INGENIERIA CIVIL

MTODOS DE LA ENERGA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

TRABAJO DE UNA FUERZA

Se definen primero los trminos desplazamiento y trabajo en la forma que se utilizan

en mecnica. Considere una partcula que se mueve de un punto A a un punto
cercano A (figura 13.1). Si r denota el vector de posicin correspondiente al punto
A, el vector que une a A y a A_ puede denotarse mediante la diferencial dr; el vector
dr se denomina el desplazamiento de la partcula. Suponga ahora que una fuerza F
acta sobre la partcula. El trabajo de la fuerza F correspondiente al desplazamiento
dr se define como la cantidad

Obtenida al formar el producto escalar de la fuerza F y el desplazamiento dr.

Denotando por medio de F y ds, respectivamente, las magnitudes de la fuerza y el
desplazamiento, y mediante el ngulo formado por F y dr, y recordando la
definicin de producto escalar de dos vectores, se escribe

Utilizando la frmula anterior, es posible expresar tambin el trabajo dU en trminos

de las componentes rectangulares de la fuerza y del desplazamiento:

Al ser una cantidad escalar, el trabajo tiene magnitud y signo, pero no direccin.
Tambin se vio que el trabajo debe expresarse en unidades que se obtienen al
multiplicar unidades de longitud por unidades de fuerza. As, si se recurre a las
unidades de uso comn en Estados Unidos, el trabajo debe expresarse en ft-lb o in.lb. Si se emplean unidades del SI, el trabajo se expresar en N.m. La unidad de
trabajo
N.m se denomina como joule (J). Al recordar los factores de conversin indicados, se
escribe

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Se deduce de que el trabajo dU es positivo si el ngulo es agudo y negativo si es

obtuso. Son tres los casos de inters particular. Si la fuerza F tiene la misma
direccin que dr, y el trabajo dU se reduce a F ds. Si F tiene direccin opuesta a la de
dr, el trabajo es dU =-F ds. Si F es perpendicular a dr, el trabajo dU es cero.
El trabajo de F durante un desplazamiento finito de la partcula de A1 a A2 (figura a)
se obtiene al integrar la ecuacin (13.1) a lo largo de la trayectoria que describe la
partcula. Este trabajo, denotado por U1y2, es

Al utilizar la expresin alternativa para el trabajo elemental dU y observar que F cos

representa la componente tangencial Ft de la fuerza, es posible expresar el trabajo
U1y2 como

Donde la variable de integracin s mide la distancia recorrida por la partcula a lo

largo de la trayectoria. El trabajo U1y2 se representa por medio del rea bajo la curva
que se obtiene al graficar Ft = F cos contra s (figura b).
Cuando la fuerza F se define por medio de sus componentes rectangulares, la
expresin puede utilizarse para el trabajo elemental. En ese caso se escribe

Donde la
integracin se va a realizar a lo largo de la
trayectoria descrita por la partcula.

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Trabajo de una fuerza constante en movimiento rectilneo.

Cuando una partcula que se mueve en una lnea recta se somete a una fuerza F de
magnitud constante y direccin constante (figura), la frmula produce

Trabajo realizado por la fuerza de la gravedad.

El trabajo del peso W de un cuerpo, esto es, de la fuerza que la gravedad ejerce
sobre ese cuerpo, se obtiene al sustituir las componentes de W . Al elegir el eje y
hacia arriba (figura ), se tiene
Fx = 0, Fy=-W y Fz = 0, y se escribe

Donde y es el desplazamiento vertical de A1 a A2. En consecuencia, el trabajo del

peso W es igual al producto de W y el desplazamiento vertical del centro de
gravedad del cuerpo. El trabajo es positivo cuando y <0, esto es, cuando el cuerpo
se mueve hacia abajo.

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Trabajo realizado por la fuerza que ejerce un resorte o muelle.

