplicaciones lineales. Ya vimos en la seccion anterior que cada
aplicaci
on lineal A : Rn Rm nos permite transformar los tensores s Lk (Rm ) en
los tensores A s Lk (Rn ) por medio de la siguiente formula:
A s(v 1 , ..., v k ) = s(A(v 1 ), ..., A(v k ))
Es obvio que si s es alterno, entonces A s tambien sera alterno.
A continuaci
on vamos a aplicar la transformacion anterior a un caso particular que
nos va a permitir construir las k -formas diferenciales que necesitamos para definir
la integral.

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

164

Dada una funcion : V Rm Rn de


Definici
on 3.22
clase C p (con p 1) y dada una k-forma : U Rn k (Rn ) (con
n, m k > 0 y (V ) U ) se define la k-forma : V Rm k (Rm )
como la funci
on que a cada x Rm le hace corresponder la k-forma en
Rm dada por D(x) ((x)), siendo D(x) la aplicacion lineal asociada
a la matriz jacobiana de la funcion en x.
Recordemos que para cada vi Rm el vector D(x)(vi ) esta en Rn y hemos definido
D(x) ((x))(v1 , ..., vk ) = ((x))(D(x)(v1 ), ..., D(x)(vk )). Esta operacion
que denotamos con el smbolo nos serva para transformar tensores definidos en el
espacio vectorial Rn en tensores definidos en Rm , utilizando para la transformacion
una aplicaci
on lineal de Rm en Rn . Ahora usamos una notacion analoga, , para
transformar k -formas diferenciales definidas en Rn en k -formas diferenciales definidas
en Rm , pero esta vez en cada punto x usamos una aplicacion lineal distinta, la dada
por D(x) y necesitamos tambien echar mano de la funcion para que las funciones
que definen la nueva k-forma partan de Rm . As si viene dada por:

(y) =

i1 ...ik (y)e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n

entonces es:

(x) =

i1 ...ik ((x))D(x) e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n

Para entender mejor la definici


on, que es fundamental en el desarrollo de los
siguientes apartados, vamos a mostrar un ejemplo sencillo donde solo tiene un
sumando y la funci
on correspondiente a ese sumando es la funcion constante 1.
Tomamos una funcion : U Rm Rn de clase C 1 y
Ejemplo 3.23
vamos ver c
omo se transforma la 1-forma diferencial = e01 : Rn 1 (Rn ) que a
n
cada x R le hace corresponder siempre la misma 1-forma (x) = e01 .Para cada

3.2. FORMAS DIFERENCIALES

165

y U Rn y cada vector v Rm tenemos que


(y)(v)

D(y) ((y))(v) = D(y) e01 (v) = e01 (D(y)(v))

D1 1 (y) ... Dm 1 (y)


v1
..

..
..
..
e01
.
.
.
.

=
=

D1 n (y)
e01

m
X

....

Di 1 (y)vi , ...,

i=1
m
X

m
P
i=1

!
Di n (x)vi

i=1

Di 1 (y)vi =

m
X

Di 1 (y)e0i (v)

i=1

i=1

Es decir que e01 =

vm

Dm n (y)
m
X

Di 1 (y)e0i . De igual forma se prueba que para cada

j {1, ..., m} se tiene que e0j =

m
P
i=1

Di j (y)e0i .

A continuaci
on vamos a ver que sucede si tomamos m = 1 y n = 3.
Ejemplo 3.24
1-forma en R3

Dada una funcion : U R R3 de clase C 2 y dada una

: R3
x

1 (R3 )
1 (x)e01 + 2 (x)e02 + 3 (x)e03

Vamos a calcular la 1-forma en R que se obtiene con la transformacion . Como


hemos visto en el ejemplo anterior para cada t U la 1-forma (t) 1 (R) es:
(t) = 1 ((t))01 (t)e0 + 2 ((t))02 (t)e0 + 3 ((t))03 (t)e0

Observemos el paralelismo entre la 1-forma


(t)

(1 ((t))01 (t) + 2 ((t))02 (t) + 3 ((t))03 (t)) e0

((1 ((t)), 2 ((t)), 3 ((t)) (01 (t), 02 (t), 03 (t))) e0

y la expresi
on que integramos cuando calculamos la integral de lnea del campo
vectorial F (x) = (1 (x), 2 (x), 3 (x)) a lo largo del recorrido :
Zb

Z
F T =

F ((t))0 (t)dt.

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

166

Ambas expresiones coinciden porque, como veremos en el siguiente captulo, las


integrales de lnea coinciden con las integrales de 1 -formas sobre recorridos de
caminos.
Tambien en el siguiente captulo (ver problema 6) demostraremos que las integrales
de campos vectoriales sobre recorridos de superficies coinciden con las integrales de
2 -formas sobre recorridos de superficies.

3.3.

El teorema de Poincar
e

En este apartado vamos a demostrar el teorema de Poincare que relaciona los


conceptos de forma cerrada y forma exacta que enunciamos a continuacion:
Decimos que una k-forma : U Rn
Definici
on 3.25
n
(R ) con k 1 es exacta si existe una (k-1)-forma : U Rn
k1 (Rn ) de clase C p en U con p 2 tal que
k

= d().

Ejemplos de formas exactas han aparecido en la seccion anterior cuando introdujimos


la definici
on de diferencial de una forma diferencial. Ya entonces observamos que si
tomamos k = 1 la 1 -forma : U Rn 1 (Rn ):
(x) = 1 (x)e01 + 2 (x)e02 + ... + n (x)e0n ,
siendo cada una de las funciones i : U Rn R de clase C p , con p 1, en el
abierto U es exacta si existe una 0 -forma : U Rn 0 (Rn ) = R, que es una
funci
on real de clase C p en U con p 2, tal que = d(); es decir que las funciones
asociadas a la 1 -forma y a la 0 -forma tienen la siguiente relacion:
= (1 , ...., n ).
De modo que si interpretamos esta relacion entre formas en terminos de campos
escalares y vectoriales la igualdad anterior significa que el campo vectorial : U
Rn Rn , cuyas componentes son = (1 , ..., n ) es conservativo porque coincide
con el gradiente del campo escalar : U Rn R. Observemos que la definicion
de forma exacta es m
as general porque se aplica a todo k 0.
En el primer captulo estudiamos que condiciones debe cumplir un campo vectorial
para ser conservativo, el concepto que introducimos a continuacion nos va a permitir
dar condiciones para asegurar que una forma diferencia es exacta.


3.3. EL TEOREMA DE POINCARE

167

Decimos que una k-forma : U Rn


Definici
on 3.26
k (Rn ) es cerrada si verifica que d() = 0

Por la propiedad c) del problema 8 para toda k-forma se verifica que d(d()) = 0,
lo cual implica que si una forma es exacta entonces es cerrada. El teorema de
Poincare, que demostraremos m
as adelante, prueba que la implicacion inversa es
tambien cierta; es decir que toda forma cerrada es exacta, o lo que es lo mismo
que existe una forma tal que = d, pero con la condicion de que el abierto U
donde est
a definida sea estrellado.
En particular se verifica que si U es un conjunto estrellado, una 1 -forma (x) =
1 (x)e01 + 2 (x)e02 + ... + n (x)e0n es exacta si y solo si es cerrada es decir que
d = 0. Como cabe esperar, si interpretamos las 1 -formas como campos vectoriales
la condici
on de ser forma cerrada se tiene que traducir a que el campo vectorial
F : U R2 R2 dado por F (x) = (1 (x), 2 (x)) verifique la condicion (1),
mientras que en R3 la condici
on de ser 1 -forma cerrada se debe traducir a que el
campo vectorial F (x) = (1 (x), 2 (x), 3 (x)) verifique la condicion (2).
En efecto el ejemplo 3.19 muestra que la diferencial de la 1 -forma en R2 dada por:
(x) = F1 (x)e01 + F2 (x)e02
es d(x) = (D2 F1 (x)D1 F2 (x))e01 e02 , de modo que es cerrada, o equivalentemente el campo F (x) = (F1 (x), F2 (x)) es conservativo si y solo si (D2 F1 (x)D1 F2 (x)) =
0 que coincide con la condici
on (1). Mientras que, como vimos tambien en el ejemplo
3.19, la diferencial de la 1-forma en R3 dada por:
(x) = F1 (x)e01 + F2 (x)e02 + F3 (x)dx3
es d(x) = (D2 F1 (x) D1 F2 (x))e01 e02 + (D3 F1 (x) D1 F3 (x))e01 e03 + (D3 F2 (x)
D2 F3 (x))e02 e03 , de modo que es cerrada, o equivalentemente el campo F (x) =
(F1 (x), F2 (x), F3 (x)) es conservativo si y solo si
(D2 F1 (x) D1 F2 (x))

(D3 F1 (x) D1 F3 (x))

(D3 F2 (x) D2 F3 (x))

que coincide con la condici


on (2).
Decimos que un conjunto U Rn es estrellado
Definici
on 3.27
si para todo punto x U se verifica que el segmento de la recta que une
el punto x con el origen de coordenadas esta contenido en U.

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

168

Observemos que el segmento de recta que aparece en la definicion no es otra cosa


que el conjunto de vectores de la forma {tx; t [0, 1]}. Por lo tanto, U es estrellado
si para todo x U se verifica que tx U para todo t [0, 1]. Ejemplos de
conjuntos estrellados los podemos encontrar en las bolas de Rn con centro el origen
de coordenadas y asociadas a cualquier norma. Esto se debe a que una de las
umero
propiedades que verifican las normas es que para todo vector x y todo n
real t se verifica que ||tx|| = |t| ||x||.
A continuaci
on vamos a ver un ejemplo que muestra que la condicion U estrellado
es necesaria.
Tomamos como conjunto abierto y no estrellado el conjunto
Ejemplo 3.28
V = {(x1 , x2 ) R2 ; (x1 , x2 ) 6= (0, 0)} = R2 \{(0, 0)} y la 1-forma de clase C en V
dada por:
: V R2
(x1 , x2 )

1 (R2 )
0
1
+ x2x+x
2 e2

x2
e0
x21 +x22 1

Primero comprobamos que es cerrada; es decir, que d = 0 :


d(x1 , x2 )

=
=
=

(D2 1 (x1 , x2 ) + D1 2 (x1 , x2 ))e01 e02




(x21 + x22 ) + 2x22
(x21 + x22 ) 2x21

+
e01 e02
(x21 + x22 )2
(x21 + x22 )2
+2(x21 + x22 ) 2x22 2x21 0 0
e1 e2 = 0
(x21 + x22 )2

Si el teorema de Poincare fuese cierto en este caso, entonces existira una 0-forma
: V R2 0 (R2 ) = R de clase C en V tal que d = pero, como vamos a
ver a continuaci
on, esto nos es cierto.
 
Consideremos la funci
on f (x1 , x2 ) = ar cot xx12 , siendo ar cot una abreviatura de
la funci
on arco tangente. Esta funcion no esta definida en los puntos (x1 , x2 ) con
x1 = 0, de hecho para todo x2 6= 0 el siguiente lmite no existe:
 
x2
lm ar cot ag
x1 0
x1
 
porque el cociente xx12 va tomando valores que tienden a y tambien valores que
tienden a . Sin embargo en los puntos del abierto W = {(x1 , x2 ) R2 ; x1 6= 0}
la funci
on es de clase C y sus derivadas parciales coinciden con las componentes
de la 1-forma es decir que Di f (x1 , x2 ) = i (x1 , x2 ) para i = 1 y 2
Por u
ltimo, antes de demostrar el teorema de Poincare vamos a ver un metodo para
generar una forma de orden inferior que en cierto sentido sera el proceso inverso al
utilizado para generar d.


3.3. EL TEOREMA DE POINCARE

169

Dada
una
k-forma

=
Definici
on 3.29
P
i1 ...ik e0i1 ...e0ik : U Rn k (Rn ) (con k 1) se

1i1 <...<ik n

define la (k-1)-forma I : U Rn k1 (Rn ) por medio de la siguiente


f
ormula:
k
X

I =

(1)

Z

k1

t
0

1i1 <...<ik n =1


i
0 .e0
i1 ...ik (tx)dt xi e0i1 ..ec
ik
i

i
0 significa que esa 1-forma se suprime.
donde ec
i

Observemos que en efecto la forma que queda es de orden (k-1) porque en cada
elemento de la base e0i1 ...e0ik se ha suprimido un producto, de hecho, por cada
sumando de aparecen ahora k-sumandos, los que se obtienen al ir suprimiendo
cada uno de los factores e0i . Si embargo la funcion que multiplica a cada uno de
R1
ellos es la misma 0 tk1 i1 ...ik (tx)dt. Por u
ltimo, el factor (1)1 veremos mas
adelante que est
a relacionado con el cambio de orden en el producto e0i1 ...e0ik . El
siguiente ejemplo nos ayudar
a a comprender mejor la definicion.
Dada la siguiente 2-forma definida en R4

Ejemplo 3.30

= (x1 + x2 + x3 + x4 )e01 e02 + (x1 x2 x3 x4 )e03 e04


vamos a calcular I. Como es de grado 2, de cada sumando que la define vamos a
obtener dos 1-formas
Z 1

21
I =
t (tx1 + tx2 + tx3 + tx4 )dt ((1)11 x1 e02 + (1)21 x2 e01 )
0

Z
+

1
21


(tx1 tx2 tx3 tx4 )dt ((1)11 x3 e04 + (1)21 x4 e03 )


=

Z
(x1 + x2 + x3 + x4 )


t2 dt (x1 e02 x2 e01 )

+ (x1 x2 x3 x4 )


t5 dt (x3 e04 x4 e03 )

1
1
= (
(x1 + x2 + x3 + x4 )x2 e01 + (x1 + x2 + x3 + x4 )x1 e02
3
3
1
1
0
+
(x1 x2 x3 x4 )x4 e3 + (x1 x2 x3 x4 )x3 e04
6
6

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

170

Como ya hemos adelantado, la transformacion I es en cierto sentido la accion


inversa de la transformaci
on d, de hecho el teorema de Poincare va a demostrar
que se verifica la siguiente igualdad: = I(d) + d(I).
Teorema de Poincare Dado U Rn un conjunto
Teorema 3.31
abierto y estrellado y dada : U Rn k (Rn ) (con k 1) una
k-forma cerrada; es decir, que d = 0, se verifica que = d(I) lo cual
implica que es exacta.
Demostraci
on Vamos a demostrar que para todo conjunto abierto y estrellado U
y para toda k-forma : U Rn k (Rn ) (con k 1) se verifica que:
= d(I) + I(d),
de modo que si es cerrada entonces d = 0 y, por lo tanto, I(d) = I(0) = 0 y
= d(I)
Como siempre representaremos como:
X
=
i1 ...ik e0i1 ...e0ik ,
1i1 <...<ik n

de modo que
I =

k
X

Z

(1)

t
0

1i1 <...<ik n =1

k1


i
0 ...e0 .
i1 ...ik (tx)dt xi e0i1 ...ec
ik
i

Ahora vamos a calcular d(I). Recordemos que la transformacion d lo que hace es


derivar respecto de cada una de las variables xj las funciones que multiplican a las
i
0 ...e0 y realizar el producto por e0 . En este caso las funciones
formas e0i1 ...ec
ik
j
i
que tenemos que derivar son de la forma

Z 1
(1)1
tk1 i1 ...ik (tx)dt xi .
0

Cuando derivamos esta funci


on respecto de xi nos aparecen dos sumandos:
Z 1

Z 1

1
k1
1
k1
(1)
t
i1 ...ik (tx)dt
y (1)
xi Di
t
i1 ...ik (tx)dt
0

0
i

0 ...e0 . A partir de las


ambos multiplicados por la k-forma e0i e0i1 ...ec
ik
i
propiedades c) y e) del producto exterior demostradas en el problema 7 del captulo 3


3.3. EL TEOREMA DE POINCARE

171

i
0 ...e0 = e0 ...e0 ...e0 , de modo que
es f
acil ver que (1)1 e0i e0i1 ...ec
ik
i
ik
i1
i
0
cada elemento de la base i1 ...ik (x)ei1 ...e0i ...e0ik nos proporciona k sumandos
iguales al calcular d(I) que tienen la siguiente expresion:
Z 1

tk1 i1 ...ik (tx)dt e0i1 ...e0i ...e0ik .
0

Por otro lado, es f


acil ver que
Z 1
 Z
tk1 i1 ...ik (tx)dt =
Di
0


tk Di i1 ...ik (tx)dt

con lo cual d(I) nos queda de la siguiente manera:



Z 1
X
k1
d(I) = k
t
i1 ...ik (tx)dt e0i1 ...e0i ...e0ik
0

1i1 <...<ik n

Z
n
k X
X
1
(1)

1i1 <...<ik n =1 j=1


i
0 ...e0 .
t Dj i1 ...ik (tx)dt xi e0j e0i1 ...ec
ik
i
k

Ahora vamos a calcular I(d). Recordemos que d es la (k+1) forma dada por:
n
X

d =

Dj i1 ...ik e0j e0i1 ...e0ik .

1i1 <...<ik n j=1

Por definici
on, la transformaci
on I calcula cierta integral respecto a t de las funciones
que multiplican a cada elemento de la base y las multiplica por las variables xi que
aparecen en esa (k+1) forma de la base. En este caso cada elemento de la base es
de la forma e0j e0i1 ...e0ik , de modo cada uno genera la siguiente forma cuando se
toma = 1 :

Z 1
tk Dj i1 ...ik (tx)dt xj e0i1 ...e0ik
0

Por otro lado, si > 1 entonces = 0 + 1 siendo 0 el indicador de la k-forma


0
e0i1 ...e0ik . Como este indicador aparece en el factor (1) 1 de la definicion de
I, para mantener un u
nico indicador en todas las expresiones utilizaremos que
0
(1) 1 = (1)1 . As la k-forma I(d) nos queda:

n Z 1
X
X
k
I(d) =
t Dj i1 ...ik (tx)dt xj e0i1 ...e0ik
0

1i1 <...<ik n j=1

n X
k
X

1i1 <...<ik n j=1 =1

Z

(1)


i
0 ...e0 .
t Dj i1 ...ik (tx)dt xi e0j e0i1 ...ec
ik
i
k

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

172

Si ahora sumamos las expresiones obtenidas de d(I) y de I(d) vemos que las
segundas partes de ambas expresiones se anulan y nos queda:
d(I) + I(d) =
Z
X
k
0

1i1 <...<ik n

n Z 1
X

1i1 <...<ik n j=1


tk1 i1 ...ik (tx)dt e0i1 ...e0i ...e0ik

Z

1i1 <...<ik n


t Dj i1 ...ik (tx)dt xj e0i1 ...e0ik
k


(ktk1 i1 ...ik (tx)dt + tk xj Dj i1 ...ik (tx))dt e0i1 ...e0ik .

Pero es f
acil ver que (ktk1 i1 ...ik (tx)dt+tk xj Dj i1 ...ik (tx)) coincide con la derivada
respecto de t de la funci
on tk i1 ...ik (tx), con lo cual tenemos que
d(I) + I(d)

X
1i1 <...<ik n

X
1i1 <...<ik n

Z
0

d k
(t i1 ...ik (tx))dte0i1 ...e0ik
dt

i1 ...ik (x)e0i1 ...e0ik = .

3.4. PROBLEMAS DEL CAPITULO 3

3.4.

173

Problemas del captulo 3

A continuaci
on encontrar
a una coleccion de problemas cuyos contenidos son similares
a los de los ejemplos que aparecen en las secciones anteriores. En cada problema se
ofrece una peque
na sugerencia donde se dan las claves para desarrollar la solucion. Si
no dispone del tiempo suficiente para resolver los problemas, al menos dedique unos
minutos en pensar c
omo desarrollara la solucion. De esta forma aprendera mucho
m
as que si se limita a leer la respuesta.
Problema 1 Dados los tensores s1 , s2 Lk (Rn ), r1 , r2 Ll (Rn ), t Lm (Rn ) y
dado el n
umero real a, demostrar que la operacion producto tensorial verifica las
siguientes propiedades:
a) (s1 + s2 ) r1 = s1 r1 + s2 r1
b) s1 (r1 + r2 ) = s1 r1 + s1 r2
c) (as1 ) r1 = s1 (ar1 ) = a(s1 r1 )
d) (s1 r1 ) t = s1 (r1 t)
e) A (s1 r1 ) = (A s1 ) (A r1 ) siendo A : Rm Rn una aplicacion lineal.
Sugerencia: Solo tiene que aplicar la definici
on de producto vectorial a las familias
de vectores adecuadas en cada caso.
Problema 2: Sean e01 , e02 , ..., e0n las aplicaciones lineales asociadas a la base canonica
de Rn , calcular el producto tensorial en los siguientes casos:
a) (3e01 + 2e02 ) (4e02 e01 ) 
b) (e02 3e03 ) (2e01 + 12 e05 ) (6e06 + 5e01 )
Sugerencia: Aplique las propiedades del producto tensorial demostradas en el
problema anterior.
Problema 3: Sea A : R3 R2 la aplicacion lineal dada por A(v11 , v12 , v13 ) =
(v11 + v13 , v12 v11 ). Calcular A ((3e01 + 2e02 ) (4e02 e01 )).
Sugerencia: Aplique la propiedad e) demostrada en el problema 1.
Problema 4: Demostrar que el producto escalar habitual en Rn
hv 1 , v 2 i = h(v11 , ..., v1n ), (v21 , ..., v2n )i =

n
X

v1i v2i

i=1

es un 2-tensor y expresarlo como combinacion lineal de los 2-tensores de la base de


L2 (R2 ) descrita en el teorema 3.5. Sugerencia: Repase la definici
on de 2-tensor y
recuerde las propiedades del producto escalar, luego utilice las aplicaciones lineales
{e01 , ..., e0n } para expresar el producto escalar.
Problema 5 Expresar los determinantes 2 2 y 3 3 como combinaciones lineales
de los tensores de la base de L2 (R2 ) y de L3 (R3 ) respectivamente.
Sugerencia: Interprete ambos determinantes en terminos de vectores y coordenadas.
Problema 6 Probar que si un k-tensor s Lk (Rn ) es alterno entonces se verifica
que Alt(s) = s.
Sugerencia: Recuerde que toda permutaci
on se puede expresar como composici
on
de permutaciones que solo cambian dos elementos de posici
on.

