Inteligncia Artificial Aplicada a

Robs Reais
Prof. Dr. Eduardo Simes

Instituto de Cincias Matemticas e de Computao USP

Cpias das Transparncias:

http://www.icmc.usp.br/~simoes/seminars/semi.html
email: simoes@icmc.usp.br

Pensamento:

Quem acreditaria em uma Formiga em teoria?

S. J. Gould, 1950

Como se projeta uma Girafa?

O que Vida Artificial?
...

Sumrio
1- Computao Evolutiva
1.1 Conceito
1.2 Inspirao na Natureza
1.3 Redes Neurais Artificiais

2- Aplicaes da Computao Evolutiva na Robtica

2.1 Robtica Evolutiva
2.2 Implementao
2.3 Experimentos
2.4 Predao

3- Futebol de Robs
4- Concluses

1- Computao Evolutiva

1.1- Computao Evolutiva: Conceito

Sistemas de Computao Tradicionais:

Problema

Universo de
Possveis
Solues

Tentar exaustivamente todas as possveis solues e

escolher a mais adequada

1.1- Computao Evolutiva

g Algoritmos

Genticos
Problema

Teste de um critrio definido

e interrompimento do processo
quando uma soluo aceitvel
produzida.
Problema

Universo de
possveis
Solues

1o Grupo de
Solues

Combinao
das melhores
Solues

2o Grupo de
Solues

1.2- Computao Evolutiva: Conceito

g Computao

Evolutiva:

Uma Seleo Natural artificial dos mais

adequados agentes ou solues
g Premissa

mais importante:

Especificar o que desejado do rob, sem

definir como ele deve fazer para obter esse
comportamento

1.3- Redes Neurais Artificiais

g Redes

Neurais Artificiais
(crebro dos Robs):

o
o
o

1.3- Redes Neurais Artificiais

g

Generalizao Aprendizado por Tutor Processa inf. ruidosa

Sensores

Rede Neural

Arquitetura do Rob

Motor1

Controlador
o
o
o

Motor2

2- Aplicaes da Computao
Evolutiva na Robtica

2.1- Robtica Evolutiva

2.1- Robtica Evolutiva

Processo Evolucionrio:

Estao de Trabalho

Testar a habilidade
de Executar a tarefa

Estao de Reproduo

Seleo dos Parceiros

-- Canto de acasalamento

Troca de Cromossomos
Reconfigurao dos Robs

2.1- Robtica Evolutiva

2.1- Robtica Evolutiva

2.1- Robtica Evolutiva

Material Gentico

Circuito de Controle
g Configurao

Rede Neural

da

Memria

Morfologia
g Velocidade

de

movimento
g Seleo dos Sensores

2.2- Implementao
g Arquitetura

Sensores

do Rob

Mdulo
dos
Sensores

Posio e
Alcance dos
Sensores

Rede
Neural

Configurao
da Rede Neural
("Instinto")

Mdulo
dos
Motores

Motores

Velocidade e
Manobras

2.3- Experimentos

2.3- Experimentos
g Objetivo:

Navegao sem Colises

Simples
Robs

Complexo

2.3- Experimentos
Simple Environment

400

Complex Environment

350

350

300

Fitness

Fitness

300
250
200
150
100
50

250
200
150
100
50

21

41

61

81

Generations

g 120

101

21

41

61

81

Generations

Geraes: (1 min.)
g Pontuao do
Melhor Rob
Mdia da Populao

101

2.3- Experimentos
Simple Environment

400

Complex Environment

350

350

300

Fitness

Fitness

300
250
200
150
100
50

250
200
150
100
50

21

41

61

81

Generations

101

21

41

61

81

101

Generations

Espcie 1 Um sensor frontal

Espcie 2 Dois sensores, um frontal e outro lateral
Espcie 3 Trs sensores, um frontal e dois laterais

2.4- Predao
M ut a t io n R a t e = 0 .0 %

F it ne s s
4300

4280

4260

4240

4220

Predation
NoPredation

4200

4180
1

21

41

61

81

101 121 141

161 181 201 221 241

S i m u l a t e d G e n e ra t i o n s

261 281 301

3- Futebol de Robs

3.- Futebol de Robs: Sistema

g Sistema

Inteligente de Futebol de Robs

g 3 Mdulos Principais:
Sistema de Viso
Sistema Inteligente de estratgia de jogo
Projeto dos Robs Autnomos
g Infra-estrutura:

Campo
Rdio-modem
Iluminao
Cmera de Vdeo

3.2- Futebol de Robs: Viso

Reconhecimento de cores
Detectar a posio da bola e de cada rob
Tabela com as coordenadas da bola e dos robs

3.2- Futebol de Robs: Estratgia de Jogo

g Objetivo:

Analisar a Situao Atual

Planejar a estratgia de jogo
Controlar cada rob do time
g Diferentes

Abordagens:

Sistema de Deciso Baseado em Regras

Sistema de Deciso Baseado em Regras com
aprendizado por reforo
Sistema Evolutivo
Sistema de Agentes Autnomos distribudos
Rede Neural Artificial com treinamento por exemplos

