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A R T I C U LO

DE

T A PA

P LC
C URSO D E A UTMATA S P ROGRAMABLES
L ECCIN N1: A UTMATA S Y A UTOMATISMOS

l autmata programable (PLC) es el


equipo que en un sistema automtico
nos permite elaborar y modificar las
funciones que tradicionalmente se han
realizado con rels, contactores, temporizadores, etc. Hay en el mercado autmatas que se adaptan a casi todas las necesidades, con entradas/salidas digitales
y/o analgicas, pequeos y grandes. La
programacin suele ser sencilla, dependiendo bsicamente de lo que se pretenda conseguir. A pesar de poder utilizar en
cada uno de los distintos lenguajes de
programacin la misma simbologa (esquema de contactos) no es fcil, aprendiendo uno de ellos, saber manejar el de
cualquier otro fabricante ya que es aqu
donde radica el gran inconveniente, cada

fabricante tiene su propio lenguaje de programacin. Lo importante es conocer las


posibilidades de un autmata y saber como llevarlas a la prctica con cualquiera
de los autmatas que existen en el mercado. Con este curso pretendemos ensearle qu es un PLC, cmo puede construir
autmatas, cmo se programan estos elementos, cules son las normas internacionales que versan sobre el tema, qu es la
programacin LADDER, cmo se solucionan conflictos producidos por ruidos e interferencias, cmo se realiza el cableado
externo, qu tipos de entradas y salidas se
emplean, etc. Tambin daremos proyectos con PLCs de distinta ndole. Al finalizar
cada captulo encontrar un cuestionario
correspondiente a cada leccin. Ud. Podr realizar consultas por Internet, ingresando a nuestra pgina WEB.

Autor: Horacio D. Vallejo


e-mail: hvquark@internet.siscotel.com
En la Web:
www.editorialquark.com.ar

Saber Electrnica N 167

Curso de P LC s
INTRODUCCIN AL PLC
La sigla PLC significa Programable Logic Controler (en
ingls: Controlador Lgico Programable).
Es un equipo electrnico, utilizado para controlar automticamente, a travs de secuencias
lgicas, mquinas y equipos. Basan su funcionamiento en las tcnicas digitales con microprocesadores, empleando una estructura
similar a la de una computadora
hogarea.
En principio, el PLC debera
sustituir a un conjunto de rels
cableados adecuadamente para
que cumplan una funcin determinada.
En forma general, podemos
decir que un rel es un electroimn que al ser alimentado en los
extremos a y b empuja a
travs de la armadura, a un
contacto inversor; y lo fuerza
a cambiar de estado: es decir,
el contacto Normal Abierto (NA) pasa a cer cerrado y
el Normal Cerrado (NC),
pasa a ser abierto; cumple de
esta forma la funcin de inversin lgica de estado (funcin NOT) y de multiplicacin
de cantidad de contactos, para
tener suficientes contactos libres para armar las combinaciones Lgicas: AND (serie), OR
(paralelo), etctera.
En muchas ocasiones es preciso que el PLC aguarde determinados momentos para que se
ejecute un proceso, es decir,
se requier un temporizador.
En procesos industriales
anteriores a la dcada del
70 un temporizador era un elemento electromecnico que
cambiaba el estado de un contac-

to libre de conexin interna


despus de un tiempo de ser alimentado elctricamente; con el
fin de proveer una seal de un
retardo o aguardar un tiempo
en medio de un proceso. Generalmente se implementaba mediante un motor, un electroimn
de activacin embrague y un
resorte que lo retornaba al origen al ser desexcitado; produciendo de esta forma el reset.
El disco giraba lentamente
llegando a dar casi una vuelta en
el mximo tiempo del rango, una
leva promontorio en el camino, empujaba a un contacto inversor.
Note que para obtener un retardo se necesitaba un esquema
electromecncio complejo que
era fcil de sustituir con la electrnica del estado slido.

Sin embargo era necesario


crear un dispositivo que pudiera parecerse a una lgica a rel.
Y esto era as porque al ser la
opcin de reemplazo de lgicas a
rel deba ser comprendido y
manejado por electricistas, ya
que ellos entendan muy bien las
lgicas electromecnicas existentes.
An hoy este problema de la
transicin de tecnologa sigue
siendo un tema candente, ya
que los accionamienos de Fuerza
Motriz como motores trifsicos
comunes (asincrnicos o de jaula

Saber Electrnica N 167

de ardilla) son controlados econmicamente por contactores


(que son rels ms grandes y especializados para operar con mayor corriente y tensin).
Normalmente los electricistas entienden el funcionamieto
de un contactor pero no se
meten con dispositivos electrnicos.
Ahora bien, el avance tecnolgico no se detiene, la revolucin industrial en 1780 comenz
con el aumento de la produccin
a travs del automatismo de
los procesos de fabricacin, tratando de depender cada vez menos de la mano humana porque
en realidad somos ms aptos para tareas inteligentes, como la
investigacin, desarrollo y bsqueda de fallas para la creacin; ms que para la monotona; que es la que produce
una fatiga muy grande, que a
veces lleva a la muerte en
forma directa como el
stress, esta fatiga produce a
su vez fallas humanas (las
cuales producen cuantiosas
prdidas materiales).
La AUTOMATIZACION o
AUTOMACION se bas inicialmente en lgicas mecnicas,
luego en electromecnicas (como rels timers a motor sincrnico y contadores electromecnicos) e incluso se presentaron
comercialmente lgicas neumticas (AND, OR, NOT) que
competan en velocidad con los
rels.
Pero paulatinamente se impusieron los rels, luego los timers,
los contadores, los programadores electrnicos y hoy se utilizan
microcontroladores lgicos pro-

Leccin N 1: Autmatas y Automatismos


gramables que cumplen la misma
funcin lgica que los equipos
de ms de 1.000 rels.
En este curso describiremos
el funcionamiento de un PLC
paso a paso, comenzando a describir procesos con rels ya que
el sistema basado en microprocesadores intentar emular la
funcin electromagntica; y por
lo tanto la programacin se referir a un elemento electromecnico con todas sus limitaciones.
Si consideramos a un circuito
electrnico que va a formar parte de un autmata como el equivalente a un rel, estaremos
preparados a la hora de la programacin y no tendremos inconvenientes en realizar los primeros programas de nuestros
PLCs.
El PLC posee interfaces de
entrada para la lectura de estados, interfaces de salida para el
manejo de tensiones y corrientes
que actuarn sobre un equipo o
proceso industrial, y un microcontrolador con programa almacenado en su memoria. Leer las
entradas y de acuerdo a las instrucciones de procesamiento del
programa, se elaborarn las salidas.

LA AUTOMATIZACIN
La automatizacin de un
equipo o proceso industrial consiste en la incorporacin de un
dispositivo tecnolgico que se
encarga de controlar su funcionamento en base a una serie de
elementos definidos con anterioridad
El sistema que se crea con la

Figura 1
incorporacin del dispositivo,
denominado genricamente automatismo, es capaz de reaccionar ante las situaciones que se
presentan, ejerciendo la funcin
de control para la que ha sido
concebido.
Vea en la figura 1 el esquema
en bloques que representa a un
sistema automtico. Existe una
unidad de control encargada de
realizar todas las operaciones relacionadas con el proceso que
debe realizarse en forma automtica; dicha UC recibe las informaciones procedentes de sensores o captores que informan
cambios fsicos que tienen lugar
como consecuencia de la funcin
para la que se dise el sistema
automtico. En funcin de la informacin recibida, la UC genera una serie de rdenes que se
transmiten al equipo o proceso a
travs de accionadores que transforman las rdenes recibidas en
magnitudes o cambios fsicos en
el sistema.
Esto quiere decir que la automatizacin consiste en un siste-

ma de lazo cerrado, en el que


existe un continuo flujo de informacin, desde el equipo o proceso a la Unidad de Control, y
desde sta a aqul. La informacin recibida en la UC se procesa segn el programa que contenga el sistema (denominado algoritmo), del que se obtienen las
rdenes que fijarn el funcionamiento del equipo o proceso industrial.
Por otra parte, la Unidad de
Control es capaz de proporcionar informacin ya elaborada sobre el estado y evolucin del sistema, al operador mediante un
sistema de monitoreo.
Por otra parte el operador
puede intervenir en el desarrollo
del control mediante las consignas que modifican los parmetros del algoritmo de control, o
puede tomar el mando total pasando el sistema a control manual, con lo cual dejar de operar automticamente (esto significa que el sistema automtico
tambin puede operar en forma
manual).

Saber Electrnica N 167

Curso de P LC s
Todo sistema automtico persigue lo siguiente:

Figura 2

- Tener un buen sistema de


calidad y confiabilidad.
- Interpretar cambios que se
produzcan, los que deben ocasionar acciones que debe realizar el
proceso.
- Mejorar la productividad y
dismimuir los costos.
- Adaptarse con facilidad y
en breve tiempo a las cambios
del mercado (nuevos productos).
La evolucin tecnolgica ha
permitido la realizacin de automatismos cada vez ms complejos. El nivel de automatizacin
no ha dejado de elevarse, recuerdo por ejemplo, que en 1978 trabajaba en una compaa telefnica en la que realizaba el mantenimiento de una central electromecnica totalmente automtica;
a dicha central se incorpor una
nueva con tecnologa totalmente
electrnica, de programa almacenado, que cost menos de la
mitad que la primera, ocupaba la
quinta parte del espacio que la
primera y tena 4 veces las prestaciones de la electromecnica.
En aquella poca desconoca los
alcances de un autmata programable, un PLC y ni que hablar
de una computadora personal.
Sin embargo, aprend rpidamente que estaba en las puertas
de un cambio importante, las
tecnologas cableadas (que eran
el corazn de la central electromecnica) ya estaban siendo
reemplazadas por programas almacenados.
Esto nos lleva a decir que las
tecnologas empleadas en la automatizacin pueden clasificarse
en dos grandes grupos: tecnolo-

gas cableadas y tecnologas programadas o programables, tal como puede apreciar en la figura 2.
Los automatismos cableados
se realizan en base a uniones fsicas de los elementos que constituyen la Unidad de Control.
Tanto los sensores como los actuadores pueden ser neumticos,
hidrulicos o electrnicos, ya
sean mediante rels o elementos
electrnicos pasivos.
De lo dicho hasta ahora, y tomando como base el ejemplo dado con una central electromecnica, podemos decir que un automatismo cableado posee las siguientes desventas:
- Ocupa mucho espacio.
- Es muy difcil realizar modificaciones o ampliaciones.
- Es difcil la identificacin y
resolucin de problemas.
- Es casi imposible realizar
funciones complejas con moderada cantidad de elementos.

Saber Electrnica N 167

Con el advenimiento de la

tecnologa programada, gran


parte de estos problemas fueron
rpidamente superados. Los miniordenadores se aplicaron all
donde la cantidad de informacin y la complejidad del algoritmo de control hacan extremadamente complicado el empleo de
equipos cableados; un campo
particularmente propicio fue el
de la industria de proceso (qumica, petroqumica, etc.).
Cabe aclarar que la tecnologa
programada se hizo factible gracias a la aparicin de los Autmatas Programables entre los
que se encuentran los PLC
(Controladores Lgicos Programables).
El autmata fue una alternativa a la aplicacin de los equipos
informticos en la industria ya
que stos, si bien paliaban los inconvenientes de las tcnicas cableadas, aportaban una nueva
problemtica para su empleo generalizado en el control industrial debido a que se adaptaban
poco a las condiciones del medio

Leccin N 1: Autmatas y Automatismos


do insuficiente por la evolucin del producto, paralela al desarrollo de los microprocesadores, extendindose sus aplicaciones al campo del control de procesos que requieren operaciones
de regulacin, clculo, manipulacin y transmisin de datos y
hasta el control de equipos electrnicos de consumo a travs de
Internet.
En la figura 3 podemos ver
una grfica que describe cmo
fue evolucionando la aplicacin
de autmatas programables conforme al avance del tiempo.

Figura 3

EVOLUCIN DE LOS
CONTROLADORES LGICOS
PROGRAMABLES
industrial, requeran personal especializado para la programacin, tenan un costo elevado del
equipo, etc.
Los autmatas aportaron una
disminucin del costo del equipo
haciendo posible la aplicacin de
un equipo informtico en aplicaciones relativamente pequeas,
pero todava adoleca de la problemtica de adaptacin al medio
industrial y la necesidad de especialistas para su aplicacin y
mantenimiento.

ANTECEDENTES DE LOS PLCS


A mediados de la dcada de
los 60 la empresa General Motors, preocupada por los costos
elevados que implicaban los sistemas de control a base de rels
decidi investigar en nuevas tecnologas que se adaptara fcilmente a la tecnologa reinante
en aquella poca (vea Saber

Electrnica N 166).
El primer Autmata trabajaba
con una memoria de ferritas, fcilmente reprogramable, y superaba las exigencias de la General
Motors. No tard en extenderse
su empleo a otras industrias. El
Autmata se mostr particularmente adaptado al control en
las cadenas de montaje, es decir,
en los procesos secuenciales. Para facilitar su programacin y
mantenimiento por parte del
personal de planta, el lenguaje
empleado era el de las ecuaciones de Boole y posteriormente el
esquema de contactos.
El Autmata Programable de
uso industrial es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para
controlar, en tiempo real y en
ambiente industrial, procesos secuenciales.
Hoy esta definicin ha queda-

Los primeros equipos aparecen en 1968, emplean memoria


de ferritas y un procesador cableado a base de circuitos integrados para construir la Unidad
Central. Su aplicacin se centra
en la sustitucin de maniobras de
rels que controlan mquinas o
procesos secuenciales (lneas de
montaje, cadenas de transporte,
almacenamiento de material,
etc.).
A principios de los 70 se incorpora la tecnologa del microprocesador lo que permite aumentar sus prestaciones.
As se logra mayor interaccin entre el hombre y la mquina, aumentando los niveles de
seguridad, se comienzan a manipular datos y con ello es ms fcil controlar procesos, se hizo
posible realizar operaciones aritmticas.
La aplicacin de los primeros
autmatas aument las prestaciones de la mquina ya que con la

Saber Electrnica N 167

Curso de P LC s
Tabla 1 Clasificacin de los PLCs comerciales
Factores cuantitativos
- Equipos pequeos: hasta 128 E/S; memoria de 1 a 4kB.
- Equipos medianos: 128<E/S<500; memoria hasta 32kB.
- Equipos grandes: ms de 500 E/S; memoria hasta 128kB.
Factores cualitativos
- Nivel 1: Control de variables discretas y numricas, operaciones aritmticas, y comunicaciones a nivel elemental.
- Nivel 2: Control de variables discretas y numricas, operaciones matemticas y manipulacin de gran cantidad de datos.
Empleo de E/S inteligentes y comunicaciones transparentes
procesador-procesador o en red.
capacidad de tratamiento numrico el autmata pudo desarrollar
acciones correctivas sin detener
el funcionamiento del proceso.
En la segunda mitad de la dcada de los 70 se mejoran considerablemente las prestaciones y
el desarrollo de elementos especializados. Se consiguen diferentes prestaciones gracias al aumento de la capacidad de memoria.
Los sistemas de transmisin
inalmbrico posibilitaron el manejo de entrada/salidas (E/S) remotas, tanto analgicas como
numricas, se consiguieron mejoras en el lenguaje de programacin (instrucciones potentes),
etc.
Sus aplicaciones se extienden
al control de procesos, al poder
efectuar lazos de regulacin trabajando con dispositivos de instrumentacin. En esta etapa, el
autmata desarrolla el control
adaptativo sin intervencin del
operador. Otros campos de aplicacin son el posicionamiento
mediante entradas lectoras para
codificadores y salidas de control
de motores paso a paso, la generacin de informes de produc-

cin, el empleo de redes de comunicacin, etc.


En los 80 aparecen los microprocesadores comerciales a bajo
costo, el 6800 de Motorola o el
Z80 de Intel (valuartes de la dcada del 70) fueron rpidamente
superados por prototipos industriales, as aparecen los PICs, los
COP, etc.
Con el empleo de microcontroladores de estas caractersticas
se consiguieron PLCs (autmatas) con las siguientes caractersticas:
- Alta velocidad de respuesta.
- Reduccin de las dimensiones.
- Entradas y salidas inteligentes.
- Mayor capacidad de diagnsticos de funcionamiento.
- Mayor capacidad de almacenamiento de datos.
- Mejoras en el lenguaje: instrucciones de bloque, instrucciones de clculo matemtica con
datos en notacin de coma flotante.
- Lenguajes alternativos:
Lenguaje de bloques funcionales,
lenguajes de diagrama de fases

Saber Electrnica N 167

(GRAFCET), y lenguajes de alto nivel (tipo BASIC).


As han aparecido equipos pequeos y compactos que, junto
con la reduccin de los precios,
ha hecho que la aplicacin se extienda a todos los sectores industriales.
Los fabricanes han desarrollado familias de productos que
comprenden equipos desde 10
entradas/salidas, hasta grandes
controladores capaces de gobernar hasta 10.000 E/S y memorias
de 128kB. El campo de aplicacin cubre desde el mnimo nivel
de automatizacin de una secuencia de enclavamientos, hasta
el control completo de un proceso de produccin continua.
En la tabla 1 encontramos datos tiles que podemos tener en
cuenta cuando hablamos de la
clasificacin de los PLCs o autmatas industriales.

CONSTITUCIN BSICA
DEL PLC
El Autmata Programable Industrial es una mquina electrnica digital programable que est
constituida por dos elementos
bsicos:
- La unidad Central de Proceso (CPU).
- El sistema de Entradas y
Salidas (E/S).
Con estos dos elementos, se
puede accionar sobre la mquina
o proceso a controlar, pero existen otros componentes que aunque no forman parte del controlador como equipo, son necesarios para su aplicacin. Estos

Leccin N 1: Autmatas y Automatismos


componentes, generalmente denominados perifricos, son los
equipos de programacin, las
unidades de dilogo y prueba, las
impresoras, etc. Tambin pueden
formar parte del sistema de control otros autmatas, equipos de
control numrico (CNC), robots
y ordenadores.
En la figura 4 se da el diagrama que representa al PLC con
su entorno, lo que configura el
sistema automtico completo.
La Unidad Central de Proceso, que se considera formada por
el procesador y la memoria, es la
parte inteligente o el corazn
del sistema y se encarga de realizar las tareas de control interno
y externo mediante la interpretacin de las instrucciones o cdigos de operacin almacenados en la conmutacin de grandes carla memoria, y los datos que obgas, y la interferencia de radiotiene de las entradas y que gene- frecuencia (RFI).
ra hacia las salidas.
El Sistema de Entradas y Salidas se encarga de adaptar la
tensin de trabajo de los dispositivos de campo a la tensin con
que trabajan los circuitos electrnicos del PLC y proporciona
el medio de identificacin de esos
dispositivos ante el procesador.
Como equipo electrnico
constituido por circuitos que trabajan con niveles de tensin bajos, de 5 Vcc en general (aunque
los hay de 24V), en su diseo y
fabricacin se tiene en cuenta
que deben trabajar en un ambiente industrial, lo que significa
condiciones adversas por la existencia de vibraciones, ruidos, humedad, temperatura no controlada, y perturbaciones elctricas
producidas por la interferencia
electromagntica (EMI) debida a

Figura 4

CMO FUNCIONA UN
CONTROLADOR PROGRAMABLE
Con el tiempo, los PLCs han
evolucionado para reducir los
problemas que causan las condiciones adversas que se presentan
en la industria, con el objeto de
aumentar al mximo la fiabilidad
del controlador. Para ello, en el
diseo y fabricacin de un PLC
de uso industrial, se siguen entre
otros los siguientes procedimientos:
- Se emplean componentes
electrnicos confiables, aptos para uso en la industria (no podra emplearse un CA555 comn, por ejemplo, dado que se
disparara slo cada vez que
existe una interferencia producida por el encendido de una m-

quina de potencia).
- Se proyectan los equipos para condiciones extremas de trabajo: pruebas de interferencias,
pruebas de acoplamiento electrosttico, verificacin de funcionamiento bajo condiciones lmites de temperatura y humedad,
etc.
- Se comprueban los componentes con simuladores virtuales
y computadoras.
- Se emplean mtodos de
montaje automatizados.
- Se realiza la prueba controlada por computadora de todos los subconjuntos funcionales
y de los mdulos.
- Se proyectan operaciones de
autodiagnstico.
- Una vez en funcionamiento, se debe realizar una comprobacin constante del sistema de
entrada-salida de datos.
Dijimos que en los sistemas
con tecnologa cableada, las
ecuaciones de control (circuitos

Saber Electrnica N 167

Curso de P LC s
lgicos), se realizan mediante
uniones fsicas entre los componentes, contactos de rel, resistencia-transistor, etc. En esta
tecnologa, el tratamiento de la
informacin se realiza en paralelo de modo que todas las variables ingresadas se procesan de
acuerdo a una lgica establecida
por el programa con el objeto de
tener un resultado que definir
el funcionamiento del sistema
(figura 5).
Los controladores lgicos
programables emplean un procesador binario que es capaz de interpretar una serie de cdigos o
instrucciones que especifican las
acciones a realizar en funcin del
estado de las variables del sistema. El procesador puede interpretar una sla instruccin en
cada instante, aunque lo hace a
gran velocidad (microsegundos);
esta forma de actuar introduce el
concepto de tratamiento secuencial de la informacin, que se
ilustra en la figura 6.
En el PLC las instrucciones
se almacenan en una memoria,
que recibe el nombre de memoria de programa y que, generalmente, es una EEPROM. El
procesador recoge los estados de
las seales de entrada y los almacena en otra memoria denominada tabla de E/S.
Las instrucciones ingresa una
a continuacin de la otra para
ejecutar operaciones de acuerdo
con las sentencias grabadas en la
EEPROM, arrojando resultados
que tambin sern volcados en
posiciones de memoria de datos
para formar la tabla de E/S. Una
vez finalizada la lectura del programa, tiene lugar la actualizacin de estados de E/S para lo
que se transfieren a las salidas los

10

Figura 5

Figura 6
resultados obtenidos y se vuelven
a almacenar los estados de las
entradas.
En un Autmata Programable
existe un tiempo de respuesta,
cuya magnitud es funcin de la
cantidad y complejidad de las
instrucciones que forman el programa y de la velocidad con que
se ejecutan; durante la resolucin
del programa el equipo ignora
la evolucin externa de la mquina o proceso. En ciertas aplicaciones de evolucin muy rpida
esto puede llegar a ser un pro-

Saber Electrnica N 167

blema ya que llegar a perderse


alguna informacin, y en consecuencia puede darse un funcionamiento errneo.