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

174

Problema 7 Dados los tensores alternos s1 , s2 k (Rn ), r1 , r2 l (Rn ), t m (Rn )


y dado el n
umero real a, demostrar que la operacion producto exterior verifica las
siguientes propiedades:
a) (s1 + s2 )r1 = s1 r1 + s2 r1
b) s1 (r1 + r2 ) = s1 r1 + s1 r2
c) (as1 )r1 = s1 (ar1 ) = a(s1 r1 )
d) A (s1 r1 ) = (A s1 )(A r1 ) siendo A : Rm Rn una aplicacion lineal
e) r1 s1 = (1)kl s1 r1
Sugerencia: Utilice las propiedades del producto tensorial probadas en el problema
1 y para la propiedad e) calcule la signatura de la permutaci
on que se est
a aplicando.
Problema 8 Sea : V Rm Rn una funcion de clase C 2 , y sea U un conjunto
abierto en Rm con (V ) U. Probar que se verifican las siguientes propiedades:
a) Para todo par de formas , : U Rn k (Rn ) se verifica ( + ) =
+
b) Para toda funci
on g : U Rn R de clase C 1 y para toda forma : U Rn
k
n
(R ) se verifica que (g) = (g )
c) Para todo par de formas : U Rn k (Rn ) y : U Rn l (Rn ) se
verifica () = ( )( )
Sugerencia: a) y b) se prueban a partir de las definiciones y para probar c) hay
que utilizar la propiedad d) del problema anterior. Problema 9 Demostrar que la
diferencial de las formas verifica las siguientes propiedades:
a) d( + ) = d + d para todo par de formas , : U Rn k (Rn ) de clase
C p , con p 2.
b) d() = d + (1)k dpara todo par de formas : U Rn k (Rn )
y : U Rn l (Rn )de clase C p , con p 2.
c) d(d) = 0 para toda forma : U Rn k (Rn ) de clase C p , con p 2.
d) (d) = d( ) para toda forma : U Rn k (Rn ) de clase C p , con p 2
y toda funci
on de clase C 2 : V Rm (V ) U Rn .
Sugerencia: a) se prueba de forma directa, b) a partir de la definici
on y de la
propiedad e) del problema 7, c) es consecuencia de las igualdades: e0l e0j = e0j e0l
para l 6= j y e0l e0j = 0 para l = j. Para probar d) razone por inducci
on sobre el
grado de la k-forma , empezando por k=0.
Problema 10: Probar que toda 1-forma : (a, b) R 1 (R) es cerrada y exacta.
Sugerencia: Observe que son cerradas porque est
an definidas en R y son exactas
por el teorema fundamental del c
alculo.
Problema 11: Dada la forma diferencial:
: R3
2 (R3 )
(x1 , x2 , x3 )
x1 x2 x3 e01 e02 + (ex1 +x2 +x3 )e02 e03 + sen(x2 x3 )e01 e03

a) Calcular la forma d.

3.4. PROBLEMAS DEL CAPITULO 3

175

b) Calcular la forma siendo la forma diferencial siguiente:


: R3
1 (R3 )
(x1 , x2 , x3 )
x1 e01 + x2 e02 + x3 e03
c) Calcular la forma siendo :
: R
t

R3
(t3 , t2 , t)

d) Estudiar si alguna de las formas , d, , y es cerrada.


Sugerencia: Para resolver los tres primeros apartados solo tiene que aplicar las
definiciones de cada operaci
on como hicimos en los siguientes ejemplos 3.19,3.21,
3.24. No olvide simplificar la expresi
on obtenida. Para resolver el u
ltimo apartado le
vendr
a bien revisar los dos problemas anteriores.

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

176

3.5.

Soluciones de los problemas del captulo 3

Intente resolver los problemas, o al menos esbozar una respuesta, antes de leer la
soluci
on.
Problema 1 Dados los tensores s1 , s2 Lk (Rn ), r1 , r2 Ll (Rn ), t Lm (Rn ) y
dado el n
umero real a, demostrar que la operacion producto tensorial verifica las
siguientes propiedades:
a) (s1 + s2 ) r1 = s1 r1 + s2 r1
b) s1 (r1 + r2 ) = s1 r1 + s1 r2
c) (as1 ) r1 = s1 (ar1 ) = a(s1 r1 )
d) (s1 r1 ) t = s1 (r1 t)
e) A (s1 r1 ) = (A s1 ) (A r1 ) siendo A : Rm Rn una aplicacion lineal.
Soluci
on: Dada la familia de vectores {v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l } Rn se verifica
que:

a)

(s1 + s2 ) r1 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )

(s1 + s2 )(v 1 , ..., v k )r1 (v k+1 , ..., v k+l )

(s1 (v 1 , ..., v k ) + s2 (v 1 , ..., v k ))r1 (v k+1 , ..., v k+l )

s1 (v 1 , ..., v k )r(v k+1 , ..., v k+l ) + s2 (v 1 , ..., v k )r1 (v k+1 , ..., v k+l )

s1 r1 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l ) + s2 r1 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )


b) s1 (r1 + r2 )(v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )
s1 (v 1 , ..., v k )(r1 + r2 )(v k+1 , ..., v k+l )

=
=

s1 (v 1 , ..., v k )(r1 (v k+1 , ..., v k+l ) + r2 (v k+1 , ..., v k+l ))

s1 (v 1 , ..., v k )r1 (v k+1 , ..., v k+l ) + s1 (v 1 , ..., v k )r2 (v k+1 , ..., v k+l )

s1 r1 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l ) + s1 r2 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )


c)

(as1 ) r1 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )

(as1 )(v 1 , ..., v k )r1 (v k+1 , ..., v k+l )

a(s1 (v 1 , ..., v k ))r1 (v k+1 , ..., v k+l )

a(s1 (v 1 , ..., v k )r1 (v k+1 , ..., v k+l ))

a(s1 r1 )((v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )

s1 (v 1 , ..., v k )(ar1 (v k+1 , ..., v k+l ))

s1 (ar1 )(v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )

Por otro lado, dada la familia de vectores {v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l , v k+l+1 , ..., v k+l+m }

3.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 3

177

Rn se verifica que
d)

(s1 r1 ) t(v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l , v k+l+1 , ..., v k+l+m )

(s1 r1 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l ))t(v k+l+1 , ..., v k+l+m )

(s1 (v 1 , ..., v k )r1 (v k+1 , ..., v k+l ))t(v k+l+1 , ..., v k+l+m )

= s1 (v 1 , ..., v k )(r1 (v k+1 , ..., v k+l )t(v k+l+1 , ..., v k+l+m ))


= s1 (v 1 , ..., v k )((r1 t)(v k+1 , ..., v k+l , v k+l+1 , ..., v k+l+m ))
= s1 (r1 t)(v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l , v k+l+1 , ..., v k+l+m )
Por u
ltimo, dada una aplicaci
on lineal A : Rm Rn y dada la familia de vectores
m
{v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l } R se verifica que
e) A (s1 r1 )(v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )
=

(s1 r1 )(A(v 1 ), ..., A(v k ), A(v k+1 ), ...A(v k+l ))

s1 (A(v 1 ), ..., A(v k ))r1 (A(v k+1 ), ..., A(v k+l ))

(A s1 ) (A r1 )(v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )

Problema 2: Sean e01 , e02 , ..., e0n las aplicaciones lineales asociadas a la base canonica
de Rn , calcular el producto tensorial en los siguientes casos:
a) (3e01 + 2e02 ) (4e02 e01 ) 
b) (e02 3e03 ) (2e01 + 12 e05 ) (6e06 + 5e01 )
Soluci
on: Observemos que las aplicaciones lineales que aparecen en este problema,
e01 , e02 , ..., e06 asignan a cada vector de Rn las seis primeras coordenadas respectivamente tanto si n=6 como n=7,8,9,....
a) (3e01 + 2e02 ) (4e02 e01 ) = 3e01 (4e02 e01 ) + 2e02 (4e02 e01 )
= 12e01 e02 3e01 e01 + 8e02 e02 2e02 e01 .
Observemos que al ser e01 e02 6= e02 e01 no podemos simplificar la expresion anterior.
b) (e02 3e03 ) (2e01 + 12 e05 ) (6e06 + 5e01 )
= (e02 (2e01 + 12 e05 ) 3e03 (2e01 + 12 e05 ) (6e06 + 5e01 )
= 2e02 e01 + 12 e02 e05 6e03 e01 23 e03 e05  (6e06 + 5e01 )
= 2e02 e01 + 12 e02 e05 6e03 e01 32 e03 e05 6e06 +
2e02 e01 + 12 e02 e05 6e03 e01 32 e03 e05 5e01
= 12e02 e01 e06 + 3e02 e05 e06 36e03 e01 e06 9e03 e05 e06 +
0
0
0
10e02 e01 e01 + 25 e02 e05 e01 30e03 e01 e01 15
2 e3 e5 e1
3
2
Problema 3: Sea A : R R la aplicacion lineal dada por A(v11 , v12 , v13 ) =
on: Aprovechando
(v11 + v13 , v12 v11 ). Calcular A ((3e01 + 2e02 ) (4e02 e01 )). Soluci
que en el problema anterior hemos desarrollado el tensor (3e01 + 2e02 ) (4e02 e01 ),
vamos a calcular A ((3e01 + 2e02 ) (4e02 e01 )) de dos maneras primero utilizando
el desarrollo del tensor y despues aplicando que A ((3e01 + 2e02 ) (4e02 e01 )) =
A (3e01 + 2e02 ) A (4e02 e01 )). Antes recordemos que por definicion A
s(v 1 , ..., v k ) = s(A(v 1 ), ..., A(v k )) para s Lk (R2 ) y A : R3 R2 lineal. Por un

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

178

lado tenemos que


A ((3e01 + 2e02 ) (4e02 e01 ))(v 1 , v 2 )
=

(3e01 + 2e02 ) (4e02 e01 )(A(v 1 ), A(v 2 ))

(12e01 e02 3e01 e01 + 8e02 e02 2e02 e01 )((A(v 1 ), A(v 2 ))

12e01 e02 (A(v 1 ), A(v 2 ))


3e01 e01 (A(v 1 ), A(v 2 ))
+8e02 e02 (A(v 1 ), A(v 2 ))
2e02 e01 )(A(v 1 ), A(v 2 ))

12e01 e02 ((v11 + v13 , v12 v11 ), (v21 + v23 , v22 v21 ))
3e01 e01 ((v11 + v13 , v12 v11 ), (v21 + v23 , v22 v21 ))
+8e02 e02 ((v11 + v13 , v12 v11 ), (v21 + v23 , v22 v21 ))
2e02 e01 ((v11 + v13 , v12 v11 ), (v21 + v23 , v22 v21 ))

12(v11 + v13 )(v22 v21 )


3(v11 + v13 )(v21 + v23 )
+8(v12 v11 )(v22 v21 )
2(v12 v11 )(v21 + v23 )

(12 3 + 8 + 2)v11 v21 + (12 8)v11 v22 + (3 + 2)v11 v23


+(8 2)v12 v21 + 8v12 v22 2v12 v23
+(12 3)v13 v21 + 12v13 v22 3v13 v23

5e01 e01 + 4e01 e02 e01 e03


10e02 e01 + 8e02 e02 2e02 e03
15e03 e01 + 12e03 e02 3e03 e03

Si realizamos los c
alculos de la otra manera nos queda:

A ((3e01 + 2e02 ) (4e02 e01 ))(v 1 , v 2 )



A (3e01 + 2e02 ) A (4e02 e01 ))(v 1 , v 2 )

A (3e01 + 2e02 ) (v 1 )A (4e02 e01 )(v 2 )

(3e01 + 2e02 )A(v 1 )(4e02 e01 ))A(v 2 )

(3e01 + 2e02 )(v11 + v13 , v12 v11 )(4e02 e01 ))(v21 + v23 , v22 v21 )

(3(v11 + v13 ) + 2(v12 v11 ))(4(v22 v21 ) (v21 + v23 ))

(v11 + 2v12 + 3v13 )(5v21 + 4v22 v23 )

5e01 e01 + 4e01 e02 e01 e03

10e02 e01 + 8e02 e02 2e02 e03


15e03 e01 + 12e03 e02 3e03 e03

3.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 3

179

Problema 4: Demostrar que el producto escalar habitual en Rn

hv 1 , v 2 i = h(v11 , ..., v1n ), (v21 , ..., v2n )i =

n
X

v1i v2i

i=1

es un 2-tensor y expresarlo como combinacion lineal de los 2-tensores de la base de


L2 (Rn ) descrita en el teorema 3.5.
Soluci
on: Ya sabemos que una de las propiedades del producto escalar real es que
es lineal en cada una de sus dos componentes; es decir que verifica que
hav 1 + bv 2 , v 3 i =

a hv 1 , v 3 i + b hv 2 , v 3 i
y

hv 1 , cv 2 + dv 3 i =

c hv 1 , v 2 i + d hv 1 , v 3 i

para todo v 1 , v 2 , v 3 Rn y todo a, b, c, d R por lo tanto es un 2-tensor en Rn .


Ahora usando la notaci
on empleada en el teorema 3.5 y tomando las aplicaciones
lineales {e01 , ..., e0n } asociadas a la base canonica de Rn , podemos expresar el producto
escalar habitual de Rn de la siguiente manera

hv 1 , v 2 i =

n
X

e0i e0i (v 1 , v 2 )

i=1

Problema 5 Expresar los determinantes 2 2 y 3 3 como combinaciones lineales


de los tensores de la base de L2 (R2 ) y de L3 (R3 ) respectivamente.
Soluci
on: Recordemos que dados dos vectores v 1 = (v11 , v12 ) y v 2 = (v21 , v22 ) en
R2 , el determinante de la matriz formada por v 1 y v 2 como vectores columna es:

det(v 1 , v 2 ) = det

v11
v12

v21
v22


= v11 v22 v12 v21

De modo que en terminos de los tensores de la base de L2 (R2 ) la expresion anterior


queda as:
det(v 1 , v 2 ) = e01 e02 (v 1 , v 2 ) e02 e01 (v 1 , v 2 ) = (e01 e02 e02 e01 )(v 1 , v 2 )
Recordemos ahora c
omo se define el determinante de tres vectores v 1

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

180

(v11 , v12 , v13 ), v 2 = (v21 , v22 , v23 ) y v 3 = (v31 , v32 , v33 ) de R3


det(v 1 , v 2 , v 3 )

v11 v21
= det v12 v22
v13 v23

v31
v32
v33

= v11 v22 v33 + v12 v23 v31 + v13 v21 v32 (v13 v22 v31 + v11 v23 v32 + v12 v21 v33 )
= e01 e02 e03 (v 1 , v 2 , v 3 ) + e02 e03 e01 (v 1 , v 2 , v 3 ) + e03 e01 e02 (v 1 , v 2 , v 3 )
(e03 e02 e01 (v 1 , v 2 , v 3 ) + e01 e03 e02 (v 1 , v 2 , v 3 ) + e02 e01 e03 (v 1 , v 2 , v 3 ))
=

(e01 e02 e03 + e02 e03 e01 + e03 e01 e02


(e03 e02 e01 + e01 e03 e02 + e02 e01 e03 ))(v 1 , v 2 , v 3 )

Problema 6 Probar que si un k-tensor s Lk (Rn ) es alterno entonces se verifica


que Alt(s) = s
Soluci
on: Por definici
on los tensores alternos verifican que s(v 1 , ..., v k ) =
s(v (1) , ..., v (k) ) para toda permutacion de la familia (1, ..., k) que solo cambie
dos elementos de posici
on. Ya hemos visto (demostracion de la proposicion 3.8) que
este tipo de permutaciones tiene signo -1, por lo tanto los tensores alternos verifican
que s(v 1 , ..., v k ) = sgn()s(v (1) , ..., v (k) ) para toda permutacion que solo cambie
dos elementos de posici
on. Pero, como ya sabemos, todas las permutaciones se
pueden escribir como producto de permutaciones que solo cambian dos elementos
de posici
on y adem
as se verifica que sgn(1 2 ) = sgn(1 )sgn(2 ). De todo esto
se deduce que si s es un tensor alterno y es cualquier permutacion de la familia
(1, ..., k) entonces para toda familia de vectores {v 1 , ..., v k } Rn se verifica que
s(v 1 , ..., v k ) = sgn()s(v (1) , ..., v (k) ). Teniendo en cuenta esta propiedad de los
tensores alternos vamos a comprobar que Alt(s) = s, siendo s un tensor alterno:
1 X
Alt(s)(v 1 , ..., v k ) =
sgn s(v (1) , ..., v (k) )
k!
Sk
1 X
s(v 1 , ..., v k ) = s(v 1 , ..., v k )
=
k!
Sk

Problema 7 Dados los tensores alternos s1 , s2 k (Rn ), r1 , r2 l (Rn ), t m (Rn )


y dado el n
umero real a, demostrar que la operacion producto exterior verifica las
siguientes propiedades:
a) (s1 + s2 )r1 = s1 r1 + s2 r1
b) s1 (r1 + r2 ) = s1 r1 + s1 r2
c) (as1 )r1 = s1 (ar1 ) = a(s1 r1 )
d) A (s1 r1 ) = (A s1 )(A r1 ) siendo A : Rm Rn una aplicacion lineal
e) r1 s1 = (1)kl s1 r1
Soluci
on: Las tres primeras propiedades se deducen de forma inmediata de las
an
alogas propiedades que, como probamos en el problema 1, verifica el producto

3.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 3

181

tensorial , as por ejemplo para probar la propiedad b) se razona as:


s1 r1 (v 1 , ..., v k+l ) + s1 r2 (v 1 , ..., v k+l )

(k + l)!
(k + l)!
Alt(s1 r1 )(v 1 , ..., v k+l ) +
Alt(s1 r2 )(v 1 , ..., v k+l ) =
k!l!
k!l!
(k + l)!
(Alt(s1 r1 )(v 1 , ..., v k+l ) + Alt(s1 r2 )) (v 1 , ..., v k+l ) =
k!l!

X
X
(k + l)! 1
1
sgns1 r1 (v (1) , ..., v (k+l) ) +
k!l!
(k + l)!
(k + l)!
Sk+l
Sk+l

X
(k + l)! 1
sgn s1 r1 (v (1) , ..., v (k+l) ) + s1 r2 (v (1)
k!l!
(k + l)!
Sk+l

X
(k + l)! 1
sgns1 (r1 + r2 )(v (1) , ..., v (k+l) ) =
k!l!
(k + l)!
Sk+l

(k + l)!
Alt(s1 (r1 + r2 )) = s1 (r1 + r2 )
k!l!
De forma an
aloga para probar c) basta razonar de la siguiente manera:
(as1 )r1

=
=
=

(k + l)!
Alt((as1 ) r1 )
k!l!
(k + l)!
Alt(s1 (ar1 ))
k!l!
s1 (ar1 )

d) Dada la familia de vectores {w1 , ..., wk , wk+1 , ..., wk+l } Rm se verifica que
A (s1 r1 )(w1 , ..., wk , wk+1 , ..., wk+l )
=
=
=

(s1 r1 )(A(w1 ), ..., A(wk ), A(wk+1 ), ..., A(wk+l ))


(k + l)!
Alt(s1 r1 )((A(w1 ), ..., A(wk ), A(wk+1 ), ..., A(wk+l ))
k!l!
!
X
(k + l)!
1
sgn (s1 r1 )((A(w(1) ), ...,A(w(k) ),A(w(k+1) ), ...,A(w(k+l) ))
k!l!
(k + l)!
Sk

X
(k + l)! 1
sgn A(s1 r1 )(w(1) , ...,w(k) ,w(k+1) , ...,w(k+l) )
k!l!
(k + l)!
Sk+l

X
(k + l)! 1
sgn A(s1 )A(r1 )(w(1) , ...,w(k) ,w(k+1) , ...,w(k+l) )
k!l!
(k + l)!
Sk+l

(k + l)!
Alt(A(s1 )A(r1 )) =A(s1 )A(r1 ).
k!l!

