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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO EXPERIMENTAL DE UN

SISTEMA DE APROVECHAMIENTO DE ENERGA SOLAR PARA UN


AEROMODELO SPIRIT

SERGIO ANDRS ARDILA GMEZ


JULIAN ENRIQUE TRILLOS GMEZ

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER


FACULTAD DE INGENIERAS FSICO-MECNICAS
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
BUCARAMANGA
2012

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO EXPERIMENTAL DE UN


SISTEMA DE APROVECHAMIENTO DE ENERGA SOLAR PARA UN
AEROMODELO SPIRIT

SERGIO ANDRS ARDILA GMEZ


JULIAN ENRIQUE TRILLOS GOMEZ

Trabajo de grado para optar por el ttulo de


Ingeniero Mecnico

Director
CARLOS BORRAS PINILLA
Ingeniero Mecnico

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER


FACULTAD DE INGENIERAS FSICO-MECNICAS
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
BUCARAMANGA
2012

DEDICATORIA

A Dios todo poderoso por su infinito amor.


A mi madre Luz Helena Gmez por su amor, paciencia y comprensin.
A mi Padre Luis Enrique Trillos por su cario y gua.
A Mara Camila Domnguez por su ayuda, compresin y cario.

Julin Enrique Trillos Gmez

DEDICATORIA

A Dios primeramente, a mis padres Raquel Gmez y Ernesto Ardila por su apoyo
incondicional en ste proyecto de vida, a mis hermanos por su gran ayuda y sus
consejos; por ltimo a todos los compaeros y amigos que creyeron en m

Sergio Andrs Ardila Gmez

AGRADECIMIENTOS

Al Ingeniero Carlos Borras Pinilla, docente de la Escuela de Ingeniera Mecnica,


por su confianza, colaboracin, conocimiento, formacin acadmica y apoyo en el
desarrollo de este proyecto de grado.
Al Ingeniero en formacin Juan Camilo Santana, por su gran ayuda y
conocimiento; Al experto aeromodelista Marnix Van Geert, por la colaboracin
prestada.
A todos nuestros amigos y compaeros de la Universidad por su amistad.

CONTENIDO

INTRODUCCION...26
1.

ENERGIAS RENOVABLES.....30

1.1 FUENTES DE ENERGA RENOVABLE 30


1.2 NORMAS QUE REGULAN LA SEGURIDAD AMBIENTAL Y USO DE
ENERGA EN COLOMBIA .31
1.2.1 Protocolo de kioto ......................................................................................... 31
1.2.2 Convenio de viena ...................................................................................... 32
1.2.3 ISO 50001 .................................................................................................... 33
1.2.4 Ley ure 697 del 2001 .................................................................................. 33
1.3 EL SOL COMO FUENTE RENOVABLE .33
1.3.1 Energa solar fotovoltaica.............................................................................. 33
1.3.2 Aplicaciones de la energa solar fotovoltaica ................................................ 34
1.3.3 Sistemas fotovoltaicos en colombia .............................................................. 36
2.

CELULAS FOTOVOLTAICAS...38

2.1 HISTORIA DEL ARTE 38


2.2 CARACTERISTICAS GENERALES .40
2.3 EL EFECTO FOTOVOLTAICO .42
2.4 CLASIFICACION DE LAS CELULAS FOTOVOLTAICAS

45

2.4.1 Clasificacin segn la estructura del material ............................................... 45


2.4.2 Segn su configuracin................................................................................. 46
2.4.3 Segn el mtodo de fabricacin .................................................................... 47
.48

2.5 Arreglo de celdas fotovoltaicas

2.5.1 Caractersticas elctricas .............................................................................. 52


3.

CLASIFICACION Y TIPOS DE CELDAS FOTOVOLTAICAS..60

3.1. TECNOLOGAS DE FABRICACIN DE CELDAS SOLARES ..61


3.1.1 Tecnologa de fabricacin de celdas solares de si-sc ................................... 61
10

3.1.1.1 Celdas de si-sc .......................................................................................... 61


3.1.1.2 Produccin de silicio monocristalino .......................................................... 62
3.1.1.3 Fabricacin de celdas de si-sc ................................................................... 62
3.1.1.4 Fabricacin de si-mc ................................................................................. 63
3.1.1.5 Celdas de si-sc y si-mc .............................................................................. 63
3.1.2 Celdas de pelcula delgada ........................................................................... 64
3.1.2.1 Celdas de si-a ........................................................................................... 64
3.2 OTRAS CELDAS SOLARES.66
3.3 EFICIENCIA 67
4.

VEHICULOS AEREOS REMOTOS NO TRIPULADOS.71

4.1 DEFINICION Y CLASIFICACION DE UAV .73


4.2 APLICACIONES GENERALES DE LOS UAVs 77
4.3 LOS UAVs Y LA AUTONOMIA DE VUELO .79
4.4 PROYECTOS DE UAVs MUNDIALES 81
5.

VEHICULOS AEREOS Y LA ENERGIA SOLAR...87

6.

CARACTERISTICAS SOLARES...98

6.1 IRRADIACION: EL SOL (HORA SOLAR PICO)


101
6.2 DIA SOLAR PROMEDIO
..101
6.3 LA TRAYECTORIA SOLAR Y LA UBICACIN SOBRE LA TIERRA .102
6.3.1 Factores dependientes del movimiento de la tierra ..................................... 103
6.3.1.1 Angulo de declinacin ........................................................................ 104
6.3.1.2 Angulo de inclinacin horaria ............................................................. 106
6.3.2 Factores dependientes de la ubicacin en la tierra .............................. 107
6.3.2.1 Latitud terrestre ........................................................................................ 108
6.3.2.3 Azimut superficial de pared
6.3.2.4 Azimut solar

................................................................ 109

...................................................................................... 109
11

6.3.3 Calculo de inclinacin de radiacin solar para diferentes superficies .... ..110
6.4 DATOS DE INSOLACIN

111

6.5 MEDICIN DE LA RADIACIN Y EL BRILLO SOLAR. .......112


6.5.1 Piranometro ................................................................................................ 112
6.5.2 Pirhelimetro ............................................................................................... 113
6.5.3 Piranografo ................................................................................................. 114
6.5.4 Heligrafo.................................................................................................... 114
6.6 MAPAS Y TABLAS DE RADIACIN SOLAR ..115
6.6.1 Mapas de radiacin solar ............................................................................ 115
6.6.1.1 Radiacin solar mundial ........................................................................... 115
6.6.1.2 Radiacin solar en colombia ................................................................. 116
6.6.2 Tablas de radiacin solar ............................................................................ 118
7.

DISEO TOTAL Y COMPONENTES DEL SISTEMA.120

7.1 SELECCIN Y CONFIGURACION DE LAS CELDAS FOTOVOLTAICAS 121


7.1.1 Celdas seleccionadas ................................................................................. 122
7.1.2 Reguladores de carga ................................................................................. 129
7.1.2.1 Funciones del regulador........................................................................... 130
7.1.2.2 Seleccin del regulador........................................................................... 130
7.1.3 Diodos ......................................................................................................... 131
7.2 SELECCIN Y CONSTRUCCION DEL AEROMODELO ..133
7.2.1 Consideraciones iniciales de la seleccin ................................................... 134
7.2.2 Requerimientos del vehculO ...................................................................... 139
7.2.3 Conceptos generales del aeromodelismo ................................................... 140
7.2.3.1 Las superficies aerodinmicas de los aviones ......................................... 140
7.2.3.2 Perfil alar .................................................................................................. 142
7.2.4 Dimensiones generales del aeromodelo spirit ............................................ 145
7.2.5 Componentes y sistema de control del avion .............................................. 150
7.2.5.1 Sistema equipo de radio control ............................................................... 150
7.2.5.2 Servomotores........................................................................................... 155
12

7.2.5.3 Motores de aeromodelismo...................................................................... 159


7.2.5.4 Speed control ........................................................................................... 161
7.2.5.5 Hlice ....................................................................................................... 164
7.2.6 Modelamiento cad del aeromodelo spirit .................................................... 165
7.3 CARACTERISTICAS Y SELECCIN DE ACUMULADORES ..181
7.3.1 Caractersticas de acumuladores................................................................ 182
7.3.1.1 Profundidad de descarga ......................................................................... 182
7.3.1.2 Corriente como valor fraccional ............................................................... 184
7.3.1.3 Voltaje de salida ....................................................................................... 185
7.3.1.4 Densidad del electrolito ............................................................................ 186
7.3.1.5 Nivel o estado de carga ........................................................................... 186
7.3.1.6 Eficiencia.................................................................................................. 188
7.3.1.7 Temperatura ............................................................................................ 188
7.3.1.8 Envejecimiento ......................................................................................... 189
7.3.2 Clases de bateras en aeromodelismo ........................................................ 189
7.3.3 Especificaciones de la batera seleccionada............................................... 191
7.4 CAMARA DE VIDEO DE TRANSMISION EN VIVO 197
7.4.1 Arquitectura del sistema de transmisin de video ....................................... 199
7.4.2 Componentes del sistema........................................................................... 200
7.4.3 Caractersticas de la mini cmara ............................................................... 200
7.5 SISTEMA DE SENSADO DE INFORMACION .202
7.5.1 Tarjeta arduino uno ..................................................................................... 204
7.5.2 Mdulos Xbee pro XBP 24-AWI-001 ........................................................... 206
7.5.3 Sensor de corriente ACS 714 ..................................................................... 208
7.5.4 Divisor y sensor de voltaje LM 235 ............................................................. 214
7.6 ESTADO FINAL DEL PROTOTIPO..217
7.6.1 Esquema general ........................................................................................ 217
7.6.2 Realizacin de pruebas del prototipo .......................................................... 220
CONCLUSIONES...229
13

RECOMENDACIONES..236
BIBLIOGRAFA..237

14

LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Contribucin de diferentes focos del CO2 al efecto invernadero .... 26


Figura 2. Aumento de concentracin de CO2 desde los aos 60. .................. 31
Figura 3. Distribucin pases segn cambio climtico protocolo de Kioto. ... 32
Figura 4. Satlites artificiales............................................................................. 34
Figura 5. Panel Fotovoltaico en zona rural ........................................................ 35
Figura 6. Morral con celdas fotovoltaicas para almacenar carga. .................. 36
Figura 7: Panel Fotovoltaico bsico................................................................... 42
Figura 8: Funcionamiento Fotovoltaico y agentes de dopado ........................ 43
Figura 9: Efecto fotovoltaico con Silicio tipo P. ................................................ 44
Figura 10: Conexin en serie de un sistema de celdas fotovoltaicas. ............ 49
Figura 11: Conexin en paralelo de un sistema de celdas fotovoltaicas ....... 50
Figura 12. La conexin de celdas fotovoltaicas serie paralelo ........................ 51
Figura 13. Variacin de la potencia producida por un panel para tres
diferentes irradiaciones, en funcin de la tensin entre bornes. .................... 54
Figura 14: Curva I V de un panel fotovoltaico ................................................ 55
Figura 15. Efecto de la variacin de la intensidad radiante (medida de
milivatios por cm2) sobre la curva I-V. ............................................................... 57
Figura 16. Efecto de la variacin de la temperatura, manteniendo constante
la intensidad radiante, sobre la curva I-V. ......................................................... 57
Figura 17. Grafica que muestra la variacin relativa segn la temperatura de
la clula de la corriente, tensin y potencia. .................................................... 59
Figura 18. Sistema fotovoltaico .......................................................................... 60
Figura 19. Clasificacin de los UAV de acuerdo al tipo de despegue ............. 75
Figura 20. Espectro de los tipos de UAVs. ........................................................ 76
Figura 21. UAV LFPV ........................................................................................... 81
Figura 22. Hermes 450 ......................................................................................... 82
Figura 23. UAV-HADA .......................................................................................... 83
15

Figura 24. Scan Eagle .......................................................................................... 84


Figura 25. Quadricoptero GmbH......................................................................... 85
Figura 26. UAV NAVIGATOR X1 .......................................................................... 85
Figura 27. Solar Challenger 1.............................................................................. 88
Figura 28. Solar Challenger 2.............................................................................. 89
Figura 29. Sunseeker ........................................................................................... 90
Figura 30. Icare II.................................................................................................. 91
Figura 31. Solong ................................................................................................. 92
Figura 32. Pathfinder ........................................................................................... 94
Figura 33. Pathfinder Plus ................................................................................... 95
Figura 34. El Zephyr ............................................................................................. 97
Figura 35. Espectro de la radiacin solar .......................................................... 99
Figura 36. Fraccin de energa solar contenida en la parte del espectro por
encima de la longitud de onda ....................................................................... 100
Figura 37. Irradiacin y horas solares pico durante da soleado ................. 102
Figura 38. Movimiento aparente del sol en la bveda celeste en funcin de la
hora del da y la poca del ao ......................................................................... 103
Figura 39. Movimientos de rotacin, precesin y nutacin de la tierra. ...... 104
Figura 40. Declinacin de la tierra respecto al plano elptico ...................... 105
Figura 41. Variacin del ngulo de declinacin sobre una superficie en
latitud cero.......................................................................................................... 106
Figura 42. Variacin del ngulo horario ..................................................... 107
Figura 43. Latitud terrestre............................................................................... 108
Figura 44. Inclinacin de una superficie respecto a la horizontal ............... 109
Figura 45. Azimut solar y azimut de pared para una superficie inclinada. . 110
Figura 46. Angulo incidente de la radiacin sobre superficie inclinada. .... 111
Figura 47. Piranmetro. ..................................................................................... 113
Figura 48. Pirhelimetro. ................................................................................. 113
Figura 50. Actingrafo. .................................................................................... 114
Figura 51. Heligrafo. ...................................................................................... 115
16

Figura 52: Irradiacin solar promedio global. ................................................ 116


Figura 53. Promedio multianual radiacin solar en Colombia. .................... 117
Figura 54. Esquema del sistema Electrico de la Aeronave (general) ............ 121
Figura 55. Componentes de un sistema DC. ................................................... 122
Figura 56. Componentes de un sistema AC. ................................................... 122
Figura 57. Celdas Solares Flexibles Para Aeromodelismo ............................ 124
Figura 58. Curva I-V del panel ........................................................................... 125
Figura 59. Primer arreglo FV de prueba ........................................................... 126
Figura 60. Segundo arreglo FV de prueba ....................................................... 127
Figura 61. Tercer arreglo FV de prueba ........................................................... 128
Figura 62. Regulador de Carga elaborado ....................................................... 131
Figura 63. Instalacin de diodos de bypass en un sistema Fotovoltaico. .... 132
Figura 64. Instalacin de diodos de bloqueo en un arreglo de mdulos en
serie. ................................................................................................................... 133
Figura 65. Aeromodelo Tipo Zaggy. ................................................................. 136
Figura 66. Aeromodelo Tipo Spirit ................................................................... 137
Figura 67. Aeromodelo Propuesto tipo Spirit .................................................. 138
Figura 68. Geometra de las superficies sustentadoras ................................ 141
Figura 69. Torsin o giro relativo de las cuerdas. ......................................... 142
Figura 70. Geometra de un perfil alar ............................................................. 144
Figura 71. Planos de Aeromodelo .................................................................... 146
Figura 72. Perfil Alar tipo NACA 4415 .............................................................. 147
Figura 73. Plano Ligeramente Ahusado ........................................................... 147
Figura 74. ngulos Diedros .............................................................................. 148
Figura 75. Diedros del Aeromodelo Spirit........................................................ 149
Figura 76. Fuselaje del Aeromodelo Spirit...................................................... 149
Figura 77. Superficies de Control del Aeromodelo Spirit ............................... 150
Figura 78. Esquema del Equipo de Radio Control .......................................... 151
Figura 79. Equipo de radiocontrol de 6 canales. ............................................. 152
Figura 80. Circuitos del equipo transmisor. .................................................... 153
17

Figura 81. Receptor del Radio Control ............................................................ 153


Figura 82. Esquema de un receptor de conversin simple. ........................... 154
Figura 83. Mecanismo de Transmisin de Movimiento y Fuerza................... 155
Figura 84. Conexin de las diferentes marcas. .............................................. 156
Figura 85. Servo motor ...................................................................................... 158
Figura 86. Esquema del Funcionamiento de Motor Brushless ...................... 160
Figura 87. Motor Brushless ............................................................................... 161
Figura 88. Speed Control Turnigy AE-25A ....................................................... 163
Figura 89. Hlice Plegable de 8 x 4.5 ................................................................ 165
Figura 90. Alas de Aeromodelo Spirit .............................................................. 166
Figura 91. Fuselaje del Aeromodelo Spirit....................................................... 167
Figura 92. Empenaje del Aeromodelo Spirit .................................................... 168
Figura 93. Tren de Aterrizaje y Hlice del Aeromodelo Spirit ....................... 169
Figura 94. CAD del Aeromodelo Spirit ............................................................. 170
Figura 95. Proceso de Corte y Pegado del Fuselaje ....................................... 176
Figura 96. Corte y Pegado del Empenaje o Cola del Aeromodelo ................. 177
Figura 97. Corte y Armado de las Alas del Aeromodelo ................................ 178
Figura 98. Forrado y Estado Final del Aeromodelo ........................................ 180
Figura 99. Capacidad de descarga de una batera. ......................................... 183
Figura 100. Variacin en el voltaje de una batera de 12V Pb-acido 25C ..... 185
Figura 101. Variacion en el voltaje de una bateria 12V Pb-acido 1C ............ 186
Figura 102. Calculadora de bateras Li-po ....................................................... 192
Figura 103. Tabla de la batera por el fabricante ............................................ 193
Figura 104. Batera LiPo de 1000 mAh Turnigy ............................................... 195
Figura 105. Cargador de Bateras Variable ...................................................... 196
Figura 106. Sistemas de Transmisin de Video .............................................. 197
Figura 107. Batera de 9 voltios. ...................................................................... 198
Figura 108. Secuencia del manejo de Informacin ......................................... 199
Figura 109. Mini cmara .................................................................................... 201
Figura 110. Componentes Cmara ................................................................... 202
18

Figura 111. Entorno Arduino............................................................................. 204


Figura 112. Arduino UNO .................................................................................. 205
Figura 113. Mdulo Xbee Pro ............................................................................ 207
Figura 114. Xbee Explorer ................................................................................. 208
Figura 115. Montaje Tipico ACS714 ................................................................. 210
Figura 116. Voltaje de Salida Vs Corriente Sensada ....................................... 212
Figura 117. Arreglo de aumento a 610mV/A .................................................... 212
Figura 118. Grafica de caracterizacin del sensor de corriente .................... 213
Figura 119. Conexiones LM235......................................................................... 214
Figura 120. Montaje de Resistencias divisoras ............................................... 215
Figura 121. Grafica de caracterizacin del sensor de voltaje. ....................... 216
Figura 122. Esquema Electrnico General del Proyecto ................................ 217
Figura 123. Distribucin de elementos dentro del aeromodelo ..................... 218
Figura 124. Grfico de descarga de la batera sin implementacin de celdas
Solares (Prueba # 1) .......................................................................................... 220
Figura 125. Prueba sin celdas en tierra ........................................................... 221
Figura 126. Grfico de descarga de la batera con la Implementacin de las
celdas solares (Prueba # 2) ............................................................................... 222
Figura 127. Prueba con celdas en tierra .......................................................... 223
Figura 128. Grfico de comparacin de descarga de la batera pruebas 1 y 2
............................................................................................................................. 223
Figura 129. Grfico de Corriente generada durante la Prueba # 2 ................ 224
Figura 130. Suministro de Potencia durante la Prueba # 2 ............................ 225
Figura 131. Grfico de descarga de la batera en vuelo sin la implementacin
de celdas solares (Prueba # 3).......................................................................... 226
Figura 132. Grfico de descarga de la batera Prueba # 4 .............................. 227
Figura 133. Grfico de comparacin de descarga de la batera pruebas 3 y 4
............................................................................................................................. 228
Figura 134. Grfico de corriente generada por las celdas solares durante la
Prueba # 4 ........................................................................................................... 229
19

Figura 135. Suministro de Potencia durante la Prueba # 4 ............................ 230


Figura 136. Preparacion del aeromodelo previa al vuelo. .......................... 231

20

LISTA DE CUADROS

Cuadro 1. Cuadro comparativo de eficiencias de diferentes tipos de celdas.


............................................................................................................................... 67
Cuadro 2. Eficiencias de diferentes tipos de celdas de silicio. (1999/2000) ... 68
Cuadro 3. Eficiencia de diferentes tipos de celdas de pelcula delgada ......... 69
Cuadro 4. Eficiencias con tecnologa de pelcula delgada con la mayor rea
posible. ................................................................................................................. 70
Cuadro 5. Eficiencias de otros tipos de celdas. ................................................ 70
Cuadro 6. Clasificacin de UAVs (alcance, altitud, autonoma). ..................... 75
Cuadro 7. Clasificacin de UAVs dependiendo del nivel de autonoma. ........ 77
Cuadro 8. Datos fsicos de cada aeronave ........................................................ 96
Cuadro 9. Radiacin Solar en las principales ciudades de Colombia .......... 119
Cuadro 10. Caractersticas del Aeromodelo a Seleccionar. ........................... 135
Cuadro 11. Rangos de Velocidad segn el Rgimen ..................................... 145
Cuadro 12. Caractersticas del Receptor ......................................................... 154
Cuadro 13. Caractersticas del Servo HK 15148.............................................. 158
Cuadro 14. Caractersticas Tcnicas del Motor Turnigy 2627 ....................... 161
Cuadro 15. Caractersticas Tcnicas del Speed Control Turnigy .................. 163
Cuadro 16. Propiedades fsicas del Icopor (poliestireno expandido). ......... 171
Cuadro 17. Propiedades Fsicas de la Madera Balsa...................................... 172
Cuadro 18. Propiedades Fsicas de la Fibra de Vidrio ................................... 174
Cuadro 19. Caractersticas de las distintas bateras recargables ................ 182
Cuadro 20. Caractersticas principales de Bateras ........................................ 190
Cuadro 21. Necesidad de emplear baterias ..................................................... 196
Cuadro 22. Especificaciones mini cmara. ..................................................... 198
Cuadro 23. Especificaciones tcnicas de la mini cmara. ............................ 202
Cuadro24. Datos generales Arduino UNO ....................................................... 205
Cuadro 25. Guia de Seleccin ACS714 ............................................................ 210
21

Cuadro 26. Performance ACS714 ..................................................................... 211


Cuadro 28. Tabla de datos de caracterizacin del sensor de voltaje. .......... 216

22

LISTA DE ANEXOS

ANEXO A: PLANOS GENERALES DE DISEO DE UN AEROMODELO TIPO


SPIRIT ................................................................................................................. 239
ANEXO B: ELABORACION Y MANEJO DEL PROGRAMA DE SENSADO DE
VOLTAJE Y CORRIENTE DEL SISTEMA .......................................................... 243
ANEXO C: TABLAS CON LOS DATOS DE LA HORA, RADIACIN DIRECTA Y
RADIACIN DIFUSA REGISTRADOS EN FEBRERO DE 2012 EN LA
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER, SEDE BUCARAMANGA....... 247
ANEXO D: DATOS TOMADOS DE LAS PRUEBAS RESPECTIVAS EN DIA
SOLEADO, CON EL USO Y SIN EL USO DE LAS CELDAS FOTOVOLTACIAS
............................................................................................................................. 253

23

RESUMEN

TITULO:
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO EXPERIMENTAL DE UN SISTEMA DE
APROVECHAMIENTO DE ENERGA SOLAR PARA UN AEROMODELO SPIRIT*

AUTORES:
Sergio Andrs Ardila Gmez
Julin Enrique Trillos Gmez.**

PALABRAS CLAVES:
Celdas Fotovoltaicas, Aeromodelismo, Energa Solar, diseo, energa alternativa.

DESCRIPCIN:
Hoy en da la bsqueda de energas alternativas que permitan suavizar el impacto ambiental
causado por las energas convencionales se ha convertido en un amplio campo de estudio a nivel
ingenieril en bsqueda de la sostenibilidad energtica.
Teniendo en cuenta que el sol es una fuente renovable de energa y cada da su potencial aumenta
debido a sus grandes avances, desarrollo de nuevas tecnologas, reduccin de costos de
produccin y el aumento en la eficiencia de estos sistemas, se decidi establecer como objetivo del
proyecto de grado utilizar este tipo de energa y acoplarla en sistemas de aeromodelismo
diseando as un sistema capaz de suplir su consumo energtico mejorando su eficiencia,
desempeo y costo de uso. El sistema a disear se har debido a la necesidad de aumentar la
eficiencia de vuelo de los aeromodelos que se usan para monitoreo de campos o espionaje y la
mejor manera de hacer esto es utilizando recursos renovables, que sean amigables con el medio
ambiente y que por ms que tengan una gran inversin, la ganancia se ver a futuro. Adems se
construy el aeromodelo que muestre en mayor escala el efecto del sistema energtico y as llevar
al mximo el aumento en la eficiencia.
Despus de realizada la investigacin se pudo evidenciar que con la presencia de un buen da
soleado es decir con una radiacin de 800W/m2 promedio, la eficiencia del aeromodelo es
bastante alta logrando incluso por momento mantenerse en vuelo sin consumir energa es decir, lo
que carga, lo descarga. Al realizar la comparacin con el uso del aeromodelo sin sistema
fotovoltaico se observa que el gasto de energa es ms elevado y se tiene una eficiencia realmente
baja. Por ltimo, se establece un referente en cuanto al diseo de aeromodelos con celdas
fotovoltaicas y su aplicacin.

____________________
*Proyecto de grado
**Facultad de ingenieras Fsico-mecnicas, Escuela de Ingeniera Mecnica, Director Carlos Borras Pinilla.

24

ABSTRACT

TITLE:
DESIGN AND CONTRUCCTION OF AN EXPERIMENTAL PROTOTYPE OF A SOLAR ENERGY
UTILIZATION SYSTEM FOR A SPIRIT MODEL AIRPLANE*

AUTHORS:
Sergio Andrs Ardila Gmez
Julin Enrique Trillos Gmez**

KEY WORDS:
Photovoltaic cells, FV, Aeromodelism, Solar Energy, Design, Renewable energy.

DESCRIPTION:
Today the search for alternative energies to be easy with environmental impact produced by
conventional energy has become a broad field of engineering-level study in pursuit of energy
sustainability.
Given that the sun is a renewable source of energy and every day increases their potential because
of its great advances, developing new technologies, reducing production costs and increased
efficiency of these systems, it was decided to aim for the graduation project using this type of
energy and use it in designing model aircraft systems and a system able to meet its energy
consumption by improving efficiency, performance and cost of use. The system will be designed by
the need to increase the efficiency of flying model aircraft used for monitoring or spying fields and
the best way to do this is using renewable resources that are friendly to the environment and even
though they have a large investment, the gain will be seen in the future. The project also built the
model airplane that can shows the bigger effect of the energy system and thus to maximize the
increase in efficiency.
After completion of the investigation it became clear that the presence of a good sunny day is an
average 800W/m2 radiation, the efficiency of the aircraft is quite high, making it even stay aloft
without consuming energy is, while it charges it discharges the battery. When comparing the use of
the airplane without PV system shows that energy expenditure is higher and has a really low
efficiency. Finally, establishing a benchmark for the design of model aircraft with photovoltaic cells
and its application.
__________________
Graduation Project
Faculty of Physics-Mechanic Engineerings, School of Mechanic Engineering, Director Carlos Borras Pinilla

25

INTRODUCCIN

A travs de la historia el ser humano se ha enfocado o caracterizado por estar en


la continua bsqueda de controlar, utilizar y aprovechar al mximo las diversas
formas de energa presentes en nuestro planeta.
Actualmente la demanda energtica se encuentra en constante crecimiento,
debido a que es destinada para satisfacer requerimientos tales como: comerciales,
industriales, domsticos y de transporte, entre otros. Las tecnologas utilizadas
actualmente para el consumo de esta energa poseen baja eficiencia de
conversin energtica

y adems dejan como resultado gran produccin de

residuos (emisiones) que generan un gran impacto negativo en el medio ambiente.


Uno de los principales componentes generadores del efecto invernadero, son las
emisiones de dixido de carbono; estas emisiones son producto generalmente del
consumo de combustibles fsiles, sin olvidar que existen otros factores como la
deforestacin, las emisiones de clorofluorocarbonos (CFCs), las emisiones de los
procesos naturales como el metano y otros.

Figura 1. Contribucin de diferentes focos del CO2 al efecto invernadero

Fuente: Fuentes de Energa


26

Utilizar las fuentes de energas renovables presentes.

Desarrollar procesos de mayor eficiencia en la conversin energtica,


polticas energticas, as como una cultura amigable con el ambiente.

Para cumplir con esto se requiere tanto del apoyo del estado, como el compromiso
de la sociedad, para poder generar un sistema con ciencia y tecnologa ms
acorde con los requerimientos productivos, las necesidades de la sociedad y sobre
todo amigable con el ambiente.
Una de las tecnologas ms congruentes para enfrentar este reto son las Celdas
Fotovoltaicas, al ser una tecnologa eficiente, silenciosa, limpia, muy verstil e
inagotable a escala humana.
Retomando el tema de las emisiones de CO2, se observa que el sector del
transporte juega un papel importante en este tema, por ende una las ideas que
ms toma auge en estos das es la implementacin de sistemas de energa
renovable en los diversos equipos de transporte, con el fin de mejorar su
eficiencia, cambiar gradualmente los combustibles utilizados y sobre todo
conservar el ambiente.
Para este caso particular se enfocar el estudio en el sector del transporte,
especficamente en el transporte areo, el cual va en constante crecimiento a
travs de los das; cada vez hay ms aerolneas, as como vuelos en las diferentes
partes del mundo. Este aumento del sector, conlleva al aumento de las emisiones
de contaminantes productos de la combustin, arrojadas por las aeronaves.
Visualizando la gran superficie externa que poseen los aviones, la cual entra en
contacto directo con la radiacin solar, se desea implementar celdas fotovoltaicas
en estas superficies, con el fin de suplir las demandas energticas de la aeronave
de una manera autnoma y renovable.
Una forma de dar los primeros avances de este tipo de tecnologa en dicha
aplicacin ser utilizando prototipos a escala de las aeronaves reales, los cuales
27

se conocen como vehculos areos no tripulados UAV (Unmanned Aerial


Vehicle), los cuales tambin han tomado gran auge en los ltimos aos debido a
los diversos campos de desempeo como en el mbito militar, en monitoreo de
campos, entre otros.
Se revisarn algunos de los aspectos relacionados con las tecnologas de las
celdas fotovoltaicas y de los UAV Unmanned Aerial Vehicle), en especial el
sistema energtico.
Se realizar el proceso de diseo del sistema energtico de la aeronave, el cual
implica la implementacin de las celdas fotovoltaicas sobre la superficie alar del
mismo, como fuente de energa renovable para suplir parte del consumo de
energa. Adems se acoplar un sistema de monitoreo en tiempo real, para hacer
seguimiento al comportamiento de la carga y descarga de la batera en cada
instante, con y sin el uso de la fuente de energa renovable. Siguiendo con el
desarrollo, se incorporar un equipo de video de transmisin en vivo, haciendo las
veces de una carga muerta del sistema y cumpliendo con el objetivo de las
aplicaciones a gran escala.
Finalmente se realizarn una serie de pruebas tanto en tierra como en vuelo en
cuanto a consumo energtico del sistema y de los equipos de captura de video.
La Universidad Industrial de Santander en conjunto con la escuela de Ingeniera
Mecnica y el grupo de investigacin DicBot, ven la necesidad de plantear
proyectos investigativos que permitan desarrollar las ltimas tecnologas en la
obtencin de energas no convencionales y promocionar proyectos con el fin de
estudiar el comportamiento de sistemas de captacin solar, entre ellos, las celdas
fotovoltaicas.
En lo relacionado con este proyecto de celdas fotovoltaicas y aeromodelismo, los
captulos tendrn la siguiente informacin al respecto.

28

Captulo 1. En este captulo se desarrolla una breve descripcin y clasificacin de


las energas renovables desarrollando un nfasis en la energa solar
Captulo 2. En este captulo se describen las celdas fotovoltaicas, estableciendo
mtodo de evaluacin de eficiencia y describiendo algunas aplicaciones y mtodos
de fabricacin
Captulo 3. En este captulo se realiza un anlisis ms exhaustivo de las celdas
fotovoltaicas as como sus diferentes tipos y caractersticas de cada una con el fin
de entenderlas mejor y seleccionar las adecuadas.
Captulo 4. En este captulo se trata de una introduccin a los vehculos areos no
tripulados junto a sus aplicaciones y tecnologas utilizadas.
Captulo 5. En este captulo se trata de mostrar la relacin entre la energa solar y
los vehculos areos no tripulados en los ltimos aos observando sus avances,
ventajas y algunas desventajas.
Captulo 6. En este captulo se describen las generalidades acerca de la radiacin
solar y los elementos necesarios para evaluar el potencial solar.
Captulo 7. En este captulo se muestra el proceso de diseo, seleccin de
materiales y pruebas experimentales desarrolladas para el anlisis de la eficiencia
del sistema de generacin energtica.

29

1. ENERGAS RENOVABLES

Se denominan energas renovables o energas verdes a las fuentes que no


involucran la combustin de combustibles fsiles como el gas, el petrleo y el
carbn. Existen dos grandes clasificaciones: fuentes de energa renovable y la
energa nuclear.

1.1 FUENTES DE ENERGA RENOVABLE


Se conocen como energas renovables a las energas que se adquieren de
fuentes naturales tericamente ilimitadas, ste trmino surge bien sea porque se
renuevan por medios naturales o por la enorme cantidad de energa que poseen.
Entre las clases de energas renovables se resaltan la elica, solar, geotrmica,
mareomotriz, la biomasa, hidroelctrica, y los biocombustibles.
La comunidad mundial posee un gran reto, el cual es la sostenibilidad energtica;
esto se logra fomentando el desarrollo de nuevas fuentes energticas que sean
amigables con el ambiente, disminuyendo as el riesgo que corren los diversos
ecosistemas por el afn de suplir la demanda energtica por parte de la
humanidad. De la siguiente grafica se puede observar el aumento de la
concentracin de dixido de carbono (CO2) durante los ltimos cuarenta aos,
paso de ser 315 PPM a 385 PPM, de 1960 al 2010; este aumento de
concentracin ha provocado el calentamiento lento de la atmsfera terrestre,
dando lugar a un cambio mundial (ver figura 17).