PROYECTO DE UN PLC
CON PIC
En el marco de este curso,
estamos preparando distintos
proyectos para controlar tanto
eventos sencillos como procesos
industriales, empleando lenguajes de programacin estndar y

Leccin N 1: Autmatas y Automatismos


que sirvan como
entrenamiento
para aprender a utilizar PLCs comerciales de diferentes
empresas, tales
como OMRON,
BOSCH, EBERLY,
SIEMENS, etc.
Hasta la fecha
hemos confeccionado el diseo de 3
proyectos, todos
utilizando PICs,
dado que son los
microcontroladores
que ms estamos
empleando para
desarrollar las notas
de Saber
Electrnica.
Recordamos que el
hecho de que empleeemos PICs
cada vez que necesitamos microcontroladores no significa que
para nosotros sean los mejores,
simplemente lo hacemos porque
creemos que son los que presentan una mejor relacin costobeneficio, dado que existe
mucha bibliografa y utilitarios
gratuitos que permiten su manejo. Por ejemplo, navegando por
Internet, encontramos el proyecto de un PLC con PIC desarrollado por Juan Manuel
Rodrguez, quien dise su sistema partiendo de las siguientes
premisas:
- Deba tener un lenguaje de
programacin compatible con el
estndard y soportar todo tipo
de instrucciones, contadores y
temporizadores.
- La memoria del PLC tendra que ser no voltil para no
perder el programa por un corte
de tensin.

Figura 7

- Deba contemplar la posibilidad del volcado de los programas desde un PC o poder ser
en un entorno windows.
- Los componentes del hardware deberan ser baratos y
fciles de localizar.
- El nmero de entradas y
salidas, en un principio sera de
8 E/S, ampliable en el futuro.
- La alimentacin se hara a
partir de la red elctrica de
220V ac o 12V DC de una
batera.

para el sitio del autor.


En la prxima edicin publicaremos la leccin N 2 de este
curso de PLCs, en la que se
vern ejemplos sencillos de autmatas con rels, veremos sistemas lgicos y analizaremos el
estndar IEC 1131-3 que define
caractersticas que Ud. debe
conocer acerca de los PLCs.

En la figura 7 se da el diagrama circuital correspondiente a la


CPU de dicho proyecto.
Cabe aclarar que an no contamos con la autorizacin del
autor para la publicacin del
autmata de su autora, razn
por la cual no podemos realizar
la descripcin del mismo.
Sin embargo, quienes deseen
conocer ms sobre el tema,
pueden dirigirse a nuestra pgina
WEB, donde encontrar un link

1) Defina qu es un PLC
2) Cul es la diferencia entre
un PLC y un microcontrolador.
3) Un PLC siempre debe
tener entradas y salidas?, justifique la respuesta.
4) A qu se denomina autmata?
5) Qu tipo de programacin se emplea en los PLCs
comerciales?
6) D 5 ejemplos en los que
utilizara un PLC.

CUESTIONARIO DE LA
LECCIN N1

Saber Electrnica N 167

11

C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIN N2:

L GICA DEL P LC Y E S TNDAR I NTERNACIONAL

uego de haber ledo la primera entrega ya tendr una idea clara de lo que
es un PLC, es decir, no caben dudas
que un autmata o un PLC es un dispositivo que realiza determinadas funciones en
base a instrucciones que estn almacenadas en algn lado. Tambin sabemos
que hoy es comn encontrar a microprocesadores que cumplen la funcin de
guardar datos, recibir otros desde las entradas, procesar estas seales en funcin
del programa (datos guardados) y arrojar

QU ES UN AUTMATA?
Hemos visto que los PLCs
nacieron con la necesidad de
emular a dispositivos construidos con rels.
El PLC ms elemental es
quiz una compuerta AND como la de la figura 1. En este caso
se tienen dos contactos que al
accionarlos en forma simultnea
harn que se accione el rel de
salida que comanda a algn sistema. Aqu la condicin es que
los dos contactos de entrada deban estar presionados en forma

un resultado conforme con todo el proceso y todo esto en forma automtica. En


esta nota veremos cmo es la lgica de
funcionamiento de un PLC realizando una
analoga con sistemas a rels y qu elementos deben ser tenidos en cuenta para
que el autmata cumpla con especificaciones estandarizadas.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail:hvquark@internet.siscotel.com

simultnea, el programa dice


que solo se activar el sistema si
presiono los contactos A y B simultneamente.
Aunque parezca muy elemental, es un caso tpico en que la
salida responde a una determinada condicin. Es decir, si se presiona uno o el otro, entonces no
pasa nada, precisamos que se activen ambos contactos para hacer accionar el sistema.
En la figura 2 tenemos un
nuevo PLC elemental. Se trata
de un circuito con memoria que
posee dos entradas y una salida.

En este caso, basta con que se


active al menos una entrada para
que la salida ponga en marcha al
sistema y, una vez que el sistema
se ha activado, por ms que deje
de presionar el pulsador de entrada, la salida no cambiar de
estado gracias a la accin del
contacto del rel de salida que lo
mantiene activado.
Se trata de una compuerta
OR con memoria.
Ahora bien, hasta ahora esto
parece muy fcil e incluso, debera ser entendible por cualquier
electricista, sin embargo, nor-

Saber Electr nica N 168

99

Curso de P LC s

Figura 1
6) Fcil monitoreo de seales,
malmente esto no es as ya que
los tcnicos poseen en una exce- tanto de entrada como de salida
7) Mantenimiento reducido
siva especializacin que les impi8) Mnimo tiempo muerto
de abordar temas multidisciplinarios del control automtico
(mecnica hidrulica, neumtica,
QU SE CONSIGUE CON
electromecnica, electrnica,
ESTAS VENTAJAS?
matemticas superiores, conocimientos sobre el proceso en parA los fines de dar un ejemplo,
ticular a controlar papel, tratamiento de efluentes, etc.), a me- digamos que un PLC de 10 x 7
nos que reciban una formacin
especial.
Adems, el PLC requiere algunos conocimientos bsicos en
electrnica y el lenguaje requiere
habilidad para la lectura de lgica de contactos con el cual estn
programados; y no poseen en general una formacin para manejo
de conceptos abstractos.
Las ventajas de los PLC respecto de los rels son las siguientes:
1) Tamao reducido
2) Confiabilidad
3) Fcil de reemplazar
4) Fcil de programar
5) Costo reducido

100

Saber Electr nica N 168

x 5 centmetros contiene el equivalente a 16 "rels" de entrada, 8


rels reales de salida, ms de 100
rels ficticios internos (1 bit cada
uno), 20 temporizadores timers, o contadores , programadores de tambor de 16 bits,
etc.
Los contactos de cada rel
ficticio pueden utilizarse indefinidamente, por ejemplo hasta
completar la memoria de programa, (ms de 500 veces). En
cuanto a la confiabilidad, como
los PLC se fabrican en series, se
puede depurar la calidad del diseo colocando gabinetes adecuados, borneras y conectores
adaptados a la necesidad industrial, etc.
Por otra parte, existen muchsimos equipos similares comerciales, que con slo cargar el
mismo programa guardado en
un "disquette", funciona exactamente igual que el original.
Tambin, como son equipos normalizados internacionalmente, se
asegura continuidad en el tiempo
y en cualquier parte del planeta.

Figura 2

Leccin N 2: Lgica del PLC y Estndar Internacional


Durante la "puesta en marcha",
casi siempre hace falta corregir
la lgica, en estos casos interviene slo el experto que opera sobre el medio para programacin
y no necesita generalmente hacer
cambios en cableado, como sucede con las lgicas a rels. Esto, a
su vez, reduce costos ya que el
desarrollo de la aplicacin requiere un experto, pero en las
sucesivas mquinas se ahorra todo el cableado de la lgica a rels, pues basta con cargar el programa adecuado.
Otra ventaja que hemos enumerado se refiere a que no es necesario tener tiempos muertos
de parada prolongados ya que si
es preciso un mantenimiento, ste normalmente ser un testeo
interno, un cambio de programa,
mejor adaptacin de los recursos,
etc. No es preciso cambiar un
rel porque se gastaron sus contactos.
Para el cambio de programa
por preelaboracin, ste se puede estudiar y corregir mientras el
PLC est corriendo el programa
anterior (la mquina funcionando). El nuevo programa se guarda en la PC, y se carga en unos
minutos.
Si la nueva versin no funciona mejor, se para la mquina y se
recarga el programa anterior en
poco tiempo.
Note que este trabajo de carga de programas es mucho ms
rpido y sencillo que el cableado
entre rels
En cuanto a la verificacin de
los estados del sistema durante
un determinado proceso, digamos que todos los PLCs poseen
LEDs para indicar los estados
de las entradas y salidas, no se
requiere multmetro, ni punta

lgica y mediante un control de


acceso por PC, se pueden saber
los estados de los rels internos y
valores acumulados como tiempos o cantidades (esto puede
apreciarlo mejor en el Artculo
de Tapa de esta edicin). El PLC
tambin puede ejecutar una tarea
mucho ms rpido que una lgica implementada con rels y esto
se entiende si pensamos que en
las lgicas a rel electromecnicos, en un grupo de contactos
NA de un mismo rel, "NO
TODOS ABREN Y CIERRAN
AL MISMO TIEMPO", esto es
conocido como "aleatorios de
unos y ceros". Si cableo un NA
en paralelo con un NC del mismo rel, el circuito no debera
abrirse, pero en la realidad electromecnica puede abrirse; esto
virtualmente no sucedera en un
PLC ya que los tiempos de propagacin en los distintos estados
es el mismo. Del mismo modo si
coloco un NA en serie con un
NC del mismo rel, idealmente
el circuito no debera cerrarse,
pero en la realidad se puede cerrar.

DESVENTAJA DEL PLC


RESPECTO DE LA LGICA A RELS
Aqu tengo un gran problema
Siendo poco catedrtico, dira
que la nica desventaja que le
veo al PLC respecto de un sistema automtico con rel es que a
los primeros debo saber repararlos cuando fallan, precisando
personal especializado, mientras
que cuando hay problemas con
un rel un buen electricista puede solucionarlo (en la jerga tcnica, muchas veces decimos lo

atamos con alambres para que siga funcionando).


Es evidente que tambin debemos realizar comparaciones
entre un PLC y un automatismo
realizado con lgica digital
CMOS o con un microcontrolador, pero de esto nos ocuparemos en la prxima edicin, ahora
avanzaremos en los estndar internacionales.

EL ESTNDAR IEC 1131-3


La complejidad cada vez mayor en la programacin de los
autmatas programables requiere
ms que nunca de la estandarizacin de la misma. El IEC defini
el estndar 1131-3 (IEC 65) para
la programacin de PLC's que
ha alcanzado el estado de Estndar Internacional en Agosto de
1992. Los lenguajes grficos y
textuales definidos en el estndar
constituyen una base para entornos de programacin potentes en
PLC's.
Con la idea de hacer el estndar adecuado para un gran nmero de aplicaciones, se normalizaron cinco tipos lenguajes:
Diagrama de contactos.
Diagrama de flujo.
Grfico secuencial de funciones (grafcet).
Lista de instrucciones (LDI o
AWL).
Texto estructurado.
En cuanto a la estructura de
los lenguajes, tenemos las siguientes posibilidades:
Diagrama de contactos (LD)
El diagrama de contactos
(ladder diagram LD) es un len-

Saber Electr nica N 168

101

Nuevo!!!
Electrnica Audiovisual

Curso de P LC s
tured text o ST) es
un lenguaje de alto
nivel estructurado
por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL.
Puede ser empleado
para realizar sentencias complejas que
manejen variables
con un amplio rango
de datos, incluyendo
valores analgicos y
digitales. Tambin se
especifican los tipos
de datos para el manejo de horas, fechas
y temporizaciones.

es permitida por lnea (ej. almacenar un valor en un registro).


Este lenguaje es adecuado para
pequeas aplicaciones y para optimizar partes de una aplicacin.

ORGANIZACIN DE TAREAS

El estndar tambin define


una nueva arquitectura para la
organizacin e interaccin de tareas con PLC's. Una tarea controla la ejecucin de un prograSe compone de:
ma ejecutndolo peridicamente
1 Video de Electrnica General
1 Video de Smbolos Electrnicos
o en respuesta a un evento espeTodo
1 Video sobre Transistores
por slo
cfico. Para optimizar los recur1 Video sobre Circuitos Integrados
4 Manuales del Mundo de la Electrnica
$50
sos del controlador, se puede
1 Manual Multimedia de 150 Circuitos Prcticos en
fragmentar una aplicacin en peDisquete
Grfico secuencial de queos programas concretos.
funciones (SFC)
Cada programa est bajo el conIdeal para Estudiantes y Hobbistas
El grfico secuencial trol de una tarea que se ejecuta a
4 Videos + 4 Manuales a todo color + 150 Circuitos por slo: $50
de funciones (SFC o la velocidad que requiera la E/S
Grafcet) es un lenasociada.
Pdalos en Editorial Quark, Herrera 761, Capital o enve un giro postal
(cmprelo en el correo) o bancario a nombre de Editorial Quark SRL
guaje que proporciopor el valor de su pedido; agregue $5 por gastos de envo. No se olvina una representade de detallar todos sus datos para que podamos remitirle el pedido.
cin en forma de
BLOQUES DE FUNCIONES
diagrama de las seguaje que utiliza un juego estan- cuencias del programa. Soporta
Los bloques de funciones
darizado de smbolos de progra- selecciones alternativas de se(FB's) son bloques estndar que
macin. El estndar prevee un
ejecutan algoritmos como regucuencias y secuencias paralelas.
nmero reducido de smbolos.
ladores PID. El estndar IEC
Los elementos bsicos del lenasegura que los FB's son definiguaje son pasos y transiciones.
Diagrama de funciones
Los pasos consisten de piezas de dos empleando una metodologa
(FBD)
programa que son inhibidas has- estndar. Hay controles emEl diagrama de funciones
pleando parmetros externos,
ta que se conoce una condicin
(function block diagram o FBD) especificada por las transiciones. mientras que los algoritmos ines un lenguaje grfico que perternos permanecen ocultos emComo consecuencia de que las
mite programar elementos que
pleando Programacin Orientaaplicaciones industriales funcioaparecen como bloques para ser
nan en forma de pasos, el SFC es da a Objetos.
cableados entre s de forma an- la forma lgica de especificar y
Lo dado hasta aqu es slo
loga al esquema de un circuito.
una gua para que Ud. comprogramar el ms alto nivel de
FBD es adecuado para muchas
prenda que un PLC comercial
un programa para PLC.
aplicaciones que involucren el
debe reunir ciertos requisitos y
flujo de informacin o datos enque a la hora de disear un auLista de instrucciones (IL)
tre componentes de control.
La lista de instrucciones (IL o tmata, si ser para uso indusAWL) es un lenguaje de bajo ni- trial, tendr que preveer las esTexto estructurado (ST)
vel, similar al lenguaje ensambla- pecificaciones enmarcadas en el
El texto estructurado (strucdor. Con IL solo una operacin
estndar IEC1131-3.

102

Saber Electr nica N 168

C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIN N3:

C O M PARACIN DEL P LC C O N O TRAS T ECNOLOGAS


Y C OMPONENTES DEL P LC

n la leccin anterior comenzamos


a describir las ventajas y desventajas de un autmata programable, comparndolo con otras tecnologas, sin embargo, no evaluamos las
diferencias conceptuales con lgica
CMOS o con los clsicos microcon-

PLC VERSUS CMOS


Cuando se disea un sistema
CMOS, normalmente se lo hace
para una determinada aplicacin, es decir, no podemos tener
un componente a medida. Esto muchas veces obliga a no utilizar componentes demasiado
especficos, ya que stos pueden
quedar en desuso y cuando se
los debe reemplazar porque
existe algn problema, nos encontramos con una tarea demasiado difcil. Por otra parte, si
bien un sistema con lgica a
CMOS se puede desarrollar sobre cualquier elemento (placa

troladores, por ello, veremos a continuacin algunos de estos aspectos


para poder describir los elementos
componentes de un PLC.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail:hvquark@internet.siscotel.com

de circuito impreso, protoboard,


montaje araa, etc.) los cambios
"no siempre" se completan al
100%; y los cambios finales, por
ley de Murphy, aparecen despus de terminado el circuito
impreso. El costo del rediseo y
el tiempo necesario para la reconstruccin son los dos puntos
"graves" que tiene en contra la
tecnologa CMOS, respecto de
un PLC.
Ahora bien, cualquier sistema CMOS es rpido, mucho
ms rpido que el ms rpido de
los PLC. La respuesta de un
PLC puede ser a veces de 1s
(los PLCs modernos trabajan en

el modo "interrupcin" lo que


permite acelerar la respuesta),
en cambio con la lgica con
CMOS an la ms lenta se logran tiempos de solo 0,1S; y la
ms rpida: lnea 74HC, emplea
solo 0,02S.

PLC VERSUS
MICROCONTROLADOR
En realidad, como ya hemos
dicho en otras oportunidades,
con un microcontrolador puedo
construir un PLC, pero de por
s slo, un micro dista mucho de
ser un autmata.

Saber Electr nica N 169

89

Curso de P LC s
En general, un autmata
construido en base a estndares
internacionales, se puede reemplazar en el tiempo, mientras
que se debe conocer muy bien
al micro para reemplazarlo por
otro de una familia distinta. Por
otra parte si el equipo con microcomputador no est predesarrollado o no se amortiza en
gran cantidad, el costo de desarrollo es alto. Otra desventaja es
que el programa en lenguaje ensamblador no es comprensible
por los electricistas de planta, y
no puede ser discutido o analizado por ellos en caso de falla.
La dependencia del experto progamador en lenguaje ensamblador es muy grande.
Sin embargo, hay que reconocer que es mucho ms fcil
programar un micro que un autmata porque a estos ltimos
se los debe programar en lenguaje de contactos.
Pero hay ciertas aplicaciones
en las que los micro especficos superan a los PLC:
En el caso de ascensores, con
equipos programables con microprocesador
en "macroasFigura 1
sembler", para
aplicaciones en
edificios cuyos
pasillos poseen
dos o ms equipos (elevadores), que deben
trabajar coordinadamente, para optimizar el
servicio, reduciendo el tiempo de espera y
el viaje intil

90

del pasajero, debido a un programa muy bien elaborado.


Otro caso particular son los
controles numricos computados en los que se emplea un
mixer entre una interface industrial y programas similares al
"AutoCAD". En estos casos, el
equipo tiene suficiente inteligencia como para hacer el mecanizado a mitad de camino, pedir al operador que verifique
una determinada magnitud, y a
partir de ese dato evaluar el desgaste de la herramienta para corregir su maniobra y as obtener
la pieza con la medida exacta.
En casos como stos, los
equipos muy especficos se imponen sobre el PLC.

Componentes de un PLC
Los equipos que responden
al concepto de Autmata Programabe Industrial, se presentan
en diversas formas de construccin fsica y organizacin interna, pero en todas ellas se distinguen dos grandes grupos de

Saber Electr nica N 169

componentes: la Unidad Central de Proceso (CPU), y el Sistema de Entradas/Salidas (E/S).


Estos elementos se complementan con el conjunto de equipos
de programacin y perifricos.
La Unidad Central de Proceso de un Autmata se compone
de dos componentes principales
que son el microprocesador y la
memoria. La forma constructiva
con que se presentan las CPU
vara desde un mdulo nico
(incluye procesador y memoria),
pasando por un mdulo procesador y un mdulo de memoria,
hasta un formato de rack o armario. En algunos modelos la
unidad incorpora la fuente de
alimentacin, y en los ms pequeos se incluye tambin parte
del sistema de E/S.
La Unidad Central de Proceso es el corazn del PLC, pues
realiza todas las tareas de control, tanto en lo que se refiere a
adquisicin de informacin y
control de los accionadores del
proceso a controlar, como en lo
que se refiere a funciones internas de vigilancia del adecuado
funcionamiento de los compo-

Leccin N 3: Comparacin entre Tecnologas


nentes del equipo. En las tareas
que realiza la CPU tiene lugar
un intercambio continuo de informacin entre los distintos
componentes de la misma.
El procesador es el encarcargado de la adquisicin y actualizacin de los estados de las entradas y salidas, en base a la interpretacin de las instrucciones
de la memoria de programa, o
de usuario, y teniendo en cuenta
funciones internas.
La memoria almacena las
instrucciones del programa, estados de E/S estados internos y
datos.
En la figura 1 tenemos el diagrama en bloques de un autmata programable. En dicho esquema la Interconexin de
E/S establece la comunicacin
efectiva entre la Unidad Central
y el Sistema de E/S, mientras
que la Interconexin a perifricos establece la comunicacin
efectiva entre la Unidad Central
y los equipos perifricos de programacin.
Generalmente, al procesador
lo constituyen una o varias pla-

cas de circuito impreso, en donde alrededor de un microprocesador se agrupan una serie de


circuitos integrados (chips),
principalmente memorias. En
esas memorias el fabricante ha
grabado una serie de programas
ejecutivos denominados firmware, destinados a que el microprocesador realice las tareas
propias de procesador del PLC.
Entre las tareas de las que se
tiene que encargar la CPU se
encuentran las siguientes:
- Interpretacin de las instrucciones del programa del sistema.
- Revisin y actualizacin de
estados de las seales de entrada
y salida.
- Vigilancia y diagnstico del
funcionamiento del sistema.
- Comunicaciones con el exterior a travs de perifricos.
En la figura 2 se ilustra una
posible configuracin de una
CPU, en este caso en formato
de rack, que incorpora la fuente
de alimentacin del sistema.

Figura 2

Se trata de una configuracin


con procesador y memoria en
un solo mdulo, que adems incorpora circuitos de interconexin a E/S que pueden montarse
en el mismo rack.
El procesador dispone de un
conmutador/selector del modo
de trabajo que permite seleccionar la actividad del mismo, como por ejemplo:
* Marcha
* Parada
* Programacin
* Emergencia
La CPU posee uno o varios
canales de comunicacin serie, y
los indicadores de diagnstico
del sistema, que permiten la visualizacin del resultado de las
operaciones de vigilancia del
procesador:
* Memoria
* Batera
* Funcionamiento OK
* Estados I/O
El procesador se comunica
con los distintos componentes
de la Unidad Central mediante
el bus, o barra de datos, direcciones y seales de control (figura 1). Su tarea principal consiste en la lectura de las instrucciones del programa de usuario,
o de aplicacin, y su resolucin
mediante el empleo de los estados de las entradas y salidas del
sistema.
Pero stas no son las nicas
funciones de la CPU, en la prxima entrega continuaremos
analizando las tareas de los distintos bloques constituyentes de
un PLC.

