Modelado de sitemas: Elctrico, Hidrulico y

Trmico.
Roberto A. Campos, Felipe M. Quintanilla
Estudiantes de la Universidad Don Bosco, El Salvador.
Email: rob23654@gmail.com, f.miguelquintanilla@gmail.com

Resumen Se ha obtenido mediante mtodos

experimentales a partir de la respuesta de los diferentes
sistemas (elctrico, trmico e hidrulico) la funcin de
transferencia de los mismos, usando el programa MATLAB y
corroborando los resultados mediante la teora asociada, se ha
podido validar la veracidad de los resultados. Esto permite
tener una idea de cmo mejorar los tiempos, la estabilidad y el
error en estado estacionario en el control de las plantas en los
sistemas antes mencionados.

Fig. 1 Diagrama de bloques del sistema elctrico.

Trminos Clave Sistema de control automtico, Funcin de

transferencia, Lazo Abierto y Lazo Cerrado.

I. INTRODUCCIN
Para comenzar con el modelado de los sistemas es
necesario conocerlos. A continuacin en las fig.1, fig.2 y
fig.3, se presentan los diagramas de bloques del sistema
elctrico, el sistema trmico y el sistema hidrulico
respectivamente.
Se nota que los sistemas a modelar constan bsicamente
de un amplificador de potencia, la planta y un transductor. El
amplificador de potencia, es el actuador y permite la
potencia necesaria para operar la planta (proporciona la
corriente necesaria); este bloque no es necesario para el
modelado, dado que la funcin de transferencia que se
obtendr mediante el mismo ser:
. Por otra
parte, el transductor acta como una ganancia. De tal forma
que para el modelado correcto de estos sistemas la planta es
el bloque de mayor importancia.
Otro detalle importante es que los tres sistemas estn en
lazo abierto y su funcionamiento depende exclusivamente
del voltaje de referencia asignado.
En las siguientes secciones se proceder al modelado de
cada uno de estos sistemas a partir de lo observado mediante
las experimentaciones realizadas, donde se grafic la
respuesta del sistema ante una entrada escaln, en otras
palabras, se obtendr la funcin de transferencia de los
sistemas (modelo matemtico), mediante el anlisis de su
grfica de respuesta en el tiempo.

Fig. 2 Diagrama de bloques del sistema trmico.

Fig. 3 Diagrama de bloques del sistema hidrulico.

II. SISTEMA ELCTRICO

La grfica de Vo vs t, se llev a cabo usando el plotter
Servogor 790 de Goerz; dicha grfica es presentada en la
fig.4.

Fig. 4 Grfica de la respuesta del sistema elctrico en el tiempo. Escalas Y:

1V/cm y X: 1 s/cm

Para este sistema, usando la poderosa herramienta

matemtica MATLAB, se lleg al siguiente resultado:
(1)

Dicho resultado ha sido posible,

procedimiento listado a continuacin:

al

seguir el

a)

Dentro del ambiente de MATLAB se han definido

dos vectores: X (para el tiempo) y Y (para el
voltaje). Los vectores contienen los pares
ordenados correspondientes a puntos tomados del
grfico de la fig. 4.
b) Se escribe el comando: cftool, para acceder a la
herramienta de ajuste de curvas de MATLAB.
c) Con esta herramienta se escoge una funcin
exponencial, dado que se sabe que la respuesta de
este tipo de sistemas incluye exponenciales.
d) Una vez escogida la curva que mejor se ajusta
(exponencial) al grafico de la fig. 6, se toma nota
de la funcin que ha sido computada por
MATLAB.
e) Dicha funcin est en el dominio del tiempo, por lo
que se debe de sacar la transformada de Laplace (de
vuelta en la ventana de comandos de MATLAB).

Fig. 5 Grfica de la respuesta del sistema hidrulico en el tiempo. Escalas

Y: 1V/cm y X: 1 s/cm

Como en el caso del sistema anterior se ha seguido el mismo

procedimiento para poder llegar a la funcin de
transferencia: ecuacin (3).
Este resultado queda validado debido a que en la planta
se presenta la situacin mostrada en fig.6, donde solamente
hay un tanque con un caudal de entrada y uno de salida, , y
el nivel del agua permanece constante. Para este tipo de
planta se genera siguiente ecuacin:

El resultado obtenido mediante MATLAB tiene

coherencia con la siguiente simplificacin de la funcin de
transferencia de un motor CD propuesta por [1]:
(2)
Ambas ecuaciones: (1) y (2), han quedado de segundo
grado, con la excepcin de un valor que dentro de la
ecuacin (1) puede considerarse despreciable. De esta forma
se queda comprobada la validez de la funcin de
transferencia obtenida mediante MATLAB.