Considere un cuerpo A unido a un punto fijo B por medio de un resorte; se supone

que este ltimo no est deformado cuando el cuerpo se encuentra en A0 (figura a).
La evidencia experimental muestra que la magnitud de la fuerza F ejercida por el
resorte sobre un cuerpo A es proporcional a la deformacin x del resorte medida a
partir de la posicin A0. Se tiene

Donde k es la constante del resorte, expresada

en N/m o kN/m si se usan unidades del SI y en
lb/ft o lb/in. si se recurre a las unidades de uso
comn en Estados Unidos.
El trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte
durante un desplazamiento finito del cuerpo de
A1(x =x1) a A2(x = x2) se obtiene al escribir

Debe tenerse cuidado de expresar k y x en unidades consistentes. Por ejemplo, si se

utilizan unidades de uso comn en Estados Unidos, k debe expresarse en lb/ft y x en
pies, o k en lb/in. y x en pulgadas; en el primer caso, el trabajo se obtiene en ft. lb,
en el segundo, en in. lb.

Advirtase que el trabajo de la fuerza F ejercida por el

resorte sobre el cuerpo es positivo cuando x2 <x1, esto
es, cuando el resorte est regresando a la posicin no
deformada.
Puesto que la ecuacin es la de una lnea recta de
pendiente k que pasa por el origen, el trabajo U1y2 de F
durante el desplazamiento de A1 a A2 puede obtenerse
al evaluar el rea del trapezoide que se muestra en la
figura 13.5b. Esto se hace al calcular F1 y F2 y multiplicar
la base x del trapezoide por medio de su altura media
(F1 + F2). Puesto que el trabajo de la fuerza F ejercido
por el resorte
es positivo para un valor negativo de x, se escribe

La frmula suele ser ms conveniente que la (13.6), pues son menores las
posibilidades de confundir las unidades que se utilizan.

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Trabajo realizado por una fuerza gravitacional.

En la seccin se vio que dos partculas de masa M y m a una distancia r una de la

otra se atraen entre s con fuerzas iguales y opuestas F y -F, dirigidas a lo largo de la
lnea que une a las partculas y de magnitud

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Suponga que la partcula Mocupa una posicin fija O mientras la partcula m se

mueve a lo largo de la trayectoria indicada en la figura. El trabajo de la fuerza F
ejercida sobre la partcula m durante un desplazamiento infinitesimal de la partcula
de A a A puede obtenerse al multiplicar la magnitud F de la fuerza por la
componente radial dr del desplazamiento.
Puesto que F est dirigida hacia O, el trabajo es negativo y se escribe

El trabajo realizado por la fuerza gravitacional F

durante un desplazamiento finito de A1(r = r1) a
A2(r = r2) es por tanto

Donde M es la masa de la Tierra. Es posible

utilizar esta frmula para determinar el trabajo de
la fuerza ejercida por la Tierra sobre un cuerpo de masa m a una distancia r del
centro de la misma, cuando r es ms grande que el radio R terrestre. Al recordar la
primera de las relaciones, se puede sustituir el producto GMm en la ecuacin por
WR2, donde R es el radio de la Tierra (R =6.37 X 106 m o 3 960 mi) y W es el peso
del cuerpo en la superficie terrestre.
Varias fuerzas que se encuentran con frecuencia en problemas de cintica no
realizan trabajo. Se trata de fuerzas aplicadas en puntos fijos (ds = 0) o actuando en
una direccin perpendicular al desplazamiento (cos = 0). Entre las fuerzas que no
realizan trabajo se encuentran las siguientes: la reaccin en un pasador sin friccin
cuando el cuerpo que se soporta gira alrededor del pasador, la reaccin en una
superficie sin friccin cuando el cuerpo en contacto se mueve a lo largo de la
superficie, la reaccin en un rodillo que se desplaza a lo largo de su pista y el peso
de un cuerpo cuando el centro de gravedad se mueve en forma horizontal.
PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA

Considere una partcula de masa m que se somete a una fuerza F y que se mueve a
lo largo de una trayectoria que es rectilnea o curva (figura). Al expresar la segunda
ley de Newton en trminos de las componentes tangenciales de la fuerza y de la
aceleracin, se escribe

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Donde v es la velocidad de la partcula. Al recordar que v=ds/dt, se obtiene