30

Figura 2. Aumento de concentracin de CO2 desde los aos 60.

Fuente: Wikipedia, Keeling Curve.

1.2

NORMAS QUE REGULAN LA SEGURIDAD AMBIENTAL Y USO DE

ENERGA EN COLOMBIA
Con el fin de buscar soluciones y disminuir los problemas que provoca el actual
crecimiento industrial, las entidades gubernamentales han desarrollado algunos
tratados y leyes importantes a nivel mundial, como lo son:
1.2.1 Protocolo de Kyoto: Este tratado fue creado en 1997 en Kioto, Japn,
pero entr en vigencia hasta el 2005. Su principal objetivo es disminuir la emisin
de gases que causan el efecto invernadero en un 5% aproximadamente. Los
gases de mayor impacto son:
-Dixido de carbono (CO2).
- Gs metano (CH4).
- xido nitroso (N2O).
- Hidrofluorocarbonos (HFC).
- Perfluorocarbonos (PFC).
- Hexafluoruro de azufre (SF6).
31

Figura 3. Distribucin pases segn cambio climtico protocolo de Kioto.

Fuente: Wikipedia, Imagen segn el protocolo de Kioto.

1.2.2 Convenio de Viena: Este convenio internacional acoge medidas para la


recuperacin de la capa de ozono. Las actividades que este convenio propone
son:
- Investigar sobre procesos fsicos y qumicos que pueden afectar la capa de
ozono.
- Examinar sustancias y tecnologas que ayuden a la proteccin y recuperacin de
la capa de ozono.
- Continuo seguimiento a la capa de ozono, para la deteccin de cualquier
modificacin en ella que pueda alterar el clima terrestre.
- Investigar los efectos de la radiacin ultravioleta baja sobre los seres vivos,
producto de la contaminacin de la capa de ozono.

32

1.2.3 ISO

50001:

Norma que especifica los requisitos para establecer,

implementar, mantener y mejorar un sistema de gestin de energa, su fin es


permitir que una empresa promueva un rumbo sistemtico para mejorar la
eficiencia energtica, la seguridad energtica, el uso y consumo de la energa.
Creada por la Organizacin Internacional de Normalizacin en sistemas de
gestin de la energa.

1.2.4 Ley URE 697 del 2001: Ley expedida en el 2001 por el gobierno de la
Republica de Colombia, su objetivo es generar conciencia sobre el uso racional y
eficiente de la energa por parte de la poblacin. Sus objetivos son:
- Desarrollar proyectos y asesorar a personas naturales o jurdicas de derecho
pblico o privado, en el programa de Uso Racional y Eficiente de la Energa.
- Incentivar proyectos que conlleven al uso de energas no convencionales dentro
del programa de Uso Racional y Eficiente de la Energa.

1.3 EL SOL COMO FUENTE RENOVABLE


Entre las energas alternativas, se distingue la energa solar como la ms
ecolgica y amigable con el ecosistema, a su vez sta comprende dos grandes
campos, la energa solar trmica y la energa solar fotovoltaica.

1.3.1 Energa solar fotovoltaica: Estos tipos de sistemas capturan la radiacin


solar y la convierten en energa elctrica, este proceso se logra por medio de la
foto-deteccin

cuntica; estos elementos son usualmente lminas metlicas

semiconductoras llamadas clulas fotovoltaicas, o una deposicin de metales


sobre un sustrato llamada capa fina.

33

La energa solar fotovoltaica ha enfocado sus investigaciones en el mejoramiento


de los materiales y su versatilidad. Entre los diversos dispositivos encontramos
paneles solares desplegables, paneles solares flexibles, Celdas de materiales
Bi2S3 (Bismuto de sulfuro), celdas de Cu3BiS3 (wittichenit), celdas de materiales
orgnicos, entre otras.
1.3.2 Aplicaciones de la energa solar fotovoltaica: Actualmente esta
tecnologa es poco viable para su utilizacin debido al gran costo que implica la
implementacin y desarrollo de algn sistema de estos y adems sus beneficios
son bajos. Sus aplicaciones son diversas debido a que generan energa elctrica,
solo es necesario adicionar algunos dispositivos electrnicos como inversores,
rectificadores, controladores de carga y transformadores. Los sistemas de energa
solar fotovoltaica son implementados en su mayora en lugares donde el acceso a
la electricidad es de difcil consecucin, dentro de estas aplicaciones se
encuentran:
- Industria Aeroespacial: Los sistemas que componen los satlites son
alimentados por medio de paneles fotovoltaicos con unos pequeos sistemas de
respaldo, permitiendo el funcionamiento de estos dispositivos por largos periodos,
todo esto debido a la gran intensidad de radiacin solar presente el espacio,
donde permanecen estos satlites, a su vez estas condiciones generan un mayor
rendimiento de las celdas fotovoltaicas.
Figura 4. Satlites artificiales.

Fuente: http://www.iecologia.com

34

- Zonas rurales: En lugares de difcil acceso tanto para la implementacin de un


sistema de redes elctricas o para el transporte de una planta generadora y su
combustible, se hace necesario la implementacin de un sistema fotovoltaico para
la obtencin de energa elctrica y as obtener mejores condiciones de vida en
estos lugares alejados de la civilizacin.

Figura 5. Panel Fotovoltaico en zona rural

Fuente: http://mx.class.posot.com

- Equipos Portables: Cuando se realiza una expedicin o se permanece durante


muchas horas o das sin el acceso a la energa elctrica y sta es indispensable
para algunos dispositivos electrnicos, se recurre a sistemas portables con
paneles fotovoltaicos incluidos.

35

Figura 6. Morral con celdas fotovoltaicas para almacenar carga.

Fuente: http://www.voltaicsystems.com/

1.3.3 Sistemas fotovoltaicos en Colombia: La implementacin de sistemas no


convencionales de obtencin de energa en Colombia se da a mediados del siglo
XX; la investigacin e implementacin de estos sistemas fue producto de la
influencia extranjera y la problemtica mundial del medio ambiente.
En la dcada de los 80 la empresa Telecom de Colombia, empresa de
telecomunicaciones, se enfrenta ante un gran reto cuando decidi llevar su
servicio telefnico a todo el territorio nacional, el problema radicaba en las zonas
rurales donde no se contaba con el suministro de energa elctrica convencional,
lo cual su implementacin implicaba un costo elevado. Entonces se opta por
implementar paneles fotovoltaicos los cuales permitiran poner en funcionamiento
los radiotelfonos rurales. Este programa avanzo entre los aos 1985 y 1994, bajo
el respaldo de Telecom y la Universidad Nacional, pero la falta de apoyo
econmico, los pocos avances en la investigacin de esta tecnologa y el
mantenimiento requerido por los paneles indujeron a que actualmente de los 248
sistemas instalados, el 8% estn fuera de servicio y el 37% presente algn
problema.

36

S bien se sabe que en Colombia el apoyo para la investigacin sobre este tipo de
energa es muy poco, adems sin mencionar que no se cuenta con la tecnologa
requerida; el IPSE (Instituto para la Promocin de Soluciones Energticas) se
encarga de investigar y desarrollar nuevas ideas para la obtencin de energas en
las zonas rurales del territorio nacional. Tambin se estn instalando sistemas
fotovoltaicos en reas rurales gracias al apoyo del ministerio de minas y energa
por medio del Fondo De Apoyo Financiero Para La Energizacin De Las Zonas No
Interconectadas (FAZNI).

37

2. CLULAS FOTOVOLTAICAS

2.1 HISTORIA DEL ARTE


Las celdas fotovoltaicas son elementos que producen electricidad al incidir la luz
sobre su superficie. La fuente de luz utilizada generalmente es el sol,
considerando su costo marginal nulo. Estas celdas tambin son conocidas como
bateras solares, fotopilas o generadores heliovolticos.
Dado que cada elemento puede generar una cantidad reducida de electricidad, en
sus orgenes se destinaron a alimentar consumos pequeos con requerimientos
particulares, como los de la exploracin espacial. Con el avance tecnolgico este
campo se fue ampliando, como se puede ver en detalle en la bibliografa sugerida
al

final.

Generalmente

se

les

agrupa

en

disposiciones

serie-paralelo,

formando paneles solares para aumentar la potencia generada.


Su desarrollo empez en el ao de 1839 cuando becquerel descubri que si
ilumina uno de dos electrodos sumergidos en un electrolito, aparece una diferencia
de potencial.
En 1887, cuando investigaba la descarga elctrica entre dos electrodos usada
como fuente de ondas electromagnticas, Hertz descubri el efecto fotoelctrico
externo o fotoemisin, observando que la intensidad de la descarga aumentaba si
radiaba el electrodo positivo con luz ultravioleta, lo que sugiri que las superficies
iluminadas emitan ms electrones.
Por su parte, en el ao 1900 Planck desarroll la teora cuntica, que le permiti a
Einstein explicar la fotoemisin en 1905.
La explicacin del efecto fotoelctrico externo permiti tambin explicar el efecto
foto conductivo y el efecto fotovoltaico. En 1920 Gdden y Pohl indicaron que en el
efecto foto conductivo, los electrones excitados permanecen dentro del metal,

38

ocupando las rbitas externas de los tomos y gozando de mayor libertad,


provocndose as un aumento en la capacidad de conduccin. Por su parte, en el
efecto fotovoltaico los electrones son desplazados a travs de una barrera en el
slido, producindose as un diferencial de potencial.
Pero fue hasta que finalmente en el ao 1954, Chapin, descubri la primera clula
solar que converta la luz solar en electricidad, llamada CZCHRALSKY.
El comercio y la produccin de las clulas fotovoltaicas inicio con las de silicio
monocristalino, las cuales an hoy en da continan ocupando el primer lugar en el
mercado. Despus debido a la demanda de clulas y su alto costo se comenzaron
a producir las compuestas por materiales policristalinos, que aunque son ms
econmicas tambin presentan un rendimiento mucho ms bajo en comparacin
con las monocristalinas, pero con una ventaja adicional y es que las clulas de
materiales policrsitalinos tienen la posibilidad de ser producidas de forma
cuadrada lo cual es una caracterstica importante ya que se puede aprovechar
mejor el rea disponible para las celdas.
Desde comienzos de los aos 90 aparecieron otro tipo de clulas en el mercado,
estas son conocidas como Clulas de silicio Amorfo (Si-a), con la aparicin de
este tipo de celdas fue posible extender el uso de la energa solar a sectores con
consumos ms bajos de potencia pero no menos importantes como relojes, radios,
calculadoras y hasta aeromodelismo etc.; Y as como iban saliendo nuevas
configuraciones de celdas con nuevos materiales tambin la tecnologa fue
innovando y tornndose ms sofisticada, haciendo que la eficiencia de las celdas
vaya en aumento al paso del tiempo.
Investigadores del Instituto Fraunhofer para Sistemas de Energa Solar (ISE),
obtuvieron 39.7% de eficiencia en una fotocelda multi-unin, rompiendo su record
anterior de 37.6% que haban logrado hace poco tiempo. Las fotoceldas multiunin con semiconductor III-V se utilizan en concentradores fotovoltaicos para
plantas solares de generacin elctrica.

39

En los ltimos tiempos los avances ms recientes en este arte han estado
orientados a la reduccin de costos de fabricacin mediante el uso de nuevos
materiales disponibles en la naturaleza como lo son los silicios mono-poli cristalino
y amorfo mencionado con anterioridad y algunos otros como el arseniuro de galio.
Algunos estudios tambin han sido enfocados en la reduccin de peso y volumen
de las clulas con el fin de aumentar su campo de accin y abrir paso para que
otros sectores utilicen esta alternativa de generacin de energa. Con la reduccin
de volumen se pueden utilizar celdas mucho ms delgadas que pueden ser
incluso elsticas y plegables, as como un ahorro significativo de material.
Hoy en da la industria de las clulas fotovoltaicas se consolido en el mercado
internacional y es muy fcil tener acceso a este tipo de tecnologa, la cual puede
llegar a ser muy til casi en cualquier campo de accin de la industria.
En la poca actual, la industria de la energa solar fotovoltaica se muestra
consolidada en el mercado internacional, lo cual es apreciable por los cientos de
fabricantes y distribuidores que en la actualidad ofrecen sus productos en internet.

2.2 CARACTERSTICAS GENERALES


Como se mencion con anterioridad las celdas solares son dispositivos
semiconductores que transforman la radiacin solar directamente en energa
elctrica. Las celdas fotovoltaicas modernas estn formadas generalmente por
una juntura semiconductora POSITIVA-NEGATIVA de silicio de gran superficie y
reducido espesor.
Entre las capas de dopaje positivo y negativo se forma por difusin una capa lmite
en la que se establece una barrera de potencial. Para que se logre obtener un
rendimiento energtico considerablemente bueno, esta capa lmite deber
encontrarse lo ms cerca posible de la superficie que est en contacto a la luz
ultravioleta (Sol).
40

La disposicin de las clulas es en serie, todo esto para que los electrones
expulsados de cada una sean recogidos por la siguiente y se vayan sumando y
comunicando la energa adicional hasta alcanzar una diferencia de potencial
adecuada para los efectos prcticos, que puede ser de 6 a 24 Volts.
Al incidir la luz sobre la juntura, el efecto fotovoltaico produce un desplazamiento
de portadores que da lugar a una diferencia de potencial aprovechable de
alrededor de 0,5 V entre los electrodos a circuito abierto.
En dado caso que una de las celdas que se encuentra conectada en serie se tape
o quede oscurecida, de forma que solamente recibir una pequea parte de la
energa solar comparada a las otras clulas, esta clula generara nicamente una
corriente limitada. Si la carga impuesta al panel solar es tal que necesita una
corriente superior a dicha corriente limitada ocurrir un efecto inverso haciendo
as que la corriente se transporte en un sentido indebido generando calentamiento
de la celda y con riesgo de quemarla.
Para evitar este problema es muy importante aadir diodos en paralelo al circuito
de las celdas y as evitar el calentamiento y posible dao permanente de las
celdas.
As mismo, en dado caso que se realicen conexiones en paralelo , si alguna de las
celdas tambin queda tapada o sin incidencia de luz solar solamente podr
generar una tensin limitada, la cual ser menor a la de las otras. Entonces la
celda oscurecida funcionar como receptor si la tensin de funcionamiento se
hace superior a la suya cuando se tiene el circuito abierto; lo que tambin provoca
su calentamiento y de la misma manera una gran posibilidad de dao permanente.
Nuevamente para solucionar este inconveniente, es necesario aadir diodos anti
retorno, para proteger a las celdas de esta posibilidad de dao.
La celda cuenta con dos terminales que se conectan a un circuito externo para
extraer la corriente elctrica producida. La cara de la oblea expuesta a la luz,

41

posee un enrejado metlico muy fino (plata y/o aluminio), el cual colecta los
electrones fotogenerados (Ver Figura 7). Esta capa corresponde a la terminal
negativa. La otra cara cuenta con una capa metlica, usualmente de aluminio.
sta corresponde a la terminal positiva ya que en ella se acumulan las cargas
positivas. Sobre esta capa est conectado el otro conductor del circuito exterior.
Tambin la celda est cubierta con una pelcula delgada antireflejante para
disminuir las prdidas por reflexin.

Figura 7: Panel Fotovoltaico bsico

Fuente: www.zhgsolar.com

2.3 EL EFECTO FOTOVOLTAICO


Para la generacin de este efecto en particular, existen algunos materiales que al
absorber un determinado tipo de radiacin electromagntica generan en su interior
cargas positivas y negativas. Si para este caso la radiacin es ultravioleta, es
decir, la emitida por el sol y el material que la recibe es un semiconductor tal como
el Silicio o el Arsenio, las cargas emitidas son electrones y unos llamadas huecos
42

(h+), los cuales una vez producidos se mueven a lo largo de todo el volumen del
slido presente. En caso de no existir ninguna condicin especial interior ni
exterior, las cargas de signos opuestos se recombinan neutralizndose
mutuamente. Por el contrario, si mediante algn procedimiento se crea en el
interior del material un campo elctrico permanente, las cargas negativas y
positivas sern separadas por l. La clave para producir una corriente elctrica til
est en lograr extraer los electrones liberados fuera del material antes de que
estos vuelvan a recombinarse con los huecos (lugares vacos que dejan los
electrones).
Este efecto es posible lograrlo al introducir en el material semiconductor agentes
qumicos capaces de generar un exceso tanto de electrones como de huecos.
Estos elementos, se denominan dopantes y el proceso de su incorporacin al
semiconductor se llama dopado.
En la figura a continuacin se mencionan algunos agentes qumicos de dopado
como el Fosforo (Tipo N) y el Boro (Tipo P).

Figura 8: Funcionamiento Fotovoltaico y agentes de dopado

Fuente: zhgsolar.com

43

Como se observ en la imagen para dopar el Silicio en la mayora de los casos se


utiliza el Boro, el cual tiene 1 electrn de enlace menos que el Silicio as cada
tomo de boro se enlaza con solo 3 de silicio, generando as el hueco en el lugar
donde exista el cuarto electrn de enlace. El nombre que se le da a esta
estructura generada entre el boro y el sillico es el semiconductor tipo P.
Por otro lado para formar los semiconductores tipo N el dopaje se realiza en la
mayora de los casos con el elemento del fsforo que al contrario del boro
presenta un electrn de enlace ms que el silicio, as entonces al combinarse con
ste deja un electrn libre listo para generar el efecto.
La realizacin de los procesos de dopaje con boro y fsforo respectivamente lleva
al establecimiento de una diferencia de potencial entre las 2 zonas del material, los
cuales si son conectados entre s y se les hace incidir radiacin electromagntica,
generarn una corriente elctrica que recorrer todo el circuito. A este fenmeno
se le conoce como el efecto fotovoltaico el cual se encarga de realizar la accin
principal de toda celda fotovoltaica que es producir electricidad.
Figura 9: Efecto fotovoltaico con Silicio tipo P.

Fuente: zhgsolar.com

44

La generacin de electricidad por medio de las celdas fotovoltaicas depende de


que tanta irradiacin solar cae sobre ellas y de la intensidad solar de cada hora del
da.

2.4 CLASIFICACIN DE LAS CLULAS FOTOVOLTAICAS


El tipo ms comn de celdas fotovoltaicas es aquel que es producido por el silicio
monocrsitalino si hablamos de su estructura de material. Pero esta no es la nica
forma en la cual se puede clasificar las celdas fotovoltaicas, stas se pueden
clasificar en varios grupos como lo son segn su configuracin, segn el mtodo
de fabricacin y segn su tipo de material tal y como se mencion.
Segn la estructura del material
Segn su configuracin
Segn el mtodo de fabricacin

2.4.1 Clasificacin segn la estructura del material

Silicio Monocristalino: Son el tipo de celdas ms comunes en el mercado


y las primeras en ser producidas a gran escala. Este tipo de celdas estn
hechas de un nico cristal de silicio de muy alta pureza. Se obtienen a partir
de barras cilndricas de silicio (generadas a partir de 1 solo cristal)
producidas en hornos especiales. A partir de estas barras de silicio de
forma cilndrica, o cuadrada se obtiene por cortado, obleas delgadas de
espesor (0,4 a 0,5 mm) aproximadamente. Las celdas fabricadas a partir de
este tipo de silicio tienen eficiencias de conversin de la luz solar en
electricidad superiores al 12%

45

Silicio Policristalino: Tal y como lo dice su nombre estas celdas estn


formadas por varios cristales de silicio. Este tipo de celdas se produce a
partir de bloques de silicio obtenidos por fusin de trozos de silicio puro en
moldes especiales. La tecnologa de las celdas policristalinas surgi del
afn de conseguir una disminucin en los costos de fabricacin. Estas
celdas tienen eficiencias de aproximadamente de 10 a 12%, algo menores
a las de silicio monocristalino.

Silicio Amorfo: Para este tipo de celdas segn su nombre se infiere que no
poseen una estructura determinada, no es ordenada, caracterstica del
silicio cristalino. Este es el tipo de celdas que se ha estado produciendo en
los ltimos aos de una manera acelerada, su eficiencia es la ms baja en
comparacin con los otros tipo de materiales, pero tambin su costo de
fabricacin es menor. La eficiencia de estas celdas vara entre un 5% y un
10%.

2.4.2 Segn su configuracin

Clulas Monofaciales: La caracterstica especial de este tipo de celdas es


que nicamente reciben la radiacin por una sola cara. Pueden ser
producidas con cualquier estructura del material.
Clulas Bifaciales: Al contrario de las anteriores estn reciben la radiacin
y la absorben por ambas caras, lo cual es importante a la hora de tener en
cuenta la eficiencia de la celda. Este tipo de celda aparte de ser producida
con cualquier estructura de material tambin es posible producirla en forma
de pelcula delgada.

46

Clula de Pelcula Delgada: Tipo de celdas de alta tecnologa las cuales


han sido el foco de estudio en los ltimos aos debido a su gran rea de
aplicacin, no poseen grandes espesores, sino una finsima capa de
solamente 1 2 m de espesor de material semiconductor que se deposita
sobre un sustrato adecuado, formndose un mdulo continuo que no
requiere interconexiones interiores.

2.4.3 Segn el mtodo de fabricacin

Mtodo CZ o Czichaisky: En el mtodo Cz (mtodo de crecimiento de


Czichaisky), una semilla se pone en contacto con el silicio fundido y luego
es retirada lentamente. Con este mtodo se obtienen lingotes cilndricos de
Si-monocristalino de dimetros entre cuatro y seis pulgadas, a una
velocidad de 10 cm/hora y de longitud del orden de decenas de
centmetros.
Mtodo Fz (Floating Zone): El mtodo FZ (Floating Zone) produce silicio
monocristalino ms puro que el mtodo CZ debido a que en este mtodo el
silicio no se contamina en el crisol. En el mtodo FZ, se coloca la barra de
si-policristalino sobre una semilla. Una bobina induce un campo elctrico,
calentando la barra y fundiendo la interface entre la semilla y el material. A
medida que se desplaza la bobina alejndose de la semilla, el silicio se
solidifica con la misma estructura de la semilla. El silicio fundido se
sostiene entre las dos barras gracias a la tensin superficial.
Mtodo EFG (Edge-Defined Film-red Growth): En el EFG (Edge-Defined
Film-red Growth), se produce una cinta de silicio cuando este se solidifica
al fluir por entre unos bordes estrechos.

47

2.5 ARREGLO DE CELDAS FOTOVOLTAICAS


Los arreglos de celdas fotovoltaicas pueden estar formados por una cierta
cantidad de celdas individuales conectadas en serie y paralelo (lo mismo ocurre en
una celda individual), esto con el fin de aumentar el voltaje y la corriente que
generen y as suplir una necesidad determinada.
Una celda de forma individual proporcionara nicamente una tensin muy
pequea y una potencia no muy elevada de alrededor de uno o dos Watts. Es por
esto que se realizan conexiones de celdas en serie, con el fin de producir las
tensiones de 6, 12 o 24 Voltios, aceptadas en la mayor parte de las aplicaciones.
De la misma manera se conectan algunas de las celdas en paralelo para aumentar
la corriente del circuito generada y suplir las necesidades de carga. Entonces lo
que se obtiene en general es un conjunto de celdas interconectadas
elctricamente en serie o paralelo. Las caractersticas elctricas del arreglo son
las mismas a la de mdulos individuales, teniendo en cuenta que la potencia,
corriente y voltaje estarn limitados de acuerdo al nmero de celdas (mdulos)
conectados en serie y en paralelo.
Para incrementar el voltaje las celdas solares se deben conectar en serie para
obtener voltajes de salida ms grandes.

El voltaje de salida, V, de celdas

conectadas en serie est dado por la suma de los voltajes generados por cada
mdulo. 1
V=V1+V2+V3+
Una forma ms sencilla de entender el conceptos de los sistemas que se
encuentran conectados en serie es observando la figura a continuacin la cual
muestra la forma de realizar la conexin y el resultado del voltaje obtenido.
Entonces si se tienen 3 celdas que producen 12 Voltios, el voltaje que tendr la
1

Tesis Control Digital Para Convertidor Multinivel Alimentado Con Energa Solar, Instituto Politcnico
Nacional

48

carga ser de 36 Voltios y as sucesivamente si se le agregan ms celdas al


circuito en serie hasta obtener el voltaje deseado.

Figura 10: Conexin en serie de un sistema de celdas fotovoltaicas.

Fuente: Los Autores

Para incrementar la corriente las celdas solares o paneles se conectan en paralelo


para obtener corrientes generadas ms grandes. El voltaje del conjunto es el
mismo que el de un mdulo (o un panel); pero la corriente de salida, IT, es la suma
de cada unidad conectada en paralelo.2
IT=I1+I2+I3+

Tesis Control Digital Para Convertidor Multinivel Alimentado Con Energa Solar, Instituto Politcnico
Nacional

49

En el caso de realizar una conexin en paralelo el voltaje producido por el sistema


se mantendra, siendo el mismo, pero con la ventaja que se aumentara la
corriente del sistema entre ms celdas se ubiquen en paralelo ms corriente
obtendr la carga y as sucesivamente hasta alcanzar la corriente de carga
deseada. Entonces en la figura 11 se observa que si se tienen 3 celdas, donde
cada una produce 100mA, la carga recibir una corriente de 300mA.

Figura 11: Conexin en paralelo de un sistema de celdas fotovoltaicas

Fuente: Los Autores

Como se mencion en una seccin anterior, existe la posibilidad que en el sistema


fotovoltaico deseado se utilicen bateras como almacenamiento, debido a esto es
posible que si las celdas no estn recibiendo radiacin solar o en algn momento
tienen sombra no generaran energa y la batera comenzar a verlos como una
carga ms y enviara corriente hacia las celdas (direccin contraria a la deseada),
siendo esto un posible causante de una falla en las celdas o un excesivo
sobrecalentamiento y como consecuencia de esto un deterioro acelerado de la
celda. Por esta razn para evitar estos flujos de corriente en la direccin opuesta
se utilizan diodos de bloqueo, los cuales son seleccionados dependiendo de la

50

corriente a la que se va a trabajar en el sistema, estos actan como una vlvula


cheque, la cual deja pasar el flujo de corriente en una sola direccin, la deseada.
En la Figura 12 se puede observar un ejemplo de cmo es el montaje de varias
celdas fotovoltaicas en serie y paralelo al mismo tiempo, con el fin de que con una
sola configuracin se aumenten los valores de voltaje, corriente y potencia, en ella
tambin se muestra la posicin de los diodos de paso y el diodo de bloqueo, que
como se dijo anteriormente se debe elegir teniendo en cuenta la mxima corriente
que generara el arreglo fotovoltaico en condiciones de corto circuito. La norma
internacional dice que el valor de la corriente que soporta el diodo debe ser por lo
menos 1.56 veces el valor de la corriente corto circuito.

Figura 12. La conexin de celdas fotovoltaicas serie paralelo

Fuente: Los Autores

51

Es importante advertir que los paneles que se interconectan debern tener la


misma curva I-V, a fin de evitar descompensaciones.

2.5.1Caractersticas Elctricas: La respuesta que se genere por parte de un


arreglo de celdas fotovoltaicas vendr determinada por la cantidad de clulas o
celdas que lo forman, pudiendo ser descrita mediante algunos parmetros
explicados a continuacin.
Voltaje de cortocircuito (Vcc): es el voltaje mximo que pueden producir las celdas
fotovoltaicas cuando se realice una medicin en los bornes positivo y negativo del
arreglo sin ningn tipo de carga presente en l. Es decir en condiciones de
resistencia infinita en los bornes. La medicin se realiza con un voltmetro.
Corriente de cortocircuito (Icc): es la mxima corriente o intensidad que se puede
llegar a obtener en determinadas condiciones. Se realiza la medicin de corriente
con un Ampermetro colocado entre los bornes positivo y negativo del arreglo
fotovoltaico, sin ningn otro tipo de resistencia presente, es decir colocando el
circuito en corto circuito.
Los dos casos anteriores son extremos e indican una especie de circuito
idealizado, en la prctica esto no sucede y se tienen diferentes cargas o
resistencias que hacen variar los valores de corriente y voltaje del circuito
Corriente (I): Cuando hay presente una determinada diferencia de potencial se
genera una determinada Corriente en el circuito, dependiendo de la tensin
generada la corriente variara su valor, lo que generalmente ocurre es que el
arreglo fotovoltaico produce una determinada corriente que fluye por el circuito
hacia las llamadas cargas de trabajo las cuales poseen una determinada
resistencia. Se dice que la intensidad de corriente (I) se produce a una
determinada tensin (V).

52

Potencia mxima (Pm): En determinadas condiciones el valor de la corriente


tendr cierto valor que comprende el rango entre cero y Icc para el cual
corresponde tambin una determinada diferencia de potencial que tomar un valor
entre cero y Vcc. Como es sabido la potencia es el producto entre la tensin y la
corriente, entonces sta ser mxima cuando nicamente para un cierto par de
valores I y V. Se dice que un arreglo fotovoltaico trabaja en condiciones de
potencia mxima cuando la resistencia del circuito externo es tal que determina
unos valores de Im y Vm logrando as que el producto entre estos sea mximo.
Normalmente un panel no trabaja en condiciones de potencia mxima, ya que la
resistencia exterior est fijada por la caracterstica propia del circuito.
Potencia Nominal Pico: Esta es la potencia proporcionada al recibir una irradiacin
de 1000 W/m2 a una temperatura de las celdas de 25C, se trata de un pico
mximo en las medidas reales de la intensidad radiante, esta corresponde a un
da muy claro con el sol cercano al Cenit.
La mayora del tiempo la intensidad solar que recibe el panel es menor a 1000
W/m2, por lo que la potencia real producida ser tambin inferior a la nominal pico.
Las potencias nominales ms usuales que se pueden encontrar en el mercado
son: 5, 10, 20, 35, 40, 60, 80, 100 y 120 Watts.

53

Figura 13. Variacin de la potencia producida por un panel para tres


diferentes irradiaciones, en funcin de la tensin entre bornes.

Fuente: CENSOLAR, Energa solar para sistemas fotovoltaicos

Eficiencia total: En cuanto a la eficiencia total de los paneles esta se define como
el cociente entra la potencia mxima producida y la potencia de la radiacin
incidente sobre el panel.
Factor de forma (FF): Es un concepto terico til para medir la forma de la curva
definida por las variables I y V.

Una forma de entender ms fcilmente los conceptos definidos en esta seccin es


observando claramente la figura a continuacin, la cual representa la curva
medida experimentalmente de un arreglo fotovoltaico cualquiera, el cual fue
sometido a diversas condiciones de radiacin y temperatura.

54

Si se varia la resistencia externa desde un valor de cero hasta infinito es posible


hacer mediciones de los distintos valores de I-V, los cuales si se grafican se
genera la llamada curva caracterstica del panel o curva de intensidad-tensin
(abreviadamente I-V).

Figura 14: Curva I V de un panel fotovoltaico

Fuente: CENSOLAR, Energa solar para sistemas fotovoltaicos

En la grfica se observan dos puntos representativos de funcionamiento. El punto


A presenta unas determinadas condiciones dadas por la carga y resistencia y
muestra un valor dado para I y V, con este par el arreglo desarrollar cierta
potencia P=I*V que en la grfica es representada por el rea bajo la curva y
delimitada por el rectngulo cuyo vrtice es el mismo punto A.
Si se varan las condiciones es decir, se mueve A hacia la derecha bajando por la
curva se ve que el rea del rectngulo comienza a disminuir abruptamente debido
a la gran disminucin en la corriente. De la misma manera si el punto A es corrido
hacia la izquierda tambin el rea comenzar a decrecer rpidamente, con la
diferencia que en este caso no se est sacrificando corriente si no disminuyendo el

55

voltaje generado. Entonces se puede inferir que siempre existir un punto


intermedio B en el cual se logre generar la mayor potencia sin reducir ni la
corriente ni el voltaje del arreglo. Este punto B ser el punto en el cual se
desarrolle la mxima potencia.
El factor de forma FF es el cociente del rea del rectngulo definido por el punto B
y el rectngulo exterior de la curva, cuyos lados son Isc y Voc.
Para los diferentes modelos de paneles y arreglos con unas ciertas condiciones de
intensidad luminosa y temperatura constante, la curva I-V determina el punto
concreto B.
Para un determinado modelo de panel y arreglo en unas condiciones de intensidad
luminosa y temperatura constante, la curva I-V que determina el punto concreto
sobre dicha curva que representa las condiciones de trabajo del panel, quedar
fijado para el circuito que alimenta ste.
Por ejemplo en el caso de este proyecto y como ms adelante se explicar se
desea cargar una batera de 12V, entonces la tensin mnima que se debe
asegurar que el arreglo suministre debe ser ms o menos entre 12.5 y 13 V, es
por este que no servira de nada si el arreglo no logra alcanzar esta tensin
obligatoria.

56

Figura 15. Efecto de la variacin de la intensidad radiante (medida de


milivatios por cm2) sobre la curva I-V.

Fuente: http://solar.nmsu.edu
Figura 16. Efecto de la variacin de la temperatura, manteniendo constante
la intensidad radiante, sobre la curva I-V.

