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ESCOLA DE ENGENHARIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
Belo Horizonte
03 de outubro de 2008
Dissertao apresentada ao Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Minas Gerais como requisito
parcial para a obteno do grau de Mestre em
Engenharia Eltrica.
Belo Horizonte
03 de outubro de 2008
Agradecimentos
Em primeiro lugar agradeo a minha famlia. Em especial, aos meus pais Ftima e Paulo
por sempre me guiarem por caminhos corretos, mesmo quando no foi possvel percorr-los
comigo. Sem vocs nada disso seria possvel.
Sou muito grato tambm ao professor Reinaldo por me acolher sob sua valorosa orientao,
compartilhando seus conhecimentos na rea de controle que decididamente foram importantes
para minha trajetria.
Registro meu agradecimento aos docentes e funcionrios do Programa de Ps-Graduao
em Engenharia Eltrica (PPGEE). Em especial, meu obrigado aos professores Leonardo Trres
e Eduardo Mendes, cujos conhecimentos contriburam para este trabalho. Agradeo banca
examinadora pelas fecundas discusses e sugestes que aprimoraram esta dissertao.
Agradeo tambm aos vrios colegas do PPGEE. Muito obrigado aos companheiros de
pesquisa tambm orientados pelo professor Reinaldo: Cludio, Fernando, Gustavo e Marcos
Flvio. Aos colegas do Grupo de Otimizao e Projeto Assistido por Computador (GOPAC)
e do grupo de Modelagem, Anlise e Controle de Sistemas No-Lineares (MACSIN) agradeo
pelo companheirismo e por tornarem a pesquisa bem mais divertida. Em especial: Alexandre,
Dalmy, Felipe e Miguel. Aos amigos de outros grupos de pesquisa: Manoel e Francisco.
Obrigado ao PPGEE e UFMG pela infra-estrutura oferecida tanto na minha graduao
quanto no mestrado. Presto reconhecimento ao fomento do Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico (CNPq).
Aos meus amigos, aos meus pais, Dbora e, especialmente, Letcia devo gratido pelo
incentivo, pacincia, confiana e carinho. Muito obrigado por compreenderem a importncia
deste projeto para mim, mesmo sem entender muito quando eu falava sobre ele.
Resumo
Neste trabalho, so propostas novas condies, rigorosas e sistemticas, para anlise e projeto
de sistemas de controle fuzzy baseados em modelos Takagi-Sugeno, levando em considerao
no apenas garantia de estabilidade como tambm desempenho em malha fechada.
No-linearidades, incertezas paramtricas e distrbios so desafios presentes, em maior ou
menor grau, na grande maioria de processos a serem controlados. Quando tais questes se
tornam relevantes, sistemas fuzzy Takagi-Sugeno so muito teis devido a sua capacidade de
modelar, aproximadamente ou com exatido, dinmicas no-lineares sobre domnios compactos por meio da combinao de modelos lineares, localmente vlidos.
A metodologia de projeto baseada no controle em espao de estados, estruturada segundo os princpios de estabilidade no sentido de Lyapunov, a teoria de sistemas fuzzy e os
fundamentos de controle robusto. Tais critrios podem ser formulados como desigualdades
matriciais lineares, cuja soluo obtida de forma eficiente por meio de diversos pacotes
computacionais. Os resultados so comparados com a literatura atual em exemplos computacionais. Finalmente, o uso efetivo dos resultados testado em um experimento de bancada
baseado no oscilador catico de Chua.
ii
Abstract
In this work, new rigorous and systematic conditions for analysis and design of fuzzy control
systems based in Takagi-Sugeno models are proposed, that guarantee not only stability but
also performance in closed-loop.
Nonlinearities, parametric uncertainties and disturbances are challenges, in one degree
or another, to almost every control system design nowadays. When such issues start to
matter, Takagi-Sugeno fuzzy systems are very useful due to its ability to represent, precisely or
approximately, any nonlinear dynamics over a compact domain by resorting to a combination
of several local linear models.
The project methodology is based on state-space control, aggregating stability in the Lyapunov sense, fuzzy systems theory, and fundamentals of robust control. Such criteria are
recast as Linear Matrix Inequalities, which can be efficiently solved by means of several computational toolboxes. The results are compared with the current literature in some numeric
examples. Finally, the effectiveness is tested in a practical experiment based on Chuas chaotic
oscillator.
iii
Sumrio
1 Introduo
1.1
Organizao do Texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Fundamentos Fuzzy
2.1
2
3
Conjuntos Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
Pertinncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2
Operaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3
Terminologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Variveis Lingsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3
Lgica Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1
Regras Se-Ento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas de Inferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
2.4.1
Etapa de Inferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
12
2.5.1
14
2.4
2.5
Aspectos de Modelagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2
16
Conceitos Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
3.1.1
Conjuntos Convexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
3.1.2
Funes Convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.1.3
Problemas de Otimizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.1.4
Otimizao Convexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
20
4.2
4.3
22
22
4.1.1
23
4.1.2
24
Estabilidade de Sistemas TS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
4.2.1
27
Critrios de Desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
4.3.1
31
4.3.2
Critrio de Desempenho H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controle H no Domnio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iv
32
35
5.1
35
5.2
36
5.2.2
Sntese de Controladores H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
5.2.1
5.3
Anlise da Norma H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
5.3.1
Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
5.3.2
Exemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
5.3.3
Discusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
44
6.1.1
Alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
47
6.2.2
Sntese de Controladores H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
6.2.1
6.3
44
Anlise da Norma H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
6.3.1
Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
6.3.2
Exemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
6.3.3
Exemplo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
6.3.4
Exemplo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
7 Resultados Prticos
55
7.1
55
7.2
Plataforma PCCHUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
7.2.1
Modelagem Fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
7.3
Procedimento da Sntese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
7.4
Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
7.4.1
Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
7.4.2
65
7.4.3
67
7.4.4
67
8 Consideraes Finais
8.1
71
Propostas de Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
A Lemas
74
B Complemento de Schur
76
C Produo Bibliogrfica
77
Referncias Bibliogrficas
78
v
Lista de Figuras
2.1
2.2
2.3
2.4
11
2.5
12
3.1
Conjuntos no R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.2
18
4.1
24
4.2
31
32
7.1
57
7.2
. . . . . . . . . . . . . . . . .
58
7.3
59
7.4
61
7.5
. . .
61
7.6
65
7.7
66
7.8
66
7.9
67
67
68
68
69
70
70
4.3
vi
Lista de Tabelas
5.1
42
5.2
43
6.1
53
53
6.3
54
7.1
62
7.2
64
6.2
vii
Lista de Smbolos
:=
existe
para todo
pertence a
unio
interseco
Rn
{}
X+
{}
0
X
0
X+
conjunto fuzzy
ij
(A)
i (A)
(A)
i-simo autovalor de A
conjunto dos valores singulares de A
max (A)
A1
A
inversa de A
transposta de A
A0
A0
I, In
k
qki
ij (qki )
wi [qk ]
hi [qk ]
hi
h+
i
l2 [0, )
k k2
norma l2 do argumento
qk
kk
kT (s)k
diag{}
co{}
, min
ix
Acrnimos
TS
Takagi-Sugeno
LMI
BMI
SISO
MIMO
PCCHUA
ITVC
Captulo 1
Introduo
Aps dcadas de desenvolvimento e de questionamentos (Zadeh, 2008), os sistemas fuzzy
so hoje uma realidade que abrange diversos campos do conhecimento: sistemas de energia
(Bhende et al., 2006); telecomunicaes (Aoul et al., 2004); robtica (Hagras, 2004); sistemas automotivos (Khiar et al., 2007); processos qumicos e industriais (Horiuchi e Kishimoto,
2002; Bonissone et al., 1995); medicina (Seker et al., 2003; Teodorescu et al., 1998).
Uma das linhas de aplicao que se beneficiou desta teoria desde o princpio foi o campo de
controle (Mamdani, 1974). Isto se deve, em grande parte, ao fato de que, em maior ou menor
extenso, os sistemas reais e as plantas industriais possuem no-linearidades, parmetros
variantes no tempo e erros de modelagem, sofrendo muitas vezes com perturbaes sobre as
quais no h muita informao.
Com o aumento da complexidade dos sistemas e a exigncia de critrios de projeto cada vez
mais restritivos as tcnicas de controle tradicional podem no ser suficientes. Neste cenrio,
o controle fuzzy baseado em modelos Takagi-Sugeno uma alternativa muito interessante.
Sistemas TS so capazes de representar, de forma aproximada ou exata, dinmicas nolineares quaisquer como a combinao de modelos lineares vlidos localmente. Em geral, so
menos complexos do que outras classes de modelos fuzzy (Johansen et al., 2000), facilitando
aspectos de identificao e modelagem.
Ao contrrio das estratgias originais, baseadas em heurstica e no conhecimento do projetista (Mamdani, 1974), trabalhos pioneiros como de Tanaka e Sugeno (1990) mostraram que
o controle fuzzy de modelos TS pode ser feito de maneira rigorosa, seguindo metodologias
que podem ser reproduzidas de forma sistemtica, garantindo alm da estabilidade diversos
critrios de desempenho em malha fechada.
Ademais, como ocorreu em diversas reas de controle a partir dos anos 90 (Boyd et al.,
1994; Palhares e Gonalves, 2007), a teoria de controle fuzzy foi influenciada pela busca por
metodologias de projetos que pudessem ser tratadas por meio de desigualdades matriciais
lineares, como pode ser visto em (Wang et al., 1996). Tais condies podem ser resolvidas de
forma eficiente por meio de diversos pacotes computacionais disponveis e permitem tratar de
maneira bastante elegante diversos critrios de desempenho.
Devido a essas razes, o controle baseado em modelos TS predomina no contexto das
1
1. Introduo
pesquisas com controle fuzzy, embora sejam bastante estudadas abordagens neuro-fuzzy e o
controle fuzzy adaptativo (Feng, 2006).
Progressivamente, as condies LMI propostas em (Wang et al., 1996) foram aprimoradas,
motivadas por diversos objetivos: ampliar a gama de sistemas aos quais podem ser aplicadas
(Teixeira et al., 2003; Johansson et al., 1999; Tanaka et al., 2003); produzir controladores com
melhor desempenho em malha-fechada (Nguang e Shi, 2006); reduzir custo computacional das
LMIs (Delmotte et al., 2007).
Esta dissertao se insere no contexto de promover condies LMI de anlise e sntese
segundo o critrio de desempenho H que sejam menos conservadoras. Almeja-se obter
condies abrangentes (ou seja, que possam ser aplicadas aos mais diversos sistemas TS),
mas que ao mesmo tempo estabeleam resultados aprimorados, garantindo melhor ndice de
desempenho.
Os resultados so aplicados ao problema de sincronizao de osciladores acoplados. Embora o estudo desse problema tenha desdobramentos importantes no campo das comunicaes
(Tse et al., 2005) (mais recentemente tambm tem sido discutida sua aplicao na modelagem de sistemas dinmicos, veja (Trres, 2007)), aqui o interesse se d por testar na prtica
as estratgias de controle desenvolvidas. Como em outros trabalhos (Liao e Huang, 1999;
Millerioux e Daafouz, 2001; Morgl e Solak, 1996), a sincronizao obtida em uma estrutura semelhante ao projeto de um observador de estados robusto. Todavia, enquanto tais
estratgias se limitam a sistemas lineares por partes, os resultados obtidos aqui, como em
(Lian et al., 2001a,b; Tanaka et al., 1998b), so mais genricos pois baseiam-se na abordagem TS. Resultados prticos foram obtidos, merecendo destaque pois outros trabalhos de
sincronismo de sistemas caticos via abordagem fuzzy, como (Lian et al., 2001a), se limitam
a simulaes numricas.