Al integrar desde A1, donde s = s1 y v = v1, hasta A2, donde s = s2 y v = v2, se

escribe

El miembro de la izquierda de la ecuacin representa el trabajo U1y2 de la fuerza F

ejercida sobre la partcula durante el desplazamiento de A1 a A2; como se indica en
la seccin 13.2, el trabajo U1y2 es una cantidad escalar. La expresin mv2 es
tambin una cantidad escalar; se define como la energa cintica de la partcula y se
denota
mediante
T.
Se
escribe

Al sustituir en, se tiene

La cual expresa que, cuando la partcula se mueve de A1 a A2 bajo la accin de una

fuerza F, el trabajo de la fuerza F es igual al cambio de la energa cintica de la
partcula. Lo anterior se conoce como el principio del trabajo y la energa. Al
rearreglar los trminos, se escribe

As, la energa cintica de una partcula en A2 puede obtenerse agregando a su

energa cintica en A1 el trabajo realizado durante el desplazamiento de A1 a A2 que
lleva a cabo la fuerza F ejercida sobre la partcula. Al igual que la segunda ley de
Newton de la cual se deriva, el principio del trabajo y la energa se aplica slo con
respecto a un marco de referencia newtoniano. La rapidez v que se emplea para
determinar la energa cintica T debe, por tanto, medirse con respecto a un marco
de referencia newtoniano.

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Puesto que tanto el trabajo como la energa cintica son cantidades escalares, su
suma puede calcularse como una suma algebraica ordinaria, considerndose el
trabajo U1y2 positivo o negativo de acuerdo con la direccin de F. Cuando varias
fuerzas actan sobre la partcula, la expresin U1y2 representa el trabajo total de las
fuerzas que actan sobre la partcula; sta se obtiene sumando algebraicamente el
trabajo de las diversas fuerzas.
Como se seal antes, la energa cintica de una partcula es una cantidad escalar.
Adems, por la definicin T=mv2, la energa cintica siempre es positiva,
independientemente de la direccin de movimiento de la partcula. Al considerar el
caso particular cuando v1 = 0 y v2 = v, y al sustituir T1 = 0 y T2 = T se observa que
el trabajo realizado porlas fuerzas que actan sobre la partcula es igual a T. En
consecuencia, la energa cintica de una partcula que se mueve con una rapidez v
representa el trabajo que debe efectuarse para llevar la partcula desde el reposo
hasta la rapidez v. Si se sustituye T1 = T y T2 = 0 en (13.10), tambin se advierte
que cuando una partcula que se mueve con una rapidez v se lleva al reposo, el
trabajo ejecutado por las fuerzas que actan sobre la misma es -T. Suponiendo que
no se disipa energa en forma de calor, la conclusin es que el trabajo realizado por
las fuerzas ejercidas por la partcula sobre los cuerpos que provocan que quede en
reposo es igual a T. Por consiguiente, la energa cintica de una partcula representa
tambin la capacidad para realizar trabajo asociado con la velocidad de la partcula.
La energa cintica se mide en las mismas unidades que el trabajo, esto es, en joules
si se usan unidades del SI y en ft. lb si se emplean unidades de uso comn en
Estados Unidos. Se confirma que, en unidades del SI,

SISTEMAS DE CUERPOS RGIDOS

Cuando un problema implica varios cuerpos rgidos, cada cuerpo rgido puede
considerarse por separado y el principio del trabajo y la energa aplicarse a cada
cuerpo. Al sumar las energas cinticas de todas las partculas y al considerar el
trabajo de todas las fuerzas que participan, es posible escribir tambin la ecuacin
del trabajo y la energa para el sistema completo. As, se tiene

T 1 +U 1 2=T 2
Donde T representa la suma aritmtica de las energas cinticas de los cuerpos
rgidos que forman al sistema (todos los trminos son positivos) y U1y2 representa el
trabajo de todas las fuerzas que actan sobre los distintos cuerpos, ya sea que estas
fuerzas sean internas o externas consideradas desde el punto de vista de un todo.
El mtodo del trabajo y la energa es particularmente til al resolver problemas que
implican miembros conectados por medio de pasadores, bloques y poleas que se
conectan mediante cuerdas inextensibles, y engranes dentados. En todos estos
casos, las fuerzas internas se presentan por pares de fuerzas iguales y opuestas, y
los puntos de aplicacin de las fuerzas en cada par se mueven distancias iguales
durante un pequeo desplazamiento del sistema. Como resultado, el trabajo de las
fuerzas internas es cero, y U1y2 se reduce al trabajo de las fuerzas externas al
sistema.