Fuente: http://solar.nmsu.edu

Los estndares internacionales indican que para medir la respuesta de las celdas
fotovoltaicas el valor de intensidad solar es de 1000 W/m2 y una temperatura de
celda del orden de los 25C y como se observa en la figura anterior a medida que
57

la temperatura de las celdas va incrementando su rendimiento es propenso a


disminuir generando as una menor energa, es por esto que es necesario
controlar de alguna forma la temperatura del arreglo fotovoltaico.
Por el lado de la corriente elctrica generada por el arreglo, se sabe que es
proporcional a la radiacin incidente sobre cada panel. En caso de ser necesario
valores de corriente elevados en comparacin con lo que puede generar cada
celda, se deber realizar el arreglo con la cantidad de bloques en paralelo que se
necesiten con el fin de suplir sus necesidades. Para una batera por ejemplo, entre
ms corriente se logre generar ms rpido se cargar.
Si no se conocen las curvas de variacin con la temperatura de las magnitudes
caractersticas del panel (que deben ser suministradas por el fabricante o
proveedor de los mismos), resulta til conocer unas variaciones medias a saber:
- Para paneles de clulas de silicio la tensin disminuye a razn de 2,3*10 -3 volts
por cada clula que contenga el panel y por cada grado centgrado de aumento de
temperatura de la clula por encima de los 25 C. La corriente aumenta a razn de
15*10-6 amperios por cada centmetro cuadrado de rea de clulas y grado
centgrado de aumento de temperatura por encima de 25 C.
-Para

paneles

de

tecnologa

de

pelcula

-3

delgada

-5

las

variaciones

son

respectivamente de -2,8*10 V/clula y +1,3*10 A/cm por cada grado centgrado


de aumento.
En

la

prctica

basta

recordar

que

la

potencia

del

panel

disminuye

aproximadamente un 0,5% por cada grado de aumento de la temperatura de la


clula por encima de los 25 C.
Cabe resaltar que la temperatura de la clula no coincide con la temperatura
ambiente, debido a que la clula, al ser un cuerpo receptor de radiacin situado
bajo una cubierta transparente, se calentar al incidir la luz del Sol. El incremento
de temperatura de la clula respecto a la temperatura del ambiente depende de

58

las caractersticas de la misma y de las de construccin del propio panel. Se


puede admitir como vlida la siguiente funcin:
t = 0.034 X I 4
Entonces si se utiliza la ecuacin anterior y se realiza un clculo rpido
suponiendo que el arreglo fotovoltaico se encuentra a una radiacin de 700 W/m 2
y la temperatura ambiente es de 26C, las celdas alcanzaran una temperatura de
46C de temperatura y teniendo en cuenta que en la prctica la potencia de un
panel disminuye aproximadamente 0.5% por cada grado de aumento de
temperatura de la celda por encima de los 25C, se tendr luego que en estas
condiciones la potencia del arreglo fotovoltaico disminuir en cerca de un 10.5%,
respecto a las especificaciones estndar.
Figura 17. Grafica que muestra la variacin relativa segn la temperatura de
la clula de la corriente, tensin y potencia.

Fuente: CENSOLAR, Energa solar para sistemas fotovoltaicos

De la grfica se infiere que el efecto de la temperatura sobre la corriente es


pequeo pero bastante alto en cuanto a voltaje y por ende a disminucin de
potencia.

59

3. CLASIFICACIN Y TIPOS DE CELDAS FOTOVOLTAICAS

El llamado sistema fotovoltaico corresponde a un conjunto de aparatos elctricos y


electrnicos que dan la posibilidad de convertir la radiacin solar y generar
energa. Los sistemas ms bsicos de energa solar estn compuestos por

Figura 18. Sistema fotovoltaico

Fuente: Tecnologa 3 E.S.O Centrales de Energa Elctrica

Los sistemas fotovoltaicos se pueden disear para operacin autnoma o


funcionamiento en sistemas hbridos o alternativamente con sistemas de
generacin convencionales. Tambin pueden operar aislados de redes o
interconectados a ellas.

60

3.1. TECNOLOGAS DE FABRICACIN DE CELDAS SOLARES


El proceso utilizado para la fabricacin es generalmente automtico se realiza
utilizando soldaduras especiales que unen el dorso de las clulas con la cara
frontal de la adyacente.
A pesar de que hay muchos tipos diferentes de celdas solares, las ms utilizadas y
reconocidas comercialmente son las de silicio monocristalino, aunque como ya se
mencion existen de otros tipos como son las de silicio policristalino, de silicio
amorfo, diselenuro de cobre y arseniuro de galio.

3.1.1 Tecnologa de fabricacin de celdas solares de SI-SC:

Las celdas de

silicio disponibles comercialmente actualmente son las de Si-sc (Silicio-single


cristal: Silicio monocristalino) y Si-mc (Si-multicristalino). Tambin hay algunos
fabricantes que suministran celdas de Si-a (Si-amorfo). Sin embargo, la celda de
Si-sc es sobre la que hay ms experiencia de campo.
Tambin se disponen de clulas bifaciales las cuales pueden captar las
radiaciones solares por ambos lados de la clula, aumentando de esta manera su
eficiencia.

3.1.1.1 Celdas de SI-SC: El proceso de fabricacin de una celda es bastante


complejo y un poco costoso, ste consta de las siguientes etapas: obtencin del
silicio, cristalizacin del mismo y la posterior unin y fabricacin de la celda.
El silicio es el segundo elemento ms abundante en la corteza terrestre despus
del oxgeno y se encuentra en distintas configuraciones como dixidos de silicio y
silicatos. La arena y el cuarzo son las dos formas ms comunes, pero la arena
contiene demasiadas impurezas lo que complica su procesamiento, pero mientras

61

la arena es muy impura los depsitos de cuarzo pueden llegar a tener hasta un
98% de silica, es por esto que es la forma ms utilizada para la obtencin del
silicio para la fabricacin de celdas solares.

3.1.1.2 Produccin de Silicio Monocristalino: Para la produccin del silicio Si-sc


(Monocristalino), lo primero que se realiza es fundir el Silicio policristalino en un
crisol a temperaturas muy elevadas del orden de 1400C. En contacto con una
semilla de Si-monocristalino, as pues los tomos de la materia fundida comienzan
a adaptarse la estructura cristalina de la semilla introducida y a medida que
comienza el proceso de solidificacin, un monocristal de silicio va creciendo, a
continuacin se explica brevemente los mtodos ms utilizados.
En el mtodo CZ (mtodo de crecimiento de Czochralski) Se pone en contacto
una semilla junto al silicio fundido y luego esta es retirada lentamente. Con la
realizacin de este mtodo se logran obtener lingotes cilndricos de Simonocristalino de dimetros de 4 a 6 pulgadas y con longitudes de l orden de las
decenas de centmetros.
El mtodo FZ (Floating Zone) logra producir Silicio monocristalino de una forma
ms pura que el mtodo anterior, todo esto debido a que en este mtodo el silicio
no es contaminado durante su estancia en el crisol. En este mtodo se coloca una
barra de silicio policristalino sobre una semilla luego una bobina induce un campo
elctrico, calentando la barra y fundiendo la interfase entre la semilla y el material.
A medida que se desplaza la bobina alejndose de la semilla, el silicio se adapta a
la estructura de la semilla y as se solidifica.

3.1.1.3 Fabricacin de celdas de Si-Sc: La estructura de una celda de Si-sc


consta esencialmente de las mismas capas de materiales semiconductores
aunque puede variar ligeramente entre los diferentes fabricantes. Dicha estructura
62

consiste de las siguientes capas: una capa conductora en la parte superior, una
pelcula antirreflectora o una superficie tratada, una pelcula delgada de Si-n
(semiconductor tipo n) de 0,3 mm llamada colector, la juntura, un substrato Si-p
(semiconductor tipo p) de 0,25 mm y un contacto inferior.

3.1.1.4 Fabricacin de Si-mc: Cuando el silicio esta fundido, es decir antes de


obtener los lingotes, el material se dopa con boro de 10 16 tomos/cm3,
obtenindose Si-mc, con una resistividad de aproximadamente 1,5 Ohm* cm,
realizando este proceso las obleas que se van a cortar ya son de Si-mc.
Las obleas se meten a un horno con una temperatura cercana a los 900C en
donde se les realiza la difusin de los tomos de fsforo, a partir generalmente de
vapores de POCL3 (clorxido de fsforo). El tiempo de permanencia de la oblea en
el horno depende de la concentracin de impurezas y el espesor de la capa de
Si-n.
Debido a que en el proceso anterior toda la superficie de las obleas fue recubierta
con la capa tipo n, se deber remover sta de una de las caras, para esto es
necesario cubrir una cara y quitar la otra mediante el uso de qumicos.

3.1.1.5 Celdas de Si-sc Y Si-mc: Se entiende que las celdas de Si-mc el rea de
la celda est cubierta por pequeas estructuras cristalinas de ms o menos 1 mm2
y que las celdas de Si-sc toda el rea se extiende en una sola pieza cristalina
nica. En las celdas de Si-mc la orientacin de los granos es aleatoria y como
consecuencia de esto, las cargas elctricas al atravesar la celda de una cara a la
otra, pasaran de un grano a otro atravesando las fronteras de los granos. Son
caracterizadas por tener un alto nmero de defectos en los cuales las cargas se

63

pueden recombinar y perderse, lo que conlleva a una perdida conjunta de tensin


y potencia.
No obstante si el grano posee estructura en forma de columna y las columnas la
mayor rea posible, se logra disminuir la posibilidad de que los electrones
encuentren fronteras de grano en las cuales se recombinen.
Por otro lado el Si-mc se produce partiendo de silicio fundido y dejando que este
se solidifique en forma de bloque. Como se mencion anteriormente despus de
solidificar se cortan pedazos en forma de obleas cuadradas, lo cual sugiere una
ventaja porque permite llenar el rea de un mdulo con una mayor rea activa en
comparacin con las celdas circulares. Este mtodo ha logrado reducir costos de
produccin fabricacin y energticos.

3.1.2 Celdas de pelcula delgada: Otro tipo de configuracin para las celdas
fotovoltaicas de silicio son aquellas de pelcula delgada. Lo que ocurre con
algunos de estos tipos de celdas es que los fotones que no logran transmitir su
energa a los electrones atraviesan la pelcula a causa de su extrema delgadez, lo
cual da la posibilidad de disear mdulos que sean semitransparentes que pueden
ser utilizados en Aeromodelismo, techos de los carros, ventanas de los edificios
etc. Actualmente el tipo de pelcula delgada ms utilizado es la de SilicioHidrogeno que es un material semiamorfo el cual se puede encontrar en pequeos
dispositivos solares, aunque tambin existen en paneles de mayor potencia.

3.1.2.1 Celdas de Si-a: Otro de los tipos de celdas presentes y tal vez el ms
reciente es el de celdas de Silicio-Amorfo Si-a, sus propiedades difieren con sus
antecesoras en ciertos aspectos importantes, por ejemplo que estas tienen un
ancho de banda de 1.7 eV, que pude ser ajustado desde 1,3 hasta 2,2 eV

64

mediante la formacin de aleaciones con germanio y carbono y que la movilidad


de los portadores de carga est fuertemente reducida en relacin con las del Si-c y
por tal razn requiere de un campo elctrico muy fuerte.
En las celdas de Si-cristalino (Si-sc o Si-mc) los portadores de carga difunden en
un material cuya estructura tiende a la perfeccin, reduciendo los defectos que
producen una recombinacin de portadores de carga, en las celdas de Silicio
Amorgo Si-a, la estructura no es uniforme y los portadores de carga estn
condenados a recombinarse a menos que tan pronto se generen actu sobre ellos
un campo elctrico y la distancia de recorrido sea mnima. Estas condiciones se
dan si los portadores de carga se generan ya dentro de un campo elctrico fuerte
y la separacin (distancia que tienen que recorrer los portadores de carga) entre
las zonas que producen este campo es mnima, para tal efecto entonces los
semiconductores tipo p y tipo n, no se encuentran en contacto sino que entre ellos
se encuentra una capa de semiconductor intrnseco (juntura pin); de esta manera
los portadores tan pronto se generan se encuentran sometidos a la accin de un
fuerte campo elctrico.
Lo anterior es posible debido a que las clulas de Si-a absorben la radiacin solar
con una eficiencia 40 veces mayor a la de las clulas de Silicio Cristalino,
requirindose tan solo una pelcula de 1mm de espesor para poder absorber el
90% de la luz lo que conlleva a una disminucin en la cantidad de material
necesaria para su elaboracin, esta disminucin de material constituye la ms
grande caracterstica que poseen este tipo de celdas.
Puesto que como se dijo anteriormente la banda de Si-a es de 1,7eV, el Voc de
estas celdas es superior al de las celdas de Si-c. Este Voc compensa de alguna
manera la prdida de fotones con energas inferiores a 1,7eV.
Otra de las ventajas ms importantes de este tipo de celdas es que pueden
fabricarse no solamente como la celda en s, sino que tambin se pueden realizar
en forma de mdulos en proceso continuo.

65

Esta tecnologa aparte de permitir la fabricacin en serie tambin tiene la ventaja


del bajo consumo de materiales y energa. No obstante las celdas y mdulos
poseen algunos problemas de estabilidad y su eficiencia desciende muy
rpidamente hasta valores entre 10%-20%. En todo caso es posible superar este
inconveniente empleando una modificacin de la estructura de las celdas, pero
eso es otro tema a tratar.

3.2 OTRAS CELDAS SOLARES


Existen tambin otro tipo de celdas solares en el mercado que tambin poseen
ciertas ventajas respecto a las dems, as como tambin algunas desventajas a
tener en cuenta por ejemplo Las celdas de arseniuro de galio (GaAs), estas tienen
dentro de sus ventajas que poseen un ancho de banda de 1,43 eV, una alta
absortividad y altsima resistencia al calor. Poseen eficiencias cercanas al 25% y
utilizando concentradores se han logrado obtener eficiencias del orden de 29%. El
problema es que todo tiene una desventaja y la de este tipo de celda es su alto
costo para usarlo nicamente en aplicaciones terrestres y sin el uso de
concentradores de luz.
Otras celdas pueden fabricarse buscando aprovechar mejor el espectro solar. Las
celdas multijuntura (celdas tndem) se construyen superponiendo diferentes
junturas con diferentes bandas para aprovechar diferentes partes del espectro
solar. Una celda tndem con GaAs como celda superior y GaSb (antimonio de
galio) como celda inferior alcanza, bajo una concentracin de 100 soles, una
eficiencia de hasta 34,2%.

66

3.3 EFICIENCIA
El trmino de eficiencia cuando se quiere trabajar con cualquier tipo de energa es
muy importante, es por esto que para el correcto anlisis y estudio de esta
tecnologa hay que tener en cuenta su eficiencia para realizar los clculos
pertinentes a cada investigacin. Pero se debe ser muy cuidadoso respecto a los
resultados obtenidos en la pruebas, ya que existe una gran diferencia entre:
Celdas de laboratorio (miniceldas con rea inferiores a 1 cm2

generalmente),

Mdulos ID donde los resultados de estos mdulos no son reproducibles en


grandes cantidades y Mdulos comerciales donde su potencia nominal ha sido
determinada antes de la estabilizacin de los mdulos.
El estado del desarrollo comparativo de diferentes celdas en los aos 1985 y 2000
se puede observar en el cuadro uno.

Cuadro 1. Cuadro comparativo de eficiencias de diferentes tipos de celdas.

Silicio cristalino
o monocristalino

Pelculas
delgadas

Si-a

CIS

Ao

Mejor celda (0.1 m2)


%/Empresa

85
90
95
2000
85
90
95
2000
85
90

14 ARCO
17 TST
19 TST
20 ARCO
4 ARCO
8.5 FUJI
11 SIEMENS SOLAR
13 SIEMENS SOLAR
X
11.2 SIEMENS
SOLAR
12.2 SIEMENS
SOLAR
13 SIEMENS SOLAR
8.5 MATSUSHITA
9.6 BP SOLAR
10.4 BP SOLAR
12.5 BP SOLAR

95

CdTe

2000
85
90
95
2000

67

Mejor resultado de
Investigacin reas muy
pequeas %/Empresa
18 UNIVERSIDADES
21 UNIVERSIDADES
22 UNIVERSIDADES
22 UNIVERSIDADES
6 SOLAREX
9 ECD
13 SIEMENS SOLAR
15.8 SIEMENS SOLAR
11.9 BOEING
14.2 SIEMENS SOLAR

Lmite
terico
>25%

<21%

<20%

15.1 SIEMENS SOLAR


15.1 SIEMENS SOLAR
12.5 MATSUSHITA
14 NAPS
16 NAPS
17.2 NAPS

<28%

Fuente: RICAUD. A, THIN Photovoltaic Technology: From the laboratory ti


mass production, en Advanced technology System, United Nations New
York. May 2000

El concepto PESC ha sido mejorado con nuevos conceptos como son PERC
(Passivated Emitter Rear Contact Ce/!), PERL (Passivated Emitter, Rear Loca//y
diffused Ce/!) , LG-BC (Laser Grooved-Buried contacf) con estas tecnologas se
han alcanzado eficiencias rcord de celdas de Si-c (Silicio cristalino) de 24.2% y
de mdulos de 20.5%. Los rcords actuales para celdas de laboratorio de silicio se
dan en el cuadro nmero dos.

Cuadro 2. Eficiencias de diferentes tipos de celdas de silicio. (1999/2000)

Fuente: MERTENS. R, 'Photovoltaics: Present Reality and Future prospects',


en AdvancedTechnology Assesment System, United Nations New York. May
2000.

68

En cuanto a las investigaciones realizadas en laboratorio para clulas de pelcula


delgada estos se pueden observar en el cuadro 3. Donde aparte de las celdas de
Si-c y Si-a tambin se tienen algunos datos de celda Cu(In,Ga)Se 2 (con 25% Ga),
de la nueva generacin de celdas CISG la cual posee el record de eficiencia
respecto a celdas de pelcula delgada.
La flexibilidad de ajustar el ancho de banda del absorbedor y la alta eficiencia
lograda con ellas, la hace la celda de pelcula delgada ms prometedora
actualmente.
Cuadro 3. Eficiencia de diferentes tipos de celdas de pelcula delgada

Fuente: MERTENS. R, 'Photovoltaics: Present Reality and Future prospects',


en Advanced Technology Assesment System, United Nations New York. May
2000.
Teniendo en cuenta que las mejores eficiencias en laboratorio se obtienen con
reas que son realmente pequeas, en el cuadro 4 se pueden observar las
eficiencias alcanzadas por las celdas de pelcula delgada, pero en este caso con
la mayor rea posible por celda.
Para finalizar se muestra en el cuadro 5 lo que ocurre respecto a eficiencias de
otros tipos de celdas de juntura simple y de las utilizadas en concentradores, las
cuales poseen record de eficiencia de conversin de energa solar en electricidad.

69

Cuadro 4. Eficiencias con tecnologa de pelcula delgada con la mayor rea


posible.

Fuente: CURRY. Robert, Photovoltaic Insiders Report, Feb. 2000.


Cuadro 5. Eficiencias de otros tipos de celdas.

Fuente: MERTENS. R, 'Photovoltaics: Present Reality and Future prospects',


en Advanced Technology Assesment System, United Nations New York. May
2000.

70

4. VEHCULOS AREOS REMOTOS NO TRIPULADOS

Los vehculos areos no tripulados UAV, son vehculos motorizados que vuelan
sin llevar ningn tipo de operadores humanos a bordo. Estos utilizan todos los
tipos de fuerzas aerodinmicas para proporcionar el despegue, la elevacin y la
sustentacin, necesarios para un vuelo satisfactorio, estos tipos de vehculos son
utilizados en distintas ramas tanto de trabajo como de investigacin, sea para
monitorear campos, vigilancia privada o hasta transporte de carga de un
determinado peso.
En cuanto a su control, este tipo de vehculos son dirigidos por controladores u
operadores situados en tierra, o aire, y en caso de no ser necesario un controlador
constante estos pueden estar programados para realizar un itinerario de vuelo
durante cierto tiempo por ciertos sectores y regresar cuando se le indique sin
necesidad de tener a alguien pendiente de su trabajo.
Los vehculos que son dirigidos por un controlador humano y son manejados por
control remoto se denominan RPV (Remote piloted Vehicle), estos son fabricados
en diferentes tipos y diseos que involucran aeroplanos, helicpteros, barcos y
hasta misiles dirigidos. Todos estos lgicamente varan en su tamao
dependiendo del uso que se les desee dar, y su diseo tambin vara
dependiendo de la aplicacin que se le quiera dar, ya que no es lo mismo un
vehculo de espionaje que un vehculo de carga.
Hoy en da es muy importante tener en cuenta el presupuesto necesario para la
fabricacin y el uso de los RPV, como es sabido el factor dinero es muy
importante, es por esto que los RPV que son ms verstiles y de ms bajo costo
encajan mejor en los actuales presupuestos que cada da son ms reducidos.
Este tipo de tecnologa que ltimamente viene siendo perfeccionada tiene muchos
tipos de aplicaciones de diferentes tipos, militares, civiles, comerciales y hasta
71

personales. Por ejemplo se encontr que el Gobierno israel recibi hace algunos
aos una carta de una organizacin para la preservacin de la naturaleza en
frica pidiendo informes acerca del empleo de los UAV para contrarrestar las
actividades de cazadores furtivos en busca de pieles y marfil.
Otro caso ms reciente nos presenta una de las estrategias ms exitosas que ha
implementado Estados Unidos en la guerra contra el terrorismo de Al Qaeda y los
talibanes, es el uso de vehculos areos no tripulados (UAV), tipo Hawk RQ-4
Global, MQ-9 Reaper y Predator MQ-1, que en los ltimos tres aos se ha
incrementado sustancialmente. La combinacin de estos aviones no tripulados,
que son operados por la Inteligencia estadounidense y comandos militares, ha
permitido localizar y eliminar a numerosos lderes terroristas en Afganistn, Irak,
Pakistn, Yemen y Somalia
As tambin las centrales elctricas Canadienses estn utilizando algunos tipos de
UAV dedicados a vigilar las lneas de cables elctricos de alto voltaje.3

Desventajas de los UAV

Como sabemos los vehculos no tripulados poseen un sin nmero de capacidades


hoy en da y se encuentran en tendencia a mejorar pero aun as nada es perfecto
y se sabe que cada cosa tiene sus limitaciones y uno de los objetivos especficos
de este trabajo de grado es experimentar acerca de cmo vencer algunas de las
limitaciones ms grandes en estos vehculos, las preocupaciones actuales acerca
de estos vehculos se refieren a la supervivencia de estos mismos, su consumo
energtico, el enlace de la informacin obtenida y el extenso entrenamiento del
personal necesario para el manejo de los programas.
Los UAV o RPV tienen una velocidad de vuelo ms reducida que los dems
vehculos, esto se hace para aumentar la duracin del vuelo, reduciendo as el
consumo de energa, sea elctrica o combustible y poder mantenerse en posicin
3

A. Barrientos, Vehculos areos no tripulados para uso civil y aplicaciones, Universidad Politcnica de Madrid, 2007

72

por una mayor duracin de tiempo y lograr transmitir la informacin. As tambin


uno de los problemas es su alcance de visin o alcance ptico.
Dentro de las limitaciones presentes tenemos:

Tiempo de vuelo o autonoma de vuelo por consumo energtico.

Limitaciones de peso y volumen de los equipos en su interior.

Problemas de interferencia en las comunicaciones.

Alcance ptico o lnea visual.

Dependencia de las estaciones terrestres.

4.1 DEFINICIN Y CLASIFICACIN DE UAV


En la actualidad existen una gran cantidad de tipos de aeronaves con las
capacidades de realizar algunas misiones con un cierto grado de autonoma. La
novedad de su llegada a las aplicaciones civiles dificulta la existencia de un
consenso en su definicin, que cuestiona, en determinadas ocasiones si un
determinado sistema responde o no al concepto de UAV o RPV. Es por estos que
existen tambin diferentes trminos para referirse a estos vehculos, por ejemplo
antiguamente se referan a ellos como ROA (Remotely Piloted Aircraft) o UA
(Uninhabited Aircraft). Pero en la actualidad suele utilizarse el trmino al que
anteriormente se le hizo mencin, UAV (Unmanned Aerial Vehicle) o ms
recientemente UAS (Unmanned Aircraft System).
Entonces segn estas denominaciones se puede decir que se entiende por una
aeronave no tripulada aquella capaz de realizar una operacin sin necesidad de
tener una tripulacin en su interior. Debe pues entenderse que este hecho no
quiere decir que no exista un piloto encargado del manejo de la aeronave, ya que
estos pueden realizar su trabajo desde una base en tierra. Entonces de la
definicin de este concepto se precisa, que no es solo una aeronave debidamente
instrumentada, sino que tambin de una estacin en tierra la cual complementa los

73

instrumentos y las capacidades de la aeronave en operacin. Como ejemplo se


puede colocar un globo aerosttico el cual cumple parcialmente con la definicin
pero no se puede clasificar como un UAV ya que este no puede ser controlado de
ninguna manera, es libre en su movimiento.
Otra definicin posible para estos sistemas es aquel que es capaz de desarrollar
una misin u operacin sin ninguna necesidad de intervencin humana, ya que
con esto se est excluyendo el radiocontrol o telecontrol de las aeronaves en los
sistemas autnomos (AAS: Autonomus Aerial System).
En los ltimos aos, la proyeccin de estos sistemas desde el sector militar al civil
ha propiciado que diferentes grupos de investigadores procedentes del rea de la
robtica y las energas renovables, hayan enfocado buena parte de sus esfuerzos
a la investigacin y desarrollo de estos.
En lo que sigue, se utilizar el trmino UAV de manera indistinta, considerando en
todo caso que la aeronave no transporta personas, sino que conlleva un propsito
y que puede ser total o parcialmente controlado desde la estacin de tierra.
Una de las formas ms sencillas para establecer la clasificacin de los UAV es la
ms simple la cual se basa en el tipo de aeronave.
De acuerdo a este tipo de clasificacin pueden distinguirse aquellas en las que el
despegue es vertical u horizontal, dependiendo del tipo de ala presente en la
aeronave o aquellos que son auto sustentados como por ejemplo los dirigibles o
los globos4. En la clasificacin que se va a tener en cuenta en este libro se tienen
a aquellos de despegue no vertical (horizontal) o los de ala fija (aeroplanos). En la
figura a continuacin se observa los tipos de aeronaves usadas en las UAV.

A. Barrientos, Vehculos areos no tripulados para uso civil y aplicaciones, Universidad Politcnica de Madrid, 2007

74

Figura 19. Clasificacin de los UAV de acuerdo al tipo de despegue

UAV

Despegue
Horizontal

Despegue
Vertical

Alas Fijas

Alas
Flexibles

Ala Rotativa

Sustentacion
Propia

Aeroplanos

Ala Delta

Helicopteros

Globos
Aerostaticos

Fuente: Autores

Otros de los criterios utilizados para la clasificacin pueden ser aquellos en los que
se tienen en cuenta las capacidades de vuelo. En la tabla a continuacin se
muestra este criterio.
Cuadro 6. Clasificacin de UAVs (alcance, altitud, autonoma).

Fuente: Grupo de Robtica y Ciberntica, Universidad Politcnica de Madrid


75

Segn la fuente de la cual se obtuvo la tabla, cabe resaltar que esta clasificacin
tiene en cuenta todas las aplicaciones de los UAV, tanto civiles como militares,
siendo las militares las que abarcan la mayor parte de la clasificacin.
A continuacin se muestra una representacin grfica de todos los tipos de UAVs
realizada por la International UAV strategy con el fin de ubicar el tipo de aeronave
a utilizar en el proyecto dentro de una clasificacin ms amplia.

Figura 20. Espectro de los tipos de UAVs.

Fuente: International uav strategy_CDR Sisson

Por ltimo podemos establecer una clasificacin dependiendo del nivel de


autonoma como se observa en la siguiente tabla:

76

Cuadro 7. Clasificacin de UAVs dependiendo del nivel de autonoma.

Fuente: Grupo de Robtica y Ciberntica, Universidad Politcnica de Madrid

4.2 APLICACIONES GENERALES DE LOS UAVs


Hoy en da hay muchas y distintas aplicaciones que se les da a estos vehculos
areos, desde el sector militar, pasando por el civil y hasta el sector comercial.
El sector militar fue donde se comenz con esta tecnologa y es el que ha
impulsado su desarrollo desde hace ms de 20 aos ya que con la creciente
necesidad de obtener inteligencia tctica y estratgica en tiempo real, as como el
imperante apremio de mantener capacidades de vigilancia sobre sitios donde se
moviliza el enemigo, las aeronave no tripuladas han surgido como solucin
efectiva y de bajo costo para suplir dichas necesidades. Dentro del espectro de las
Aeronaves No Tripuladas podemos encontrar varias categoras como se observ
en la figura 20, pero en este sector la mayora de las aeronaves existentes son del

77

tipo aeroplano y estn presentes en las categoras de los Mini-UAV que son
usualmente usadas para reconocimientos cortos y son lanzados con la mano por
los soldados. Los UAV tcticos de corto y medio alcance, los cuales pueden
transportar cargas de hasta 150 Kg y son lanzaos por catapulta, los MALE o
llamados Ofensivos, Ataque o Seuelo con cargas de hasta 300 Kg. Y la categora
de los HALE (High Altitude Long Endurance) Utilizados para alcanzar alturas de
ms de 6000 pies y alcanzar objetivos hasta de 25000 kilmetros de distancia de
la base.
Mientras tanto debido a este alto desarrollo proporcionado por las fuerzas militares
a lo largo del mundo, las aplicaciones civiles o cotidianas han ampliado su inters,
y comenzado con la investigacin en esta rea, aunque con algunas
caractersticas algo diferentes por ejemplo en esta categora los aeroplanos
presentes se encuentran en la categora de MINI segn se puede percibir en el
cuadro 7 mostrado anteriormente, todo esto debido a que este tipo de aeronaves
tiene una mejor maniobrabilidad y capacidad de vuelo haciendo que este tipo sea
el ms frecuente para las aplicaciones de mbito civil.
Las aplicaciones ms utilizadas hoy en da en el mbito civil son las de monitoreo,
vigilancia, y registro, algo similares a las aplicaciones militares pero sin tanta
importancia estatal, algo ms para el sector de la industria privada y la vida
cotidiana. Un terrateniente puede recorrer sus tierras y monitorear el estado de los
pastos y el ganado, as como Las centrales elctricas pueden realizar una
vigilancia y registro de las redes elctricas, etc.
Para la mayora de estas aplicaciones es muy importante el uso de una cmara de
video o de algn medio con el cual se puede obtener las imgenes, ya sea
capturarlas o transmitirlas instantneamente al punto de control. Con la
incorporacin de esta capacidad para las aeronaves se puede cumplir las tareas
de vigilancia, bsqueda o inspeccin mencionadas anteriormente. Es por esto que

78

en la realizacin del proyecto se tuvo muy en cuenta este factor y sin duda estar
presente en el desarrollo.
El operario entonces con el uso de esta tecnologa y la inclusin de un sistema de
grabacin de video podr tener el control de la operacin que est realizando y
manejar o modificar lo que sea pertinente teniendo as el control del vuelo en un
100%.
Despus de todo lo expuesto anteriormente, se encuentra que dentro de las
aplicaciones ms importantes estn las siguientes, entre otras:

Control e inspeccin de carreteras y vas de transporte en general.

Deteccin y control de incendios, forestales o ciudadanos.

Localizacin de objetos, animales o personas desde una gran altura.

Inspeccin de redes elctricas de alto voltaje.

Localizacin de accidentes en lugares remotos.

Control de agricultura regional (cosechas).

Fotografas topogrficas para realizacin de mapas.

Usado por compaas de seguridad para vigilancia de terrenos, barrios o


viviendas.

4.3 LOS UAVs Y LA AUTONOMIA DE VUELO


Una de las caractersticas ms importantes de este tipo de aeronaves y la cual no
es posible pasarla por alto, es el factor de la autonoma de vuelo, ya que de este
factor dependen muchas cosas en lo que respecta al uso, el diseo y la eficiencia
de estos tipos de vehculos areos no tripulados, dependiendo de este factor se
deber elegir el tipo de aeronave necesaria para una aplicacin determinada, es
por esto que ser uno de los blancos ms importantes en la realizacin de este
proyecto. Como primera medida debemos llegar al significado de autonoma de
vuelo.
79

El concepto de autonoma de vuelo se define como el tiempo en el cual un UAV es


capaz de permanecer en vuelo sin tener que aterrizar ya sea por falla o por falta
de combustible sea gasolina o electricidad.
En trminos de consumo de combustible, para este tipo de UAVs (MINI) utilizados
en aeromodelismo o aplicaciones a menor escala, es posible establecer un
consumo promedio de combustible, teniendo en cuenta los factores de uso y
caractersticas del diseo, como lo son la aerodinmica, el tipo de motor, forma de
volar, cargas muertas, cargas a levantar, direccin del viento etc.; con todos estos
datos se calcula un promedio de vuelo de entre 40 a 60 minutos, lo cual es
bastante tiempo en el cual se pueden realizar algunas operaciones sin ninguna
dificultad , pero entonces es ah donde entra el factor econmico y como es sabido
hoy en da el valor del combustible por hidrocarburos es ms alto y algunos dicen
que cada vez ms escaso; es por esto que nuevas tecnologas han venido a ser
implementadas como lo es el uso de la energa elctrica para muchos casos,
desde transporte de pasajeros hasta para vehculos areos no tripulados, una
energa que es en cierto modo ms limpia y ms barata.
Sin embargo, la limitacin ms importante en la autonoma de vuelo de las
aeronaves elctricas es la duracin de las bateras, que a pesar de que pueden
ser recargadas, su duracin en vuelo an no se compara con la duracin de las
aeronaves que utilizan gasolina5. Pero hay que tener en cuenta que cada da la
tecnologa en el uso de bateras esta en evolucin y se han originado cambios
tanto como en la duracin, como en el peso.
Pero mientras la tecnologa de bateras evoluciona a un punto en el que el
beneficio sea superior, es un deber buscar las soluciones necesarias para obtener
el mejor rendimiento de vuelo, la mejor autonoma y aun haciendo esto, ser
amigable con el medio ambiente que como es sabido, no pasa por su mejor
momento en los ltimos aos. Es ah donde entra el uso de energas renovables
5

A. Barrientos, Vehculos areos no tripulados para uso civil y aplicaciones, Universidad Politcnica de Madrid, 2007

80

para las distintas aplicaciones y en este proyecto se realizar un enfoque en el uso


de la energa Renovable en los Vehculos Areos No Tripulados.