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

182

e) Como ya observamos al introducir la definicion de tensor alterno, dada la familia


de vectores {v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l } Rn para cada permutacion se verifica que
r1 s1 (v (1) , ..., v (k) , v (k+1) , ..., v (k+l) ) = sgn r1 s1 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )
Sea 0 la permutaci
on que transforma el conjunto (1, ..., k, k + 1, ..., k + l) en el
conjunto (k + 1, ..., k + l, 1, ..., k) entonces se verifica que:
r1 s1 (v 0 (1) , ..., v 0 (k) , v 0 (k+1) , ..., v 0 (k+l) ) = sgn0 r1 s1 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )
Por otro lado tenemos que
r1 s1 (v 0 (1) , ..., v 0 (k) , v 0 (k+1) , ..., v 0 (k+l) )
= r1 s1 (v k+1 , ..., v k+l , v 1 , ..., v k )
(k + l)!
=
Alt(r1 s1 )(v k+1 , ..., v k+l , v 1 , ..., v k )
k!l!
(k + l)!
=
Alt(s1 r1 )(v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )
k!l!
= s1 r1 (v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v k+l )
Por lo tanto solo nos queda comprobar que sgn0 = (1)kl . Para ello basta con
observar que la permutaci
on 0 se obtiene con la siguiente coleccion de permutaciones
de dos elementos consecutivos:
(1, ..., k, k + 1, ..., k + l)

(1, ..., k + 1, k, ..., k + l)

(1, k + 1, 2, ..., k, k + 2, ..., k + l)

(k + 1, 1, 2, ..., k, k + 2, ..., k + l)

(k + 1, 1, 2, ..., k, k + 2, ..., k + l)

(k + 1, 1, 2, ..., k, k + 2, k, ..., k + l)

(k + 1, ..., k + l 1, 1, k + l, 2, ..., k)

(k + 1, ..., k + l 1, k + l, 1, 2, ..., k)

Observar que las primeras permutaciones nos llevan el elemento k + 1 a la primera


posici
on. Para realizar este cambio el elemento k + 1 ha saltado por encima de los
k elementos que tena delante; es decir que hemos realizado k permutaciones de
dos elementos consecutivos. Despues llevamos el elemento k + 2 al segundo lugar,
haciendole saltar por encima de los k elementos que tiene delante, osea que de
nuevo hacemos k permutaciones de dos elementos consecutivos. Si movemos de igual
manera los elementos k + 3, ..., k + l obtenemos al final la familia que buscabamos
y por lo tanto habremos realizado un total de kl permutaciones de dos elementos
consecutivos lo cual significa que sgn0 = (1)kl .
Problema 8 Sea : V Rm Rn una funcion de clase C 2 , y sea U Rn un
abierto con (V ) U. Probar que se verifican las siguientes propiedades:

3.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 3

183

a) Para todo par de formas , : U Rn k (Rn ) se verifica ( + ) =


+
b) Para toda funci
on g : U Rn R de clase C 1 y para toda forma : U Rn
k
n
(R ) se verifica que (g) = (g )
c) Para todo par de formas : U Rn k (Rn ) y : U Rn l (Rn ) se
verifica () = ( )( )
Soluci
on: a) Para cada x V Rm y cada familia de vectores {v 1 , ..., v k } Rm
tenemos que
( + )(x)(v 1 , ..., v k )
= D(x) ( + )((x))(v 1 , ..., v k )
=

(((x)) + ((x))(D(x)(v 1 ), ..., D(x)(v k ))

((x))(D(x)(v 1 ), ..., D(x)(v k )) + ((x))(D(x)(v 1 ), ..., D(x)(v k ))

= (x)(v 1 , ..., v k ) + (x)(v 1 , ..., v k ).


b) Recordemos que hemos acordado definir como 0-forma a toda funcion real de
clase C 1 , y el producto exterior de una 0-forma, como la funcion g, con una k-forma
como , le hemos denotado por g en lugar de g porque es simplemente la kforma g : U Rn k (Rn ) que a cada x V Rm le hace corresponder el
k-tensor alterno g(x)(x). De igual modo, al otro lado de la igualdad que queremos
demostrar, aparece el producto exterior de la 0-forma g por la k-forma .
Veamos ahora que se verifica la igualdad. Para cada x V Rm y cada familia de
vectores {v 1 , ..., v k } Rm tenemos que
(g)(x)(v 1 , ..., v k )

D(x) (g)((x))(v 1 , ..., v k )

g((x))((x))(D(x)(v 1 ), ..., D(x)(v k ))

g((x)) (x)(v 1 , ..., v k )

(g ) (x)(v 1 , ..., v k )

c) Para cada x V Rm tenemos que


()(x)

=
=

D(x) ()((x))
D(x) (((x))((x)))

(D(x) ((x)))(D(x) ((x)))

( )( )(x).

La tercera igualdad es debida a la propiedad d) que mostramos en el problema


anterior.
Problema 9 Demostrar que la diferencial de las formas verifica las siguientes
propiedades:
a) d( + ) = d + d para todo par de formas , : U Rn k (Rn ) de clase
C p , con p 2.

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

184

b) d() = d + (1)k d para todo par de formas : U Rn k (Rn )


y : U Rn l (Rn )de clase C p , con p 2.
c) d(d) = 0 para toda forma : U Rn k (Rn ) de clase C p , con p 2.
d) (d) = d( ) para toda forma : U Rn k (Rn ) de clase C p , con p 2
y toda funci
on de clase C 2 : V Rm (V ) U Rn .
Soluci
on a) Es f
acil ver que si

i1 ...ik e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n

i1 ...ik e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n

entonces

d( + )

n
X

Dj (i1 ...ik + i1 ...ik )e0j e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n j=1


n
X
X

(Dj (i1 ...ik ) + Dj (i1 ...ik ))e0j e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n j=1


n
X
X

Dj (i1 ...ik )e0j e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n j=1

n
X

Dj (i1 ...ik )e0j e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n j=1

d + d

b) En primer lugar observemos que dadas y , por las propiedades a) y b)


demostradas en el problema 7, la forma es una suma de formas del tipo

(i1 ...ik e0i1 ...e0ik )(j1 ...il e0j1 ...e0jl )

De modo que por la propiedad anterior, bastara con demostrar la igualdad para cada
sumando de este tipo. Para simplificar la notacion llamaremos y a las funciones

3.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 3

185

que figuran en el mismo, de modo que:


d()
= d(((x)e0i1 ...e0ik )((x)e0j1 ...e0jl ))
= d((x)(x)(e0i1 ...e0ik )(e0j1 ...e0jl ))
n
X
=
Dj ((x)(x))e0j (e0i1 ...e0ik )(e0j1 ...e0jl )
j=1

n
X
j=1
n
X

((x)Dj (x) + (x)Dj (x)) e0j (e0i1 ...e0ik )(e0j1 ...e0jl )


(x)Dj (x)e0j (e0i1 ...e0ik )(e0j1 ...e0jl )

j=1

n
X

(x)Dj (x)e0j (e0i1 ...e0ik )(e0j1 ...e0jl )

j=1

n
X

Dj (x)e0j ((e0i1 ...e0ik )((x)e0j1 ...e0jl )

j=1

+(x)

n
X

Dj (x)e0j (e0i1 ...e0ik )(e0j1 ...e0jl )

j=1

n
X
Dj (x)e0j (e0j1 ...e0jl )
= d + (1)k (x)(e0i1 ...e0ik )
j=1

= d + (1)k d
El factor (1)k proviene del cambio de orden en el producto exterior de las formas
e0i1 ...e0ik y e0j como
e) del problema 7.
P muestra la0 propiedad
c) Sea =
i1 ...ik ei1 ...e0ik , entonces
1i1 <...<ik n

d =

n
X

Dj i1 ...ik (x)e0j e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n j=1

y
d(d) =

n X
n
X

Djl 1,i1 ...ik (x)e0l e0j e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n j=1 l=1

Observemos que los sumandos que aparecen en la u


ltima expresion son 0 cuando
j = l porque e0l e0j = 0 y si j 6= l entonces aparecen dos sumandos que se anulan
mutuamente porque Djl i1 ...ik (x) = Dlj i1 ...ik (x) y e0l e0j = e0j e0l .

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

186

d) Vamos a realizar la demostracion por induccion sobre el grado de la k-forma.


Empezamos probando la igualdad cuando es una 0-forma, es decir una funcion
n
P
del tipo : U Rn R. De modo que d =
Di e0i y es la 0-forma que se
i=1

obtiene al componer las funciones y . Entonces utilizando el resultado obtenido


en el ejemplo 3.23 comprobamos que
(d)(y)

n
X

Di ((y)) e0i

i=1

n
X

Di ((y))

i=1

m
X

Dj i (y)e0j

j=1

n X
m
X

Di ((y))Dj i (y)e0j

i=1 j=1

m X
n
X

Di ((y))Dj i (y)e0j

j=1 i=1
m
X

Dj ( )(y))e0j = d( )(y).

j=1

Una vez probado el caso k=0 asumimos que la igualdad se verifica para las k-formas
con k 0 y probamos el caso k+1. Observemos que todas las (k+1)-formas se
pueden expresar como sumas de formas del tipo i1 ...ik+1 (x)e0i1 ...e0ik e0ik+1 siendo
i1 ...ik+1 una funci
on real definida en un abierto de Rn . Como las transformaciones

y d son aditivas; es decir, verifican que


( + )

d( + )

d + d

bastar
a con hacer la demostraci
on para cada uno de los sumandos. En particular
vamos a demostrar que (d(e0i ) = d( (e0i )) siendo una k-forma en Rn .
Por las propiedades b) y c) demostradas en este mismo problema se verifica que:
(d(e0i ) = (de0i + (1)k d(e0i )) = (de0i )
Ahora aplicamos la propiedad c) demostrada en el problema 7 y la hipotesis de
inducci
on que se verifica para la k-forma de modo que
(d(e0i ) = (de0i ) = (d) (e0i ) = d( ) (e0i ).
A continuaci
on observamos que d( (e0i )) = 0, porque como vimos en el apartado
anterior se verifica que

m X
n
m
X
X
d( (e0i )) = d
Dj i e0j =
Djl i (y)e0l e0j = 0
j=1

j=1 l=1

3.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 3

187

Esta observaci
on nos permite aplicar de nuevo la propiedad b) de este problema para
llegar a la siguiente expresi
on:
(d(e0i )

= d( ) (e0i ) = d( ) e0i + (1)k d( (e0i ))


= d( (e0i )) = d( (e0i )).

Problema 10: Probar que toda 1-forma : (a, b) R 1 (R) es cerrada y exacta.
Soluci
on: Observemos que el u
nico tensor que hay en la base de 1 (R) es e0 , de
modo que ser
a de la forma (x) = 1 (x)e0 siendo 1 : (a, b) R R una funcion
p
de clase C en el abierto (a, b) con p 1. De modo que d = D1 1 e0 e0 = 0. Para
probar que es exacta tomamos un punto c (a, b) y definimos la 0-forma, que es
una funci
on real, como:
(a, b) R

Rx

R
1 (t)dt

Entonces por el teorema fundamental del calculo se verifica que d(x) = D1 (x)e0 =
1 (x)e0 . Problema 11: Dada la forma diferencial:
: R3
2 (R3 )
(x1 , x2 , x3 )
x1 x2 x3 e01 e02 + (ex1 +x2 +x3 )e02 e03 + sen(x2 x3 )e01 e03
a) Calcular la forma d.
b) Calcular la forma siendo la forma diferencial siguiente:
: R3
1 (R3 )
(x1 , x2 , x3 )
x1 e01 + x2 e02 + x3 e03
c) Calcular la forma siendo :
: R
t

R3
(t3 , t2 , t)

d) Estudiar si alguna de las formas , d, , y es cerrada.


Soluci
on: a) Por definici
on la diferencial de es:
d

3
X

Dj (x1 x2 x3 )e0j e01 e02 +

(3.1)

Dj (ex1 +x2 +x3 )e0j e02 e03 +

(3.2)

j=1
3
X
j=1
3
X
j=1

Dj (sen(x2 x3 ))e0j e01 e03

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

188

Como el tensor alterno e0j e0i e0k es nulo cuando aparece un 1-tensor e0i repetido, de
cada sumando nos quedamos solo con un elemento de modo que:
d = x1 x2 e03 e01 e02 + ex1 +x2 +x3 e01 e02 e03 + x3 cos(x2 x3 )e02 e01 e03
Ahora simplificamos reordenando los tensores para que en los tres sumandos aparezca
e01 e02 e03 de modo que
d = (x1 x2 + ex1 +x2 +x3 x3 cos(x2 x3 ))e01 e02 e03
b) Por definici
on el producto exterior de dos formas es:
= (x1 x2 x3 e01 e02 + (ex1 +x2 +x3 )e02 e03 + sen(x2 x3 )e01 e03 )(x1 e01 + x2 e02 + x3 e03 )
Ahora aplicamos las propiedades del producto exterior demostradas en el problema
7 y suprimimos los sumandos en los cuales nos aparece un tensor e0j e0i e0k nulo por
tener alg
un ndice repetido y nos queda que:
= (x1 x2 x23 e01 e02 e03 + (ex1 +x2 +x3 )x1 e02 e03 e01 + x2 sen(x2 x3 )e01 e03 e02 .
Por u
ltimo reordenamos los tensores para simplificar y obtenemos que:
= (x1 x2 x23 + (ex1 +x2 +x3 )x1 x2 sen(x2 x3 ))e01 e02 e03 .
c) Por definici
on 1 (R) y se calcula de la siguiente manera
(t) =

3
X

i ((t))D(t) e0i .

i=1

Por otro lado, para cada ndice i el tensor e0i se transforma por medio de la aplicacion
lineal D(t) en el tensor 0i (t)e0 como vimos en el ejemplo 3.23, de modo que:
(t)

t3 (3t2 )e0 + t2 (2t)e0 + te0

(3t5 + 2t3 + t)e0 .

d) Una forma es cerrada si verifica que d = 0. Como en el apartado a) probamos


que d 6= 0 tenemos que la forma no es cerrada.
En cuanto a la forma d si es cerrada porque como probamos en el problema 9,
apartado c) siempre se verifica que d(d()) = 0.
En cuanto a la forma d si es cerrada porque como probamos en el problema 9,
apartado c) siempre se verifica que d(d()) = 0.
Para ver si es cerrada calculamos d :
d =

3
X
j=1

Dj (x1 )e0j e01 + v +

3
X
j=1

Dj (x2 )e0j e02 +

3
X
j=1

Dj (x3 )e0j e03 .

3.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 3

189

Observamos que en cada uno de los tres sumandos solo hay una derivada parcial no
nula que vale 1, de modo que

d = e01 e01 + e02 e02 + e03 e03 = 0.

Respecto a la forma como pertenece a 3 (R3 ) su diferencial pertenece a 4 (R3 )


que solo contiene a la forma nula, de modo que es cerrada.
An
alogamente, la forma pertenece a 1 (R) y su diferencial pertenece a 2 (R)
que de nuevo solo contiene a la forma nula, de modo que es tambien cerrada.

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

190

3.6.

Pruebas de autoevaluaci
on del captulo 3

Prueba 1
1a : Se dice que una funci
on s : R2 R2 R2 R es multilineal si verifica la siguiente
condici
on:
a) (as+br)(v 1 , v 2 , v 3 ) = as(v 1 , v 2 , v 3 )+br(v 1 , v 2 , v 3 ) para todos a, b R, v 1 , v 2 , v 3
R2 y toda aplicaci
on multilineal r.
b) s(a(v 1 , v 2 , v 3 ) + b(w1 , w2 w3 )) = as(v 1 , v 2 , v 3 ) + bs(w1 , w2 , w3 ) para todos a, b
R, v 1 , v 2 , v 3 , w1 , w2 , w3 R2
c) s(av 1 + bw1 , v 2 , v 3 ) = as(v 1 , v 2 , v 3 ) + bs(w1 , v 2 v 3 ) para todos a, b
R, v 1 , v 2 , v 3 , w1 R2 y an
alogas propiedades se verifican en la segunda y en la
tercera componente.
2a :Dados dos tensores s Lk (Rn ) y r Ll (Rn ) se define el producto tensorial de t
por s como:
a) s r(v 1 , ..., v k, v k+1 , ..., v k+l ) = s(v 1 , ..., v k )r(v k+1 , ..., v k+l )
b) s r(v 1 , ..., v k, v k+1 , ..., v k+l ) = s(v 1 , ..., v k ) + r(v k+1 , ..., v k+l )
c) s r(v 1 , ..., v k, v k+1 , ..., v k+l ) = s(v 1 )...s(v k )r(v k+1 )...r(v k+l )
3a : El espacio vectorial Lk (Rn ), formado por los tensores de orden k tiene dimension
a) nk
b) nk
c) nk
4a :Decimos que un k-tensor s Lk (Rn ) es alterno si para cada k-upla de vectores
(v 1 , ..., v k ) en Rn se verifica que:
a) s(v 1 , ..., v i , ..., v j , ...v k ) = s(v 1 , ..., v j , ..., v i , ..., v k ) para cada par de ndices i, j
{1, 2, ..., k} con i 6= j
b) s(v 1 , ..., v i , ..., v j , ...v k ) = s(v 1 , ..., v j , ..., v i , ..., v k ) para cada par de ndices
i, j {1, 2, ..., k} con i 6= j
c) s(v 1 , ..v k ) = s(v (1) , ..., v (k) ) para cada permutacion del conjunto {1,2,...,k}
5a :Dado un k-tensor s Lk (Rn ) se construye a partir de el un tensor alterno, que
denotamos por Alt(s), de
P la siguiente manera:
a) Alt(s)(v 1 , ..., v k ) =
sgn s(v (1) , ..., v (k) )
Sk
P
1
b) Alt(s)(v 1 , ..., v k ) = k!
s(v (1) , ..., v (k) )
Sk
P
1
sgn s(v (1) , ..., v (k) )
c) Alt(s)(v 1 , ..., v k ) = k!
Sk

6a :Dado el 2-tensor e01 e0n L2 (Rn ), con n 2, su tensor alterno es:


a) Alt(e01 e0n ) = e01 e0n
b) Alt(e01 e0n ) = 21 (e01 e0n e0n e01 )
c) Alt(e01 e0n ) = e01 e0n e0n e01
7a :El smbolo se utiliza para indicar:
a) El gradiente de una funci
on f : U Rn R de clase C 1 que denotamos por
f (x)

DEL CAPITULO 3
3.6. PRUEBAS DE AUTOEVALUACION

191

b) El producto tensorial de dos tensores s, r que denotamos por sr


c) El producto exterior de dos tensores alternos s, r que denotamos por sr
8a : El espacio vectorial k (Rn ), formado por los k-tensores alternos tiene dimension
a) nk
b) nk
c) nk
9a : Las formas diferenciales de orden k, o k-formas son funciones definidas en:
a) : U Rn k (Rn )
b) : U R k (Rn )
c) : U Rm k (Rn )
10a : Una 0-forma diferencial es una funcion:
a) que siempre toma el valor 0.
b) definida as : U R0 k (R0 )
c) definida as : U Rn R
Las soluciones est
an en el apendice A

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

192

Prueba 2
1a : Dada una funci
on : V Rm Rn de clase C p (con p 2) y dada una
k-forma : U Rn k (Rn ) (con k0 y (V ) U ) se define la k-forma
: V Rm k (Rm ) como la funcion que a cada x V Rm le hace
corresponder la k-forma en Rm dada por:
a) D(x) ((x)), siendo D(x) la aplicacion lineal asociada a la matriz jacobiana
de la funci
on en x.
b) (x) ((x))
c) ((x))
2a : Dada una funci
on : V R R3 de clase C 1 y dada una 1-forma en R3 ,
0
(x) = 1 (x)e1 + 2 (x)e02 + 3 (x)e03 se verifica que es:
a) (t) = (1 (0 (t)) + 2 (0 (t)) + 3 (0 (t)))dt
b) (t) = ((1 ((t)), 2 ((t)), 3 ((t)) (01 (t), 02 (t), 03 (t))) dt
3
P
i (01 (t), 02 (t), 03 (t))dt
c) (t) =
i=1