1.1
Organizao do Texto
O texto divido em 3 blocos. A primeira parte faz uma reviso de literatura e rene os
conhecimentos bsicos que servem como suporte para esta dissertao, buscando tornar a
leitura encerrada em si mesma. O Captulo 2 apresenta uma breve introduo aos sistemas
fuzzy, desde a teoria de conjuntos at a modelagem Takagi-Sugeno. O Captulo 3 trata de
aspectos de otimizao e apresenta tambm as chamadas Desigualdade Matriciais Lineares,
importantes ferramentas de projeto. Encerrando esse primeiro bloco, o Captulo 4 apresenta
os conceitos de estabilidade de sistemas dinmicos e os resultados tradicionais para o projeto
rigoroso de sistemas de controle fuzzy baseados em modelos TS.
Os resultados propostos para o projeto de controladores fuzzy formam o segundo bloco.
As condies de projeto baseadas em LMIs dividem-se em dois captulos: no Captulo 5 esto
as condies quadrticas e no captulo 6 as chamadas condies no-quadrticas.
Finalmente, os resultados experimentais so mostrados no captulo 7. Alguns testes de
transmisso de informaes so mostrados para comprovar a eficincia das estratgias propostas. As concluses vm no Captulo 8, junto com propostas de continuidade da pesquisa.
Captulo 2
Fundamentos Fuzzy
A teoria de sistemas fuzzy uma abordagem para a resoluo de problemas complexos nos
quais existe a necessidade de mecanismos que tratem informaes imprecisas por meio de raciocnio aproximado. Ao longo das ltimas dcadas, houve um desenvolvimento substancial dos
conjuntos e sistemas fuzzy, sendo aplicados em sistemas de controle, modelagem de sistemas
dinmicos, predio de sries temporais, reconhecimento de padres, inteligncia artificial, at
mesmo em medicina, logstica de transportes ou economia. Neste captulo, as noes bsicas
desta teoria sero brevemente apresentadas enfatizando a modelagem fuzzy Takagi-Sugeno,
foco principal das ferramentas de controle desenvolvidas nesta dissertao.
2.1
Conjuntos Fuzzy
A noo de conjuntos fuzzy foi introduzida por Zadeh (1965) como uma alternativa para tratar,
de maneira formal, problemas de carter subjetivo que tipicamente envolvam informaes
vagas e imprecisas, que necessitem de um raciocnio aproximado, ou ainda para lidar com
problemas nos quais h tanto dados numricos quanto conhecimento na forma lingstica.
Seja X determinado universo de discurso, no qual representa-se um elemento genrico
por x, e um determinado conjunto designado por A. Na teoria clssica de conjuntos, um
dado elemento tem carter binrio: o elemento pertence (x A) ou no pertence (x 6 A) ao
conjunto.
1 se e somente se x A
fA (x) =
0 se e somente se x
6 A
(2.1)
2. Fundamentos Fuzzy
critrio que define quais so os nmeros muito maiores que a pode mudar. Os exemplos a
seguir tentam ilustrar essa questo.
Seja um sistema dinmico linear, estvel e de 3a ordem com a seguinte funo de transferncia:
G(s) =
(s2
K
,
+ 2n s + 1)(s + 1)
(2.2)
onde se verifica a existncia de um plo real e outro par de plos, que podem ser complexos
conjugados ou reais dependendo do valor de n .
Na prtica, verifica-se que quando
|1/| 10|n |
(2.3)
ie ,
+1
relao das correntes, i.e., uma ordem de grandeza a mais no ser considerada muito maior.
Alm da subjetividade imposta pelo contexto, outra dificuldade com a noo tradicional
de conjuntos a necessidade de se definir um limiar rigoroso para separar elementos em
conjuntos.
Retomando o exemplo do sistema dinmico mostrado em (2.2), seja A o conjunto dos
sistemas dinmicos onde h dominncia de plos, ou seja, cujos elementos satisfazem (2.3).
Somente quando h uma relao de dez vezes entre mdulo do plo dominado e do produto
entre coeficiente de amortecimento e freqncia natural tem-se que x A. Contudo, em um
sistema onde a relao de 9,9 vezes no se considerar dominncia dos plos, mesmo que a
resposta dinmica se assemelhe muito a de um sistema no qual h relao de 10 vezes.
Os exemplos acima servem para ilustrar as limitaes da noo clssica de conjuntos,
justificando a necessidade de um conceito mais abrangente. Vrios so os exemplos que
motivam o uso de sistemas fuzzy, sendo que muitos podem ser vistos em (Tsoukalas e Uhrig,
1997; Jang et al., 1997; Tanscheit et al., 2007). Na seqencia os fundamentos dos conjuntos
fuzzy sero apresentados formalmente.
2.1.1
Pertinncia
2. Fundamentos Fuzzy
nmero no intervalo real [0, 1]. Sua representao feita por meio de um conjunto de pares
ordenados (Tsoukalas e Uhrig, 1997)
F = {(x, fF (x))}, x X.
Desta forma, a dicotomia da concepo clssica, na qual um elemento x pertence ou no
pertence a um conjunto abandonada, cedendo lugar ao conceito de pertinncia. O valor
atribudo pela funo caracterstica fF (x) indica o grau de pertinncia de x ao conjunto F .
Aproximando-se da unidade, maior o grau de pertinncia de x em F .
Considere a tarefa de classificar um grupo de indivduos em relao a altura (Jang et al.,
1997). Segundo a concepo clssica, possvel adotar como mtrica que indivduos altos
so aqueles cuja estatura superior ou igual a 2 m. A funo caracterstica teria o padro
mostrado na Figura 2.1.a. Segundo essa classificao, um indivduo com 2,01 m alto ao
passo que um indivduo medindo 2 cm a menos no faz parte do mesmo conjunto. Tal critrio
no parece razovel.
Contudo, segundo a concepo de grau de pertinncia, pode-se atribuir valores decrescentes
de pertinncia medida em que a estatura reduz: fF (2) = 1, fF (1,9) = 0,9, fF (1,65) = 0,5,
fF (1) = 0, como ilustrado pela Figura 2.1.b. Neste caso, indivduos com 1,99 m possuem um
alto grau de pertinncia ao conjunto de indivduos altos.
0.8
0.8
0.6
0.6
fF
fF
0.4
0.4
0.2
0.2
1.2
1.4
1.6
1.8
estatura (m)
2.2
1.2
1.4
1.6
1.8
estatura (m)
2.2
2.1.2
Operaes
Com base nessa concepo de conjuntos, Zadeh (1965) definiu tambm em seu trabalho seminal algumas propriedades e operaes com conjuntos fuzzy. Tais resultados buscam estender
os conceitos da teoria ordinria de conjuntos, incluindo-a como caso particular.
Unio: o conjunto U a unio de F e S (U = F S) caso
fU (x) = max(fF (x), fS (x)) = fF (x) fS (x).
2. Fundamentos Fuzzy
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
(b) complemento de A
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
(c) A B
(d) A B
conjuntos ordinria, quando a funo caracterstica dada por (2.1). interessante ressaltar
que propriedades dos conjuntos ordinrios como distributividade, associatividade, comutatividade, involuo, leis transitiva e de De Morgan tambm valem para as operaes com
conjuntos fuzzy (Jang et al., 1997; Tanscheit et al., 2007).
A Figura 2.2 ilustra os operadores apresentados at aqui. Tais operadores foram apresentados da mesma forma que Zadeh (1965) props originalmente. Existem outros operadores adotados para conjuntos fuzzy, denominados norma triangular (normas-t) e co-norma
2. Fundamentos Fuzzy
triangular (co-normas-t ou normas-s) (Jang et al., 1997, cap. 2)(Tsoukalas e Uhrig, 1997,
cap. 3)(Tanscheit et al., 2007). interessante notar que dependendo da norma escolhida,
algumas propriedades dos conjuntos ordinrios no so vlidas para conjuntos fuzzy.
2.1.3
Terminologia
A seguir enuncia-se parte da terminologia de conjuntos fuzzy que ser utilizada ao longo do
texto. Consulte (Jang et al., 1997; Tsoukalas e Uhrig, 1997; Pedrycz e Gomide, 1998) para
uma lista completa.
Conjunto Vazio: um conjunto fuzzy vazio (F = ) sse1 sua funo de pertinncia
nula em X.
Igualdade: dois conjuntos fuzzy F e S so iguais (F = S) sse fF (x) = fS (x) x X.
Partio: Segundo (Nguyen et al., 2003), parties so conjuntos fuzzy que juntos de-
fF0 , fF1 , , fFn suas respectivas funes de pertinncia. Esses conjuntos sero parties de
Pn
X se x X
i=1 fFi (x) = 1.
2.2
Variveis Lingsticas
Por varivel lingstica, entende-se uma varivel cujos valores so nomes ou sentenas (Zadeh,
1975), ao invs de assumirem apenas valores especficos como ocorre com variveis numricas.
Os nomes e sentenas, por sua vez, so conjuntos fuzzy.
Por exemplo, a temperatura de uma sala uma varivel lingstica. Se por um lado
possvel express-la com preciso em termos de um valor na escala Celsius, caso seja medida por meio de um termmetro, tambm vivel inform-la de maneira menos precisa,
expressando-a por meio de palavras (quente, fria, muito fria) que traduzem uma percepo
particular, subjetiva.
O valor de uma varivel lingstica (denominado valor lingstico ou valor fuzzy) uma
sentena composta por termos primrios (no exemplo da temperatura: alta, baixa, mdia); por
conectivos lgicos (e, ou, no); e de modificadores (muito, pouco, extremamente). Utilizando
conectivos e modificadores, novos valores lingsticos so obtidos a partir dos termos primrios.
Por exemplo, pode-se dizer que a temperatura da sala no muito fria. Cada valor lingstico
1
2. Fundamentos Fuzzy
por sua vez representado por meio de um conjunto fuzzy, com sua respectiva funo de
pertinncia.
Quando um valor lingstico formado apenas por termos primrios, denomina-se valor
primrio. Quando o valor lingstico formado por termos primrios mais conectivos ou
modificadores, denomina-se valor composto (Tsoukalas e Uhrig, 1997, cap. 5).
Na Figura 2.3a so mostrados dois valores fuzzy primrios para a varivel temperatura.
J na Figura 2.3b outro valor lingstico para temperatura mostrado, um valor composto.
Quente
Fria
pertinncia
0.8
pertinncia
0.8
0.6
0.6
0.4
0.2
No Quente e No Fria
0.4
0.2
10
15
20
25
30
temperatura ( C)
35
40
45
10
15
20
25
30
temperatura ( C)
35
40
45
2.3
Lgica Fuzzy
O desenvolvimento da lgica fuzzy seguiu passos semelhantes aos da teoria de conjuntos fuzzy,
na medida em que se buscou fazer com ambos uma extenso dos conceitos clssicos.
Na lgica tradicional, a forma bsica de se chegar a uma concluso atravs de silogismos.
Em um silogismo, existem duas premissas a partir das quais se pode deduzir uma concluso.