Fig. 6 Planta del sistema hidrulico.

El uso de MATLAB, para este tipo de anlisis, es de

suma ayuda; dado que como menciona [2], la obtencin de
estas variables requiere de instrumentos de medicin muy
precisos y varias muestras de datos para poder obtener una
aproximacin que ha sido posible mediante la herramienta
informtica antes mencionada.

(4)

Al obtener la transformada de Laplace de la ecuacin

anterior queda:

III. SISTEMA HIDRULICO

A partir de la grfica de Vo vs t (fig. 5) tomada al
sistema hidrulico de la fig. 3. Y mediante el uso de
MATLAB, se ha llegado a la siguiente funcin de
transferencia:
(

(3)

(5)

Una funcin de primer orden concordante con el

resultado obtenido mediante MATLAB.
V. CONCLUSIN
IV. SISTEMA TRMICO
Para el sistema trmico, as como en los dos sistemas
anteriores resulta fundamental el uso de la herramienta
MATLAB para poder ajustar la curva de respuesta una
funcin de acuerdo con la naturaleza del sistema. De esta
forma para la respuesta obtenida y mostrada en la fig. 7, se
ha conseguido obtener la siguiente funcin de transferencia:

Por medio de procedimientos experimentales es posible

llegar a una aproximacin aceptable de la funcin de
transferencia real de los sistemas que se encuentran bajo
anlisis. Se pudo constatar lo anterior con la comparacin de
los resultados obtenidos y el anlisis terico de los sistemas
analizados. Este procedimiento tan til en el campo practico,
posible gracias a la ayuda de herramientas como MATLAB.

(6)
VI. REFERENCIAS
[1] Katsuhiko Ogata, Ingeniera de control moderna, 4ta ed., Prentice Hall,
2002, pp. 141.
[2] Fernando Sols Flores, Caracterizacin de un motor de corriente
directa, 2010. Disponible en: http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/
xmlui/handle/132.248.52.100/731?show=full

VII. BIOGRAFAS

Fig. 7 Grfica de la respuesta del sistema trmico en el tiempo. Escalas Y:

1V/cm y X: 1 s/cm

Se ha seguido
anterioridad.

el

procedimiento,

descrito

con

Al hacer un modelo terico del sistema se presenta la

situacin descrita a continuacin:

Roberto Campos, naci en Santa Tecla el 28 de

Septiembre de 1992. Se gradu del Colegio
Salesiano Santa Cecilia y sigui sus estudios en la
carrera de Ingeniera Mecatronica en la
Universidad Don Bosco, Soyapango, El Salvador.
Su
experiencia
laboral
incluye
el
mantenimiento de UPS en el Ministerio de
Agricultura y Ganadera (MAG), en El Salvador;
Sus campos de inters de especializacin incluyen
la robtica y el mantenimiento de maquinaria.
Recibi ttulos
que lo acreditan como
programador en el lenguaje Visual FoxPro, tambin tiene diplomado en un
curso de Redes Informticas impartido en el Colegio Salesiano Santa
Cecilia, mediante Insaforp, y tambin un diplomado del idioma ingles
(avanzado).

(7)

Aplicando la transformada de Laplace:

(8)
Se nota que el modelado terico da una funcin de
primer orden, mientras el modelado obtenido con MATLAB
da un resultado de una funcin de transferencia de segundo
orden, sin embargo, esto es posible debido a que para el
modelado terico se ha considerado un solo elemento
calefactor, pero en realidad dicha plante puede contar en su
interior (no fue posible desarmar la planta) con mltiples
elementos calefactores; razn por la cual puede justificar
esta discrepancia entre resultados tericos y experimentales.

Felipe Quintanilla, naci en San Salvador el 9 de Junio de 1990. Se gradu

del Colegio Emiliani y sigui sus estudios en la
carrera de Ingeniera Mecatronica en la
Universidad Don Bosco, Soyapango, El Salvador.
Su
experiencia
laboral
incluye
el
mantenimiento y reparacin de bocinas y equipos
afines en el taller Quintanilla en San Salvador, El
Salvador; Sus campos de inters de especializacin
incluyen la manufactura y procesos de diseo ms
eficientes.
Recibi diplomado que acredita como su
segundo idioma el ingls estadounidense.