3a : Dada una funci


on : V R2 R3 y dada la 2-forma : U R3 2 (R3 ),
con (V ) U, definida por (x) = 1 (x)e02 e03 + 2 (x)e01 e03 + 3 (x)e01 e02 se
verifica que:
a) (u) = (1 ((u)), 2 ((u)), 3 ((u))) N (u)e01 e02
b) (u) = D(u) e02 e03 + D(u) e01 e03 + D(u) e01 e02
c) (u) = (1 ((u)) + 2 ((u)) + 3 ((u)))e01 e02
4a : Dada una k-forma diferencial : U Rn k (Rn ) de clase C p , con p 2, se
define la (k+1)-forma
d : U Rn k+1 (Rn ) por:
P
a) d =
di1 ...ik e0i1 ...e0ik
b) d =

1i1 <...<ik n
n
P
j=1

c) d =

Dj (i1 ...ik )e0j e0i1 ...e0ik


P

n
P

1i1 <...<ik n j=1

Dj (i1 ...ik )e0j e0i1 ...e0ik

5a : Dada la 1-forma en R3 definida por (x) = 1 (x)e01 + 2 (x)e02 + 3 (x)e03 siendo


1 , 2 y 3 funciones de clase C p en un abierto U R2 , con p 2, su diferencial
es:
a) d(x) = (D1 2 (x) D2 1 (x))e01 e02 + (D1 3 (x) D3 1 (x))e01 e03 + (D2 3 (x)
D3 2 (x))e02 e03
b) d(x) = (D1 1 (x) + D2 2 (x) + D3 3 (x))e01 e02 e03
c) d(x) = (D1 1 (x)+D1 2 (x)+D1 3 (x))e01 +(D2 1 (x)+D2 2 (x)+D2 3 (x))e02 +
(D3 1 (x) + D3 2 (x) + D3 3 (x))e03
6a : Decimos que una k-forma 1 : U Rn k (Rn ) con k 1 es exacta si
a) d(1 ) = 1
b) existe una (k-1)-forma 2 : U Rn k1 (Rn ) de clase C p en U con p 2 tal
que 1 = d(2 ).
c) existe una (k+1)-forma 2 : U Rn k+1 (Rn ) de clase C p en U con p 2 tal

DEL CAPITULO 3
3.6. PRUEBAS DE AUTOEVALUACION

193

que 2 = d(1 ).
7a : Decimos que una k-forma : U Rn k (Rn ) es cerrada si verifica que:
a) d() = 0
b) d() =
yU
c) (x) = (y) para todo par x,P
8a : Dada una k-forma =
i1 ...ik e0i1 ...e0ik : U Rn k (Rn ) (con
1i1 <...<ik n

k 1) se define la (k-1)-forma I : U Rn k1 (Rn ) por medio de la siguiente


f
ormula:
i

k R
P
P
1 k1
0
0 .e0
c
a) I =
..
e
t

(tx)dt
x
e
i1 ...ik
i i1
ik
i
0
1i1 <...<ik n =1

b) I =
c) I =

k
P

(1)1

R

(1)1

R

1i1 <...<ik n =1
k
P
P
1i1 <...<ik n =1

0 .e0
xi e0i1 ..ec
ik
i

xi e0i1 ...e0ik

1 k1
t
i1 ...ik (tx)dt
0

1 k1
t
i1 ...ik (tx)dt
0

9a : Dada una k-forma : U Rn k (Rn ) (con k 1) si el conjunto U es


estrellado se verifica que:
a) d(I) = I(d)
b) = I + d
c) = d(I) + I(d)
10a : Dada : U Rn R una funcion de clase RC 1 en el conjunto abierto y
1
estrellado.U se verifica que la derivada de la funcion 0 tk1 i1 ...ik (tx)dt respecto
de la variable
xi es :
 R
R
1
1
a) Di 0 tk1 wi1 ...ik (tx)dt = 0 tk1 Di wi1 ...ik (tx)dt
R
 R
1
1
b) Di 0 tk1 wi1 ...ik (tx)dt = 0 tk wi1 ...ik (tx)dt
 R
R
1
1
c) Di 0 tk1 wi1 ...ik (tx)dt = 0 tk Di wi1 ...ik (tx)dt
Las soluciones est
an en el apendice A

194

CAPITULO 3. FORMAS DIFERENCIALES

Captulo 4

El teorema de Stokes
Ahora estamos casi preparados para abordar la demostracion del teorema de Stokes
porque sabemos que son las formas diferenciales definidas en Rn y sus propiedades
m
as importantes. y hemos aprendido a realizar la transformacion d. Pero nos falta
dar la generalizaci
on de recorrido de modo que nos sirva, no solo para recorridos de
caminos y de superficies sino tambien, para recorridos de subconjuntos similares en
Rn con n arbitrario. Esto es lo que vamos a hacer en la siguiente seccion.
Antes de introducir la definici
on de cadenas de recorridos es necesario hacer una
observaci
on.
La f
ormula que vamos a demostrar se expresa de la siguiente manera:
Z
Z
d = .

Hemos visto en la primera parte que para que se verifique la igualdad entre las
dos integrales es necesario que los recorridos sobre los cuales vamos a integrar ( y
) esten orientados de forma correlativa. En la siguiente seccion mostraremos un
metodo para construir la orientaci
on adecuada del recorrido del borde () a partir
del recorrido La ventaja de la construccion que vamos a utilizar es que facilita la
construcci
on de los recorridos de las distintas partes del borde y simplifica la cuestion
de la orientaci
on al signo adecuado de la integral de cada parte.

195

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

196

4.1.

Cadenas de recorridos

Para que la demostraci


on del teorema de Stokes sea mas sencilla vamos a suponer
que el recorrido del camino (cerrado) simple es una funcion definida sobre el intervalo
[0, 1] y que el recorrido de la superficie simple es una funcion que parte de la region
simple [0, 1][0, 1]. Como vamos a demostrar el teorema para el caso general (n 1)
denotaremos por I n al subconjunto de Rn dado por:
nveces

}|
{
z
I = [0, 1] ... [0, 1].
n

Adem
as como el teorema de Stokes relaciona la integral sobre un conjunto con
otra integral sobre su borde, tenemos que definir de forma adecuada el recorrido
de los bordes de estos conjuntos. Para ello introduciremos el concepto de cadenas de
recorridos. Observemos que el borde de I 2 = [0, 1] [0, 1] son los cuatro lados del
cuadrado. Como vimos en el primer captulo, es mas sencillo recorrer los cuatro lados
del cuadrado I 2 usando cuatro funciones definidas en [0, 1], una para cada lado, que
construir una funci
on continua que los recorra todos a la vez. De igual manera, el
borde de I 3 = [0, 1] [0, 1] [0, 1], que son las seis caras del cubo, sera mas sencillo
recorrerlo usando seis funciones, una para cada cara, definidas sobre [0, 1] [0, 1],
que construir una sola funci
on continua que recorra las seis caras.
Por otro lado, ya hemos adelantado en la primera parte del texto que es necesario
tener en cuenta las orientaciones de los recorridos sobre los bordes para que se
verifiquen los teoremas. Eso obliga a recorrer los lados de I 2 con orientacion positiva,
o equivalentemente, siguiendo el sentido anti horario. Para ello sera necesario recorrer
un lado de derecha a izquierda, otro de izquierda a derecha, uno de arriba a abajo
y otro de abajo a arriba.
Una de las ventajas de simplificar la demostracion a los dominios I n es que podemos
establecer una f
ormula para recorrer el borde de I n con la orientacion adecuada
y para todos los n a la vez. Primero vamos a dar los detalles del caso n=2 y
luego mostraremos la f
ormula para el caso general. La otra ventaja de reducir la
demostraci
on a los dominios I n es que en esos casos el teorema de Fubini de la
integral de Riemann se aplica de forma muy sencilla.
Para n=2 el borde de I 2 consta de cuatro segmentos que recorreremos con orientacion
positiva, usando un recorrido adecuado para cada lado. Por ejemplo para recorrer
el lado horizontal con x2 = 0 usamos la funcion identidad de I 2 en I 2 restringida al
subconjunto [0, 1] {0} con lo cual obtenemos el recorrido:
1 :

[0, 1] R
t

[0, 1] {0} I 2 R2
(t, 0)

Si hacemos lo mismo con el otro lado horizontal de cuadrado nos queda:


2 :

[0, 1] R
t

[0, 1] {1} I 2 R2
(t, 1)

4.1. CADENAS DE RECORRIDOS

197

que est
a recorrida en sentido contrario de modo que en este caso estamos obligados
a tomar 2 , porque, como hemos demostrado en las dos primeras unidades
did
acticas, cuando cambiamos la orientacion de un recorrido, la integral del campo
vectorial cambia de signo, de modo que ahora en lugar de modificar el recorrido lo
que haremos ser
a se
nalarlo con un signo negativo para indicar que a la integral del
campo vectorial que vamos a realizar la vamos a cambiar de signo.
Para recorrer los otros dos lados del cuadrado tenemos que fijar la otra coordenada,
x1 , de nuevo en los dos valores 0 y 1, obteniendo los recorridos:
3 :

[0, 1] R
t

{0} [0, 1] I 2 R2
(0, t)

4 :

[0, 1] R
t

{1} [0, 1] I 2 R2
(1, t)

Como vemos 3 est


a orientado en sentido contrario pero 4 esta bien orientado, de
modo que la cadena que recorre el borde de I 2 con orientacion positiva es la siguiente
familia de recorridos 1 2 3 + 4 .
Observemos que cada recorrido de esta familia es una funcion de clase C en R
y que el rango de la matriz jacobiana de todas ellas es 1 en todos los puntos; es
decir , que son recorridos regulares de clase C de cada uno de los caminos simples
correspondientes.
De modo que la integral de un campo vectorial F a lo largo del cuadrado usando
un recorrido regular con orientaci
on positiva coincidira con la suma de las integrales
que obtenemos si usamos estos cuatro recorridos regulares de los cuatro lados y
cambiamos de signo las integrales de 2 y 3 ;
Z
Z
Z
Z
I
F T =
F T
F T
F T +
F T
I 2

Para recorrer el borde de I n vamos a hacer lo mismo: fijamos cada una de las variables
i {1, 2, ..., n} en los dos valores 0 y 1 y usamos la funcion identidad para recorrer
las caras del conjunto I n . Como cada una de estas caras depende de la variable i
y del valor 0 y 1 es conveniente denotar a los recorridos con un doble ndice (i, h).
Adem
as usaremos la letra griega varrho % para los recorridos del borde de I n , de
modo que para cada i {1, ..., n} denotaremos por %(i,0) y %(i,1) a las siguientes
funciones:
%(i,0) :

[0, 1]n1 Rn1

[0, 1]i1 {0} [0, 1]ni I n Rn


i

(u1 , .., un1 )


%(i,1) :

[0, 1]n1 Rn1

(u1 , ..., b
0, ..., un1 )

[0, 1]i1 {1} [0, 1]ni I n Rn


i

(u1 , ..., un1 )

(u1 , ..., b
1, ..., un1 )

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

198

Ahora solo nos falta asignar a cada recorrido el signo adecuado para que la cadena
de recorridos nos proporcione una orientacion positiva del borde de I n . Observemos
que para el caso n=2 por lo visto anteriormente se verifica que el borde de I 2 se
recorre con sentido positivo usando la siguiente cadena:

1 2 3 + 4 = %(2,0) %(2,1) %(1,0) + %(1,1) =

2
X
X

(1)i+h %(i,h) .

i=1 h{0,1}

En el caso general el borde de I k , con k 1, la podemos recorrer con la cadena:

I k =

k
X
X

(1)i+h %(i,h) .

i=1 h{0,1}

En el problema 1 comprobaremos que la cadena de recorridos de I 3 definida de esta


manera nos proporciona una orientacion exterior; es decir, positiva.
En el caso k = 1 el borde de I = [0, 1] son los extremos del intervalo y los recorridos
%(1,0) y %(1,1) corresponden a esos extremos. Ademas los signos que se asignan a los
extremos en este caso son %(1,1) %(1,0) .
Una vez que hemos establecido c
omo recorrer en sentido positivo el borde de I k para
todo k 1, vamos a utilizar este recorrido del borde de I k para definir recorridos de
los bordes de otros subconjuntos distintos de I k . Por ejemplo para k=1 si tenemos
un camino (cerrado) simple C Rn que podemos recorrer con un recorrido del tipo
: [0, 1] = I R C Rn entonces recorremos el borde de C usando la cadena:
1
X
X

(1)i+h %(i,h) = %(1,0) + %(1,1) = (1) (0).

i=1 h{0,1}

De igual modo, si k=2 y tenemos una superficie S Rn que podemos recorrer con
un recorrido del tipo : [0, 1] [0, 1] = I 2 R2 S Rn entonces recorremos el
borde de S usando la cadena:
2
X
X

(1)i+h %(i,h) .

i=1 h{0,1}

Como todas las funciones que aparecen en esta cadena parten del intervalo [0, 1] R
la llamamos 1-cadena.
Para el caso general partimos de un recorrido al que imponemos las siguientes
condiciones:

DEL TEOREMA DE STOKES


4.2. DEMOSTRACION

199

Decimos que una funcion : I k Rk M


Definici
on 4.1
Rn es un recorrido de clase C 2 del conjunto M con 1 k n si
verifica que (I k ) = M, es de clase C 2 en un abierto V I k y el rango
de la matriz D(x) es k para todo x I k
Dado un recorrido de clase C 2 de M recorremos el borde de M usando la (k-1)cadena que denotaremos por
=

k
X
X

(1)i+h %(i,h) .

i=1 h{0,1}

4.2.

Demostraci
on del teorema de Stokes

La demostraci
on del teorema de Stokes que vamos a probar dice que dada una (k-1)
forma : U Rn k1 (Rn ) y dado un recorrido : I k Rk M U Rn
de clase C 2 se verifica que:
Z
Z
d = .

Observemos que en el enunciado aparecen los parametros n y k que intervienen tanto


en las formas diferenciales y d como en el recorrido y la (k-1)-cadena .
Por un lado, n determina la dimension del espacio vectorial donde estan sumergidos
los conjuntos (I k ) y (I k1 ), as como el abierto U Rn donde estan definidas
las formas diferenciales y d. En consonancia, n esta tambien en los espacios de
llegada k1 (Rn ) y k (Rn ) de las formas diferenciales y d respectivamente.
Por otro lado, k determina el n
umero de variables que necesitamos para recorrer el
conjunto (I k ) que aparece en la integral del lado izquierdo donde figura la forma
diferencial de grado k. Mientras que en el lado derecho de la igualdad, la forma
diferencial es de grado (k-1) y el conjunto (I k1 ) esta recorrido con una funcion
de (k-1) variables.
Finalmente, recordemos que para que el espacio vectorial k (Rn ) no sea vaco los
par
ametros k y n deben verificar que 1 k n.
Las aplicaciones a problemas de Fsica que hemos estudiado se dan cuando n = 1,
2 o 3, es decir en la recta , en el plano y en el espacio, y cuando k = 1, 2 y 3,
como ademas se debe verificar que 1 k n esto nos da las cinco aplicaciones del
teorema general que mostramos a continuacion.
Si k = 1 entonces del teorema de Stokes se deduce el Segundo Teorema Fundamental
del C
alculo (ver corolario 105)

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

200

Si k = 2 entonces del teorema de Stokes se deducen el Teorema de Green y el


Teorema de Stokes en R3 ,,para n = 2 y n = 3 respectivamente (ver corolarios 106 y
107)
Y si k = n = 3, del teorema de Stokes se deduce el Teorema de la Divergencia (ver
corolario 108).
Pero el teorema de Stokes es v
alido para todos los posibles valores de k y n siempre
que 1 k n.
Para demostrar el teorema de Stokes solo nos falta describir como se calcula la
integral de una k-forma diferencial sobre un recorrido de clase C 2 : I k Rk
M U Rn y c
omo se calcula la integral de una (k-1) forma diferencial sobre la
(k-1) cadena .Vamos a empezar por el caso mas sencillo, que nos va a servir de
soporte para los dem
as casos.
El caso m
as sencillo lo tenemos cuando la forma diferencial es una k-forma definida
en un abierto U Rk , sobre el subconjunto I k U . En este caso la k-forma
: I k Rk k (Rk ) viene determinada por una u
nica funcion, que volvemos a
denotar por la misma letra : I k Rk R, de modo que (x) = (x)e01 ...e0k .
La definici
on cae por su propio peso:
Z
Z
Z
0
0
= (x)e1 ...ek = (x)dx,
Ik

Ik

Ik

donde la u
ltima expresi
on es simplemente la integral de Riemann sobre el conjunto
I k de una funci
on de k variables. Observemos que en este caso debe verificarse que
k 1.
A continuaci
on usamos esta definicion para introducir la integral de una k-forma
definida en un abierto U Rn , sobre un recorrido de clase C 2 : I k M =
(I k ) U. Recordemos que la k-forma esta definida ahora de la siguiente manera:
: U Rn
x

P
1i1 <...<ik n

k (Rn )
i1 ...ik (x)e0i1 ...e0ik

Para definir la integral en este caso solo tenemos que trasformar los elementos que
tenemos y para conseguir una k-forma como la del primer caso. Esto lo hacemos
utilizando la transformaci
on que nos da la k forma:
: I k Rk
y

P
1i1 <...<ik n

k (Rk )
i1 ...ik ((y))D(y) e0i1 ...e0ik

De modo que la integral es:


Z

Z
=

Ik

DEL TEOREMA DE STOKES


4.2. DEMOSTRACION

201

Observemos de nuevo que para poder realizar la transformacion el recorrido y la


forma deben estar en consonancia de modo que si es una k-forma en Rn entonces
debe ser un recorrido de k-variables de un conjunto contenido en Rn .
La u
ltima definici
on es muy b
asica porque solo nos queda integrar una (k1)forma definida en un abierto U Rn , sobre la (k-1)-cadena . Pero si :
I k M = (I k ) U es un recorrido de clase C 2 entonces la (k-1)-cadena
k
P
P
(1)i+h %(i,h) est
a formada por los recorrido %(i,h) : I k1 I k
i=1 h{0,1}

M = (I k ) U que parten de I k1 de manera que si : U Rn k1 (Rn ) es


una (k-1) forma, entonces la definicion anterior aplicada a %(i,h) y a nos dice
R
R
R
de modo natural
que
=
( %(i,h) ) lo cual nos lleva a definir
%(i,h)

I k1

como:

Z
=

k
X
X

(1)i+h

i=1 h{0,1}

( %(i,h) ) .

I k1

Antes de ver el primer ejemplo, vamos a hacer un inciso para observar que las
definiciones anteriores asuman que k 1. El caso k=0 lo tenemos cuando la forma
es una funci
on real : U Rn R, y el recorrido es un punto, : {0} U .
Parece natural que en este caso la definicion sea:
Z
= ((0)).

A continuaci
on vamos a ver un ejemplo con k=1.
Dado un recorrido : [0, 1] R R3 y dada una 1-forma
Ejemplo 4.2
3
en R que denotaremos as:
: R3
x

1 (x)e01

1 (R3 )
+ 2 (x)e02 + 3 (x)e03

Como hemos visto en el ejemplo 3.24 para cada t [0, 1] la 1-forma (t) 1 (R)
es:
(t)

1 ((t))01 (t)e0 + 2 ((t))02 (t)e0 + 3 ((t))03 (t)e0

(1 ((t))01 (t) + 2 ((t))02 (t) + 3 ((t))03 (t))e0

De modo que
Z

Z
=

Z1

=
I

(1 ((t))01 (t) + 2 ((t))02 (t) + 3 ((t))03 (t))dt.

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

202

Observemos que si F (x) = (F1 (x), F2 (x), F3 (x)) es un campo vectorial en R3


entonces para cada recorrido : [a, b] R C R3 la integral de linea de F
a lo largo de coincide con la integral de la 1-forma (x) = F1 (x)dx1 + F2 (x)dx2 +
F3 (x)dx3 a lo largo de :

Zb

Z
F T

F ((t))0 (t)dt

Z
=

Z
=

Zb
=

(F1 ((t))01 (t) + 2 ((t))02 (t) + 3 ((t))03 (t))dt.

Lo mismo sucede si trabajamos en R2 ; es decir, que las integrales de linea son


las integrales de 1-formas sobre 1-cadenas.
En el problema 6 (ver secci
on 4.4) demostraremos que las integrales de campos
vectoriales en R3 sobre recorridos de superficies coinciden con las
integrales de 2-formas sobre 2-cadenas.
Ahora ya estamos preparados para demostrar el teorema de Stokes en esta version
m
as sencilla.
Teorema de Stokes para recorridos de clase
Teorema 4.3
C2 definidos sobre I k : Dada una (k-1) forma : U Rn k1 (Rn )
y dado un recorrido : I k Rk M U Rn de clase C 2 se verifica
que:
Z
Z
d = .