Saber Electr nica N 169

91

C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIN N4:

E L P ROCESADOR Y LA M EMORIA

del Autmata

n la leccin N 3 de este curso co- las tareas en orden, es decir, el procemenzamos a describir los compo- sador. Veremos entonces estos dos
nentes de un autmata progra- elementos.
mable. De ellos, los ms importantes
son los encargados de guardar la
informacin tanto de datos como de
Por Horacio D. Vallejo
programas y el encargado de llevar e-mail:hvquark@internet.siscotel.com

EL PROCESADOR
Ya hemos dicho que la Unidad Central de Proceso es el corazn del PLC y hemos descripto las tareas que debe realizar
este componente. Si bien ya
mencionamos cules son las
funciones principales de este
bloque, diremos que el procesador se comunica con los distintos componentes de la Unidad Central mediante el bus, o
barra de datos, direcciones y seales de control.
Debe leer las instrucciones
del programa ya sea las correspondientes al usuario o las de

aplicacin y luego debe ejecutar


el programa mediante el empleo
de los estados de las entradas y
salidas del sistema hasta obtener
los datos de la resolucin.
Esta tarea se efecta cclicamente ya que el tratamiento de
la informacin se realiza de forma secuencial, es decir, instruccin por instruccin. Cada operacin se realiza en ciclo de

ejecucin del programa (scan)


que queda definido por un conjunto de operaciones y un tiempo de ejecucin o tiempo de ciclo (scan time). Las operaciones
que definen el ciclo de ejecucin de un autmata programable se pueden llevar a cabo de
distintas formas.
En la figura 1 vemos una forma sencilla en la que se describe

Figura 1

Saber Electr nica N 171

95

Curso de P LC s

Figura 2
Figura 3

que, en funcin del estado inicial de una entrada se realiza el


tratamiento de la informacin y
se enva una orden a una salida.
Ahora bien, para la ejecucin
del prximo ciclo, se tiene en
cuenta el estado que ha adoptado cada salida para definir el
nuevo estado de las entradas.
En las figuras 2 y 3 vemos
otras sntesis de ejecucin de
operaciones.
Cabe aclarar entonces, que
cuando debamos programar un
autmata, encontraremos instrucciones que nos permitirn

alterar el ciclo de operacin.


Son las instrucciones de "salto
condicional, salto a subrutinas o
subprogramas, interrupciones, o
actualizacin inmediata de estados de E/S".
Tenga en cuenta que al finalizar cada ciclo, el procesador
debe actualizar el estado de las
entradas y salidas y debe atender
las tareas de diagnstico interno
y a las comunicaciones con perifricos (con el exterior). En la
figura 4 se ilustra el desarollo de
un ciclo de ejecucin tpico de
un PLC.

Figura 3

96

Saber Electr nica N 171

Cada vez que se realiza


una puesta en marcha o
una parada del sistema,
el procesador debe ejecutar una serie de secuencias, conforme con
el programa cargado en
su memoria. Algunas de estas
secuencias son las siguientes:
- Primero se energiza al
PLC, con lo cual se efectan
una serie de comprobaciones internas, tales como comprobaciones de la memoria, comunicaciones correctas entre los componentes, etc.
- Luego se verifica que est
correcto el programa de aplicacin.
- Se efecta una comprobacin de los elementos de E/S para detectar posibles fallas.
- Tambin se chequea que
exista comunicacin entre el
PLC y los perifricos.
- Se debe comprobar que todas las salidas estn desactivadas.
Una vez que se realizan estas

Leccin N 4: El Procesador y la Memoria del Autmata


verificaciones internas se inicia
el ciclo de exploracin del programa. Cabe acotar que tambin
existen perodos de inhibicin
en el momento de la parada del
sistema, ya que en ese caso el
procesador deja de correr el
programa y se ponen a cero todas las salidas, excepto aquellas
variables internas que han sido
seleccionadas como retentivas.
El tiempo total del ciclo de
ejecucin est determinado por
los tiempos empleados en las
distintas operaciones. El tiempo
dedicado al final del ciclo para la
actualizacin de E/S y el autodiagnstico, suele estar en el orden de los milisegundos al que
habr que sumar el de atencin
a las comunicaciones entre perifricos.
El tiempo de exploracin del
programa es variable en funcin
de la cantidad y tipo de las instrucciones, y de la ejecucin de
subrutinas o saltos condicionales.
El tiempo de ciclo es uno de
los parmetros que caracterizan
a un PLC y se expresa generalmente en milisegundos por cada
mil instrucciones (ms/K).
Para reducir los tiempos de
ejecucin, algunas CPU se construyen alrededor de dos o ms
procesadores dedicados a funciones especficas, operaciones
lgicas, trabajos especiales, etc.
trabajando simultneamente.
Otra variante consiste en la
incorporacin de mdulos inteligentes dedicados a tareas especficas.
Ahora bien, durante el funcionamiento de un autmata,
mientras se siguen los pasos establecidos en el programa, se

realizan operaciones de autodiagnstico, tales como:


- Si el tiempo de ciclo de
ejecucin supera cierto valor, el
procesador detiene la ejecucin
del programa y realiza un chequeo completo de sus circuitos
para verificar que no hay problemas.
- Se verifica la memoria de
programa mediante el chequeo
de la paridad de los cdigos de
instruccin.
- Comprobacin de la operatividad del "bus" de E/S; cuando el procesador ordena la activacin o desactivacin de una
salida, se comprueba que el mdulo correspondiente responde
adecuadamente y ejecuta la orden.
Cualquier problema detectado acciona los indicadores de

diagnstico del procesador y se


genera un cdigo de error que
se almacena en el procesador, y
en su caso, dependiendo de la
importancia del fallo, se produce
la parada total del sistema.

LA MEMORIA
Todo PLC pose una memoria organizada en reas de trabajo especficas, tal como se muestra el esquema de la figura 5.
Dicha figura indica la organizacin tpica de la memoria de un
autmata.
La memoria del sistema
generalmente no es accesible
por el usuario y es en donde se
almacenan los programas ejecutivos o "firmware".
Scratch-Pad es una porcin de memoria donde la informacin se almacena en forma

Figura 5

Saber Electr nica N 171

97

Curso de P LC s
temporal y es empleado por los
programas ejecutivos (memoria
intermedia).
En la memoria de datos
se almacena informacin del estado de las entradas y salidas (variables de E/S), los estados internos intermedios originados por
la ejecucin del programa (variables internas), y los datos o nmeros a ser considerados para
realizar una operacin (variables
numricas).
En la memoria de usuario
residen las instrucciones que definen el algoritmo de control.
La memoria est organizada
en palabras y registros, constituidos por palabras de determinada cantidad de bits (8, 12, 16 o
32), dependiendo del tipo de
procesador que se emplee. Cada
una de las palabras, denominadas
registros, constituye una informacin completa que define una
instruccin o un dato numrico,
en funcin del rea de memoria
a la que pertenezca.
La cantidad de palabras de
que dispone la memoria se expresa en kilobytes (1kilobyte =

98

1kB = 1024 posiciones de memoria).


En las caractersticas del PLC
debe quedar claramente especificada la cantidad de memoria disponible para el programa de
usuario. El rea correspondiente
a la Memoria Ejecutiva son de
slo Lectura, ROM (Read Only
Memory).
Para las reas de Memoria
"scratch-pad", tablas de variables
de entradas y salidas, variables
internas y registro de datos, se
emplean unidades de Memoria
de Acceso Aleatorio - RAM
(Random Access Memory), por
su facilidad de escritura y borrado. Cabe aclarar que muchos
PLCs emplean otro tipo de memoria (EEPROM, por ejemplo)
para que la informacin contenida en ella no se pierda cuando se
quita la alimentacin al equipo.
La Memoria de Usuario
normalmente est constituida
por memorias permanentes del
tipo EPROM (tambin llamadas
UVPROMUltraviolet Reprogramable Read Only Memory) con
borrado por radiacin ultraviole-

Saber Electr nica N 171

ta o del tipo EEPROM (Electrically Erasable Read Only Memory) reprogramables elctricamente, que tiene la ventaja de no
precisar batera para conservar el
programa pero adolecen de la
falta de flexibilidad de las memorias RAM.
Cabe aclarar que las instrucciones que forman parte del programa que debe ejecutar el autmata (el procesador), normalmente tienen que ver con operaciones que deben tener en cuenta los estados tanto de las entradas como de las salidas y como
estos datos normalmente se asocian a variables internas o a datos que se encuentran en registros, adems del cdigo de operacin correspondiente a esa instruccin deben llevar asociadas
las direcciones de esas variables.
En la prxima leccin veremos la correspondencia entre las
direcciones de la tabla de entradas y salidas (en la memoria) y
los bornes del equipo para su conexin, esto nos permitir el estudio del sistema E/S en sus diferentes variantes.

C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIN N5:

E L S ISTEMA D E E NTRADA/ SALIDA

del Autmata

al como hemos definido al comienzo de esta serie, un autmata


programable es un sistema que
basa su funcionamiento en el uso de
controladores lgicos programables
que realizan tareas de acuerdo con
un programa interno, en funcin de
determinados estados que se encuentran en las entradas, sin descuidar la informacin de dichas salidas.

as entradas y las salidas de


un PLC son los vnculos
con que se comunican los
registros de datos y las variables
definidas en la memoria de un
PLC. Las instrucciones que debe ejecutar la CPU, que se refieren a operaciones con estados
tanto de las entradas como de
las salidas, mediante el uso de
registros de datos y variables internas, adems del cdigo que
define la operacin a efectuar
llevan asociada la direccin de
una variable.

De esta manera, la forma en que estn definidas tanto las entradas como
las salidas es fundamental para definir
el funcionamiento del equipo. En este
captulo nos ocuparemos del sistema
E/S (entradas y salidas).

Por Horacio D. Vallejo


e-mail:hvquark@internet.siscotel.com

Existe una correspondencia


directa entre las direcciones de
la tabla de E/S grabada en el interior del autmata y los bornes
de los mdulos o tarjetas de entradas y salidas, tal como se ilustra en la figura 1. Los fabricantes de PLCs comerciales indican
cul es la relacin, sealando
qu zonas corresponden a entradas y cules a salidas.
Es muy importante tener
presente esta correspondencia
entre la tabla de datos de E/S y
los circuitos fsicos del sistema

de E/S, ya que segn como est


definida ser el tipo de instrucciones que deberemos emplear
para la programacin; ya que al
leer las instrucciones, el procesador acude a las direcciones de
la tabla de E/S para tomar el estado de las variables asociadas al
cdigo de operacin (operandos).
El estado de las variables se
almacena en la memoria de datos como "1" (activado/ON)
cuando existe un nivel de tensin en el borne del circuito de

Saber Electr nica N 172

95

Curso de P LC s
Figura 1

entrada, y como "0" (desactivado/OFF) cuando no hay tensin.


Vea en la figura 1 que en las
entradas asignadas al registro n,
el valor del bit 12 corresponder
a 1 cuando se cierre el contacto del contacto conectado al
borne 12 del mdulo de entradas (tambin llamado dispositivo
de campo en distintos pases del
continente), y por tanto se aplique tensin al mismo, del mismo modo, para las salidas asignadas al registro m, cuando el
valor del bit 5 sea 1 se activar
el circuito correspondiente al
borne 5 del mdulo de salidas y
por tanto se energizar el dispositivo de salida asociado a ese
terminal.
Normalmente se establece
que el procesador vigila el estado activado (ON) de las variables. Si se especifica la funcin
inversa o como elemento de la
variable, el procesador examina-

96

r el estado desactivado (OFF)


de la variable.
Para entender lo que estamos
diciendo, vea el dibujo de la figura 2.
Sea el estado de una salida Y
que corresponde a la ecuacin
lgica:

Y = X1 (negado)
La salida Y est activada, ya

Figura 2

Saber Electr nica N 172

que al especificar la
funcin inversa, el procesador examina el estado desactivado de la variable asociada a la funcin (X1)
que se cumple en dicha
situacin de
reposo.
Cuando se
accione el
interruptor
S1, se activar el circuito
de entrada
(ON) tomando el valor 1 la variable X1 con lo que dejar de
cumplirse la condicin de examen programada (NO X1) y en
consecuencia se desactiva la salida al tomar Y el valor 0.
El lector puede deducir entonces, que el control de un
proceso manejado por un autmata se basa en un continuo intercambio de informacin entre
el equipo de control y dicho

Leccin N 5: El Sistema de Entradas/Salidas del PLC


Fig. 3

Fig. 4

las siguientes funciones:

Fig. 5
proceso. La informacin que se
recoge del entorno recibe el
nombre genrico de Entrada y
llega al PLC por medio del sistema de ENTRADAS, mientras
que las acciones de control sobre el proceso se denominan Salida y se acciona mediante
las SALIDAS.
Los dispositivos de entrada corresponden a un
amplio conjunto de elementos como, interruptores comunes o tipo final de carrera, pulsadores, reostatos, pirmetros, detectores de humo, detectores de posicin,
sensores, etc., mientras que
los dispositivos de salida se
encargan de energizar a los
dispositivos constituyentes
del sistema de control y corresponden a rels, triacs,
optoacopladores, electrovlvulas, etc.
El Sistema de E/S de un
Autmata Programable comercial o industrial est formado por un conjunto de
mdulos (rack) que tiene

las secuencias de control programadas.

1) Preparar los datos suministrados por los diferentes sensores de


entrada (seales de entrada) a los
elementos electrnicos del PLC.
2) Actuar con una debida separacin (buffer) elctrica entre los
circuitos lgicos y los circuitos de potencia.
3) Identificar, mediante el soporte fsico del "direccionamiento"
la identificacin de los dispositivos
de E/S para la correcta ejecucin de

Los bastidores , o racks, proporcionan un soporte mecnico


a los mdulos donde se encuentra la denominada "placa base"
en la que se encuentran los conectores del bus de datos. En las
figuras 3, 4 y 5 se pueden observar diferentes modelos de autmatas comerciales en los que se
puede apreciar el bastidor o rack
de E/S. Note que se pueden ver

Fig. 6

Saber Electr nica N 172

97

Curso de P LC s
puede tratarse de un
conjunto de bits que
representan una palabra de informacin.
Esta es una nica oportunidad:
Los sistemas discretos
de E/S son aquellos en
los que, tanto las entradas como las salidas,
pueden tener nicaCONTIENE:
1) Enciclopedia de Electrnica a Color en 3 Tomos immente dos niveles, es
presos en papel ilustracin a todo color.
decir presencia o au2) Video Kit de Electrnica con el que aprende esta
materia fcilmente sin cansarse.
sencia de un nivel de
3) Video Kit de Computacin con el que aprende
tensin, ya sea en cc o
computadoras y puede armar sus propios equipos.
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ca.
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ponen de una regleta
Federal o escriba un e-mail a: ateclien@vianetworks.net.ar
de bornes para el coequipos compactos y equipos en nexionado de los dispositivos de
el que el bastidor est separado
entrada, tal como se muestra en
del resto del sistema.
la figura 6, y un conjunto de
Generalmente, los autmatas Leds que indican la presencia de
pequeos poseen una configura- seal de entrada.
cin compacta que incluye la
En la figura 7 se muestra el
Unidad Central de Proceso y
esquema circuital tpico de los
parte del Sistema de E/S en un
circuitos de entrada de un mslo gabinete, que a su vez son
dulo, en el que se puede obserexpandibles mediante unidades
var el acoplador ptico que procompactas o mdulos de E/S.
porciona la separacin elctrica
entre el circuito lgico y el de
campo.
SISTEMAS E/S DISCRETOS
Los mdulos de entrada pue-

Realmente quiere
Aprender Electr nica?
nica

Enciclopedia Visual
de Electrnica

La seal de entrada de
un PLC puede ser la que
suministra un interruptor
On-Off o diferentes niveles de tensin suministrados por un sensor de temperatura, por ejemplo. Lo
mismo ocurre con las salidas, es decir, una seal
procedente del PLC puede
ser simplemente un estado
1 o 0, pero tambin

98

Saber Electr nica N 172

den ser de 8, 16, o 32 circuitos,


y pueden trabajar con distintos
niveles de tensin de trabajo, tales como: TTL, 24Vca/cc,
48Vca/cc, 110Vca/cc, y 220Vca,
etc.
Los mdulos de salidas son
tarjetas electrnicas que al igual
que las de entrada disponen de
una regleta de bornes enchufables y de indicadores LED para
la visualizacin del estado de la
salida. Normalmente incorporan
algn tipo de proteccin de la
etapa de potencia, que puede ser
un circuito de deteccin de sobrecarga o simplemente un fusible. El estado del fusible normalmente es indicado por el encendido de un Led mediante la
conexin de un borne del mdulo con un punto comn de las
cargas.
Los mdulos de salida pueden ser de 8, 16, o 32 circuitos,
y pueden trabajar con distintos
niveles de tensin de trabajo, tales como: TTL, 24Vca/cc,
48Vca/cc, 110Vca/cc, y 220Vca,
etc. Tambin puede ser la activacin de un rel o un triac.
La corriente mxima de salida
es variable en funcin del modelo
del autmata, pudiendo ser desde
0,5A hasta 10A o ms.

Fig. 7

Curso de P LC s

C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIN N6:

C M O S E R EALIZA E L C ABLEADO D E LA S E NTRADAS / SALIDAS

del Autmata

s bien sabido que un autmata va


a realizar una accin (mecnica,
neumtica, hidrulica, etc.) a
partir de determinadas seales encontradas en su entrada y de acuerdo
con un programa interno. Ya hemos
analizado una correspondencia entre
las tablas internas que definen el
comportamiento de las entradas/salidas del PLC y comenzamos a analizar
los mdulos discretos. En esta leccin

EL CABLEADO EXTERNO DIN


Muchos problemas en instalaciones industrials se producen
en el diseo. Es imprescindible
prestar atencin a la confiabilidad y facilidad de reparacin,
ante eventuales fallas, del cableado de un autmata. Por
ejemplo, segn sea la norma
empleada para el cableado externo del PLC, se deben tener
en cuenta las posibles puesta a

100

veremos brevemente qu dicen las


dos normas internacionales que regulan el comportamiento de los autmatas y daremos las caractersticas
de los principales sistemas E/S que
suelen emplearse.

Por Horacio D. Vallejo


e-mail:hvquark@internet.siscotel.com
www.webelectronica.com.ar

masa de los contactos de un rel o de cualquier elemento de


control, dado que esta
es la falla ms comn
que suele presentarse
en una instalacin, especialmente cuando se
trabaja en ambientes
hmedos o de calor excesivo. Si no se siguen
determinadas reglas bsicas, la incertidumbre
que puede generarse a

Saber Electr nica N 173

partir de una falla puede ser tan


grande que a veces es hasta im-

Fig. 1

Curso de P LC s
nueva situacin
en la que se ha
definido una masa como conexin de uno de
los bornes del
generador pero
existe un error
de criterio al
conectar los contactos del lado de
masa. En este caso, si se produce la puesta a masa de S1, el rel se activa aunque
ninguno de los dos contactos se
haya cerrado, lo que puede producir infinidad de inconvenientes y hasta accidentes lamentables, dado que alguno de los interruptores podra haber sido de
seguridad y, al no actuar correctamente, un motor se podra poner en marcha aunque un operario est trabajando en el sistema. Por lo tanto, SIEMPRE,
del lado de masa debe ir la bobina del rel, segn lo establece la
norma DIN.
En la figura 4 vemos la representacin de un sistema de
cableado E/S segn la norma
DIN. Tenemos un rel de supervisin de fuente que se encuentra siempre activado mientras la fuente no tenga proble-

Figura 2

Fig. 3

posible reparar el sistema.


Por ejemplo, en la figura 1 se
muestra un circuito tpico a rels en el cual no est definida
ninguna masa (cableado aceptado por normas ISO), es decir se
tiene un circuito de masa flotante. Si por cualquier motivo
se pusieran a masa los contactos
del interruptor S4 (figura 2),
con el cierre de S3 se activara
el rel K2, situacin no deseada
ya que dicho rel solo se debera
cerrar en el caso en que ambos
contactos (S3 y S4 se cerraran).
Al intentar verificar la falla, slo
la encontraramos cuando midiramos cada interruptor hasta
encontrar uno en corto y si esto
se produce en un sistema de
mltiples contactos, podramos
demorar das en encontrar la falla.
En la figura 3 se muestra una

mas; cuando el circuito posee


inconvenientes, salta el fusible y
se corta el suministro. Un rel
de seguridad dejar activar al
sistema de salida siempre que se
cumplan las condiciones de seguridad que en nuestro esquema
estn representadas por un interruptor de tal forma que en estas condiciones, cada vez que se
acciona el interruptor de puesta
en marcha (el autmata automticamente puede realizar esta
funcin) se permitir, por ejemplo, el encendido de un motor.
Segn esta norma, si se pone
a masa la bobina del rel de
marcha, cuando ste se excite
saltar el fusible (figura 5).
Si se abre el cable del rel de
supervisin, no habr tensin y
la falla ser fcil de localizar. Si
hay problemas con los sensores
de alarma tambin podremos
detectar la falla sin problemas,
por ejemplo, si se pone un contacto a masa, saltar el fusible y,
midiendo con el tster encontraremos rpido el desperfecto.
En definitiva, un anlisis pormenorizado nos permitir comprender que cualquier falla ser
fcil de localizar. Esto significa
que al realizar el cableado de un
sistema E/S, siempre las bobinas

Figura 4

Saber Electr nica N 173

101

Leccin N 6: Cmo se Realiza el Cableado del PLC

de rel deber tener un contacto


de referencia a masa y que todos
los circuitos de seguridad debern tener corriente en condiciones normales de funcionamiento
para que el sistema haga saltar
el fusible en caso de alguna
puesta a masa involuntaria.
Ahora bien, analizando el
circuito de la figura 4, vemos
que sera posible detectar dnde
se produjo falla a masa, realizando un reestablecimiento gradual del sistema (es decir, una
vez apagado el autmata, se
pueden colocar las fusibles y se
realiza una puesta en marcha
gradual; hasta que vuelva a saltar y as aislar el circuito
que presenta inconvenientes).
Cuando se realiza el cableado de un sistema, normalmente se deben poder
abrir todos los interruptores de seguridad de modo
que al energizar el sistema
se puedan ir cerrando uno a
uno hasta detectar la falla.
Se deduce entonces que
es aconsejable agrupar contactos por elementos de
proteccin (5 elementos por
fusible, por ejemplo) para
minimizar el tiempo de

102

tacto de supervisin, entonces


podemos darle al PLC una informacin ALFA-NUMERICA
de AUTO-DIAGNOSTICO tal
que en el display del PLC quede
indicada la posicin del fusible
en falla para que sea fcil de localizar (tenga en cuenta que si
estoy en una fbrica de grandes
dimensiones, por ms que ponga un sensor luminoso, el encontrarlo podra demandarnos
Figura 5
un tiempo excesivo).
reestablecimiento cuando se
Ahora bien, es posible que
produzca una falla.
nuestro autmata tenga pocas
Ahora bien, cuando se disea entradas y yo tenga varios eleun sistema es aconsejable que
mentos de supervisin o segurilas protecciones brinden indad, en ese caso se pueden comformacin sobre su funcionabinar los sensores mediante el
miento, esto significa que se po- uso de diodos, tal como se
dra incluir un contacto de sumuestra en la figura 6. En este
pervisin que signifique una en- caso, de producirse una falla, el
trada adicional de supervisin
PLC no sabr discriminar cul
del PLC para que ste sepa que es el sensor en falla, slo podr
hay inconvenientes.
saber cul es la entrada con proEste agregado simplifica mu- blemas, salvo que tengamos un
cho la bsqueda de fallas cuando sistema de supervisin con motenemos un sistema con muchas dulacin tipo TDM, pero de ese
entradas/salidas y, por lo tanto,
tema nos ocuparemos ms adegran cantidad de fusibles.
lante.
Si cada sensor tiene un conVeamos entonces qu sucede

Saber Electr nica N 173

Fig. 6

Curso de P LC s
En general la conversin se
hace a un cdigo binario de 11 a
12 bits, al que corresponde un
valor numrico, o bien desde el
Esta es una nica oportunidad:
valor numrico al cdigo binario.
En un mdulo de entradas
analgicas normalmente hay un
slo conversor analgico/digital
CONTIENE:
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ANALGICAS
croprocesador, tal como podeSon mdulos destina- mos ver en la figura 7.
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tintas ejecuciones de los mduuna tensin o cose lo enviamos a su domicilio, pag ndolo cuando recibe esta obra
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rriente corresponlos, pero las ms empleadas
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diente a la medida de corresponden a 4, 8, o 16 canae-mail a: ateclien@vianetworks.net.ar
una temperatura o de les analgicos para las entradas,
cuando en lugar de tener sistey cuatro canales para las salidas
una presin, que vara en el
mas DISCRETOS (interrupto(que incorporan un conversor
tiempo (convierten en electricires), nuestro autmata maneja
dad variaciones de otro tipo de
digital/analgico por cada canal).
otros tipos de seales.
magnitud).
Las bandas de trabajo que

Realmente quiere
Aprender Electr nica?
nica

Enciclopedia Visual
de Electrnica

ENTRADAS/SALIDAS
NUMRICAS
Las E/S numricas
son un conjunto de
mdulos que permiten adquirir o generar informacin en
formato de datos, es
decir, que emplean
un registro completo
de la Memoria de
Datos del Autmata.