Tradicionalmente, a lgica segue o modus ponendo ponens 4 , no qual o fato de se constatar
a veracidade da premissa A implica na veracidade de B, pois h uma outra premissa que
estabelece que A implica em B (A B).
4
2. Fundamentos Fuzzy
Por exemplo, considere que a premissa A significa que a temperatura da gua 100 C
e que B indica que a gua est fervendo. Ento caso seja verdade que a temperatura da
gua 100 C tambm ser verdade que a gua est fervendo. O conceito segue a estrutura
a seguir:
premissa (regra): se x A, ento y B (A B)
premissa (fato): x A
concluso: y B
Todavia, em diversas situaes prticas a lgica adotada de forma aproximada. Considere
a implicao (Jang et al., 1997) se o tomate est vermelho, ento ele est maduro. Se na
premissa estabelecido que o tomate est quase todo vermelho ento plausvel inferir que
o tomate est quase maduro. Contudo, a estrutura da lgica tradicional no permite essa
concluso.
Esta forma de raciocnio aproximado sumarizada da forma a seguir:
premissa (regra): se x A, ento y B (A B)
premissa (fato): x A
concluso: y B
sendo que A e B so prximos a A e B, respectivamente. Logo, a regra se x A, ento
y B associa uma funo de pertinncia fAB (x, y) que mensura o grau de veracidade
(similaridade) da implicao. No exemplo ilustrativo do tomate, quanto mais vermelho ele
for, ser considerado mais maduro. Este procedimento de deduo lgica conhecido como
raciocnio fuzzy, raciocnio aproximado ou modus ponens generalizado (Jang et al., 1997).
2.3.1
Regras Se-Ento
Regras Se-Ento e o raciocnio fuzzy formam o cerne da vasta gama de sistemas fuzzy encontrados na literatura (Jang et al., 1997). Uma regra Se-Ento (tambm conhecida como regra
fuzzy, implicao fuzzy ou proposio condicional fuzzy) tem a seguinte forma
R:
Se
xA
(2.4)
Ento y B
10
2. Fundamentos Fuzzy
Se
xAezC
R:
Ento y B
(2.5)
Neste caso, a maneira de inferir uma concluso bem mais elaborada. A concluso depende
tanto da similaridade de x em A, quanto da similaridade de z em C. Alm disso, depende da
relao entre ambos antecedentes, bem como da relao deles com o conseqente.
Por exemplo, considere um veculo trafegando em uma estrada. Uma regra com mltiplos
antecedentes para inferir sobre a velocidade adequada do carro pode ser: se a curva fechada
ou a pista est molhada, ento dirija em baixa velocidade.
No caso de pista seca, quanto mais fechada for a curva, menor deve ser a velocidade.
Em outras palavras, quanto maior for a pertinncia da varivel curva no conjunto fuzzy
fechada, maior dever ser a pertinncia da velocidade no conjunto baixa.
Se o carro viaja pela mesma curva porm com pista molhada, por questo de segurana,
a velocidade dever ser ainda menor. Neste caso a pertinncia da velocidade no conjunto
baixa ser afetada tambm pelo valor lingstico da varivel pista.
Existem diversas configuraes que definem como os antecedentes interagem entre si e
com o conseqente da regra para produzir uma concluso. Tais configuraes so chamadas
mecanismos de inferncia e podem ser vistos com maiores detalhes em (Jang et al., 1997;
Tsoukalas e Uhrig, 1997; Pedrycz e Gomide, 1998).
2.4
Sistemas de Inferncia
11
2. Fundamentos Fuzzy
PSfrag replacemen
Regras
Fuzzificao
Defuzzificao
Entradas
Precisas
Sadas
Precisas
Conjuntos
Fuzzy
Inferncia
Conjuntos ou Funes
Fuzzy
2.4.1
Etapa de Inferncia
No estgio de inferncia ocorrem as operaes com conjuntos fuzzy ao longo de regras SeEnto para processar, por meio de um mecanismo de inferncia, as informaes da entrada e
produzir uma concluso.
A inferncia pode ser resumida em quatro etapas (Jang et al., 1997). Em uma primeira
instncia, so avaliados os graus de compatibilidade das variveis premissas com seus respectivos antecedentes nas regras Se-Ento. Considerando o caso da regra (2.4), isto significa
atribuir uma pertinncia da varivel x no conjunto A.
Em seguida, necessrio determinar a fora (grau) de ativao de uma regra. O grau de
ativao da regra dado pela combinao dos graus de compatibilidade das variveis premissas
com seus antecedentes. Na regra (2.5) cada antecedente (x A), (z C), produz um grau
de compatibilidade, fA (x), fC (z). De acordo com os conectivos lgicos presente na premissa
da regra e do tipo de norma adotada, obtm-se um grau de ativao para a regra R, veja na
Figura 2.5 denotado por r . Caso em (2.5), por exemplo, fosse utilizado o conectivo ou o
resultado produzido seria diferente.
Com base no grau de ativao determina-se o conseqente produzido por uma determinada
regra, chamado conseqente induzido. Considere novamente a regra (2.5). Se o grau de
ativao desta regra 1, significa que o conseqente produzido o prprio B. Ademais, de
acordo com o grau de ativao, o conseqente ter um grau de pertinncia em B, i.e, y B .
No raro um sistema de inferncia possui mais de uma regra. Cada regra produz um
conseqente e o resultado global da etapa inferncia depender da combinao desses conseqentes. Esta etapa chamada de agregao, a qual tem por resultado um conjunto fuzzy
(funo de pertinncia) ou uma funo.
12
2. Fundamentos Fuzzy
Regra 1
1
Antecedente 1
Conseqente 1
Regra 2
2
Conseqente 2
Antecedente 2
Agregao
Regra r
r
Antecedente r
Conseqente r
2.5
(2.6)
13
2. Fundamentos Fuzzy
Ri :
Se
Ento
(2.7)
yk = Ci xk
(2.8)
Na premissa das regras, avalia-se o grau de compatibilidade de qkj aos respectivos conjuntos
fuzzy das variveis lingsticas ij , obtendo-se graus de pertinncia ij (qkj ).
O grau de ativao do antecedente da regra Ri dado por
wi [qk ] =
s
Y
ij (qkj ).
(2.9)
j=1
r
X
wi [qk ] > 0.
(2.10)
i=1
w [q ] (A x + B u )
i k
i k
i k
consequente induzido i
w [q ]Cix
i
(2.11)
A etapa de agregao simplesmente dada pela mdia ponderada das regras. Assim o
modelo TS final dado por
14
2. Fundamentos Fuzzy
xk+1 =
yk =
r
X
i=1
r
X
hi [qk ] (Ai xk + Bi uk )
(2.12)
hi [qk ]Ci xk ,
i=1
(2.13)
hi [qk ] = 1, hi (qk ) 0 i R.
(2.14)
Portanto, o modelo TS busca modelar a dinmica no-linear em (2.6) por meio da interpolao de modelos dinmicos lineares. Como as funes de pertinncia, geralmente, so
no-lineares e possuem derivadas contnuas (Tanaka e Wang, 2001), o modelo resultante
uma combinao convexa de modelos locais que suave e no-linear.
2.5.1
Aspectos de Modelagem
2. Fundamentos Fuzzy
15
Captulo 3
3.1
Conceitos Preliminares
O objetivo desta seo apresentar alguns conceitos de anlise convexa que sero teis
para a discusso sobre LMIs.
3.1.1
Conjuntos Convexos
Um conjunto C convexo se um segmento de reta entre dois pontos quaisquer de C est inteiramente em C. Formalmente, C convexo se dados quaisquer x1 , x2 C (Scherer e Weiland,
2005):
(3.1)
p
X
j=1
j xj ,
p
X
j=1
j = 1, j 0,
(3.2)
Este breve captulo apenas coleta resultados bsicos sobre anlise convexa, de forma a tornar a leitura
encerrada em si mesma. Leitores familiares com esse assunto podem deixar de l-lo
16
17
Convexo
No-Convexo
Portanto, um conjunto convexo sse contm todas as combinaes convexas de seus pontos
que contm C. Isto significa que co {C} o conjunto de todas as combinaes convexas dos
pontos de C.
3.1.2
Funes Convexas
(3.3)
A Figura 3.2a mostra uma funo convexa f : R R. Note que nesse caso uma funo
convexa sempre encontra-se abaixo do segmento que une dois pontos x e y. Uma funo g
cncava se g convexa.
Uma outra interpretao para convexidade dada a seguir. Considere um intervalo arbi-
f ( ) + f (+ )
,
2
para todo m e [ , + ].
3.1.3
Problemas de Otimizao
18
f (x)
f (x)
f (y)
f (y)
(a) funo convexa
minimize
f0 (x),
sujeito a
fi (x) 0, i = 1, 2, . . . , m,
(3.4)
hi (x) = 0, i = 1, 2, . . . , p.
x,
sujeito a
fi (x) 0, i = 1, 2, . . . , m,
(3.5)
hi (x) = 0, i = 1, 2, . . . , p.
min f0 (z),
s.a
fi (z) 0, i = 1, 2, . . . , m,
hi (z) = 0, i = 1, 2, . . . , p,
kz x0 k .
2
Note que para simplificar a notao, abrevia-se minimize por min e sujeito a por s.a
(3.6)
19
3.1.4
Otimizao Convexa
fi (x) 0, i = 1, 2, . . . , m,
ci x
(3.7)
= bi , i = 1, 2, . . . , p.
Um problema de otimizao convexa tem como funo objetivo e restries de desigualdade funes convexas. Alm disso, as restries de igualdade so afins. Uma propriedade
fundamental de otimizao convexa a relao entre otimalidade local e global, enunciada a
seguir.
Lema 1 (Boyd e Vandenberghe (2004)) Considere um conjunto convexo no-vazio C e
f : C R uma funo convexa. Ento:
O conjunto C C no qual f atinge seu mnimo convexo
Qualquer mnimo local tambm um mnimo global de f
Essa propriedade, ausncia de mnimos locais, um dos atrativos de otimizao convexa.
Outra caracterstica muito interessante, estabelecida pelo seguinte lema, o fato de que
limitantes superiores para funes convexas podem ser determinados a partir de subconjuntos
de seu domnio.
Lema 2 (Scherer e Weiland (2005)) Seja S0 um conjunto qualquer e considere f : S R
uma funo convexa, cujo domnio S := co{S0 }. Assim, f (x) x S se e somente se
f (x) x S0 .
Esse lema estabelece uma maneira para se determinar um limitante para f . Ao se verificar
que f (x) nos elementos de S0 garante-se que majora f em todo seu domnio. No caso
em que S0 um conjunto finito, esse lema tem grande apelo prtico, pois basta realizar um
conjunto finito de testes para se verificar que f (x) , x S. Assim
0 := sup f (x) = max f (x).
xS
xS0
Mais adiante, ser visto que estas caractersticas peculiares da otimizao convexa so
muito teis para formular diversos problemas de controle baseados em LMIs, inclusive para
sistemas fuzzy Takagi-Sugeno.
20
3.2
Uma LMI uma desigualdade na forma a seguir (Boyd et al., 1994; Palhares e Gonalves,
2007):
F (x) = F0 +
m
X
i=1
sendo que x
Rn
(3.8)
xi Fi 0,
A desigualdade pode ser estrita tambm. A grosso modo, uma LMI uma desigualdade com
elementos matriciais e simtrica. Um conjunto de LMIs pode ser interpretado como uma
nica LMI
F1 (x)
F2 (x)
0,
0,
.
..