Demostraci
on Empezaremos probando el caso mas sencillo cuando es la funcion
identidad de I k en I k y es una (k-1) forma en Rk , para despues probar el caso
cuando es un recorrido en Rn : I k Rk Rn y es una (k-1) forma en Rn .
Recordemos que la (k-1) forma : I k Rk k1 (Rk ) tiene una representacion

DEL TEOREMA DE STOKES


4.2. DEMOSTRACION

203

como la siguiente:
f uera

(x) =

i (x)e01 ... eb0i ...e0k

1ik

De modo que basta con hacer la demostracion para cada uno de los sumandos.
Fijamos entonces la variable i y recordamos que el borde de I k se recorre en este
caso con la cadena:
k
X
X

(1)j+h %(j,h) (y)

j=1 h{0,1}

De modo que:
Z

f uera
i e01 ... eb0i ...e0k

k
X
X

(1)

j=1 h{0,1}

I k

j+h

f uera

%(j,h) i (y)e01 ... eb0i ...e0k

I k1

Ahora analizamos cada una de las integrales que nos aparecen en el lado derecho de
on identidad %(j,h) es de la forma:
la igualdad. Como es la funci
%(j,h) :

[0, 1]k1 Rk1

[0, 1]j1 {h} [0, 1]kj I k Rk


j

(y1 , ..., yk1 )

(y1 , ..., b
h, ..., yk1 )

De modo que
Z

%(j,h) i e01 ...

f uera
eb0i ...e0k

I k1

Z
=

f uera

i (%(j,h) (y))D%(j,h) (y) e01 ... eb0i ...e0k

I k1
f uera

Vamos a estudiar c
omo es el tensor D%(j,h) (y) e01 ... eb0i ...e0k . Por un lado
la matriz D%(j,h) (y) es una matriz de tama
no k (k 1) cuya la fila j-esima
est
a formada por ceros, que corresponden a las derivadas de la componente j-esima de
la funci
on %(j,h) que al ser una funcion constante de valor h tiene todas las derivadas
iguales a 0. De modo que cada vector (v1 , ..., vk1 ) Rk1 es transformado por
j

la matriz D%(j,h) (x) en el vector (v1 , ., b


0, vj , .., vk1 ) Rk . Por otro lado, como
f uera

probamos en la proposici
on 3.16 el tensor e01 ... eb0i ...e0k hace corresponder

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

204

a cada familia de vectores v 1 , v 2 , ..., v k1 de Rk el determinante de la matriz de


tama
no (k 1) (k 1) cuyas columnas son las coordenadas de los vectores
v 1 , v 2 , ..., v k1 de Rk quitando la fila correspondiente al ndice i. Por esta razon
si i 6= j el determinante es 0 porque la matriz tiene una fila formada por ceros,
mientras que si i = j el (k-1) tensor D%(i,h) (x)
f uera
0
e1 ... eb0i ...e0k .

e01 ...

f uera
eb0i ...e0k

no es otro que

Observemos ademas que en el caso i = j la funcion que tenemos


i

h, ..., yk ) tiene fijada la variable i en el valor


que integrar i (%(i,h) (y)) = i (y1 , ..., b
constante h, de modo que aplicando el teorema de Fubini sobre nuestro recinto de
integraci
on I k1 se verifica que

f uera

i (%(i,h) (y))D%(i,h) (y) e01 ... eb0i ...e0k

I k1

Z
=

f uera

i (y1 , ..., b
h, ..., yk1 )e01 ... eb0i ...e0k

I k1
k1 veces

z }| {
Z1 Z1
i
... i (y1 , ..., b
h, ..., yk1 )dy
0

k veces

z }| {
Z1 Z1
i
=
... i (x1 , ..., b
h, ..., xk )dx
0

La u
ltima igualdad es debida a que la integral de Riemann de una funcion constante

DEL TEOREMA DE STOKES


4.2. DEMOSTRACION

205

sobre el intervalo [0, 1] toma el valor de la constante. Por lo tanto:


Z

f uera

i e01 ... eb0i ...e0k

I k

k
X
X

(1)

j+h

j=1 h{0,1}

(1)i+h

f uera
eb0i ...e0k

f uera

%(i,h) i (%(i,h) (y))e01 ... eb0i ...e0k

I k1
i+h

(1)i+1

(1)

h{0,1}

%(j,h) i (%(i,h) (y))e01 ...

I k1

h{0,1}

i (x1 , ..., b
h, ..., xk )dx
Ik

1, ..., xk )dx + (1)i


i (x1 , ..., b

Ik

0, ..., xk )dx
i (x1 , ..., b
Ik

Ahora pasamos a estudiar la integral al otro lado de la igualdad; esto es,

d para

el caso m
as sencillo cuando M = I k , que recorremos con la funcion identidad y es
una (k-1) forma en Rk . Como ya hemos observado, basta con estudiar el sumando
f uera

i e01 ... eb0i ...e0k . En estas circunstancias se verifica que:


Z

f uera
d(i e01 ... eb0i ...e0k )

Ik

Z
=

f uera

(Di i )e0i e01 ... eb0i ...e0k

Ik

Porque las otras derivadas parciales de la funcion i van multiplicadas por los
f uera

1-tensores e0j que ya aparecen en el k-1 tensor e01 ... eb0i ...e0k de modo que
f uera

si i 6= j entonces e0j e01 ... eb0i ...e0k = 0. Por otro lado si i = j entonces
f uera

e0j e01 ... eb0i ...e0k = (1)i1 e01 ....e0k de modo que
Z

f uera
(Di i )e0i e01 ... eb0i ...e0k

(1)

i1

(Di i )e01 ...e0k

Ik

Ik

(1)i1

Z
(Di i )dx
Ik

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

206

Aplicando de nuevo el teorema de Fubini tenemos que:


Z
i1
(1)
(Di i )dx
Ik

(1)i1

Z
f uera
Di i dxi d(x1 , ..., xbi , ..., xk )

I k1

(1)i1

f uera

i (x1 , ..., b
1, ..., xk ) i (x1 , ..., b
0, ..., xk ) d(x1 , ..., xbi , ..., xk ).

I k1

Observemos que de nuevo podemos volver a incluir la integral de estas dos funciones
respecto de la variable xi porque ambas tienen valor constante en dicha coordenada
y adem
as integramos en [0,1]. As nos queda:
Z

f uera

d(i e01 ... eb0i ...e0k )

Ik

(1)

Z Z1

i1

f uera

1, ..., xk )dxi d(x1 , ..., xbi , ..., xk )


i (x1 , ..., b

I k1 0

+(1)

i1

Z Z1

f uera

0, ..., xk )dxi d(x1 , ..., xbi , ..., xk )


i (x1 , ..., b

I k1 0

(1)i1

1, ..., xk )dx + (1)i


i (x1 , ..., b

Ik

(1)

i1

0, ..., xk )dx
i (x1 , ..., b
Ik

i (%(i,1) (x))dx + (1)


Ik

Z
i (%(i,0) (x))dx =

Ik

i
I k

Finalmente, como la demostraci


on es cierta para todo i sumando obtenemos que:
Z
d =
Ik

X Z
1ik

f uera
di e01 ... eb0i ...e0k

X Z
1ik k
I

Ik

Z
i =

.
I k

Por u
ltimo, vamos a probar el caso cuando el recorrido de clase C 2 esta definido
as : I k Rk Rn y es una (k-1) forma en Rn . Por definicion se verifica que
Z
Z
Z
Z
=
y
d = (d).

I k

Ik

DEL TEOREMA DE STOKES


4.2. DEMOSTRACION

207

Por otro lado, en el problema 9, apartado d) del captulo anterior (ver seccion 3.4)
probamos que (d) = d( ), aqu es donde necesitamos la condicion de que
sea de clase C 2 , de modo que
Z
Z
Z
Z
Z

d = (d) = d( ) =
= .

Ik

Ik

I k


La versi
on que acabamos de probar del teorema general de Stokes pone condiciones
al recorrido, pero hay otra versi
on del mismo teorema que pone condiciones a los
conjuntos sobre los cuales se integra. Antes de enunciar esta otra version del teorema
de Stokes necesitamos ver la definicion de variedad orientable, as como la definicion
de borde de una variedad.
Empezamos con la definici
on de variedad de dimension k contenida en Rn .
Un conjunto M Rn es una variedad de
Definici
on 4.4
dimensi
on k si para cada punto x M se verifica la siguiente condicion:
(C) existen dos conjuntos abiertos U y V en Rn , con x U, y un
difeomorfismo H : U V tales que:
(nk)veces

z
}|
{
H(U M ) = V Rk {0} ... {0}

En el problema 9 se demuestra que la circunferencia y esfera, por ejemplo, son


variedades y en el problema 8 (ver seccion 4.4) se demuestra que la parabola y el
paraboloide, por ejemplo, son variedades.
Esta definici
on nos dice que para cada punto de la variedad podemos encontrar un
abierto U que contiene a ese punto de modo que la interseccion U M se puede
(nk)veces

z
}|
{
transformar con un difeomorfismo en un abierto del subespacio Rk {0} ... {0}.
Pensemos por ejemplo en la esfera que es una variedad de dimension 2 en R3 . Para
cada punto de la esfera podemos encontrar un cubo abierto U que contiene al punto y
un difeomosfismo H de modo que H(U M ) es de la forma (a1 , b1 )(a2 , b2 ){0}, es
decir que podemos imaginar a la esfera como una pelota hinchable a la cual podemos
poner en cada punto un parche con forma casi rectangular, la forma que se obtiene
al intersecar la esfera con un cubo abierto.
La siguiente proposici
on nos muestra que para cada punto de una variedad M
podemos construir un recorrido que abarca todos los puntos de un entorno en M del
punto dado.

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

208

Dada M Rn una variedad de dimension


Proposici
on 4.5
k para cada punto x M existen dos conjuntos abiertos U Rn y
W Rk , (con x U ) y una funcion x : W U inyectiva y de clase C 1
en W tal que se verifican las siguientes condiciones:
1- x (W ) = U M.
2- rang(Dx (w)) = k para todo w W
La clave de la demostraci
on est
a en relacionar las dos funciones H y x0 que como
1

veremos satisfacen x0 (w) = H (w, 0).


Demostraci
on Supongamos que x0 M satisface la condicion (C), entonces
tomamos el abierto U Rn de la condicion (C) y como abierto W Rk tomamos
el siguiente conjunto:
(nk)veces

z
}|
{
W = {w Rk ; (w, 0) H(U M ) = V Rk {0} ... {0}
Veamos que W es abierto. Para cada w W sabemos que (w,0) V que por
definici
on es un conjunto abierto en Rn de modo que existe un radio r > 0 tal que
B((w, 0), r) = {x Rn ; ||(w, 0) x|| < r} V.
Esto significa que con el mismo radio r > 0 se verifica que:
B(w, r) = {y Rk ; ||y w|| < r} W.
porque si y Rk satisface que ||y w|| < r entonces tomando x = (y, 0) Rn se
verifica que ||yw|| = ||(y, 0)(w, 0)|| = ||(w, 0)x||, de modo que x B((w, 0), r)
V y por lo tanto
(nk)veces

z
}|
{
x = (y, 0) V R {0} ... {0} = H(U M ),
k

lo cual implica que y W.


Ahora construimos la carta x0 a partir del difeomorfismo H de la siguiente manera:
1

para cada w W definimos x0 (w) = H (w, 0), de modo que x0 se puede ver
c
omo la composici
on de las siguientes funciones:
(nk)veces

x0 : W R
w

z
}|
{
V R {0} ... {0}
(w, 0)
k

U Rn
1
H (w, 0)

Al ser ambas funciones k y H


inyectivas y diferenciables con continuidad se
deduce que x0 tambien lo es y satisface la condicion 1; es decir que x0 (W ) = U M.

DEL TEOREMA DE STOKES


4.2. DEMOSTRACION

209

Por u
ltimo, para cada w W el rango de la matriz Dx0 (w) es k porque al componer
x0 con las funciones H y P k , como se muestra a continuacion, se obtiene la funcion
identidad en W
(nk)veces

W
w

z
}|
{
V R {0} ... {0}
(w, 0)
k

(nk)veces
H

U M

1
H (w, 0)

}|
{
z
V R {0} ... {0}
(w, 0)
k


El siguiente ejemplo muestra como las condiciones 1 y 2 sobre los recorridos no son
suficientes para asegurar que el conjunto es una variedad.
Ejemplo 4.6

Consideremos en R2 el conjunto de puntos dado por:

M = {(x1 , x2 ) R2 ; x1 (1, 0] y x2 = 1} (x1 , x2 ) R2 ; x21 + x22 = 1}


Este conjunto se puede recorrer con la funcion:
:

(1, 2) R

M R2
(t, 1)
(cos(t /2)), sen(t /2))

si
si

t (1, 0]
t [0, 2)

que es inyectiva, de clase C 1 y verifica la condicion 2 de la proposicion anterior


porque su derivada es:
0 :

(1, 2) R
t

M R2
(1, 0)
(sen(t /2)), cos(t /2))

si
si

t (1, 0]
t [0, 1)

Adem
as se verifica tambien la condicion 1 de la proposicion tomando como abierto
U = R2 . Sin embargo el conjunto M = (1, 2) tiene un punto para el cual no se
satisface la condici
on (C) de las variedades: el punto (0, 1).
En el curso de Geometra diferencial de curvas y superficies se introduce el concepto
de subvariedad diferenciable de dimension k contenida en Rn (ver pagina 127 de [C.
G. P.]). Las subvariedades, para las cuales tambien se utiliza la letra M que viene
del termino manifold, son subconjuntos para los cuales se puede encontrar en cada
punto x M una funci
on x y dos abiertos W y U como los del enunciado de la
proposici
on, con la salvedad de que en ese curso se trabaja siempre con funciones de
clase C .A la terna (W, x , U ) se la llama carta de dimension k de M.
La proposici
on anterior muestra que para cada punto de una variedad de dimension
k contenida en Rn podemos encontrar una carta. Es facil ver que la misma carta
nos sirve para recorrer todos los puntos de U M de modo que para recorrer la

Pk

W
w

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

210

variedad no ser
a necesario utilizar una carta por cada punto sino que bastara con
una colecci
on suficiente de cartas. esto es lo que en el curso de Geometra de curvas
y superficies se definir
a como un atlas: un atlas de dimension k de la subvariedad
M
S
(W ).
es una familia de cartas AM = {(W , , U ); } tales que M =

El cardinal del conjunto de ndices (delta) puede ser finito o infinito.


Las cartas que forman el atlas deben ser compatibles entre s, lo cual significa que
si U U 6= entonces la aplicacion ( )1 : ( )1 (U U ) Rk
( )1 (U U ) Rk es de clase C 1 y con determinante no nulo, propiedad que
satisfacen las cartas que construimos en la proposicion anterior porque todas se
definen de forma similar, de modo que toda variedad de dimension k en Rn es una
subvariedad.
Cuando trabajamos con caminos, asignamos a cada punto x = (t0 ) del recorrido
: I R C el vector tangente 0 (t0 ) y cuando trabajamos con superficies
asignamos a cada punto x = (u0 ) del recorrido : R R2 S el espacio vectorial
tangente generado por los vectores:
D1 (u0 )

(D1 1 (u0 ), D1 2 (u0 ), D1 3 (u0 ))

D2 (u0 )

(D2 1 (u0 ), D2 2 (u0 ), D2 3 (u0 ))

De forma an
aloga cuando se trabaja con variedades de dimension k contenidas en
Rn a cada punto x M se le asigna el espacio vectorial tangente, formado esta vez
por k-vectores de Rn , que se obtienen a partir de la carta x : W Rk U Rn .al
considerar las derivadas de esta funcion vectorial respecto a las k-variables; esto es:
D1 x (u0 )

(D1 x1 (u0 ), ..., D1 xn (u0 ))


...

Dk x (u0 )

(Dk x1 (u0 ), ..., Dk xn (u0 ))

Para introducir el concepto de variedad orientable recurrimos tambien a las cartas:

Una variedad M es orientable si existe


Definici
on 4.7
un atlas AM = {(W , , U ); } tal que para cada par de
cartas (W , , U ) y (W , , U ) con U U 6= se verifica que
det(D(( )1 )(u)) > 0 para todo u ( )1 (U U )
El borde de una variedad son los puntos de M que verifican la siguiente condicion
(C) estrechamente relacionada con la condicion (C) que verifican los puntos de las
variedades.

DEL TEOREMA DE STOKES


4.2. DEMOSTRACION

211

Dada una variedad M Rn se dice que un


Definici
on 4.8
punto x M ves un punto del borde de M si verifica la condicion siguiente
que llamaremos (C):
(C) existen dos conjuntos abiertos U y V en Rn , con x U, y un
difeomorfismo H : U V tales que:
(nk)veces

z
}|
{
H(U M ) = V H k {0} ... {0}
siendo H k el hiperplano de Rn dado por: H k = (x1 , ..., xk ) Rk ; xk 0}

Ning
un punto puede verificar las condiciones (C) y (C) a la vez de modo que al
conjunto de los puntos que verifican la condicion (C) se le llama borde de M, que
se denota por M.
Como todos los puntos de la esfera verifican la condicion (C), resulta que la
esfera no tiene borde, o equivalentemente que el borde es el conjunto vaco. Pero
si en lugar de considerar la esfera completa tomamos solo media esfera M =
{(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 + x23 = 1 y x3 0}, entonces esta variedad si tiene borde
que es el conjunto M = {(x1 , x2 , x3 ); x21 + x22 + x23 = 1 y x3 = 0}.
A continuaci
on enunciamos el teorema de Stokes para variedades.

Teorema de Stokes para variedades: Dada


Teorema 4.9
una (k-1) forma : U Rn k1 (Rn ) y dada una variedad M U
de dimensi
on k que sea orientada, compacta y con borde se verifica que:
Z
Z

d =
M

siendo M el borde de la variedad M.


De nuevo, los recorridos que se utilizan para calcular las dos integrales deben estar
relacionados entre s, pero explicar el significado de orientacion positiva para el
borde de variedades contenidas en Rn con n 4 se aleja mucho de nuestros
objetivos. Por otro lado el resultado anterior es mas teorico que practico porque en
problemas concretos para calcular las integrales habra que construir los recorridos y
se pueden elegir como dominios para esos recorridos los k-cubos I k , para los cuales
la orientaci
on que hay que dar para recorrer el borde de M se consigue usando las
cadenas de recorridos que vimos en la seccion 4.1.

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

212

Observemos que la variedad M es compacta si y solo si es un subconjunto cerrado y


acotado de Rn . Todos los caminos y las superficies con las que hemos trabajado son
conjuntos compactos porque todos ellos se obtienen como la imagen por medio de
una funci
on continua de un conjunto compacto, como un intervalo cerrado [a, b] R
o una regi
on simple R R2 .

4.3.

Corolarios del teorema de Stokes

En esta secci
on vamos a demostrar, a partir del teorema de Stokes para el caso
general, todos los teoremas que fueron introducidos en la primera parte del texto.
Como el trabajo duro ya est
a hecho, las demostraciones de estos resultados, que
enunciamos como corolarios, es decir consecuencias directas del teorema general,
son muy breves.
Teorema de Stokes para cadena: Dada una (k-1) forma : U Rn k1 (Rn ) y
dada una k-cadena en U se verifica que:
Z
Z

d =

Teorema de Stokes para variedades: Dada una (k-1) forma : U Rn k1 (Rn )


y dada una variedad de dimensi
on k M U que sea orientada, compacta y con
frontera se verifica que:
Z
Z
d =

Segundo teorema fundamental del c


alculo
Corolario 4.10
para integrales de lnea: Si F : U Rn Rn es un campo
conservativo continuo y U es un conjunto abierto y arco conexo de Rn ,
entonces el trabajo que se realiza al mover una partcula entre dos puntos
cualesquiera x0 y x1 en U unidos por cualquier recorrido en U es:
Z
F T = f (x1 ) f (x0 )

siendo f la funci
on potencial del campo F
Demostraci
on Este resultado se obtiene al aplicar el teorema de Stokes al caso
k=1, la 0-forma : U Rn 0 (Rn ) = R dada por (x) = f (x) cuya diferencial

4.3. COROLARIOS DEL TEOREMA DE STOKES

213

es d = F1 (x)dx1 + ... + Fn (x)dxn , como se mostro en 3.2, y el recorrido cuyo


borde esta formada por los puntos (a) = x0 y (b) = x1 de modo que
Z
Z
Z
F T = d = = f (x1 ) f (x0 )

Teorema de Green: Si F : U R2 R2 es de
Corolario 4.11
1
clase C , U es un conjunto abierto que contiene a la region R y el borde
de R, R, es un camino cerrado simple, entonces se verifica que:

F T =

R
F1 (x)dx1 + F2 (x)dx2 = (D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx.
R

Demostraci
on Este resultado se obtiene al aplicar el teorema de Stokes al caso
k=2, la 1-forma : U R2 1 (R2 ) dada por (x) = F1 (x)e01 + F2 (x)e02 cuya
diferencial es d = (D1 F2 (x) D2 F1 (x))e01 e02 , como se vio en el ejemplo 3.19, y la
variedad M = R cuyo borde es M = R de modo que
I
Z
Z
Z
F T =
= d = (D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx
R

Teorema de Stokes en R3 : Si F : U R3
Corolario 4.12
1
R es de clase C , U es un conjunto abierto que contiene a la superficie
simple S y : R R2 R, es un recorrido regular de S con orientacion
positiva y de clase C 2 ,entonces se verifica que:
Z
I
I
rotF N = F1 dx1 + F2 dx2 + F3 dx3 = F T
3

Demostraci
on Este resultado se obtiene al aplicar el teorema de Stokes al caso k=2,
la 1-forma : U R3 1 (R3 ) dada por (x) = F1 (x)e01 + F2 (x)e02 + F3 (x)e03

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

214

cuya diferencial verifica d(u) = rot N (u)e01 e02 , como se en el problema 5 (ver
secci
on 4.4), y la variedad M = S cuyo borde es M = S de modo que
Z
Z
Z
rotF N = rotF ((u))N (u)du =
rotF N =
S

d(u)

Z
d =

Z
d =

Z
=

F1 dx1 + F2 dx2 + F3 dx3


S

Teorema de la divergencia: Si F : U R3
Corolario 4.13
R es un campo vectorial de clase C 1 , U es un conjunto abierto que
contiene al s
olido K y la frontera de K es una superficie orientable,
entonces se verifica que:
Z
Z
divF = F N
3

donde es un recorrido de SK con orientacion exterior.