Fig. 7

Saber Electr nica N 173

103

Leccin N 6: Cmo se Realiza el Cableado del PLC


Figura 8

permiten estos sistemas son los


usuales en instrumentacin.
ENTRADAS/SALIDAS DE
CDIGOS NUMRICOS
Para la adquisicin de datos
proporcionados a travs de codificadores rotativos (Thumbwheel Switches) o instrumentos
electrnicos digitales, y para generar informacin numrica a
dispositivos visualizadores (display de 7 segmentos) y otros
equipos electrnicos, los fabricantes ofrecen mdulos de E/S
numrica generalmente para el
cdigo BCD (tambin Gray o
complemento a 9). Estos mdulos son multiplexados (figura 8).
El mdulo adquiere la informacin de cada uno de los datos y
la transfiere a los registros de la
memoria de datos del procesador en forma secuencial a una
frecuencia que puede ser de
100Hz.
Ahora bien, las E/S discretas
y numricas permiten el empleo
del PLC en un amplio campo de
aplicaciones, pero algunas de s-

104

tas requieren ciertas funciones


especiales, que si bien podran
realizarse con los elementos comentados, exigiran un empleo
excesivo, tanto de material como
de instrucciones de programa.

Saber Electr nica N 173

Para la resolucin de
estas funciones especiales los fabricantes
ofrecen una serie de
mdulos "inteligentes con los que se reduce la cantidad de
componentes del equipo y se descarga el trabajo del procesador del
PLC.
En el caso particular
de termopares transductores de temperatura, algunos fabricantes ofrecen mdulos
que aceptan directamente la seal dbil
(del orden de milivoltios) y operan como si se tratara de entradas analgicas. La figura 9
muestra la forma en que se conectan los termopares a uno de
esos mdulos.

Figura 9

Curso de P LC s

C U R S O D E A U T M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIN N7:

M DULO S E SPECIALES D E C ONEXIN


PARA E L A UTMATA

n lecciones anteriores vimos cmo es el sistema de entradas/salidas de un autmata clsico y dimos detalles de la forma en que se
debe realizar el cableado. Sin embargo, el lector debe tener en cuenta
que muchas veces el PLC debe controlar mdulos especiales como servos, motores paso a paso, controles
proporcionales, etc.

Mdulos Especiales
El control de un motor paso
a paso, el gobierno de un servo
o el control de un proceso requiere del uso de mdulos especficos que en la industria suelen
venderse para su uso en autmatas.
El mdulo de control de un
motor paso a paso genera los
trenes de impulsos necesarios
para el control del motor, a tra-

En este captulo describiremos algunos de estos sistemas y veremos algunos aspectos a tener en cuenta sobre
las entradas en funcin de la tecnologa empleada.

Por Horacio D. Vallejo


e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

vs de un amplificador (driver).
Este tipo de mdulo acepta datos desde el programa de control que especifican la posicin,
el sentido, la aceleracin y la
desaceleracin del movimiento
del equipo. En la figura 1 se
muestra un diagrama en bloques
de este sistema de control en
forma simplificada.
Generalmente disponen de
entradas de control manual del
movimiento para efectuar el po-

sicionado en las condiciones iniciales.


Un mdulo de servo control
permite el control de posicionamiento en un eje (o de varios
ejes), proporcionando tiempos
cortos de posicionado, alta precisin, buena fiabilidad y alta
repetibilidad. Resultan una alternativa econmica al empleo
del control numrico en pequeas aplicaciones que no requieren gran precisin, como m-

Saber Electr nica N 174

97

Curso de P LC s
Figura 1

quinas, herramientas, sistemas de embalaje, etc.


Los fabricantes de estos
mdulos suelen dar detalles de conexionado que,
en general, siguen lineamientos bsicos.
Por otra parte, en aplicaciones de control de
proceso en las que se requiere una alta precisin
en el control de una funcin de regulacin, se hace
necesario la aplicacin de
un Control Proporcional,
Integral y Derivativo, de
forma que la variable de
proceso se mantenga lo
ms ajustada posible al
punto de consigna, o a los
distintos puntos de consigna que se establezcan a lo
largo de la evolucin del
proceso. Las desviaciones

98

Saber Electr nica N 174

de la variable de proceso respecto del punto de consigna, pueden producir una reduccin de
la calidad del producto obtenido
adems de provocar la prdida
de control del sistema. En la figura 2 se puede ver el diagrama
en bloques de un mdulo de
control proporcional integral y
derivativo donde la variable que
pone en marcha el proceso se
obtiene a travs de una entrada
analgica y despus de ser tratada se compara con el valor de
referencia. La seal de error resultante (desviacin respecto al
punto de consigna), se procesa a
travs de las componentes del
mdulo, y los resultados se suman para obtener la variable de
control, que se aplica sobre el
sistema para anular el error.
Como hemos supuesto una
variable analgica, note la forma

Figura 2

Leccin N 7: Mdulos Especiales de Conexin


en que se realiza el conexionado
entre el autmata y el mdulo
de control que incorpora una
entrada y una salida analgica
correspondiente a la variable de
proceso y a la variable de control. Adems el sistema incorpora una estacin de control manual de la variable de control, de
forma que el operador pueda actuar a voluntad sobre el proceso.
Otra forma de ejecucin del
control PID es mediante el empleo de Unidades de Control de
Proceso independientes, que se
conectan a la Unidad Central
del Autmata mediante un enlace de comunicaciones como se
indica en la parte inferior de la
figura.
El tcnico de procesos programar los parmetros de control necesarios para la ecuacin
de regulacin, y el mdulo proporcional, integral y derivativo
realizar todos los clculos sin
recurrir a programas residentes
en el PLC.
Tenga en cuenta que en todo
caso dependemos de la forma en
que el fabricante ha armado su
equipo. Por eso, las posibilidades de comunicacin de un autmata dependen del intercambio de informacin entre distintos proceTabla 1
sadores de
un mismo
fabricante
o con terminales inteligentes
capaces de
generar el
mismo
protocolo
que ellos
utilizan.

confiabilidad a la instalacin del


autmata. En la figura 1 podemos observar las caractersticas
principales de las distintas tecnologas empleadas para la construccin de circuitos integrados.
Cuando mayor es la frecuencia de trabajo, ms angosto puede ser el pulso que perturbe el
funcionamiento; por eso la tecnologa ECL ( Emitter Coupled
Logic, acoplamiento lgico por
emisor ) que es muy rpida, es
tambin muy susceptible al ruido razn por la cual no se emplea en aplicaciones industriales
y, por ello, no aparece en la tabla 1.
Se debe comparar la "susceptibilidad" al ruido, note en la tabla que es decreciente (de izquierda a derecha), es decir, el
menor riesgo de que un estado
lgico sea considerado errneo
(que un 0 sea interpretado como 1 y biceversa) en una meLas Diferentes Tecnologas
Empleadas para las Entradas moria, por una perturbacin
elctrica externa se obtiene para
del Autmata
la familia CMOS, que es muy
lenta.
Las seales binarias, son las
Tenga en cuenta que en un
ms utilizadas por la mayora de
los sensores, que son las termi- equipo digital, una perturbacin
nales nerviosas de un PLC. Co- o ruido puede producir cambios
nocer sus limitaciones y la forma indeseados en los estados de su
memoria.
de solucionarlas, ayudar a dar

Para permitir el intercambio de


datos con perifricos no inteligentes, los fabricantes ofrecen
los mdulos ASCII, con uno o
ms canales de comunicacin,
configurables en cuanto a la velocidad de transmisin, estructura de la informacin, y cdigos
de control o protocolo. De este
tema nos ocuparemos ms adelante pero da la sensacin que
cada vez que debo tomar un dato por medio de un sensor, ste
se limita a brindar una informacin binaria, por eso nos preguntamos: es lo mismo que se emplee un circuito TTL u otro CMOS
para comunicar a los diversos bloques controladores conectados a la
entrada y la salida de un PLC?.
A continuacin haremos una
breve comparacin entre tecnologas.

Saber Electr nica N 174

99

Curso de P LC s
Fig. 3

Fig. 4

En un PLC con microprocesador, la forma en que ste va a


operar depende del estado de las
entradas y del paso de programa
que est ejecutando, luego si en
una memoria guard un dato
errneo como consecuencia de
un ruido indeseado, entonces todo el proceso que sigue estar
equivocado.

100

parte del micro y si no lo recibe enva un pulso de "reset" sobre el micro indicando
que algo no anda bien. Pero
este proceso slo cubre el
descarrilamiento del programa y no la alteracin de las
variables, por ello debemos
saber cmo se realiza la programacin de un PLC, para
luego explicar cmo se resuelve el problema.
Como el sistema menos ruidoso es aquel que emplea lgica CMOS, en la figura 3
vemos un circuito con entrada directa a la compuerta de
un PLC que emplea un conductor comn conectado a
masa.
Podramos decir que es el
sistema menos ruidoso. Ahora bien, si a la entrada del
equipo se conecta el sensor
por medio de un atenuador
que lleve la tensin del senFig. 5 sor a los 24V requeridos por
el PLC y un filtro para evitar
seales espreas, como se
muestra en la figura 4, el sistema es algo ms vulnerable
al ruido.
Note que continuamos teniendo un conductor comn
de tierra.
La figura 5 muestra una alternativa conocida como
aislacin galvnica que emMuchas veces esta alteracin
plea un optoacoplador para coen el programa, puede interpre- nectar al sensor con la compuertarse errneamente como el co- ta de entrada del PLC.
mienzo de una instruccin, denEste circuito posee mayor
tro de una instruccin real de
susceptibilidad al ruido que los
dos o ms bytes; y puede ser,
anteriores.
que no llegue a "encarrilarse" jaEn la prxima edicin verems; a no ser por la accin del
mos detalles de cmo el ruido
"watch dog" (perro guardin),
puede interferir con el funcionaste espera un "estmulo" de
miento del autmata.

Saber Electr nica N 174

Curso de PLCs

CURSO DE AUTMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIN N8:

CIRCUITO UNIVERSAL PARA LAS

ENTRADAS DE LOS AUTMATAS

al como hemos visto en lecciones anteriores, los PLC comerciales pueden operar con entradas y salidas tanto analgicas
como digitales, empleando diferentes tecnologas; sin embargo,
existen configuraciones tpicas a
las que el tcnico puede recurrir

INTRODUCCIN
Un PLC precisa de sensores
que determinen estados en sus
entradas para que pueda procesar la informacin y activar las
salidas correspondientes. Ahora
bien, entre las entradas propiamente dichas del PLC y los sensores, pueden haber circuitos
que acten de interfases, de modo que un problema en una entrada no ponga en riesgo la vida
del autmata. Estas interfases

en ms de una oportunidad. En esta seccin veremos circuitos para


corriente continua y corriente alterna.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

pueden alimentarse con tensiones de corriente continua o corriente alterna, por lo cual daremos sugerencias para ambos casos.

en las entradas podemos tener


diferentes circuitos, una buena
solucin para esquemas de corriente continua con una alimentacin de 24V es la mostrada en la figura 1.

CIRCUITO DE ENTRADA PARA


CORRIENTE CONTINUA

En todos los autmatas sencillos la fuente conmutada general que opera desde la lnea de
220V entrega una salida de 24V
para "auto-alimentar" los circuitos de entrada; de modo que no
es necesario armar una fuente

Vimos que los autmatas generalmente disponen de tensiones de 5V, 12V y 24V para alimentar a sus perifricos. Si bien

Saber Electrnica N 175

Curso de PLCs
por tal motivo siempre el optoacoplador se debe colocar
sobre el lado positivo
de la tensin de alimentacin y el resistor limitador de corriente (R IN) debe
conectarse del lado
de emisor.
Esto adquiere relevada importancia cuando trabajamos
con autmatas cuyas entradas
poseen niveles TTL, es decir, si
el nivel de transicin es el que
maneja un microcomputador
8751 (lgica TTL), la colocacin del optoacoplador del lado
de masa superara los 0,8V necesarios como mximo para que
un 0 lgico sea considerado
como tal.
Para que se entienda mejor, si
el optoacoplador debe dar una
seal correspondiente a un 0
lgico, en la familia TTL, el valor de tensin mximo debera
ser 0,8V. En lgica CMOS no
hay problema dado que el 0 es
considerado como tal hasta el
40% de la tensin de alimentacin, lo que significa que con
una tensin de alimentacin de
5V, una tensin de 1V es considerada un 0 lgico (hasta 2V
es considerado como 0 lgico).

Figura 1

externa, de ah que el sistema se


simplifica.
En el esquema, la resistencia
R EXT es generalmente de
2200 (2k2), lo que por ley de
Ohm nos da una corriente de
unos 10mA (descontando aproximadamente 1V de cada en el
opto-acoplador y 1V en bornes
del Led indicador de encendido). Esta corriente es el 50% del
valor mximo que puede circular
por un opto-acoplador clsico y
tambin por el LED, coincidiendo con el criterio recomendado por IEEE. (Comit Internacional de Ingenieros Electrnicos y Elctricos) para lograr
mxima confiabilidad en el diseo del aparato.
R EXT junto con el capacitor
C EXT forman un filtro pasabajos
con una frecuencia de corte de
1kHz que se encarga de eliminar
la posibilidad de disparo por
seales espurias. Tenga en cuenta que si vamos a considerar
eventos muy rpidos, no podremos utilizar este filtro, debiendo
colocar un esquema conforme a
las circunstancias.
Volviendo al esquema de la
figura 1, el circuito representa el
dispositivo que se colocar en
una entrada cuando el sensor a
tomar en cuenta se alimenta con
una tensin continua de 24V. El
sensor puede ser un simple inte-

rruptor (como el mostrado en la


figura) o un circuito que en definitiva comandar a un interruptor.
El empleo de un optoacoplador cualquiera de usos generales y econmico, permite aislar
al sensor de la entrada del PLC
y, debido a la configuracin circuital, se puede conectar tanto a
una entrada analgica como digital, ya sea TTL o CMOS.
El diodo conectado en antiparalelo protege al opto-acoplador de tensiones inversas, ya que
la especificaciones de los fabricantes las fijan en 3V. En algunos PLC comerciales, D1 aparece luego del capacitor (D1 protege al circuito de conexiones
inversas).
La corriente en el opto-transistor es del orden de los 5 mA.
Cuando el opto-transistor se satura , entre colector y emisor de
dicho transistor habr una tensin (de saturacin) del orden de
1V, de modo tal que al conectar
una resistencia de 820 y alimentando al optoacoplador con
5V, se tiene una corriente de
emisor de saturacin del orden
de 5mA, lo que resulta un margen adecuado de saturacin.
Como sabemos, cuando el
transistor del opto-acoplador est saturado, entre colector y
emisor hay una tensin de 1V,

Saber Electrnica N 175

CIRCUITO DE ENTRADA PARA


CORRIENTE ALTERNA
Muchos PLCs utilizan sensores que se alimentan directamente con la tensin de red de
220V e, incluso, la falta de suministro de energa es una seal a
tener en cuenta. Tambin hay
que considerar el caso en que no

Leccin N 8: Circuito Universal para las Entradas de los Autmatas


contamos con los 24V de corriente continua y para ello, la
opcin disponible es una tensin
de corriente alterna de 220V o
de 117V segn la red local.
Si nos basamos en el circuito
de la figura 1, ahora sobre la resistencia en serie con el optoacoplador (R EXT) debera caer
casi toda la tensin con una corriente de 10mA. Aplicando ley
de Ohm, la resistencia sera de:
220V
R = = 22.000
R = 22k
La potencia en el resistor sera de:
P=VxI=
P = 220V x 0,01A = 2,2W
Esto implica que cada entrada consumira una potencia de
2,2W slo para limitar la tensin en el optoacoplador. Si tu-

viramos un PLC de 8 entradas,


estaramos utilizando ms de
17W slo para transformarlos
en calor, lo que indica que no es
una buena opcin.
Para evitar este inconveniente se emplean configuraciones
circuitales diferentes y como
ejemplo podemos dar el circuito
de la figura 2. Aqu, la limitacin
de corriente se realiza por un capacitor, luego del cual se coloca
un puente rectificador que entrega la tensin continua necesaria para el funcionamiento del
diodo del optoacoplador. Como
en el caso anterior, el capacitor
C EXT cumple la funcin de filtro de espreos y hace que la
tensin a la salida del puente se
convierta en continua constante.
El funcionamiento es muy sencillo; se coloca un capacitor que
haga que a la frecuencia de la
tensin de red presente una
reactancia equivalente a 22k,
luego, esto nos asegura que la

corriente a la salida del puente


tengamos una corriente de
10mA continua.
Si bien tendremos una potencia consumida de 2,2W, sta no
ser activa (ser reactiva) y la
potencia no se disipar en calor.
Para la red de 220V y 50Hz
ser necesario un capacitor de
0,15F x 630V de tensin de
trabajo. Para la red de 117V y
60Hz ser preciso un capacitor
de 0,068F x 400V de tensin
de trabajo.
En la figura 3 se muestra un
circuito alternativo en el que se
ha reemplazado el puente de
diodos por un slo componente.
Sobre este circuito se pueden
realizar las mismas consideraciones que para el circuito anterior.

PARA TENER EN CUENTA

Para evitar o disminuir la insidencia de ruidos e interferencias, se deben tomar


precauciones tales
Figura 2
como proteccin por
medios de circuitos,
como aislacin galvnica, filtros pasabajos,
tomas de tierra en toda la instalacin y cables bifilar retorcidos
y mallados, en casos
extremos.
Tomando las debidas
Figura 3
precuaciones y teniendo en cuenta que
el microprocesador
del autmata est tomando slo muestras
de lo que sucede con
un sensor, es muy
poco probable que se
reconozca una perSaber Electrnica N 175

Curso de PLCs
Fig. 4

turbacin. Por ejemplo, si estamos tomando 3.000.0000 de


muestras por minuto y una perturbacin dura menos de 1ns,
casi seguro que sta no va a aparecer. Sin embargo, esta posibilidad no es nula y cuando la decisin que debe tomar el micro
del PLC es en base a una seal
memorizada, es posible que una
perturbacin modifique las decisiones a tomar, brindando una
respuesta errnea.
Se puede aumentar el rechazo
de una perturbacin mediante
un diseo adecuado del programa.
Recordando el concepto de
"scan" y el de memoria imagen
en donde se registran los estados
anteriores de las seales, es posible detectar que algo no anda
bien.
Por ejemplo, durante la ejecucin del programa una seal
es muestreada durante tres escaneos sucesivos (pueden ser ms
si se desea aumentar la seguridad) para verificar que todos
poseen el nivel esperado.
Durante el "barrido" del programa, las sentencias, son ledas

A08, que an no fue excitado. En la segunda lnea estn


completas las condiciones S1
y A07, y se produce la excitacin de A08. En la tercera se
ratifica lo del scan anterior.
De esta forma las bobinas
A07 y A08 quedan excitadas
durante la segunda vuelta
escaneo y al recorrer la primera lnea del programa por
tercera vez, las condiciones
S1, A07, A08, se cumplen y
as se excita la bobina A09;
que producir la accin final
despus de tres scan consecude arriba hacia abajo y de iztivos con presencia del evento
quierda a derecha (vea el circuito S1.
de la figura 4).
Si durante este proceso en
En nuestro primer scan a
algn momento desaparece S1,
considerar la seal S1 de una en- cae toda la secuencia en ese estrada est en cero, se comienza a caneo y no se produce el resultarecorrer la lnea pero falla la pri- do deseado.
mera condicin por lo que la boEsto es slo un ejemplo de
bina A09 y el bit imagen corres- cmo se puede evitar una accin
pondiente no son excitados.
indeseada mediante un escaneo
En la segunda lnea sucede lo mltiple. Dicho de otra forma,
mismo con A08 y luego con
las seales espurias, los ruidos o
A07. Por lo tanto los tres rels
las condiciones inestables hacen
auxiliares estn desexcitados.
que los errores se minimicen si
Pero si se cierra el contacto
se toman los recaudos necesarios
externo que excita la entrada y
mediante la adecuada prograproduce a travs del sistema
macin.
operativo la excitacin del bit
imagen correspondiente, al empezar a recorrer la primera lnea
est la condicin inicial S1, pero
falta A07 y A08, y la bobina A09
no se excita. Lo mismo sucede
con la bobina A08. Pero en la
tercera lnea las condiciones del
programa son suficientes para
excitar la bobina A07.
Al volver a recorrer el programa, en el segundo scan, esta
bobina est excitada pero no es
suficiente junto a la presencia de
S1 para excitar a A09, pues falta

Saber Electrnica N 175

Curso de PLCs

CURSO DE AUTMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIN N9:

CARACTERSTICAS DE LOS PLCS COMERCIALES


Y EQUIPOS DE PROGRAMACIN

n este curso hemos dado los les son las caractersticas que los
aspectos generales que ha- fabricantes brindan sobre sus equicen a los autmatas progra- pos.
mables. A partir de este momento
nos dedicaremos a explicar cmo
se programa un PLC, para ello, en
Por Horacio D. Vallejo
esta leccin veremos qu equipos
e-mail: hvquark@ar.inter.net
se precisan para esta tarea y cuwww.webelectronica.com.ar

n las primeras lecciones de


este curso hemos dado aspectos generales que hacen
a los autmatas programables. Sabemos, por ejemplo, que estos
equipos poseen una unidad de
control central y sistemas de entradas y salidas para comunicarse
con el exterior. Tambin hemos
dicho que tanto las entradas como
las salidas pueden manejar diferentes tecnologas con el objeto
de realizar un determinado proceso.