.
(3.9)
F (x) 0
k
(3.10)
Neste caso X R22 uma varivel matricial, simtrica, que deve ser definida positiva e
ainda (X) . A desigualdade (3.10) pode ser colocada na forma (3.8) adotando-se o vetor
x = [x1 x2 x3 ] como varivel
X=
"
x1 x2
x2 x3
"
#
1 0
0 0
x1 +
"
#
0 1
1 0
x2 +
"
#
0 0
0 1
x3 =
3
X
i=1
Fi xi I.
Tradicionalmente, a notao mais compacta como em (3.10) adotada para expressar uma
LMI. Neste caso, indica-se que (3.10) uma LMI na varivel matricial X.
Ao longo desta dissertao, LMIs iro surgir em dois problemas de otimizao convexa.
No primeiro, busca-se determinar a factibilidade de um conjunto de LMIs
encontre x,
s.a
F (x) 0.
(3.11)
Aqui F (x) indica um conjunto de LMIs, pois, como visto em (3.9), podem ser agrupadas como uma nica LMI. Neste caso, busca-se determinar uma soluo x
que torne F (
x)
verdadeira, i.e., uma soluo factvel.
Outro problema de otimizao consiste em minimizar uma funo objetivo linear, sujeita
a restries do tipo LMI
21
min c x,
s.a
F (x) 0.
(3.12)
Captulo 4
4.1
Na primeira parte deste captulo, o objetivo apresentar alguns conceitos fundamentais que
embasam a anlise de estabilidade e o projeto de controladores de sistemas TS.
Sistemas dinmicos podem ser representados por um conjunto de n equaes diferenciais
(ou equaes de diferenas, no caso de tempo discreto)
x
= fc (x, t)
contnuo,
(4.1)
lineares, chamadas tambm de campos vetoriais. Uma trajetria do sistema uma seqncia
de valores x(t) ou xk , que o mesmo descreve partindo da condio inicial x(0) ou x0 .
Nesta parte do captulo a discusso ir se restringir a sistemas contnuos, mas os conceitos
tambm so vlidos para tempo discreto. Para simplificar a notao, f indicar tanto fc
quanto fd , que ficar claro pelo contexto.
Esse sistema dito autnomo quando a equao (4.1) no depende do tempo, i.e.,
x = f (x).
(4.2)
23
equilbrio. O estado xe um ponto de equilbrio (ou ponto fixo, no caso discreto) se uma
vez que se tem x(t) = xe , a trajetria permanece indefinidamente em xe (Slotine e Li, 1991).
Formalmente, isto indica que
x
= 0
contnuo,
xk+1 = xk discreto.
4.1.1
(4.3)
Uma questo fundamental acerca de sistemas dinmicos e que remonta mais de cem anos
(Jury, 1996) o conceito de estabilidade. Nesse aspecto, um dos conceitos mais difundidos
de estabilidade no sentido de Lyapunov (1992).
Basicamente, um sistema estvel quando seu comportamento resiste a perturbaes. Em
outras palavras, quando existe estabilidade a trajetria de um sistema permanece prxima a
um ponto de equilbrio, caso ela comece prximo desse.
Definio 1 (Estabilidade) O ponto de equilbrio xe estvel se r > 0, > 0 tal que
kx(0) xe k kx(t) xe k r, t 0.
Do contrrio o ponto de equilbrio instvel.
Segundo essa noo, estabilidade implica que, se as condies iniciais se encontram em
uma bola de raio , centrada em xe , ento as trajetrias resultantes ficaro confinadas indefinidamente a uma bola de raio r, centrada tambm em xe . Nota-se que estabilidade como
definida aqui um conceito local.
Definio 2 (Atratividade) O ponto de equilbrio xe atrativo se d > 0 tal que
kx(0) xe k d lim kx(t) xe k 0.
t
Um ponto atrativo quando existe uma bola de raio d, centrada em xe , tal que trajetrias
cujas condies iniciais partem dessa regio convergem para o ponto de equilbrio.
Note que atratividade no implica em estabilidade e vice-versa. O fato de uma trajetria
convergir assintoticamente para o equilbrio no garante que a mesma permaneceu sempre
prxima ao equilbrio. Por outro lado, um ponto de equilbrio considerado estvel mesmo
que a trajetria no convirja para ele. Todavia, um ponto de equilbrio pode ser atrativo e
estvel.
Definio 3 (Estabilidade Assinttica) O ponto de equilbrio xe assintoticamente estvel se estvel e atrativo.
Estabilidade assinttica implica que trajetrias que comeam na vizinhana de um ponto
de equilbrio iro tender ao mesmo porm mantendo-se prximas, a medida que o tempo tende
ao infinito. A Figura 4.1 ilustra todos esses conceitos para o caso em que x R2 .
24
b
c
xe
x(0)
a
4.1.2
(4.4)
25
O sistema dinmico autnomo (4.2) globalmente estvel, se existe uma funo escalar
V : Rn R tal que
V definida positiva
V possui derivada de primeira ordem
V definida negativa
V a medida em que kxk
Observao 1 Uma funo escalar que atenda a todos os requisitos do Teorema 1 chamada
de funo de Lyapunov.
Observao 2 Uma funo escalar que satisfaz o ltimo requisito do Teorema 1 chamada
de funo radialmente ilimitada.
O mtodo direto de Lyapunov pode ser visto como uma extenso matemtica de uma
observao fsica: se a energia total de um sistema dissipada continuamente, ento este
sistema deve se acomodar em um ponto de equilbrio (Slotine e Li, 1991). Neste caso, a
analogia que se faz que funo de energia dada por V (x), sempre positiva, e sua derivada
temporal ao longo das trajetrias, V (x) < 0, representa a dissipao desta energia.
A grande valia deste mtodo est no fato de que pode ser aplicado a sistemas dinmicos
quaisquer. Ao se escolher uma funo candidata (radialmente ilimitada e definida positiva)
e se constatar que sua derivada ao longo do sistema definida negativa, garante-se ento
estabilidade. Portanto, a concluso acerca da estabilidade advm da observao da variao
de uma funo escalar (Slotine e Li, 1991).
Contudo, o segundo mtodo de Lyapunov no fornece um procedimento para se determinar
uma funo de Lyapunov. Existem diversas estratgias para a construo de funes que
comprovam estabilidade, porm caso seja selecionada uma funo especfica que no atende ao
Teorema 1, nenhuma concluso pode ser obtida sobre a estabilidade/instabilidade do sistema1 .
Na seqencia do captulo, demonstra-se como possvel aplicar o mtodo direto de Lyapunov a sistemas TS. Ser visto tambm que o uso de LMIs pode ser uma alternativa bastante
interessante para se construir funes de Lyapunov numericamente.
4.2
Estabilidade de Sistemas TS
r
X
hi [qk ]Ai xk .
i=1
(4.5)
26
A proposta de Tanaka e Sugeno (1990), para investigar a estabilidade deste sistema, consiste em escolher uma funo candidata da forma
V (xk ) = xk P xk ,
(4.6)
tal que P = P . Essa funo possui derivadas contnuas e radialmente ilimitada. Sua
variao no tempo dada por
= xk+1 P xk+1 xk P xk
sendo A(q) :=
Pr
= xk A (q)P A(q)xk xk P xk
= xk A (q)P A(q) P xk ,
(4.7)
P = P 0
(4.8)
(4.9)
universo pode possuir um nmero infinito de elementos, por exemplo no caso em que Q R
Contudo, isto no preciso, pois modelos TS so combinaes convexas de sistemas dinmicos lineares. Note que A(q) := co{A1 , A2 , . . . , Ar } por causa da propriedade de combinao
uma funo convexa. Relembrando o Lema 2, para assegurar que f (q) < 0, q basta
Relembre (2.14)
xk Ai P Ai P xk < 0, i R.
(4.10)
27
Esse resultado permite enunciar o Teorema a seguir, sobre a estabilidade de sistemas TS:
Teorema 2 (Tanaka e Sugeno (1990)) O sistema TS (4.5) globalmente assintoticamente estvel se existir uma matriz P = P 0 tal que
Ai P Ai P 0, i R.
(4.11)
Somente mais tarde, com o advento de algoritmos eficientes e de diversos pacotes para
resoluo de LMIs essa carncia foi suprida. Como mostrado em alguns artigos dos autores
Wang et al. (1996), o Teorema 2 pode ser reescrito como um problema de factibilidade de
LMIs:
Teorema 3 (Tanaka e Wang (2001)) O sistema TS (4.5) globalmente assintoticamente
estvel se existe soluo para o seguinte problema
encontre P
s.a
(4.12)
P 0
Ai P Ai P 0, i = 1, 2, . . . , r
4.2.1
Uma estratgia amplamente adotada para controle baseado em modelos TS consiste na chamada compensao paralela distribuda (PDC). Embora o conceito tenha sido desenvolvido
em trabalhos anteriores, veja um apanhado histrico em (Tanaka e Wang, 2001), foi a partir
do trabalho de Wang et al. (1995) que essa denominao foi empregada.
Em linhas gerais, o controlador PDC uma combinao fuzzy de controladores locais
usando a mesma estrutura de inferncia da planta:
Se
qk1 i1 e qk2 i2 e e qks is
Ri :
Ento u = K x
i k
k
(4.13)
uk :=
r
X
i=1
hi [qk ]Ki xk .
(4.14)
28
xk+1 =
=
r
r X
X
i=1 j=1
r
r X
X
(4.15)
(4.16)
i=1 j=1
onde Gij := Ai + Bi Kj .
A idia inicial ao se empregar o controle PDC (Wang et al., 1995) era projetar ganhos Ki
que garantissem estabilidade e desempenho para os subsistemas Gii e, numa etapa posterior,
verificar se o sistema em malha-fechada obtido globalmente estvel. Uma vez que o sistema
(4.15) autnomo, as mesmas idias do Teorema 2 podem ser aplicadas para a malha fechada.
Contudo, caso no se garanta estabilidade, o procedimento deve reiniciar com um conjunto
de controladores diferente.
A abordagem via LMIs dispensa etapas sucessivas de tentativa e erro pois os ganhos Ki
podem ser vistos como variveis matriciais. A soluo para o problema de factibilidade das
LMIs ser dada por um conjunto de ganhos que estabilizam o sistema, bem como a matriz de
Lyapunov que garante a estabilidade global do sistema em malha fechada. Este procedimento
foi proposto por Wang et al. (1996).
Escolhendo outra vez (4.6) como funo de Lyapunov candidata e considerando a forma
em malha fechada (4.15) tem-se que
r X
r
X
V (xk ) = xk
hi [qk ]hj [qk ] Gij P Gij P xk
(4.17)
i=1 j=1
r
r X
X
(4.18)
Relembre as propriedades das funes de pertinncias normalizadas. De acordo com (2.14), tem-se que
!
r
r
r X
r
r
X
X
X
X
hj
hi hj Ai =
hi Ai
=
hi Ai
i=1 j=1
j=1
| {z }
1
i=1
i=1
29
Pr
i=1
Pr
i=1 j=1
Mj Bi + XAi X 1 {Ai X + Bi Mj } X 0,
i=1 j=1
"
Mj Bi + XAi
Ai X + Bi Mj
0.
Uma vez que as condies so convexas, basta verificar um nmero finito de testes
"
Mj Bi + XAi
Ai X + Bi Mj
0, i, j R.
