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AND BEAM
Guilherme Amrico Rosa*
Professor Feres Azevedo Salem**
1 INTRODUO
Sistemas
utilizados
em
de
controle
diversos
so
processos
temperatura
areos,
de
com
um
dada
presso,
desempenho
uma
entrada
Reconfigurvel,
Controle
controlador
Proporcional-Integral-
tema
abordado,
pela
sua
aplicabilidade
ser
mais
circuito
desenvolvimento.
(PALLONE, 2013).
propriedade
Ele
muito
tem
importante:
uma
controlar
problema
consiste
automaticamente
em
uma
(esfera)
horizontal,
onde
sobre
seu
de
sinal,
em
2008).
condicionador
uma
barra
centro
ser
posio
da
esfera.
Depois
de
dever
ser
aplicado
software
2 FUNDAMENTAO TERICA
ETAPA:
Estudos
tema
bibliogrficos,
referentes
ao
seu desenvolvimento.
2
ETAPA:
2.1 PID
Escolha
demanda,
sendo
dos
algoritmo
de
Proporcional Integral -
controle
Derivativo
(PID), a combinao da ao de
controle proporcional, ao de controle
integral e ao de controle derivativo, a
juno desses parmetros formam o
PID (OGATA, 1997), o que faz a sua
aplicabilidade em sistemas de controle
ter
uma
grande
abrangncia
na
pois
atuar
de
forma
de
erro
de
estado
inmeras
definies
para
(PALLONE, 2013).
estveis
possuem
funes
de
apenas
no
semiplano
da
PID.
Como
pode
ser
Tcnicas
de
controle
retroao
ou
normalmente
so
sada.
sistemas
controle
2.2 ESTABILIDADE
de
com
realimentao,
chamados
em
se
malha
pode
(OGATA, 1997).
ser
de
qualquer
material
processo.
possvel
sistema preciso.
Com
isso
instabilidade
controlada
atravs
do
as
condies
movimento
Ainda,
foi
preciso
conhecer
1997).
3.1 MTODO
Os procedimentos apresentados
1997).
3
DESENVOLVIMENTO
PROJETO
DO
posio
utilizados
planta.
do
motor.
auxiliam
Os
nos
softwares
clculos
para
entender
3.1.1
Controlador
Desenvolvimento
do
geomtrico
das
razes,
um
Figura
mostra
Legenda:
forma em cascata.
gerado
posio;
do
referncia
(ref )
que
vem
valor
Ao utilizar o
ou
R(s)= Setpoint
pelo
controlador
da
assim:
Ou
=
=
(2)
(3)
(4)
fora
de
atrito
agindo
contra
x:
(1)
(5)
( sin ) =
5
(9)
=
=
5
sin
7
=
(6)
(10)
(11)
(7)
( sin ) =
5
(8)
servossistema.
utilizado
gerar
para
potencimetro
uma
tenso
No
projeto
foi utilizado
um
motor
CC
produz
um
motor
CC
controlado
pela
armadura.
A
tenso
de
sada
do
Como
linear,
podemos
determinado
necessrio
pelo
amplificador
descobrir
corrente
=
=
ngulos
(12)
desejados,
para
isso
() =
(13)
() = ()
(15)
(14.1)
140 = 140
(14.2)
110 = 110
(14.3)
campo
magntico,
proporcional
() =
(16)
contraeletromotriz,
Resistncia
para
140 =
Resistncia para o
potencimetro a 140;
()
potencimetro a 125;
(NISE,
equilbrio;
110 ou 15;
velocidade
tenso
2012), logo:
Tendo:
sua
110 =
Resistncia
para
potencimetro a 110;
Agora possvel descobrir o
ganho do amplificador para a esfera em
equilbrio e quando ela estiver se
movendo ao longo da barra. Isolando
Vin na Eq. (12), teremos:
uma
constante
de
fora
denominada
de
() = ()
(17)
() = () + ()
Fazendo
transferncia
(18)
na
funo
Eq.