Vimos que existen Autmatas


comerciales para ser aplicados directamente a la industria pero
tambin publicamos el esquema
completo de un PLC de 8 entradas y 8 salidas.
Ahora debemos encarar la difcil tarea de programacin pero
para ello, primero veremos qu
equipos son necesarios para programar un PLC comercial y cules son las caractersticas que nos
brindan los fabricantes de estos
equipos.

A partiur de la prxima leccin


veremos entonces cmo son los
pasos a seguir para desarrollar
diagramas de flujo con el objeto
de aprender a programar un PLC.

EQUIPOS DE PROGRAMACIN
El equipo de programacin de
un PLC debe proporcionar el
medio para que puedan grabarse
en la memoria las instrucciones
que definen las secuencias de con-

Saber Electrnica

Curso de PLCs
trol del equipo, en un lenguaje
explcito (esquemas de contactos,
bloques funcionales, ecuaciones de
Boole, etc.), que no es directamente interpretable por el procesador.
A diferencia de lo que ocurre
en una computadora, el trabajo de
produccin del programa se realiza en un procesador y la ejecucin
del mismo es tarea de otro P.
Precisamente, la programacin se
realiza en la Unidad de Programacin y la ejecucin del programa
se lleva a cabo en la Unidad de
Proceso Central del autmata.
El equipo de programacin
puede producir cdigos de instrucciones directamente ejecutables por el procesador central o
bien un cdigo intermedio, que
ser interpretado por un programa
residente en el procesdor central.
Este es el caso de los fabricantes que ofrecen procesadores con
distintas capacidades, basados en
diferentes microprocesadores, pero que emplean el mismo equipo
de programacin para todos ellos.
Un equipo de programacin debe
realizar las siguientes tareas:
1) La programacin del autmata mediante la introduccin
de las instrucciones, ya sea en la
memoria del procesador o en
una memoria especfica del equipo de programacin. Luego debe
visualizacin del programa en
memoria, realizar la modificacin y edicin del programa y
hasta detectar los errores de sintaxis o formato.
2) Realizar un back-up de todo
el proceso que lleva a cabo el autmata.
3) Visualizar y verificar la dinmica del programa.

Saber Electrnica

4) Visualizar los cdigos de error en el sistema.


5) Realizar tareas de
mantenimiento tendientes a corregir posibles
averas.
Para realizar la programacin se suelen emplear consolas especficas
que no son ms que
computadoras tipo PC con teclado
y pantalla, construidas de forma
robusta para poder ser empleadas
en el lugar de trabajo. En general
disponen de un dispositivo de archivo de los programas, en cinta o
disco, y de salida a impresora para
poder obtener listados del programa.
Las ms modernas poseen la
capacidad de realizar determinadas
funciones como las operaciones de
edicin, anlisis de secuencias de
E/S, acceso a la memoria de datos,
etc. Cabe aclarar que existen terminales de programacin que mediante tcnicas de CAD permiten
la programacin directa de circuitos elctricos en formato DIN.
Con el objeto de reducir costos, los diseadores han desarrollado componentes de interconexin y paquetes de programas que
permiten que se emplee una computadora PC cualquiera como terminal de programacin.
Los autmatas comerciales
pueden trabajar en forma autnoma, es decir, sin estar conectados
al procesador; as la programacin
y edicin pueden desarrollarse en
reas de oficina, y posteriormente
se puede realizar una transferencia
de informacin a la memoria del
Autmata en la fbrica.
La conexin de la Unidad de

Figura 1

programacin a la Unidad Central


se hace mediante un enlace serie
(RS-232C o RS-422).
Otra alternativa es el uso de
pequeos terminales tipo calculadora de sobremesa, que ofrecen la
mayora de operaciones de programacin, edicin, visualizacin y
acceso a datos del programa. La
figura 1 muestra un microautmata con su terminal para conexin con la Unidad de Programacin mientras que en la figura 2 se
puede ver un PLC de mejores
prestaciones que tambin posee su
unidad de programacin y visualizacin.
Un programador tipo calculadora (como puede ver en la figura
3), dispone de un teclado de instrucciones y un numrico y un pequeo display en el que se visualiza el programa, instruccin por
instruccin, o en otros ms capaces se visualiza un grupo de instrucciones o un circuito lgico.

CARACTERSTICAS DE PLCS
COMERCIALES
Son muchos los faricantes de
autmatas, entre los que podemos
nombrar Omron, Dadac, Honeywell, Square, etc.
Todos ellos suelen dar caracte-

Leccin N 9: Caractersticas de los PLCs y Equipos de Programacin


Figura 2

rsticas de sus equipos, por ejemplo, el autmata de la figura 1 posee las siguientes caractersticas:
Micro PLC de altas prestaciones y conforme a las directivas
CE.
Funciones: contadores de alta velocidad, control de sincronismo, control anlogico, etc.
Comunicaciones Host Link
con ordenador personal va RS232C y RS-422.
Enlaces punto a punto con
otros PLCs.
Juego de Instrucciones: 79
instrucciones.

Figura 3

Capacidad de Programacin:
2.048 palabras.
N max. de puntos de E/S:
100 puntos.
Velocidad de proceso: 0.72 a
16.2 s instruccin.
Los equipos de la figura 2, modelos CPM1, poseen las siguientes caractersticas:
Micro PLC de altas prestaciones y conforme a las directivas
CE.
Funciones: contadores de alta velocidad, control de sincronismo, control analgico, etc.
Comunicaciones Host Link

con ordenador personal va RS232C y RS-422.


Enlaces punto a punto con
otros PLCs.
Juego de Instrucciones: 79
instrucciones.
Capacidad de Programacin:
2, 048 palabras.
N mx. de puntos de E/S:
100 puntos.
Velocidad de proceso: 0.72 a
16,2s instruccin.
En la tabla 1 se dan los valores
nominales correspondientes a las
caractersticas generales de algu-

Tabla 1

Saber Electrnica

Curso de PLCs
Tabla 2

Tabla 3

nos modelos de Omron. Cabe


aclarar que el fabricante aclara que
los componentes internos pueden
sufrir desperfectos si se repiten varias veces los ensayos de resistencia de aislamiento con los terminales LG y GR conectados.
En la tabla 2 se dan las dimensiones de los bastidores y en la tabla 3 las caractersticas que hacen
al area de programacin.
Las unidades de E/S de alta
densidad disponen de 32 puntos
de entrada o de salida, mientras
que las unidades de E/S mixtas
disponen de 16 puntos de entrada
y 16 de salida ms una serie de
funciones especiales descritas a
continuacin (vea la tabla 4).
Entradas rpidas
La funcin de entrada de res-

Saber Electrnica

puesta rpida permite leer con total seguridad seales de impulsos


de corta duracin, tales como las
procedentes de fotomicrosensores.

superior que el tiempo mnimo seleccionado puede afectar al programa durante la siguiente ejecucin.

Operacin y diagrama de tiempos


Con unidades de E/S estndar,
una entrada debe estar en ON durante el periodo de refresco de
E/S para que pueda ser leda por
el PLC. Las seales de entrada de
menor duracin pueden perderse a
no ser que se produzcan durante
el refresco de E/S. Con las unidades de E/S de alta densidad listadas anteriormente, se utiliza un
buffer de entrada rpida para retener seales de entrada de duracin
1 ms 4 ms (seleccionable) para
que puedan ser ledas en el rea de
IR en el siguiente refresco de E/S.
Cualquier impulso que sea igual o

Entradas dinmicas
Las unidades de E/S mixtas lis-

Leccin N 9: Caractersticas de los PLCs y Equipos de Programacin


Tabla 4

Tabla 5

tadas en la tabla 5 se pueden utilizar para entrada dinmica de 128


puntos. Cablear seales de entrada
de hasta 36 dgitos, significa que
se pueden introducir al PLC entradas de teclado, dcadas de seleccin, etc.
Operacin en modo de entrada dinmico
Con entradas dinmicas, las seales de datos DATA0 a DATA15
se combinan con seales de strobe
STB0 a STB15 para reducir el cableado y aumentar considerable-

mente la capacidad de entrada.


Por ejemplo, cuando STB0 est en
ON, como se muestra a continuacin, los datos deberan leerse de
DATA0 a DATA7 y el estado de
los interruptores A a D deberan
reflejarse en bits 00 a 03 del canal
1n0, donde n es el nmero de la
unidad de E/S especial.
Salidas dinmicas
Las unidades de E/S de alta
densidad listadas a continuacin se
pueden utilizar para salida dinmica de 128 puntos, reduciendo con-

siderablemente las necesidades de


cableado para dispositivos de salida de mltiples dgitos. Con salidas dinmicas, las seales de datos
DATA0 a DATA15 se combinan
con seales de strobe STB0 a
STB15 para reducir cableado y
aumentar considerablemente la capacidad de salida. El dispositivo de
salida debe ser capaz de recibir seales dinmicas.
Por ltimo, en la tabla 6 el fabricante indica la tecnologa empleada para el sistema E/S para cada modelo.

Tabla 6

Saber Electrnica

Curso de PLCs

CURSO DE AUTMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIN N10:

EL LENGUAJE DE PROGRAMACIN

n los artculos publicados hasta la fecha ha quedado establecido que en un PLC se realiza el intercambio permanente de
informacin entre el proceso y el
sistema de control (magnitudes y
acciones fsicas), que tienen lugar
a nivel del sistema de entradas/salidas. A su vez existe una interaccin entre el operador y el sistema de control para el establecimiento de pasos a seguir, para
modificar sentencias de control
manual, para la obtencin de in-

e denomina lenguaje de programacin, a todo intercambio de informacin codificada


que implique un mensaje que sea
comprensible, tanto para quien da
la orden como para quien la recibe
y establece un medio sencillo, pero
suficientemente preciso, para que
el programador pueda especificar
la secuencia de tratamiento de la

Saber Electrnica

formacin de las variables del proceso, etc. Todo intercambio de informacin precisa de una codificacin del mensaje que sea comprensible, tanto para quien da la
orden como para quien la recibe;
esta codificacin constituye un
"lenguaje" y de este tema nos ocuparemos en adelante.

Por Horacio D. Vallejo


e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

informacin que se requiere del


sistema de control.
El lenguaje de programacin
no asegura la ejecucin de las secuencias especificadas por el programador ya que puede crearse un
lenguaje muy claro pero que sirve
de muy poco si no es coherente
con las necesidades del autmata,
es decir, si no es capaz de explotar

los recursos de la Unidad de Control con la que se establece el dilogo.


El lenguaje de programacin
que vayamos a utilizar en un PLC
se debe caracterizar por responder
en forma clara a los problemas de
automatizacin para los que se dise la CPU (Unidad Central de
Proceso), y debe ser coherente con

Curso de PLCs
las capacidades de sta.
Se denomina programa a un
conjunto de sentencias definidas
por el lenguaje de programacin,
que son convenientemente ordenadas para definir una tarea a efectuar por la Unidad Central de Proceso.
Para que un PLC comercial trabaje normalmente, generalmente
posee un conjunto de programas
residentes (firmware), que se suministran con el propio dispositivo.
Estos programas deben establecer
las condiciones de trabajo de los
componentes de entrada y salida
del sistema, ejerciendo funciones
de vigilancia sobre stos para lograr el correcto funcionamiento del
equipo. Tambin tiene que seguir
las secuencia de proceso y ejecutar
las directivas especificadas en el
programa de aplicacin.
Para ello se debe definir el programa llevando a cabo una metodologa de programacin generalmente con el empleo de los denominados diagramas de flujo (tema del que nos ocuparemos ms
adelante). Una vez definido el programa, el programador las transcribir en forma de instrucciones de
acuerdo con el lenguaje de programacin, asociando a cada tarea
(instruccin o sentencia) la correspondiente identificacin de las variables de entrada y salida, las variables internas y los registros de
trabajo correspondientes.
Dicho de otra forma, primero
tenemos que saber qu es lo que
debe hacer el autmata, luego
definir un diagrama coherente que
explique justamente lo que debe
hacer y luego se deber escribir el
programa en un lenguaje de usuario utilizando cualquier sistema de
programacin, acorde con el PLC

con que estamos trabajando.


Una vez escrito el programa. Se
lo debe grabar en la memoria del
Autmata para lo cual se precisa un
equipo de programacin. En la
memoria del Autmata se almacenan las instrucciones en forma de
cdigos binarios, o lenguaje de mquina, que es el nico capaz de ser
interpretado por el procesador de
la Unidad Central. Es decir que el
Equipo de Programacin debe
traducir o compilar las instrucciones del programa escrito por el
programador en un lenguaje de cdigo binario o lenguaje de mquina.
Esto quiere decir que el Equipo
de Programacin debe realizar dos
tareas a saber:
1) Debe traducir las instrucciones
del lenguaje de programacin a lenguaje de mquina (cdigos binarios).
2) Debe grabar el lenguaje de mquina en la memoria del PLC.
Para llevar a cabo la primer tarea primero realiza un anlisis de la
sintaxis o formato del programa
para poder generar un cdigo intermedio. El cdigo intermedio es
un programa intrprete que est almacenado previamente en la
memoria, para interpretar esos cdigos y traducirlos al cdigo mquina.
En conclusin, podemos decir
lo siguiente:
El lenguaje de programacin
de un autmata es un lenguaje especializado para resolver determinados problemas, dado que el PLC
es un dispositivo programable
orientado a entradas y salidas.
Para programar un PLC hace

falta un conjunto de instrucciones


nico, aunque la forma de esas instrucciones pueda variar en funcin
del origen del equipo y del tipo de
lenguaje que se emplee. Ahora
bien, cuando el programador realice su trabajo, puede que no sepa en
qu autmata se va a utilizar, incluso hasta es posible que no sepa nada de control de sistemas y, por
otra parte, el tcinco encargado del
rea de control es posible que no
sepa nada de programacin, sin
embargo, es posible ensamblar lo
hecho por el programador con el
circuito establecido por el tcnico.
Dependiendo de la capacidad
de la CPU, el autmata podr interpretar las instrucciones y traducirlas a un lenguaje propio. Adems, en funcin de la tecnologa
disponible y de las nuevas aplicaciones de los PLC, el conjunto de
instrucciones se va ampliando con
nuevas sentencias, especficas de
esas nuevas reas de control, denominados lazos de regulacin PID.
Cuando se va a realizar un programa el programador tiene en
cuenta que existen distintos tipos
de instrucciones ya que no es lo
mismo ejecutar una sentencia de
temporizacin que una manipulacin de datos con el objeto de tomar una decisin.
En el conjunto de instrucciones
del PLC se pueden considerar los
siguientes grupos:
- Instrucciones que hacen referencia a funciones lgicas.
- Instrucciones de temporizacin.
- Instrucciones aritmticas.
- Instrucciones que permiten el
manejo y la transferencia de datos.
- Instrucciones de control del ciclo
de ejecucin.
- Instrucciones de comunicacin.

Saber Electrnica

Leccin N 10: El Lenguaje de Programacin


Figura 1

Una instruccin es una sentencia que debe llevar a cabo la CPU


de acuerdo a determinadas variables, asi tenemos los siguientes tipos de variables:
- Variables de entrada y salida discretas (todo-nada).
- Variables de entrada y salida numricas.
- Variables internas o auxiliares
(que son siempre binarias, dado que es
el lenguaje que entiende el procesador).
- Variables internas numricas
(que a su vez sern compiladas dentro
del procesador).
A cada variable, la instruccin
le debe asociar la correspondiente
"direccin" de una E/S (entrada/salida) o de un registro.
Las instrucciones que hacen referencia a funciones lgicas definen, en el lenguaje empleado, los
operadores lgicos booleanos: Y
(AND), O (OR) e inversin (NO).
Algunos PLC permiten otras operaciones lgicas como la O-Exclu-

siva. Estas instrucciones permiten


la resolucin de los tratamienos de
informacin correspondientes a
procesos lgicos secuenciales, mediante la implementacin de las
funciones lgicas o ecuaciones de
Boole.
Las instrucciones de temporizacin hacen uso de una variable
temporizada, que adquiere el estado de una variable de control (estado 0 o 1) transcurrido un tiempo t
preestablecido.
Por ejemplo, cuando una variable temporizada adquiere el estado
lgico 1 de la variable de control,
luego de un retardo t, se trata de
un temporizador con retardo en la
activacin lo que significa que una
vez recibida la orden se deber esperar un tiempo t definida por la
variable para que la misma tome
un estado lgico 1.
Ahora, si partimos del estado
1 la variable temporizada alcanza el estado 0 de la variable de
control con un retardo t, tenemos
un temporizador que se desactivar luego de un tiempo t de re-

Saber Electrnica

cibida la instruccin. Es posible


encontrar instrucciones de temporizacin con otra seal de control adicional que les permite actuar como acumuladores de
tiempo; en este caso acta como
un cronmetro con control
"start/stop" y control de puesta a
cero.
Por ejemplo, en el sistema de
riego automtico de un campo, cada X horas se emplear esta instruccin (lgicamente tambin se
tomarn en cuenta otras variables
como humedad del suelo, por
ejemplo). En esta ocasin, la variable que acta como "start/stop" es
la variable que activa la vlvula de
apertura del sistema de riego.
En la figura 1 se puede apreciar
un diagrama de tiempo que explica
estos procesos. X es una variable
temporizada; Y representa un retardo en la activacin y Z un retardo en la desactivacin.
Dentro de este juego de instrucciones tambin se encuentran
aquellas que hacen referencia a
cuentas particulares por ejemplo,
que una variable se ponga a 0
luego de n cuentas del ciclo de reloj. Se dice que son funciones en
las que la variable de salida Y adquiere el estado 1, cuando han tenido lugar n transiciones de 0 a
1 del estado de la variable de
conteo X. Normalmente, para que
las transiciones sean contabilizadas,
es preciso que la variable de control V (validacin y puesta a cero)
permanezca en el estado 1. Vea
en la figura 2 cmo responde una
variable cuando est asociada a
una acumulacin de tiempo.
Tambin hay instrucciones de
conteo que permiten la funcin
contador/descontador (UP/DOWN); en este caso hay dos va-

Curso de PLCs
Figura 2

y divisin (/). En estas instruccioriables, X de conteo y X' de descuento. Esto es muy til en un sis- nes, se especifica una variable nutema de control de existencia en la mrica de destino de la operacin
que es preciso que se d una alerta que tiene lugar entre otras dos vacuando un determinado suministro riables numricas llamadas regisse est por acabar, pero que es po- tros. As, si desea sumar un nmero
sible que un operador cargue di- A con otro B habr un registro
cho suministro antes de que
se d dicha alarma (y por
supuesto el sistema debe
contabilizar la nueva existencia). En la figura 3 se
muestra lo explicado, aqu
hemos supuesto que la variable Up/Down cuenta o
descuenta pulsos mientras
existe una variable X pero
sta puede no existir y la variable X siempre estar o
bien contando o bien descontando hasta que llegue a
la cuenta que le permita
cambiar de estado su salida.
Las instrucciones arimticas involucran las operaciones bsicas: suma (+),
Figura 3
resta (-), multiplicacin (X)

donde se encuentre el nmero A,


otro donde se encuentre el B y un
tercero donde se almacenar el resultado (que puede ser alguno de
los dos anteriores, en cuyo caso se
perder el nmero anterior).
En el programa, la instruccin
se completa con una seal de control u orden de ejecucin; algunos
equipos permiten programar instrucciones con operaciones mltiples, es decir, la variable destino
adquiere el valor resultante de operaciones aritmticas distintas entre
ms de dos operandos.
En equipos de prestaciones superiores hay instrucciones de clculo, como la extraccin de la "raz
cuadrada", operaciones matemticas complejas, y el empleo de notacin en coma flotante, para aumentar la precisin de los clculos.
Las instrucciones que permiten
el manejo y la transferencia de datos trabajan con variables numricas o contenidos de los registros de
datos. Entre ellas hay que considerar las funciones de comparacin

Saber Electrnica

Leccin N 10: El Lenguaje de Programacin


de variables numricas, funciones
de conversin del cdigo de representacin de la variable (binario,
BCD, etc.), funciones con operadores lgicos a nivel de registro
(AND, OR, etc.) y funciones de rotacin o desplazamiento de la informacin (bits) en un registro o
grupo de registros.
En el tratamiento de variables
numricas muchas veces es preciso
comparar dichas variables con
listas de datos o grupos de datos,
que deben ser distintos en funcin
de la secuencia que se est ejecutando, o del valor de otra variable
discreta o numrica.
Para esto es necesario disponer
de instrucciones que permiten trasladar o copiar, uno o varios datos
contenidos en la memoria de datos
a otros registros de la misma memoria, o a un conjunto de variables
numricas; stas son las instruccio-

nes de transferencia que operan a


nivel de registro o grupo de registros y con variables numricas internas, de entrada o de salida.
Las instrucciones de control
permiten alterar la ejecucin secuencial del programa, mediante
saltos condicionales a otras subpartes del programa, o mediante el
salto a las denominadas subrutinas.
Utilizando estas instrucciones se
puede optimizar el tiempo de ejecucin del programa, atendiendo a
la resolucin de ciertas instrucciones slo cuando es necesario.
Por ltimo, las instrucciones de
comunicacin permiten la transferencia de informacin entre dos o
ms Controladores Lgicos, por
medio del enlace a travs de un canal de comunicaciones serie. En este caso se reservan determinadas
zonas de la memoria del autmata

A slo

para recibir y transmitir datos al


exterior.
Tambin es posible constituir
redes de comunicaciones, en las
que el acceso a la memoria de datos
es prcticamente libre.
Para las instrucciones de comunicacin es necesario especificar
parmetros tales como, nmero de
datos a transmitir, direccin del
primer registro en origen y direccin del primer registro en destino, identificacin de los lugares de
comunicaciones, velocidad de
transmisin, control de la transferencia de datos, etc.
En una comunicacin de este tipo existen dos tipos de instrucciones: lectura de datos de otro procesador, y escritura de datos en otro
procesador, y para llevar a cabo estas tareas normalmente se cuenta
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Curso de PLCs

CURSO DE AUTMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIN N11:

LENGUAJE DE CONTACTOS Y
LENGUAJE LITERAL

s indudable que cada diseador emplear una forma personal para programar el autmata que est creando, incluso
cada fabricante de equipos comerciales establece un lenguaje
de programacin propio. Sin embargo, se puede considerar que

existen dos formas definidas para


definir un proyecto (lenguaje). En
esta nota nos encargaremos del
tema.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

uando un proyectista debe


dejar por escrito las funciones y caractersticas que
posee el PLC que ha creado, bsicamente emplea uno de los dos siguientes lenguajes:

reales, a los efectos de aprender


una metodologa de programacin.

