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1. INTRODUCAO
2. DESCRIO DA PLANTA
O kit didtico, apresentado nas figuras 1 e 2, composto por uma base que
suporta o que ser definido aqui como torre de levitao, um condicionador de
sinais, dois discos magnticos e um basto de vidro que atua como guia do disco
magntico. Ele possui ainda dois atuadores do tipo solenoide com sensores de
posicionamento embutidos, um na parte inferior e outro na parte superior e uma
rgua de referncia para mostrar a altura do disco magntico na parte fsica.
Para que o sistema fsico possa se comunicar com o computador digital o kit
dispe de um DSP Digital Signal Processing e uma blackbox responsvel pelos
drivers de corrente e suprimento de energia ao kit.
O sistema deve ser SISO e estvel em malha aberta. Para tal, o kit
configurado para utilizar somente um disco magntico e a bobina inferior, dessa
forma o sistema estvel em malha aberta.
O disco inicialmente se encontra em repouso sobre a bobina inferior. Quando
aplicado um degrau na entrada, ou seja, um degrau de corrente. gerada uma
fora magntica orientada para cima. O movimento do disco exclusivamente na
vertical, pois o sistema possui uma guia para o disco que o impede de se mover
horizontalmente. O disco oscila em torno do estado estacionrio e o alcana quando
toda a energia envolvida na oscilao for dissipada em forma de atrito com o ar e
com a guia do disco. Em estado estacionrio a resultante das foras nula.
A estabilidade deste sistema pode ser afirmada pois o ponto de repouso do
disco quando nenhuma corrente aplicada faz parte do range da sada do sistema e
o disco com qualquer corrente de entrada dentro dos limites de segurana capaz
de responder a entrada e estabilizar em um valor correspondente. Ao ser desligado,
o sistema retorna a condio inicial na qual o disco esta em repouso na posio
inferior da escala de medio.
3. MODELAGEM MATEMATICA
F
c
y = m g
m
m
Em que,
y
g - a acelerao da gravidade;
c - coeficiente de atrito do disco com o ar;
m - massa do disco magntico;
Fm
A fora magntica (
Fm =
i
4
a( y +b)
Fm
Em que,
i
- corrente na bobina
e b
parmetros do sistema
unidade
m/s 2
kg
valor
9.81 m/s
k2
c
Ns /m
0.12
0.15
a
b
0.95
6.28
E continuo no tempo.
15
saida - posicao (cm)
derivada da saida
entrada - corrente (A)
10
-5
-10
10
20
30
40
Tempo (s)
50
60
70
80
-4
-4.2
-4.4
-4.6
-4.8
-5
-5.2
-5.4
-5.6
-5.8
15
20
25
Tempo (s)
30
35
40
10
saida - posicao (cm)
derivada da saida
entrada - corrente (A)
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
10
20
30
40
50
tempo (s)
60
70
80
90
100
resposta para o ponto 2 mais oscilatria, demorou mais para estabilizar e possui
um ganho maior. Portanto, a no linearidade do sistema comprovada por esta
diferena entre as respostas do sistema a um mesmo degrau de entrada em
diferentes pontos de operao.
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
5
Tempo(s)
10
Smbolo
K
tm
m1
Mi
Descrio
Ganho
Soma das reas
Tangente do ponto de interseo
-
Valores
0.05325
0.3160
0.0591
3.9500
1.0147
Coeficiente de amortecimento
0.1500
wn
Frequncia natural
5.5918
Frequncia amortecida
5.5285
0.0054
atraso de tempo
Tabela 2 valores resultantes da modelagem do sistema para o ponto de operao de 6A
H ( s )=
d s
Kw n e
d s
Kw n e
s2 +2w ns +w n2
1.8
sistema modelado
sistema original
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
4
Tempo(s)
2
1.8
1.6
Resposta ao degrau
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
4
Tempo (s)
Smbolo
K
tm
m1
Mi
Descrio
Ganho
Soma das reas
Tangente do ponto de interseo
-
Valores
0.0992
0.2523
-0.1398
3.9500
1.5489
Coeficiente de amortecimento
0.5000
wn
Frequncia natural
3.8832
Frequncia amortecida
3.8783
-0.4641
atraso de tempo
Tabela 3 valores resultantes da modelagem do sistema para o ponto de operao de 2A
Uma vez que a soma das reas negativa, ao substituir este valor na frmula,
a constante de tempo relacionada ao tempo morto tambm o . Como uma
constante de tempo negativa gera um sistema instvel, possvel afirmar que o
mtodo em questo no se aplica ao sistema de levitao magntica. Alm disso,
podemos inferir que a discrepncia resultante na modelagem do sistema para o
ponto de operao igual a 6A ocorre pelo mesmo motivo.
Smbolo
Descrio
Valores
K
Ganho
0.05325
zeta
Coeficiente de amortecimento
0.0857
wn
Frequncia natural
4.8340
W
Frequencia amortecida
4.8133
Tabela 4 valores resultantes da modelagem do sistema para o ponto de operao de 2A
kw n2
k23.37
= 2
2
2
s +2w ns+ wn s +0.8923s+23.37
1.8
sistema modelado
sistema original
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
5
Tempo (s)
10
Smbolo
K
zeta
wn
W
Descrio
Ganho
Coeficiente de amortecimento
Frequncia natural
Frequencia amortecida
Valores
0.0992
0.0857
4.95
4.9683
H ( s )=
kw n
k24.5025
= 2
2
2
s +2w ns+ wn s +0.8484s+ 24.5025
sistema modelado
sistema original
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
5
Tempo(s)
10
.
Figura 12 Comparao entre a resposta do sistema modelado e a resposta do sistema
original para o ponto de operao igual a 2 A.
A partir da analise do grfico da figura 12, pode-se afirmar, mais uma vez, que
a modelagem do sistema sem o atraso puro de tempo aproxima razoavelmente bem
a resposta do sistema.
7. BIBLIOGRAFIA
[1] Aguirre, Lus Antnio. Introduo Identificao de Sistemas, Belo
Horizonte, 2007.
[2] Ogata, Katsuhiko. 2006. Engenharia de Controle Moderno. [trad.] Paulo A
Maya. 4 Edio. So Paulo: Prentice Hall, 2006.
[3] Silva, E. B. Modelagem e Controle de um Sistema de Levitao Magntica.
Monografia, Universidade Federal da Bahia, Departamento de Engenharia Eltrica,
Salvador Bahia, 2009.
[3] A. V. Vasconcelos Jnior, Carlos E Schnitman, Leizer .Implementao De
Tcnicas Para o controle de um sistema De Levitao magntica, Universidade
Federal da Bahia, Departamento de Mecatrnica, Salvador Bahia, 2010.