E.C.I.

AUTOMATISMOS ELECTRICOS PROGRAMABLES

Control de motores de CC
En el circuito vemos un Puente H el nombre se refiere a la posicin en que quedan los
transistores en el diagrama del circuito en una distribucin que recuerda la letra H. Esta
configuracin es una de las ms utilizadas en el control de motores de CC, cuando es
necesario que se pueda invertir el sentido de giro del motor.

Funcionamiento:
Aplicando una seal positiva en la entrada marcada AVANCE se hace conducir al
transistor Q1. La corriente de Q1 circula por las bases, de Q2 y Q5, haciendo que el
terminal a del motor reciba un positivo y el terminal b el negativo (tierra).
Si en cambio se aplica seal en la entrada RETROCESO, se hace conducir al transistor
Q6, que cierra su corriente por las bases, de Q4 y Q3. En este caso se aplica el positivo
al terminal b del motor y el negativo (tierra) al terminal a del motor.
Una de las cosas muy importantes que se deben tener en cuenta en el control de este
circuito es que las seales AVANCE y RETROCESO jams deben coincidir. Si esto
ocurre los transistores, Q2, Q3, Q4 y Q5 cerrarn circuito directamente entre el positivo
de la fuente de alimentacin y tierra, sin pasar por el motor, de modo que es seguro que
se exceder la capacidad de corriente Emisor-Colector y los transistores, se daarn
para siempre. Y si la fuente no posee proteccin, tambin podr sufrir importantes
daos. Al efecto existen varias formas de asegurarse de esto, utilizando circuitos
que impiden esta situacin (llamados "de interlock"), generalmente digitales,
basados en compuertas lgicas.

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He aqu otra opcin de Puente H y circuito de interlock, con la ventaja de que utiliza
menos transistores, (tipo Darlington en este caso) y de tener un circuito de interlock an
ms seguro. En el circuito anterior, si se presentan las dos seales activas
simultneamente se habilita uno de los sentidos de marcha, sin que se pueda prever cul
ser. Si las seales llegan con una leve diferencia de tiempo, se habilita la orden que ha
llegado primero, pero si ambas seales llegan al mismo tiempo no se puede prever cul
comando (AVANCE o RETROCESO) ser habilitado. En este segundo circuito no se
habilita ninguno:

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El circuito Puente H slo permite un funcionamiento S-NO del motor, a plena potencia
en un sentido o en el otro (adems del estado de detencin, por supuesto), pero no
ofrece un modo de controlar la velocidad. Si es necesario hacerlo, se puede apelar a la
regulacin del voltaje de la fuente de alimentacin, variando su potencial de 7,2 V hacia
abajo para reducir la velocidad. Esta variacin de tensin de fuente produce la necesaria
variacin de corriente en el motor y, por consiguiente, de su velocidad de giro. Es una
solucin que puede funcionar en muchos casos, pero se trata de una regulacin
primitiva, que podra no funcionar en aquellas situaciones en las que el motor est
sujeto a variaciones de carga mecnica, es decir que debe moverse aplicando fuerzas
diferentes. En este caso es muy difcil lograr la velocidad deseada cambiando la
corriente que circula por el motor, ya que sta tambin ser funcin adems de serlo
de la tensin elctrica de la fuente de alimentacin de la carga mecnica que se le
aplica (es decir, de la fuerza que debe hacer para girar).
Una de las maneras de lograr un control de la velocidad es tener algn tipo de
realimentacin, es decir, algn artefacto que permita medir a qu velocidad est girando
el motor y entonces, en base a lo medido, regular la corriente en ms o en menos. Este
tipo de circuito requiere algn sensor montado sobre el eje del motor. A este elemento se
le llama tacmetro y suele ser un generador de CC (otro motor de CC cumple
perfectamente la funcin, aunque podr ser uno de mucho menor potencia), un sistema
de tacmetro digital ptico, con un disco de ranuras o bandas blancas y negras montado
sobre el eje, u otros sistemas, como los de pickups magnticos. Ver ms en Control de
motores de CC con realimentacin.
Existe una solucin menos mecnica y ms electrnica, que es, en lugar de aplicar una
corriente continua, producir un corte de la seal en pulsos, a los que se les regula el
ancho. Este sistema se llama control por Regulacin de Ancho de Pulso (PWM, PulseWidth-Modulated, en ingls).
La Regulacin por Ancho de Pulso de un motor de CC est basada en el hecho de que si
se recorta la CC de alimentacin en forma de una onda cuadrada, la energa que recibe
el motor disminuir de manera proporcional a la relacin entre la parte alta (habilita
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corriente) y baja (cero corriente) del ciclo de la onda cuadrada. Controlando esta
relacin se logra variar la velocidad del motor de una manera bastante aceptable.