Demostraci
on Este resultado se obtiene al aplicar el teorema de Stokes al caso k=3,
la 2-forma : U R3 2 (R3 ) dada por (x) = F1 (x)dx2 dx3 + F2 (x)dx3 dx1 +
F3 (x)dx1 dx2 cuya diferencial es d = divF dx1 dx2 dx3 , como se vera en el
problema 6 (ver secci
on 4.4), y la variedad M = K cuyo borde es M = K = S de
modo que:
Z
Z
Z
Z
divF = d =
= F N
K

4.4. PROBLEMAS DEL CAPITULO 4

4.4.

215

Problemas del captulo 4

A continuaci
on encontrar
a una coleccion de problemas cuyos contenidos son similares
a los de los ejemplos que aparecen en las secciones anteriores. En cada problema se
ofrece una peque
na sugerencia donde se dan las claves para desarrollar la solucion. Si
no dispone del tiempo suficiente para resolver los problemas, al menos dedique unos
minutos en pensar c
omo desarrollara la solucion. De esta forma aprendera mucho
m
as que si se limita a leer la respuesta.
Problema 1 Probar que la f
ormula que describe la 2-cadena que recorre el borde
de I 3
3
X
X

(1)i+h %(i,h)

i=1 h{0,1}

corresponde a una orientaci


on exterior.
Sugerencia: Los recorridos de las caras se definen por parejas que comparten el
mismo vector normal. El sentido de cada vector normal se ve con facilidad al
representar el cubo en R3 .
Problema 2 Probar que para todo n 2 se verifica que (I n )(x) = 0.
Sugerencia: Observe que las funciones que forman la cadena (I n ) tienen todas
(n-2) variables, cada una de las cuales toma valores en el intervalo [0, 1], de modo
que todas las variables se comportan igual. Esto permite describir cada una de
estas funciones fij
andonos solamente en dos de sus variables, las que toman valores
constantes.
Problema 3 Dado R > 0 se denota por R al recorrido regular dado por:
R :

[0, 1] R
x

R2
(R cos 2x, Rsen2x)

Probar que para todo par R1 , R2 con R1 > R2 existe un recorrido de clase C 2 tal
que : I 2 R2 R2 tal que = R2 R1
Sugerencia: Piense en c
omo recorrer una corona circular.
Problema 4 Probar que si la funcion de clase C 2 en U : U R2 R3 es un
recorrido de una superficie S = (R), con R U, y : U R3 2 (R3 ) es la
2-forma definida por (x) = 1 (x)e02 e03 + 2 (x)e03 e01 + 3 (x)e01 e02 entonces se
verifica que para todo u R
(u) = (1 ((u)), 2 ((u)), 3 ((u))) N (u)e01 e02
siendo N (u) el vector normal a la superficie.
Sugerencia: Bastar
a con calcular solamente una de las tres transformaciones
D(u) e02 e03 o D(u) e03 e01 o D(u) e01 e02 .
Problema 5: Probar que si la funcion de clase C 2 en U : U R2 R3 es un
recorrido de una superficie S = (R), con R U, y : U R3 1 (R3 ) es la

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

216

1-forma definida por (x) = 1 (x)e01 + 2 (x)e02 + 3 (x)e03 entonces se verifica que
para todo u R
d(u) = rot N (u)e01 e02
siendo N (u) el vector normal a la superficie y rot el rotacional del campo vectorial:
: U R3 R3 dado por (x) = (1 (x), 2 (x), 3 (x)).
Sugerencia: Calcule por un lado la diferencial de la forma y por otro el rotacional
del campo vectorial y despues conecte ambas expresiones usando el resultado del
ejercicio anterior.
Problema 6: Probar que la diferencial de una 2-forma en R3 que tiene la siguiente
expresi
on:
: U R3
x

(1 (x)e02 e03

2 (R3 )
+ 2 (x)e03 e01 + 3 (x)e01 e02 )

verifica que d = dive01 e02 e03 siendo div el divergente del campo vectorial:
: U R3 R3 dado por (x) = (1 (x), 2 (x), 3 (x)).
Sugerencia: Ver
a que la demostraci
on es muy sencilla pero que es fundamental
colocar el segundo tensor as: e03 e01 .
Problema 7: Dada una funci
on F : U Rk Rm de clase C P en el abierto U con
p 1, probar que la gr
afica de F es una variedad contenida en Rn con n = k + m
de dimensi
on k.
Sugerencia: Recuerde que la gr
afica de esta funci
on se define por M = {(x, y)
Rk+m ; x U e y = F (x)}. En este caso la funci
on H que hay que construir se puede
definir para todos los puntos de la variedad a la vez.
Problema 8: Sea f : U Rn R (con n 2) una funcion de clase C 1 en U tal
que f (x) 6= 0 para todo x U. Probar que el conjunto
M = {x U tales que f (x) = 0}
es una variedad de dimensi
on n-1 en Rn .
Sugerencia: Para cada x0 M como f (x0 ) 6= 0 existe al menos una
coordenada i {1, ..., n} tal que Di f (x0 ) 6= 0. Usar la funci
on H(x1 , ..., nn ) =
i

(x1 , ..., xn , ..., f (x)) para probar que en ese punto se verifican las condiciones de
variedad.
Problema 9: Probar que las circunferencias y las esferas son variedades de
dimensi
on uno y dos respectivamente.
Sugerencia: Utilizar el resultado del problema anterior. Se le ocurre alguna figura
m
as?
Problema 10: Probar que si M Rn es un subespacio vectorial de dimension k 1
entonces M es una variedad de dimension k.
Sugerencia: Ample una base de vectores de M para completar una base de Rn y
construya H a partir de los funcionales asociados a dicha base.

4.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 4

4.5.

217

Soluciones de los problemas del captulo 4

Intente resolver los problemas, o al menos esbozar una respuesta, antes de leer la
soluci
on.
Problema 1 Probar que la f
ormula que describe la 2-cadena que recorre el borde
de I 3
3
X
X

(1)i+h %(i,h)

i=1 h{0,1}

corresponde a una orientaci


on exterior.
Soluci
on: Vamos a calcular los vectores normales de cada uno de los recorridos de
las seis caras.
Para i = 1 los recorridos %(1,0) y %(1,1) se mueven por las caras contenidas en los
planos x1 = 0 y x1 = 1
%(1,0) :

[0, 1] [0, 1] R2
(u1 , u2 )

R3
(0, u1 , u2 )

%(1,1) :

[0, 1] [0, 1] R2
(u1 , u2 )

R3
(1, u1 , u2 )

y los vectores normales son para ambas funciones (1, 0, 0) que corresponden a una
orientaci
on positiva porque los signos asignados a las dos funciones son %(1,0) y
%(1,1) .
Para i = 2 los recorridos %(2,0) y %(2,1) se mueven por las caras contenidas en los
planos x2 = 0 y x2 = 1
%(2,0) :

[0, 1] [0, 1] R2
(u1 , u2 )

R3
(u1 , 0, u2 )

%(2,1) :

[0, 1] [0, 1] R2
(u1 , u2 )

R3
(u1 , 1, u2 )

y los vectores normales son para ambas funciones (0, 1, 0) que corresponden a
una orientaci
on positiva porque los signos asignados a las dos funciones son %(2,0) y
%(2,1) .
Para i = 3 los recorridos %(3,0) y %(3,1) se mueven por las caras contenidas en los
planos x3 = 0 y x3 = 1
%(3,0) :

[0, 1] [0, 1] R2
(u1 , u2 )

R3
(u1 , u2 , 0)

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

218

%(3,1) :

[0, 1] [0, 1] R2
(u1 , u2 )

R3
(u1 , u2 , 1)

y los vectores normales son para ambas funciones (0, 0, 1) que corresponden a una
orientaci
on positiva porque los signos asignados a las dos funciones son %(3,0) y
%(3,1) .
Problema 2 Probar que para todo n 2 se verifica que (I n )(x) = 0.
Soluci
on: Por definici
on recorremos el borde de I n usando la siguiente suma y resta
de funciones, todas definidas en I n1 :
n
X
X

(1)i+h %(i,h) .

i=1 h{0,1}

Recordemos que cada funci


on %(i,h) es de la forma:
%(i,h) : I n1 Rn1

Rn

(x1 , ..., xn1 )

(x1 , ..., b
h, xi , ..., xn1 )

Observemos que la funci


on %(i,h) desplaza una posicion a las variables que van detras
del lugar i.
A continuaci
on volvemos a aplicar la misma formula a cada uno de los recorridos
%(i,h)
n
X
X

(1)i+h

i=1 h{0,1}

n n1
X
X

n1
X

(1)j+k %(i,h) %(j,k)

j=1 k{0,1}

(1)i+h+j+k %(i,h) %(j,k) .

i=1 j=1 h{0,1} k{0,1}

Observemos que para todo i {1, ..., n}, j {1, ..., n 1} y h, k {0, 1} la funcion
%(i,h) %(j,k) est
a definida en el conjunto I n2 Rn2 .
Para demostrar que el borde del borde es la funcion cero tenemos que probar que
n n1
P
P P
P
para cada x I n2 Rn2 se verifica que
(1)i+h+j+k %(i,h)
i=1 j=1 h{0,1} k{0,1}

%(j,k) (x) = 0.
Esto es debido a que para cada pareja h,k {0, 1} hay dos funciones del sumatorio
que tienen las mismas coordenadas fijas en estos valores y tienen signos contrarios
Llamemos l, m a estas coordenadas. Es obvio que las coordenadas verifican que
l 6= m, de modo que podemos llamar l a la peque
na y m a la mayor. Entonces se
verifica que 1 l < m n. Como en el resto de las coordenadas que no estan en
los lugares l ni m la variable se mueve en el mismo intervalo [0, 1],podemos denotar

4.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 4

219

con un punto el valor de esta variable de modo que la n-upla donde esta inmerso el
vector x I n2 se representa de la siguiente manera:
l

(,

z}|{
. . . , ,
h , ,

z}|{
. . . , ,
k , ,

. . . , )

Para que una funci


on de la forma %(i,h) %(j,k) asigne a cada vector x I n2 una
n-upla como la descrita arriba se debe verificar o bien que primero se fije el valor h
en el lugar l y despues el valor k en el lugar m, lo cual realiza la funcion %(l,h) %(m,k)
o al reves, que primero se fije el valor k en el lugar m y despues el valor h en el lugar
l, que realiza la funci
on %(l,h) %(m1,k) , porque al fijar el valor h en el lugar l las
variables posteriores al lugar l se desplazan una posicion.
De modo que para cada pareja h, k {0, 1} se verifica que:
(1)l+m+h+k %(l,h) %(m,k) (x) + (1)l+m1+h+k %(l,h) %(m1,k) (x) = 0.
Problema 3 Dado R > 0 se denota por R al recorrido regular dado por:
R :

[0, 1] R
x

R2
(R cos 2x, Rsen2x)

Probar que para todo par R1 , R2 con R1 > R2 existe un recorrido de clase C 2 tal
que : I 2 R2 R2 tal que = R2 R1
Soluci
on: Vamos a construir para que recorra la corona circular. Usaremos una
variable para el
angulo y la otra para el radio. El recorrido del angulo ya viene
descrito en las componentes de R , de modo que si x1 es la variable que usamos
para el
angulo tendr
a la forma 2x1 . En cuanto al radio como queremos que oscile
entre R2 y R1 la variable x2 tendra que empezar en R2 y terminar en R1 de modo
que ser
a la funci
on (R1 R2 )x2 + R2 . As queda definida por:
:

[0, 1] [0, 1] R2
(x1 , x2 )

R2
(((R1 R2 )x2 + R2 ) cos 2x1 , ((R1 R2 )x2 + R2 )sen2x1 )

Es f
acil ver que esta funci
on es de clase C en todo R2 y que para todo x I 2 el
determinante de la matriz jacobiana, detD(x) = 2(R1 R2 )((R1 R2 )x2 + R2 ),
es no nulo.
A continuaci
on comprobamos que = R2 R1 . Recordemos que es la cadena
formada por los siguientes cuatro recorridos:
(x) =

2 X
X

2
(1)i+h I(i,h)
(x) = (0, x) + (1, x) + (x, 0) (x, 1).

i=1 h=0,1

De modo que basta con observar que (x, 0) = R2 (x) y (x, 1) = R1 (x) para
todo x [0, 1], mientras que (0, x) = (((R1 R2 )x2 + R2 ), 0) = (1, x) para todo

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

220

x [0, 1]. Como todas las funciones estan definidas en el mismo intervalo, para cada
x [0, 1] se verifica que (0, x) + (1, x) = 0 con lo cual queda probado que para
cada x [0, 1] se tiene que (x) = (x, 0) (x, 1) = R2 (x) R1 (x).
Problema 4 Probar que si la funcion de clase C 2 en U : U R2 R3 es un
recorrido de una superficie S = (R), con R U, y : U R3 2 (R3 ) es la
2-forma definida por (x) = 1 (x)e02 e03 + 2 (x)e03 e01 + 3 (x)e01 e02 entonces se
verifica que para todo u R

(u) = (1 ((u), 2 ((u), 3 ((u)) N (u)e01 e02

siendo N (u) el vector normal a la superficie.


Soluci
on: Por definici
on

(u)

1 ((u))D(u) e02 e03 + 2 ((u))D(u) e03 e01 + 3 ((u))D(u) e01 e02

(1 ((u)), 2 ((u)), 3 ((u)))(D(u) e02 e03 , D(u) e03 e01 , D(u) e01 e02 )

Por lo tanto tenemos que demostrar que

(D(u) e02 e03 , D(u) e03 e01 , D(u) e01 e02 ) = N (u)e01 e02

Vamos a analizar c
omo es, por ejemplo, la 2-forma D(u) e03 e01 y cambiando los
ndices podremos saber c
omo son D(u) e02 e03 y D(u) e01 e02 .
Recordemos que la matriz jacobiana D(u) act
ua sobre cada vector v = (v1 , v2 ) de
la siguiente manera:

 
 
D1 1 (u) D2 1 (u)
v1
v1
D(u)
= D1 2 (u) D2 2 (u)
v2
v2
D1 3 (u) D2 3 (u)
=

(D1 1 (u)v1 + D2 1 (u)v2 , D1 2 (u)v1 + D2 2 (u)v2 , D1 3 (u)v1 + D2 3 (u)v2 ).

Por otro lado, el tensor alterno e03 e01 es igual a e03 e01 e01 e03 de modo que para

4.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 4

221

cada par de vectores v 1 = (v11 , v12 ) y v 2 = (v21 , v22 ) se verifica que:


D(u) e03 e01 (v 1 , v 2 )

e03 e01 (D(u)(v 1 ), D(u)(v 2 ))

(e03 e01 e01 e03 )(D(u)(v 1 ), D(u)(v 2 ))

e03 (D(u)(v 1 )e01 (D(u)(v 2 ) e01 (D(u)(v 1 )e03 (D(u)(v 2 )

(D1 3 (u)v11 + D2 3 (u)v12 )(D1 1 (u)v21 + D2 1 (u)v22 )


(D1 1 (u)v11 + D2 1 (u)v12 )(D1 3 (u)v21 + D2 3 (u)v22 )

(D1 3 (u)D1 1 (u) D1 1 (u)D1 3 (u))v11 v21 +


(D1 3 (u)D2 1 (u) D1 1 (u)D2 3 (u))v11 v22 +
(D2 3 (u)D1 1 (u) D2 1 (u)D1 3 (u))v12 v21 +
(D2 3 (u)D2 1 (u) D2 1 (u)D2 3 (u))v12 v22

(D1 3 (u)D2 1 (u) D1 1 (u)D2 3 (u))(v11 v22 v12 v21 )

(D1 3 (u)D2 1 (u) D1 1 (u)D2 3 (u))(e01 e02 e02 e01 )(v 1 , v 2 )

(D1 3 (u)D2 1 (u) D1 1 (u)D2 1 (u))e01 e02 (v 1 , v 2 )

De forma an
aloga cuando calculamos el tensor D(u) e02 e03 llegamos a las mismas
igualdades pero cambiando 3 (u) por 2 (u) y 1 (u) por 3 (u), de modo que
D(u) e02 e03 = (D1 2 (u)D2 3 (u) D1 3 (u)D2 2 (u))e01 e02 .
repitiendo de nuevo los mismos pasos obtenemos que
D(u) e01 e02 = (D1 1 (u)D2 2 (u) D1 2 (u)D2 1 (u))e01 e02 .
Finalmente, recordemos que por definicion

N (u)

i
j
k
= D1 (u) D2 (u) = det D1 1 (u) D1 2 (u) D1 3 (u)
D2 1 (u) D2 2 (u) D2 3 (u)

(D1 2 (u)D2 3 (u) D1 3 (u)D2 2 (u))i +


(D1 3 (u)D2 1 (u) D1 1 (u)D2 3 (u))j +
(D1 1 (u)D2 2 (u) D1 2 (u)D2 1 (u))k

De modo que queda demostrada la igualdad:


N (u)e01 e02 = (D(u) e02 e03 , D(u) e03 e01 , D(u) e01 e02 )
Problema 5 Probar que si la funcion : U R2 R3 , de clase C 2 en U, es un
recorrido de una superficie S = (R), con R U, y : U R3 1 (R3 ) es la
1-forma definida por (x) = 1 (x)e01 + 2 (x)e02 + 3 (x)e03 entonces se verifica que
para todo u R
d(u) = rot N (u)e01 e02

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

222

siendo N (u) el vector normal a la superficie y rot el rotacional del campo vectorial:
: U R3 R3 dado por (x) = (1 (x), 2 (x), 3 (x)).
Soluci
on: Por definici
on el rotacional del campo es:

i
j
k
rot = det D1 D2 D3 = (D2 3 D3 2 , D3 1 D1 3 , D1 2 D2 1 )
1 2 3
Mientras que la diferencial de la forma es:
d

3
X

Di 1 e0i e01 +

i=1

3
X

Di 2 e0i e02 +

i=1

3
X

Di 3 e0i e03

i=1

D3 1 e03 e01 D2 1 e01 e02 + D1 2 e01 e02 D3 2 e02 e03 + D2 3 e02 e03 D1 3 e03 e01

(D2 3 D3 2 )e02 e03 + (D3 1 D1 3 )e03 e01 + (D1 2 D2 1 )e01 e02 .

Lo cual demuestra que el campo vectorial asociado a la forma d es precisamente


el rotacional del campo . De modo que aplicando la formula demostrada en el
problema 4 (ver secci
on 4.4) para la transformacion de la forma d con la funcion
concluimos que d(u) = rot N (u)e01 e02 .
Problema 6: Probar que la diferencial de una 2-forma en R3 que tiene la siguiente
expresi
on:
: U R3
u

(1 (x)e02 e03

2 (R3 )
+ 2 (x)e03 e01 + 3 (x)e01 e02 )

verifica que d = dive01 e02 e03 siendo div el divergente del campo vectorial:
: U R3 R3 dado por (x) = (1 (x), 2 (x), 3 (x)).
Soluci
on: Por definici
on la diferencial de la forma es:
d

3
X

Di 1 e0i e02 e03 +

i=1

3
X

Di 2 e0i e03 e01 +

i=1

3
X

Di 3 e0i e01 e02

i=1

D1 1 e01 e02 e03 + D2 2 e02 e03 e01 + D3 3 e03 e01 e02

D1 1 e01 e02 e03 + D2 2 e01 e02 e03 + D3 3 e01 e02 e03

(D1 1 + D2 2 + D3 3 )e01 e02 e03

= dive01 e02 e03 .