4.4 PROYECTOS DE UAVs MUNDIALES


Despus de haber dado caractersticas de toda clase de este tipo de vehculos es
importante dar algn ejemplo de lo que ha sido llevado a cabo en el mundo en
cuanto a esta tecnologa a gran escala y pequea escala y con todo la
trascendencia que estos han tenido para futuras investigaciones.

UAV LFPV

Este nuevo y flamante UAV incluye un GPS y conectividad inalmbrica constante


a un sistema de control terrestre con video 800 x 480 en streaming, que permite
de esta forma manipular el vehculo de forma segura si el usuario necesita
desconectar el piloto automtico para salirse de ruta. Dado que ha sido
desarrollado con fines de reconocimiento, incluye una cmara desmontable de 11
megapxeles con grabacin de vdeo a 1080p (juraramos que se trata de
una GoPro), y guarda cualquier contenidos en tarjetas de memoria extrables. En
cuanto a sus dimensiones, el LFPV posee una envergadura de 92 cm y pesa
menos de 1,3 kg.
Figura 21. UAV LFPV

Fuente: Lehmann Aviation

81

Hermes 450 hecho en Israel

El Hermes 450 es de fabricacin israel. Es muy utilizado en las guerras en medio


oriente como avin espa, pesa unos 450 kilos, puede alcanzar los 5500 metros y
tener una autonoma de vuelo de hasta 15 horas.
Figura 22. Hermes 450

Fuente: Fuerza Area Brasilea

UAV HADA Avin y Helicptero

Tipo de aeromodelo cuya caracterstica especial es cambiar su funcionamiento


entre un helicptero para el despegue y el aterrizaje, y un avin para cubrir las
distancias largas, la novedad es que una vez llega a cierta velocidad desplegar
las alas y comenzar a impulsarse con una hlice presente en la parte trasera del
avin. Se est planeando construirlo para que se pueda tripular y usado para el
transporte de pasajeros y carga, cumplir requisitos de usuarios civiles y militares

82

Figura 23. UAV-HADA

Fuente: http://www.altran-alumni.org

SCAN EAGLE

Base ScanEagle Insight plataforma UAV fue desarrollado originalmente por


Instituto del estado de Washington, Inc. para realizar un seguimiento a delfines y
atunes de los barcos de pesca, a fin de garantizar que el pescado que usted
compra en los supermercados es "dolphin - Seguro". Resulta que las mismas
caractersticas necesarias por barcos de pesca (capaz de manejar el medio
ambiente de agua salada, el lanzamiento y la recuperacin de infraestructura de
bajo, tamao pequeo, de 20 horas de Resistencia, patrones automticos de
vuelo) son igualmente importantes para las operaciones navales de buques de
mayor tamao, y para la vigilancia del campo de batalla. La asociacin con Boeing
tuvo ScanEagle al mercado en los campos, y el diseo se est forjando una
posicin lder en el mercado en su nicho.6

http://defense-update.com/products/s/scaneagle.htm

83

Figura 24. Scan Eagle

Fuente: Boeing & Insitu

Quadricoptero GmbH Fabricacin Alemana

Es especialmente adecuado para evaluaciones e inspecciones en primer plano, y


es capaz de obtener imgenes areas y vdeos sobre el mismo lugar durante un
perodo determinado, segn informa el Instituto de Naciones Unidas. Podr
realizar las fotografas directamente sobre el terreno con una distancia mnima de
5 cm, lo que le hace tener una alta resolucin, una autonoma media de vuelo de
30 minutos, un alcance de un kilmetro cuadrado.

84

Figura 25. Quadricoptero GmbH

Fuente: http://www.infouas.com/unosat-recibe-un-micro-uav-paraincrementar-su-capacidad-en-la-cartografia-local/

UAV X1 Universidad San Buenaventura

Es una aeronave desarrollada por el grupo de investigacin de la Universidad San


Buenaventura de Bogot, Colombia. Esta aeronave es operada con un bimotor
uno trasero y otro delantero lo cual es un sistema llamada push-pull7.
Figura 26. UAV NAVIGATOR X1

Fuente: FF.MM- FAC


7

Propulsin push-pull: Se refiere a aviones con 2 motores los cuales son opuestos, en los cuales uno da
traccin y otro empuje.

85

Despus de haber observado algunos ejemplos de Vehculos Areos No


Tripulados desarrollados Mundialmente y conociendo todos los logros alcanzados
con esta tecnologa, es momento de pensar en la innovacin y evolucin de estos
sistemas, lo cual pretende hacerlos ms baratos y ms limpios en trminos
energticos, es por esto que se propone el uso de las energas renovables para su
funcionamiento. A continuacin se presentan caractersticas de estos tipos de
energa y a seguir los ejemplos reales de su aplicacin en los Vehculos Areos
No Tripulados.

86

5. VEHICULOS AREOS Y LA ENERGA SOLAR

Despus de haber analizado un poco acerca de las energas renovables


disponibles, ms especficamente la energa solar y otro poco acerca de los tipos
de UAVs desarrollados a nivel mundial, es momento de comenzar a fusionar
estas dos temticas y observar cual puede ser el resultado de esta interaccin.
Antes de comenzar a explicar la realizacin del proyecto, se realizar un resumen
de los estudios e investigaciones realizadas previamente en este campo de las
aeronaves sean tripuladas o no tripuladas en combinacin con la energa solar.
Para comenzar se muestran algunas de las aeronaves tripuladas impulsadas con
el efecto de la energa solar y se expondrn algunas de sus caractersticas ya que
para irnos ms a fondo en las aeronaves no tripuladas es una buena idea tener
una idea del comportamiento y las caractersticas de las aeronaves de gran escala
(Tripuladas).
A continuacin los proyectos Tripulables:

1) Solar Challenger
Diseado por la empresa Aero Vironment y patrocinado por la empresa Dupont
Corporation de EE.UU. Tena una envergadura de 14.3 metros y un peso de 90
kg y 16.128 clulas fotovoltaicas que cubrieron las alas, con una potencia total
de 2.600 Watts. El Solar Challenger era capaz de alcanzar una altitud de 3.660
m, y en 1981 esta aeronave fue el primer avin solar en recorrer la distancia
262 km desde Pars al Reino Unido y cruzar el canal de la mancha solamente
usando energa solar.

87

El xito del Solar Challenger provoc un inters creciente en el gobierno de


EE.UU. respecto del vuelo solar y la financiacin en investigacin de aviones
teledirigidos y la energa solar para vuelos largos y a gran altitud.

Figura 27. Solar Challenger 1

Fuente : http://www.nasa.gov/

Debido a esto, la empresa AeroVironment empez con el proyecto de


HALSOL, que era un avin solar para volar a gran altitud, y fue iniciado en
1983. HALSOL era un ala voladora simple, de 30 metros de envergadura. Los
vuelos del HALSOL fueron dirigidos usando control remoto y bateras, dado
que la aeronave no haba sido equipada con clulas solares todava. La
aerodinmica de HALSOL fue revalidada, pero las pruebas resultaron en la
conclusin de que la tecnologa fotovoltaica no estaba lo suficientemente
madura en ese momento.

88

Figura 28. Solar Challenger 2

Fuente: http://www.nasa.gov/

2) Sunseeker
El avin solar Sunseeker fue realizado por el piloto y campen de planeadores
Eric Raymond. Despus de disear y desarrollar sus propios planeadores, fue
invitado a pilotear la aeronave propulsada por la fuerza del hombre con pedales,
Musculair II diseada y desarrollada por Gunther Rochelt. Eric Raymond luego de
volar la nave a energa muscular se dio cuenta de que con placas solares sobre
las alas, poda tener ms de diez veces la potencia que tena con los pedales.

Con el estmulo de Klaus Savier y Gunther Rochelt, Eric desarroll su concepto del
avin solar. Los diseos previos tenan alas grandes, para captar grandes
cantidades de energa. Pero Eric quera una aeronave ms rpida as que dise
alas ms pequeas, eficientes, y ligeras, pero dependa de bateras para
suministrar energa en el momento de tomar altura y luego almacenaba energa
cuando el avin quedaba planeando, las placas solares utilizadas pudieron
suministrar la energa suficiente para mantener el vuelo a nivel.

89

Figura 29. Sunseeker

Fuente: http://www.solar-flight.com/

Entre 1986 y 1990 construy el avin solar al que llam SUNSEEKER y durante el
mes de agosto de 1990 lo pilot desde California a Carolina del Norte en 21 das.
Donde el tramo ms largo recorrido por el avin fue de 400 km. El "Sunseeker"
pesa sin el piloto 89 kg y est fabricado con clulas de silicio amorfo.

3) Icare II
El avin solar Icar II es un proyecto del cuerpo docente de la Facultad de
tecnologa de viajes espaciales de la universidad de Stuttgart en Alemania. l
avin es movido por medio de la energa solar y es un avin que est dentro de la
categora de los aviones solares. Con este proyecto, algunos premios fueron
ganados y qued en uso para el futuro. El vuelo de demostracin de la capacidad
de funcionamiento del avin fue de 350 Km de recorrido.

90

Figura 30. Icare II

Fuente: http://www.ifb.uni-stuttgart.de/icare/icare.html

El Icar II es un planeador de gran rendimiento adaptado a su funcionamiento con


energa solar, conjuntamente con el vuelo con trmicas caracterstico de los
planeadores. Esto demostr que el vuelo con motor y trmicas es posible. El motor
es un motor elctrico de 1200 w y est colocado en el timn del avin para
aumentar su rendimiento, para el inicio del vuelo se utiliza una batera cuya
capacidad de almacenaje de energa es de 915 Wh que es cargada por los
mismos paneles solares del avin cuando ste no est en funcionamiento. Con las
bateras que se utilizaron en el primer vuelo del avin solo se llegaba a una altura
de 400 m, debido al peso de stas, pero con la colocacin de bateras de Li
polmero se logr alcanzar alturas de 1200 m sobre el nivel del mar. Las
caractersticas ms sobresalientes del avin son su bajo peso y el viajar a una
velocidad baja que hace recordar a los viejos vuelos.

91

A continuacin se contina con la misma temtica, pero con la variante que sern
aviones No Tripulados.
Aviones a energa solar ya construidos No Tripulados:
1) Solong
AC Propulsin es una compaa de Alan Cocconi, y se dedica a la investigacin,
desarrollo y fabricacin a pequea escala de vehculos elctricos. Desde 1991 la
mayora de los proyectos de la compaa han sido automovilsticos. El proyecto de
este UAV Solong se basa en la demostracin de la viabilidad de hacer un UAV
(Vehculo areo no tripulado) que funcione con energa solar y que pueda
mantenerse en vuelo perpetuo durante el da y la noche.
Figura 31. Solong

Fuente: http://www.acpropulsion.com/solong
La gran duracin de los vuelos que este avin elctrico SoLong puede realizar le
permite ser utilizado como plataforma de comunicaciones temporales o por
grandes periodos de tiempo. Su tamao regular, la propulsin elctrica silenciosa
y la utilizacin de fuentes de energa no contaminantes lo hace una alternativa
prctica para otros UAV que ya se utilizan en otros fines. El esfuerzo de

92

investigacin y desarrollo estn continuando hacia una reunin de datos de UAV


completamente autnoma.
2) Aviones desarrollados por la NASA Pathfinder, Pathfinder Plus,
Centurin , y Helios
El programa de tecnologa (ERAST) es un programa para el uso de aviones como
sensores ambientales de la administracin espacial norteamericana. El programa
de ERAST es una de las iniciativas de la administracin espacial norteamericana
diseada para desarrollar nuevas tecnologas para continuar el liderazgo de
EE.UU. en la industria espacial cada vez ms competitiva.
Avin Solar Pathfinder
Proviniendo del desarrollo del avin HALSOL en 1983 (posterior al Solar
Challenger), el Pathfinder fue modificado con el agregado de las clulas solares
actualizadas. Luego fue llevado a la base area de Dryden EE.UU. para nuevos
vuelos de su etapa de desarrollo en el ao 1995. El 11 de septiembre de 1995, el
Pathfinder alcanz una altitud de 15.400 m, estableciendo un nuevo registro de
altitud para aeronaves solares. Despus de nuevas versiones actualizadas del
avin en Dryden, a fines de 1996, el Pathfinder fue transferido a la base de misiles
del Pacfico de la marina norteamericana en Barking Sands, Hawai. La isla de
Hawai fue escogida como una ubicacin ptima para evaluar el Pathfinder debido
a los altos niveles de luz solar existentes en la zona, por el espacio areo y las
frecuencias de radio disponibles y por la diversidad de los ecosistemas terrestres y
costeros para validar aplicaciones de obtencin de imgenes cientficas.
En Hawai el Pathfinder realiz siete vuelos a gran altitud, uno de ellos lleg a una
altitud que vatio el record del mundo para vuelos con aviones a hlice y para
aviones solares y fue de 21.815 m.

93

Figura 32. Pathfinder

Fuente:http://www.nasa.gov/centers/dryden/news/FactSheets/FS-054DFRC.html

Avin Solar Pathfinder Plus


Durante 1998, el Pathfinder fue modificado a la configuracin de Pathfinder Plus, y
tena una mayor envergadura de sus alas. El 6 de agosto de 1998, la aeronave
modificada fue enviada a una altitud de 24.460 m en el tercero de los vuelos de
prueba durante el desarrollo de Pathfinder Plus sobre Hawi. El objetivo de los
vuelos era revalidar el nuevo sistema de propulsin solar, la aerodinmica y la
tecnologa de los sistemas desarrollados para este Pathfinder Plus.
El cambio ms perceptible es la instalacin de una nueva seccin del ala en su
centro de 13,42 m de largo que incluye un plano aerodinmico de gran altitud. La
nueva seccin es dos veces ms larga que la seccin del centro del Pathfinder
original e incrementa la envergadura en conjunto del avin de 30 m a 36,9 m.

94

Avin Solar Centurin


El Centurin, de la misma manera que sus predecesores inmediatos el Pathfinder
y el Pathfinder Plus, es una aeronave de ala voladora pilotada por control remoto
liviana y propulsada con energa solar en la que se utiliz para demostrar la
tecnologa de la aplicacin de la energa solar para vuelos de larga duracin y a
gran altitud; y es considerado un avin de demostracin de la tecnologa y un
prototipo para un futuro de aeronaves solares que podan quedarse en el aire por
semanas o meses para realizar muestras cientficas, misiones de obtencin de
imgenes o servir de plataformas de telecomunicaciones.
Aunque comparte gran parte de los conceptos de diseo del Pathfinder, el
Centurin tiene una envergadura de 62,8 m, ms de dos veces el ancho del
Pathfinder y un 70 % ms que el Pathfinder Plus. Al mismo tiempo, mantiene la
cuerda del ala del Pathfinder, dando una proporcin del ala de 26 a 1 en el ala del
Centurin.
Figura 33. Pathfinder Plus

Fuente:http://www.nasa.gov/centers/dryden/news/FactSheets/FS-054DFRC.html

95

Avin Solar Helios


La empresa constructora de estos aviones AeroVironment prev que el Helios es
la aeronave solar final que puede brindar vuelos prcticamente eternos en la
estratosfera. Se basa en las tecnologas desarrolladas por el Pathfinder y el
Centurin pero aade un sistema de almacenamiento de energa para el vuelo
continuo en la noche. Con un tamao de un 25 a un 50 % ms grande que
Centurin, el avin Helios almacenar hasta dos tercios de la energa solar
recibida por las clulas solares durante el da en las bateras elctricas le litio y
usar esta energa guardada para mantener el vuelo a su altitud durante toda la
noche. Como renovar su energa todos los das con el sol, el Helios tendr un
vuelo con un lmite prctico de hasta quizs seis meses de duracin durante el
verano.
Se presenta entonces una tabla realizada por un aficionado con los datos fsicos
de cada uno de las aeronaves.

Cuadro 8. Datos fsicos de cada aeronave

Fuente:http://tipos-de-energia.blogspot.com/2007/07/aviones-energasolar.html

96

3) Aviones desarrollados por la NASA Pathfinder, Pathfinder Plus,


Centurin , y Helios
El Zephyr fue diseado por la empresa privada de seguridad y defensa QinetiQ de
Inglaterra. El avin slo pesa 14 kilogramos, con alas de 12 metros de
envergadura. Tiene el record de velocidad: 252 Km/h y puede volar durante meses
alimentado con la energa solar en altitudes de hasta 40 mil metros.

El Zephyr es simplemente un versin aligerada de un proyecto que ya lleva mucho


tiempo en su desarrollo de un sistema de UAV barato capaz de realizar
recolecciones de datos constante a altas altitudes del orden de los 30 km y
adems se puede utilizar como plataforma de telecomunicaciones sobre una franja
de 300 Km.

Figura 34. El Zephyr

Fuente: http://www.qinetiq.com/

97

6. CARACTERSTICAS SOLARES

El sol se comporta como un cuerpo negro que emite un conjunto de radiaciones


electromagnticas denominadas radiacin solar. El sol emite esta energa
siguiendo la ley de Planck a una temperatura de aproximadamente 6000 K.
El sol es una fuente ilimitada de energa gracias a las reacciones nucleares que
ocurren en su parte central. Gran parte de esa energa liberada llega a nuestro
planeta en forma de radiacin electromagntica, la luz solar que percibe el ojo
humano se encuentra en el espectro que comprende desde 0.2 hasta 2.6 m.
La radiacin sufre una atenuacin a medida que atraviesa la atmsfera terrestre,
esto debido a los procesos de absorcin, reflexin y refraccin. Estos procesos se
experimentan cuando los rayos de luz colisionan con las nubes o con el vapor de
agua presente en la atmsfera. La radiacin que alcanza la superficie terrestre se
clasifica en dos, directa y difusa. La radiacin directa es la que se absorbe en la
superficie terrestre y que pasa por la atmosfera sin sufrir ninguno de los procesos
mencionados anteriormente. La radiacin difusa es la que se recibe despus de
haber sufrido los procesos de refraccin y reflexin que ocurren en la atmsfera y
por ende despus de haber cambiado su direccin inicial.
A su vez, la radiacin global se define como la potencia energtica solar que
incide sobre una superficie, se precisa como:

Donde la radiacin reflejada es la radiacin recibida, ya sea de tipo directa o


difusa, que ha sido reflejada por alguna superficie.
Un dispositivo captador de la energa solar "percibe"

la radiacin como si

emanara de la bveda celeste. La radiacin solar recibida en un dispositivo

98

captador, en un da nubloso, es slo difusa, ya que la radiacin directa es


obstaculizada por las nubes.
La continua energa irradiada por el Sol se compone por ondas electromagnticas
de longitudes de onda ubicadas en las zonas ultravioleta, visible e infrarroja del
espectro como se ve en la figura 46. Para el desarrollo eficaz de las aplicaciones
solares es de gran importancia conocer el espectro de emisin del Sol. Se observa
que la mxima emisin se da a una longitud de onda de aproximadamente 0,5 m,
que coincide con el color verde. Por otra parte, como se aprecia en la figura, parte
de la radiacin solar se absorbe por los diferentes componentes de la atmsfera
terrestre. Se observa que aproximadamente el 80% de energa que emite el Sol
pertenece a longitudes de onda de la radiacin menores a 1,5 m. las longitudes
de onda se expresan en las siguientes unidades: 1 nm = 10-9 m; 1 m = 10-6m. Las
energas de los fotones se expresan en eV (electrn-voltio).

Figura 35. Espectro de la radiacin solar

Fuente: EnerPoint

99

Figura 36. Fraccin de energa solar contenida en la parte del espectro por
encima de la longitud de onda .

Fuente: Enerpoint

Se le conoce como irradiacin a la energa de la radiacin absorbida por una


superficie determinada en un instante dado y se mide en unidades de W/m 2. Para
cada instante la irradiacin posee un valor distinto, por ejemplo, para un da
despejado se espera que el valor de la irradiacin a las 10:00 AM sea diferente y
menor a la medida a la 1:00 PM, esto es debido al movimiento de la tierra sobre su
eje (rotacin) y por ende al ngulo de incidencia de los rayos solares. La
irradiacin en la noche es de 0 Watts/m2, sencillamente porque el sol no se est
viendo con esa parte de la tierra.
La Insolacin es otro concepto para tener en cuenta, sta corresponde a la
energa radiante que incide en una superficie de rea conocida durante un
intervalo de tiempo dado. Se expresa en unidades de energa por rea,
usualmente en Watts-hora por metro cuadrado (W-h/m2). Generalmente este valor
es reportado como una a acumulacin de energa horaria, diaria, estacional o
anual.

100

6.1 IRRADIACIN: EL SOL (HORA SOLAR PICO)


La irradiacin es el valor de la potencia luminosa. En la industria, los fabricantes
de paneles fotovoltaicos han desarrollado un estndar para la fuente de radiacin
solar con una potencia luminosa de 1 KW/m 2, este valor es conocido con el
nombre de SOL; con esto se determina la mxima potencia elctrica de salida de
los paneles y a su vez facilita la comparacin de paneles de diferentes orgenes.
Resaltar que 1 m2 = 10.000 cm2, y que 1 KW = 1.000 W, se tiene que: 1 SOL = 1
KW/m2 = 100 miliwatts/cm2.

6.2 DA SOLAR PROMEDIO


El valor de la irradiacin vara continuamente desde que amanece hasta que
anochece. Para facilitar el clculo de la energa generada diariamente por un
panel FV, se acostumbra a definir el da solar promedio.
El valor de la irradiacin constantemente desde el amanecer al anochecer. Para
simplificar el clculo de la energa elctrica generada diariamente por un panel FV,
se acostumbra a definir el da solar promedio. Este valor es el equivalente del
nmero de horas, del total de horas entre el amanecer y el anochecer, durante el
cual el sol irradia con una potencia luminosa de 1 SOL. Un ejemplo, que el
promedio de insolacin diaria en una locacin es de 5 KWh/m 2. Si este valor es
dividido por un SOL, se consigue el valor (en horas) del da solar promedio para
esa locacin y esa inclinacin.
El ejemplo:

Resaltando que los paneles son valorados utilizando una intensidad luminosa de
un SOL, la duracin del da solar promedio representa la cantidad de horas, del
101

total de horas de luz diaria, en que el panel es capaz de generar la potencia


mxima de salida especificada por el fabricante.

Figura 37. Irradiacin y horas solares pico durante da soleado

Fuente: http://solar.nmsu.edu

6.3 LA TRAYECTORIA SOLAR Y LA UBICACIN SOBRE LA TIERRA


Otros factores importantes que perturban radicalmente la incidencia de la
radiacin sobre cualquier dispositivo captador de sol, adems de las condiciones
atmosfricas, es el aparente movimiento del sol durante el da y a lo largo del ao,
como se muestra en la figura 38 y la ubicacin del sistema sobre la tierra.
Se indica movimiento aparente del Sol, ya que en realidad la Tierra es la que gira
alrededor del sol y no el Sol sobre esta.

102

Figura 38. Movimiento aparente del sol en la bveda celeste en funcin de la


hora del da y la poca del ao

Fuente: http://solar.nmsu.edu

De lo anterior se puede concluir que existen dos tipos de factores que influyen en
la radiacin solar, ms especficamente en el ngulo de inclinacin de sta
radiacin; los dos tipos de factores son:
-

Factores dependientes del movimiento de la tierra

Factores dependientes de la ubicacin sobre la tierra

6.3.1 Factores dependientes del movimiento de la tierra: Los movimientos que


posee la Tierra se clasifican en cuatro: traslacin, rotacin, precesin y nutacin
(Ver Figura 39).
-Traslacin: Es el movimiento de la tierra alrededor del sol, dicho movimiento
describe una trayectoria elptica, la cual da lugar a las estaciones del ao.
-Rotacin terrestre: Es el giro de la Tierra sobre su propio eje, el eje pasa
por el polo sur magntico y el polo norte magntico de la Tierra, este giro se da
en sentido anti horario y es el que da lugar al da y la noche.

103

-Precesin de los equinoccios: Es un movimiento lento de la inclinacin del


eje de la Tierra con respecto a la elptica. Este movimiento retrasa la llegada de
los equinoccios lentamente. Completa una vuelta cada 25.790 aos.
-Nutacin: es un bamboleo menor del eje de la Tierra con respecto a la elptica
tiene un ciclo de 19 aos en el que la inclinacin vara entre 6 y 9 segundos.

Figura 39. Movimientos de rotacin, precesin y nutacin de la tierra.

Fuente: Tesis de grado DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN COLECTOR


SOLAR DE TUBOS AL VACO- UIS

Los movimientos ms importantes de la Tierra el momento de estudiar la radiacin


solar sobre una superficie para poder determinar la irradiacin sobre sta misma,
son el de traslacin y el de rotacin, los cuales influyen directamente en el ngulo
de declinacin [] y el ngulo de inclinacin horaria [] respectivamente.
6.3.1.1 Angulo de declinacin : Al situar un plano sobre la trayectoria
elptica de la tierra alrededor del sol, se observa como el eje de rotacin de la

104

tierra se encuentra inclinado aproximadamente 23.5 (ver figura 40) este


valor vara de 21.5 a 24.5 causado por el movimiento de nutacin.

Figura 40. Declinacin de la tierra respecto al plano elptico

Fuente: ovnisultimahora.blogspot.com

El ngulo de declinacin influye directamente en la forma en la cual los rayos


solares inciden sobre una superficie vertical con sus caras de frente a los polos,
esto debido al movimiento de translacin. ste ngulo cambia durante el recorrido
de la tierra desde -23.5 el 21 de diciembre a 23.5 el 21 de junio
aproximadamente (ver figura 41).

105

Figura 41. Variacin del ngulo de declinacin sobre una superficie en


latitud cero.

Fuente: Tesis de grado DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN COLECTOR


SOLAR DE TUBOS AL VACO- UIS

La declinacin () de la radiacin solar vara durante de todo el ao, la forma ms


fcil de calcular esta inclinacin en el ao se realiza por medio de la
expresin:
(

Donde n representa el da del ao, tomando como 1 el primero de Enero.


6.3.1.2 Angulo de inclinacin horaria : ste ngulo depende de la rotacin de
la Tierra y mide el desplazamiento angular del sol durante el da, tomando como
referencia el medioda (Ver figura 42). El ngulo horario es igual a 0, en el
instante que se encuentre ms alto el Sol en el cielo y el ngulo cenital solar sea
mnimo; Cada hora es igual a 15 de longitud, adems se toma un valor positivo
(+) para las maanas y negativos (-) para las tardes.

106

En ese orden de ideas, un ejemplo de ngulos de inclinacin horaria sera:


Hora: 6:00 AM = 90
Hora: 12:00 M = 0
Hora: 6:00 PM = -90

Figura 42. Variacin del ngulo horario

Fuente: Tesis de grado DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN COLECTOR


SOLAR DE TUBOS AL VACO- UIS

6.3.2 Factores dependientes de la ubicacin en la tierra: Las condiciones


de un plano como su ubicacin y orientacin son diferentes en toda la superficie
terrestre, presentaran diferentes condiciones un plano horizontal situado con
Latitud 90 (los polos) con respecto a un plano que se encuentre en la Latitud 0
(el Ecuador), adems, se deben tener en cuenta las variaciones del rea efectiva
para el estudio de la irradiacin sobre un plano, s ste posee una inclinacin
respecto a la horizontal y su normal no apunta al sur. De esta manera, los factores

107

dependientes de la ubicacin de la superficie en la tierra y que afectan la radiacin


solar sobre sta son:
-Latitud terrestre ( ).
-Angulo de inclinacin superficial ( ).
-Azimut superficial de la pared ( ).
-Azimut solar ( ).

6.3.2.1 Latitud terrestre: Es el ngulo comprendido entre el plano de la lnea


ecuatorial y algn punto P ubicado sobre la superficie terrestre medido sobre el
meridiano del lugar en cuestin (Ver Figura 43).
Figura 43. Latitud terrestre.

Fuente: Definicin ABC.


El mximo valor de la Latitud es 90, y para indicar su sentido se menciona el
hemisferio (Sur o Norte) o se indica el ngulo de manera negativa (-) para el
hemisferio sur y de forma positiva (+) para el hemisferio Norte.
6.3.2.2 Angulo de inclinacin de la superficie

: Es el ngulo formado entre

una superficie y la horizontal del lugar donde est ubicado (Ver figura 44).

108

Figura 44. Inclinacin de una superficie respecto a la horizontal

Fuente: Tesis de grado DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN COLECTOR


SOLAR DE TUBOS AL VACO- UIS

6.3.2.3 Azimut superficial de pared

: Es el ngulo constituido entre la lnea

norte-sur y la proyeccin sobre la horizontal de la normal de una superficie, se


expresa de forma negativa hacia el este y positiva hacia el oeste (Ver figura 45).

6.3.2.4 Azimut solar

: Es el ngulo establecido entre la lnea norte-sur y la

proyeccin sobre la horizontal de la direccin de la radiacin solar, ste valor es


negativo hacia el este y positivo hacia el oeste.

109

Figura 45. Azimut solar y azimut de pared para una superficie inclinada.

Fuente: Tesis de grado DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN COLECTOR


SOLAR DE TUBOS AL VACO- UIS

6.3.3 Calculo de inclinacin de radiacin solar para diferentes superficies


El ngulo formado entre la normal del plano y la direccin de la radiacin, es la
inclinacin de la radiacin solar (), se puede determinar con las siguientes
ecuaciones:

Teniendo en cuenta los tres tipos de planos que se pueden presentar:

110

Superficies horizontales
Superficie inclinada mirando al sur (
Superficie inclinada indiferentemente

Figura 46. Angulo incidente de la radiacin sobre superficie inclinada.

Tesis de grado DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN COLECTOR SOLAR DE


TUBOS AL VACO- UIS

6.4 DATOS DE INSOLACIN


El diseo de sistemas solares depende claramente de la insolacin. A su vez la
insolacin sobre la superficie captadora se ve afectada principalmente por dos
factores, las condiciones climticas y el ngulo de posicin de la superficie
respecto al sol.

La insolacin promedio es menor en lugares donde los das

nublados son ms frecuentes. En lugares donde la latitud sea mayor a 15, los
das de inviernos son ms cortos que los das de verano. Lo que conlleva a una
mayor insolacin promedio en verano.
Como la insolacin depende del ngulo de posicin del dispositivo respecto al sol,
se utiliza la insolacin horizontal para resear el potencial solar de un lugar. En
111

base a la insolacin horizontal se logra estimar la insolacin a un azimut y


elevacin establecida. Para diferentes regiones y pocas del ao ya existen tablas
y mapas de insolacin horizontal, provenientes de varias fuentes.

6.5 MEDICIN DE LA RADIACIN Y EL BRILLO SOLAR.


Hoy en da se han desarrollado mtodos e instrumentos que permiten registrar la
intensidad de la radiacin directa o difusa, el brillo solar y las horas en la que se
da. Los instrumentos de medicin de la radiacin solar son los siguientes:
a). Piranmetro, mide la radiacin solar global.
b). Pirhelimetro, mide la radiacin solar directa.
c). Actingrafo o Pirangrafo, registra la radiacin solar global directa y difusa.
d). Heligrafo, mide el tiempo de insolacin diaria.

6.5.1 Piranometro: Instrumento de gran precisin utilizado para medir la


irradiacin incidente sobre una superficie horizontal. Consiste en un sensor que
mide la densidad del flujo de radiacin solar en un campo de 180 grados, ste
arroja un voltaje proporcional a la irradiacin con el cual se determina la radiacin
total (H), Ver figura 47. Este instrumento segn la WMO (Wold Meteoroloical
Organization) se clasifica en tres clases: uno, dos y tres. Se debe considerar
adems de las caractersticas ya conocidas en los Piranmetros, la respuesta
coseno y la respuesta azimut.

112

Figura 47. Piranmetro.

Fuente: Rumtor, Aparatos meteorolgicos.

6.5.2 Pirhelimetro: Es un aparato semejante a un piranmetro pero cumple una


funcin diferente, a diferencia de ste, no mide la radiacin en un campo de 180
grados sino mide solamente la radiacin directa

hacia donde se encuentre

orientado el instrumento. En Colombia, en pocas estaciones climticas es


empleado el pirhelimetro de incidencia normal. La sensibilidad se da en Jl vj
(W*m2) y la lectura puede hacerse sencillamente con un voltmetro digital. Este
instrumento necesita de un seguidor de sol, esto es, un dispositivo que le permite
seguir el sol durante su movimiento diurno.

Figura 48. Pirhelimetro.

Fuente: http://www.labsolar.utfsm.cl.

113

6.5.3 Piranografo: Mide la radiacin solar global directa y difusa mediante la


diferencia de temperaturas entre una

banda metlica negra y dos bandas

metlicas semejantes blancas expuestas a la radiacin solar. Se requiere de un


planmetro para calcular el rea que se encuentra bajo la curva, valor que se
multiplica por el factor de calibracin para obtener la suma diaria de la radiacin
global en Watt/m2.

Figura 50. Actingrafo.

Fuente: http: //meteorologia.pucp.edu.pe, modificada por los autores.

El

Instituto

Colombiano

de

Hidrologa,

Meteorologa

Adecuacin

de

Tierras (HIMAT), ahora conocido como IDEAM, utiliza en Colombia ampliamente el


actingrafo ROBITI5CH, el cual es de bajo valor y tiene la capacidad de registrar
la informacin. Este instrumento es de tercera clase, por ende la precisin de los
valores de la radiacin global que se captan con este instrumento est en el orden
de +/- 10%.

6.5.4 Heligrafo: Instrumento meteorolgico que mide el tiempo de insolacin


diaria. El tiempo de duracin de la insolacin se obtiene concentrando los rayos
del sol sobre una cinta de cartulina pintada de azul que se quema en el punto que
se forma la imagen del sol. S el cielo est despejado se formar una lnea

114

continua sobre la cinta de cartulina. Para hallar las horas de insolacin slo se
debe sumar la distancia total carbonizada en la banda.
Este aparato permite determinar cuntas horas y durante qu horas hubo una
radiacin solar por encima de cierta intensidad.

Figura 51. Heligrafo.