El circuito que se ve a continuacin es un ejemplo de un control de Regulacin de

Ancho de Pulso (PWM, Pulse-Width-Modulated en ingls), que se podra adaptar al
circuito del Puente H para controlar la velocidad y sentido de marcha de motores de CC.
El primer circuito con el MOSFET de potencia BUZ11 permite controlar motores
medianos y grandes, hasta 10 A de corriente. El segundo circuito con el transistor
2N2222A es para motores pequeos, que produzcan una carga de hasta 800 mA.
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El que sigue es un circuito genrico de generacin de pulsos que se puede utilizar en

aquellos lugares donde sea necesario un pulso digital de reloj no demasiado preciso.
Cambiando los valores de R1 y R2 se ajusta la frecuencia bsica. El potencimetro
regula el ancho de pulso.

A continuacin el circuito bsico y la frmula para calcular los anchos de pulso

generados por el integrado 555.

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Control de motores de CC Circuitos con realimentacin

Una de las necesidades de un sistema impulsado por un motor de corriente continua es
que su velocidad se pueda mantener constante, ya que en la mayora de las aplicaciones
de servomecanismos la velocidad de giro debe ser conocida y plausible de ser
controlada desde un circuito de comando.
Como esta caracterstica no es propia de los motores de corriente continua, que cambian
su velocidad segn la carga mecnica que tienen aplicada, se necesita utilizar un sistema
de medicin cuya salida de seal, realimentada en el circuito de manejo de potencia, sea
proporcional a la velocidad.
Al efecto se utiliza un tacmetro, que es un artefacto que debe generar una seal
proporcional a la velocidad real del motor con la mxima precisin posible.

Si se aplica una carga mecnica al eje del motor de corriente continua y la velocidad
disminuye, esta disminucin se refleja en la seal del tacmetro. Como la seal es
ingresada al circuito de control de velocidad del motor, con la configuracin apropiada
en este circuito de realimentacin negativa se reajusta la corriente alimentada al motor
hasta llevar la velocidad de nuevo al valor deseado.
El tacmetro puede ser un generador de CC adosado al mismo eje, y por lo general
integrado en la misma carcasa con el motor, o tambin un disco con ranuras o franjas
alternadas de color claro y oscuro, con un sistema ptico de lectura que entrega pulsos
al enfrentarse las ranuras o bandas sobre un fotosensor. Tambin existen tacmetros (de
concepto similar al de bandas o ranuras) que utilizan un sensor magntico (pickup
magntico) que detecta el paso de dientes metlicos por delante de l.

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La seal analgica del tacmetro generador de CC es introducida al circuito por medio
de amplificadores operacionales, mientras que la seal del tacmetro de bandas o
ranuras, que bsicamente es un pulso, debe ser procesada digitalmente.

Disco de Encoder

Motor de CC con Tacmetro

Tacmetro
1. Tapa posterior
2.Cojinete de bronce
3. Carcasa
4. Imn
5. Cilindro de acople
6. Bobina
7.Conmutador
8. Porta escobillas

Motor de CC
9. Escobillas
10. Conmutador
11. Bobina de eje
12. Eje
13. Carcasa
14. Cojinete
15. Retn
16. Cables de conexin

Los tacmetros de pulsos (a los que tambin se les llama "encoders"), si bien requieren
mayor procesamiento de seal para realizar la realimentacin, ofrecen la ventaja
adicional de que se pueden contar digitalmente los pulsos y as saber con precisin la
cantidad de vueltas y fracciones de vuelta que ha completado el sistema.
Adems de encoder, existe un detector llamado resolver. Un resolver es un sensor
formado de un par de bobinas que se excitan con una seal externa. Las bobinas estn
colocadas en posiciones ubicadas 90 entre s, de modo que, segn su orientacin,
captan con distinta intensidad la seal de corriente alterna (CA).

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Motor de CC con Encoder de ranuras

Esta configuracin da como resultado salidas seno y coseno que tienen una relacin
con el ngulo en que est el eje de rotacin del resolver con respecto a la seal de
CA. El procesamiento del seno/coseno da como resultado la posicin angular del
sensor. Este tipo de sensor ofrece gran precisin y se sigue utilizando cuando se
necesita determinar la posicin absoluta de un eje.
DIAGRAMA DE LA REALIMENTACIN CON TACMETRO Y ENCODER/RESOLVER

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