TECNOLOGA DE LA MANUFACTURA:

INGENIERA INDUSTRIAL.

Robtica Industrial:
Una fantasa que se encuentra, bajo diversas formas, en todas las pocas, consiste
en poseer una mquina capaz de reproducir los movimientos y hasta cierto punto, el
comportamiento, de los seres humanos o de los animales. Sin entrar en su
estudio psicolgico, parece correcto pensar que, en el fondo, se esconde una vieja
aspiracin del gnero humano: la de verse liberado de tareas no deseadas, por tediosas o
peligrosas, mediante el uso de siervos o esclavos privados de libertad propia. Esta idea de
"mquina-siervo" est, precisamente, en consonancia con el nombre que, en la actualidad,
reciben: "robot", palabra derivada del checo (robotnik: siervo o trabajador forzado),
utilizada, inicialmente, por el escritor Karel Capek en 1923, en su comedia R.U.R. ("Rossum's
Universal Robots"), en la que presenta al obrero moderno como un esclavo mecnico y que
ha estado asociada, durante muchos aos, a determinados ingenios, casi siempre
destructivos, que aparecen en las obras de ciencia ficcin [2].Ms tarde esta visin fue
reforzada por Fritz Lang en su pelcula "Metrpolis", de 1926.y bastante despus, una
versin ms humanizada es la que presenta Isaac Asimov en su archiconocida serie de
relatos, escritos a partir de 1942 (en los que, por cierto, se introduce por primera vez el
trmino Robtica con el sentido de disciplina cientfica encargada de construir y programar
robots)[9]. Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov ha contribuido con varias
narraciones relativas a robots. La imagen de un robot que aparece en su obra es el de una
maquina bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres
principios. Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica,
y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, permitir que
un ser humano sufra daos.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humano, salvo que estn en
conflicto con 1 Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las
dos primeras leyes.
Entre los ltimos ejemplos de esta forma de ver los robots se encuentran los
androidesR2D2 y C3PO de la serie de pelculas de George Lucas "La Guerra de las Galaxias",
Terminator, RoboCOP, Jonny5 y otras ms.

A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido fascinado por mquinas y dispositivos

capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los griegos tenan una
palabra especfica para denominar a estas mquinas:
Automatos. De esta palabra deriva la actual

Ing. Lucio Llontop Mendoza.

Autmata: mquina que imita la figura y movimientos de un ser animado. Los mecanismos
animados de Hern de Alejandra (85 d.C.) se movan a travs de dispositivos hidrulicos,
poleas y palancas y tenan fines eminentemente ldicos. La cultura rabe (siglos VIII a xv)
hered y difundi los conocimientos griegos, utilizndolos no slo para realizar
mecanismos destinados a la diversin, sino que les dio una aplicacin prctica,
introducindolos en la vida cotidiana de la realeza. Ejemplo de estos son diversos sistemas
dispensadores automticos de agua para beber o lavarse. Tambin de ese perodo son
otros autmatas, de los que hasta la actualidad no han llegado ms que referencias no
suficientemente documentadas, como el Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-.1282)
o la Cabeza parlante de Roger Bacon (1214 - 1294). Otro ejemplo relevante de aquella
poca fue el Gallo de Estrasburgo (1352). ste, que es el autmata ms antiguo que se
conserva en la actualidad, formaba parte del reloj de la torre de la catedral de Estrasburgo
y al dar las horas mova las alas y el pico.

Durante los siglos XV y XVI alguno de los ms relevantes representantes del renacimiento
se interesan tambin por los ingenios descritos y desarrollados por los griegos.
Es conocido el Len mecnico construido por Leonardo Da Vinci (1452 -1519) para el rey
Luis XI1 de Francia, que se abra el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del
rey.
En Espaa es conocido el Hombre de palo, construido por Juanelo Turriano en siglo XVI para
el emperador Carlos V. Este autmata con forma de monje, andaba y mova la cabeza, ojos,
boca y brazos.
Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecnicos que tenan alguna de las
caractersticas de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creados en su mayora por
artesanos del gremio de la relojera. Su misin principal era la de entretener a las gente de
la corte y servir de atraccin en las ferias. Estos autmatas representaban figuras humanas,
animales o pueblos enteros. Son destacables entre otros el pato de Vaucanson y los
muecos de la familia Droz y de Mailladert. Jacques Vaucanson (1709-1782), autor del
primer telar mecnico, construy varios muecos animados, entre los que destaca un
flautista capaz de tocar varias melodas y un pato (1738) capaz de graznar, beber, comer,
digerir y evacuar la comida. El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos
Henri-Louis y Jaquet construyeron diversos muecos capaces de escribir (1770), dibujar
(1772) y tocar diversas melodas en un rgano (1773). Estos an se conservan en el museo
de Arte e Historia de Neuchastel, Suiza. Contemporneo de los relojeros franceses y suizos
fue Henry Maillardet, quien construyo, entre otros, una mueca capaz de dibujar y que an
se conserva en Filadelfia.

