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CONTROL.
Historia.
El control realimentado es un mecanismo bsico a travs del cual los sistemas
elctricos, mecnicos, electrnicos, biolgicos, etc., mantienen su equilibrio. Para
ello utilizan una seal diferencia, obtenida por comparacin del valor actual de la
variable a controlar del sistema con el valor deseado, como un medio para
gobernar el sistema. Es difcil realizar un anlisis imparcial de un rea que est en
continuo desarrollo, sin embargo mirando hacia atrs sobre el progreso de la
teora del control realimentado, es posible distinguir algunos desarrollos clave en
la historia de la humanidad que han afectado el progreso del control realimentado:
1. La preocupacin de los griegos y rabes para realizar mediciones exactas del
tiempo. Esto comprende, aproximadamente, desde el ao 300 antes de J.C hasta
el ao 1200 despus de J.C.
2. La Revolucin Industrial en Europa. Casi todos los historiadores estn de
acuerdo que la Revolucin Industrial comenz en el tercer cuarto del siglo XVIII;
sin embargo sus orgenes o races pueden hallarse dentro del siglo XVII.
3. El comienzo de la comunicacin de masas y la primera y segunda guerra
mundial, abarcando un periodo que va desde 1910 hasta 1945, aproximadamente.
4. El comienzo de la era espacial y de la computadora en 1957.
Dentro de la primera etapa ,el hombre estaba preocupado en entender su lugar en
el espacio y el tiempo.
En la segunda etapa su preocupacin fue dominar su medio ambiente y lograr que
su existencia fuese ms confortable. En la tercera etapa su inters ha sido
establecer su lugar en la comunidad global. Finalmente su preocupacin pasa en
establecer su lugar en el cosmos.
Con referencia al control realimentado se puede decir [Friedland, 1986] que el
periodo que va desde la antigedad hasta 1868 (fecha del primer anlisis
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matemtico riguroso de un sistema de control realimentado efectuado por J.C.

Maxwell) es el periodo prehistrico del control automtico. El periodo que va
desde 1868 hasta comienzo de 1900 es el periodo primitivo del control
automtico. El periodo que va desde principios de 1900 hasta 1960 es el periodo
clsico. El periodo que va desde 1960 hasta nuestros das se conoce como
periodo moderno del control automtico.
Desarrollo.
Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos reguladores con flotador
en Grecia.

El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250 BC. Es considerado el primer

sistema de control automtico de la historia.
Europa poca moderna.
El primer control realimentado Cornelis Drebbel Holands (1572-1634) construy
cerca de 1618 una incubadora con una realimentacin explcita para regular la
temperatura. Trabajo hecho en Inglaterra.
Sin embargo el trabajo ms significativo de Drebbel fue el primer submarino til en
1620, donde tambin utiliz sistemas realimentados.

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Denis Papn Francs (1647-1712) en 1681, invent el primer regulador de presin

para calderas de vapor.

Sin embargo el primer trabajo significativo en control con realimentacin

automtica fue el regulador centrfugo de James Watt, desarrollado en 1769.

Mientras que Rusia reclama como el primer sistema de control, el regulador de

nivel de agua de flotador inventado por I. Polzunov (1729-1766) en 1765.

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Como se desarrolla.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de
control, oblig a desarrollar la teora de control:
J.C. Maxwell (1831-1879), consider una teora matemtica relacionada con la
teora de control usando el modelo de una ecuacin diferencial 1868:
Sus Aportaciones:

Concepto de estabilidad

Modelos matemticos simples

Importancia de la accin integral

Linealizacin

Estabilidad como problema algebraico

Criterios de estabilidad para sistemas de primero, segundo y tercer orden.

I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica de los reguladores de

manera independiente a Maxwell, con posible influencia europea.
Sus Aportaciones:

Concepto de estabilidad

Anlisis matemticos ms sofisticados que Maxwell.

Diagramas de estabilidad.

Linealizacin

Distincin de configuraciones de polos.

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Otras aportaciones relevantes:

Alexander M. Lyapunov (1857-1918)

Conceptos de estabilidad

Primer (lineal)

Y Segundo mtodo de Lyapunov (encontrar estabilidad asinttica sin usar

una solucin explcita).

Minorsky en 1922

Sistemas de direccin en barcos con realimentacin. Ecuaciones

diferenciales.

Hazen

Servomecanismos, sistemas de posicin, seguimiento de trayectorias.

Andronov

Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.

Sistemas telefnicos: Un impulso significativo en sistemas de control.

Nyquist en 1932

Mtodo simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio de

excitacin senoidal permanente.

Bode en la dcada de 1940

Mtodo de respuesta en frecuencia ms prctico que el de Nyquist.

Black en la dcada de 1940

Mtodo de respuesta en frecuencia, realimentacin de amplificadores.

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Evans final dcada de 40 principio de 50

Mtodo del Lugar de las races.

Los mtodos de respuesta en frecuencia y lugar de las races son la base del
control clsico. Durante esas fechas los cientfico rusos se centraron en la
formulacin del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.
Durante la segunda guerra mundial se intensific el desarrollo de sistemas de
control:

Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.

Fortificacin del control clsico en sistemas realimentados.

Grandes

avances

prcticos

principalmente

en

servomecanismos,

autopilotos y control de armas.

Conocimiento ampliamente expandido despus de la guerra.

Avances en la post-guerra:

Rpida diseminacin del nueva teora de control.

Mayor apertura Teora Rusa y Occidental.

Establecimiento de centros de investigacin en control

Mayor inters no blico en los sistemas de control.

Incremento en cursos de control en universidades.

Debates pblico acerca del control y otras ciencias.

Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el anlisis

de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces se ha
desarrollado grandemente la teora moderna de control.

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