Caso seja possvel determinar matrizes X e Mi , tem-se a garantia de que o sistema (4.15)
se torna estvel por meio do controlador (4.14). Haja vista que X 0 (veja as propriedades
O Teorema a seguir resume o procedimento para projetar controladores PDC para sistemas
TS:
Teorema 4 (Wang et al. (1996)) O sistema TS (4.15) torna-se globalmente assintoticamente estvel pelo controlador (4.14) se existe soluo para o seguinte problema
encontre X
" = X , Mi , i = 1, 2, . . . , r #
X
Mj Bi + XAi
0, i, j = 1, 2, . . . , r
s.a
Ai X + Bi Mj
X
(4.19)
30
Embora seja possvel aplicar tais conceitos a sistemas TS genricos, nem sempre a metodologia factvel e, por se tratarem de condies suficientes, no possvel concluir sobre
estabilidade ou estabilizao de um sistema TS caso falhem. Por esses motivos, grande parte
dos trabalhos subseqentes buscou determinar metodologias LMI aprimoradas e que sejam
factveis quando as condies tradicionais falham (Feng, 2006). Esse tpico ser abordado nos
captulos seguintes.
4.3
Critrios de Desempenho
A inerente flexibilidade da abordagem via LMIs permite o projeto de controladores que, alm
de estabilidade, asseguram desempenho especfico em malha-fechada (Tanaka e Wang, 2001).
Muito embora no exista a noo de plos em sistemas no-lineares, possvel impor
restries com relao a resposta temporal de um sistema TS atravs de uma forma anloga
quela feita para sistemas lineares. Neste caso, um sistema TS (4.15) pode ser visto como
uma dinmica do tipo
xk+1 = G(q)xk
onde a matriz G(q) varia, de forma no-linear, de acordo o vetor de variveis premissas q.
No caso linear, possvel alocar os plos do sistema em malha fechada em pontos desejados
do semiplano complexo esquerdo. J para sistemas TS, busca-se confinar os autovalores das
infinitas matrizes G(q) em sub-regies do semiplano complexo esquerdo. Formalmente, definese
q Q (G(q)) ,
sendo C . Uma matriz que satisfaz esta condio chamada D-estvel (Gonalves et al.,
2006b). Quando as regies so convexas e simtricas com relao ao eixo real so chamadas
regies LMI (Palhares e Gonalves, 2007). Perceba que, segundo esta abordagem, estabelecido um desempenho mnimo para o sistema, pois, no pior caso, os autovalores de G(q) ficam
no limite das regies LMIs.
O projeto de controladores em regies LMIs generalizadas foi realizado para sistemas
fuzzy por (Nguang e Shi, 2006; Assawinchaichote e Nguang, 2006). J em (Tanaka et al.,
1998a; Teixeira et al., 2000) o enfoque dado na taxa de decaimento, que se trata de uma
regio LMI especfica.
Muitas vezes necessrio limitar a amplitude da entrada de controle, devido a limitaes
dos atuadores ou para evitar efeitos de saturao. Restries sobre os sinais de entrada
e sada podem ser incorporadas no projeto de controladores fuzzy, como por exemplo em
(Tanaka et al., 1998a; Teixeira et al., 2000).
Os ndices de desempenho H2 e H esto relacionados com a reduo dos efeitos de
distrbios sobre sadas de interesse nos sistemas de controle e tambm podem ser considerados,
de forma isolada ou no contexto do controle misto, para sistemas fuzzy. O controle H , que
31
ser visto em detalhes mais adiante, visa reduzir os efeitos de sinais de distrbio sobre os quais
no se conhece detalhes (Palhares e Peres, 2001), ou seja, sinais incertos. J a abordagem H2
mais adequada quando se conhece a densidade espectral dos distrbios, sendo tratada via
LMIs para sistemas fuzzy em (Wu e Cai, 2004; Wu, 2007).
Esses critrios de desempenho so conflitantes, sendo necessrio estabelecer um compromisso entre ambos no problema de controle misto H2 /H (Gonalves et al., 2006a). Embora
seja um problema de carter multiobjetivo, possvel trat-lo exclusivamente por meio de
LMIs como mostrado em (Chen et al., 2000; Wu et al., 2006). A idia fixar um dos custos
associados s abordagens H2 ou H e em seguida determinar o valor timo do outro, de
forma iterativa at se determinar o conjunto soluo, desde que se tenha condies convexas.
Outra vantagem bastante atrativa do uso de LMIs em controle fuzzy a capacidade de se
projetar controladores que atendam diversos requisitos de projeto concomitantemente, como
pode ser visto em (Tanaka et al., 1998c). Uma referncia bastante completa o livro de
Tanaka e Wang (2001), no qual a maioria dos critrios discutidos aqui so abordados, exceto
alguns tipos de regies LMIs.
4.3.1
Critrio de Desempenho H
u
K
(4.20)
sendo a medida do supremo do mximo valor singular de Tzw (s). Para sistemas SISO possvel
apresentar duas representaes geomtricas para a norma H : o raio do menor crculo que
32
1.5
kTzw (s)k
kTzw (s)k
5
0.5
dB
Im
10
15
20
0.5
25
30
1
35
1.5
1.5
0.5
Re
0.5
1.5
40
1
10
10
10
se tem pouca ou nenhuma informao sobre o contedo espectral dos sinais que perturbam a
planta, esta estratgia vem bem a calhar, pois garante-se um desempenho mnimo mesmo no
pior caso.
Considere o caso SISO e o diagrama de Bode da Figura 4.3. Neste caso, existe um sinal
harmnico puro 0 cuja amplificao na sada de interesse do sistema a maior dentre todos,
o que se entende como pior caso. Se o sistema em malha fechada tem um custo garantido para
a noma H , ento toda a curva do diagrama de Bode ficar limitada por . O controlador
achata, ou melhor, conforma a curva do diagrama de Bode garantindo uma relao entrada-
sada menor que . Caso o distrbio no contenha uma componente 0 , a relao entradasada ser ainda menor que . Portanto, a filosofia do controle H de se preparar para o
pior e buscar o melhor desempenho para o pior caso possvel.
4.3.2
xk+1 = f (xk , wk )
(4.21)
zk = h(xk , wk ).
sendo zk Rp um sinal de sada de interesse, chamada tambm de sada calculada ou sada
de desempenho, e wk Rq so entradas de distrbio com energia finita, i.e., wk l2 [0, ).
sua extenso para sistema no-lineares. Contudo, no domnio do tempo, a norma H est
relacionada razo entre a norma l2 dos sinais de sada z e a norma l2 dos sinais de distrbio
w, segundo:
33
kzk2
2.
kwk
2
w6=0
(4.22)
sup
Essa relao entre entrada-sada chamada de ganho induzido l2 (Zhou et al., 1995). No
contexto de sistemas lineares estveis, a equivalncia entre domnio do tempo e da freqncia
estabelecida pelo Bounded Real Lemma (BRL) (Zhou et al., 1995; Scherer e Weiland, 2005;
Palhares e Gonalves, 2007). Em (Lin e Byrnes, 1996) apresentado um anlogo do BRL
para sistemas no-lineares.
No domnio do tempo, o controle H se resume ao problema de se determinar contro-
Com base nesses resultados, possvel estabelecer o seguinte ndice de desempenho que
ser til nos captulos seguintes como forma para instrumentalizar o projeto de controladores
via LMIs.
Teorema 5 Considere que wk l2 [0, ) e que > 0. Seja V uma funo diferencivel,
I := V (xk ) + zk zk 2 wk wk < 0.
(4.23)
onde V (xk ) a variao temporal dessa funo ao longo do sistema (4.21). Ento o sistema
(4.21) assintticamente estvel quando wk = 0 e possui como limitante superior da norma
H para condies iniciais nulas.
Demonstrao 1 Se V soluo de (4.23) resulta que
V (xk ) < 0.
Portanto, V uma funo de Lyapunov que assegura a estabilidade do sistema (4.21).
Por outro lado, considera-se a desigualdade a seguir:
k=0
Observa-se que:
4
V (xk ) + zk zk 2 wk wk < 0.
Ainda que a norma H seja definida para funes de transferncia e no exista para sistemas nolineares, em muitos trabalhos adota-se como sinnimos norma H e o ganho induzido l2 . Por simplicidade,
nesta dissertao, ambos os termos so usados indistintamente
34
V (xk ) =
k=0
k=0
xk+1 P xk+1 xk P xk
= x0 P x0 + x1 P x1 x1 P x1 + x2 P x2 x2 P x2 + x3 P x3 + x P x
= x P x x0 P x0 = V (x ) V (x0 )
(4.24)
x P x +
zk zk 2 wk wk < 0.
(4.25)
k=0
(4.26)
pois o distrbio no persistente, uma vez que wk l2 [0, ). Finalmente, isso conduz a:
k=0
zk zk 2 wk wk
< 0
(4.27)
2005), onde em (4.23) aparece explicitamente a taxa de variao de uma funo de Lyapunov.
Com base na definio do ndice de desempenho H , possvel obter resultados para
anlise e sntese baseados em LMIs. Alguns trabalhos pioneiros sobre o critrio de desempenho H , usando LMIs, podem ser vistos em (Han e Feng, 1999; Hong e Langari, 2000;
Cao e Frank, 2000).
Captulo 5
Critrios de Estabilidade e de
Estabilizao Quadrticos
Nos captulos anteriores os princpios de modelagem fuzzy Takagi-Sugeno e de estabilidade de
sistemas dinmicos no sentido de Lyapunov foram apresentados. Foi mostrado que as questes
de estabilidade e de estabilizao no contexto TS podem ser tratadas de forma eficiente como
problemas de otimizao convexa, particularmente por meio da soluo de LMIs. Tambm
foi visto que as questes de desempenho em malha fechada podem fazer parte do projeto
de controladores fuzzy via LMIs. Neste captulo, o enfoque voltado para critrios menos
conservadores para analisar estabilidade ou projetar controladores fuzzy para sistemas TS.
5.1
O critrio proposto por Tanaka e Sugeno (1992) define um conjunto de condies para inspeo da estabilidade de sistemas TS, resultado que foi aplicado para o projeto de reguladores fuzzy em (Wang et al., 1996). Tais resultados definem um arcabouo completo para, de
maneira sistemtica, inferir estabilidade ou projetar controladores estabilizantes atravs da
soluo de LMIs.
No obstante, tal critrio apresenta desvantagens. Por constiturem um conjunto de condies suficientes, mesmo quando no so satisfeitas, um sistema TS pode ser estvel ou mesmo
estabilizvel. Do ponto de vista numrico, um aumento no nmero de regras acarreta em
maior complexidade das LMIs, podendo tornar invivel determinar sua soluo, ainda que
exista. Esta questo torna-se ainda mais crucial quando, alm de estabilidade, o projeto do
controlador fuzzy envolve critrios de desempenho em malha-fechada.
Neste contexto, uma srie de trabalhos buscou reduzir o conservadorismo numrico
da abordagem quadrtica, podendo ser destacados (Tanaka et al., 1998a; Kim e Lee, 2000;
Teixeira et al., 2000, 2003; Fang et al., 2006). O princpio comum nestas abordagens consiste
na adio de variveis matriciais de folga1 nas condies de estabilidade. Do ponto de vista
analtico, as novas condies de estabilidade quadrticas equivalem ou majoram o critrio pa1
35
36
dro, de tal forma que se tais condies LMI so atendidas, conseqentemente so satisfeitas
as condies originais. Do ponto de vista prtico, as variveis adicionais que so introduzidas
facilitam determinar factibilidade das LMIs, pois introduzem novos graus de liberdade no
problema de otimizao. O preo pago um aumento do custo computacional.
