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Zusammenfassung: Dieses Protokoll fasst die Vorgehensweise zur Lsung der Problemstellung
im Rahmen des Projektwettbewerbs Konzepte der Regelungstechnik zusammen.
1. AUFGABE
zur linken und rechten Streckengrenze in Richtung Fahrbahnmitte zurck gelenkt. Dies ist ntig, da die alleinige
2. LSUNGSSKIZZE
3. ERGEBNIS
450
400
350
300
250
Um zu ermitteln wann gebremst, das heit die Sollgeschwindigkeit angepasst werden muss, wird fortlaufend
200
grer als der Abstand zur nchsten Kurve ist, wird der
Bremsvorgang eingeleitet. Durch die Bremskraftverteilung
= 0.5,
150
stark gebremst.
Um den bentigten Lenkwinkel zu berechnen, wird ein
100
Lenkungsregler auf Basis der Gleichungen (4.1)/(4.2) entworfen. Der Regler generiert aus einem Sollwert
ntigen Lenkwinkel
soll
den
AP 2 berechnet und
Wert umgeschaltet wird.
50
finish/start
soll
-50
-50
50
x
of Stuttgart, Germany.
http://www.ist.uni-stuttgart.de
4. VERBESSERUNGSPOTENTIAL
Um die Strecke schneller zu absolvieren knnte die Solllinie
insofern verbessert werden, dass die Kurven geschnitten
werden. Auerdem knnte die Geschwindigkeit in den Kurven so berechnet werden, dass das Fahrzeug gerade nicht
rutscht. Sie lge hher als die festgesetzte Geschwindigkeit
von 6. Die Mglichkeit die genannten Verbesserungen in
den bestehenden Regler einzupegen sind bereits vorhanden, so knnten z.B. optimierte Kurvengeschwindigkeiten
leicht als Geschwindigkeitssollwerte integriert werden.
LITERATUR
[1] Handbook - Project Competition Concepts of Automatic Control A State Feedback Controller for the
Single-Track Model