A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas invenciones
mecnicas, utilizadas fundamentalmente en la industria textil, entre las que destacan la
hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar
mecnico de Cartwright (1785) y el telar de Jacquard (1801). Este ltimo utilizaba una cinta
de papel perforada como un programa para las acciones de la mquina. Es a partir de este
momento cuando se empiezan a utilizar dispositivos automticos en la produccin, dando
paso a la automatizacin industrial.
Definicin de robot Industrial.
Buena parte de las definiciones y clasificaciones de robots existentes responde al robot
ampliamente utilizado hasta la fecha, destinado a la fabricacin flexible y que se conoce
como
Robot industrial o robot de produccin. Por otra parte existen, los robots especiales,
tambin denominados robots de servicio. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer
una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la
diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot
y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es
cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la
manipulacin (Ver figura 1), el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control.

Estacin Mecanizada
Robot manipulador Industrial

En segundo lugar, y centrndose en el concepto occidental, aunque existe una idea comn
acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la horade
establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a
diferentes actualizaciones de su definicin. La definicin ms comnmente aceptada
posiblemente sea la de
Robotics Industries Association (RIA)
Al ser la industria la que adquiri la mayora de ellos, y proponer una de las primeras
denticiones del trmino robot y vino a decir:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseado para
desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante
movimientos programados variables para la ejecucin de una diversidad de tareas. Esta
definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin:
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas. Se incluye en esta definicin la
necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definicin ms completa es
la establecida por la
Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR) que define primero el manipulador y,
basndose en dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados
entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo 1ogico.
Robot: manipulador automtico servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la
forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un
dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso
es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material. Por parte de
Robot Institute of Amrica
Un Robot industrial es: un manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para
mover materiales piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos
programables y variables que permitan llevar a cabo diversas tareas. Por parte de
Oxford English dictionary

 un aparato mecnico que se parece y hace el trabajo de un ser humano. Por ltimo,
la:
Federacin Internacional de Robtica (IFR) en su informe tcnico ISOJTR 83737
(septiembre 1988) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots:
Por robot industrial de manipulacin se entiende a una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento. En esta definicin se debe entender que la re
programabilidad y multifuncin se consigue sin modificaciones fsicas del robot. Comn a
todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo
mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos
complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos
aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser
humano y que pueden incorporar o no a uno varios robots, siendo esto ltimo lo ms
frecuente.

Tipos y aplicacin de los robots.

Las diferentes asociaciones de robtica han definido la clasificacin de los robots basado
en criterios como: etapas de desarrollo, generaciones y propiedades que han caracterizado
a los robots a travs de su evolucin histrica, existen diversas clases de robots, tanto por
sus aplicaciones como por su forma de trabajo.
Clasificacin del robot industrial
Manipuladores
Robots de repeticin y aprendizaje
Robots con control por computador
Robots inteligentes.
Manipuladores: Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de
control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.
De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado
previamente.

 De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo.

Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante
manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos,
cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
Robots de repeticin o aprendizaje
Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente
ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de
una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien
utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de
aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de
programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

Robots con control por computador: Son manipuladores o sistemas mecnicos

multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un
microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el
elemento de la mquina, (Ver fig. 5) cuando la prepara para realizar un trabajo. El control
por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones
adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando
solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual
y se crea sin la intervencin del manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo
de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la
preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los
de tipo informtico.

Robots inteligentes: Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones entiempo
real (auto programable).De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se
encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por
potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles. La visin

artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn
estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots industriales:

Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot telemanipulado. Esta clasificacin coincide en gran medida con la establecida por
la Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI)(Tabla 2). (Ms simple y especfica, es
la clasificacin de los robots segn la generacin. (Ver Tabla. 3)

Robots de servicio y teleoperados.

En cuanto a los robots de servicio, se pueden definir como: Dispositivos electromecnicos
mviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecnicos
independientes, controlados por un programa de computadora y que realizan tareas no
industriales de servicio. En esta definicin entraran entre otros los robots dedicados a
cuidados mdicos, educacin, domsticos, (Ver fig. 6) uso en oficinas, intervencin en
ambientes peligrosos, aplicaciones espaciales, aplicaciones submarinas y agricultura. Sin
embargo, esta definicin de robots de servicio excluye los telemanipuladores, pues estos
no se mueven mediante el control de un programa de computadora, sino que estn
controlados directamente por el operador humano.

Los robots teleoperados son definidos por la NASA (1978) como: Dispositivos robticos
con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados
remotamente por un operador humano de manera directa o a travs de una computadora.