3.2- Futebol de Robs: Estratgia de Jogo

g

Fase 1: Viso Global e Inteligncia Centralizado

Imagem do Campo de Futebol

Sistema de Viso

Sistema Inteligente de
Estratgia de Jogo

5 Robs e Campo

Rdio
Modem

Computador
Servidor

3.2- Futebol de Robs: Estratgia de Jogo

g

Fase 2: Viso Global e Inteligncia Distribuda

Imagem do Campo de Futebol

Sistema Inteligente de Estratgia de Jogo

Distribudo nos Robs
Sistema de Viso

5 Robs e Campo

Rdio
Modem

Computador
Servidor

3.2- Futebol de Robs: Estratgia de Jogo

g

Fase 3: Viso e Inteligncia Distribuda

Sistema de Viso e
Sistema Inteligente de Estratgia de Jogo
Distribudo nos Robs

5 Robs e Campo

3.3- Futebol de Robs: RoboCup

g By

the year 2050, develop a team of fully

autonomous humanoid robots that can win
against the human world soccer champion
team.
www.robocup.org
g RoboCup Soccer

Small Robot League (f-180)

Middle Size Robot League (f-2000)
Sony Legged Robot League
Humanoid League

g RoboCup

Rescue
g RoboCup Junior

3.3- Futebol de Robs: RoboCup

g Small

Robot League (f-180)

Campo:
2,9m x 2,4m (cercado por muros);
g superfcie verde, plana e dura (qualquer textura);
g marcaes brancas da rea, crculo central, etc.
g

Bola de golfe laranja.

Jogadores:
mnimo 1; mximo 5;
g robs claramente numerados;
g goleiro designado antes da partida;
g substituies ilimitadas.
g

3.3- Futebol de Robs: RoboCup

g Small

Robot League (...continuao)

Interveno humana somente para pnaltis,

escanteios, etc;
Robs:
at o tamanho de um cilindro de 180mm dimetro;
g identificao do time: amarelo ou azul (crculo 40mm);
g identificao individual com outras cores;
g 2 tempos de 10 minutos cada;
g

Comunicao sem fio com computadores.

Viso global externa local.
Permitido o uso de mecanismos de chute.
80% da bola sempre deve estar livre;

3.3- Futebol de Robs: RoboCup

g Small

Robot League (...continuao)

3.3- Futebol de Robs: Estilo do Campo

3.4- Futebol de Robs: FIRA

g Federation

of International Robot-soccer
Association: www.fira.net
g The main objective of FIRA is to take the
spirit of science and technology to the laymen
and the younger generation.
g Categorias:

MiroSot;
NaroSot;
HuroSot;
KheperaSot;
SimuroSot.

3.4- Futebol de Robs: FIRA MiroSot

g Micro

Robot World Cup Soccer Tournament

times de 3 robs;
1 computador por time;
tamanho dos robs: cubos de 7,5cm;
Small League:
campo: 150cm x 130cm;
g gol de 40cm;
g bola de golfe laranja.
g 2 tempos de 5 minutos cada;
g viso global permitida.
g

Middle League:
g

campo: 220cm x 180cm;

3.4- Futebol de Robs: FIRA MiroSot

g

Campeonato da FIRA em 2002 na categoria MiroSot

3.5- Futebol de Robs: CBF-R

g Comisso

Brasileira de Futebol de Robs

A partir de Setembro de 2002

Reunir a comunidade no Brasil
Lista de Discusso:
CBFR-l@sbc.org.br
g http://pet.inf.ufrgs.br/cbfr
g realizar troca de idias;
g organizar campeonato nacional;
g discutir as regras;
g

Adeso da comunidade da maior

importncia!!!

3.5- Futebol de Robs: CBF-R

g Campeonato

Nacional

http://ewh.ieee.org/reg/9/robotica/2ndRobotContest/
1a edio do Campeonato Nacional da CBF-R no IEEE
LATIN AMERICAN CONTEST FOR ROBOTICS
A ser realizado em Bauru, de 17 a 19 de setembro, junto ao VI
Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente;
g 1.
Beginners Lego Competition
g 2.
Advanced Competition
g 3.
Robot Soccer 1 (close to MIROSOT league from FIRA)
g 4.
Robot Soccer 2 (close to F-180 league from Robocup)
g 5.
Robot Soccer Simulation (Simulation League Robocup)
g

4- Concluso
gA

Computao Evolutiva pode contribuir muito

com a Robtica
Evoluo Contnua X Busca de Soluo
Produz solues aceitveis para problemas de
navegao e desvio de obstculos
Possibilita auto-programao de sistemas complexos
Construo de 40 robs mveis autnomos
Construo de dois times de futebol contendo 5 robs
Grupo de Estudos Avanados em Robtica GEAR
http://www.gear.icmc.usp.br

FIM

Cpia das transparncias e referncias

bibliogrficas podem ser obtidas no site:

http://www.icmc.usp.br/~simoes/seminars
email: simoes@icmc.usp.br