Outra forma de reduzir o conservadorismo consiste na aplicao de transformaes matriciais para introduzir variveis matriciais adicionais, como realizado em (Delmotte et al.,
2007) para sistemas contnuos e em (Wu, 2004), para sistemas a tempo discreto com falha
em atuadores. O critrio de estabilidade preservado, mas as variveis usadas para calcular
controladores no mais dependem da matriz P da funo de Lyapunov. Tal desacoplamento
feito por intermdio das novas variveis introduzidas, conhecidas tambm como multiplicadores matriciais. Os autores de Oliveira e Skelton (2002); de Oliveira (2004) apresentam um
discusso interessante sobre os multiplicadores no contexto de sistemas lineares com incertezas
politpicas.
Mais recentemente, em (Sala e Arino, 2007; Montagner et al., 2007) condies LMIs necessrias e suficientes foram desenvolvidas para estabilidade de sistemas TS baseadas em
funo de Lyapunov quadrtica. Todavia, ambos apresentam condies assintticas, pois as
LMIs dependem de certos parmetros, os quais devem ser suficientemente grandes para que
as condies se tornem exatas (necessrias e suficientes). Embora seja bastante interessante
a obteno de condies necessrias e suficientes, ainda existem algumas dificuldades fundamentais com a funo de Lyapunov quadrtica, que sero discutidas em detalhes no captulo
seguinte. Ademais, resta a questo de como incluir critrios de desempenho em termos de
condies necessrias e suficientes, sobretudo critrios conflitantes.
5.2
Nesta seo dois tipos de resultados sero apresentados. Primeiramente, so dadas as condies que servem para determinar limitantes superiores para a norma H de sistemas fuzzy
5.2.1
Anlise da Norma H
xk+1 =
zk =
r
X
i=1
r
X
hi [qk ] (Ai xk + Bi uk + Ei wk )
(5.1)
hi [qk ] (Ci xk + Di uk + Fi wk )
i=1
37
objetivo consiste em encontrar min , o menor valor para o custo garantido l2 entre o distrbio
wk e a sada calculada zk . Por outro lado, tambm possvel determinar se o sistema atende
a um valor prescrito de desempenho dado por .
Com relao a estabilidade, pode-se analisar, pelos procedimentos fornecidos a seguir,
tanto sistemas em malha aberta como sistemas em malha fechada, cujos ganhos do controlador
PDC so especificados de antemo.
Partindo do resultado mostrado no Teorema 5, possvel obter as condies LMI apresentadas em (Cao e Frank, 2000). Contudo, se for adotado o procedimento de Teixeira et al.
(2003), que permite a introduo de matrizes de folga, possvel obter resultados menos conservadores para a anlise do desempenho H . Aqui, reduo do conservadorismo tem dois
significados: obter um menor valor da norma H para um dado sistema, quando comparado
Teorema 6 Seja > 0 um valor dado. O sistema TS (5.1) estvel com norma H dada
por , para condies iniciais nulas, caso existam matrizes simtricas X, Tijt , Rit e matrizes
quaisquer Sijt , i, j, t R que satisfazem o problema a seguir:
encontre X, Tijt , Sijt , Rit , i, j, t = 1, 2, . . . , r
Tijt 0, t 0,
s.a
(5.2)
sendo
Q11 Z1t
.
.
.
1r + Nr1t Q
2r + Nr2t
Q
2
0
I
Qij :=
G X
Ei
X
ij
Mij X
Fi
0
ij :=
Q
1
2
(Qij + Qji ) ,
Gij := Ai + Bi Kj ,
..
.
Qrr Zrt
Mij := Ci + Di Kj ,
(5.3)
(5.4)
(5.5)
e ainda:
Nijt :=
(5.6)
38
Wijt :=
Rij , se i = t ou j = t
(5.7)
se i 6= t e j 6= t
0,
Rit , se i < t
Zit :=
Rti , se i > t
0,
se i = t
(5.8)
(q) :=
r
X
(5.9)
hi [qk ]i .
i=1
(5.10)
(5.11)
(5.12)
(5.13)
(q, q) :=
"
M (q, q)
F (q)
0
2 I
(q, q) :=
P G(q, q) P E(q) P
39
definida positiva.
q) 0
(q,
q)S 0
S (q,
r X
r
X
q) 0
(q,
ij
hi [qk ]hj [qk ]
i=1 j=1
r
X
ii +
hi [qk ]
r
X
i<j
i=1
ij +
ji
0
hi [qk ]hj [qk ]
(5.14)
sendo que
2I
0
ij :=
.
G X
Ei
X
ij
Mij X
Fi
0
I
(5.15)
Deste ponto em diante, aplica-se o resultado proposto por Teixeira et al. (2003), para se
obter condies mais relaxadas. Considere que Sijt e Tijt 0, i, j, t R so matrizes anti-
q)
(q,
=
r
X
t=1
r
X
t=1
ht [qk ]
r
X
ii +
hi [qk ]
i=1
n
o
t [qk ]
ht [qk ] [qk ]
r
X
i<j
ij +
ji + Tijt + Sijt
hi [qk ]hj [qk ]
(5.16)
h
i
sendo que [qk ] := h1 [qk ]I h2 [qk ]I hr [qk ]I e ainda
11t
1
21t + T21t + S21t
2 12t +
t :=
..
.
1
...
22t
...
..
..
.
.
..
.
rrt
S , sendo S
Pela definio de matriz anti-simtrica e possvel fazer Sijt := Sijt
ijt
ijt
matrizes quaisquer.
40
r
n
o
o
n
t + H [qk ]
ht [qk ] [qk ]t [qk ]
=
ht [qk ] [qk ]
t=1
r
X
t=1
n
o
ht [qk ] [qk ]t [qk ]
(5.17)
sendo que t definido em (5.3). Portanto, para garantir que o sistema tem norma H
Teorema 7 O sistema TS (5.1) estvel com valor timo da norma H dado por min =
, para condies iniciais nulas, caso existirem matrizes simtricas X, Tijt , Rit e matrizes
quaisquer Sijt , i, j, t R que satisfazem o problema a seguir:
min
s.a
(5.18)
Tijt 0, t 0,
5.2.2
Sntese de Controladores H
O teorema a seguir apresenta condies LMI para projetar os ganhos do controlador fuzzy
que garante estabilidade e desempenho em malha-fechada.
Teorema 8 Seja > 0 um valor dado. O sistema TS (5.1) estabilizvel pelo controlador
PDC (4.14) e possui desempenho em malha-fechada, para condies iniciais nulas, dado por
, caso existam matrizes simtrica X, Tijt , Rit e matrizes quaisquer Mi , Sijt , i, j, t R que
satisfazem o problema a seguir:
Tijt 0, t 0,
(5.19)
41
ij , Nijt , Wijt e Zit como em (5.3), (5.5), (5.6), (5.7) e (5.8), respectivamente,
sendo t , Q
porm:
2 I
0
Qij :=
A X + B M
i j
i
Ci X + Di Mj
Ei
Fi
.
X
0
I
(5.20)
Usando LMIs tambm possvel obter o controlador que minimiza o valor da norma H
min
s.a
(5.21)
Tijt 0, t 0,
ij , Nijt , Wijt e Zit como em (5.3), (5.5), (5.6), (5.7) e (5.8), respectivamente.
sendo t , Q
As matrizes Qij so definidas como em (5.20), porm considerando 2 = .
Caso exista soluo, os ganhos do controlador so obtidos fazendo-se Ki = Mi X 1 e o
Observao 4 Para alguns sistemas, medida que se aproxima do valor timo min , ganhos
elevados podem ser obtidos, o que se trata de uma patologia do controle H . Para contornar
esse problema, o mtodo proposto por Palhares et al. (1998) permite obter valores sub-timos
muito prximos de min , sem incorrer no problema de altos ganhos.
5.3
Resultados
Por meio de alguns exemplos numricos possvel determinar o grau de reduo no conservadorismo obtido com as relaxaes propostas neste captulo.
42
5.3.1
Exemplo 1
Neste exemplo, retirado de Wang e Feng (2004), um controlador fuzzy H deve ser projetado
"
0,1
"
0,5 0,6
"
0,5
, A2 =
, A3 =
0,5 1
0,6 0,5
0,1 1
" #
" #
" #
" #
0
1
0
0,1
B1 = B2 =
, B3 =
, E1 = E 2 =
, E3 =
1
0
0,1
0
h
i
h
i
C1 = C3 = 1 0 , C2 = 1 0 , D1 = D3 = 1, D2 = 1.
5.3.2
Valor
[0,1883 -1,0310]
[-0,7550 -0,3170]
[-0,2889 -1,1985]
Exemplo 2
O exemplo a seguir foi tomado de (Gao et al., 2005). Considere o sistema TS com matrizes
A1 =
"
1 + a 0,5
E1 =
"
0,2
0,3
, A2 =
, E2 =
"
"
0,5
0,1
1 0,5
h
, C1 = 1
D1 = 1, D2 = 0,5,
, B1 =
"
1
1b
, B2 =
h
,
C
=
0,5
0,5
2
"
2
1
i
1 ,
F1 = 0,4, F2 = 0,2,
(5.22)
43
encontra-se em malha fechada. A Tabela 5.2 mostra o resultado obtido para diversos valores
do parmetro a, quando b = 0.
Tabela 5.2: Valores de min para diferentes parmetros: abordagens quadrticas
a
min com (Cao e Frank, 2000, Teo. 2)
min com (Gao et al., 2005, Lema 2)
min com Teorema 7
5.3.3
0,0
1,8110
1,8141
1,8107
0,2
2,0385
2,0403
2,0361
0,4
2,7014
2,6983
2,5716
0,6
21,6282
9,6492
5,9496
Discusso
Esses dois exemplos ilustram que por meio da metodologia proposta consegue-se obter solues
factveis mesmo quando outros mtodos falham, como fica evidenciado pelo Exemplo 1.
Na comparao com outros mtodos tambm factveis, Exemplo 2, foi possvel determinar
os menores custos garantidos. Em casos extremos, o limitante da norma H chega a ser entre
Captulo 6
Critrios de Estabilidade e de
Estabilizao No-Quadrticos
Neste captulo sero vistos critrios de estabilidade no-quadrticos, uma classificao que se
deve ao uso de funes de Lyapunov candidatas que no so do tipo V (xk ) = xk P xk . Ao
invs de considerar uma nica funo de Lyapunov, vlida em todas as parties do universo
de discurso, mais funes so combinadas. O enfoque do captulo voltado para as funes
de Lyapunov dependentes de parmetros, tambm conhecidas como funes de Lyapunov
no-quadrticas, parametrizadas ou fuzzy.
6.1
Embora o trabalho de Tanaka et al. (1998a), como diversos outros que vieram mais tarde
tambm baseados em condies quadrticas, tenha sido capaz de aprimorar o desempenho
numrico das condies LMIs apresentadas em (Tanaka e Sugeno, 1992; Wang et al., 1996),
o conservadorismo da abordagem quadrtica ainda eminente. Uma das razes desse conservadorismo remanescente o fato de que condies como a do Teorema 2 s levam em conta a
propriedade de combinao convexa das funes de pertinncia, negligenciando informaes
estruturais relevantes das mesmas (Johansson et al., 1999).