1) lenguaje de circuitos de contac-

Un proyecto expresado en este


lenguaje constituye el denominado
Ladder diagram o circuito maestro. Se trata de un lenguaje grfico
que emplea smbolos para representar contactos, rels, registros,
etc.

C
tos;

2) lenguajes literales.
Veamos entonces en qu se diferencian unos de otros para luego
establecer ejemplos con circuitos

Saber Electrnica

LENGUAJE DE ESQUEMA DE
CONTACTOS

Cada smbolo est identificado


con la direccin de una variable de
entrada o salida de modo que se
los puede combinar convenientemente para definir una condicin
que fije el estado de una variable
de salida. Dicho de otra forma, dadas una o ms variables, mediante
smbolos se establecen condiciones
que definen el estado de una salida.
Los smbolos empleados deben
seguir normas internacionales de
forma que un plano pueda ser in-

Curso de PLCs
Tabla 1
-] [-] \ [-( )-(+)-] CMP< [-] GET [-( JSB )-( TON )-

Contacto NA
Contacto NC
Salida (variable discreta de salida)
Operacin suma de contenido de registros
Comparacin (menor que)
Lectura del valor (dato) de un registro
Salto a subrutina
Temporizador

terpretado por cualquier especialista. Se puede utilizar la convencin


americana segn normas NEMA
para la representacin de esquemas
elctricos. Esta norma establece un
lenguaje que expresa las secuencias
de control de forma grfica similar
a la empleada en la tecnologa cableada de rels.
Las funciones bsicas se expresan mediante combinaciones de
smbolos como los mostrados en la
tabla 1. Note el empleo de smbolos que poseen operaciones literales
que describen una funcin (suma,
lectura de un valor, temporizacin,
etc.).
En la figura 1 hemos reproducido el esquema de un autmata en
base a un lenguaje de contactos.
A, B, C y D representan contactos normal abiertos (NA), es decir, variables discretas que pondrn
en marcha la operacin que se desencadena en la lnea de la que forman parte.
Por ejemplo, si se activa el contacto A, entonces se compara el valor almacenado en el registro A
con el del registro V, luego si A>V,
entonces se activa la salida B.
Cada una de las cuatro lneas
del diagrama de la figura 1 pertenecen al mismo autmata, de forma tal que si ahora se activa el contacto o variable B (segunda lnea)

se realiza la suma del contenido de


los registros B y W, almacenando
el resultado en el registro H.
Si se activa el contacto C, se verifica el valor de los registros C y
X, de forma tal que si stos son
iguales se acciona la salida F. Por
ltimo, si el
contacto D est
cerrado, se
compara el valor del registro
D con el del registro Z de manera que si D<Z
se accionar la
salida G.
Esto quiere
decir que el esquema de la fi-

gura 1 representa una operacin de


comparacin que desencadena una
accin de control sobre una o varias variables discretas de salida.
El esquema de contactos permite la programacin de secuencias
de una cierta complejidad, pero
muchas veces el grfico se complica, especialmente cuando se deben
realizar muchas operaciones, para
simplificar el esquema se introducen instrucciones que manejan datos y registros; pero en todos los
casos, las variables discretas de
control de estas funciones (expresadas en bloque) continan graficndose en smbolos de contactos.
En la figura 2 podemos apreciar
cmo se representa una instruccin

Figura 2

Figura 1

Saber Electrnica

Leccin N 11: Lenguaje de Contactos y Lenguaje Literal


Figura 3

Figura 4

en formato de bloque. Dos variables discretas pueden incidir sobre


una misma salida ya que con la activacin de cualquiera de ellas se
procede a sumar las cantidades almacenadas en dos registros para
guardar el resultado en un tercer
registro.
Hasta se puede indicar el estado
de desborde.
Se confirma que el formato de
bloques permite agrupar en una
sola instruccin varias opciones
funcionales, tal como queda representado en el smbolo de la figura
3; en este caso en el bloque funcio-

nal se especifican una serie de variables. Por ejemplo, si la lnea de


RESET est en 0 (bloque habilitado) y hay una validacin en la lnea de Inicio/Parada, entonces comienza a funcionar un temporizador interno.
En el registro DESTINO est
el valor del tiempo transcurrido o
acumulado, mientras que en el registro de REFERENCIA est almacenado el valor que debe alcanzar la base de tiempo para activar
la salida de HABILITACION.
El bloque temporizador" graficado permite seleccionar la base de

Saber Electrnica

tiempos TB, es decir, el rango y


precisin del temporizador; de hecho el temporizador no es otra cosa que un contador que cuenta los
impulsos de un generador o reloj
interno del PLC y la base de tiempos permite seleccionar la frecuencia de ese generador. El bloque
proporciona dos salidas de forma
que una est activada cuando se alcanza el tiempo preseleccionado
(HABILITACION), desactivndose la otra que est activada mientras el temporizador temporiza y
no se ha alcanzado el valor de referencia.

Curso de PLCs
o de nemnicos. Por ejemplo,
En la tabla 2 se representa un
conjunto de instrucciones con las
que se construye el programa de
un microcontrolador PIC, mientras que en la tabla 3 podemos
ver algunas instrucciones de un
lenguaje booleano empleado en
autmatas.
Por ejemplo, una variable de salida cuyo estado responde a la
ecuacin de Boole:

Tabla 3 Lenguaje booleano tpico


Instruccin
(Nemnico)
ADD
AND
AND NOT
AND LD
BCD
BIN
CMP
CNT
JME
JMP
LD
LD NOT
MOV
OUT
SUB
END

Descripcin
Suma
Funcin lgica Y
Funcin lgica NO Y
Funcin lgica Y condicionada
Convertidor binario a BCD
Convertidor BCD a binario
Comparacin de variables numricas
Contador
Retorno o fin de salto
Salto condicional
Variable de funcin lgica
Variable de funcin lgica negada
Transferir datos entre registros
Variable de salida
Resta
Fin de un programa

Como puede apreciar, el esquema de contactos es un lenguaje que


facilita una tarea de programacin,
dado que en l se expresa claramente qu es lo que se quiere lograr.
En la figura 4 se muestra el bloque que representa una transferencia de datos, en este caso, en una
sola instruccin o smbolo se establece que cuando llega la instruccin de transferencia a travs de
una lnea de control, se produce el
traspaso de informacin desde un
registro ORIGEN a un registro
DESTINO.

LENGUAJES LITERALES
Estos lenguajes describen directamente o en forma literal las
ecuaciones que permiten que se lleve a cabo una operacin y reciben
el nombre de lenguajes booleanos ya que proporcionan un me-

Z1= Y1 + (X1 . X2)

dio literal para la transcripcin directa de las ecuaciones de Boole o


funciones lgicas que definen una
secuencia de control.
Para aquellos que estn acostumbrados a realizar tareas de programacin, este tipo de lenguajes
representa la transcripcin de sentencias acordes con el set de instrucciones que va a manejar el autmata que describen funciones de
suma, carga de registros, operaciones lgicas AND, OR, etc.
Es por esto que el lenguaje
boolenao o literal se denomina
tambin de lista de instrucciones

Esta ecuacin se transcribir en


lenguaje nemnico de la forma
mostrada en la tabla 4.
En general podemos decir que
habr tantos lenguajes como equipos e, incluso, diferentes versiones
para distintos desarrollos tecnolgicos de un PLC.
Los lenguajes basados en el esquema de contactos (ladder diagram) se hallan preferentemente en
los equipos de fabricacin americana, mientras que los europeos han
desarrollado los lenguajes literales,
como evolucin de las ecuaciones
de Boole y los lenguajes de bloques
funcionales.
Podemos decir entonces que lo
que se define con cada lenguaje
particular es una ecuacin booleana
que expresa la condicin de estado
de una variable de salida del sistema.

Tabla 4 Ejemplo de aplicacin del lenguaje Booleano.


Instrucciones

Descripcin

LD X1
AND X2
OR Y1
OUT Y1

Cargo X1
Hago Operacin AND con X2
Al resultado hago operacin lgica OR con Y1
El resultado lo envo a la variable Z1

Saber Electrnica

Curso de PLCs

CURSO DE AUTMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIN N12:

EL LENGUAJE LADDER
PRIMERA PARTE

os controladores lgicos programables son controladores electrnicos digitales aparecidos a comienzos de los 70 para reemplazar a
los circuitos de rels electromecnicos, interruptores y otros componentes utilizados para el control de los
sistemas de lgica combinacional. El
uso de un lenguaje de programacin
con una estructura o representacin
similar a la de los arreglos de relevadores en escalera (diagramas de escalera), fue una buena eleccin para
construir programas que manejen a
estos dispositivos, ya que facilit el
entrenamiento de los operadores que
ya conocan estos diagramas. As, el

INTRODUCCIN
En todo proceso industrial existe
una secuencia de operaciones en
las que las variables del proceso
(temperatura, humedad, nivel de unlquido, tiempos, etc.) estn definidos para obtener resultados esperados.
Los procesos industriales requieren algn tipo de programa de coordinacin, supervisin o control, lo

primer lenguaje de programacin


para PLC's, considerado de bajo nivel, fue el "Lenguaje LADDER o de Escalera". An hoy se utiliza este lenguaje, as como el "lenguaje Booleano" que se basa en los mismos principios del lgebra booleana. Este ltimo utiliza nemnicos (AND, OR, NOT,
NAND, etc.) enteramente equivalentes al Lenguaje de Escalera. En este
captulo hablaremos de los principios
de programacin LADDER.

Por Horacio D. Vallejo


e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

cual hace necesario un proceso de


automatizacin de estas funciones
que se pueden llevar a cabo de muchas formas. Hace slo un par de
dcadas este proceso requera una
secuencia de operacin en base a
rels que comandaban mdulos de
control de variables continuas y tableros indicadores, estos indicadores le decan al operador lo que deba hacer, es decir, el sistema era
semiautomtico. Si se deba modifi-

car el proceso de control por algn


motivo, normalmente esto requera
un desembolso importante de dinero
y realizar el cambio podra demorarse bastante.
Para atender a los sistemas que
precisaban cambios constantes, se
pens en un sistema donde las variables pudieran ser gobernadas
mediante el accionamiento de rels,
levas, o algn otro mecanismo.
Es evidente que con el avance

Saber Electrnica

Curso de PLCs
de la tecnologa, es posible realizar
modificaciones con el simple comando a travs del teclado de una computadora, con lo cual es posible realizar el sensado de contactos, actuacin de rels y contactores, conteo
de variables, temporizacin, procesamiento de seales continuas, etc.
El uso de una computadora permite cambiar la funcionalidad del
control del proceso si ms que cambiar el programa, pues los elementos
clsicos de control del sistema tales como rels, temporizadores, etc.,
se definen dentro del programa interno de la computadora que ahora realiza el control del proceso industrial.
Es ms, muchas veces las modificaciones son tantas que es preciso
aumentar la capacidad del sistema y
en ese caso slo se puede expandir
el hardware para cumplir con las
nuevas exigencias.
La computadora o mejor dicho:
el sistema de control computarizado debe ser programable con facilidad por los tcnicos que suelen operar el sistema y, adems, se debe
poder disponer de todos los componentes de control sin demoras y con
bajo costo.
En los sistemas de lgica combinacional, el estado de una salida
queda determinado por el estado de
una cierta combinacin de entradas
sin importar la historia de stas. Los
PLC's resultaron muy prcticos ya
que, a diferencia de los antiguos circuitos pueden ser reprogramados en
proceso, ocupan muy poco espacio,
consumen poca potencia, poseen
sistemas de auto-diagnstico y tienen un reducido en funcin de las
prestaciones que ofrecen. Los PLC's
pueden realizar operaciones aritmticas, tratamientos complejos de datos, poseen mayor capacidad de almacenamiento y pueden comunicarse ms eficientemente con el programador y con otros controladores y
computadoras en redes de rea local
(LAN).
Adems, ahora muchos PLC's incorporan instrucciones y mdulos

para manejar seales anlogas y para realizar estrategias de control,


ms sofisticados que el simple ONOFF, tales como el control PID, inclusive con mltiples procesadores.
Precisamente, un PLC es una
computadora fcilmente programable para realizar tareas de control,
pensada para ser utilizada en un ambiente industrial
Dicho de otra manera, un controlador lgico programable (PLC) es
toda mquina electrnica diseada
para controlar en tiempo real y en
medio industrial procesos secuenciales.
Sin embargo, esta definicin est
quedando obsoleta, ya que han aparecido los micro-plc's, destinados a
pequeas necesidades y al alcance
de cualquier persona.
Tal como comentamos, un PLC
suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de
las siguientes necesidades:
Espacio reducido.
Procesos de produccin variables.
Procesos de produccin secuenciales.
Instalaciones de procesos
complejos.
Necesidades de chequeo de
programacin centralizada de las
partes del proceso.
De esta manera, son ampliamente utilizados en el control de maniobras de mquinas, maniobra de instalaciones y en aplicaciones de sealizacin y control.
No podemos dejar de lado los pequeos PLCs para uso ms personal
(que se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar,
como la puerta de un cochera o las
luces de la casa).
Cabe aclarar que, si bien uno de
los inconvenientes de utilizar estos
dispositivos radica en la capacitacin
del personal que los va a utilizar, en
la mayora de las universidades de la
especialidad se ensea tanto el fun-

Saber Electrnica

cionamiento como su empleo por lo


cual es un tema superado. En cuanto al costo tampoco hay problema,
ya que hay PLCs para todas las necesidades y a precios bajos.
Los PLC poseen una CPU, memoria, perifricos, etc.
La CPU, es la encargada de ejecutar el programa almacenado en la
memoria por el operador. La CPU toma, una a una, las instrucciones cargadas por el usuario y las va ejecutando. Cuando termina la secuencia
de instrucciones programadas, el
contador de programa de la CPU retorna al principio y sigue ejecutndolas de manera cclica.
La memoria almacena el programa de aplicacin o de usuario y
guarda el estado de las variables internas del programa como por ejemplo el haber alcanzado una temperatura determinada o haber procesado
un nmero de piezas estndar.
Los perifricos constituyen la interfaz entre el PLC y el sistema controlado. Constituyen entradas y salidas lgicas y pueden tambin, dependiendo de la complejidad de cada PLC, incluirse entradas y salidas
analgicas (o sea, capaces de tomar
cualquier valor entre determinados
mximo y mnimo) o entradas especiales para pulsos de alta frecuencia
como los producidos por codificadores, o salidas para lazos de 4 a
20mA.
El tipo ms comn de entrada lgica es la dada por un interuptor o la
optoacoplada, en la que la corriente
de entrada acta sobre un LED, que
a su vez ilumina un fototransistor que
da el dato a la CPU sobre el estado
de dicha variable (entrada).
La salida ms comn es el rel,
que permite el manejo de corrientes
aceptables, tanto continuas como alternas. Su principal desventaja es el
tiempo de respuesta, que puede resultar alto para algunas aplicaciones;
en dicho caso se emplean rels electrnicos (tiristores o triacs), transistores, etc.
El triac es una llave de estado s-

Leccin N 12: Programacin LADDER


Figura 1

lido para manejo de tensiones alternas. Al igual que el transistor es rpido y menos robusto que el rel que
puede manejar corriente alterna.
Las salidas del PLC deben protegerse contra las sobretensiones que
pueden aparecer sobre ellas, por infinidad de causas, como ser seales
interferentes, tensiones inducidas,
etc.
Un PLC fijo consiste en un solo
gabinete en el que se integran la
CPU, la fuente de alimentacin (para
el propio PLC y con capacidad de reserva que le permite tambin alimentar algunos sensores), y una determinada cantidad de entradas y salidas. Un PLC fijo es creado con un
propsito determinado y no se puede expandir.
Los PLC modulares son una alternativa que permite la expansin
del sistema. En ellos, la CPU, la
fuente de alimentacin, las entradas,
las salidas, etc., son cada una un
mdulo que se elige en funcin de la
aplicacin y se montan sobre un rack
para conseguir la capacidad de procesamiento adecuada, con entradas
y salidas acordes con las necesidades del sistema.
En funcin de lo dado en este
curso, el lector puede dedcir que un

sistema bsico de control con PLC


posee una arquitectura como la
mostrada en la figura 1.
El proceso posee N variables,
con una determinada cantidad de
entradas (correspondiendo cada una
a un sensor de alguna de las variables del proceso) y otras tantas salidas que comandan los diferentes actuadores. Por ejemplo, cuando la
temperatura de un horno est baja,
un sensor dar la informacin al PLC
por medio de una entrada, el programa interno del procesador ejecutar
las instrucciones apropiadas y dar
una orden a una salida para que se
ponga en marcha el mecanismo que
acciona el mechero del horno para
que levante la temperatura.
Los actuadores son dispositivos
de diferente tipo que permiten modificar el estado del sistema tal como
lo define el conjunto de sus variables
caractersticas .
Con la estructura mostrada en el
esquema de la figura 1, la operacin
de nuestro control de temperatura
con PLC sera la siguiente:
El PLC lee permanentemente la
entrada correspondiente al sensor
de temperatura, cuando encuentra
que la temperatura es menor a la deseada, conecta el calefactor y lo des-

conecta cuando es mayor que la deseada. Podra, adems utilizarse


otra salida para activar un sistema
de aviso cuando la temperatura est
fuera del nivel de tolerancia por un
tiempo superior al mximo permitido.
Si tuviramos la posibilidad de
trabajar con un PLC con entradas y
salidas analgicas, podramos implementar estrategias de control mucho ms elaboradas, como por
ejemplo control PID, control adaptativo, etc.
Como puede apreciar y tal como
venimos describiendo desde la leccin N 10, el PLC precisa un programa adecuado para funcionar con su
mximo rendimiento (vimos en Saber N 177 cmo debe ser el lenguaje de programacin de un PLC y en
Saber N 178 el lenguaje de contactos y el lenguaje literal).

Lenguajes de Programacin
de un PLC
Como dijimos al comienzo de esta nota, el uso de un lenguaje de programacin con una estructura o representacin similar a la de los arreglos de relevadores en escalera (diagramas de escalera), fue una buena
eleccin para construir programas que manejen a estos dispositivos, ya que facilit el entrenamiento
de los operadores que ya conocan
estos diagramas. As, el primer lenguaje de programacin para PLC's,
considerado de bajo nivel, fue el
"Lenguaje LADDER o de Escalera".
An hoy se utiliza este lenguaje, as
como el "lenguaje Booleano" que se
basa en los mismos principios del lgebra booleana. Este ltimo utiliza
nemnicos (AND, OR, NOT, NAND,
etc.) enteramente equivalentes al
Lenguaje de Escalera.
Luego aparecieron los lenguajes
de alto nivel como el "lenguaje de escalera" pero, con la adicin de funciones especiales complejas, que en
el diagrama de escalera aparecen

Saber Electrnica

Curso de PLCs
en el lugar de las salidas. En base a
esta tcnica se desarrollaron los
Lenguajes Especiales de Computadora, tambin de alto nivel, que son
muy similares a los lenguajes de programacin de computadoras como el
Basic y el C, para hacer cada vez
ms amigable la programacin.
Los lenguajes de lgica de relevadores en escalera, utilizan un marco de programacin que obliga al
programador a centrarse en cada salida individualmente, en lugar de hacerlo en el flujo y operacin del proceso o sistema que se controla. La
programacin con un mtodo escalera requiere el uso de soluciones de
casos especiales, eliminando la posibilidad de una programacin sencilla.
Sin embargo, los programas resultantes son difciles de modificar por
no tener una estructura modular. Para disminuir este inconveniente, se
realizan programas a medida basados en reglas que, muchas veces,
obedecen a una lgica de estado.
La lgica de estado hace referencia
a lenguajes de alto nivel o lenguajes
de mquina. Con estos lenguajes, el
desarrollo y modificacin del sistema
es mucho ms fcil y rpida que con
lenguajes de nivel ms bajo. El programador puede olvidarse de los cdigos concentrndose simplemente
en conocer a fondo el sistema de
control.
Si se emplea esta lgica de programacin, el proceso en un sistema
real, atraviesa una secuencia de estados y cada mquina o proceso es
un conjunto de dispositivos o componentes fsicos. Adems la operacin
de cualquiera de estos dispositivos,
puede ser descrita como una secuencia de pasos con respecto al
tiempo. Inclusive los procesos continuos pasan por estados (arranquemanual o automtico, operacin normal y parada). Las condiciones de
prueba o eventos que causan que un
dispositivo cambien de estado tambin son fciles de programar, por
ejemplo: "si la temperatura est por
debajo de T1, arranque el calefactor

1 y encienda la luz indicadora". As,


todas las actividades fsicas pueden
ser explicitadas en esta forma.
Aqu se utiliza un modelo jerrquico, en el cual existen tareas
(tasks), subdivididas en estados (states), los cuales son enunciados (statements) por comandos.
Los TASKS o Tareas son el elemento primario del modelo de lgica
de estado. Una tarea es una descripcin de una actividad del proceso,
expresada secuencialmete y en relacin al tiempo. Si estuvisemos describiendo el proceso de horneado de
pan tendramos, la tareas de carga
del horno, la tarea de control de temperatura, la tarea de encendido de
los calefactores, la tarea de apagado
del horno, etc.
Los STATES o Estados describen
el valor de una salida. Cada estado
implica un conjunto de "tiempos" por
los cuales pasa la tarea. Cada estado contiene tambin las reglas de
transicin de estados.
Los SATEMENTS o Enunciados
describen la actividad relacionada
con la salida de cada estado. Es el
conjunto de comandos que describen los estados.
Con el fin de simplificar la tarea
de programacin, y de hacerla accesible a quienes no han tenido experiencia previa con computadoras,
se han concebido distintos mtodos
ms o menos estndard de programacin de PLC.
Uno de estos mtodos, es la utili-