Problema 7: Dada una funci
on F : U Rk Rm de clase C P en el abierto U con
p 1, probar que la gr
afica de F es una variedad contenida en Rn con n = k + m
de dimensi
on k.
Soluci
on: Tenemos que demostrar que todos los puntos del conjunto M = {(x, y)
Rk+m ; x U e y = F (x)} verifican las condiciones para que M sea una variedad. De
hecho en este caso veremos que el difeomorfismo H que construiremos a continuacion

4.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 4

223

sirve para todos los puntos. Tomamos como abierto de Rn el conjunto U Rm y


definimos H por:
H : U Rm
(x, y)

U Rm
(x, y F (x))

Por la construcci
on de H y por las propiedades de F es inmediato que H es de clase
C p en U Rm .
Vamos a probar que es inyectiva si H(x0 , y 0 ) = (x0 , y 0 F (x0 )) = H(x1 , y 1 ) =
(x1 , y 1 F (x1 )) entonces x0 = x1 y y 0 F (x0 ) = y 1 F (x1 ), pero si x0 = x1
entonces F (x0 ) = F (x1 ), de donde se deduce que tambien y 0 = y 1 y por lo tanto
(x0 , y 0 ) = (x1 , y 1 ).
Por otro lado H es sobreyectiva porque dado (x, y) U Rm basta con tomar
(x, y + F (x)) U Rm para conseguir que H(x, y + F (x)) = (x, y).
A continuaci
on probaremos que el rango de DH(x, y) es k + m para todo (x, y)
U Rm . Derivando vemos que la matriz esta formada por las siguientes cajas:


Id(k k) 0(k m)
DH(x, y) =
DF (x) Id(m m)
donde Id(k k) denota la matriz identidad de tama
no k k y Id(m m) la de
tama
no m m, como adem
as tenemos en la parte superior derecha una matriz de
ceros se sigue que DH(x, y) tiene rango maximo.
Por u
ltimo solo nos falta demostrar que H(U Rm M ) = U Rm Rk
mveces

}|
{
z
{0} ... {0}. Pero (x, y) U Rm M si y solo si x U e y = F (x) lo
cual es equivalente a decir que x, y e y F (x) = 0 o lo que es lo mismo x U
mveces

}|
{
z
y H(x, y) = (x, 0) es decir que H(x, y) U Rm Rk {0} ... {0}.
Problema 8: Sea f : U Rn R (con n 2) una funcion de clase C 1 en U tal
que f (x) 6= 0 para todo x U. Probar que el conjunto
M = {x U tales que f (x) = 0}
es una variedad de dimensi
on n-1 en Rn .
Soluci
on: Para cada x0 M como f (x0 ) 6= 0 existe al menos una coordenada
i {1, ..., n} tal que Di f (x0 ) 6= 0. Vamos a demostrar que la funcion H(x1 , ..., xn ) =
i

(x1 , ..., xn , ..., f (x)) restringida a un abierto adecuado de Rn y con imagen en Rn


satisface las condiciones pedidas en la definicion de variedad. Observemos que la
funci
on H pone al escalar f (x) en la u
ltima posicion y a la coordenada xn en la
posici
on i-esima, de modo que la coordenada xi desaparece. Cuando la derivada
parcial no nula es precisamente la n-esima (i=n), entonces la funcion H pone el
escalar f (x) en la u
ltima posici
on y la coordenada xn desaparece.

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

224

En primer lugar es inmediato que esta funcion definida sobre el abierto U Rn es


de clase C 1 .
Por otro lado, la matriz jacobiana en el punto x0 es de la forma:

1
0
0


1
DH(x0 ) = i 0

D1 f (x0 ) Dn f (x0 )
De modo que si cambiamos la fila i-esima por la n-esima el determinante de la matriz
cambia de signo y nos queda que

1
0
0

D
f
(x
)

D
f
(x
)
det DH(x0 ) = det
0
n
0 = Di f (x0 ) 6= 0
1

0

1
Por lo tanto podemos aplicar el teorema de la funcion inversa a H en el punto x0
y concluir que existen dos conjuntos abiertos V, W Rn tales que x0 V U y
H : V Rn W Rn es un difeomorfismo. Observemos que este difeomorfismo
es distinto para cada punto x0 de M , porque aunque las componentes de la funcion
H coincidan, los abiertos V, W Rn pueden cambiar.
i

Adem
as se verifica que H(x0 ) = (x01 , ..., x0n , ..., 0). Vamos a demostrar que
H(V M ) = W Rn1 {0}.
En primer lugar como V U se verifica que V M = {x V ; f (x) = 0},
de modo que si x V M entonces H(x) W y Hn (x) = 0; es decir que
H(x) W Rn1 {0}.
Por otro lado, si y W Rn1 {0} se verifica que y W = H(V ) y tambien que
yn = 0. De modo que existe un x V con y = H(x), pero como ademas yn = 0
tenemos que Hn (x) = f (x) = yn = 0 y por lo tanto x M e y = H(x) H(M ).
como adem
as x V se concluye que y H(V M ).
Problema 9: Probar que las circunferencias y las esferas son variedades de
dimensi
on uno y dos respectivamente.
Soluci
on: Por el resultado probado en el problema anterior los conjuntos:
C = {(x1 , x2 ) R2 ; (x1 a)2 + (x2 b)2 = r2 }
S = {(x1 , x2 , x3 ) R3 ; (x1 a)2 + (x2 b)2 + (x3 c)2 = r2 }
son variedades de dimensi
on 1 en R2 y de dimension 2 en R3 respectivamente porque
las funciones:
f:

R2

(x1 , x2 )

R
(x1 a)2 + (x2 b)2 r2

4.5. SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 4

g:

R3

(x1 , x2 , x3 )

225

R
(x1 a)2 + (x2 b)2 + (x3 c)2 r2

son ambas de clase C en todos los puntos y sus vectores gradientes f (x) =
(2(x1 a), 2(x2 b)) y g(x) = (2(x1 a), 2(x2 b), 2(x3 c)) son no nulos en los
puntos de C y S respectivamente.
De forma an
aloga, las curvas de R2 que vienen descritas por medio de una ecuacion
implcita o explcita: como por ejemplo las ecuaciones x2 = xk1 y xk1 xp2 = 1, que
incluyen a las par
abolas y a las hiperbolas, son variedades de dimension 1 en R2 .
Y las superficies de R3 que vienen descritas por medio de una ecuacion implcita o
explcita: como por ejemplo las ecuaciones x3 = xk1 + xp2 y a2 xk1 + b2 xp2 + c2 x23 = 1,
que incluyen a los paraboloides y a los elipsoides, son variedades de dimension 2 en
R3 .
Problema 10: Probar que si M Rn es un subespacio vectorial de dimension k 1
entonces M es una variedad de dimension k.
Soluci
on: Tomamos {v 1 , ..., v k } M k vectores linealmente independientes que
ser
an base algebraica de M y ampliamos esta familia de vectores escogiendo otros
(n-k) vectores de Rn \M de modo que la familia ampliada, {v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v n }
sea base de Rn .
Si ahora llamamos vi0 a las aplicaciones lineales de Rn en R asociadas a esta base;
es decir las aplicaciones que verifican que vi0 (v j ) = 0 si i 6= j y vi0 (v i ) = 1 para todo
i, j {1, ..., n} entonces se verifica que cada aplicacion lineal vi0 : Rn R es una
funci
on de clase C y la funci
on:
H : Rn
x

Rn
n
P
i=1

vi0 (x)ei

es tambien de clase C . De hecho esta funcion es la que transforma las coordenadas


de un vector x en la base {v 1 , ..., v k , v k+1 , ..., v n } que es la n-upla (v10 (x), ..., vn0 (x))
1
es otro
a las coordenadas del vector en la base canonica {e1 , ..., en }. Como H
cambio de base, es tambien de clase C , en particular H es un difeomorfismo. Por
lo tanto solo nos falta por demostrar que se verifica la igualdad: H(Rn M ) =
(nk)veces

(nk)veces

z
}|
{
z
}|
{
R R {0} ... {0} = Rk {0} ... {0} pero esto es equivalente a decir que
x M si y solo si vi0 (x) = 0 para todo i k + 1, lo cual es cierto porque los vectores
de M son combinaciones lineales de los vectores de la base escogida ; es decir , son de
k
P
la forma x =
ai v i siendo los ai n
umeros reales y los funcionales vj0 para j k + 1
n

i=1

se anulan en estos vectores.

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

226

4.6.

Pruebas de autoevaluaci
on del captulo 4

Prueba 1
1a : Si tenemos un recorrido de clase C 2 del conjunto M dado por : I k Rk
M Rn podemos recorrer el borde formando una (k-1)-cadena como la siguiente:
k
P
P
(1)i+h %(i,h) .
a) =
b) =

i=1 h{0,1}
k P
n
P

c) =

i=1 h=1
k
P
P

(1)i+h %(i,h) .
(1)ih %(i,h) .

i=1 h{0,1}

2a : Dada la 0-forma : U Rn R, y el recorrido, : {0} U la integral de


sobre
R se define por:
a) = (0)

R
R
b) = ((t))dt
0
R
c) = ((0))

3a : Dada la k-forma : U Rn k (Rn ), y el recorrido de clase C 2 de M U ,


n
:RI k M
R U R la integral de sobre se define por:
a) = ((u)du

IRk
R
b) = .
IRk
R
c) = D .

Ik

4a : Dada una 1-forma en R2 , : U R2 1 (R2 ), y dada un recorrido regular de


C U : I R C U R2 la integral de sobre coincide con:
a) la integral de lnea del campo vectorial (x1 , x2 ) = (1 (x1 , x2 ), 2 (x1 , x2 )) sobre
el recorrido
b) la integral de trayectoria del campo escalar (x1 , x2 ) = 1 (x1 , x2 ) + 2 (x1 , x2 )
sobre el recorrido
c) no coincide con ninguna de las dos integrales anteriores
5a :Dada una 2-forma en R3 , : U R3 2 (R3 ) definida por (x) =
(1 (x)dx2 dx3 + 2 (x)dx1 dx3 + 3 (x)dx1 dx2 ) y dado un recorrido regular
: R R2 S U sobre una superficie S la integral de sobre coincide
con:
a) la integral del campo vectorial (x1 , x2 , x3 ) = (1 (x1 , x2 , x3 ), 2 (x1 , x2 , x3 ), 3 (x1 , x2 , x3 ))
sobre el recorrido
b) la integral del campo escalar (x1 , x2 , x3 ) = 1 (x1 , x2 , x3 ) + 2 (x1 , x2 , x3 ) +
3 (x1 , x2 , x3 ) sobre el recorrido
c) no coincide con ninguna de las dos integrales anteriores

DEL CAPITULO 4
4.6. PRUEBAS DE AUTOEVALUACION

227

6a :La diferencial de una 2-forma en R3 verifica que d = dive01 e02 e03 siendo el
campo vectorial (x) = (1 (x), 2 (x), 3 (x)), cuando la 2-forma tiene la siguiente
expresi
on:
a) (x) = 1 (x)e02 e03 + 2 (x)e03 e01 + 3 (x)e01 e02
b) (x) = 1 (x)e02 e03 + 2 (x)e01 e03 + 3 (x)e01 e02
c) (x) = 1 (x)e01 e02 + 2 (x)e02 e03 + 3 (x)e01 e03
7a :La siguiente funci
on:

[0, 1] [0, 1] [0, 1]


(u1 , u2 , u3 )

S
(u3 cos 2u1 senu2 , u3 sen2u1 senu2 , u3 cos u2 )

a) Es de clase C p con p 2 en un abierto que contiene a I 3 y es inyectiva en I 3 .


b) Es de clase C en el abierto R3 que contiene a I 3 y satisface que (I 3 ) = {x
R3 ; x21 + x22 + x23 1}, pero no es un recorrido de clase C 2 de ese conjunto.
c) Es un recorrido de clase C 2 del conjunto M = {x R3 ; x21 + x22 + x23 1}
8a :Si S R3 es una superficie simple para la cual existe un recorrido : R R2
S R3 que sea de clase C en el interior de R, entonces se verifica que
a) S es una subvariedad de dimension 2 contenida en R3

b) (R) es una subvariedad de dimension 2 contenida en R3

c) La carta (R3 , , R) es un atlas de la subvariedad S


9a :Si W es un conjunto abierto no vaco contenido en Rn entonces:
a) W es una variedad en Rn de dimension n.
b) W es una variedad en Rn de dimension k < n
c) W no es una variedad en Rn de dimension n.
10a : Si M es una variedad contenida en R3 de dimension k y W es un conjunto
abierto de R3 tal que W M 6= , entonces:
a) W M es una variedad en R3 de dimension k.
b) No siempre se verifica que W M sea una variedad en R3 de dimension k.
c) W M es una variedad en R3 pero puede tener dimension menor que k.
Las soluciones est
an en el apendice A

228

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

Prueba 2
1a :Si U Rn un conjunto abierto no vaco, entonces
a) U es una variedad de dimensi
on n
b) U es una variedad si y solo si es un conjunto conexo
c) U es una variedad de dimensi
on 1
2a :Si M Rn un conjunto cerrado no vaco, entonces
a) M es una variedad de dimensi
on k < n
b) M puede no ser una variedad.
c) M es una variedad si y solo si es un conjunto compacto.
3a :Sea M Rn una variedad de dimension k y sea a un punto de Rn entonces el
conjunto definido por:
Ma = {x Rn ; x = a + v siendo v M }
a) es una variedad de dimensi
on k
b) no es una variedad
c) es una variedad si y solo si a = 0
4a :Se considera en Rn el conjunto dado por:
M = {x Rn ; x1 = a1 , x2 = a2 , ..., xk = ak }
siendo 1 k < n y a1 , ..., ak k n
umeros reales fijos. Entonces se verifica que
a) M no es una variedad
b) M es una variedad de dimensi
on k
c) M es una variedad de dimensi
on n k
5a :Si M Rn es un conjunto formado por una cantidad finita de puntos, entonces:
a) M no es una variedad
b) M es una variedad de dimensi
on 0
c) M es una variedad de dimensi
on 1
6a :Dadas dos variedades M1 y M2 en Rn de dimension k se verifica que:
a) M1 M2 es una variedad de dimension k
b) M1 M2 es una variedad de dimension 2k
c) M1 M2 puede no ser una variedad.
7a :El conjunto de puntos dado por:
M = {x Rn ; x = (t, t2 , t3 , ..., tn ) siendo t R}
a) es una variedad de dimensi
on 1.
b) es una variedad de dimensi
on n 1
c) no es una variedad.
8a :El conjunto de puntos dado por:
M = {x R2n ; x2i1 = x2i para todo i {1, 2, ..., n}}
a) es una variedad de dimensi
on 2n 1

DEL CAPITULO 4
4.6. PRUEBAS DE AUTOEVALUACION

b) es una variedad de dimensi


on n
c) no es una variedad
9a Sea v Rn un vector no nulo. Entonces el conjunto de puntos dado por:
M = {x Rn ; < x, v >= 0}
a) es una variedad de dimensi
on 1
b) es una variedad de dimensi
on n 1
c) no es una variedad
10a :El conjunto de puntos dado por:
M = {x R4 ; x3 = cos(x21 + x24 + 1) y x2 = ex3 }
a) es una variedad de dimensi
on 2
b) no es una variedad
c) es una variedad de dimensi
on 1
Las soluciones est
an en el apendice A

229

230

CAPITULO 4. EL TEOREMA DE STOKES

Ap
endice A

Soluciones de las pruebas de


autoevaluaci
on
Integrales sobre caminos:
Prueba 1
Prueba 2

1a
c
c

2a
b
a

3a
a
b

4a
b
a

5a
a
b

6a
c
c

7a
a
a

8a
c
a

9a
a
b

10a
a
a

5a
a
b

6a
a
a

7a
b
b

8a
b
c

9a
b
a

10a
a
b

5a
c
a

6a
b
b

7a
c
a

8a
c
b

9a
a
c

10a
c
c

5a
a
b

6a
a
c

7a
b
a

8a
b
b

9a
a
b

10a
a
a

Integrales sobre superficies:


Prueba 1
Prueba 2

1a
b
b

2a
b
b

3a
a
b

4a
b
a

Formas diferenciales:
Prueba 1
Prueba 2

1a
c
a

2a
a
b

3a
a
a

4a
b
c

El Teorema de Stokes:
Prueba 1
Prueba 2

1a
a
a

2a
c
b

3a
b
a

4a
a
c

231

232

Soluciones test

Ap
endice B

Glosario
Aplicacion lineal Una aplicaci
on A : Rn Rm se dice que es lineal si para cada
n
par de vectores v 1 , v 2 R y para cada par de n
umeros reales a y b se verifica que:
A(av 1 + bv 2 ) = aA(v 1 ) + bA(v 2 )
kveces

z
}|
{
Aplicaci
on multilineal Decimos que una aplicacion s : Rn ... Rn R es
multilineal si es lineal en cada variable; es decir que para cada i {1, 2, ..., k}, para
cada familia de vectores v 1 , v 2 , ..., v i , wi , ..., v k en Rn y para cada par de n
umeros
reales a, b se verifica que
s(v 1 , v 2 , ..., av i + bwi , ..., v k ) = as(v 1 , v 2 , ..., v i , ..., v k ) + bs(v 1 , v 2 , ..., wi , ..., v k )
Area
de una superficie Dada una superficie S R3 y dado un recorrido
: R R2 S R3 de S, se define al area de S seg
un como:
Z
a
rea(S) = ||N (u)||du
R

siempre que dicha integral exista.


Bola abierta de centro x y radio r > 0 Llamamos bola abierta de centro x Rn
y radio r > 0 al subconjunto de Rn dado por:
B(x, r)

Bola cerrada

{y Rn ; ||x y|| < r}


p
= {y Rn ; (x1 y1 )2 + ... + (xn yn )2 < r}.

de centro x y radio r > 0 Llamamos bola cerrada de centro


233

234

Glosario

x Rn y radio r > 0 al subconjunto de Rn dado por:


Bc (x, r)

=
=

{y Rn ; ||x y|| 6 r}
p
{y Rn ; (x1 y1 )2 + ... + (xn yn )2 6 r}.

