REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO

SANTIAGO MARIO
EXTENSIN MATURIN.

CONTROLADOR
Y
TIPO DE CONTROLADOR

Prof:

Integrantes:
Jhoan Quintero
Sonia Leon
Yimag Lopez
Jorge Medina
Luis Veliz
Maturin, 23/01/2015

INDICE
INTRODUCCION.......................................................................................................3
ESQUEMA DE UN SISTEMA DE CONTROL...........................................................4
CONTROLADOR.......................................................................................................4
Compensacin en adelanto.......................................................................................5
Compensacin en atraso...........................................................................................5
Tipos de controladores..............................................................................................6
Controles o computadores analgicos:...........................................................6
Controladores o computadores digitales.........................................................6
Controladores o computadores analgico-digitales:.......................................6
Acciones de control en respuesta del sistema..........................................................6
1. Control de dos posiciones, de encendido o apagado (On/Off).......................6
2. Controlador Proporcional.................................................................................7
3. Controlador Integral.........................................................................................7
4. Control Derivativo............................................................................................7
5. Control Proporcional Integral........................................................................8
6. Control Proporcional Derivativo....................................................................8
7. Control Proporcional Integral Derivativo....................................................8
CONCLUSION.........................................................................................................10

INTRODUCCION

Control significa mantener una variable controlada dentro de ciertos rangos

previamente establecidos. Esta es precisamente la funcin del controlador.
Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o ms
procesos. Al principio los controladores estaban formados exclusivamente por
componentes discretos, conforme la tecnologa fue desarrollndose se emplearon
procesadores rodeados de memorias, circuitos de entrada y salida. Actualmente
los controladores integran todos los dispositivos mencionados en circuitos
integrados

que

conocemos

con

el

nombre

de

microcontroladores.

Los

controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o Set point, con el valor
medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso.
En adelante se abordar el tema de controladores, abarcando puntos como:
esquema de un control, definicin de controlador, tipos de controladores, acciones
de control en respuesta del sistema y la conclusin.

ESQUEMA DE UN SISTEMA DE CONTROL

ESQUEMA DE CONTROL DE UN VEHICULO CON SISTEMA AUTOMATICO

CONTROLADOR
El termino controlador en un sistema de control con retroalimentacin, a
menudo est asociado con los elementos de la trayectoria directa entre la seal
actuante (error) e y la variable de control u. Pero algunas veces, incluye el punto
de suma, los elementos de retroalimentacin o ambos.
La actuacin puede ser de forma clsica de acuerdo al tamao y tiempo de
duracin del error, as como la razn de cambio existente entre ambos o aplicando
sistemas expertos a travs de la lgica difusa
y redes neuronales. Cada proceso
4

tiene una dinmica propia, nica, que lo diferencia de todos los dems; es como la
personalidad, la huella digital de cada persona, como su ADN... Por tanto, cuando
en un Lazo de Control se sintonizan los algoritmos P (Proporcional), I (Integral) y D
(Derivativo) de un Controlador, se debe investigar, probar, compenetrar con la
personalidad del proceso que se desea controlar, se debe medir calibrar y
mantener todo tipo de variables de proceso, y sintonizar los parmetros de los
algoritmos de control. Por consiguiente, la sintonizacin de los parmetros P, I y D
debe realizarse en tal forma que calce en la forma ms perfecta posible con la
dinmica propia del proceso en el cual se ha instalado un lazo de control, sea ste
simple o complejo.
Compensacin en adelanto.
La compensacin en adelanto produce un mejoramiento notable en la
respuesta transitoria y un pequeo cambio en la precisin para el estado estable.
Podra aumentar los efectos del ruido de alta frecuencia. Estos compensadores
son utilizados ampliamente en aplicaciones de control.
La funcin principal del compensador en adelanto es volver a dar forma a la
curva de respuesta en frecuencia con el fin de ofrecer un ngulo de adelanto de
fase suficiente para compensar el atraso de fase excesivo asociado con los
componentes del sistema fijo.
Compensacin en atraso.
La compensacin en atraso a diferencia del compensador en adelanto
reduce la velocidad de respuesta con el fin de darle una gran estabilidad al
sistema. Este compensador puede reducir mas no eliminar el error de estado
estacionario.
Este compensador trabaja reduciendo la ganancia del sistema compensado
para frecuencias iguales o superiores a las frecuencias caractersticas del sistema,
con lo que supuestamente debera trasladar la frecuencia de cruce de ganancia
hacia valores menores. Como el margen de fase se mide a la frecuencia del cruce
5

de ganancia, y esta se conseguir reducir, es previsible que dicho margen

aumente.
Tipos de controladores
Los controladores pueden ser de tres tipos: analgico, digital e hbrido en
funcin del tipo de la seal que use el detector de error, en caso de ser un sistema
en bucle cerrado, o en el regulador en caso de ser un sistema en bucle abierto.
Ntese lo siguiente:
Controles

computadores

analgicos:

Las

variables

estn

representadas por ecuaciones con cantidades fsicas continuas. El proceso directo

de la seal analgica est ligado al uso de amplificadores operacionales y sus
propiedades.
Controladores o computadores digitales: Funcionan con variables
discontinuas codificadas, son utilizados generalmente para la resolucin de
problemas referidos al funcionamiento ptimo global de una planta industrial, la
toma de decisiones es una funcin inherente a los controladores digitales.
Controladores

computadores

analgico-digitales:

Son

los

denominados controladores hbridos, los controles de funcionamiento ms

sofisticados suelen ser de este tipo, ya que es probable que tengan que procesar
diversas seales de ambos tipos.
Acciones de control en respuesta del sistema
Casi todos los controladores industriales utilizan como fuente de energa la
electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores
podran tambin clasificarse segn el tipo de energa que utilicen en su operacin,
como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use
debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones
operacionales,

incluyendo

consideraciones

tales

como

seguridad,

costo,

disponibilidad, confiabilidad, precio, peso y tamao. Pero a continuacin se

describirn de acuerdo a sus acciones de control.

1. Control de dos posiciones, de encendido o apagado (On/Off)

Es un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin tiene
solo dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y
apagado. Este control es relativamente simple y barato, razn por la cual su
aplicacin es extendida a usos industriales como domsticos.
2. Controlador Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la
constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario
sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos
en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores
ptimos para cada intervalo de control. Sin embargo, existe tambin un valor
lmite en la constante proporcional a partir del cual se produce una sobre
oscilacin, donde el sistema alcanza valores superiores a los deseados.
m ( t )=k . e ( t ) M ( s ) . E( s)

3. Controlador Integral.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error
en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral
acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna,
integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un
perodo

determinado;

Luego

es

multiplicado

por

una

constante I.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset

(desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la
banda proporcional.
t

m ( t )=ki. e ( t ) . dt M ( s )=
0

Ki
E ( s ) (CI =0)
s

4. Control Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos
proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de
medida y el valor consigna, o "Set Point".7

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo

corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta
manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se
multiplica por una constante D.
m ( t )=kd .

de(t )
M ( s )=kd . s . E (s)
dt

5. Control Proporcional Integral

Para mejorarla velocidad de respuesta se suman los tipos de control
proporcional e integral. La accin de control se define mediante:
El tiempo integral da idea del tiempo que tarda la respuesta temporal en
alcanzar el permanente. Adems mejora el rgimen permanente, ya que el
controlador aumenta el tipo del sistema en bucle abierto dando un efecto similar al
proporcional en el transitorio.

m ( t )=k . e ( t ) +ki e ( t ) .dt=k . e ( t )+

0

1
e ( t ) . dt
Ti 0

6. Control Proporcional Derivativo

En este caso, la accin derivativa pretende controlar el sistema teniendo en
cuenta el futuro puesto que se toma la derivada del error con respecto del tiempo
(su variacin) y se multiplica por una constante. El trmino derivativo se utiliza
para modificar la respuesta temporal del controlador ante cambios del sistema. De
esta forma, mientras mayor es la variacin del error, mayor ser la accin de
control derivativa; sin embargo, conforme la derivada del error disminuye
(significando que el error tiende a cero), menor es su accin de control.
La accin de control se define mediante:
La utilidad de este tipo de controlador radica en aumentar la velocidad de
respuesta de un sistema de control, ya que, aunque la velocidad de respuesta
terica de un controlador proporcional es instantnea, en la prctica no es as.
m ( t )=k . e ( t ) +kd .

de(t)
de (t )
=k . e ( t )+Td .
dt
dt
8

7. Control Proporcional Integral Derivativo

Es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una
accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se
da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
proporcional determina la reaccin del error actual. El integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
El derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.
Este controlador aprovecha las caractersticas de los tres reguladores anteriores,
de forma, que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la
accin proporcional e integral y, si la seal de error vara rpidamente, predomina
la accin derivativa. Tiene como desventaja que el bucle de regulacin es ms
propenso a oscilar y los ajustes son ms difciles de realizar.

de(t)
de ( t ) 1
m ( t )=k . e ( t ) +kd .
+ki e ( t ) . dt=k . 1+Td .
+ . e ( t ) . dt
dt
dt Ti 0
0

CONCLUSION

Hoy en da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y

mtodos avanzados de control, el controlador es an el ms ampliamente utilizado
en la industria moderna, controlando ms del 95% de los procesos industriales en
lazo cerrado.
Los controladores son suficientes para resolver el problema de control de
muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del
proceso lo permite (en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas
de primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeo son modestos
(generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en
estado estacionario y una rpida respuesta a cambios en la seal de referencia).
En la actualidad en las modernas fbricas e instalaciones industriales, se
hace cada da ms necesario disponer de sistemas de control o de mando, que
permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola
presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos. El control automtico ha
jugado un papel vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Como los avances
en la teora y prctica del control automtico brindan los medios para lograr el
funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los
costos de produccin, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas
manuales respectivas, etc.

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