Saber Electrnica

zacin de cdigos de operacin en la


forma de listado que le indica al PLC
la secuencia exacta de operaciones
a realizar. Estas operaciones son del
tipo MNEMONICOS, es decir, cdigos que indican sentencias: GOTO
(vaya a), LOAD (cargue), etc.
Otro mtodo consiste en la utilizacin de smbolos grficos que representan determinadas operaciones bsicas del PLC. Este sistema
est estandarizado y no depende de
la marca de PLC que se est programando.
Por otra parte, existen programas
para computadora que permiten
construir los programas de PLC de
forma grfica, por manipulacin de
estos smbolos. Dicho de otra manera, se puede tener en la pantalla de
una computadora una grfica o dibujo que represente el sistema que se
est controlando y, por ejemplo, clicar sobre un smbolo que representa
a una canilla para controlar la apertura de una vlvula. Pero, como venimos diciendo en este curso, el mtodo de programacin ms usado es
quiz el LADDER, por poder asemejarlo a diagramas elctricos (en la
leccin anterior definimos al lenguaje
escalera como un lenguaje de contactos, vea la figura 1 de dicha leccin - Saber Electrnica N 178 -).
En la prxima edicin daremos la
segunda parte de esta leccin, en la
que describiremos la estructura del
lenguaje LADDER, para que estemos en condiciones de dar ejemplos

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Curso de PLCs

CURSO DE AUTMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIN N12:

EL LENGUAJE LADDER
SEGUNDA PARTE

n la edicin anterior dijimos


que an hoy se sigue utilizando
la programacin tipo escalera o Ladder, por ser un lenguaje
comprensible por electricistas y
tcnicos en electrnica que realizan el mantenimiento de empresas
que han incorporado automatismos electrnicos en sus procesos
de produccin. Es por este motivo

INTRODUCCIN
Cuando decid escribir artculos
sobre PLC, al principio cre conveniente hablar sobre equipos comerciales pero las primeras consultas
realizadas por los lectores me hizo
caer en la cuenta que la gran mayora de las personas que trabajan con
autmatas desconocen la capacidad de estos equipos. Es por eso
que a lo largo de las 12 primeras
lecciones de este curso he intentado
definir qu es un automatismo, cmo son las entradas y salidas, de
qu forma debe conectarse un PLC
con el mundo exterior y cmo pue-

que decidimos introducirnos al


mundo de la programacin a travs de este mtodo. A continuacin veremos qu es el lenguaje
Ladder y cul es la sintaxis de la
programacin.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

den ser los equipos comerciales. Sin


embargo, en la leccin N 10 comenzamos a describir los lenguajes
de programacin, introduciendo los
conceptos de seal y variable,
entre otras cosas; luego estudiamos
el lenguaje de contactos, tal como
se conoce a la forma grfica de describir la programacin escalera (ladder). En este captulo volveremos a
redefinir los elementos de esta
programacin, tratando de emplear
el lxico comprendido internacionalmente, dando ejemplos que le permitan al lector comprender fcilmente su sintaxis.
El nombre del mtodo de progra-

macin ladder (que significa escalera en ingls) proviene de su semejanza con el diagrama del mismo
nombre que se utiliza para la documentacin de circuitos elctricos de
mquinas, etc. (que nosostros hemos llamado lenguaje de contactos). En estos diagramas se emplean smbolos cuyo significado fue
estudiado en la leccin N 10 y que
sintetizamos en la figura 1.
Un diagrama que explica un
ejemplo de programacin ladder se
muestra en la figura 2. Para entender la estructura debemos considerarlo como un circuito elctrico.
La lnea vertical izquierda represen-

Saber Electrnica

Curso de PLCs

Figura 2

ta un conductor que posee una tensin aplicada respecto de masa, y la


lnea vertical derecha representa
precisamente el conductor de tierra
o masa.
El smbolo l l representa un
contacto normalmente abierto y el
smbolo l/l representa un contacto normalmente cerrado. El smbolo ( ) representa una carga,
por lo general bobinas de rels, lmparas indicadoras, etc.
Las lneas horizontales representan ramas de circuitos que suelen
denominarse lneas de escaneo o
rungs. Muchas veces, la carga conectada en un rung puede ser la bobina de un rel cuyos contactos asociados estn en el mismo rung o en
otro y en ese caso, la denominacin
de la bobina y sus contactos suele
ser la misma para que el operador
pueda asociarla con facilidad. En el
ejemplo de la figura 2 no hay ningn
contacto asociado a las cargas (bo-

binas de rel).
Con esta simbologa,
la salida 1 (carga 1),
Figura 1 en el primer rengln,
lnea escaneada o
RUNG, est conectada cuando se
activa la bobina del rel 12 (no est
presente en el grfico) cuyos contactos normal abiertos estn en serie
con dicha carga.
En el segundo rung, la carga 2 se
activar slo cuando el contacto 10
est cerrado, ya que slo as podr
circular corriente. En el tercer rung,
las cargas 3 y 4 (conectadas en paralelo) se activarn cuando el contacto 20 no est actuado (20 es un
contacto normalmente cerrado, por
lo cual no debe estar actuado si queremos que por l circule corriente).
El cuarto rung representa la conexin en serie de dos contactos
(denominados 10 y
30) para que slo se
conecte la carga 5
cuando ambos estn
cerrados.
En el quinto y ltimo rung, la carga 6
se activar si el con-

Saber Electrnica

tacto 40 no est actuado (vea que es


un contacto normal cerrado) y si
adems estn cerrados los contactos 30 50 ambos.
Recuerde que, cuando las cargas
son bobinas de rels, sus contactos
reciben el nombre de la carga. Para
entender esto, vea el grfico de la figura 3.
Segn la programacin ladder, la
carga 1 se activar cuando no est
actuado el contacto 5 y se active la
bobina del rel 4 (no presente en el
circuito) para que se cierren sus contactos. Una vez que se activa la carga 1, se cierran las contactos 1 y ya
no hace falta que est activado 4 para mantener la carga activada.
Es decir, supongamos que la carga no se encuentra activada, por lo
que el contacto 1 est abierto y el
contacto 5 est cerrado. En estas

Figura 3

Leccin N 12: Programacin LADDER

condiciones si se acta momentneamente el contacto 4, la carga 1


queda energizada y el contacto auxiliar 1 se cierra. Ahora, si se libera el
contacto 4, sigue existiendo un camino para la corriente, por lo que una
vez conectada la carga slo se la
puede desconectar actuando el contacto 5. Por lo dicho, este esquema
elctrico representa un sistema de
encendido y apagado de una carga
con un pulsador de arranque y otro
de parada.
Antes de continuar con la explicacin de nuestra forma de programacin, observe atentamente el circuito elctrico representado en la figura 4 e intente explicar su funcionamiento
Bien, veamos si lo que ha deducido es lo correcto. Suponemos que
inicialmente ninguna de las salidas
est activada, ya que acabamos de
alimentar al sistema, por lo que el
contacto 10 permite el paso de corriente y se activa la carga 20. Esto
permite que se cierren los contactos
20 del segundo rung con lo cual se
activa la carga 10, haciendo que se
abran los contactos del primer rung.
Al suceder esto, se interrumpe la alimentacin de la bobina 20, con la
consecuente liberacin de su contacto auxiliar y la desconexin posterior de la bobina 10. A partir de este
momento el ciclo se repite indefinidamente por lo cual hemos construi-

do un oscilador a rels cuyo ciclo de activacin depende de


la demora en la activacin de los contactos una vez que
hemos energizado
Figura 4
la carga.
Con este tipo de diagramas se describe normalmente la
operacin elctrica de distintos tipos
de mquinas, y puede utilizarse para
sintetizar un sistema de control y,
con las herramientas de software
adecuadas, realizar la programacin
del PLC o autmata. Esto es particularmente til para quienes estn habituados a realizar proyectos o el
mantenimiento elctrico de mquinas.
Ahora bien, a la hora de tener
que construir o interpretar el programa de un PLC debemos recordar
que mientras que en el diagrama
elctrico todas las acciones ocurren
simultneamente, en el programa se
realizan en forma secuencial, siguiendo el orden en el que los rungs
fueron escritos, y que a diferencia de
los rels y contactos reales (cuyo nmero est determinado por la implementacin fsica de estos elementos), en el PLC podemos considerar
que existen infinitos contactos auxiliares para cada entrada, salida, rel
auxiliar, carga, etc.
Adems, todo PLC cumple con
un determinado ciclo de operaciones
que consiste en leer las entradas,
ejecutar todo el programa y actualizar las salidas tal como hayan resultado de la ejecucin del programa.
Como consecuencia, si una determinada salida toma dos valores diferentes durante la ejecucin de una
rutina del programa, solo aparecer a la salida el ltimo de los valores
calculados, excepto
que en el programa
se especifique lo
contrario.
Para entender esto,
Fig. 5 vea el programa

descripto por el circuito de la figura


5. El contacto 1 se encuentra abierto
y la salida 2 aparece como permanentemente desactivada. Sin embargo, internamente el PLC puede hacer que 2 oscile, pero por actualizar
la salida slo una vez por ciclo de
programa, este efecto no es visible.
Se deduce entonces que el procesamiento de entradas y salidas de
un PLC no es "en paralelo" como en
un sistema no programado sino que
debe seguirse una secuencia de instrucciones denominado programa y
que suele llevarse a cabo a una gran
velocidad. Por lo dicho, el tiempo
empleado por el PLC en ejecutar el
programa es un parmetro importante ya que de eso depende muchas
veces la eficiencia de un sistema automtico.
El tiempo empleado por el PLC
para ejecutar determinado programa
es lo que se conoce como TIEMPO
DE SCAN (scan = barrido en ingls).
Los fabricantes de autmatas suelen
especificar este tiempo de diversas
formas, como por ejemplo indicando
el tiempo necesario para ejecutar
una sola instruccin y el tiempo para
ejecutar un programa completo en
toda su longitud (tiempo de ciclo y
perodo total de ejecucin respectivamente). Cuando se habla del tiempo de ejecucin de una sola instruccin, este NO es el mismo tiempo
que el necesario para ejecutar un
programa completo.

LA SINTAXIS Y EL VOCABULARIO
LADDER

DEL

No quedan dudas que hasta ahora, el sistema de programacin ladder tiene una gran similitud con un
circuito elctrico. De esta manera se
simplifica muchsimo el aprendizaje
por parte de personas que tengan
una mnima familiaridad con sistemas elctricos y electromecnicos.
Por otra parte, todos los lenguajes, sean naturales como el castellano o el ingls; o artificiales, como lo

Saber Electrnica

Curso de PLCs
Figura 7

Figura 6
son todos los lenguajes de programacin, tienen un vocabulario y un
conjunto de reglas para combinar las
palabras en sentencias comprensibles.
No pretendo que aprenda a programar un PLC pero si quiere manejarlo es preciso que conozca cules
son los elementos disponibles por el
programador para expresar lo que la
mquina debe hacer y la sintaxis del
lenguaje que ha de utilizar o sea, las
formas permitidas de conectar los
elementos para poder expresar acciones que no resulten redundantes
o ambiguas.
Cada rung del programa ladder,
tiene en el margen izquierdo un conjunto de condiciones que deben
cumplirse para activar las salidas
que se encuentran en el margen derecho.

rias, que pueden tomar slo dos estados: abierto o cerrado (1 0), y
que provienen de entradas asociadas al autmata o de rels internos
del PLC. En la programacin ladder,
estas variables se representan por
contactos, que pueden estar en solo
dos estados: abierto o cerrado.
La combinacin de las variables
de entrada se realiza a travs de las
llamadas "Funciones Lgicas",
que suelen representarse por cuadros conocidos como "Tablas de
Verdad".
Existe una equivalencia entre las

Por lo tanto, la primera regla


consiste en saber que todas las
entradas deben escribirse sobre
el margen izquierdo y todas las
salidas sobre el margen derecho.
Tambin dijimos que los elementos a evaluar para decidir si se debe
activar o no las salidas en determinado rung, son variables lgicas o bina-

Saber Electrnica

tablas de verdad, la lgica de contactos y la forma en que expresamos


verbalmente la operacin de una funcin lgica.
En la figura 6 se observa la equivalencia entre la funcin negacin y
la lgica de contactos empleada por
ladder, vea que esta funcin representa un contacto normal cerrado de
modo que la salida est activada slo si la entrada est desactivada.
En la figura 7 se observa la funcin lgica AND que se representa
por medio de dos contactos en serie
con la carga de modo que hace falta

Quiere Aprender a Disear Circuitos con PIC?


Ya est a la venta el segundo texto del Ing.
Vallejo que trata sobre los Microcontroladores
PIC, que le ensea a construir programas mediante circuitos prcticos reales, utilizando el
set de instrucciones del C.
La obra se divide en tres partes:

Arquitectura de un PIC
Manejo de las Instrucciones
Aprendiendo a Programar con
Sistemas Prcticos Reales
Ya se encuentra en los mejores puestos de venta de
revistas: Argentina: $15 - Otros Pases: U$S 9

Leccin N 12: Programacin LADDER


Figura 8

de este circuito paralelo, representar el


cumplimiento
de uno solo de
los renglones,
sin embargo,
si se cumplen
los dos renglones tambin
se activar la
salida Z.
Las salidas de
un programa
ladder
son
equivalentes a
las cargas (bobinas de rels,
lmparas, etc.)
en un circuito
elctrico. Como indica esta analoga, dos o ms
salidas pueden programarse en paralelo siempre que querramos activarlas y desactivarlas a la vez. Como
salidas en el programa del PLC tomamos no slo a las salidas que el
equipo provee fsicamente hacia el
exterior, sino tambin las que se conocen como "Rels Internos". Los re-

ls internos son simplemente variables lgicas que podemos usar para


memorizar estados o como acumuladores de resultados que utilizaremos
posteriormente en el programa.
Existen dos formas bsicas de
activar o desactivar las salidas: con
retencin y sin retencin. La forma
ms comn es la de salida no retenida, lo que significa que la salida es
activada si se cumplen las condiciones del rung en el que est programada y se desactiva inmediatamente cuando las condiciones dejan de
cumplirse.
Las salidas retenidas se activan y
desactivan en rungs diferentes y por
instrucciones diferentes. Cuando se
cumple el rung en el que la salida debe activarse, sta lo hace y permanece as, an cuando la condicin de
activacin deje de cumplirse. El nico modo de apagar o desactivar la
salida retenida es programar un rung
con la correspondiente instruccin
de apagado de la salida en cuestin.
Las instrucciones de retencin y liberacin de salidas se usan siempre
por pares tal como estudiaremos
oportunamente.

que ambos contactos (entradas) estn activados para que se active la


salida.
En la figura 8 se observa la funcin lgica OR que se representa por
medio de dos contactos en paralelo
que estn en serie con la carga de
modo que hace falta que slo un
contacto (entradas) est activado para que se active la salida.
Para construir el diagrama de lgica de contactos
debemos fijarnos en los renglones de la tabla de verdad
Si Ud. es suscriptor de la obra, reclmelo GRATIS!!!
en los que la salida debe esC ONTIENE :
tar activada. En la figura 8
Fascculos 1 a 4 de la Enciclopedia
resultan ser el primero, el seTomo 1 de Electrnica en Accin (que trata temas tales como:
gundo y el cuarto.
Cmo evaluar las caractersticas de un equipo de audio, Memorias, Sintetizador para Msica Electrnica, Tecnologa de fabricacin de componentes,
Como existe ms de una
Montajes, etc.).
situacin en la que la salida
Tomo 1 de Circuitos Integrados con la explicacin, caractersticas y montajes con los integrados ms utilizados en electrnica.
debe activarse, vemos que
Video Presentacin: a travs del cual el Ing. Vallejo lo gua paso a pala salida se activar cuando
so para el estudio de la obra.
Video de Electrnica Bsica: para que Ud. aprenda electrnica mediante un
se cumpla la condicin del
mtodo audiovisual sencillo y fcil de comprender.
primer rengln de la tabla de
Programas: 1) Laboratorio Virtual con la posibilidad de disear circuitos
verdad, O (OR) la condicin impresos. 2) DEMO clsico del laboratorio explicado en Saber Electrnica. 3) Programa para crear el circuito imprede los proyectos creados en el Workbench. 4) Compresor-descompresor de archivos+parche para espaol+videl segundo rengln, O (OR) so
deo demostrativo. 5) Programador de microcontroladores y memorias. 6) Lector de Tarjetas: carpeta que contiene
la condicin del cuarto ren- diferentes archivos sobre tarjetas telefnicas, incluyendo varios programas lectores.
gln.
Comparando esto con la
tabla de verdad de la funcin
OR, vemos que tendremos
que poner circuitos en paraValor del CD: Argentina: $15, Mxico: $10 M.N., Otros Pases: U$S15. Si es suscriptor, reclmelo GRATIS.
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Saber Electrnica

CURSO DE AUTMATA PROGRAMABLE

PLC
Leccin N 13

Lenguaje de Programacin de los Robots


Un autmata programable es una mquina que recibe rdenes y acta en consecuencia
para cumplir un proceso en funcin del programa almacenado. Existen tanto en la industria como en el mercado, PLCs que responden al diseo de robots y stos a su vez, son
programados mediante tcnicas usuales. En esta leccin volcamos los conceptos vertidos por el autor en su monografa redactada para la UNAM Campus Aragn.
Autor: Samuel Candelas Rodrguez
email: scaronline@hotmail.com

INTRODUCCIN
En las mquinas controladas por
sistemas informticos, el lenguaje es el
medio que utiliza el hombre para gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta adaptacin con la tarea a realizar
y la sencillez de manejo, son factores
determinantes del rendimiento obtenido
en los robots industriales.
Hay varias maneras de comunicarse
con un robot, y tres soluciones generales para lograrlo, que son reconocimiento de palabras separadas, enseanza y
repeticin y lenguajes de programacin
de alto nivel.
Los sistemas de reconocimiento de
la voz en la tecnologa moderna son
bastante primitivos y suelen depender
de quien habla. Estos sistemas pueden
reconocer un conjunto de palabras concretas de un vocabulario muy limitado y
en general exigen al usuario una pausa
entre las palabras, aunque en la actualidad es posible reconocer las palabras
separadas en tiempo real debido a los
cada vez ms rpidos componentes de
las computadoras y algoritmos de procesamiento ms eficientes, la utilidad del
reconocimiento de palabras separadas
para describir la tarea de un robot es

bastante limitada.
La enseanza y repeticin, tambin
conocido como guiado, es la solucin
ms comn utilizada en el presente para los robots industriales. Este mtodo
implica ensear al robot dirigindole los
movimientos que el usuario desea que
realice. La enseanza y repeticin se lleva a cabo normalmente con los siguientes pasos:
1) dirigiendo al robot con un movimiento lento utilizando el control manual
para realizar la tarea completa y grabando los ngulos del movimiento del robot
en los lugares adecuados para que vuelva a repetir el movimiento;
2) reproduciendo y repitiendo el movimiento enseado;
3) si el movimiento enseado es correcto, entonces se hace funcionar al robot a la velocidad correcta en el modo
repetitivo.
Guiar al robot en movimiento lento,
puede ser en general llevado a cabo de
varias maneras: usando un joystick, un
conjunto de botones (uno para cada movimiento) o un sistema de manipulacin
maestro-esclavo.
Los lenguajes de programacin de
alto nivel suministran una solucin ms
general para resolver el problema de co-

municacin hombre-robot. En la dcada


anterior, los robots fueron utilizados con
xito en reas tales como soldadura por
arco voltaico o pintura con spray utilizando el guiado (Engelberger [1980]). Estas
tareas no requieren interaccin entre el
robot y su entorno y pueden ser programadas fcilmente por guiado. Sin embargo, la utilizacin de robots para llevar
a cabo las tareas requieren tcnicas de
programacin en lenguajes de alto nivel
ya que el robot de la lnea de produccin
suele confiar en la realimentacin de los
sensores y este tipo de interaccin slo
puede solo puede ser mantenida por
mtodos de programacin que contengan condiciones.
Los lenguajes clsicos empleados
en informtica, como el FORTRAN, BASIC, PASCAL, etc., no disponen de las
instrucciones y comandos especficos
que necesitan los robots, para aproximarse a su configuracin y a los trabajos que han de realizar. Esta circunstancia, ha obligado a los constructores de
robots e investigadores a disear lenguajes propios de la Robtica. Sin embargo, los lenguajes desarrollados hasta
el momento, se han dirigido a un determinado modelo de manipulador y a una
tarea concreta, lo que ha impedido la

Saber Electrnica

CURSO DE AUTMATA PROGRAMABLE

PLC
Leccin N 13 - Conclusin

Caractersticas del Lenguaje Ideal para Robtica


En la edicin anterior dimos la primera parte de esta leccin
en la que procuramos delinear las caractersticas de un lenguaje de programacin ptimo para utilizar en un robot o un
autmata. A continuacin seguiremos con el anlisis de los
diferentes lenguajes en busca de nuestros objetivo.
Autor: Samuel Candelas Rodrguez
email: scaronline@hotmail.com

PROGRAMACIN TEXTUAL EXPLCITA


El programa queda constituido por
un texto de instrucciones o sentencias,
cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan
"off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan en el programa,
mediante el empleo de las instrucciones
textuales adecuadas.
En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son suficientes,
debiendo ser sustituidos por clculos
ms perfectos y por una comunicacin
con el entorno que rodea al sistema.
En la programacin textual, la posibilidad de edicin es total. El robot
debe intervenir, slo, en la puesta a
punto final.
Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusin
de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de creacin de

mdulos operativos intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones


del mundo exterior, etc.
Dentro de la programacin textual,
existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente diferentes:
1. Programacin textual explcita.
2. Programacin textual especificativa.
En la programacin textual explcita,
el programa consta de una secuencia de
rdenes o instrucciones concretas, que
van definiendo con rigor las operaciones
necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes
que definen los movimientos punto por
punto, similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un
lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de
las situaciones anormales, colisiones,
etc, queda a cargo del programador.
Dentro de la programacin explcita,
hay dos niveles:
1. Nivel de movimiento elemental
Comprende los lenguajes dirigidos a
controlar los movimientos del brazo ma-

nipulador. Existen dos tipos de movimientos:


a. Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las
diversas articulaciones del brazo.
b. Cartesiano, cuando el lenguaje
define los movimientos relacionados con
el sistema de manufactura, es decir, los
del punto final del trabajo (TCP).
Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas.
Este hecho confiere "popularidad" al
programa, independizando a la programacin del modelo particular del robot,
puesto que un programa confeccionado
para uno, en coordenadas cartesianas,
puede utilizarse en otro, con diferentes
coordenadas, mediante el sistema de
transformacin correspondiente. Son
lenguajes que se parecen al BASIC, sin
poseer una unidad formal y careciendo
de estructuras a nivel de datos y de control.
Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones. Aunque
esta accin es bastante simple para motores de paso a paso y corriente continua, al no tener una referencia general

Saber Electrnica

PLC
de la posicin de las articulaciones con
relacin al entorno, es difcil relacionar al
sistema con piezas mviles, obstculos,
cmaras de TV, etc.
Los lenguajes correspondientes al
nivel de movimientos elementales aventaja, principalmente, a los de punto a
punto, en la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas,
as como de tratar informaciones sensoriales.
2. Nivel estructurado
Intenta introducir relaciones entre el
objeto y el sistema del robot, para que
los lenguajes se desarrollen sobre una
estructura formal.
Se puede decir que los lenguajes
correspondientes a este tipo de programacin adoptan la filosofa del PASCAL.
Describen objetos y transformaciones
con objetos, disponiendo, muchos de
ellos, de una estructura de datos arborescente.
El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la
comprensin del programa, reduce el
tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de

tareas determinadas. En los lenguajes


estructurados, es tpico el empleo de las
transformaciones de coordenadas, que
exigen un cierto nivel de conocimientos.
Por este motivo dichos lenguajes no son
populares hoy en da.