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SISTEMAS DE CUERPOS RGIDOS

Es posible analizar el movimiento de varios cuerpos rgidos aplicando el principio del

impulso y la cantidad de movimiento a cada cuerpo por separada. Sin embargo, al
resolver problemas que no incluyen ms de tres incgnitas (entre las que se cuentan
los impulsos de reacciones desconocidas), muchas veces es conveniente aplicar el
principio del impulso y la cantidad de movimiento al sistema considerado como un
todo. Los diagramas de cantidad de movimiento e impulso se dibujan para el sistema
completo de cuerpos. Para cada parte mvil del sistema, los diagramas de
cantidades de movimiento deben incluir un vector de cantidad de movimiento, un
par de cantidad de movimiento o ambos. Es posible omitir los impulsos de las
fuerzas internas al sistema del diagrama de impulso, ya que ocurre en pares de
vectores iguales y opuestos. Al sumar e igualar de manera sucesiva las componentes
x y las y, as como los momentos de todos los vectores que intervienen, se obtienen
tres relaciones que expresan que las cantidades de movimiento en el tiempo t1 y los
impulsos de las fuerzas externas forman un sistema equipolente al sistema de las
cantidades de movimiento en el tiempo t2. De nuevo, es necesario ser cuidadosos y
no sumar de manera indiscriminada cantidades de movimiento lineales y angulares;
cada ecuacin debe verificarse para asegurar que se han utilizado unidades
consistentes.

El montacargas y la carga en movimiento pueden analizarse como un sistema de dos cuerpos rgidos conectados en
movimiento plano.

CINTICA DE CUERPOS RGIDOS EN TRES DIMENSIONES

Considere un cuerpo rgido de masa m en movimiento tridimensional.

Recuerde si la velocidad absoluta vi de cada partcula Pi del cuerpo se expresa como
la suma de la velocidad v del centro de masa G del cuerpo y de la velocidad vi de la
partcula relativa al sistema de referencia Gxyz con origen en G y de orientacin fija,
la energa cintica del sistema de partculas que forman al cuerpo rgido puede
escribirse en la forma

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Donde el ltimo trmino representa la energa cintica T del cuerpo relativa al

sistema de referencia centroidal Gxyz. Puesto que vi =vi =w X ri , se escribe

Al expresar el cuadrado en trminos de componentes rectangulares del producto

vectorial y sustituir las sumas por integrales, se tiene

o, al recordar las relaciones

Si se sustituye en la expresin que se acaba de obtener para la energa cintica del

cuerpo relativa a los ejes centroidales, se escribe

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Si los ejes de coordenadas se eligen de manera que coincidan en el instante

considerado con los ejes principales x, y, z del cuerpo, la relacin que se obtuvo
se reduce a

Los resultados obtenidos permiten aplicar al movimiento tridimensional de un cuerpo

rgido el principio del trabajo y la energa y la conservacin de la energa.
Energa cintica de un cuerpo rgido con un punto fijo.

En el caso particular de un cuerpo rgido que gira en el espacio tridimensional

alrededor de un punto fijo O, la energa cintica del cuerpo puede expresarse en
trminos de sus momentos y productos de inercia con respecto a los ejes con origen
en O (figura 18.8). Si se recuerda la definicin de la energa cintica de un sistema
de partculas y se sustituye vi =vi =w X ri , se escribe

Manipulaciones similares a las que se usaron para obtener la ecuacin producen

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o si los ejes principales x_, y_, z_ del cuerpo en el origen O se eligen como ejes
coordenados,

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