Borde de una superficie Dada S una superficie simple o compuesta en R3 se


llama borde de S, que denotaremos por S al camino en R3 definido por (f ron(R))
siendo : R R2 S R3 un recorrido regular de S.
Camino en Rn llamamos camino en Rn a todo conjunto de puntos C Rn que
se obtiene al tomar la imagen de un intervalo [a, b] R por medio de una funcion
continua c : [a, b] Rn , que no sea constante, para que C = c([a, b]) sea un conjunto
que tiene infinitos puntos.
Camino (cerrado) simple Un camino C Rn se dice que es un camino simple
si existe un recorrido de C tal que 0 (t) es distinta de cero en todos los puntos
donde existe excepto a lo sumo en una cantidad finita y es inyectiva en [a, b]. Si
es inyectiva en [a, b) y verifica que (a) = (b), entonces se dice que C es un camino
cerrado simple.
Campos escalares
son las funciones definidas desde un subconjunto abierto
U Rn y con imagen en R.
Campos vectoriales son las funciones definidas desde un subconjunto abierto
U Rn y con imagen en el mismo espacio Rn .
Campo vectorial conservativo Se dice que un campo vectorial F : U Rn Rn
(U abierto) es conservativo si existe un campo escalar f : U Rn R tal que
f (x) = F (x) para todo x U. El campo escalar f recibe el nombre de funcion
potencial de F .
Centro de masa de un alambre Sea C R3 un alambre delgado y sea f : C R
la funci
on de densidad de C, entonces para cada recorrido de C se define el centro
de masa del alambre como:

Z
Z
Z
1
x1 f,
centro de masa =
x2 f,
x3 f
masa(alambre)

Centro de masa de una l


amina Sea S R3 un una lamina y sea f : C R la
funci
on de densidad de S, entonces para cada recorrido de S se define el centro de
masa de la l
amina como:
!
R
R
R
1
centro de masa=
x1 f, x2 f, x3 f
masa(S)

Conjunto abierto en Rn con la topologa usual Se dice que un conjunto


U Rn es abierto si es vaco o en caso contrario para cada punto x U existe
una bola de centro x y radio r, B(x, r), tal que B(x, r) U. En consecuencia los

Glosario

235

conjuntos abiertos no vacos se pueden escribir como uniones infinitas o finitas de


bolas abiertas.
Conjunto arco conexo Se dice que un conjunto B Rn es arco conexo si para
todo par de puntos x, y B existe una funcion continua : [a, b] R B Rn
tal que (a) = x y (b) = y.
Conjunto cerrado en Rn con la topologa usual Se dice que un conjunto
A Rn es cerrado cuando su complementario Rn \A es un conjunto abierto.
Conjunto compacto Se dice que un conjunto K Rn es compacto si para toda
familia de S
conjuntos abiertos {Ui ; i I} que cubra al conjunto; es decir que verifique
que K
Ui existe una cantidad finita de conjuntos {Ui1 , ..., Uip } que cubren el
iI

conjunto es decir que K

p
S

Uij . En Rn con la topologa inducida por la distancia

j=1

eucldea las siguientes caracterizaciones de la compacidad resultan a menudo mas


u
tiles: K Rn es un conjunto compacto si y solo si es cerrado y acotado. Y la
caracterizaci
on en terminos de sucesiones: K Rn es un conjunto compacto si y
solo si toda sucesi
on de puntos contenida en K contiene una subsucesion que converge
a un punto de K.
Conjunto conexo Se dice que un conjunto B Rn es conexo cuando no es posible
separarlo con dos conjuntos abiertos; es decir, que no existen dos abiertos U1 y U2
que verifiquen las siguientes condiciones:
a) U1 B 6= y U2 B 6=
b) B U1 U2
c) U1 U2 =
Conjunto estrellado Decimos que un conjunto U Rn es estrellado si para todo
punto x U se verifica que el segmento de la recta que une el punto x con el origen
de coordenadas est
a contenido en U ; esto es {y Rn : y = tx para alg
un t [0, 1]}
Conjunto medible Jordan Se dice que un conjunto acotado A Rn es medible
Jordan si su frontera es un conjunto de medida nula.
Conjunto de medida nula Se dice que un conjunto A Rn es de medida
nula si para todo  > 0 existe una familia dePintervalos abiertos o cerrados
{Ii ; i I} que cubren al conjunto y tales que
vol(Ii ) < . Recordemos que
iI

el volumen de un intervalo I = [a1 , b1 ] ... [an , bn ] Rn se define por


vol(I) = (b1 a1 )(b2 a2 )...(bn an ).
Difeomorfismo Se dice que una funcion H : U Rn V Rn con U, V
conjuntos abiertos es un difeomorfismo si es biyectiva, de clase C 1 y con jacobiano
no nulo en todos los puntos de U.
Diferencial de una forma diferencial Dada una k-forma diferencial : U
Rn k (Rn ) de clase C p , con p 2, se define la diferencial de como la (k+1)-

236

Glosario

forma d : U Rn k+1 (Rn ) dada por


n
X

d(x) =

Dj (i1 ...ik )(x)e0j de0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n j=1

siendo (x) =

P
1i1 <...<ik n

i1 ...ik de0i1 ...e0ik

Divergente de un campo vectorial Dado un campo vectorial F : U R3 R3


de clase C 1 en el abierto U , se llama divergente de F , y se escribe divF , al campo
escalar definido por:
divF (x) = D1 F1 (x) + D2 F2 (x) + D3 F3 (x)
Espacio normal a S en x0 Dada una superficie S, para cada punto x0 S se
define el espacio normal a S en x0 (donde existe) como el espacio generado por el
vector perpendicular a D1 (u0 ) y D2 (u0 ) esto es el vector:

i
j
k
N (u0 ) = D1 (u0 ) D2 (u0 ) = det D1 1 (u0 ) D1 2 (u0 ) D1 3 (u0 )
D2 1 (u0 ) D2 2 (u0 ) D2 3 (u0 )
Espacio vectorial tangente a S en x0 Dada una superficie S, para cada punto
x0 S se define el espacio tangente a S en x0 (donde existe) como el espacio vectorial
generado por los vectores:
Di (u0 ) = (Di 1 (u0 ), Di 2 (u0 ), Di 3 (u0 )) i = 1 y 2
siendo u0 R tal que (u0 ) = x0 .
Espacio vectorial real Un conjunto no vaco V tiene estructura de espacio
vectorial si est
a definida sobre el una operacion interna, que denotamos con el smbolo
+, x + y V para todo par de elementos x, y V , y una operacion externa con el
cuerpo de los n
umeros reales, que denotaremos ax V para todo a R, x V, que
verifican las siguientes propiedades:
- El par V ; + tiene estructura de grupo abeliano.
- La operaci
on interna + y la externa con R verifican la propiedad distributiva.
Flujo o cantidad de fluido Dada una superficie S y dado un campo de velocidades
F : U R3 R3 , con S U (abierto) para cada recorrido : R R2 S se
define el flujo del campo F a traves de la superficie S como:
Z
F ((u))N (u)du,
R

cuando esta integral exista como integral propia o impropia.


Forma diferencial Se llama forma diferencial de orden k (con k 1), o k-forma
diferencial, a toda funci
on : U Rn k (Rn ) cuya expresion respecto a la base

Glosario

237

de k (Rn ); esto es,


X

(x) =

i1 ...ik (x)e0i1 ...e0ik

1i1 <...<ik n

verifica que cada una de las funciones i1 ...ik : U Rn R son de clase C p , con
p 1, en el abierto U.
Se llama forma diferencial de orden 0 a toda funcion : U Rn R de clase C p ,
con p 1, en el abierto U.
Forma diferencial cerrada Decimos que una k-forma : U Rn k (Rn ) es
cerrada si verifica que d() = 0
Forma diferencial exacta Decimos que una k-forma : U Rn k (Rn ) con
k 1 es exacta si existe una (k-1)-forma : U Rn k1 (Rn ) tal que
= d().
Frontera de un conjunto Dado un conjunto B Rn se llama frontera de B, y
se denota por f ront(B) al conjunto de puntos x Rn que verifican que para todo
radio r > 0 la bola abierta con la distancia eucldea B(x, r) tiene interseccion no
vaca con B y con Rn \B = {y Rn ; y
/ B}.
Funci
on potencial Se dice que un campo escalar f : U Rn R es la funcion
potencial del campo vectorial conservativo F : U Rn Rn si se verifica que
f (x) = F (x) para todo x U.
Gradiente o vector gradiente Dado un campo escalar f : U Rn R
diferenciable en los puntos del abierto U , para cada x U se define el vector
gradiente de f en x, o simplemente el gradiente de f en x al vector dado por:
f (x) = (D1 f (x), ..., Dn f (x)). Y llamamos campo vectorial gradiente def , a la
funci
on:
f : U Rn
x

Rn
f (x) = (D1 f (x), ..., Dn f (x))

Integral de un campo escalar Dado un recorrido : R R2 R3 de S y dado


un campo escalar acotado
f definido sobre S, se llama integral de f a lo largo de ,
R
que denotamos por f a la integral:

Z
f=

f ((u))||N (u)||du
R

siempre que dicha integral exista como integral propia o impropia.


Integral de un campo vectorial Dado un recorrido de S y dado un campo
vectorial acotado F definido sobre S, se llama integral de F a lo largo de , que

238

Glosario

denotamos por

F N a la integral:

Z
F N =

F ((u))N (u)du
R

siempre que dicha integral exista como integral propia o impropia.


Integral de lnea Dado un recorrido de C y dado un campo vectorial acotado
F definido
sobre C,
R
R se llama integral de lnea de F a lo largo de , que denotamos
por F T o por F1 dx1 + ... + Fn dxn a la integral:

Zb

Z
F T =

F1 dx1 + ... + Fn dxn =

F ((t))0 (t)dt

siempre que dicha integral exista como integral propia o impropia.


Integral de trayectoria : Dado un recorrido de un camino C y dado un campo
escalar acotado f definidoR sobre C, se llama integral de trayectoria de f a lo largo
de , que denotamos por f a la integral:

Zb

Z
f=

f ((t))||0 (t)||dt

siempre que dicha integral exista como integral propia o impropia.


Ley de conservaci
on de la energa en un campo conservativo la suma de las
energas cinetica y potencial de un objeto se mantiene constante de punto a punto.
Longitud de un recorrido Dado un recorrido : [a, b] R Rn de un camino
C Rn se define la longitud de , que denotamos por l(), como:
Zb
l() =

||0 (t)||dt

cuando esta integral exista como integral propia o impropia.


Masa del alambre Sea C R3 un alambre delgado y sea f : C R la funcion
de densidad de C, entonces para cada recorrido de C se define la masa del alambre
como:
Z
masa(alambre) = f,

Glosario

239

cuando esta integral exista como integral propia o impropia.


Momento de inercia de un alambre Sea C R3 un alambre delgado y
sea f : C R la funci
on de densidad de C, entonces para cada recorrido
: [a, b] R R3 de C se define el momento de inercia del alambre como:

Z
Z
Z
momento de inercia = (x22 + x23 )f,
(x21 + x23 )f,
(x21 + x22 )f

Momento de inercia de una l


amina Sea S R3 una lamina y sea f : S R la
funci
on de densidad de S, entonces para cada recorrido de S se define el momento
de inercia de la l
amina como:
!
R
R
R 2
momento de inercia= (x2 + x23 )f, (x21 + x23 )f, (x21 + x22 )f .

Orientaci
on positiva de un camino cerrado simple en R2 se considera que
un recorrido : [a, b] R C R2 de un camino cerrado simple tiene orientacion
positiva cuando gira en el sentido contrario a las agujas del reloj.
Orientaci
on positiva del borde de una superficie simple Dada una superficie
simple S R3 y dado un recorrido regular de S, : R R2 S R3 se llama
orientaci
on positiva del borde de S como la orientacion inducida por una orientacion
positiva del camino cerrado simple f ron(R) R2 .
Orientaci
on positiva de una superficie cerrada y orientable Si una superficie
compuesta S R3 es cerrada y orientable entonces se dice que un recorrido de S
tiene orientaci
on positiva si el vector normal (cuando existe) apunta al exterior.
Punto de adherencia Dado un conjunto no vaco B Rn se dice que x es un
punto de adherencia de B si para todo radio r > 0 se verifica que B(x, r) B 6= ;
es decir, que todas las bolas de centro x y radio r tienen interseccion no vaca con
B. Al conjunto formado por los puntos de adherencia de B se le denota por B.
Punto frontera Dado un conjunto no vaco B Rn se dice que x es un punto
frontera de B si para todo radio r > 0 se verifica que B(x, r) B 6= y tambien
B(x, r) (Rn \B) 6= ; es decir, que todas las bolas de centro x y radio r tienen
intersecci
on no vaca con B y con el complementario de B Al conjunto formado por
los puntos frontera de B se le denota por f ron(B).
Punto interior Dado un conjunto no vaco B Rn se dice que x es un punto
interior de B si existe un r > 0 tal que B(x, r) B; es decir, que la bola abierta de
centro x y radio r est
a contenida en B. Al conjunto formado por los puntos interiores

de B se le denota por B.
Producto exterior Dados dos tensores alternos s k (Rn ) y r l (Rn ) se
define el producto exterior de s y r, que denotaremos por sr, como
sr =

(k + l)!
Alt(s r)
k!l!

240

Glosario

Producto tensorial Dados dos tensores s Lk (Rn ) y r Ll (Rn ) se define el


producto tensorial de s por r como el (k+l)-tensor s r Lk+l (Rn ) dado por:
s r(v 1 , ..., v k, v k+1 , ..., v k+l ) = s(v 1 , ..., v k )r(v k+1 , ..., v k+l )
para toda familia de vectores {v 1 , ..., v k, v k+1 , ..., v k+l } Rn
Producto vectorial Dados dos vectores v 1 , v 2 R3 se llama producto vectorial
de v 1 y v 2 y se denota por v 1 v 2 al vector que resulta de calcular el siguiente
determinante:

i
j
k
v 1 v 2 = det v11 v12 v13
v21 v22 v23
Recorrido de un camino Dado un camino C Rn se dice que : [a, b] R C
es un recorrido de C si ([a, b]) = C, es continua en [a, b] y existe una particion P
de [a, b] tal que es derivable con continuidad en el interior de cada intervalo J P,
es decir que la derivada de puede no existir, o simplemente perder la continuidad
en una cantidad finita de puntos de [a, b].
Recorridos de caminos equivalentes Dado un camino C Rn se dice que
dos recorridos de C, 1 : [a, b] C y 2 : [c, d] C, son equivalentes si existe
una funci
on h : [a, b] [c, d] biyectiva, continua, de clase C 1 en el interior de los
intervalos J de una partici
on P de [a, b], con h0 (t) 6= 0 en el interior de cada J P
y tal que
1 (t) = 2 (h(t)) para todo t [a, b]
Recorrido regular de una superficie simple Dada una superficie simple S R3
se dice que un recorrido : R R2 S R3 es regular si es biyectivo y continuo.
y tal que es de clase C 1 y tiene matriz jacobiana de rango dos en todos los puntos
del interior de R.
Recorrido de una superficie Dada una superficie S R3 se dice que una funcion
: R R2 R3 es un recorrido de S si es una funcion de clase C 1 en todos
los puntos de la regi
on simple R excepto en un conjunto de medida nula y ademas
(R) = S.
Recorridos de superficie equivalentes Dada una superficie S R3 se dice que
dos recorridos de S, : R1 S y : R2 S, son equivalentes si existe una funcion
continua H : R1 R2 tal que:
1- (u) = (H(u)) para todo u R1

2- H(R1 ) = R2 y H : R1 R2 es un difeomorfismo; es decir que es biyectiva, de

clase C 1 y con jacobiano no nulo en todos los puntos de R1 .


Regi
on simple Diremos que un subconjunto acotado R R2 es una region simple

Glosario

241

si la frontera de R es un camino cerrado simple.


Rotacional Dado un campo vectorial F : U R3 R3 de clase C 1 en el abierto
U se llama rotacional de F y se denota por rotF al campo vectorial que se obtiene
al desarrollar el siguiente determinante:

i
j
k
rotF = det D1 D2 D3 = (D2 F3 D3 F2 , D3 F1 D1 F3 , D1 F2 D2 F1 )
F1 F2 F3
Segundo teorema fundamental del c
alculo para integrales de lnea : Si
F : U Rn Rn es un campo conservativo continuo y U es un conjunto abierto y
arco-conexo de Rn , entonces el trabajo que se realiza al mover una partcula entre
dos puntos cualesquiera x0 y x1 en U unidos por cualquier recorrido en U es:
Z
F T = f (x1 ) f (x0 )

siendo f la funci
on potencial del campo F
S
olido Se dice que un conjunto acotado K R3 es un solido si su frontera, que
denotaremos por K es una superficie compuesta cerrada y orientable.
Superficie Llamamos superficie en R3 a todo conjunto de puntos S R3 que se
obtiene al tomar la imagen de una region simple R por una funcion continua que no
sea constante F : R R2 R3 , es decir, S = F (D).
Superficie compuesta Decimos que una superficie S R3 es una superficie
compuesta si existe un recorrido : R R2 S R3 que verifica las siguientes
propiedades:
1- es sobreyectiva y continua.
2- Existe una parcelaci
on de R en regiones simples que denotaremos por P = {Ri ; 1
p

S
i p} tales que Ri Rj = para todo i 6= j y R =
Ri .
i=1

3- |Ri es un recorrido regular de la superficie simple (Ri ) = Si .


Superficie compuesta cerrada Se dice que una superficie compuesta S R3 es
cerrada si cada camino simple contenido en el borde de S es recorrido dos veces una
con orientaci
on positiva y otra con orientacion negativa por la funcion siendo
: R R2 S R3 el recorrido regular que define a S y siendo un recorrido
regular del camino cerrado simple R
Superficie compuesta orientable Se dice que una superficie compuesta S =
p
S
Si con p > 1 es orientable si para cada par de regiones simples Ri y Rj tales que
i=1

f ronRi f ronRj 6= y N ||.|| pierde la continuidad es esos puntos se verifica que


|f ronRi y |f ronRj tienen orientaciones contrarias.
Superficie simple Una superficie S Rn se dice que es simple si existe un
recorrido : R R2 S R3 biyectivo y continuo. tal que es de clase C 1 y

242

Glosario

tiene matriz jacobiana de rango dos en todos los puntos del interior de R.
Tensor alterno Decimos que un k-tensor s Lk (Rn ) es alterno si para cada
k-upla de vectores (v 1 , ..., v k ) y para cada par de ndices i, j {1, 2, ..., k} con i 6= j
se verifica que
s(v 1 , ..., v i , ..., v j , ...v k ) = s(v 1 , ..., v j , ..., v i , ..., v k )
es decir, que si intercambiamos la posicion de dos vectores dejando a los demas
quietos el k-tensor s cambia de signo. A la familia de los k-tensores alternos definidos
en Rn la denotaremos por k (Rn ).
Teorema del cambio de variable
Dada f : U Rn R una funcion
integrable, siendo U un conjunto abierto, y dados V Rn un conjunto abierto
y H : V Rn U Rn un difeomorfismo (es decir, una funcion biyectiva, de clase
C 1 y con detDH(x) 6= 0 para todo x V ) se verifica que
Z
Z
f (x)dx = f (H(y))|det(DH(y))|dy
V

H(V )

Teorema de la divergencia Si F : U R3 R3 es un campo vectorial de clase


C 1 , U es un conjunto abierto que contiene al solido K y la frontera de K es una
superficie de clase C 2 , entonces se verifica que:
I
Z
F N
divF =
K

Teorema de la funci
on implcita Dada F : U Rn+m Rm una funcion de
1
clase C en el abierto U y dado un punto (x0 , y 0 ) U, siendo x0 Rn e y 0 Rm ,
tal que F (x0 , y 0 ) = 0, si se verifica que la submatriz de la matriz jacobiana de F
en el punto (x0 , y 0 ) formada por las derivadas parciales de las componentes de F
respecto de las u
ltimas m-variables; esto es la matriz cuadrada

Dn+1 F1 (x0 , y 0 ) . . . Dn+m F1 (x0 , y 0 )


...

... ...
Dn+1 Fm (x0 , y 0 ) . . . Dn+m Fm (x0 , y 0 )
tiene determinante no nulo, entonces existen dos abiertos W y V, con x0 W y
y 0 V y una funci
on G : W Rn V Rm de clase C 1 tal que
F (x, G(x)) = 0 para todo x W.
Teorema de la funci
on inversa Dada F : U Rn Rn una funcion de
1
clase C en el abierto U y dado un punto x0 U tal que det(DF (x0 )) 6= 0 existen

Glosario

243

dos conjuntos abiertos V y W tales que x0 V U y F (x0 ) W de modo que


1
F : V Rn W Rn es biyectiva y su inversa F
: W Rn V Rn es
1
tambien de clase C . Adem
as para cada punto x V las matrices jacobianas de F
1
yF
est
an relacionadas de la siguiente manera:
DF

(F (x)) = (DF (x))1

Teorema de Green Si F : U R2 R2 es de clase C 1 , U es un conjunto abierto


que contiene a la regi
on simple R y R es el camino cerrado simple que forma la
frontera de R, entonces se verifica que:
I
Z
I
F T =
F1 (x)dx1 + F2 (x)dx2 = (D1 F2 (x) D2 F1 (x))dx.
R

Teorema de Poincair
e Dado U Rn un conjunto abierto y estrellado y dada
n
k
n
: U R (R ) (con k 1) una k-forma cerrada; es decir, que d = 0, se
verifica que = d(I) lo cual implica que es exacta.
Teorema de Bolzano Dada una funcion continua f : [a, b] R R si se verifica
que f (a)f (b) < 0 (es decir que f (a) y f (b) son no nulos y de signos contrarios)
entonces existe un punto t0 (a, b) tal que f (t0 ) = 0.
Teorema de Stokes Si F : U R3 R3 es de clase C 1 , U es un conjunto abierto
que contiene a la superficie simple S y : R R2 R3 , es una recorrido regular
de S con orientaci
on positiva y de clase C 2 ,entonces se verifica que:
H
H
H
rotF N = F1 dx1 + F2 dx2 + F3 dx3 = F T
S

Trabajo que realiza una fuerza Supongamos que F (x1 , x2 , x3 ) es un campo de


fuerzas actuando sobre una partcula que se mueve a lo largo de un camino C. Si
: [a,Rb] R C R3 es el recorrido que sigue la partcula, entonces la integral de
linea F T , si existe, es el trabajo realizado por la fuerza F al mover una partcula

de recorrido .
Vector velocidad Dado un recorrido : [a, b] R C Rn del camino C,
para cada punto t0 (a, b) donde es derivable se denomina vector velocidad al
vector tangente en t0 ; esto es el vector 0 (t0 ), y el modulo de este vector, ||0 (t0 )||,
es llamado el m
odulo de la velocidad en t0
Vector aceleraci
on Dado un recorrido : [a, b] R C Rn del camino
C, para cada punto t0 (a, b) donde es dos veces derivable se denomina vector
aceleraci
on en t0 al vector 00 (t0 ).

244

Glosario

Bibliografa
[A ] C
alculo. R.A. Adams. ED. Pearson-Addison Wesley 2009
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alculo y Geometra Analtica. R.E. Larson y R.P. Hostetler Ed.
McGraw-Hill 1989.
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alculo. R.E. Larson, R.P. Hostetler y B.H. Edwards. Ed. McGrawHill. 1995
[MT ] C
alculo Vectorial. J.E. Marsden y A.J. Tromba. Ed. Pearson-Addison
Wesley. 2004
[MW ] Calculus III. J.E. Marsden y A. Weinstein. Ed. Springer-Verlag 1980.
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