Fuente: http://www.labsolar.utfsm.cl.

6.6 MAPAS Y TABLAS DE RADIACIN SOLAR

6.6.1 Mapas de radiacin solar: Los mapas de radiacin solar son archivos que
permiten representar y determinar visualmente un promedio de irradiacin para
diferentes pocas del ao en diferentes lugares, estos mapas se han diversificado
de tal forma que la irradiacin en cualquier parte del mundo puede ser estimada.
Cabe resaltar que los mapas de radiacin solar constituyen solo una tendencia de
la irradiacin, por tanto si se desea realizar un anlisis complejo es indispensable
contar con la medicin de la irradiacin del lugar en cuestin.

6.6.1.1 Radiacin Solar Mundial: La irradiacin en nuestro planeta presenta


variaciones segn la posicin geogrfica y otros factores climticos y ambientales

115

de cada lugar. Esto permite que algunas zonas tengan mayor ventaja en el
momento de implementar proyectos de energa solar (Ver figura 52).
El estudio global de energa solar permite establecer

los lugares con mayor

irradiacin promedio en todo el ao. De ste estudio se puede observar que las
zonas ubicadas en los trpicos tienen mayor potencial solar, con una irradiacin
estimada entre los 200 W/m2 y los 250 W/m2.

Figura 52: Irradiacin solar promedio global.

Fuente: 3TIER.

6.6.1.2 Radiacin Solar en Colombia: Colombia al estar ubicado en una zona


tropical cerca de la lnea de ecuador posee un buen potencial solar (ver figura 52).
Esta ventaja se puede aprovechar mediante el impulso de proyectos enfocados en
la obtencin de energa por mtodos no convencionales como son las celdas

116

fotovoltaicas y los colectores solares, para ello es necesario avanzar en la


investigacin y tecnologa que permita revelar el potencial de este recurso.
El promedio multianual de irradiacin en Colombia es de 4.5 KWh/m2/da segn
estudios de la radiacin en Colombia. Asimismo las zonas con mayor irradiacin
en Colombia como la Guajira cuentan con un valor de irradiacin promedia
aproximada de 6 KWh/m2/da, debido a su geografa y ubicacin en el territorio
Colombiano (ver figura 53).

Figura 53. Promedio multianual radiacin solar en Colombia.

Fuente: Atlas de radiacin solar de Colombia

117

6.6.2 Tablas de radiacin solar: Las siguientes tablas muestran los valores
resumidos de la radiacin solar global promedio diaria de las estaciones situadas
en las reas metropolitanas de las principales ciudades del pas y/ las estaciones
de mayor importancia en el departamento de Santander. Cabe resaltar que
Colombia posee 264 estaciones con informacin de radiacin y brillo solar a lo
largo de todo el territorio nacional; adems tambin existe un programa
desarrollado por la Universidad Nacional que permite estimar la radiacin y el brillo
solar de localidades donde no hay estaciones.

Adems con el fin de obtener fuentes de informacin ms precisas sobre la


radiacin solar en la ciudad de Bucaramanga, se anexa al final del presente
documento una tabla con los datos de radiacin solar directa, difusa; tomados con
una frecuencia de un minuto por medicin para el intervalo de horas comprendido
entre las 10:19 AM hasta las 3:39 PM, tomados el mes de febrero de 2012 en el
laboratorio de sistemas trmicos de la escuela de Ingeniera Mecnica de la
Universidad Industrial de Santander.

118

Cuadro 9. Radiacin Solar en las principales ciudades de Colombia

Fuente: Manual de radiacin solar en Colombia U. Nacional 1990.


119

7. DISEO TOTAL Y COMPONENTES DEL SISTEMA

Por medio de la elaboracin de este proyecto se pretende suplir la necesidad de


los vehculos no tripulados, de obtener una mayor eficiencia y tiempo de vuelo
para desarrollar las actividades que les fueron propuestas a cabalidad. Dotndolos
con un sistema de generacin energtica basado en la energa solar que aparte
de mejorar su eficiencia de funcionamiento, es amigable con el medio ambiente.
El sistema a desarrollar proporcionar una generacin energtica a travs de
celdas fotovoltaicas, con el fin de alimentar las bateras acumuladoras que son las
encargadas de la distribucin de energa a todo el sistema elctrico y electrnico
del aeromodelo, todo esto con el fin de eliminar las falencias que presentan estos
vehculos en este sector.
El sistema tambin proporcionar

el monitoreo del vuelo, con informacin

adquirida en tiempo real, lo cual permitir observar los beneficios de uso de la


energa solar y el ahorro de energa presente en comparacin con el vehculo sin
la generacin de energa.
Los sistemas fotovoltaicos pueden ser diseados para trabajar con cargas tanto de
corriente directa DC o para corriente alterna AC mediante el uso de un inversor de
corriente. Los sistemas de corriente directa DC principalmente estn conformados
por el arreglo fotovoltaico, los diodos tanto de bypass como de bloqueo, regulador
de carga en caso de ser necesario, el banco de bateras para el respaldo del
sistema y la respectiva carga.
Los sistemas para las cargas AC incluyen adicionalmente un inversor DC-AC
como se mencion anteriormente.

120

Figura 54. Esquema del sistema Electrico de la Aeronave (general)

Fuente: Los Autores

7.1 SELECCIN Y CONFIGURACIN DE LAS CELDAS FOTOVOLTAICAS


En la primera seccin de este captulo se va a tratar lo que concierne a la
seleccin, caractersticas y arreglo fotovoltaico que se opt por utilizar en la
realizacin del proyecto. Para comenzar con el desarrollo lo primero que se debe
tener en cuenta es la disposicin general o el diagrama general de los elementos
que estarn presentes en el arreglo fotovoltaico.

121

Figura 55. Componentes de un sistema DC.

Fuente: Los Autores

Figura 56. Componentes de un sistema AC.

Fuente: Los Autores

Para este proyecto se trabajara nicamente con elementos bajo el funcionamiento


de la corriente continua es por esto que se deber tener ms en cuenta el
diagrama DC.
Se comienza con la seleccin adecuada de los elementos comenzando por los
paneles solares a utilizar.

7.1.1 Celdas Seleccionadas: Las clulas solares que se seleccionaron son


llamadas Mdulos PowerFilm que

son

especialmente

utilizadas para

Aeromodelismo han sido especialmente diseadas para ser integrados a aviones


radio controlados.

122

Estas celdas son muy livianas y se le pueden soldar cables en la parte de atrs
para extender la conexin, y vienen con un sello especial el cual los protege de la
contaminacin y del clima. Dentro de los tipos de estas clulas que estn a la
venta se encuentran unas que vienen con Adhesivos Sensibles a la Presin (PSA
en ingls), las cuales facilitan la instalacin, pero no poseen filtro UV en la
superficie. Una caracterstica muy importante de estas clulas es que para
conectarlas, slo es necesario soldar un cable en la cinta de cobre que poseen.
Su eficiencia no es la mejor ya que en la mayora de los casos la eficiencia de un
panel es cercana al 20% y para este tipo de clulas no se alcanza casi que ni el
16% pero tienen a su favor un peso realmente bajo y la facilidad de instalacin ya
que su espesor es menos de 0.5 mm.
Estas clulas se producen sobre una lmina de base transparente de 50um que se
aplica en un proceso especial de plasma y se le agrega una capa extremadamente
fina de Silicio Amorfo (Si-a). En un procedimiento de laminado de gran formato,
esta capa revestida de soporte es colocada entre dos capas de fluorpolimero. Los
fluorpolimeros han sido probados mundialmente en el rea de construccin
durante dcadas y presenta caractersticas importantes como su alta durabilidad y
resistencia. La alta transparencia de las capas de fluorpolimero asegura
duraderamente la mayor cantidad posible de energa solar para las clulas
fotovoltaicas.
Por cuestiones econmicas para el proyecto solo se usaran seis (6) celdas de este
tipo.

123

Figura 57. Celdas Solares Flexibles Para Aeromodelismo

Fuente: FlexSolarCells.com

Datos Tcnicos:
Dimensiones: 90 x 270 mm
Voltaje: 7.2 V
Corriente: 100 mA
Voltaje (ca): 10.5 V
Corriente (cc): 120 mA
Espesor: 0.2 mm
Peso: 5.9 gramos
De la curva I-V del panel (figura 58) se determina el valor de la corriente (I) la cual
corresponde a la tensin caracterstica de 13.5 V (este valor de corriente es
siempre inferior a la intensidad mxima posible Isc). La potencia real aportada por
el panel se obtiene del producto (13.5)X(I).

124

Figura 58. Curva I-V del panel

Fuente: CENSOLAR, Energa solar para sistemas fotovoltaicos

Para el caso particular del panel cuya curva se presenta en la figura 58, y su
potencia nominal es 5.76 W, la potencia real del panel para una tensin de 19V es
igual a 19V*300 mA (5.7 W).
Para continuar con el proceso de seleccin del arreglo adecuado y ms eficiente,
el cual produjera la ms alta eficiencia, se realizaron varias pruebas diferentes con
distintas configuraciones de celdas hasta lograr llegar a el arreglo que satisficiera
los requerimientos base y le diera ms autonoma al proyecto, todo esto teniendo
en cuenta que para que funcione el arreglo se deben tener en cuenta ciertos datos
que limitan la carga del acumulador. A continuacin se presentan datos de las
pruebas realizadas.
Las condiciones a tener en cuenta es que desde un principio es conocido que el
acumulador para cargarse necesita que se le genere una diferencia de potencial
mayor a los 12,4 V y respecto a la corriente generada solo cabe aclarar que entre
mayor sea esta, mayor ser la velocidad de carga del acumulador.

125

Arreglo 1
El primer arreglo que se realizo fue el de ubicar las seis celdas de la siguiente
forma en un arreglo de 1-1-1-1-1-1.

Figura 59. Primer arreglo FV de prueba

Fuente: Autores

Una vez realizada esta prueba y con una irradiacin de 850 W/m2 se obtuvo como
resultado que la tensin generada entre los bornes no exceda los 8.2V, la
corriente generada por este arreglo fotovoltaico era del orden de 500mA.
De esta prueba se puede concluir que por el lado de la corriente sera perfecto
debido a que la velocidad de carga del acumulador sera muy elevada lo cual en

126

dado caso extendera el tiempo de vuelo al compensar la descarga de un


supuesto motor con la carga de las celdas fotovoltaicas.
Pero por otro lado y observando el valor obtenido de la tensin entre bornes se
genera un problema, y este es que los 8,2 V que se generan como mximo no son
suficientes para suplir los requerimientos de carga de un acumulador dado, el cual
como se mencion anteriormente necesita de una tensin mayor a los 12,4 Voltios
para cargar de manera adecuada.
Arreglo 2
El segundo arreglo que se realizo fue el de ubicar las seis celdas de la siguiente
forma en un arreglo de 3-3.

Figura 60. Segundo arreglo FV de prueba

Fuente: Autores

Con la realizacin de esta prueba tambin se pudieron obtener una serie de


conclusiones, con una irradiacin media de 810 W/m2, los resultados obtenidos
para la mxima tensin generada en los bornes del arreglo de 27.3 V y una
corriente de 180mA, con estos datos se podra decir que se cumplen los
requerimientos bsicos de la carga de la batera, ya que se generan ms de 12,4

127

V y la corriente puede que no sea tan elevada pero igual esto no es un


impedimento para que se cargue el acumulador.
El problema con este arreglo es que se est desperdiciando mucha potencia,
como se ver ms adelante, cuando el arreglo fotovoltaico se conecta a los bornes
del acumulador, es la batera y no las celdas la que le pone limite a el voltaje
generado, es decir que por ms que se generen 27.3 V en vaco, al momento de
conectar la batera que debera estar por el orden de los 12.4V, este voltaje caer
a este valor perdiendo un valor de potencia de ms o menos P=V*I
P=14.9*180= 2.7 Watts siendo que la mxima potencia generada para todos los
arreglos posibles de seis celdas en vaco es de 6 Watts segn las tablas del
fabricante. Es por esto que habra probar otros arreglos a ver qu ocurre con la
prdida de potencia de estos otros y ver las ventajas de cada uno de ellos.
Arreglo 3
El tercer arreglo que se realizo fue el de ubicar las seis celdas de la siguiente
forma en un arreglo de 2-2-2.

Figura 61. Tercer arreglo FV de prueba

Fuente: Autores

128

Despus de la realizacin de las pruebas con este tercer arreglo en bsqueda del
mejor posible, los datos que se obtuvieron para una irradiacin promedio en la
prueba de 815 W/m2 por mxima tensin se tuvo valores de 18.3V y en trminos
de intensidad de corriente se obtuvieron en vacio valores de 290 mA.
En este caso ocurre lo mismo que la prueba anterior, tambin ocurre una prdida
de potencia la cual en este caso es de, P=V*I P=(18,3-12,4)*290= 1.7 Watts.
Lo ideal sera que no se perdiera nada de la energa generada por las celdas pero
en este arreglo es el que ms beneficio se obtiene por parte de ellas ya que, se
cumple con los requerimientos de voltaje mayores a 12,4 V y la corriente que se
genera es de 290 mA, la cual es un poco mayor y aumenta la velocidad de carga y
por ende el tiempo de vuelo.
Es por esto y las razones dadas para cada arreglo que lo que se seleccion fue
realizar un montaje de 2-2-2 donde se obtiene el mejor beneficio de Voltaje y
Corriente y una menor prdida de potencia al momento de conectar con el
acumulador.
7.1.2 Reguladores de carga
Los arreglos fotovoltaicos se disean para que produzcan un voltaje un poco
superior en la salida respecto a la tensin que requiere una batera para cargarse.
Esto se hace con el fin de garantizar que el panel siempre est en condiciones
para cargar la batera, sin importar las condiciones del sistema, como por ejemplo
cuando la temperatura de las celdas es alta, lo cual disminuye la tensin
proporcionada.
El uso de reguladores. El regulador es un componente de proteccin y seguridad
para la batera, se recomienda siempre su uso, aunque existen casos en los que
su uso no es necesario.

129

En sistemas donde la proporcin entre la potencia de los paneles FV y la


capacidad de la batera es muy pequea, por ejemplo cuando las bateras son
sobredimensionadas por seguridad u otra causa, es muy difcil que la corriente de
carga pueda producir algn dao en la batera del sistema.
Un criterio emprico para saber si existe la necesidad de utilizar o no regulador es
el siguiente: Si la potencia del conjunto de paneles en Watts es menor que una
centsima de la capacidad de la batera en W-hora, puede prescindirse del
regulador.
Igualmente, para evitar el uso de reguladores, se estn fabricando paneles, que
usados bajo ciertas circunstancias, eliminan la necesidad de usar reguladores, y
se denominan paneles autorregulados.
7.1.2.1 Funciones del Regulador: Cuando el sistema no est sometido a
irradiacin solar, en das nublados, o cuando el nivel de insolacin es bajo; los
paneles no pueden cargar las bateras. En estos casos el regulador asla el banco
de acumulacin del sistema de generacin, evitando as su descarga. Cuando la
insolacin aumenta, el voltaje de los paneles aumenta superando al del banco de
bateras y se reanuda el proceso de carga.
7.1.2.2 Seleccin del Regulador: La seleccin del regulador es fijada por los
parmetros elctricos del sistema (voltaje y amperaje de trabajo), el diseo del
sistema (nmero de unidades de carga, tipo de batera y montaje mecnico ms
favorable) y por las opciones ofrecidas en el mercado de fabricantes.

130

Figura 62. Regulador de Carga elaborado

Fuente: Los Autores

7.1.3 Diodos
Diodos By-Pass. Los diodos by-pass es un tipo de proteccin de cada celda o
modulo individual contra posibles daos que pueden ocurrir como resultado del
sombreado parcial sobre alguno de ellos. Estos diodos se requieren siempre en un
panel en el cual los mdulos estn conectados en serie, especialmente cuando la
tensin de operacin es de 24 V o superior a esta. La celda o grupo de celdas con
sombreado parcial no conducen corriente, interrumpindola en todo el modulo y en
la lnea de celdas en serie. Los diodos producen el efecto de cortocircuito
permitiendo as el flujo de corriente en el tramo afectado, esto como consecuencia
genera una descompensacin de voltaje, pero lo importante es que no interrumpe
la corriente.

131

Figura 63. Instalacin de diodos de bypass en un sistema Fotovoltaico.

Fuente: Los Autores

Para el caso de este proyecto no ser necesario el uso de Diodos de Bypass ya


que la tensin de trabajo no ser superior a los 24 Voltios y porque todas las
celdas se encuentran distribuidas en un rea relativamente pequea la cual es
muy difcil que se sombree solo una celda, si se sombrean sern todas a la vez
evitando este fenmeno y el posible dao de las dems celdas.
Diodos de bloqueo. Los diodos de bloqueo evitan la descarga de la batera a
travs de los mdulos durante los periodos sin Sol y adems el flujo de corriente
inverso que puede ocurrir desde una lnea de celdas en serie hacia otra lnea que
este en paralelo y que se encuentre parcialmente sombreada.
Estos diodos se usan en sistemas con bateras y mdulos conectados en serie. En
sistemas que tienen mdulos conectados a las bateras, durante los periodos sin
sol, el diferencial de tensin en los bornes de la batera genera una corriente
inversa en el mdulo, lo cual lo convierte en fuente disipadora de potencia y
descarga la batera. Este flujo de corriente es bloqueada por el diodo.
Si un mdulo est parcialmente sombreado dentro de un panel o arreglo de
mdulos interconectados, la tensin de los otros mdulos inducen una corriente en

132

sentido contrario a travs la lnea en serie de ese modulo sombreado,


implementando un diodo se bloquear esta corriente.

Figura 64. Instalacin de diodos de bloqueo en un arreglo de mdulos en


serie.

Fuente: Los Autores

El diodo de bloqueo es fundamental en el proyecto ya que como la batera estar


en constante carga y descarga es necesario evitar el paso de corriente hacia las
celdas ya que es posible quemarlas y dejarlas inutilizables en caso de un da
nublado.
7.2 SELECCIN Y CONSTRUCCIN DEL AEROMODELO
Parte del objetivo, es realizar la seleccin de un aeromodelo tipo UAV que cumpla
con las tareas de adquirir datos en tiempo real (datos de censado de variables
como datos de video), y adems que posea la suficiente superficie alar para la
implementacin y aprovechamiento de la energa fotovoltaica; se presenta la
realizacin del proceso de seleccin del aeromodelo segn requerimientos
especificados y finalmente, la construccin del prototipo con el cual se realizarn
las pruebas; los resultados obtenidos se analizarn y se darn conclusiones como
parte de sta investigacin. A tener en cuenta, el diseo del aeromodelo se tomar
133

de algn modelo ya existente que cumpla en su mayora con las necesidades del
proyecto, se presentan unos requerimientos mnimos del modelo a seleccionar, se
realiza una breve explicacin de los elementos a bordo del aeromodelo y su
funcionamiento; luego de todo esto se procede al diseo en CAD del aeromodelo y
al final la construccin; al terminar la construccin del modelo se le realizarn
pruebas de vuelo para evaluar su comportamiento, al tener listo sta parte se
procede con la implementacin de los sistemas de generacin energtica y de
adquisicin y transmisin de datos.

7.2.1 Consideraciones iniciales de la seleccin : Se debe tener en cuenta las


previas investigaciones y el desarrollo de pequeas aeronaves o aeromodelos
para la toma de datos en tiempo real, adems la implementacin de sistemas
fotovoltaicos en estos modelos con el fin de aumentar la autonoma de vuelo,
adems de fcil construccin, sencillo manejo y adaptable con el sistema de
adquisicin de datos seleccionado; de acuerdo con las aplicaciones existentes
como por ejemplo el monitoreo de cosechas o grandes extensiones de tierras, la
fotografa area, inspeccin visual de lneas elctricas o pozos petroleros,
vigilancia, entre otras; da lugar a los modelos de referencia que sern
especificados.
A continuacin, se presentan los modelos propuestos para la seleccin teniendo
en cuenta que posean las siguientes caractersticas segn los tipos de aviones
UAVs (Cuadro 10.)

134

Cuadro 10. Caractersticas del Aeromodelo a Seleccionar.


CARACTERSTICAS GENERALES
Vuelo Ligero y Estable
Amplia Superficie Alar
Baja Fuerza de Arrastre de las Alas
Motor Ligero y con Empuje suficiente
Fcil Adaptabilidad de Sistemas de Adquisicin de
Datos
Fuente: Los Autores

Teniendo en cuenta las caractersticas presentadas en la anterior tabla y los


aeromodelos presentados en la anterior seccin del captulo, los cuales son
empleados especficamente para estas investigaciones; se proponen los
siguientes tipos de aeromodelos:
- Aeromodelo Tipo Zaggy
Se trata de un aeromodelo en forma de ala delta, por lo general planeador aunque
si se requiere se le hace una adaptacin para ser propulsado mediante un motor
elctrico tipo pusher (motor de empuje trasero); presenta un vuelo ligero y estable,
lo cual lo hace de fcil control o manipulacin. Sus mandos o superficies de control
son dos alerones que se encuentran en su parte posterior, los cuales trabajan de
forma sincronizada.
para manejar ste tipo de aviones se requiere un radio control programable con un
mnimo de 6 canales, ya que para hacer virar el avin ya sea para la izquierda o
derecha se necesita realizar una mezcla de movimientos, lo cual es sincronizar los
servos-motores de los mandos, para que se muevan en sentido contrario (uno
alern hacia arriba y el otro hacia abajo) para ste caso; a su vez si se desea

135

hacer elevar o descender el avin, los servos-motores deben moverse de forma


sincronizada hacia la misma direccin (figura 65).
Figura 65. Aeromodelo Tipo Zaggy.

Fuente: http://www.tormodel.com

Asimismo, el avin tipo zaggy presenta una amplia superficie alar, ya que todo su
fuselaje es al mismo tiempo sus alas, lo anterior proporciona una pequea
desventaja para al aeromodelo ya que la forma que presenta ste, hace que se
genere una gran fuerza de arrastre, lo cual implica mayor potencia de empuje.
Otra pequea desventaja presente es ste tipo de aeromodelo, respecto a los
requerimientos anteriormente mencionados, es el reducido espacio que presenta
para la insercin de sistemas o equipos de transmisin de datos.
- Aeromodelo Tipo Spirit
Los aeromodelos tipo spirit se caracterizan por poseer alas largas y delgadas
(gran envergadura y pequea cuerda alar), lo cual les proporciona un vuelo ligero
y estable; son aeromodelos sper livianos, la gran superficie alar que poseen se
distribuye de forma tal que proporciona la menor fuerza de arrastre posible; son
aeromodelos tipo planeadores, pero cuando se requiere que sea propulsado por
algn motor, ste se puede adaptar de forma fcil en su parte frontal o punta.
136

Las superficies de control que presenta este tipo de aeromodelos se encuentran


en su parte posterior o cola, las cuales son el timn de direccin, el cual permite
los movimientos laterales del avin (izquierda o derecha) y el timn elevador, el
cual permite los movimientos verticales del avin (ascender o descender); stas
dos superficies de control actan de manera independiente, por lo que no es
necesario realizar algn tipo de mezcla o sincronizacin de movimientos en el
radio control para poder manejarlo, y por ende se requiere solamente un radio
control de 4 canales de transmisin. Cabe resaltar que si se desea adquirir un
mejor control o maniobrabilidad se le pueden implementar alerones a ste tipo de
aeromodelo, pero para ello s sera necesario un radio control programable con
mayor nmero de canales.
Por ltimo, la gran ventaja que se presenta en estos aeromodelos tipo spirit es el
gran espacio presente dentro de su fuselaje, en el cual de manera prctica se les
puede insertar o adaptar los sistemas de adquisicin y transmisin de datos
requeridos para el presente proyecto (ver figura 66).

Figura 66. Aeromodelo Tipo Spirit

Fuente: http://www.planeadores-rc.com.ar/

137

- Aeromodelo seleccionado: Observando los dos tipos de aeromodelos


presentados anteriormente se opta por escoger el aeromodelo tipo Spirit por las
ventajas que ste presenta con respecto al aeromodelo tipo zaggy, con respecto a
los requerimientos del presente proyecto, ya que el Spirit devenga una menor
potencia para el motor por la baja fuerza de arrastre que genera, adems el rea
de las alas es suficiente para instalar los paneles requeridos, otra aspecto
importante es que no se requiere un radio control complejo o programable para
volarlo y por ltimo se destaca el buen espacio que presenta ste avin dentro del
fuselaje, para la implementacin de los dispositivos de adquisicin y transmisin
de datos que se desea realizar.
Asimismo, como el fin del proyecto es aumentar la autonoma de vuelo del
aeromodelo mediante la generacin de energa elctrica, se adaptar un motor
elctrico tipo Brushless (motor especial para aeromodelismo) en la parte frontal del
avin para que proporcione el empuje necesario para mantenerse en el aire (Ver
figura 67).

Figura 67. Aeromodelo Propuesto tipo Spirit

Fuente: http://nasgul.blogspot.com

138

7.2.2 Requerimientos del vehculo:

El UAV o aeromodelo debe tener la

capacidad de despegar y aterrizar en pistas cortas de un mximo de 30 metros de


longitud y adems cumplir con los siguientes requerimientos:
- Carga til (sistema de adquisicin de datos) de hasta 500 gramos.
- Facilidad para configurar, manipular los sistemas de control, los sistemas de
adquisicin y transmisin de datos dentro del aeromodelo.
- Tener la capacidad de volar hasta 1 Kilometro a la redonda como mximo,
respecto a la estacin base.
- Tener la capacidad de volar en condiciones hostiles como vientos fuertes,
condiciones lluviosas y aterrizajes con vientos cruzados.
- capacidad de despegar en pistas cortas, o campos abiertos.
- Ser de fcil mantenimiento, tener fcil acceso a los repuestos o elementos del
avin y equipos de adquisicin de datos, as como tener un bajo costo de
operacin.
- Envergadura mxima de hasta 1.80 metros, empleo de materiales compuestos y
ligeros como fibra de vidrio y materiales convencionales como madera de balso,
icopor, entre otras.
- Cuerda alar mnima de 11 centmetros para la implementacin de los paneles
solares en lnea recta sobre el ala.
- Equipo de radio control para aeromodelismo con un alcance efectivo de hasta 1.5
Kilmetros, vuelo remoto.
- Equipo de adquisicin de datos bsico, receptor, mini cmara de video y
cableado, visualizacin de la seal con un computador porttil o televisor con
entrada de video RCA.

139

7.2.3 Conceptos generales del aeromodelismo: A continuacin se presentan


unos conceptos generales que se deben tener en cuenta en el momento de
disear, construir o trabajar con cualquier tipo de aeromodelo.
7.2.3.1 Las superficies aerodinmicas de los aviones8: La siguiente explicacin
define algunos conceptos bsicos sobre los planos sustentadores presentes en
un aeromodelo (ver figura 68).
1. Envergadura (b): Es la distancia desde una punta a la otra punta del ala.
2. Superficie alar (S): Es el rea total de las alas incluyendo la parte del ala que
pueda estar cubierta por el fuselaje u otro elemento, como si no existieran estos
elementos.
3. Cuerda media (c): Normalmente, los perfiles que constituyen el ala suelen ser
distintos a lo largo de la envergadura, y adems, las cuerdas que los constituyen
van disminuyendo desde el centro hasta las puntas. Se define cuerda media como
aquella que, multiplicada por la envergadura es igual a la superficie alar: c X b = S.
4. Estrechamiento (taper ratio) (): Se precisa por el cociente: Ct / Cr, en donde Cr
es la cuerda del perfil en el encastre o centro y Ct es la cuerda del perfil en la
punta.
5. Alargamiento (aspect ratio) (A): Es la relacin existente entre la envergadura y
la cuerda media. A = b / c o lo que es igual A = b2/S.
El alargamiento vara entre 3 y 4 en aviones muy rpidos, de 20 a 30 en algunos
planeadores.

JENKINSON, Lloyd R. Aircraft Design Projects for engineering Students, Butterworth Heinemann,
2003.

140

Figura 68. Geometra de las superficies sustentadoras

Fuente:
http://www.oni.escuelas.edu.ar/2003/BUENOS_AIRES/62/tecnolog/alas.htm

6. Lnea del 25% de la cuerda: Es aquella que se obtiene si se unen todos los
puntos a lo largo de la envergadura que estn situados a los 25 % de su cuerda,
contados a partir del borde de ataque.
7. Flecha (sweep) : Es el ngulo formado entre la lnea del 25% y una
perpendicular al eje longitudinal del avin. Si el ala no tiene estrechamiento, ste
ngulo ser el mismo que se forma entre el borde de ataque del ala y la
perpendicular al eje longitudinal. La flecha puede ser progresiva o regresiva.
8. Cuerda media aerodinmica (mean aerodinamic chord) MAC: Es la que
poseera un ala rectangular (estrechamiento uno) y sin flecha que originara
el mismo momento y sustentacin.

141

La posicin de la cuerda media aerodinmica respecto al eje longitudinal del


avin puede hallarse mediante frmulas apropiadas o geomtricamente. La
posicin de sta es de gran importancia para la estabilidad longitudinal.
9. Diedro: Es el ngulo formado por la interseccin de dos planos del ala y tiene
gran influencia en la estabilidad lateral del avin.
10. Torsin: puede ser geomtrica o aerodinmica.9
La torsin geomtrica consiste en la variacin de los ngulos de ataque de cada
uno de las secciones o perfiles que componen el ala; la seccin de la punta posee
un ngulo de ataque menor que en el centro o encastre. Este giro relativo o torsin
de las cuerdas se hace de forma gradual desde el centro hasta la punta del ala
(ver figura 69).

Figura 69. Torsin o giro relativo de las cuerdas.

Fuente:
http://www.oni.escuelas.edu.ar/2003/BUENOS_AIRES/62/tecnolog/alas.htm

7.2.3.2 Perfil alar: Un perfil alar es la seccin transversal del ala de un avin. En
el estudio de los perfiles alares se ignora la distribucin en proyeccin horizontal
9

http://www.oni.escuelas.edu.ar/2003/BUENOS_AIRES/62/tecnolog/alas.htm

142

del ala, as como tambin los efectos del extremo del ala, flecha, alabeo y otras
caractersticas de diseo.
Las siguientes son las terminologas10 ms usadas al momento de referirse a los
perfiles alares, y su identificacin en la respectiva grafica (ver figura 70).
1. Lnea de cuerda: Es una lnea recta que une el borde de ataque y el borde de
fuga del perfil.
2. Cuerda: Es la longitud de la lnea anterior. Cabe resaltar que todas las
dimensiones de los perfiles se miden en trminos de la cuerda.
3. Lnea de curvatura media: Es la lnea media entre el extrads y el intrads.
4. Curvatura mxima: Es la distancia mxima entre la lnea de curvatura media y la
lnea de cuerda. La posicin de la curvatura mxima es importante en la
determinacin de las caractersticas aerodinmicas de un perfil.
5. Espesor mximo: Es la distancia mxima entre la superficie superior e inferior
(extrads e intrads).
6. Radio del borde de ataque: Es una medida del afilamiento del borde de ataque.
Puede variar desde 0 para perfiles supersnicos afilados, hasta un 2 % de la
cuerda para perfiles achatados.

10

Definiciones tomadas del libro Lloyd R. Jenkinson, Aircraft Design Projects for engineering Students,
Butterworth Heinemann, 2003.

143

Figura 70. Geometra de un perfil alar

Fuente:
http://www.oni.escuelas.edu.ar/2003/BUENOS_AIRES/62/tecnolog/alas.htm

A continuacin se presenta la terminologa de mecnica de fluidos en perfiles


aerodinmicos. Los siguientes son algunos trminos ms usados en diseo:
- Flujo laminar: Corriente o flujo uniforme de aire con muy poca transferencia de
momento entre las capas paralelas.
- Centro de presin (CP): Punto de la cuerda donde acta la fuerza aerodinmica.
- Coeficiente de sustentacin (CL): Puede definirse como la relacin entre la
presin de sustentacin y la presin dinmica, es una medida de la efectividad
del perfil para producir sustentacin11.
- Velocidad Aerodinmica (V): Vara desde subsnica hasta hipersnica, a travs
de un rgimen transnica a supersnico. Los lmites de cada rgimen son
mostrados en la siguiente tabla en trminos del nmero Mach de la estela libre.
- Rango de Velocidad (M):
11

E. L Houghton, Aerodynamics for Engineering Students, Butterworth Heinemann, Great Britain, 2003.

144

Cuadro 11. Rangos de Velocidad segn el Rgimen


RGIMEN

NUMERO DE MACH

Subsnico bajo

<0.3

Subsnico alto

0.3-0.6

Transnico

0.6-1.1

Supersnico

1.0-5.0

Hipersnico

>5.0

Fuente: Los Autores

El rango de velocidad para los aeromodelos UVAs es de rgimen subsnico bajo,


el cual es de numero Mach < 0.3.
Los lmites son definidos por los eventos que cambian las caractersticas del flujo.
Los mayores cambios son graduales, excepto el limite M = 1, el cual cambia
solamente en el caso cuando las caractersticas del flujo cambian abruptamente.

7.2.4 Dimensiones generales del aeromodelo SPIRIT: Como se mencion


anteriormente, se seleccion un aeromodelo tipo Spirit para el desarrollo del
presente proyecto.
Este aeromodelo se caracteriza por ser de tipo planeador (sin motor), pero por
requerimientos de la investigacin se le implementar un pequeo motor elctrico
tipo brushless, adems se debe garantizar que la superficie alar sea lo suficiente
grande para albergar las seis (6) celdas fotovoltaicas seleccionadas anteriormente;
stas celdas tienen una longitud aproximada de 27 centmetros con un ancho de 9
centmetros, por tal razn si se desean distribuir las celdas en lnea recta sobre el
ala se debe tener una envergadura mnima de 162 cm (27 cm x 6 celdas); stos

145

fueron los aspectos ms importantes al momento de seleccionar el tipo de avin


spirit especifico.
El avin fue construido a base de planos, los cuales fueron adquiridos de un blog
de aeromodelismo y stos eran los que ms se acoplaban a los requerimientos del
proyecto (Ver figura 71).
Figura 71. Planos de Aeromodelo

Fuente: http://www.ceinfor.net
El aeromodelo escogido presenta las siguientes dimensiones generales:
- Envergadura: 180 cm.
- Longitud del Fuselaje: 85 cm.
- Cuerda en el encastre o centro: 20 cm.
- Cuerda en la punta: 13 cm.
- Fuselaje en celosa con forma de cajn:
Dimensiones de 5 x 6.3 cm en la parte frontal

146

Dimensiones de 7 x 6.3 cm en la parte central


Dimensiones de 5 x 3.5 cm en la parte posterior
- Diedro en el encastre o centro: 7.5
- Diedro en la punta del ala: 10.5
- Perfil alar: NACA 4415 (ver figura 72).

