TSTC

Dpt. Teora de la Seal, Telemtica y Comunicaciones

Robtica Industrial
Universidad de Granada

Tema 6: Elementos de Control en

Robtica
S.0

Introduccin

S.1

Actuadores
S.1.1

El motor de corriente continua

S.1.2 El motor paso-a-paso

S.2

Elementos de transmisin de energa

S.3

Sensores internos

S.4

S.3.1

Sensores de posicin

S.3.2

Sensores de velocidad

Sensores externos

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S0. Introduccin
Esquema general de planificacin y control del movimiento

Tema 5

Actuadores: proporcionan la energa necesaria para el movimiento.

Elementos de Transmisin de energa: transmiten el movimiento desde el actuador hasta
el elemento que se va a mover.
Sensores internos: proporciona los valores reales de las variables que hay que controlar.
Sensores externos: dotan al sistema robtico de cierta capacidad sensorial.

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S1. Actuadores
FUNCIN:
Proporcionan la energa necesaria para el movimiento. Convierten la seal que sale del
controlador (Salida del conversor A/D) en movimiento. Suelen incluir una amplificador de
potencia para aumentar la seal de control.

TIPOS:
1. PARA ALTAS POTENCIAS:
1. Motores hidrulicos (motores de aceite a presin): ms precisos. Apropiados para
entornos peligrosos en los que se necesita precisin. Requieren mantenimiento.
2. Motores neumticos (motores de aire comprimido): ms baratos que los
hidrulicos. Tienen precisin limitada debida a la compresibilidad del aire y baja
velocidad de respuesta.
2. PARA POTENCIAS MEDIA Y BAJA: motores elctricos
1. Motor de corriente continua : limpio y preciso. De baja potencia. Mejorable
mediante motores especiales y engranajes.
2. Motor paso-a-paso: poco precisos. Admiten control en bucle abierto (no es
imprescindible la realimentacin

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S1. El motor de corriente continua

FUNDAMENTO: toda carga elctrica
inmersa en un campo magntico B est
sometida a una fuerza F = qv x B

Esto se puede generalizar para las cargas en

movimiento que circulan por una espira
formando una corriente i(t)

movimiento

Sobre las espiras se va a generar un par de

fuerzas Tau proporcional a la intensidad de
corriente que circula por la espira.
Ka=cte del motor que depende de la
intensidad de B

seal de
control

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S1. El motor de corriente continua

Aparece una FUERZA CONTRAELECTROMOTRIZ: toda espira (o bobina) en
movimiento dentro de un campo magntico genera una tensin eb entre sus extremos,
que es proporcional a la velocidad angular de la espira y opuesta a la tensin externa
aplicada
velocidad angular

corriente real del inducido

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S1. El motor de corriente continua

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR
Ecuacin mecnica del sistema

Movimiento
Tipo 1: error de posicin=0 en los
sistemas realimentados
Seal de control

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S1. El motor de corriente continua

Modelo detallado: incluye autoinduccin por disipaciones y rozamiento

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S1. El motor paso-a-paso

FUNDAMENTO: recibe una secuencia de pulsos elctricos de forma que por cada
pulso recibido giran un ngulo incremental fijo
Esttor: 4 polos
electromagnticos

Rtor: Imn permanente

de 2 polos

FUNDAMENTO: Conmutando las corrientes del esttor (impulsos elctricos

discretos) se consigue el movimiento continuo del rtor.

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S2. Elementos de transmisin de energa

FUNCIN: transmiten el movimiento desde el actuador hasta el elemento
que se va a mover.
Transportar movimiento
Transformar el tipo de movimiento
Conversin de potencia: aumentan la potencia a costa de disminuir la
velocidad angular.

Si se requiere transmitir energa a

mayor distancia se pueden usar
correas dentadas o poleas.

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S2. Elementos de transmisin de energa

P: paso o intervalo. Distancia que

recorre en una rotacin nica
T: Par motor del tornillo
E: Factor de rendimiento con un
valor alrededor del 0,9%

Principio de funcionamiento: el de un tornillo que genera un movimiento lineal a la vez que giratorio

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S3. Sensores internos

SENSORES INTERNOS: proporciona los valores reales de las variables que
hay que controlar.
1. SENSORES DE POSICIN

Inconveniente: rozamiento del contador de salida sobre la resistencia. Puede

producir un malfuncionamiento con el progresivo desgaste

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S3. Sensores internos

1. SENSORES DE POSICIN

Clula fotoelctrica que transforma la luz en

una secuencia de pulsos elctricos

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S3. Sensores internos

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S4. Sensores externos

Utilidad : los sensores externos dotan al sistema robtico de capacidad sensorial.
Hacen posible que el sistema tome sobre la marcha sus propias decisiones
SENSORES MS USADOS:
1. Sensores de visin (cmaras): sirven para identificar el tipo de objeto y su
posicin. En el caso ms simple slo detectan la presencia o ausencia de
objetos.
2. Sensores de fuerza: tiles en aplicaciones en las que hay contacto entre
objetos.