PROGRAMACIN TEXTUAL
ESPECIFICATIVA
Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual
que las tareas que hay que realizar sobre ellos.
El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de
disponer del modelo del universo, o
mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base
de datos ms o menos compleja, segn
la clase de aplicacin, pero que requiere, siempre , computadoras potentes para el procesado de una abundante informacin.

El trabajo de la programacin consistir, simplemenen la descripcin


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Saber Electrnica

Actualmente, los
modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico.
Dentro de la programacin textual especificativa, hay dos
clases, segn que la
orientacin del modelo se refiera a los
objetos a los objetivos.
Si el modelo se
orienta al nivel de
los objetos, el lenguaje trabaja con
ellos y establece las

relaciones entre ellos. La programacin


se realiza "off-line" y la conexin CAM
es posible.
Dada la inevitable imprecisin de los
clculos del ordenador y de las medidas
de las piezas, se precisa de una ejecucin previa, para ajustar el programa al
entorno del robot.
Los lenguajes con un modelo del
universo orientado a los objetos son de
alto nivel, permitiendo expresar las sentencias en un lenguaje similar al usado
comnmente.
Por otra parte, cuando el modelo se
orienta hacia los objetivos, se define el
producto final.
La creacin de lenguajes de muy alto nivel transferir una gran parte del trabajo de programacin, desde el usuario
hasta el sistema informtico; ste resolver la mayora de los problemas, combinando la Automtica y la Inteligencia
Artificial.

LENGUAJE DE PROGRAMACIN
GESTUAL PUNTO A PUNTO
Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas de funcionamiento de un magnetofn domstico, ya
que disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD
(grabar), FF (adelantar), FR (atrasar),
PAUSE, STOP, etc. Adems, puede disponer de instrucciones auxiliares, como
INSERT (insertar un punto o una operacin de trabajo) y DELETE (borrar).
Conceptualmente, al estar el manipulador en lnea funciona como un digitalizador de posiciones.
Los lenguajes ms conocidos en
programacin gestual punto a punto son
el FUNKY, creado por IBM para uno de
sus robots, y el T3, original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3.
En el lenguaje FUNKY se usa un
mando del tipo "joystick" para el control
de los movimientos, mientras que el T3
dispone de un dispositivo de enseanza
("teach pendant").
Como en un grabador de cassettes,
y en los dos lenguajes mencionados, los
movimientos pueden tener lugar en sis-

Caractersticas del Lenguaje Ideal para Robots


temas de coordenadas cartesianas, cilndricas o de unin, siendo posible insertar
y borrar las instrucciones que se desee.
Es posible, tambin, implementar funciones relacionadas con sensores externos,
as como revisar el programa paso a paso, hacia delante y hacia atrs.
El lenguaje FUNKY dispone de un
comando especial para centrar a la pinza sobre el objeto.
El procesador usado en T3 es el
AMD 29000 ("bit slice"), mientras que en
el FUNKY est constituido por el IBM
SYSTEM-7 (Macintosh).

LENGUAJES DE PROGRAMACIN
A NIVEL DE MOVIMIENTOS ELEMENTALES

Como ya se mencion, se tratan los


movimientos de punto a punto, expresados en forma de lenguaje. Se citan, entre los ms importantes:
ANORAD
EMILY
RCL
RPL
SIGLA
VAL
MAL

Figura 1

Todos ellos mantienen el nfasis en


los movimientos primitivos, ya sea en
coordenadas articulares, o cartesianas.
En comparacin, tienen, como ventajas
destacables, los saltos condicionales y a
subrutina, adems de un aumento de las
operaciones con sensores, aunque siguen manteniendo pocas posibilidades
de programacin "off-line".
Estos lenguajes son, por lo general,
del tipo intrprete, con excepcin del
RPL, que tiene un compilador. La mayora dispone de comandos de tratamiento
a sensores bsicos: tacto, fuerza, movimiento, proximidad y presencia. El RPL
dispone de un sistema complejo de visin, capaz de seleccionar una pintura y
reconocer objetos presentes en su base
de datos.
Los lenguajes EMILY y SIGLA son
transportables y admiten el proceso en
paralelo simple.
Otros datos interesantes de este
grupo de lenguajes son los siguientes:
ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC.
Utiliza, como procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits
(figura 1). El Motorola MC68000 es un
microprocesador de 16/32 bits (16 bits
externos, 32 bits internos) cabeza de la
familia M68K.
Posee 19 registros de los cuales 17
pueden ser usados por el programador,
su espacio de direccionamiento es de 16
MBytes, tiene 56 instrucciones con 14
modos de direccionamiento. Hay modelos para frecuencias de reloj de 8, 10,
12,5 y 16MHz.
Viene en varios encapsulados, pero
el ms usado es el DIP de 64 Pines.
VAL.- Fue diseado por UNIMATION
INC para sus robots UNIMATE y PUMA.
(figura 2). Emplea, como CPU, un LSIII, que se comunica con procesadores
individuales que regulan el servocontrol
de cada articulacin. Las instrucciones,
en idioma ingls, son sencillas e intuitivas, como se puede apreciar por el programa siguiente:

Figura 2
LISPT
PROGRAM PICKUP
1. APRO PART, 25.0
2. MOVES PART
3. CLOSE, 0.0.0
4. APRO PART, -50.0
5. APRO DROP, 100.0
6. MOVES DROP
7. OPEN, 0.0.0
8. APRO DROP, -100.0
.END
RPL.- Dotado con un LSI-II como
procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido diseado por SRI
INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por
IBM para el control de uno de sus robots. Usa el procesador IBM 370/145
SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI
para su robot SUPER SIGMA, emplea
un mini-ordenador con 8 K de memoria.
Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.
MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un
Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del
tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU,
un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y
est escrito en Ensamblador.

LENGUAJES ESTRUCTURADOS DE
PROGRAMACIN EXPLCITA
Teniendo en cuenta las importantsimas caractersticas que presenta este ti-

Saber Electrnica

PLC
HELP.- Creado por GENERAL
ELECTRIC para su robot ALLEGRO y
escrito en PASCAL/FORTRAN, permite
el movimiento simultneo de varios brazos. Dispone, asimismo, de un conjunto
especial de subrutinas para la ejecucin
de cualquier tarea. Utilizando como
CPU, a un PDP 11.

Figura 3

MAPLE.- Escrito, como intrprete,


en lenguaje PL-1, por IBM para el robot
de la misma empresa, tiene capacidad
para soportar informaciones de sensores externos. Utiliza, como CPU a un
IBM 370/145 SYSTEM 7.
po de programacin, merecen destacarse los siguientes lenguajes:
AL
HELP
MAPLE
PAL
MCL
MAL EXTENDIDO
Un sencillo ejemplo, de carcter didctico, utilizando el lenguaje AL, puede
mostrar el inters del control estructurado. Partiendo de la definicin de unos
objetos, se puede lograr una estructura
superior que los relacione.
Supongamos que se dispone de los
objetos 01 y 02, y se intenta colocar al
primero encima del segundo. En la figura 3 se muestra la configuracin del sistema de este ejemplo. 01T y 01B sealan, respectivamente, la parte superior e
inferior del objeto 01, mientras que 01AS
indica su posicin de asimiento. Las partes del objeto 02 se denominan de la
misma forma.
Un programa "orientativo", en AL,
que coloque 01 sobre 02, podra ser:
MOVE ARM TO 01AS El brazo se
desplaza hasta la posicin de asimiento
de 01.
GRASP agarra a 01.
AFFIX 01B TO ARM Fija el sistema
de coordenadas de 01 con el de la pinza
del brazo.
MOVE 01B TO 02T Mueve la parte inferior de 01 hasta la parte superior de 02.

Saber Electrnica

RELEASE Suelta 01 sobre 02.


UNIFIX 01 Destruye la relacin entre el sistema de coordenadas del brazo y 01.
Con excepcin de HELP, todos los
lenguajes de este grupo estn provistos
de estructuras de datos del tipo complejo. As, el AL utiliza vectores, posiciones
y transformaciones; el PAL usa, fundamentalmente, transformaciones y el MAPLE permite la definicin de puntos, lneas, planos y posiciones.
Slo el PAL, y el HELP carecen de
capacidad de adaptacin sensorial. Los
lenguajes AL, MAPLE y MCL, tienen comandos para el control de la sensibilidad
del tacto de los dedos (fuerza, movimiento, proximidad, etc.). Adems, el
MCL posee comandos de visin para
identificar e inspeccionar objetos.
A continuacin, se exponen las caractersticas ms representativas de los
lenguajes dedicados a la programacin
estructurada.
AL.- Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los que
el brazo trabaja.
Fue diseado por el laboratorio de
Inteligencia Artificial de la Universidad
de Stanford, con estructuras de bloques
y de control similares al ALGOL, lenguaje en el que se escribi. Est dedicado al
manipulador de Stanford, utilizando como procesadores centrales, a un PDP
11/45 y un PDP KL-10.

PAL.- Desarrollado por la Universidad de Purdure para el manipulador de


Stanford, es un intrprete escrito en
FORTRAN y Ensamblador, capaz de
aceptar sensores de fuerza y de visin.
Cada una de sus instrucciones, para
mover el brazo del robot en coordenadas cartesianas, es procesada para que
satisfaga la ecuacin del procesamiento. Como CPU, usan un PDP 11/70.
MCL.- Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de
su lenguaje de control numrico APT. Es
un lenguaje compilable que se puede
considerar apto para la programacin de
robots "off-line".
MAL EXTENDIDO.- Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al
que incorpora elementos de programacin estructurada que lo potencian notablemente. Se aplica, tambin, al robot
SIGMA.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO
En este grupo se encuentran tres
lenguajes interesantes:
RAPT
AUTOPASS
LAMA
RAPT.- Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas, que dan lugar a otros cuerpos deri-

Caractersticas del Lenguaje Ideal para Robots


vados. Para modelar a un cuerpo, se
confecciona una biblioteca con sus rasgos ms representativos. Seguidamente, se define los movimientos que ligan a
los cuerpos a ensamblar (alinear planos,
encajar cilindros, etc.).
As, si se desea definir un cuerpo
C1, se comienza definiendo sus puntos
ms importantes, por ejemplo:
P1 = < x, 0, 0 >
P2 = < 0, y, 0 >
P3 = < x/2, y, 0 >
P4 = < 0, 0, z >
Si, en el cuerpo, existen crculos de
inters, se especifican seguidamente:
C1 = CIRCLE/P2, R;
C2 = CIRCLE/P4, R;
A continuacin, se determinan sus
aristas:
L1 = L/P1, P2;
L2 = L/P3, P4;
Si, anlogamente al cuerpo C1, se
define otro, como el C2, una accin entre ambos podra consistir en colocar la
cara inferior de C1 alineada con la superior de C2. Esto se escribira.
AGAINST / BOT / OF C1, TOP / OF C2;
El lenguaje RAPT fue creado en la
Universidad de Edimburgo, departamento de Inteligencia Artificial; est
orientado, en especial, al ensamblaje de
piezas. Destinado al robot FREDY, utiliza, como procesador central, a un PDP
10. Es un intrprete y est escrito en
lenguaje APT.
AUTOPASS.- Creado por IBM para
el ensamblaje de piezas; utiliza instrucciones, muy comunes, en el idioma ingls. Precisa de un ordenador de varios
Megabytes de capacidad de memoria y,
adems de indicar, como el RAPT, puntos especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a partir de las situaciones reales.
Un pequeo ejemplo, que puede

proporcionar una idea de la facilidad de


relacionar objetos, es el programa siguiente, que coloca la parte inferior del
cuerpo C1 alineada con la parte superior
del cuerpo C2. Asimismo, alinea los orificios A1 y A2 de C1, con los correspondientes de C2.
PLACE C1
SUCH THAT C1 BOT CONTACTS C2TOP
AND B1 A1 IS ALIGNED WITH C2A1
AND B1 A2 IS ALIGNED WITH C2A2
El AUTOPASS realiza todos sus clculos sobre una base de datos, que define a los objetos como poliedros de un
mximo de 20,000 caras. Est escrito en
PL/1 y es intrprete y compilable.
LAMA.- Procede del laboratorio de
Inteligencia Artificial del MIT, para el robot SILVER, orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos.
Aporta ms inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptacin al entorno.
La operatividad del LAMA se basa
en tres funciones principales:
1 Creacin de la funcin de trabajo.
Operacin inteligente.
2 Generacin de la funcin de manipulacin.
3 Interpretacin y desarrollo, de una
forma interactiva, de una estrategia de
realimentacin para la adaptacin al entorno de trabajo.

LENGUAJES DE PROGRAMACIN
EN FUNCIN DE LOS OBJETVOS
La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual se generan los planes de accin tendentes a
conseguirla, obtenindose, finalmente,
el programa de trabajo. Estos lenguajes,
de tipo natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la Inteligencia
Artificial, para descargar al usuario de
las labores de programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina
a travs de la voz.

Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:


STRIPS
HILAIRE
STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil
SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa final.
Es intrprete y compilable, utilizando, como procesadores, a un PDP-10 y
un PDP-15.
HILAIRE.- Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas
(LAAS) de Toulouse, est escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes naturales ms interesantes, por sus posibilidades de ampliacin e investigacin.

CARACTERSTICAS DE UN
LENGUAJE IDEAL PARA ROBTICA
Las seis caractersticas bsicas de
un lenguaje ideal, expuestas por Pratt,
son:
1. Claridad y sencillez.
2. Claridad de la estructura del programa.
3. Sencillez de aplicacin.
4. Facilidad de ampliacin.
5. Facilidad de correccin y mantenimiento.
6. Eficacia.
Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de un lenguaje "universal" de programacin en la robtica,
por lo que es preciso aadir las siguientes:
- Transportabilidad sobre cualquier
equipo mecnico o informtico.
- Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.).
- Posibilidad de descripcin de todo
tipo de herramientas acoplables al manipulador.
- Interaccin con otros sistemas.

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PLC
En el aspecto de claridad y sencillez,
la programacin gestual es la ms eficaz, pero impide la confeccin de programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos elementales, como el VAL, disponen de bastantes comandos para definir acciones muy
parecidas que fueron surgiendo segn
las necesidades y que, en gran medida,
oscurecen su comprensin y conocimiento. Aunque, inicialmente, las tcnicas de programacin estructurada son
ms difciles de dominar, facilitan, extraordinariamente, la comprensin y correccin de los programas.
Respecto a la sencillez de aplicacin, hay algunos lenguajes (como el
MCL) dedicados a las mquinas herramienta (APT), que pueden ser valorados, positivamente, por los usuarios conocedores de este campo. El PAL, estructurado sobre la matemtica matricial, slo es adecuado para quienes es-

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tn familiarizados con el empleo de este


tipo de transformaciones. Uno de los
lenguajes ms fciles de utilizar es el
AUTOPASS, que posee un juego de comandos con una sintaxis similar a la del
ingls corriente.
Es imprescindible que los lenguajes
para los robots sean fcilmente ampliables, por lo que se les debe dotar de una
estructura modular, con inclusin de subrutinas definidas por el mismo usuario.
La adaptabilidad a sensores externos implica la posibilidad de una toma
de decisiones, algo muy interesante en
las labores de ensamblaje. Esta facultad
precisa de un modelo dinmico del entorno, as como de una buena dosis de
Inteligencia Artificial, como es el caso
del AUTOPASS.
Aunque los intrpretes son ms
lentos que los compiladores, a la hora
de la ejecucin de un programa, resultan ms adecuados para las aplicacio-

nes de la robtica. Las razones son las


siguientes:
1) El intrprete ejecuta el cdigo como lo encuentra, mientras que el compilador recorre el programa varias veces,
antes de generar el cdigo ejecutable.
2) Los intrpretes permiten una ejecucin parcial del programa.
3) La modificacin de alguna instruccin es ms rpida con intrpretes,
ya que un cambio en una de ellas no supone la compilacin de las dems.
4) Finalmente, el camino para la superacin de los problemas propios de los
lenguajes actuales ha de pesar, necesariamente, por la potenciacin de los modelos dinmicos del entorno que rodea al
robot, acompaado de un aumento sustancial de la Inteligencia Artificial.

PLC
aparicin de lenguajes transportables
entre mquinas y por lo tanto de carcter universal.
La estructura del sistema informtico del robot vara notablemente, segn
el nivel y complejidad del lenguaje y de
la base de datos que requiera.

CLASIFICACIN DE LA PROGRAMACIN
USADA EN ROBTICA
La programacin empleada en Robtica puede tener un carcter explcito,
en el que el operador es el responsable
de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.
La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y
consta de dos tcnicas fundamentales:
A. Programacin Gestual.
B. Programacin Textual.
La programacin gestual consiste
en guiar el brazo del robot directamente
a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban
en memoria y luego se repiten. Este tipo
de programacin, exige el empleo del
manipulador en la fase de enseanza, o
sea, trabaja "on-line".
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de
un lenguaje. En esta labor no participa la
mquina (off-line). Las trayectorias del
manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el
posicionamiento a ojo, muy corriente en
la programacin gestual.
Los lenguajes de programacin textual se encuadran en varios niveles, segn se realice la descripcin del trabajo
del robot. Se relacionan a continuacin,
en orden creciente de complejidad:
1. Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las
articulaciones del manipulador.
2. Lenguajes dirigidos a posicionar
el elemento terminal del manipulador.

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3. Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema.


4. Lenguajes enfocados a la tarea
que realiza el robot.

PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA


En este tipo de programacin, el
propio brazo interviene en el trazado del
camino y en las acciones a desarrollar
en la tarea de la aplicacin. Esta caracterstica determina, inexcusablemente,
la programacin "on-line".
La programacin gestual se subdivide en dos clases:
* Programacin por aprendizaje directo.
* Programacin mediante un dispositivo de enseanza.

La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya
reduccin origina discontinuidades. El
"software" se organiza, aqu, en forma
de intrprete.
La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las acciones y movimientos del
brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En
este caso, las operaciones ordenadas
se sincronizan para conformar el programa de trabajo.
El dispositivo de enseanza suele
estar constituido por botones, teclas,
pulsadores, luces indicadoras, ejes giratorios o "joystick".
Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los
puntos finales de la trayectoria enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza modernos no
slo permiten controlar los movimientos
de las articulaciones del manipulador, sino que pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como:

En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de


un dispositivo especial colocado en su
mueca, o utilizando un brazo maestro o
maniqu, sobre el que se efectan los
desplazamientos que, tras ser memorizados, sern repetidos por el manipulador.
La tcnica de
...LANZAMIENTO..EXTRAORDINARIO...
aprendizaje directo
se utiliza, extensamente, en labores
de pintura. El opeKIT CONSISTENTE EN:
rario conduce la
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mueca del maniQUE INCLUYE: PLANOS DE
pulador o del brazo
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El Lenguaje de Programacin de los Robots


- Seleccin de velocidades
- Generacin de retardos
- Sealizacin del estado de los sensores
- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
- Funciones especiales
Al igual que con la programacin directa, en la que se emplea un elemento
de enseanza, el usuario no necesita
conocer ningn lenguaje de programacin. Simplemente, debe habituarse al
empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta forma, se pueden editar programas,
aunque como es lgico, muy simples.
La estructura del "software" es del tipo intrprete; sin embargo, el sistema
operativo que controla el procesador
puede poseer rutinas especficas, que
suponen la posibilidad de realizar operaciones muy eficientes.
Los lenguajes de programacin gestual, adems de necesitar al propio robot
en la confeccin del programa, carecen
de adaptabilidad en tiempo real con el
entorno y no pueden tratar, con facilidad,
interacciones de emergencia.

PROGRAMACIN TEXTUAL EXPLCITA


El programa queda constituido por
un texto de instrucciones o sentencias,
cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan
"off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas.
En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son suficientes,
debiendo ser sustituidos por clculos
ms perfectos y por una comunicacin
con el entorno que rodea al sistema.
En la programacin textual, la posibilidad de edicin es total. El robot debe

intervenir, slo, en la puesta a punto final.


Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusin
de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de creacin de
mdulos operativos intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones
del mundo exterior, etc.
Dentro de la programacin textual,
existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente diferentes:
1. Programacin textual explcita.
2. Programacin textual especificativa.
En la programacin textual explcita,
el programa consta de una secuencia de
rdenes o instrucciones concretas, que
van definiendo con rigor las operaciones
necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes
que definen los movimientos punto por
punto, similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un
lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de
las situaciones anormales, colisiones,
etc., queda a cargo del programador.
Dentro de la programacin explcita,
hay dos niveles:
1. Nivel de movimiento elemental
Comprende los lenguajes dirigidos a
controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:
a. Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las
diversas articulaciones del brazo.
b. Cartesiano, cuando el lenguaje
define los movimientos relacionados con
el sistema de manufactura, es decir, los
del punto final del trabajo (TCP).
Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas.
Este hecho confiere "popularidad" al
programa, independizando a la programacin del modelo particular del robot,

puesto que un programa confeccionado


para uno, en coordenadas cartesianas,
puede utilizarse en otro, con diferentes
coordenadas, mediante el sistema de
transformacin correspondiente. Son
lenguajes que se parecen al BASIC, sin
poseer una unidad formal y careciendo
de estructuras a nivel de datos y de control.
Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones. Aunque
esta accin es bastante simple para motores de paso a paso y corriente continua, al no tener una referencia general
de la posicin de las articulaciones con
relacin al entorno, es difcil relacionar al
sistema con piezas mviles, obstculos,
cmaras de TV, etc.
Los lenguajes correspondientes al
nivel de movimientos elementales aventaja, principalmente, a los de punto a
punto, en la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas,
as como de tratar informaciones sensoriales.
2. Nivel estructurado
Intenta introducir relaciones entre el
objeto y el sistema del robot, para que
los lenguajes se desarrollen sobre una
estructura formal.
Se puede decir que los lenguajes
correspondientes a este tipo de programacin adoptan la filosofa del PASCAL.
Describen objetos y transformaciones
con objetos, disponiendo, muchos de
ellos, de una estructura de datos arborescente.
El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la
comprensin del programa, reduce el
tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de
tareas determinadas. En los lenguajes
estructurados, es tpico el empleo de las
transformaciones de coordenadas, que
exigen un cierto nivel de conocimientos.
Por este motivo dichos lenguajes no son
populares hoy en da.
En la prxima edicin publicaremos
la segunda y ltima parte de este captulo destinado a la programacin de los robots.

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