de
(15)
+ () +
(19)
(20)
+ ()
() = ()
( 2 + ) ()
2
1
(21)
motor.
aplicaes,
as
engrenagens
Nesse
caso
especfico,
() =
2 + ()
(22)
()
() =
() =
2 + ()
engrenagens,
angular
so
(23)
das
proporcionais:
() = ()
(24)
()
()
=
(25)
Kce = Kt ,
utilizando
( + )( 2 + ) ()
=
(26)
+ ()
de
+ + ( )
()
=
()
( )
2 + +
()
= 2
() ( + )
(27)
essa
()
funo
(17), tem-se:
valor
() = ()
isso
inversamente
2
=
1
com
software
matemtico
Matlab.
Para calcular a modelagem da
bola sobre a barra, considerado a
acelerao da gravidade como sendo
Eq. (11):
() 5 1
=
() 7
(28)
ganhos do amplificador:
=
110
=
potencimetro,
adotando
5
(2.2 2.5)
= 16.66
5
(2.8 2.5)
= 16.66
(30.1)
140
que
O potencimetro linear de
corrente
Vref = 2.5V
()
1
=7
()
Ia = 0.258A
pelo
V = 5V,
(30.2)
ganho
Substituindo
os
valores
das
para
circuito
em
(29.1)
(29.2)
zero
(29.3)
-3
Kce =7.34x10 V.srad (Pallone, 2013).
Trocando
valores
na
seus
Eq.
m =576.29 .
respectivos
(17),
temos
motor
MG995,
determinou-se
que
com
isso
Keng =0.019
(Pallone, 2013).
Para o torque de sada, foi
0,
considerado Jeq = 5x10-5 Kg.m e Deq =
Substituindo os parmetros na
()
16.079
= 2
() + 0.000135
(31)
projeto
uma
compensao
pode-se
transferncia
do
motor,
partir
do
lugar
Para
calcular
os
polos
(%UP) de 2%.
(32)
Observando
possvel
projetar
figura
o
10
zero
do
polos compensados.
ln % 100
(33)
2 + ln % 100
Substituindo a ultrapassagem
percentual na Eq. (32), temos um
=0.78.
Figura 7 - Lugar geomtrico das razes
= (2 + 1)180
(34)
Aplicando-se
trigonometria
no
esto
sobre
lugar
1 = 102.52.
Aplicando
c Wd ),
(Z
encontramos
acrescentando
ganho,
(35)
aberta.
compensada.
() =
82.39( + 2.192)
+ 0.000135 3 + 11.77
(36)
Observando
Para calcular o PID, lao externo
da figura 4, necessrio multiplicarmos
a figura
13,
imprescindvel
adicionar
zeros
ao
= + = ( ) +
(37.1)
(37.2)
Deste
Em um sistema de controle com
realimentao tpica, a varivel de
sada enviada novamente para a
juno somadora. Para espao de
modo,
funo
de
da
Eq.
(36),
foi
transferncia
estado
na
forma
direta,
(38.1)
Acrescentando
K=[K1
Figura 12 - processo com realimentao das
variveis de estado (NISE, 2012)
K2 K3
os
ganhos
K4 ] para a relao
(A-BK) =
0
0
0
-K 1
1
0
0
0
0
1
0
1
0
-K 2 -11.77 -0.000135-K 4
(39)
(42.1)
3 (4 + 0.000135) +
(40)
2 (3 + 11.77) + 2 + 1
(42.2)
(32)
(33),
obtm-se
porm
um
82.39s+180.6
obtendo
s4 =-26.66.
em
uma
equao
caracterstica desejada:
s4 + 35.991s 3 + 269.9977s 2 +
589.1664s + 615.5677
(41)
K1 = 615.568,
K2 = 589.166,
(43)
6 REFERNCIAS BIBIOGRFICAS
de
pesquisas
bibliogrficas
variveis
de
fase
mostrou-se
estvel,
como
pode-se