Outra questo, demonstrada no trabalho de Johansson e Rantzer (1998); Johansson et al.
(1999), que mesmo para alguns sistemas TS estveis no existe funo de Lyapunov quadrtica (FLQ) do tipo V (xk ) = xk P xk .
Mesmo com o desenvolvimento de condies baseadas na FLQ que so, simultaneamente,
necessrias e suficientes, como em (Sala e Arino, 2007; Montagner et al., 2007), a concluso
acerca da estabilidade de um sistema ainda no definitiva. Outro tipo de funo, que no
seja a FLQ, pode existir, certificando a estabilidade do sistema. A linha de trabalho em
(Sala e Arino, 2007; Montagner et al., 2007) ir apenas garantir que no existe uma funo
quadrtica nica que assegura estabilidade do sistema TS.
44
6.1.1
45
Alternativas
Antes dos trabalhos de (Johansson et al., 1999), j havia o interesse por alternativas para a
abordagem quadrtica tradicional. Em (Cao et al., 1997) j havia idias de como utilizar mltiplas funes de Lyapunov, que combinadas garantissem a estabilidade global de um sistema
TS. A funo de Lyapunov empregada nesses trabalhos foi denominada por Johansson et al.
(1999) como funo de Lyapunov por partes (FLPP):
V (xk ) := xk Pi xk , xk Xi ,
(6.1)
xk
r
X
hi [qk ]Pi xk ,
(6.2)
i=1
sendo que hi [qk ] so as mesmas funes de pertinncia usadas para modelar o sistema TS cuja
estabilidade (controle) deseja-se analisar (realizar). Esta funo dada como a combinao
fuzzy de funes quadrticas vlidas localmente. Note que, ao contrrio da funo de Lyapunov por partes, caso as funes de pertinncia possuam pelo menos derivada temporal de
primeira ordem, ento a FLDP ao menos C 1 .
46
Na FLPP o resultado pode ser influenciado pela escolha das parties. J na FLDP
outras informaes estruturais so consideradas (nmero de regras, funes de pertinncia), aprimorando a anlise.
exigncia que se faz que a combinao fuzzy das mesmas seja uma funo de Lyapunov
47
O caso discreto mais atrativo, pois o procedimento para se obter LMIs direto. A questo
da taxa de variao do sistema est embutida na modelagem e no na etapa de anlise ou
projeto via LMIs, justificando o fato de que grande parte dos trabalhos para sistemas TS
baseados na FLDP foi desenvolvida para tempo discreto, veja por exemplo (Choi e Park,
2003; Ding et al., 2006; Guerra e Vermeiren, 2004; Kruszewski et al., 2007; Wu e Zhang, 2007;
Zhou et al., 2005, 2007).
As mesmas tcnicas usadas para reduzir o conservadorismo no contexto de FLQ podem ser
adotadas para FLDP. Em (Guerra e Vermeiren, 2004), por exemplo, feito o desacoplamento
das variveis de deciso e tambm a introduo de variveis de folga, com base nos resultados
de de Oliveira et al. (1999) e de Kim e Lee (2000), respectivamente.
6.2
Nesta seo sero apresentadas condies LMI menos conservadoras, fundamentadas na funo
de Lyapunov dependente de parmetros (6.2), para analisar sistemas TS estveis ou para
projetar controladores fuzzy com desempenho H garantido.
6.2.1
Anlise da Norma H
A mesma metodologia adotada para o caso quadrtico pode ser estendida para a FLDP,
conferindo as mesmas propriedades vantajosas de reduo do conservadorismo. Alm disso,
adota-se tambm tcnicas de introduo de multiplicadores matriciais (de Oliveira e Skelton,
2002; de Oliveira, 2004), que permitem a separao de algumas variveis de deciso com
relao a matrizes da dinmica do sistema.
O teorema a seguir fornece condies suficientes para analisar se a norma H de um
Teorema 10 Seja > 0 um valor dado. O sistema TS (5.1) estvel com norma H dada
por , para condies iniciais nulas, caso existam matrizes simtricas Xi , Tijt , Rit e matrizes
quaisquer L, Sijt , i, j, t R que satisfazem o problema a seguir:
encontre Xi , L, Tijt , Sijt , Rit , i, j, t = 1, 2, . . . , r
(6.3)
Tijt 0, t 0,
s.a
sendo que
Y1t Z1t
Y21t + W21t
t :=
..
Yr1t + Wr1t
...
Y2t Z2t
..
.
...
..
.
..
.
Yr2t + Wr2t
...
Yrt Zrt
(6.4)
48
1
2
(i + j )
2 I
0 2 I
Yit :=
, Yijt :=
1
Ei
Xt
Gii
2 (Gij + Gji )
1
Jii
Fi
0
I
2 (Jij + Jji )
1
2 (Ei
1
2 (Fi
+ Ej ) Xt
+ Fj )
i := Xi L L ,
Gij := Ai L + Bi Kj L,
(6.5)
(6.6)
(6.7)
Jij := Ci L + Di Kj L.
(6.8)
sendo que
V (xk ) =
xk+1
r
X
h+
t Pt xk+1
t=1
xk
r
X
(6.9)
hi Pi xk .
i=1
I =
r
X
h+
t
t=1
sendo :=
[xk
r X
r X
r X
r
X
hi hj hl hv
wk ] ,
Defina
"
Gij
Jij
Ei
Fi
#"
Pt 0
0
#"
Glv El
Jlv
Fl
"
Pi
2I
#!
(6.10)
Gij := Ai Bi Kj e Jij := Ci Di Kj .
ab :=
"
Gab Ea
Jab
Fa
, Pa :=
"
Pa 0
0
, Pa ,
"
Pa
2I
(6.11)
I =
=
r
X
h+
t
t=1
r
X
t=1
r
r X
r X
r X
X
h+
t
r X
r X
r X
r
X
i=1 j=1 l=1 v=1
hi hj hl hv ij Pt lv Pi
hi hj hl hv
1
8
h
i
(ij + ji ) Pt (lv + vl ) + (lv + vl ) Pt (ij + ji ) 8Pi .
Aplicando o Lema 3 (vide apndice A)
(6.12)
r
X
h+
t
r
r X
r X
r X
X
hi hj hl hv
t=1
49
1
8
i
h
(ij + ji ) Pt (ij + ji ) + (lv + vl ) Pt (lv + vl ) 8Pi
r
X
h+
t
t=1
r
X
h+
t
( r
X
i=1
r
X
hi hj
i<j
Define-se tambm:
abc :=
"
hi hj
i=1 j=1
t=1
+2
r
r X
X
i
1h
(ij + ji ) Pt (ij + ji ) 4Pi
4
i
h
h2i ii Pt ii Pi
(ij + ji ) (ij + ji )
Pi
Pt
2
2
J
Gab Pc Gab Pa + Jab
ab
Ea Pc Gab + Fa Jab
2 I + Ea Pc Ea + Fa Fa
(6.13)
(6.14)
r
X
t=1
r
r
ijt +
jit
X
X
iit + 2
.
h+
h2i
hi hj
t
2
i=1
(6.15)
i<j
iit 0 e
ijt 0 (i < j, i, j, t R), garante-se que N < 0 e tambm que I < 0,
Caso
Pa
0
2 I
abc :=
P G
c ab Pc Ea Pc
Jab
Fa
(6.16)
sendo que
para se obter
I S2 S1 (N ) S1 S2 ,
(6.17)
(6.18)
50
=
I < N
r
X
t=1
tal que:
abc
ijt +
jit
r
r
X
X
iit + 2
,
hi hj
h2i
h+
t
2
(6.19)
i<j
i=1
L Xa L
2I
,
:=
G L
Ea
Xc
ab
Jab L
Fa
0
I
Xa := Pa1 .
(6.20)
r
X
t=1
sendo
abc
ijt +
jit
r
r
X
X
iit + 2
hi hj
h2i
h+
t
2
(6.21)
i<j
i=1
Xa L L
0
2 I
.
:=
G
L
E
X
a
c
ab
Jab L
Fa
0
I
(6.22)
M
=
r
X
t=1
r
X
r
r
X
X
ijt +
jit
iit + 2
+ Tijt + Sijt
hi hj
h+
h2i
t
2
i=1
i<j
h+
t [qk ]t [qk ],
(6.23)
t=1
sendo que
11t
1
12t +
21t + T21t + S21t
2
..
t :=
.
1
r1t +
1rt + Tr1t + Sr1t
2
.
...
22t
...
..
..
.
.
rrt
..
.
M =
r
X
t=1
r
X
51
h+
t [qk ] t + H [qk ]
h+
t [qk ]t [qk ],
(6.24)
t=1
Teorema 11 O sistema TS (5.1) estvel com valor timo da norma H dado por min =
, para condies iniciais nulas, caso existirem matrizes simtricas Xi , Tijt , Rit e matrizes
quaisquer L, Sijt , i, j, t R que satisfazem o problema a seguir:
min
s.a.
(6.25)
Tijt 0, t 0,
norma H .
6.2.2
Sntese de Controladores H
As condies LMI para projeto de controlador PDC, baseadas na FLDP, podem ser facilmente
obtidas a partir dos resultados de anlise, da mesma maneira que foi demonstrado para o caso
das condies quadrticas.
O teorema a seguir apresenta condies suficientes que garantem estabilidade e um desempenho de pior caso , para a norma H , do sistema em malha fechada.
Teorema 12 Seja > 0 um valor dado. O sistema TS (5.1) estabilizvel pelo controlador
PDC (4.14) e possui desempenho em malha-fechada, para condies iniciais nulas, dado por
, caso existam matrizes simtricas Xi , Tijt , Rit e matrizes quaisquer L, Mi , Sijt , i, j, t R
Tijt 0, t 0,
(6.26)
52
sendo t , Yit , Yijt , i , Nijt , Wijt e Zit definidas como em (6.4), (6.5), (6.6), (5.6), (5.7) e
(5.8), respectivamente, porm:
Gij := Ai L + Bi Mj , Mij := Ci + Di Mj .
(6.27)
Reformulando o problema de factibilidade do Teorema 12 em um problema de minimizao, pode-se obter o controlador PDC que garante estabilidade e o valor timo da norma H
do sistema em malha-fechada:
Teorema 13 O sistema TS (5.1) estabilizvel pelo controlador PDC (4.14) e possui desempenho timo em malha-fechada, para condies iniciais nulas, dado por , caso existam
matrizes simtricas Xi , Tijt , Rit e matrizes quaisquer L, Mi , Sijt , i, j, t R que satisfazem
o problema a seguir:
min
s.a.
Tijt 0, t 0,
(6.28)
sendo t , i , Gij , Jij , Nijt , Wijt e Zit definidas como em (6.4), (6.6), (6.27), (5.6), (5.7) e
(5.8), respectivamente. As matrizes Yit , Yijt so definidas como em (6.5), porm considerando
2 = .
Caso exista soluo, os ganhos do controlador so obtidos fazendo-se Ki = Mi L1 e o
Observao 5 Note que os Teoremas 6-9 so casos particulares dos Teoremas 10-13, respectivamente. Basta fazer Pi = P, i R e L = P para se obter as mesmas condies LMI.
53
min
0,5360
0,8328
0,7472
0,5139
6.3
0,0
1,3244
1,3231
0,2
1,5277
1,4667
0,4
2,0395
1,8400
0,6
5,5236
5,2001
Resultados
6.3.1
Exemplo 1
Considera-se novamente o Exemplo 5.3.1. Aplicando o Teorema 13, o valor timo da norma
H obtido 0,1216, enquanto (Wang e Feng, 2004) consegue determinar 2,1.