Figura 72. Perfil Alar tipo NACA 4415

Fuente: http://www.mexicorc.com
Como se menciona en las caractersticas anteriores las alas del aeromodelo Spirit
seleccionado presenta dos dimensiones de cuerda alar, en la parte central ms
grande que en las puntas, por ende significa que las alas presentan una planta
alar con un ligero ahusamiento en sus puntas (ver figura 73).

Figura 73. Plano Ligeramente Ahusado

Fuente: Los Autores

147

Un ala ahusada requiere menos estructura portante en las puntas y en la parte


interior; como resultado proporciona un ahorro de peso estructural, lo cual es
fundamental en el diseo de una aeronave.
Por otro lado, ahusando el espesor del ala al mismo tiempo que la cuerda, el ala
se torna mucho ms esbelta. Sin embargo, esta configuracin conlleva unas
desventajas y una de ella es el comportamiento durante la prdida de
sustentacin.
Continuando con la descripcin del aeromodelo, tambin se destaca los dos
diedros positivos (ngulos) que poseen las alas del Spirit, se resalta que son
diedros positivos ya que tambin existen diedros negativos y neutros (ver figura
74), estos ngulos aportan un mayor grado de estabilidad lateral al avin.

Figura 74. ngulos Diedros

Fuente: http://www.manualvuelo.com

El principio que utiliza el ngulo diedro para dar estabilidad al avin es el efecto
pndulo que se genera al golpear el aire contra las superficies sustentadoras (las
alas) (ver figura 75).

148

Figura 75. Diedros del Aeromodelo Spirit

Fuente: Los Autores

En la parte del fuselaje del aeromodelo seleccionado se destaca su forma tipo


celosa o cajn, como se mencion anteriormente, ste fuselaje posee la
respectiva variacin de la seccin transversal a lo largo de su eje longitudinal
como se ve en la figura 76

Figura 76. Fuselaje del Aeromodelo Spirit

Fuente: Los Autores

149

Por ltimo, se destacan las superficies de control que posee el aeromodelo


seleccionado. El aeromodelo Spirit consta de dos mandos de control los cuales
estn ubicados en la parte posterior del avin o cola, stos dos mandos son el
timn elevador, que permite el control del avin en la direccin vertical, y el timn
de direccin, que concede el control del avin en la direccin horizontal (ver figura
77).

Figura 77. Superficies de Control del Aeromodelo Spirit

Fuente: Los Autores

7.2.5 Componentes y sistema de control del avin


7.2.5.1 Sistema equipo de radio control: La forma clara para describir el
funcionamiento del sistema de radio control utilizado para la maniobrabilidad de
los aeromodelos es mediante la explicacin de su estructura principal o
arquitectura; la arquitectura del sistema de radio control est conformada por

150

tres elementos bsicos los cuales son: Transmisor, receptor y servos, (ver figura
78). En sta seccin se describirn el transmisor y receptor del equipo, los servos
sern descritos posteriormente como elementos finales de control.

Figura 78. Esquema del Equipo de Radio Control

Fuente: Los Autores

- El Radio Control
El equipo de radio control es el utilizado en aeromodelismo; para seleccionar el
equipo se tuvo en cuenta los canales necesarios para mover las superficies de
control que posee el aeromodelo seleccionado, en ste caso son 2 canales los
requeridos para mover stas superficies, ms un canal utilizado para el control de
la velocidad del motor, entonces los canales mnimos son requeridos seran 3,
pero el mnimo de canales presentes en un radio control ms sencillo es 4 canales
(4 Ch). El radio control seleccionado es un Hobby King de 2.4Ghz y 6Ch, por
cuestiones de disponibilidad en el mercado se opt por uno radio de 6 canales y
no de 4 canales como se plante anteriormente (ver figura 79).

151

Figura 79. Equipo de radiocontrol de 6 canales.

Fuente: http://www.hobbyking.com

ste radio control tiene la ventaja de poder ser programadas las variables de cada
uno de sus canales, incluyendo las mezclas y la servo inversin; para ello se
requiere conectar el radio control a un PC, el cual posea el software de
programacin de ste radio control, que se encuentra disponible en la pgina de
Hobby King.
Para describir internamente el radio control, se sabe que dentro de ste se
encuentra el sistema o equipo transmisor; el equipo transmisor est formado por
diversos circuitos, (ver figura 80), uno de stos circuitos que conforma el sistema o
equipo transmisor es el generador de seal base de radiocontrol y el otro, es el
transmisor propiamente dicho. Es decir, el transmisor

es parte del

equipo

transmisor y es la ltima etapa del proceso de la seal en el equipo transmisor


o radio control.
152

Figura 80. Circuitos del equipo transmisor.

Fuente: http://www.towerhobbies.com

- El Receptor
El receptor es el elemento que recibe la seal o la informacin proveniente del
transmisor, sta comunicacin se realiza a travs de las ondas de radiofrecuencia.
Cabe aclarar que cada receptor es compatible solamente con su respectivo radio
control, con el cual est sintonizado. Para ste caso se utilizar un receptor de
referencia HK-TR6A V2 de 2.4GHz (ver figura 81).
Figura 81. Receptor del Radio Control

Fuente: http://www.hobbyking.co

153

El receptor se encuentra dentro del avin y adems de recibir la seal proveniente


de la estacin en tierra, le transmite estas rdenes a los servos y al motor del
avin. Sus caractersticas tcnicas son:
Cuadro 12. Caractersticas del Receptor
Caractersticas Tcnicas del Receptor HK-TR6A V2
Dimensiones

25.5 x 50.5 x 16.8mm

Peso

13 gr.
Fuente: Los Autores

En cuanto al funcionamiento del receptor; la seal entra al receptor por la antena


con la informacin para los servos, pero as como viene no puede ser utilizada
debido a que la frecuencia es muy alta para utilizarla directamente. Entonces, el
receptor se encarga de obtener la misma forma de onda que posee en un principio
en el modulador del equipo transmisor. Esto lo logra mediante las etapas internas
que posee, como las mostradas en la siguiente figura (ver figura 82).

Figura 82. Esquema de un receptor de conversin simple.

Fuente: www.futaba.com

154

7.2.5.2 Servomotores: Los elementos finales del control de la aeronave son los
servo motores, los cuales su funcin es posicionar los timones de control de
direccin y elevacin, o cualquier otra superficie de control que posea el
aeromodelo; esto se logra por medio del movimiento de palancas proporcionando
la fuerza necesaria para el funcionamiento del mecanismo (ver figura 83)

Figura 83. Mecanismo de Transmisin de Movimiento y Fuerza

Fuente: Los Autores

Los servos son pequeos dispositivos que tienen un eje de rotacin que poseen
un torque controlado, adems tienen la gran ventaja del control de la posicin
angular mediante una seal codificada; stos se conectan al receptor desde el
cual se alimentan elctricamente y adems reciben el control mediante pulsos.
Siempre que est presente una seal codificada en la lnea de entrada, el servo
conservar una posicin angular determinada (posicin del engranaje), al
momento que la seal codificada vari, la posicin del engranaje y por ende del
eje del servo tambin cambiar.
Los servos poseen tres cables de conexin: La masa o tierra, el positivo y el de
control:

155

- Cable rojo: positivo de 4,8V.


- Cable negro o caf: negativo (siempre es el cable oscuro)
- Cable amarillo, blanco o naranja: Pin de control por pulsos.
Cada fabricante tiene su caracterstica de color y disposicin de los cables (ver
figura 84).

Figura 84. Conexin de las diferentes marcas.

Fuente: http://www.towerhobbies.com

El control de los servomotores se realiza a travs del receptor, el cual emite pulsos
en un rango de duracin de 1ms a 2ms impartidos entre 50-60 veces por segundo.
El eje de un servo es capaz de girar alrededor de 180 grados normalmente, como
es el caso de los servos utilizados en el presente estudio; pero tambin existen
servo motores con la capacidad de girar ms de 180 grados, como por ejemplo
210 grados, sta caracterstica depende del fabricante.
El voltaje que se aplica al motor es proporcional al recorrido que ste necesita
realizar. As que, si el eje necesita recorrer un ngulo amplio, el motor rota a toda
velocidad, por el contrario, s ste necesita recorrer slo un pequeo ngulo, el

156

motor rotar a una velocidad ms lenta. A ste sistema de control se le llama


control proporcional.
Por otra parte, comercialmente la designacin de los servos depende de los
fabricantes, y sta designacin o nombre vara entre nano servos, micro, mini,
estndar, gigantes, etc.
Enfocndose en la marca de los servos utilizados para el aeromodelo en cuestin,
la cual es Hobby King: se emplean las designaciones de ultra-micro servo, microservo y servo-estndar. Los ultra-micro servos son poco utilizados y su peso se
caracteriza por ser menor de 4 gramos, los micro-servos se utilizan principalmente
en aeromodelos de vuelo de interiores no muy pequeos y van aproximadamente
de los 4 gramos a los 8 gramos de peso, aunque a veces los servos de hasta 19
gramos tambin se consideran Micro servos. Luego vienen los Mini servos que se
encuentran entre los 20 gramos y los 40 gramos; de all en adelante empieza la
lnea de servos estndar.
Adems debe tener en cuenta el peso y fuerza del servo, se debe mirar el material
de los engranajes, ya que stos deben ser capaces de soportar los sobresfuerzos
que pudiese tener la superficie a la que est conectado.
Por ltimo, los dos servos utilizados en el aeromodelo seleccionado son los Hobby
King con referencia HK 15148 (Ver figura 85), los cuales son micro servos y sern
empleados para el movimiento de las superficies de control del avin como se
mencion anteriormente.

157

Figura 85. Servo motor

Fuente: http://www.hobbyking.com

Algunas de las caractersticas tcnicas del micro servo HK 15148 se encuentran


especificados en la siguiente tabla. Cabe aclarar que el servo presenta variaciones
es sus parmetros, dependiendo del voltaje de alimentacin (mximo o mnimo).

Cuadro 13. Caractersticas del Servo HK 15148.


Caractersticas Tcnicas Servo HK 15148
Peso
17 gr.
Alimentacin
4.8 V ~ 6 V.
Velocidad
0.17 ser/ 60 (@4.8v) 0.14 ser/ 60 (@6v)
Par
2.3 Kg-cm (@4.8v) 2.5 Kg-cm (@6v)
Dimensiones
28 x 30 x 13 mm
Material de Engranajes
Compuesto de Carbono
Fuente: Los Autores

158

7.2.5.3 Motores de aeromodelismo


- Motor de combustin interna: utilizan un combustible como fuente energtica,
estos motores generan una explosin dentro de un cilindro completamente cerrado
por todas partes menos por una, la explosin es producida por una mezcla de
combustible y aire presente dentro del cilindro. El cilindro cuenta con un embolo, el
cual es empujado por sta explosin instantnea. El movimiento del embolo junto
con el mecanismo de transmisin de movimiento y fuerza, origina el trabajo de eje
requerido para el giro de la hlice.
- Motor elctrico: Un motor elctrico, es un dispositivo rotativo que transforma
energa elctrica en energa mecnica. Los motores elctricos utilizados en el
aeromodelismo son los motores tipo Brushless, los cuales se caracterizan por no
poseer escobillas, lo cual aumenta su rendimiento debido a que no presentan
friccin alguna y por ende no se recalientan, ni necesitan de continuo
mantenimiento; Adems son motores trifsicos, de alto rendimiento y bajo peso.
Bsicamente, hay dos tipos de motores brushless, los inrunner y los outrunner.
Los primeros son de mayor velocidad, su torque mximo lo tienen a muy altas
revoluciones. Los outrunner tienen su torque mximo a baja velocidad.
Estos motores constan de un bobinado de varios polos y varios imanes
permanentes de alta potencia, normalmente de Neodimio, y dos rodamientos, no
tienen friccin de ningn tipo al no tener escobillas (carbones), lo que los hacen
casi eternos, hasta se pueden cambiar fcilmente los rodamientos, que podran
llegar a desgastarse o romperse ante un golpe muy fuerte.
Lo que gira en los outrunner es la parte exterior, donde estn pegados los imanes,
quedando en su interior los bobinados fijos, que suelen ser de alambre de cobre
grueso. Estos motores trabajan gracias a los variadores de velocidad (speed
control), que transforman la corriente continua de las bateras en una tensin
alterna trifsica.

159

En pocas palabras, su funcionamiento se basa en la alimentacin secuencial de


cada una de las fases del estator de forma sincronizada con el movimiento del
rotor. De esta forma, los imanes permanentes siguen el movimiento del campo
magntico estatrico, cuyo desplazamiento depende a su vez del giro del rotor
(ver figura 86).

Figura 86. Esquema del Funcionamiento de Motor Brushless

Fuente: http://www.brushlessmotor.com.ar

El motor escogido para su implementacin en el aeromodelo seleccionado es un


Motor Turnigy 2627-1200 (ver figura 87); ste motor se seleccion teniendo en
cuenta las especificaciones por parte del diseador del aeromodelo, las cuales se
encuentran en los planos, junto con la carga adicional que generan los dispositivos
de adquisicin de datos que se incluirn en el aeromodelo.

160

Figura 87. Motor Brushless

Fuente: http://www.hobbyking.com

Cuadro 14. Caractersticas Tcnicas del Motor Turnigy 2627


Caractersticas Tcnicas del Motor Turnigy 2627
Dimensiones
26mm x 27mm, 40mm (con eje)
Peso
39 gr.
Dimetro del Eje
3 mm
Espesor de la Laminacin
0,2 mm
Tipo de imn
45SH
Kv
1200 rpm/volt
Empuje
480 gr.
Potencia
130 W
Mximo Voltaje
11 Volt.
Fuente: Los Autores
7.2.5.4 Speed Control: Un Speed Control, tambin conocido como ESC
(Electronic Speed Controller) o "controlador de velocidad electrnico", es un
dispositivo que, comandado por un canal del receptor, es capaz de gobernar el
motor del modelo haciendo que gire a ms o menos revoluciones por

161

minuto. Estos dispositivos se utilizan por lo general en motores brushless (motores


sin escobillas), los cuales son utilizados en el aeromodelismo.
- Dos cables gruesos, rojo y negro, los cuales proporcionan la alimentacin al
motor, stos van conectados a la batera LiPo.
- Un conector de 3 pines, igual que el de los servos, ste conector van en el
receptor:

Amarillo: Seal PWM de 50Hz

Rojo y negro: Alimentacin del ESC

- Tres cables de trifsica para la alimentacin del motor brushless.


El variador o ESC recibe una seal PWM de 50 Hz y dependiendo de la longitud
del ancho de pulso entrega ms o menos potencia al motor. La longitud del pulso
PWM vara de 1 ms a 1.5 ms, parado y a mxima potencia respectivamente. Por
ejemplo si se manda una seal PWM desde el control al ESC con un ancho de
pulso de 1.25 ms, el motor funcionar aproximadamente a la mitad de la potencia
mxima. Cabe resaltar que estos rangos de longitudes de pulsos varan segn el
fabricante. Adems dentro del ESC existe un circuito conocido como BEC (Battery
Elimination Circuit) o Circuito de eliminacin de batera, ste trmino se emplea
sobre todo en los aeromodelos que funcionan con motor elctrico brushless; ste
circuito se encarga de tomar parte del voltaje que la batera LiPo debe entregarle
al motor brushless por medio del ESC y transmitirlo al receptor para su
alimentacin y a su vez la alimentacin de los servos y dems componentes de
bajo consumo que se conecten al receptor. Los ESC poseen un lmite mximo de
entrega de amperaje por medio del circuito BEC, el cual si se llegase a superar
existe el riesgo de quemase el circuito.
El ESC empleado en el aeromodelo seleccionado para la presente investigacin
es un Turnigy AE-25A (2-4s LiPo); para seleccin de ste componente se debe

162

tener en cuenta que el amperaje que es capaz de soportar el ESC sea mayor a
los amperios mximos que consume el motor seleccionado, en ste caso el ESC
soporta 25 Amperios, como lo indica su designacin. (Ver figura 88).
Figura 88. Speed Control Turnigy AE-25A

Fuente: http://www.hobbyking.com.

Cuadro 15. Caractersticas Tcnicas del Speed Control Turnigy


Caractersticas Tcnicas del Speed Control Turnigy AE-25A
Corriente de Salida
25 A (al mximo 35A durante 10 seg)
Voltaje de Entrada
Batera LiPo de 2 a 4 celdas (7.4v-14.8v)
Limite BEC
2 A (@ 5 volts)
Dimensiones
50 x 26 x 12 mm.
Peso
25 gr.
210.000 - 70.000 - 35.000 RPM (motores
Mxima Velocidad
de 2, 6 y 12 polos respectivamente )
Fuente: Los Autores

163

7.2.5.5 Hlice: La hlice es el elemento fsico que se instala en el eje del motor,
su funcin es generar la fuerza de atraccin del aire mediante su rotacin, y crea
el empuje necesario para generar la sustentacin del aeromodelo, mediante sus
superficies de sustentacin. Las hlices se clasifican segn su dimetro y su paso.
El dimetro, es la distancia en pulgadas que separa las dos puntas de la hlice, y
el paso, es la distancia en pulgadas que avanzara la hlice en una vuelta
siguiendo la trayectoria de la pala. El paso es una medida de la inclinacin de la
pala.
Las hlices mayormente empleadas en el aeromodelismo son de dos palas, sin
embargo, existen hlices que poseen ms de dos palas, la diferencia radica que
una hlice de dos palas me proporciona mayor velocidad y mejor rgimen de
ascenso, pero ste tipo de hlices producen mayor ruido; en cambio, las hlices
que poseen tres palas proporcionaran mayor empuje sacrificando la velocidad y
adems son menos ruidosas. A su vez en el aeromodelismo existen hlices
rgidas y plegables, la ventaja que posee una hlice plegable con respecto a una
rgida es que si se apaga el motor en pleno vuelo, para que el aeromodelo haga
las veces de planeador, ste tipo de hlice no le va a producir ninguna corriente de
aire parasita o freno, debido a que ella misma se retrae al apagar el motor y
cuando se encienda el motor de nuevo sta se desplegar por efecto de la inercia.
Para el modelo seleccionado se utilizar una hlice plegable con spinner incluido
de referencia 8 X 4.5 (dimetro y paso en pulgadas) (ver figura 89). La hlice se
seleccion segn las especificaciones de los planos del diseador, y adems se
opt por una hlice plegable debido a que en la presente investigacin se busca
reducir al mximo el consumo de potencia del aeromodelo y ste tipo de hlices
colaboran con esto al no generar algn tipo de freno durante los periodos de vuelo
estilo planeador (con motor apagado).

164

Figura 89. Hlice Plegable de 8 x 4.5

Fuente: http://www.mercamania.es

7.2.6 Modelamiento CAD del aeromodelo SPIRIT: A continuacin se presenta el


modelamiento completo en CAD del aeromodelo Spirit seleccionado para el
presente estudio; todos los componentes y el avin en general se modelaron bajo
las especificaciones presentes en los planos del avin. El software utilizado para el
modelamiento fue SolidWorks 2010, el cual es de gran uso en el rea de la
ingeniera, para el modelamiento y anlisis de piezas, componentes y sistemas en
general; entre las ventajas que posee ste software se encuentra su versatilidad,
el fcil manejo y su amplia compatibilidad con otros software.
Para comenzar, se muestran las alas o superficies sustentadoras del avin, las
cuales, como se especific anteriormente, poseen una envergadura de 180 cm,
dos diedros de 7.5 y 10.5 en su parte central y en las puntas respectivamente,
adems presentan un ligero ahusamiento en sus puntas, lo que hace que su curda
disminuya de 20 cm en su parte central a 13 cm en las puntas (ver figura 90).

165

Figura 90. Alas de Aeromodelo Spirit

Fuente: Los Autores

La siguiente parte principal del avin es el fuselaje, el cual es en forma de celosa


o cajn y posee una longitud de 85 cm. El fuselaje posee un espacio libre en su
parte central a lo largo de su eje longitudinal, espacio en el cual se instalaran los
dispositivos de adquisicin de datos, adems en la cara inferior del avin se
encuentra un hueco por donde sale el lente de la cmara de transmisin en vivo
(ver figura 91)

166

Figura 91. Fuselaje del Aeromodelo Spirit

Fuente: Los Autores


La siguiente parte fundamental del avin es el empenaje o cola, donde se
encentran las superficies de control (los timones de elevacin y direccin), junto
con su sistema de transmisin de fuerza.

167

Figura 92. Empenaje del Aeromodelo Spirit

Fuente: Los Autores

Siguiendo con las partes del avin, se encuentran el tren de aterrizaje y su propela
o hlice plegable. El tren de aterrizaje est hecho a base de un alambre de acera
dulce de dimetro 1/8 en conjunto con dos llantas de goma de dimetro 5 cm, las
cuales son especiales para el aeromodelismo.

168

Figura 93. Tren de Aterrizaje y Hlice del Aeromodelo Spirit

Fuente: Los Autores

Para terminar, se presenta el modelo en CAD del avin completo, donde se puede
observar el estilo de ste, sus caractersticas y dems (ver figura 94). Al final del
presente documento, se anexarn los planos de cada una de las partes del avin,
as como el plano general del avin.

169

Figura 94. CAD del Aeromodelo Spirit

Fuente: Los Autores

7.2.7 Construccin del aeromodelo Spirit: Antes de especificar la construccin


de aeromodelo, se realizar un reconocimiento de los materiales empleados y se
har una justificacin de su empleo en ste proyecto. Los materiales utilizados

170

para la construccin del aeromodelo son los siguientes: - Poliestireno expandido


(EPS o Icopor).
Es un material plstico celular rgido, de celda cerrada, su estructura est formada
por millones de celdas finas rellenas de aire (98%), las cuales se obtienen
mediante un proceso de polimerizacin del estireno cuyos componentes bsicos
son el carbono y el hidrogeno, junto con un agente expansor. Las propiedades
fsico-mecnicas del icopor estn directamente relacionadas con la densidad
(peso especfico aparente) a la que se elabora, ste se procesa para obtener
diferentes densidades, de acuerdo con la aplicacin a la cual ser destinado.
Cuadro 16. Propiedades fsicas del Icopor (poliestireno expandido).

Fuente: Tesis de grado DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN AEROMODELO


REMOTO (RPV)-UIS

171

- Madera balso.
Su nombre cientfico es Ochroma pyramidale. Es un gran rbol que crece hasta 30
m de altura y con dimetro hasta de 1.8 m, su tronco es recto y cilndrico, libre de
ramas hasta de 15 m de altura. La madera es supremamente liviana (densidad de
0.20-0.30), resistente y estable. La albura es blancuzca, amarillenta o rosada y el
duramen marrn plido. Tiene textura fina, grano recto y buen lustre. sta madera
es de fcil trabajo y requiere que las cuchillas se encuentren bien afiladas para no
producir desgarraduras en su corte. Su uso en el presente proyecto es justificado
por las propiedades fsicas descritas anteriormente, as como su disposicin en el
mercado y su bajo costo. Las propiedades fsicas del balso se encentran
resumidas en la siguiente tabla.
Cuadro 17. Propiedades Fsicas de la Madera Balsa

Fuente: Tesis de grado DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN AEROMODELO


REMOTO (RPV)-UIS

172

- Fibra de vidrio
La fibra de vidrio comenz a utilizarse como refuerzo a mediados de los aos 40, y
se ha venido desarrollando segn los requerimientos de la industria. sta consiste
en una gran cantidad de filamentos que se agrupan a gran velocidad para formar
hebras o hilos; los hilos estn formados aproximadamente entre 50 a 200
filamentos, el dimetro de estos filamentos es de 50 a 70 micras.
Se debe aclarar que el proceso empleado para utilizacin de la fibra de vidrio en el
avin fue el moldeo por contacto, el cual es uno de los mtodos de fabricacin
ms utilizados, se aplic una capa de fibra de vidrio sobre el fuselaje y sobre las
alas, con el fin de darle mayor resistencia estructural a estos dos componentes.
La fibra de vidrio se emplea comnmente en series de produccin cortas, por ende
se considera un proceso discontinuo. ste mtodo de produccin es el nico que
aprovecha al mximo las dos principales caractersticas de la resina polister, las
cuales son que la resina fragua sin presin y a temperatura ambiente. Cuando se
trabaja con fibra de vidrio se deben tener en cuenta otros elementos importantes
como lo son las resinas. Las resinas que se utilizan son lquidos que se endurecen
o polimerizan a temperatura ambiente y baja presin, transformndose en
materiales slidos. Gracias a esto se obtienen estructuras con elevada resistencia
y buen comportamiento. Existen diferentes tipos de resinas como: Ortoftlicas o
isoftlicas, utilizadas normalmente en lanchas, baeras y otras aplicaciones.
En la siguiente tabla se presentan las propiedades fsicas de la fibra de vidrio.

173

Cuadro 18. Propiedades Fsicas de la Fibra de Vidrio

Fuente: Tesis de grado DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN AEROMODELO


REMOTO (RPV)-UIS
Para la construccin del aeromodelo, se parti de los planos del aeromodelo
obtenidos a partir del modelo en CAD en solidwork, del aeromodelo Spirit, los

174

cuales se anexan al final del presente documento. Se realizaron tres planos, que
comprenden el fuselaje, planos sustentadores y planos estabilizadores de cola, el
conjunto de estos tres elementos dan como resultado el aeromodelo.
El fuselaje est compuesto por un ncleo o matriz de icopor, la cual se reforz con
madera balsa en su parte exterior y por ltimo se le aplic una ligera capa de fibra
de vidrio para dar mayor resistencia estructural, garantizando siempre que la
estructura sea lo ms liviana posible. Para ello se empieza imprimiendo sobre las
lminas de balso e icopor las partes que conforman el fuselaje y el empenaje o
cola. Se debe recordar que el fuselaje es de tipo celosa o cajn. Despus de
cortar todas las partes del fuselaje se procede a pegarlas, tanto el icopor como el
balso, para obtener la forma del fuselaje (ver figura 95).

175

Figura 95. Proceso de Corte y Pegado del Fuselaje

Fuente: Los Autores


Siguiendo con las superficies de control, teniendo ya cortadas las partes de la cola
o empenaje se procede a pegarlas con adhesivo industrial, ya que ellas son
hechas en forma de estructura con pequeos palos, no son totalmente macizas,
esto con el fin de reducir peso en la cola, la cual debe ser lo ms ligera posible
para un buen balanceo del avin (ver figura 96).

176

Figura 96. Corte y Pegado del Empenaje o Cola del Aeromodelo

Fuente: Los Autores

Los siguientes componentes del aeromodelo son las alas, como se explic
anteriormente, stas tienen un ncleo de icopor el cual se corta mediante una
cortadora CNC, para lograr exactamente el perfil deseado; sobre el ncleo de
icopor se hace un enchapado con lminas de balso, luego se aplica la ligera capa
de fibra de vidrio y por ltimo el papel de colores tipo monokote (ver figura 97).

177

Figura 97. Corte y Armado de las Alas del Aeromodelo

178

Fuente: Los Autores


Para finalizar se procede a forrar todo el avin con el papel monokote, luego se
ensamblan todas sus partes y por ltimo se le incorporan los componentes
electrnicos (ver figura 98).

179

Figura 98. Forrado y Estado Final del Aeromodelo

Fuente: Los Autores

180

7.3 CARACTERSTICAS Y SELECCIN DE ACUMULADORES


En todo tipo de sistemas fotovoltaicos es indispensable el uso de bateras son
elementos que siempre debern estar presentes en estos sistemas debido al
requerimiento de electricidad durante los periodos en los cuales no hay suficiente
sol o en horas de la noche. En s la funcin principal de estos objetos es el de
almacenar la energa suministrada por parte del arreglo fotovoltaico a lo largo del
da y suministrrsela al sistema en caso de necesitarla en cierto momento. Aparte
de esto las bateras tienen en especial dos funciones muy importantes.
Su primera funcin es la de suministrar potencia instantnea o durante breves
momentos que sea superior a la que el arreglo fotovoltaico podra llegar a generar
aun en los momentos ms favorables. Como por ejemplo en el caso de un
arranque de motor cuando se desea arrancar el avin el cual para vencer la
inercia tiene altos requerimientos de corriente que las celdas no son capaces de
suplir.
Y su segunda misin ms importante es la de mantener una tensin estable ya
que como se vio en un capitulo anterior la salida de tensin por parte de los
paneles vara en funcin de la intensidad radiante de cada momento, lo cual es
desfavorable para el funcionamiento de los aparatos. Es por esto que la batera
mantiene una tensin estable y constante dentro de su rango, independientemente
de las condiciones de radiacin solar.
Este fenmeno es observado ms claramente cuando se conecta la batera a los
bornes positivo y negativo del arreglo fotovoltaico, en el momento que se realiza la
conexin la tensin de la batera la cual se mantiene constante determinar la
tensin de funcionamiento de las celdas, es decir en la curva I-V de respuesta
elctrica de las celdas la tensin ser la que la batera posea en ese momento.
Esto indica que si el arreglo de celdas realizado suministran 20V y la batera a la
que se conecta posee un rango de entre 10V-12V la tensin de operacin de todo
el sistema se encontrara en este rango ni ms, ni menos de este.

181

7.3.1 Caractersticas de acumuladores

Cuadro 19. Caractersticas de las distintas bateras recargables

Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_recargable

7.3.1.1 Profundidad de descarga: La profundidad de descarga es una


representacin de la energa que puede extrarsele a una batera, este valor se da
en forma porcentual.
La profundidad de descarga est determinada segn el tipo de batera que se va a
utilizar y dependiendo tambin de las recomendaciones del fabricante. En el caso
de las bateras de Polmero de Litio su profundidad de descarga es muy similar a
las bateras de Ni-Cd por lo que su profundidad se encuentra en el rango de 80 a
85%, en ningn caso puede excederse en este valor, aunque tambin existen

182

bateras con una menor profundidad que llegan hasta el 60%, pero que son
especialmente utilizadas para el uso fotovoltaico (como la de Pb-Ca) y bajar
incluso hasta un 20% en caso de una batera de automvil.

Figura 99. Capacidad de descarga de una batera.

Fuente: Wikipedia

Las caractersticas ms importantes incluyen la cantidad de energa que puede


almacenar, la mxima corriente que puede entregar y la profundidad de descarga
que puede sostener. Es conocido que la cantidad de energa que puede dar una
batera est dada por el nmero de watts-hora (Wh) de la misma y La capacidad
indica el rgimen de descarga y est dada por el nmero de amperios-h (Ah)
Para una dada batera, el nmero de Wh puede calcularse multiplicando el valor
del Voltaje nominal por el nmero de Ah, es decir:
Wh = Voltaje nominal x Ah

183

7.3.1.2 Corriente como valor fraccional: El valor de los Amperios-hora de una


batera sale de un rgimen de descarga especificado por el fabricante.

Los

fabricantes de bateras expresan el valor fraccional de la corriente de carga o


descarga como un valor fraccional de su capacidad (C) en Ah. Por ejemplo una
batera con una capacidad de 200Ah, y una capacidad de descarga de C/20
representa 10A y C/40 por ende 5A. Esta forma de dar el valor de la corriente
parece arbitraria, pero no lo es si recordamos que la capacidad de una batera, por
definicin requiere un nmero especfico de horas de descarga. Si la batera solar
tiene un voltaje nominal de 6V, la cantidad de energa que puede ser acumulada
es de: 6V x 200 Ah = 1.200 Wh (1,2 Kwh.)
Ahora si se dice que un pack es de 10C significa que es capaz de descargar en
continuo hasta 10 x capacidad x 1/h, sea que para un pack por ejemplo de
1050mAh seria: 10 x 1050mAh x 1/h = 10500mAh = 10,5 A de descarga mxima
continua.
Esta forma de definir cargas o descargas para las bateras se utiliza para todos los
tipos de bateras independientemente de la qumica de las mismas. Hasta ahora
no ha sido muy relevante debido a que no haba mucho donde elegir ni tampoco el
modelismo elctrico ha tenido tanta difusin como ahora. Un dato a tener muy en
cuenta: Aunque las C de descarga de una batera son importantes y nos dan un
dato sobre la potencia de la misma esto no es del todo correcto, ya que la potencia
de una batera realmente se mide en W/Kg. no en Cs Hay que tener muy en
cuenta este dato al elegir una batera ya que normalmente una batera de muchas
C de descarga puede tener muy baja potencia en relacin a su peso. Y es muy
posible que una batera con menos C tenga ms potencia en relacin a su peso,
este dato es muy importante sobre todo en aeromodelos en los que el peso tiene
gran influencia en su rendimiento.

184

7.3.1.3 Voltaje de salida: En una batera, el voltaje de salida durante la carga o


descarga no permanece constante. Existen dos variables que determinan su valor:
la temperatura del electrolito y el estado de carga. Las Figuras 100 y 101 muestran
las curvas que corresponden a estas variaciones de voltaje, estas graficas
muestran el proceso de carga y el de descarga. Los valores mostrados usan
diferentes valores de corriente, para dos temperaturas de trabajo diferentes: 25C
y 1C. Las curvas a 25C muestra el comportamiento de una batera trabajando a
una temperatura adecuada. Las curvas a 1C reflejan la conducta de la misma
batera cuando la temperatura del electrolito esta prxima al punto de congelacin
del agua. Los valores presentados en las curvas corresponden a una batera de
12V nominales. Si la batera es de 6V, estos valores debern ser divididos entre
dos. Si el valor del banco de bateras es un mltiplo de 12V, los valores
observados debern multiplicarse por el valor del mltiplo. Para asimilar el efecto
de la temperatura en el comportamiento de la

batera se debe recordar que

cualquier reaccin qumica se acelera s la temperatura aumenta y se retarda


cuando sta disminuye.

Figura 100. Variacin en el voltaje de una batera de 12V Pb-acido 25C

Fuente: Revista HOME POWER

185

Figura 101. Variacion en el voltaje de una bateria 12V Pb-acido 1C

Fuente: Revista GOME POWER

7.3.1.4 Densidad del electrolito: El electrolito forma parte de las reacciones


qumicas que se producen en la batera por lo tanto su valor en cualquier momento
sirve como indicacin muy apropiada del estado de carga de la batera. La
densidad es la relacin del peso por unidad de volumen del electrolito.
El valor de esta densidad en una batera deber ser lo suficientemente alta para
que el electrolito contenga una cantidad de cido sulfrico adecuada, para cumplir
los requerimientos electroqumicos de la celda, sin que esto tenga efectos
qumicos directos en ciertas partes de la celda.

7.3.1.5 Nivel o estado de carga: En cuanto al estado de carga. Si una batera


est recibiendo corriente para que se realice el proceso de carga, la diferencia de

186

potencial entre bornes es siempre algo superior a la que tendra si se desconecta


de la corriente, debido a la resistencia interna de la batera.
A medida que la batera se est descargando la tensin disminuye y cuando la
batera se est cargando aumenta hasta llegar a un mximo, el cual est dado
dependiendo del tipo de batera, para este tipo de trabajos generalmente se
utilizan bateras de 12V de tensin es decir que al cargarse se obtendr un
mximo de 13V.
El valor del voltaje a circuito abierto para una batera no representa una buena
indicacin del estado de carga o la vida til de la misma. Para que esta medicin
tenga alguna significado, la lectura debe ser precedida por la carga de la misma.
La medicin de la densidad del electrolito constituye una evaluacin ms fiable,
pues se mide un grupo de celdas por separado. Diferencias substanciales en el
valor de la densidad entre un grupo de celdas y los restantes da una indicacin
clara del envejecimiento de la misma. Un voltaje que es importante es el de final
de descarga para la batera. Este valor est dado por el fabricante, pero es
siempre cercano a los 10,5V, para una batera de Pb-cido de 12V nominales,
trabajando a una temperatura cercana a los 25C.
As como es perjudicial para un batera el hecho de descargarle demasiado
tambin es perjudicial el exceso de carga de ella cuando se le deja cargando por
demasiado tiempo.
Eso quiere decir que si se alcanza el estado de plena carga aun as los paneles
continuaran forzando corriente hacia la batera, la energa que esta recibe ya no
se puede emplear en aumentar la diferencia de potencial, al haber esta llegado a
su lmite superior, es por esto que puede que sea necesario el uso de un regulador
de carga que no permita el flujo de corriente hacia la batera cuando esta llegue a
su lmite. Este tema se tratara con posterioridad y se analizara si realmente es
necesario el uso de un regulador

187

7.3.1.6 Eficiencia: La eficiencia de carga de las bateras se refiere a cuanta


capacidad se queda en la batera de la que le proporcionamos con el cargador.
Esta eficiencia lgicamente depende de la qumica de la batera, calidad,
antigedad y tipo de carga. Lgicamente cuanto ms vieja es la batera menor es
su eficiencia de carga y cuanto ms rpida es la carga menor es la eficiencia.
Sirva como referencia esta Lista de eficiencias:
-

Nimh < 80%

NiCd 85% aprox.

Plomo 90% aprox.

Lipo > 98%

En las instalaciones donde su utiliza energa solar como es en este caso las
intensidades de carga y descarga de una batera son en general muy bajas por lo
que los rendimientos al haber poca perdida de calor por efecto Joule y otras
causas son bastante aceptables cerca al 90%. Lo que en pocas palabras quiere
decir que por cada 100W que el arreglo fotovoltaico produzca la batera ser
capaz de devolverle al consumo entre 90Watts.

7.3.1.7 Temperatura: En una batera las reacciones internas son de naturaleza


qumica, por tal razn la temperatura influye contundentemente sobre las mismas.
De hecho, para lograr que la batera alcance el estado de plena carga, la tensin
final recomendada debe ser mayor cuanto ms baja sea la temperatura, ya que la
reaccin qumica se efectuar con mayor dificultad, requiriendo mayor energa
para completar el proceso. Este hecho tiene importancia, pues segn el lugar
donde se ubique la instalacin, podr ser necesario corregir la tensin aplicada,
esto en funcin de la temperatura media a la que estar sometida la batera.
Tomando como referencia una temperatura de 20o C, la tensin debe ser del
orden de -0,006 V/C/celda. Los reguladores con compensacin de temperatura
corrigen este defecto.

188

Debe aclararse que la capacidad real de la batera disminuye cuando baja la


temperatura, debido a la influencia de esta en la eficiencia con que se realizan las
reacciones electroqumicas. Como los valores de las capacidades suministradas
por los fabricantes a menudo estn referenciados con la temperatura estndar de
25 C, se aconseja usar el siguiente coeficiente de correccin, aplicable cuando la
temperatura media que debe soportar la batera es menor de 20C:

Donde to es el nmero de grados centgrados por debajo de los 20 C en que,


como media, se supone va a trabajar la batera.

7.3.1.8 Envejecimiento: A medida que pasa el tiempo todas las bateras


existentes pierden la capacidad de almacenar su carga, esto se debe a que con
cada descarga generada se est perdiendo algo de material activo. No obstante la
vida til de las mismas puede ser prolongada si se mantiene cargadas en cierto
nivel y no se sobrecargan ni descargan en exceso, permanecen en un lugar donde
las condiciones de humedad y temperatura son correctas y no son sometidas a
cortocircuito. Estos consejos se dan para todo tipo de bateras del mercado pero
individualmente algunas merecen ciertos cuidados especiales.

7.3.2 Clases de bateras en aeromodelismo:

En general son muchos los tipos

de bateras utilizados en los distintos tipos de modelismo donde en la mayora de


los casos la mejor seleccin suele ser el uso de bateras Li-po, pero se explicaran
algunas caractersticas de los dems tipos de bateras tambin utilizadas.

189

A continuacin se presenta un cuadro con los tipos de bateras utilizados en


modelismo y sistemas fotovoltaicos en los cuales se presentan algunas
caractersticas incluyendo profundidad de descarga.
-

Densidad de capacidad: Hace relacin a la capacidad nominal y el peso del


elemento/pack y se mide en Wh/Kg.

Densidad de potencia: Hace relacin a la mxima descarga continua que un


elemento/pack da y el peso del mismo y se mide en W/Kg.

Cuadro 20. Caractersticas principales de Bateras

TIPO DE BATERA
Ni-Cd
Ni-mh
Saphion
A123
Lipoly
NanoLipo
Li-ion

DENSIDAD
DENSIDAD
DE
DE
CAPACIDAD
POTENCIA
Wh/Kg
44
700
66
700
83
900
115
2400
150
2600
200
2300
220
300
Fuente: Los Autores

PROFUNDIDAD
DE MAX
DESCARGA (%)
80
75
65
80
80
90
75

NiCd y NiMh estn bastante obsoletas y poco a poco irn desapareciendo,


principalmente debido a su alto contenido en metales pesados. Adems ya se ha
escrito mucho sobre ellas por lo que no se entrar en detalles sobre ellas.
Bateras Lipo y NanoLipo son el mejor compromiso entre capacidad potencia y
peso por lo que son la mejor opcin para aeromodelos (aviones, helicpteros) y
por el momento no tienen competidor en este rea. Las bateras de Lipo y
NanoLipo tambin pueden utilizarse en coches y barcos RC pero con muy poco

190

ahorro en peso en relacin a Saphion o A123 ya que para conseguir altos picos de
corriente los packs deben de ser bastante grandes.
Bateras Li-Ion tienen la mejor relacin capacidad peso pero su potencia es muy
baja, por lo que son solo utilizadas como alimentacin de sistemas elctricos de
bajo consumo (receptores, servos, emisoras, etc.)

7.3.3 Especificaciones de la batera seleccionada: Cuando se quiere elegir el


tipo y modelo de batera a utilizar es muy importante tener todos los datos por
parte del fabricante y toda la informacin detallada necesaria con el fin de no
hacer una eleccin errnea. La informacin ms importante a saber incluye.
- Tipo de batera y tensin nominal, dimensiones, peso, etc.
- Rango de temperatura de funcionamiento.
- Profundidad mxima de descarga.
- Rgimen de Carga.
- Efectividad de carga.
- Vida til de la Batera.
- Tensiones finales en funcin del rgimen de descarga.
Segn todos los datos obtenidos de un estudio a fondo del tipo de bateras en
general y aquellas utilizadas especficamente en aeromodelismo se decide que
para el tipo de aeromodelo, motor seleccionado, potencia consumida y tipo de
aplicacin la mejor seleccin ser el uso de una batera LIPO de 1000 mAh de 3
celdas y con un voltaje nominal de 11.1 V. Se presentan las caractersticas
principales de este tipo de bateras y como se lleg a la seleccin mediante un
programa de Excel hecho para esta funcin.

191

La seleccin de esta batera fue soportado por un software especial de clculo de


bateras adecuadas para ciertas caractersticas.

Figura 102. Calculadora de bateras Li-po

Fuente: RCMATERIAL.COM

Como se puede observar el clculo dio una batera de 1083 mAh, por lo cual se
seleccion una de 1000 mAh debido a la facilidad de conseguirla y que es ms
cercana. Tener en cuenta que esta seleccin se hizo para un avin sin el uso de
celdas fotovoltaicas, nicamente en caso de volar con la batera.
Datos especficos de la Batera seleccionada:

Tensin nominal y dimensiones.

192

La tensin nominal de la batera es de 11.1V los cuales estn distribuidos en tres


celdas de carga cada una con una tensin nominal de 3.3 V a continuacin se
observa la tabla del fabricante.

Figura 103. Tabla de la batera por el fabricante

Fuente: hoobyking.com

Rango de Temperatura de funcionamiento

Este tipo de bateras como se indic en una seccin anterior es mejor trabajarlas
dentro de un rango de -5C a 66C, en caso de transporte o de almacenamiento se
debe evitar que su temperatura alcance los 77C ya que pueden daarse o causar
un incendio. Aparte es necesario que se deje enfriar hasta la temperatura
ambiente la batera LiPo antes de empezar la carga nuevamente.

Profundidad de descarga.

193

La profundidad de descarga que presenta este tipo de bateras es muy similar a


sus compaeras de Ni-Cd o de A123, estas bateras presentan una profundidad
mxima de descarga del 80%, dato verificado por el fabricante.

Rgimen de carga.

Las bateras de polmero de Litio se deben cargar como mximo a una intensidad
de 1C y recomendable entre 0,2 y 0,7C. Algunas ltimas tecnologas de bateras
de Polmero de Litio permiten cargas a mayor intensidad de 1C pero es a
expensas de vida del pack (al igual que en otras qumicas). Las bateras de
Polmero de Litio no tienen efecto memoria por lo que no es necesario ni
beneficioso descargarlas antes de recargarlas.

Efectividad.

En trminos de efectividad las bateras Lipo, la efectividad de carga es muy alta


cercana al 100% incluso en regmenes muy altos de carga como 1C por lo cual el
dato que refleja la pantalla de un cargador digital es muy cercano a la capacidad
realmente almacenada en el pack.

Vida til de la batera.

Respecto a la vida til de este tipo de bateras es importante tener en cuenta


ciertos cuidados a tener con el fin de alargarla y no tener ningn tipo de problemas
con su funcionamiento por ejemplo nunca las almacene cargadas por completo
durante ms de 3 das, algunas personas muy bien informadas dicen que incluso
tres das es demasiado tiempo. Tenga en cuenta lo acumulado. As que el
almacenamiento de carga por completo durante 10 horas en 100 das es lo mismo
que almacenar completo durante 40 das. (Suficiente para matar el paquete).
Siempre guarde en 3.8v/celda si no se va a cargar y volar por ms de un par de
das.

194

Tensiones finales en funcin del rgimen de descarga.

Nunca permita que bajen de 3.6 V por celda despus de volar, mejor an 3.7 V por
celda. Ya que el voltaje mnimo al que se pueden trabajar estas celdas es de 3.3 V
es decir a 9.9 V para una batera de 3 celdas como es en este caso. Esto en caso
de vuelo, pero cuando se est realizando la carga es importante evitar la sobre
carga de la batera y estar pendiente de esto, aunque existen los llamados
cargadores balanceadores los cuales abren el circuito al momento de llegar a la
mxima carga, es decir 4.2 V por celda o 12.6 V para 3 celdas, y evitan que se
sobrecargue, en todo caso hay que estar pendientes que eso no ocurra o utilizar
un regulador de carga.
Figura 104. Batera LiPo de 1000 mAh Turnigy

Fuente: Hobbyking

Las bateras deben llevar grabadas de forma indeleble los indicadores + y del
polo positivo y negativo y adems un rtulo que indique su tensin y tipo, as como
su capacidad y fecha de inicio del perodo de garanta.

195

Cuadro 21. Necesidad de emplear baterias

Fuente: Los Autores

Para la carga rpida y correcta de las bateras en caso de no utilizar las celdas
fotovoltaicas se usa el siguiente tipo de cargador. El cual es un cargador
balanceador variable con proteccin en caso de un corto o picos de tensin para
proteger la batera. Cargador marca Hobby King.
Figura 105. Cargador de Bateras Variable

Fuente: Los Autores

196

7.4 CMARA DE VIDEO DE TRANSMISIN EN VIVO


Inicialmente para seleccin del sistema de transmisin de datos, se seleccion un
sistema como el que se muestra en la figura 106. Esta seleccin se realiz
teniendo en cuenta la necesidad de transmitir videos en tiempo real;
evidentemente existen diversos equipos que cumplen con ste trabajo, por tal
razn se ejecut una recopilacin de informacin para encontrar un sistema que
fuese flexible, fcil de conseguir, manipulacin sencilla y que ya este probado en
Colombia.

Figura 106. Sistemas de Transmisin de Video

Fuente: Range video wireless video solutions, www.rangevideo.com

El conjunto se compone de una mini cmara de moderada resolucin y alcance, la


cual cuenta con su respectivo sistema de alimentacin (una batera de 9 Voltios), y
la antena de transmisin, un dispositivo receptor que estar en la estacin de
tierra con sus respectivos elementos de operacin como lo son las antenas,
cables, etc.

197

Teniendo ya el sistema seleccionado, se toman los elementos que van dentro del
fuselaje del avin y se establece su respectiva posicin.

En el Cuadro 22 se muestran las especificaciones tcnicas de la mini-cmara,


uno de los elementos que estar dentro del aeromodelo, junto con su batera y
cableado del sistema.

Cuadro 22. Especificaciones mini cmara.

Fuente: Range video wireless video solutions, www.rangevideo.com

Figura 107. Batera de 9 voltios.

Fuente: http://www.powerseguridad.es.

198

7.4.1 Arquitectura del sistema de transmisin de video: En ste paso se


describe el montaje, funcionamiento, objetivo y las cualidades del sistema de
adquisicin de datos visuales, el cual esta implementado en el aeromodelo en un
ngulo especfico para las necesidades de captura de imgenes, con el fin de
optimizar el campo visual, precisando objetivos visuales y puntos de enfoque
fijados.

Figura 108. Secuencia del manejo de Informacin

Fuente: http://www.ecotips.com.ar/camina/circuitocamara.jpg.

La mini cmara inalmbrica se instala en la parte inferior del aeromodelo, la cual


tiene un transmisor de video incorporado en la misma carcasa de la cmara; ste
enva la seal a un receptor el cual se encuentra en tierra, ste receptor enva la

199

informacin por el puerto de video a una tarjeta capturadora (TV o Pantalla con
entrada de video), y sta a su vez enva la informacin Va USB al computador
porttil, donde se puede se ver en tiempo real el video. Ver figura anterior.

7.4.2 Componentes del sistema: ste sistema se compone de los siguientes


elementos:

Mini cmara: Su funcin es tomar los datos visuales en formato de video,


lleva incluida una antena de transmisin inalmbrica y su respectivo
transmisor.

Batera de 9 voltios: Se encarga de dar la energa de alimentacin para la


mini cmara.

Receptor RX: Se encarga de recibir de forma inalmbrica los datos visuales


tomados por la mini cmara, para luego ser transmitidos en una pantalla;
ste se encuentra en una estacin en tierra.

Antena RX: Antena que se instala en el receptor, por medio de la cual


recibe los datos visuales el receptor.

Cables RCA: Estos cables permiten la conexin entre el receptor y la


pantalla o dispositivo por el cual se va a transmitir en tiempo real el video.

Cable adaptador para el receptor: Proporciona la alimentacin energtica al


receptor, convierte la fuente de energa alterna en directa.

Pantalla: Por medio de ste se visualizan los datos tomados (video) en


tiempo real, puede ser una pantalla, un televisor o cualquier dispositivo que
tenga entradas RCA.

7.4.3 Caractersticas de la mini cmara


La mini cmara es de la serie CAM001 208C, posee un transmisor de 50 mW,
con frecuencias de salida entre los 900 MHz y los 2400 MHz; adems tiene

200

incorporado en su carcasa tecnologa CMOS12 (sensor de deteccin de luz), y


por supuesto tiene la capacidad de capturar vdeo, (ver figura 109).

Posee regulacin automtica de exposicin luminosa de 3 Lux, Control automtico


del color blanco, control automtico de ganancia, dispone de un zoom de enfoque
regulable, sensor de

imagen

1,3 pulgadas CMOS, lente de 6.0MM/F1.2,

resolucin de 380 lneas y una antena de goma con conector tipo F.


Se alimenta mediante una batera de 9 voltios o tambin tiene la posibilidad de
alimentarse por medio de un adaptador de corriente alterna de 110V.

Figura 109. Mini cmara

Fuente: Los Autores

Un Active Pxel Sensor (APS) es un sensor que detecta la luz basado en tecnologa CMOS y por ello ms
conocido como Sensor CMOS.

201

Cuadro 23. Especificaciones tcnicas de la mini cmara.

Elemento de imagen
Sistema de TV
Resolucin
Frecuencia de escaneo
Iluminacin mnima
Micrfono
Potencia de salida
Frecuencia de salida
Alimentador de cmara
Alimentador receptor
Duracin de la pila 9 Volt
Peso aproximado de la cmara

Sensor CMOS color de 1/3


PAL
380 lneas de Tv
50 Hz
3 lux
Incorporado en cmara
50 mw
900 MHz 1200 MHz
9 Volt/ 80 mA (batera) o adaptador
Adaptador 12 Volt DC
5 horas
55 gramos

Fuente: Los Autores

Figura 110. Componentes Cmara

Fuente: Los Autores


7.5 SISTEMA DE SENSADO DE INFORMACIN
Los datos a los cuales se les van a realizar las mediciones son a la corriente y al
voltaje producido por las celdas fotovoltaicas cuando el aeromodelo se encuentra
en movimiento, esta medicin se realizara de dos formas, la primera cuando el

202

aeromodelo funciona sin el uso de celdas fotovoltaicas y la segunda funcionando


con la ayuda del arreglo, de esta forma se podrn obtener datos de voltaje,
corriente, potencia y tiempo de descarga en ambos casos lo cual es muy
importante para dar conclusiones del proyecto.
La organizacin del sistema ser de la siguiente forma. La energa producida por
el arreglo fotovoltaico pasa en primera instancia por regulador de carga en el caso
que este se est utilizando, posteriormente se realiza la medicin de corriente por
parte del sensor ACS 714, de ah hay una salida que va a un PIN del Arduino
dedicado a realizar esta medicin. Luego de la medicin de corriente, se contina
con el divisor de voltaje LM 235 el cual al igual que el sensor de corriente tiene
una salida que va hacia un PIN del Arduino dedicado nicamente a esta funcin.
Finalizando, la energa producida por las celdas que ser un poco menor, ya que
una cantidad despreciable se consume para el funcionamiento de los circuitos
anteriores, esta energa pasar directamente a la carga de la batera LiPo.
Una vez la tarjeta Arduino UNO reciba las seales procedentes de los sensores
llevar a cabo el programa que se le fue asignado y transmitir los datos va los
mdulos XBEE de manera instantnea hacia un computador ubicado en tierra, as
se podr tener idea de los datos y comportamiento instantneo del aeromodelo en
trminos energticos. Cabe aclarar que tanto la tarjeta Arduino como los sensores
de corriente y voltaje, necesitan una alimentacin de 5 V para su funcionamiento,
la cual ser proporcionada por una fuente de energa externa al sistema.
Los elementos utilizados para todo el sistema de adquisicin de datos del
aeromodelo son los siguientes:

Tarjeta Arduino UNO

Mdulos Xbee Pro XBP 24-AWI-001

Sensor de Corriente ACS 714

Divisor de Voltaje LM 235

203

7.5.1 Tarjeta Arduino UNO: Arduino es una plataforma de hardware libre basada
en una sencilla placa de entradas y salidas simple y un entorno de desarrollo que
implementa el lenguaje de programacin Processing/Wiring. Arduino se puede
utilizar para desarrollar objetos interactivos autnomos o puede ser conectado a
software del ordenador (por ejemplo: Macromedia Flash, Max/MSP, Pure Data).
Las placas se pueden montar a mano o adquirirse. El entorno de desarrollo
integrado libre se puede descargar gratuitamente.

Figura 111. Entorno Arduino

Fuente: www.arduino.cc/es/
El Arduino "Uno" es una placa electrnica basada en el ATmega328. Cuenta con
14 entradas / salidas digitales pines (de los cuales se pueden utilizar hasta seis
salidas PWM), 6 entradas analgicas, un oscilador de cristal de 16 MHz, una
conexin USB, un conector de alimentacin, una cabecera de ICSP, y un botn de
reinicio. Contiene todo lo necesario para el soporte del microcontrolador; Basta
con conectarlo a un ordenador con un cable USB o el poder con un adaptador ACDC o la batera para empezar.

204

Figura 112. Arduino UNO

Fuente: www.arduino.cc

Cuadro24. Datos generales Arduino UNO


Microcontroller
Operating Voltage
Input Voltage
(recommended)
Input Voltage (limits)
Digital I/O Pins
Analog Input Pins
DC Current per I/O Pin
DC Current for 3.3V Pin
Flash Memory
SRAM
EEPROM
Clock Speed

ATmega328
5V
7-12V
6-20V
14 (of which 6 provide PWM output)
6
40 mA
50 mA
32 KB (Atmega328) of which 0.5 KB used by
bootloader
2 KB (Atmega328)
1 KB (Atmega328)
16 MHz
Fuente: www.arduino.cc

La tarjeta Arduino ser utilizada especficamente como tarjeta de adquisicin de


datos y no controladora ya que su funcin principal ser la de recibir los datos que
enven el sensor de corriente y el sensor de voltaje respectivamente y mediante el
programa presente en ella, imprimir los datos requeridos para posteriormente

205

enviarlos a una tabla de Excel y sacar las respectivas graficas de Voltaje Corriente
y Potencia en el tiempo y as observar el beneficio del uso de las celdas
comparndolo con el aeromodelo volando sin celdas.
7.5.2 Mdulos Xbee Pro XBP 24-AWI-001: Los mdulos XBee son dispositivos
que integran un receptor- transmisor de ZigBee y un procesador en un mismo
mdulo, lo que le permite desarrollar aplicaciones de manera rpida y sencilla.
Zigbee es un protocolo de comunicaciones inalmbrico basado en el estndar de
comunicaciones para redes inalmbricas IEEE_802.15.4.Zigbee permite que
dispositivos electrnicos de bajo consumo puedan realizar sus comunicaciones
inalmbricas. Es especialmente til para redes de sensores en entornos
industriales, mdicos y domticos.
Las comunicaciones Zigbee son realizadas en una banda libre de 2.4GHz. Este
sistema realiza las comunicaciones a travs de una nica frecuencia, es decir, de
un solo canal. Normalmente puede escogerse un canal de entre 16 posibles. El
alcance depende de la potencia de emisin del dispositivo as como el tipo de
antenas utilizadas (cermicas, dipolos,).

206

Figura 113. Mdulo Xbee Pro

Fuente: http://www.xbee.cl/caracteristicas.html

Los mdulos Xbee Pro XBP 24-AWI-001 son econmicos, poderosos y fciles de
utilizar. Algunas sus principales caractersticas son:

Buen Alcance: hasta 300ft (100 mts) en lnea vista y hasta 1 milla (1.6 Km)
para los mdulos Xbee Pro.

9 entradas/salidas con entradas analgicas y digitales.

Bajo consumo <50mA cuando estn en funcionamiento y <10uA cuando


estn en modo sleep.

Interfaz serial.

65,000 direcciones para cada uno de los 16 canales disponibles. Se pueden


tener muchos de estos dispositivos en una misma red.

Fciles de integrar.

La funcin principal de los mdulos Xbee es la de recibir los datos generados por
el programa de la tarjeta Arduino y transmitirlos de uno en el aire a otro en tierra,
para posteriormente ser recibidos por el computador base y generar la tabla de
datos del funcionamiento energtico del aeromodelo.

207

Para realizar la conexin entre la tarjeta Arduino y Xbee as como entre el


computador base y Xbee son necesarias algunas tarjetas especiales que facilitan
el trabajo. Las cuales son llamadas tarjetas Xbee Explorer a continuacin sus
datos.

Figura 114. Xbee Explorer

Fuente: http://www.xbee.cl

El XBee explorer USB permite conectar y utilizar cualquier mdulo XBee


directamente mediante un puerto USB. Es tan sencillo como conectar un mdulo
XBee, conectar un cable mini USB al PC y se obtendr el acceso a los pines
TX/RX del XBee y estar listo para funcionar.

7.5.3 Sensor de Corriente ACS 714: Para el sensado de la corriente producida


por las celdas fotovoltaicas se utiliz un Chip sensor de corriente ACS 714 de 5A
de rango El chip ACS714, es un sensor de corriente capaz de medir de forma
lineal corrientes de hasta 5 Amperios en ambos sentidos (+5A y -5A). Produce en
su salida una tensin lineal proporcional a la corriente que atraviesa sus pines de
medicin, lo cual es extremadamente til para medir consumos o excesos de
208

consumo en diversos proyectos como en robtica cuando se utilizan grandes


motores DC, en quadcopters o todo circuito que necesite saber la corriente
consumida por algn dispositivo.
La salida produce una ventana de sensibilidad de 185mv/A y est centrado en
2.5 V, con un margen de error de 1.5%. La resistencia interna del sensor es de
1.2 m por lo que el consumo generado por la medicin es muy bajo. Puede
funcionar desde -40C a 150C.
Caractersticas y Beneficios tomadas directamente del Datasheet.

Low-noise analog signal path


Device bandwidth is set via the FILTER pin
5 s output rise time in response to step input current
80 kHz bandwidth
Total output error 1.5% typical, at TA = 25C
Small footprint, low-profile SOIC8 package
1.2 m internal conductor resistance
2.1 kVRMS minimum isolation voltage from pins 1-4 to pins 5-8
5.0 V, single supply operation
66 to 185 mV/A output sensitivity
Output voltage proportional to AC or DC currents
Factory-trimmed for accuracy
Extremely stable output offset voltage
Nearly zero magnetic hysteresis
Ratiometric output from supply voltage
Operating temperature range, 40C to 150C

209

Figura 115. Montaje Tipico ACS714

Fuente: Allegro Micro systems inc.

Cuadro 25. Gua de Seleccin ACS714

Fuente: Allegro Micro systems inc.

Como es posible corroborar con las imgenes de seleccin del sensor adecuado y
de las caractersticas principales de este, su sensibilidad de sensado es de
185mV/A, lo cual para el caso de este proyecto puede ser un problema, todo esto

210

debido a que como se mencion en una seccin anterior con el arreglo fotovoltaico
que se seleccion y se va a trabajar la mxima corriente generada ser de 300mA.
Es decir que por cada amperio que aumente la corriente generada por las celdas,
el sensor enviara 185mV, lo cual en si es poco y ms an cuando la mxima
corriente generada por el arreglo seleccionado es de 300mA lo cundo indicara
un aumento en el pulso de voltaje de mximo 55,5 mV lo cual al momento de
enviar esta seal a la tarjeta Arduino puede producir un error y no reconocer con
suficiente rango el cambio de corriente.

Cuadro 26. Performance ACS714

Fuente: Allegro Micro systems inc.

Es por esto que para movernos en un rango ms elevado a los 55,5 mV debemos
aumentar la sensibilidad de sensor y tener una mayor ventana de anlisis para
recorrer por completo la grfica de I vs V.

211

Figura 116. Voltaje de Salida Vs Corriente Sensada

Fuente: Allegro Micro systems inc.

Por ende para realizar el mencionado aumento de sensibilidad del sensor se


decidi realizar un montaje como el que se muestra a continuacin y as obtener
un mayor rango de desplazamiento en la curva.

Figura 117. Arreglo de aumento a 610mV/A

Fuente: Allegro Micro systems inc.


212

Con la realizacin de este montaje ser posible realizar las mediciones de una
manera ms precisa y obtener mejores resultados para ver ms claramente el
verdadero comportamiento de la corriente generada por las celdas fotovoltaicas.
Cuadro 27. Caracterizacion del sensor de corriente.
V_out
2,495
2,476
2,458
2,39
2,382
2,376
2,368
2,432
2,431
2,448
2,442
2,42

I_out
0
15,6
53,4
170
184
192,6
199.9
89,6
93,4
71,3
92,6
106,3

Fuente: Los Autores

Figura 118. Grafica de caracterizacin del sensor de corriente

Fuente: Los Autores

213

7.5.4 Divisor y Sensor de Voltaje LM 235: Una vez terminada la parte de sensar
corriente se procede a realizar el sensado del voltaje o diferencia de potencial
producida por el arreglo fotovoltaico. Esta medicin de voltaje es relativamente
sencilla pero hay que tener en cuenta ciertas incidencias al momento de realizar el
montaje. El componente ms importante que se va a utilizar es el amplificador LM
235 que normalmente es utilizado para mediciones de temperatura pero en este
caso es para amplificar y corregir la seal producida por las resistencias divisoras
del voltaje que producen las celdas.

Figura 119. Conexiones LM235

Fuente: National Semiconductor

Ahora bien, el hecho de realizar una divisin de voltaje se debe a que como se dijo
con anterioridad la tarjeta de adquisicin a utilizar es una Arduino, la cual
solamente recibe pulsos de voltaje no mayores a los 5V, y con el arreglo que se
propuso realizar de celdas fotovoltaicas se produce una diferencia de potencial

214

cercana a los 20V, lo que causara si se conectara directamente al Arduino sera


un posible dao en la tarjeta quemndola y dejndola inservibles, es por esta
razn que se decidi realizar una divisin de voltaje para bajar hasta el rango
necesario y sin consumir mucha corriente que es lo ms importante.
La divisin de voltaje se realiz con resistencias de valores de 500 K Ohm y 1500
K Ohm de la siguiente forma.

Figura 120. Montaje de Resistencias divisoras

Fuente: National Semiconductor

Una vez terminado el montaje del sensor de voltaje se procede a realizar una serie
de pruebas con el fin de caracterizar el amplificador y poder encontrar su curva de
funcionamiento y obtener mayor precisin al momento de recibir los datos en la
tarjeta Arduino.
La prueba para la caracterizacin se realiz variando el voltaje de entrada al
sensor de voltaje para ver qu valor se obtendra a la salida, as sucesivamente
con varios datos hasta obtener la curva necesaria. La tabla de datos y la curva de
la caracterizacin del sensor de voltaje fueron las siguientes.
215

Cuadro 28. Tabla de datos de caracterizacin del sensor de voltaje.


V_out
2,860
2,730
2,668
2,618
2,578
2,540
2,500
2,468
2,437
2,420
2,367

V_in
11,93
11,37
11,11
10,91
10,75
10,59
10,43
10,3
10,18
10,11
9,89

Fuente: Los Autores

Figura 121. Grafica de caracterizacin del sensor de voltaje.

Fuente: Los Autores

216

7.6 ESTADO FINAL DEL PROTOTIPO


7.6.1 Esquema general: a continuacin se mostrara el esquema del montaje
electrnico el cual incluye los sensores, la tarjeta de adquisicin de datos, el video
y las celdas. Todo se mostrara en el orden que va y con sus respectivas
conexiones.

Figura 122. Esquema Electrnico General del Proyecto

Fuente: Los Autores

217

En la imagen es posible observar de qu consta el sistema de generacin


energtico de una manera general se tienen las celdas fotovoltaicas que generan
la electricidad para el circuito de ah la energa pasa por el sensor de corriente y
posteriormente al sensor de voltaje, de estos dos sensores se envan pulsos que
van a la tarjeta Arduino la cual recibe la seal y la enva por medio de los mdulos
Xbee de forma instantnea al computador en la base de tierra para realizar el
respectivo monitoreo del vuelo, esto por el lado de mediciones. Despus del paso
por los sensores la energa pasa a ser acumulada en la batera la cual es la
encargada de recibir la energa y entregarla dependiendo del consumo exigido por
parte de la aeronave la cual est compuesta por motor brushless, los servos
motores y el Speed control.
En cuanto a la organizacin fsica del aeromodelo y como se ubicaron los circuitos
en la figura a continuacin (ver figura 123) se puede observar como quedo la
distribucin de los elementos dentro del avin.

Figura 123. Distribucin de elementos dentro del aeromodelo

218

Fuente: Los Autores

219

7.6.2 Realizacin de pruebas del prototipo: En esta seccin se muestran las


pruebas que se le realizaron tanto al sistema energtico como al vuelo del
aeromodelo y ver cmo se comporta en comparacin al prototipo convencional, es
decir, sin el uso del sistema de generacin a base de energa solar.
Las dos primeras pruebas se realizaron con el aeromodelo en tierra acelerando el
motor a cierta velocidad, pero sujetndolo para evitar accidentes.
Primera Fase de Pruebas: Pruebas en Tierra
Prueba # 1. Descarga del Avin Sin Implementacin de las Celdas Solares.
Esta prueba se realiz el da Jueves 19 de Julio

y consisti en descargar la

batera del aeromodelo acelerndolo a unas Rpm constantes Medio Stick. La


prueba comenz con la batera cargada a 12.4 Voltios y se finaliz a los 10
Voltios, es decir se fue desde su mxima carga hasta su mxima descarga. Se
obtuvo un tiempo de descarga de 45 Minutos y 17 Segundos, de all se gener el
siguiente grfico con los datos tomados mediante el software Arduino.
Figura 124. Grfico de descarga de la batera sin implementacin de celdas
Solares (Prueba # 1)

Voltaje vs Tiempo
13

Voltaje [V]

12,5
12
11,5
11
10,5
10
0

500

1000

1500
Tiempo [Seg]

Fuente: Los Autores

220

2000

2500

3000

Figura 125. Prueba sin celdas en tierra

Fuente: Los Autores

De la grfica se puede tomar un punto de partida para la comparacin del


rendimiento y beneficio utilizando celdas fotovoltaicas. En las siguientes pruebas
se obtendrn datos del beneficio de las celdas y ser posible compararlos con los
obtenidos anteriormente.
Prueba # 2. Descarga del Avin con Implementacin de las Celdas Solares.
La prueba 2 se realiz de la misma forma que la anterior, acelerando el motor a
media velocidad con el aeromodelo en tierra, pero ahora utilizando el arreglo
fotovoltaico para generacin de energa; lo importante de esta prueba es que fue
hecha en un da donde el promedio de la irradiacin solar medida con un
piranometro durante toda la prueba fue de 756 W/m2.
El da de realizacin de la prueba 2 fue el martes 24 de julio de 2012, da soleado,
esta fue realizada entre las 11am y 12m con el fin de obtener la mayor cantidad de
radiacin directa y al mejor ngulo de inclinacin. La grafica que se obtuvo de la

221

descarga de la batera en el tiempo fue la siguiente, cabe resaltar que la batera


tambin se descarg desde 12,4 Voltios hasta 10 Voltios.

Figura 126. Grfico de descarga de la batera con la Implementacin de las


celdas solares (Prueba # 2)

Voltaje vs Tiempo
13

Voltaje [V]

12,5
12
11,5
11
10,5
10
0

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

Tiempo [Seg]

Fuente: Los Autores

Observando la grfica y los datos de la prueba, los cuales se adjuntan en los


anexos, se obtiene el tiempo total de descarga, el cual fue de 3930 segundos es
decir 65,5 minutos: 1 hora 5 minutos y 32 segundos.
Si se realiza la comparacin del rendimiento del sistema con y sin el uso de las
celdas fotovoltaicas, es decir comparando la pruebas 1 y 2, que seran los casos
extremos, se puede observar que por un lado se obtienen 45 minutos de descarga
y por el otro 65,5 minutos de descarga, lo cual indica un aumento de tiempo
gracias al uso del sistema energtico, la eficiencia entonces ser de:

222

Figura 127. Prueba con celdas en tierra

Fuente: Los Autores

Figura 128. Grfico de comparacin de descarga de la batera pruebas 1 y 2

Fuente: Los Autores

223

El comportamiento de la corriente generada por el arreglo fotovoltaico durante la


realizacin de esta prueba fue el siguiente.
Figura 129. Grfico de Corriente generada durante la Prueba # 2

Corriente vs Tiempo

260

Corriente [mA]

240
220
200
180
160
140
120
100
0

1000

2000

3000

4000

Tiempo [Seg]

Fuente: Los Autores


En el grafico se puede observar que en un inicio la corriente no era tan alta como
se esperaba que fuera, esto debido a que la carga de la batera estaba tambin
casi completa, entre ms carga tenga la batera, ms se restringe el paso de
corriente.
Con el uso del sistema energtico en las pruebas en tierra se logr corroborar que
si existe un beneficio con el uso de energa solar y este fue de un mximo de
45,5% con el uso de una batera de 1000 miliamperios-hora (mAh).
El grafico de consumo de la potencia suministrada por las celdas durante toda la
prueba se observa a continuacin.

224

Figura 130. Suministro de Potencia durante la Prueba # 2

Potencia vs Tiempo
3

Potencia [W]

2,5
2
1,5
1
0,5
0
0

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

Tiempo [Seg]

Fuente: Los Autores

Segunda Fase de Pruebas: Pruebas en Aire


Para la siguiente tanda de pruebas, las cuales son las ms importantes y donde se
puede ver el beneficio del sistema energtico de una forma ms real, las
condiciones cambian de cierta forma, ahora ser realizaran en el aire, ya no con un
mismo rgimen de aceleracin si no con el necesario para mantener el
aeromodelo en vuelo durante el mayor tiempo posible, adems se procur no
realizar cambios bruscos con el fin de no alterar mucho los parmetros de la
prueba y las mediciones.
Prueba # 3. Descarga del Avin en el Aire sin implementacin de Celdas Solares.
Esta prueba se realiz el da Jueves 9 de Agosto de 2012, en el voladero de
aeromodelos ubicado en la vereda de Acapulco del municipio de Floridablanca,
Santander; con la ayuda del piloto experto en Aeromodelos no tripulados Marnix
Van Geert. De igual forma que en las dems pruebas esta consisti en descargar

225

la batera del aeromodelo colocndolo en vuelo, sin el uso del sistema de


generacin fotovoltaico y sin un rgimen de velocidad establecido. La prueba
comenz con la batera con carga de 12.4 Voltios y se finaliz a los 10 Voltios, es
decir se fue desde su mxima carga hasta su mxima descarga. Se obtuvo un
tiempo de descarga de 23 Minutos 32 Segundos y se gener el siguiente grfico
con los datos tomados mediante el software Arduino.
Figura 131. Grfico de descarga de la batera en vuelo sin la implementacin
de celdas solares (Prueba # 3)

Voltaje [V]

Voltaje vs Tiempo
13
12,5
12
11,5
11
10,5
10
9,5
9
8,5
8
0

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

Tiempo [seg]

Fuente: Los Autores


Con este grafico se observa el comportamiento de descarga de un batera de
1000mA-h bajo condiciones de vuelo normales y con distintos regmenes de
velocidad, lo picos que se observan en algunos momentos especficos,
representan aumentos en la velocidad y aceleracin del aeromodelo por
necesidad del vuelo, lo que genera una cada de Voltaje, pero al momento de
desacelerar recupera un poco de esta carga.

226

Lo que se pretende con esta prueba es tener tambin un punto base de


comparacin al momento de dar una conclusin acerca del uso de celdas
fotovoltaicas.
Prueba # 4. Descarga del Avin en el Aire con implementacin de Celdas Solares.
La prueba 4 se realiz de la misma forma que la prueba 3, pero utilizando el
arreglo de generacin energtica, sin un rgimen de velocidad especfico y con el
aeromodelo en aire, la prueba fue realizada con un promedio de 730 W/m2 de
irradiacin, esto no quiere decir que todo el tiempo hubo sol ya que esto es
incontrolable, pero si durante la mayora del tiempo.
El da de realizacin de la prueba 4 fue el jueves 9 de agosto de 2012 en el
voladero de aeromodelos mencionado anteriormente; el cual fue un da soleado,
esta prueba fue realizada entre las 11:40am y 12:30m con el fin de obtener la
mayor cantidad de radiacin directa y al mejor ngulo de inclinacin. La grafica
que se obtuvo de la descarga de la batera en el tiempo fue la siguiente,
resaltando que la batera se descarg de 12,4 Volts hasta 10Volts.
Figura 132. Grfico de descarga de la batera Prueba # 4

Voltaje vs Tiempo
13
12,5
Voltaje [V]

12
11,5
11
10,5
10
9,5
9
0

500

1000
Tempo [seg]

227

1500

2000

Fuente: Los Autores


Despus de observar la grfica y sus datos principalmente se tiene un tiempo total
de descarga de 32 Minutos y 25 Segundos.
Nuevamente se procede a realizar la comparacin del rendimiento del sistema con
y sin las celdas fotovoltaicas, es decir comparando la pruebas 3 y 4, que seran los
casos extremos y se puede observar que por un lado se obtienen 23 minutos de
descarga y por el otro 32 minutos de descarga, lo que indica un aumento de
tiempo de vuelo gracias al uso del sistema energtico, la eficiencia entonces ser
de:

Esta eficiencia puede ser observada ms claramente si

se superponen las

grficas de voltaje de las pruebas 3 y 4, as como se realiz con las pruebas 1 y 2.


Figura 133. Grfico de comparacin de descarga de la batera pruebas 3 y 4

Fuente: Los Autores


228

En la figura 129 se observan dos aspectos muy importantes a tener en cuenta, el


primero y el cual se ve a simple vista es el beneficio en trminos de tiempo que
presta el arreglo fotovoltaico para el vuelo del aeromodelo, con el clculo realizado
se determin que es de un 39 % de beneficio y el segundo aspecto notorio es que
durante el vuelo cuando se realizan cambios de aceleracin, se observa que en la
prueba sin celdas la descarga que sufre la batera es ms abrupta que la descarga
que sufre esta misma batera utilizando las celdas, esto se debe a que mientras la
batera se descarga debido al consumo del motor, al mismo tiempo se est
cargando debido a la electricidad que le entrega el arreglo fotovoltaico.

Figura 134. Grfico de corriente generada por las celdas solares durante la
Prueba # 4

Corriente vs Tiempo
350

Corriente [mA]

300
250
200
150
100
50
0
0

500

1000

1500

2000

Tiempo [seg]

Fuente: Los Autores

En la Figura 130 se observa el comportamiento de la corriente generada por las


celdas fotovoltaicas a lo largo de la prueba. Como se puede apreciar en el
principio de la prueba de igual forma que en las dems la corriente se encuentra

229

limitada por la carga de la batera, si la batera esta con su mxima carga la


corriente producida ser mnima, despus de un tiempo de vuelo la batera
comienza a descargarse y por ende la corriente comienza a aumentar
Hay que tener en cuenta que durante el vuelo la incidencia del sol sobre las celdas
va variando en todo momento es por esto que se presentan cambios bruscos en la
corriente y otra situacin que se presento fue el hecho que terminando la prueba la
radiacin solar disminuyo debido al paso espordico de algunas nubes. Respecto
a la potencia generada por el sistema fotovoltaico se obtuvo la siguiente grfica.

Figura 135. Suministro de Potencia durante la Prueba # 4

Potencia vs Tiempo
3,5

Potencia [W]

3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
0

500

1000

1500

2000

Tempo [seg]

Fuente: Los Autores

Debido a la variacin de la corriente expuesta con anterioridad y la descargas


abruptas generadas por las aceleraciones necesarias para el vuelo, el grafico de
potencia nos muestra una variacin entre 1 Watt en los momentos crticos, hasta
de 3,3 Watts enlos momentos con mejores condiciones.

230

Figura 136. Preparacin del aeromodelo previa al vuelo.

Fuente: Los Autores

Relacion Costo Beneficio.

Para la realizacion de la relacion costo beneficio se debe tener en cuenta cual fue
el costo inicial o la inversion necesaria para llevar a cabo este proyecto y cual es el
beneficio brindado por el sistema de generacion energetica a base de celdas
fotovoltaicas.
Valor / Celda: $ 70.000 COP
Cantidad: 6 celdas
231

Valor Total: $420.000 COP


Promedio de potencia generada del arreglo: 2,2 Watts
rea total Utilizada: 1458 cm2 / 0,1458 m2

Relacin Potencia Generada por rea.

De esta relacin se observa que la potencia generada por unidad de rea es


bastante alta y podra llegar a obtenerse un vuelo autnomo con una suficiente
cantidad de celdas fotovoltaicas.

232

CONCLUSIONES

Se contribuy con el avance, investigacin e innovacin de las nuevas


tecnologas basadas en las energas renovables, por medio del desarrollo y
construccin de un sistema de generacin energtica a base de celdas
fotovoltaicas flexibles de alto rendimiento, esto aplicado al aeromodelismo con
el fin de ver el beneficio del uso de estas celdas en trminos de eficiencia de
vuelo.
Se implement un sistema de adquisicin de datos para el monitoreo y control
del consumo energtico del aeromodelo tipo Spirit mediante el software
Arduino y hardware de transmisin de datos: mdulos Xbee Pro (Transmisin
de datos inalmbricos en tiempo real), permitiendo evaluar en tiempo real cual
es la incidencia del uso o no de celdas fotovoltaicas en aeromodelismo.
Los sistemas fotovoltaicos presentan un reducido impacto ambiental, respecto
a las tecnologas que emplean combustibles fsiles. Uno de los principales
beneficios de esta tecnologa es la reduccin de emisiones asociadas con la
produccin de la electricidad. Estas emisiones incluyen los gases de efecto
invernadero y aquellos que producen la lluvia acida de las plantas que
producen combustibles fsiles y la radioactividad asociada con el ciclo de
combustible nuclear.
Se demuestra una innovacin en el uso de materiales asequibles y de fcil
manipulacin para la construccin de este tipo de aparatos y aeronaves para
aplicaciones civiles.
Los tiempos de duracin de la pruebas 1 y 2 (Tiempos de descarga) fueron de
45 minutos 17 segundos y 1 hora 5 minutos 32 segundos respectivamente. En
233

las cuales la prueba # 1 no implica el uso del sistema de generacin energtica


de celdas fotovoltaicas, mientras que la prueba # 2 si hace uso de ste. La
prueba # 2 fue realizada el Martes 24 de Julio, da soleado con una irradiacin
promedio de 756 W/m2.
Las pruebas desarrolladas en tierra (Pruebas estticas), dieron como resultado
un incremento en la eficiencia del consumo de energa, reflejado en el aumento
del tiempo de descarga de la batera, de un 45,5%. Este resultado se obtuvo
de la comparacin realizada entre las pruebas 1 y 2 de la presente
investigacin, en las cuales se descarga la batera de 1000mAh del
aeromodelo tipo Spirit desde 12,4 V hasta 10 V, manteniendo constante la
velocidad del motor y los dems parmetros que involucran la descarga del
avin durante ambas pruebas.
Los tiempos de duracin de la pruebas 3 y 4 (Tiempos de descarga) fueron de
23 minutos 32 segundos y 32 minutos 25 segundos respectivamente. En las
cuales la prueba # 3 no implica el uso del sistema de generacin energtica de
celdas fotovoltaicas, mientras que la prueba # 4 si hace uso de ste. Ambas
pruebas fueron realizadas el jueves 9 de agosto, da soleado con una
irradiacin promedio de 730 W/m2. El vuelo fue realizo en el voladero ubicado
en la vereda de Acapulco del municipio de Floridablanca, el piloto que realizo
los vuelos fue Marnix Van Geert.
Las pruebas desarrolladas en aire (Vuelos), dieron como resultado un
incremento en la eficiencia del consumo de energa, reflejado en el aumento
del tiempo de descarga de la batera, de un 39,10%. Este resultado se obtuvo
de la comparacin realizada entre las pruebas 3 y 4 de la presente
investigacin, en las cuales se descarga la batera de 1000mAh del
aeromodelo tipo Spirit desde 12,4 V hasta 10 V. Las dos pruebas se realizaron

234

sin un rgimen de velocidad establecido, es decir, acelerando y desacelerando


dependiendo de las exigencias del vuelo.
Por ltimo, mediante la presente investigacin se logr demostrar el beneficio
que puede llegar a brindar el uso de energas renovables en los diversos
campos de la ingeniera y del diario vivir, logrando as un mayor
aprovechamiento de la energa y la conservacin de los recursos naturales y
del medio ambiente.

235

RECOMENDACIONES

El uso de aeromodelos es de mucho cuidado, un mal uso podra llevar a algn


tipo de accidente, por esto se recomienda tener la ayuda de algn experto.
Se recomienda realizar un correcto uso del peso y balance antes del vuelo, con
el fin de evitar problemas de estabilidad dinmica.
Para la correcta interpretacin de los datos obtenidos es necesario tener
puntos de comparacin y un experto que sepa analizar estos resultados.
La Universidad Industrial de Santander debe actuar como motor que apoye
este tipo de tecnologas potenciando la utilizacin de este tipo de energas en
las instalaciones.
Seguir con la continua investigacin en el campo de las energas renovables,
con el fin de mejorar esta tecnologa da a da.

236

BIBLIOGRAFA
CENSOLAR. Energa solar (Sistemas Fotovoltaicos). Madrid: Progensa, 193.
254p. [1]
INSTITUTO

DE

HIDROLOGIA,

METEOROLOGIA

ESTUDIOS

AMBIENTALES Y UNIDAD DE PLANEACION MINERO ENERGETICA. Atlas


de radiacin solar en Colombia. Bogot: Casa editorial de Colombia, 2005.
175p. [2]
JAIMES, Miguel. Aerodinmica Fcil: Construye y Vuela tu Propia Nave.
Bucaramanga: Sic, 2006. 155P. [3]
MERTENS, Robert. Photovoltaics: Present reality and future prospects, en
adavanced technology assessment systems. New York: United Nations, May
2000. 7p. [4]
PEZ, Edison y VILLABONA, lvaro. Entrenador de Celdas Fotovoltaicas.
Tesis de grado Ingeniero Mecnico. Bucaramanga: Universidad Industrial de
Santander. Facultad de Ingenieras Fsico Mecnicas. Escuela de Ingeniera
Mecnica, 2004. 205P. [5]
PANTOJA, Jos y VIDAL, Jorge. Diseo, construccin y prueba en vuelo de un
aeromodelo remoto (RPV) para la toma de datos visuales en tiempo real. Tesis
de grado Ingeniero Mecnico. Bucaramanga: Universidad Industrial de
Santander. Facultad de Ingenieras Fsico Mecnicas. Escuela de Ingeniera
Mecnica, 2009. 197P. [6]
RODRIGUEZ G, Humberto. Estudio del rgimen del brillo solar en Colombia.
Bogot: U. Nacional, 1990. 147p. [7]
ANEXOS.238

Enlaces Complementarios:
-

www.hobbyking.com
http://www.celdassolaresflexibles.com/index.php
http://www.rcmaterial.com/pdfs/LipoManualES.pdf
237

ANEXOS

238

ANEXO A: PLANOS GENERALES DE DISEO DE UN AEROMODELO TIPO


SPIRIT

239

240

241

242

ANEXO B: ELABORACIN Y MANEJO DEL PROGRAMA DE SENSADO DE


VOLTAJE Y CORRIENTE DEL SISTEMA

243

Desarrollo del programa y manejo de los sensores de voltaje y corriente.


Bsicamente lo que se realiz en esta parte fue el desarrollo del programa que se
iba a utilizar para cargrselo a la tarjeta ARDUINO y que esta se encargara de
recibir las seales por parte de los sensores y posteriormente ser enviadas a la
base en tierra por parte de los mdulos Xbee.
Como se dijo con anterioridad se trabaj con el software Arduino Projects, un
software capaz de hacer una gran cantidad de acciones, pero en este caso
especfico fue utilizado nicamente para medir la corriente producida por las
celdas y el voltaje o carga de la batera durante los diferentes momentos de vuelo,
y con estos datos poder realizar una grfica que nos muestre el comportamiento y
el consumo de energa de la aeronave en las etapas de vuelo.

Se abre el programa Arduino Versin 1.0.1 el cual mostrara despus de cargar por
completo la interfaz que se debe utilizar para la programacin deseada.

244

CDIGO DEL PROGRAMA A UTILIZAR.


const int analogVoltaje = A1; // Pin anlogo lectura de Voltaje
const int analogCorriente = A2; // Pin de lectura de corriente
float sensorVoltaje = 0; // Lectura en el Pin de Volta
float sensorcorriente = 0;
float Volt;

// Lectura Sensor de Corriente

//Voltaje entregado por las celdas (mismo de la batera)

float Corriente;

// Corriente entregada por el arreglo fotovoltaico

void setup() {
// inicializa comunicacin serial a 9600 Baudios:
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
sensorVoltaje = analogRead(analogVoltaje); //Lee el valor analogo en pin A1.
Volt= 4.1104*(sensorVoltaje*5/1023)+0.156-0.5; // Ecuacion que Transforma los bits a Voltios.
sensorcorriente = analogRead(analogCorriente); //Lee el valor analogo en el pin A2
Corriente =4314.23-1733.99*(sensorcorriente*5/1023);
//Ecuacion que Transforma los bits en amperios
//Corriente= sensorcorriente*5/1023;

// imprime los resultados al monitor serial:


Serial.print("sensorVolt = " );
Serial.println(Volt);
Serial.print("

Corriente = " );

Serial.println(Corriente);
// Hace esperar 5 segundos antes de cada pulso para medir
delay(5000);
}

245

Para poder observar los resultados obtenidos en la medicin y cmo va el


comportamiento de la aeronave en la figura a continuacin se debe dirigir a la
esquina superior derecha en la parte que muestra el Monitor Serial se le da click
e inmediatamente muestra una pantalla en la cual cada 5 segundos se estar
imprimiendo los valores de corriente y voltaje y as poder monitorear el sistema
energtico.

246

ANEXO C: TABLAS CON LOS DATOS DE LA HORA, RADIACIN DIRECTA Y


RADIACIN DIFUSA REGISTRADOS EN FEBRERO DE 2012 EN LA
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER, SEDE BUCARAMANGA.

247

248

249

250

251

252

ANEXO D: DATOS TOMADOS DE LAS PRUEBAS RESPECTIVAS EN DA


SOLEADO, CON EL USO Y SIN EL USO DE LAS CELDAS FOTOVOLTAICAS

253

Datos Prueba # 1Sin


celdas en Tierra
Tiempo [s]
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150
155
160
165
170
175

Voltaje [V]
12,47
12,39
12,37
12,33
12,31
12,31
12,25
12,29
12,21
12,29
12,21
12,25
12,27
12,25
12,23
12,19
12,23
12,23
12,19
12,15
12,21
12,19
12,15
12,19
12,17
12,13
12,15
12,17
12,09
12,09
12,15
12,13
12,13
12,11
12,09
12,11

180
185
190
195
200
205
210
215
220
225
230
235
240
245
250
255
260
265
270
275
280
285
290
295
300
305
310
315
320
325
330
335
340
345
350
355
360
365
370
375

12,07
12,09
12,11
12,07
12,07
12,09
12,07
12,05
12,05
12,07
12,01
12,03
11,99
12,05
12,03
12,01
11,97
12,03
11,97
11,97
12,01
12,01
11,99
11,99
12,01
12,01
11,97
11,93
11,95
11,97
11,97
11,91
11,93
11,95
11,95
11,93
11,93
11,93
11,91
11,87
254

380
385
390
395
400
405
410
415
420
425
430
435
440
445
450
455
460
465
470
475
480
485
490
495
500
505
510
515
520
525
530
535
540
545
550
555
560
565
570
575

11,89
11,81
11,87
11,87
11,85
11,79
11,81
11,83
11,83
11,81
11,79
11,81
11,81
11,79
11,79
11,75
11,77
11,75
11,71
11,75
11,71
11,73
11,75
11,75
11,73
11,71
11,71
11,71
11,71
11,71
11,71
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10,97
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10,95
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10,95
10,95
10,95
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2570
2575

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10,83
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10,83
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10,87
10,89
10,89
10,89
10,87
10,87
10,87
10,83
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10,85
10,87
10,85
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10,81
10,81
10,81
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10,77
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2595
2600
2605
2610
2615
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2635
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2700
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2735
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10,69
10,69
10,65
10,67
10,67
10,65
10,63
10,61
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10,46
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10,28
10,28
10,24
10,18
10,16
10,14
10,1
10,02
10,02
9,98

258

Datos Prueba # 2 Con celdas en

163,8
160
157,8
157,9
158,3
157,8
158,1
157,6
156,2
155,9
155,3
162,2
164,8
164,6
164,5
165,9
166,2
165,9
165,6
166,1
166,1
165,8
165,2
170,1
170,1
170,3
172,8
173,5
173,8
174
172,3
170,3
169,4
166,6
165,8
165,4
168,7
171,4
171,2
171,1

Tierra
Corriente
[mA]
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162,2
159,3
153,7
152,9
153,8
157,4
166,7
160,1
154,1
149,9
147,2
157
162,9
159,8
157,2
148,6
147,8
159,6
160,2
158,1
156,6
160,8
163,6
161,9
160,3
162,5
164,2
163,7
162,1
163,6
164,1
164,3
164,5
164,1

Voltaje
[V]
12,71
12,53
12,55
12,49
12,53
12,47
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12,43
12,45
12,43
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12,41
12,41
12,41
12,37
12,31
12,37
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12,35
12,33
12,31
12,31
12,31
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12,27
12,31
12,27
12,27
12,27
12,27
12,17
12,25
12,19
12,23
12,15

Tiempo
[seg]
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
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90
95
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105
110
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165
170

Potencia
[W]
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1,857261
1,826752
1,94837
2,021589
1,976726
1,935132
1,838182
1,822374
1,97106
1,975266
1,946211
1,927746
1,979448
2,007372
1,986513
1,973293
1,993875
2,014734
2,008599
1,988967
1,991012
2,010225
2,002817
2,011835
1,993815
259

12,21
12,19
12,15
12,15
12,19
12,17
12,13
12,13
12,13
12,11
12,07
12,11
12,11
12,05
12,11
12,09
12,09
12,07
12,05
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2,510772
2,51389
2,512944
2,511982
2,5125
2,513012
2,513016
2,515
2,511912

Datos Prueba # 3 Sin


celdas en Aire

Tiempo[s]
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150
155
160
165

Voltaje[V]
12,43
12,43
12,41
12,37
12,25
12,27
12,15
12,07
11,83
11,75
11,49
11,41
11,49
11,85
11,91
12,03
12,03
12,09
12,11
12,09
12,01
12,01
11,89
11,75
11,77
11,99
11,87
12,03
12,05
12,03
11,77
11,83
11,75
11,75

170
175
180
185
190
195
200
205
210
215
220
225
230
235
240
245
250
255
260
265
270
275
280
285
290
295
300
305
310
315
320
325
330
335
340
345
350
355
360
365

11,65
11,65
11,71
11,73
11,27
11,23
11,73
11,83
11,87
11,87
11,83
11,97
11,91
11,87
11,85
11,87
11,89
11,73
11,71
11,29
10,99
11,43
11,69
11,73
11,71
11,75
11,71
11,77
11,79
11,75
11,79
11,79
11,79
11,73
11,75
11,77
11,75
11,73
11,53
11,43
269

370
375
380
385
390
395
400
405
410
415
420
425
430
435
440
445
450
455
460
465
470
475
480
485
490
495
500
505
510
515
520
525
530
535
540
545
550
555
560
565

11,29
11,63
11,65
11,63
11,69
11,69
11,67
11,69
11,67
11,67
11,69
11,61
11,67
11,37
11,27
11,21
11,63
11,29
11,29
11,55
11,61
11,59
11,57
11,59
11,61
11,59
11,55
11,55
11,39
11,27
11,35
11,21
11,23
11,17
11,21
11,09
11,19
11,21
11,15
11,13

570
575
580
585
590
595
600
605
610
615
620
625
630
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640
645
650
655
660
665
670
675
680
685
690
695
700
705
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715
720
725
730
735
740
745
750
755
760
765

11,13
10,77
10,73
10,73
10,69
10,99
11,03
11,03
11,09
11,13
11,13
11,15
11,15
11,21
11,13
11,13
11,17
11,09
11,07
11,09
11,15
10,97
10,99
10,93
10,87
11,01
11,03
11,07
10,97
11,09
10,99
11,01
11,01
10,93
11,01
10,91
10,91
10,83
10,81
10,83

770
775
780
785
790
795
800
805
810
815
820
825
830
835
840
845
850
855
860
865
870
875
880
885
890
895
900
905
910
915
920
925
930
935
940
945
950
955
960
965

10,69
10,54
10,52
10,52
10,48
10,97
10,93
10,97
11,03
11,03
11,07
10,99
10,99
11,03
10,99
10,89
11,01
11,01
11,01
10,95
10,97
10,93
10,95
10,87
10,85
10,83
10,93
10,87
10,93
10,83
10,81
10,83
10,83
10,73
10,44
10,46
10,48
10,73
10,81
10,83
270

970
975
980
985
990
995
1000
1005
1010
1015
1020
1025
1030
1035
1040
1045
1050
1055
1060
1065
1070
1075
1080
1085
1090
1095
1100
1105
1110
1115
1120
1125
1130
1135
1140
1145
1150
1155
1160
1165

10,83
10,77
10,77
10,77
10,81
10,85
10,75
10,79
10,85
10,79
10,85
10,79
10,75
10,77
10,73
10,73
10,67
10,69
10,71
10,63
10,69
10,69
10,75
10,67
10,65
10,5
10,42
10,48
10,52
10,69
10,63
10,58
10,56
10,42
10,38
10,52
10,44
10,48
10,42
10,5

1170
1175
1180
1185
1190
1195
1200
1205
1210
1215
1220
1225
1230
1235
1240
1245
1250
1255
1260
1265
1270
1275
1280
1285
1290
1295
1300
1305
1310
1315
1320
1325
1330
1335
1340
1345
1350
1355
1360
1365

10,42
10,42
10,36
10,36
10,4
10,34
10,36
10,32
10,46
10,4
10,28
10,24
10,28
10,24
10,32
10,22
10,26
10,22
10,22
10,2
10,26
10,16
10,08
10,14
10,14
10
10,08
10,06
10,08
10,16
10,04
10,1
10,16
10,12
10,06
10,12
10,1
10,14
10,08
10,1

1370
1375
1380
1385
1390
1395
1400
1405
1410
1415

10,12
10,12
10,14
10,14
10,14
10,1
10,16
10,1
10,04
10,14

271

Datos Prueba # 4 Con celdas en Aire


Tiempo

Voltaje

Corriente

Potencia

0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150
155
160
165
170

12,37
12,23
12,19
12,13
11,95
11,95
11,87
11,81
11,93
11,91
11,87
11,97
11,95
11,95
11,97
11,97
11,89
11,89
11,83
11,83
11,85
11,79
11,85
11,85
11,79
11,75
11,69
11,77
11,73
11,75
11,71
11,59
11,71
11,73
11,77

130,52
133,28
110,09
125,49
142,51
125,72
105,19
115,32
128,45
135,29
128,67
105,21
89,32
80,12
71,29
93,15
102,48
110,34
120,85
112,4
122,17
129,59
129,77
128,34
136,98
115,81
105,19
110,58
105,63
96,72
103,86
105,19
119,34
124,55
122,37

1,6145324
1,6300144
1,3419971
1,5221937
1,7029945
1,502354
1,2486053
1,3619292
1,5324085
1,6113039
1,5273129
1,2593637
1,067374
0,957434
0,8533413
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1,2184872
1,3119426
1,4296555
1,329692
1,4477145
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1,5377745
1,520829
1,6149942
1,3607675
1,2296711
1,3015266
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1,13646
1,2162006
1,2191521
1,3974714
1,4609715
1,4402949

175
180
185
190
195
200
205
210
215
220
225
230
235
240
245
250
255
260
265
270
275
280
285
290
295
300
305
310
315
320
325
330
335
340
345
350

272

11,53
11,55
11,47
11,75
11,81
11,79
11,83
11,83
11,81
11,85
11,81
11,79
11,79
11,79
11,75
11,75
11,77
11,75
11,69
11,63
11,69
11,49
11,41
11,39
11,69
11,71
11,71
11,73
11,71
11,73
11,73
11,73
11,63
11,63
11,53
11,59

114,38
96,72
98,44
105,11
109,98
106,1
105,19
112,13
115,44
119,08
125,84
117,81
105,19
122,14
131,58
128,47
122,59
134,48
125,1
119,45
113,67
128,22
121,43
116,71
113,66
105,19
108,42
110,86
113,67
129,11
126,48
130,59
129,42
125,66
129,88
115,43

1,3188014
1,117116
1,1291068
1,2350425
1,2988638
1,250919
1,2443977
1,3264979
1,3633464
1,411098
1,4861704
1,3889799
1,2401901
1,4400306
1,546065
1,5095225
1,4428843
1,58014
1,462419
1,3892035
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1,4732478
1,3855163
1,3293269
1,3286854
1,2317749
1,2695982
1,3003878
1,3310757
1,5144603
1,4836104
1,5318207
1,5051546
1,4614258
1,4975164
1,3378337

355
360
365
370
375
380
385
390
395
400
405
410
415
420
425
430
435
440
445
450
455
460
465
470
475
480
485
490
495
500
505
510
515
520
525
530
535
540

11,55
11,55
11,55
11,57
11,55
11,35
11,29
11,41
11,45
11,51
11,51
11,51
11,39
11,51
11,39
11,33
11,27
11,37
11,29
11,25
11,31
11,35
11,29
11,33
11,31
11,23
11,27
11,19
11,33
11,23
11,29
11,23
11,19
10,99
10,99
10,95
11,25
11,29

126,45
110,85
117,72
116,24
128,32
127,45
128,04
129,84
131,15
124,55
150,49
155,35
145,17
140,23
160,17
121,41
128,37
133,18
129,16
128,42
121,34
120,17
113,67
108,82
106,43
107,39
99,41
103,75
103,79
106,5
105,19
113,67
125,42
124,31
126,47
110,18
112,07
105,19

1,4604975
1,2803175
1,359666
1,3448968
1,482096
1,4465575
1,4455716
1,4814744
1,5016675
1,4335705
1,7321399
1,7880785
1,6534863
1,6140473
1,8243363
1,3755753
1,4467299
1,5142566
1,4582164
1,444725
1,3723554
1,3639295
1,2833343
1,2329306
1,2037233
1,2059897
1,1203507
1,1609625
1,1759407
1,195995
1,1875951
1,2765141
1,4034498
1,3661669
1,3899053
1,206471
1,2607875
1,1875951

545
550
555
560
565
570
575
580
585
590
595
600
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690
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700
705
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