6.3.2
Exemplo 2
Este exemplo retirado de Zhou et al. (2005). Aqui o objetivo determinar o valor timo da
norma H do sistema TS (5.1) em malha aberta, cujas matrizes locais so:
A1 =
"
0, 291
0
0, 95
, A2 =
"
0, 1
1
0
0, 2
, E1 =
"
#
0, 1
0, 1
, E2 =
"
0, 1
0, 1
h
i
h
i
h i
h
i
C1 = 0, 1 0, 1 , C2 = 0, 09 0, 05 , F1 = 0, 5 , F2 = 0, 5 .
Os resultados obtidos segundo o Teorema 11, (Zhou et al., 2005, Teorema 2) e Zhou et al.
(2007) so mostrados na Tabela 6.1. As abordagens quadrticas (Cao e Frank, 2000) e aquela
baseada no Teorema 7, por exemplo, no so factveis. Com a abordagem baseada no Teorema 11 obtm-se o menor valor da norma H .
6.3.3
Exemplo 3
54
0,01000
0,10000
0,50000
1,00000
1,01459
1,43200
1,45000
1,50000
1,75000
1,90000
2,00000
2,03069
2,03070
2,22999
2,30000
6.3.4
Teo. 9
0,0167
0,0168
0,0175
0,0190
0,0191
0,0257
0,0265
0,0290
0,0794
-
Teo. 13
0,0167
0,0168
0,0171
0,0180
0,0180
0,0203
0,0205
0,0209
0,0250
0,0309
0,0394
0,1819
0,5279
0,9158
-
Exemplo 4
"
"
"
5+
"
, A2 =
, B1 =
, B2 =
,
1 0, 5
1 0, 5
2
2
h
i
h
i
C1 = C2 = 0, 1 0, 05 , D1 = D2 = 0, 5, F1 = F2 = 0, 01 0, 01 .
valores do parmetro . A Tabela 6.3 resume os resultados obtidos. Note que para todas as
estratgias min cresce medida que o parmetro aumenta. Aqui foi includo tambm o
resultado obtido pela condio quadrtica do Teorema 9.
Para || < 0,5 todas as abordagens testadas encontram limitantes muito prximos.
Captulo 7
Resultados Prticos
Neste captulo, o uso efetivo das estratgias de controle fuzzy H desenvolvidas ao longo
desta dissertao testado em uma bancada experimental.
Na plataforma PCCHUA
7.1
Escravo:
xk+1 = f xk + wk
,
yk
= h xk
(7.1)
x
k+1 = f x
k + uk
,
yk
= h x
k
sendo xk , x
k Rn os vetores de estados dos sistemas mestre e escravo, respectivamente; a
Sincronizao pode ser definida como uma condio alcanada quando mestre e escravo
(7.2)
Uma alternativa para se garantir sincronizao robusta guiar um dos sistemas, o escravo,
55
56
7. Resultados Prticos
para a mesma trajetria do outro sistema por meio de uma ao de controle proporcional
diferena entre as sadas dos sistemas
uk = g yk yk .
(7.3)
objetivo da sincronizao robusta pode ser interpretado como determinar uma lei de controle
que seja capaz de garantir a estabilidade assinttica da dinmica do erro de sincronismo:
ek+1 = f xk f x
k u k + wk
k + wk
k g h xk h x
ek+1 = f xk f x
(7.4)
O sinal de informao pode ser recuperado no sistema escravo por meio de uma tcnica de
demodulao coerente, caso a sincronizao robusta seja estabelecida. Todavia, para garantir
que a transmisso da informao esteja imune a ataques, outras condies devem ser analisadas
(Anstett et al., 2006).
Outra motivao em comunicao usando certos sinais caticos, proporcionada pelo amplo espectro1 , o aumento da robustez com relao transmisso de informao em faixas
estreitas de freqncia, que sofre com os efeitos de cancelamento de sinal, em virtude da propagao multi-caminho, intensificada em ambientes fechados, e tambm da interferncia em
faixas de freqncia especficas (Kolumbn et al., 1997).
Ainda dentro do contexto de comunicao, merece destaque o uso de sinais caticos em
sistemas de criptografia (Anstett et al., 2006; Zhang e Min, 2005). Um dos resultados mais
interessantes talvez seja o sincronismo de lasers em comunicaes pticas (VanWiggeren e Roy,
1998).
1
Essa no uma propriedade geral de sistemas caticos. Vrios sinais caticos so de banda estreita
57
7. Resultados Prticos
Recentemente, foi mostrado em (Trres, 2007) uma nova aplicao em engenharia para o
sincronizao de sistemas, particularmente no campo da identificao de sistemas. Neste caso,
mostra-se que a diferena entre a dinmica exibida por um modelo discreto e os dados coletados
para identific-lo pode ser avaliada como um subproduto do procedimento de sincronizao.
Nesta dissertao, contudo, o interesse pelo problema de sincronismo de osciladores para
transmisso de informaes no se d, exclusivamente, pelos seus desdobramentos prticos.
Na verdade, os experimentos iro servir para verificar o uso efetivo das tcnicas de controle
H propostas em um ambiente real, sujeito a variaes paramtricas, distrbios e rudos.
controle (ITVC) estabelece que qualquer controlador que garanta sincronizao idntica, ou
quase-idntica, capaz de atuar como um demodulador e recuperar a informao contida no
mestre. Portanto, nesta dissertao, adota-se a transmisso de informaes como um ndice
para mensurar a qualidade da estratgia de controle fuzzy. No ser avaliado se a estratgia
eficaz apenas pelo erro de sincronizao obtido, mas tambm pela capacidade de recuperao
de informao.
7.2
Plataforma PCCHUA
O circuito oscilador de Chua (Matsumoto, 1984; Chua et al., 1986), Figura 7.1, composto
por 4 elementos lineares (indutor, dois capacitores e um resistor) e um elemento no-linear,
denominado diodo de Chua. Este circuito foi desenvolvido com a finalidade de se produzir
um experimento de laboratrio capaz de demonstrar, na poca, que caos um fenmeno fsico
presente na natureza e no apenas presente em simulaes computacionais, como observado
por Lorenz (1963).
vc1 (t)
id (t)
C1
vc2 (t)
C2
L
il (t)
58
7. Resultados Prticos
dvc1 (t)
dt
dvc2 (t)
dt
dil (t)
dt
1
1
[vc (t) vc1 (t)] G(vc1 (t))
C1 R 2
1
1
[vc1 (t) vc2 (t)] + il
C2 R
1
[vc2 (t) R0 il (t)]
L
=
=
=
(7.5)
onde o vetor de estados representado por x = [vc1 vc2 il ] que so, respectivamente, as
tenses sobre os capacitores e a corrente no indutor.
A dinmica no-linear se deve ao fato da resistncia do diodo depender da tenso aplicada,
de acordo com a funo G(vc1 (t)), que tem comportamento linear por partes. Quando a tenso
fica limitada a E V, a condutncia do diodo igual a Ga e fora desse intervalo de tenso
Gb
Ga
id (t)
E
-d
-E
vc1 (t)
59
7. Resultados Prticos
corrente que atuam sobre as tenses dos capacitores, comandadas por sinais de tenso. A
corrente do indutor controlada por meio de uma fonte de tenso, comandada tambm por
tenso. Os sinais so adquiridos por meio de trs canais de converso A/D2 com 12 bits de
resoluo, a uma taxa de amostragem mxima de 1 kHz. Com relao aos atuadores, existem
dois canais D/A, para as fontes de corrente, com resoluo de 10 bits, e um canal para a fonte
de tenso, com resoluo de 8 bits.
(t)
R
id (t) Transmitter
+
i(t)
y(t)
y(t)
+
C1
Controller
+
C2
id (t)
+
u1 (t)
Receiver
C1
L
C2
+
u2 (t)
u3 (t)
Informaes adicionais podem ser vistas no trabalho de Trres e Aguirre (2005), onde a plataforma apresentada em detalhes, incluindo aspectos construtivos.
7.2.1
Modelagem Fuzzy
Um modelo fuzzy para esse oscilador bastante direto, dada sua caracterstica linear por
partes. Como a caracterstica no-linear depende da tenso no capacitor C1 , esta ser a
varivel premissa, q := vc1 (t). Embora existam trs regies lineares de operao na dinmica
do diodo, apenas dois modelos locais so utilizados, devido simetria da curva de condutncia.
No primeiro modelo, para baixas tenses em mdulo, assume-se Ga como valor de condutncia para o diodo de Chua, conforme est destacado na Figura 7.2 por uma linha pontilhada.
Para definir o universo de discurso da premissa, necessrio assumir que a tenso sobre o
capacitor C1 limitada. Como a dinmica fica confinada em um atrator dupla volta, conforme
mostram a teoria (Chua et al., 1986) e a prtica (Trres e Aguirre, 2005), assume-se que os
valores extremos de tenso so d. O universo de discurso ento dado por q [d, d].
de discurso e de forma aproximada na sua vizinhana. Isso fica mais claro ao se observar
2
60
7. Resultados Prticos
na Figura 7.2 a outra linha pontilhada que intercepta a curva do diodo nos pontos d e
(Ga Gb )E
).
d
Essa
estratgia de modelagem baseada nas equaes do sistema est mostrada em maiores detalhes
em (Wang et al., 1996).
A seguir so apresentadas ambas as regras Se-Ento formuladas:
R1 :
R2 :
Se
Se
Ento
Ento
(7.6)
x(t)
x(t)
A informao a ser transmitida i(t) injetada na equao que descreve a variao temporal de vc1 (t) do oscilador mestre, como mostrado na Figura 7.3. Todavia, salienta-se que
plataforma PCCHUA bastante verstil, permitindo perturbao em todos os estados. Matematicamente, essa perturbao corresponde a uma modificao nas equaes diferenciais
que governam a dinmica do oscilador. Assim, o sinal y(t) usado como portador e serve
de referncia para sincronizao com o oscilador escravo. Esse sinal pode ser corrompido por
rudos ou interferncias (t).
A discretizao da planta foi necessria uma vez que a estratgia de controle PDC foi
formulada para sistemas discretos. O procedimento de discretizao seguiu o mtodo proposto
por Mendes e Billings (2002). Nesse trabalho, mostra-se que possvel usar o mtodo de
discretizao de Euler para sistemas caticos preservando os pontos fixos do sistema. Logo as
matrizes do sistemas so dadas por:
1 T /(RC1 ) T Ga /C1
T /(RC1 )
A1 :=
T /(RC2 )
1 T /(RC2 )
0
T /L
1 T /(RC1 ) T G/C1
T /(RC1 )
A2 :=
T /(RC2 )
1 T /(RC2 )
0
B(1,2)
T /L
,
1 T R0 /L
T /C2 ,
T /C2
1 T R0 /L
1
0,001
1
= 1 , E(1,2) = 0 , C(1,2) = 0 , D(1,2) = [0,0001],
0
0
1
61
7. Resultados Prticos
Figura 7.4: Funes de pertinncia: regra 1 (linha cheia); regra 2 (linha pontilhada).
Outros mtodos poderiam ser aplicados na escolha da funo de pertinncia, mas a modelagem adotada consegue representar de maneira exata a caracterstica do diodo. Na Figura 7.5
a linha representa a caracterstica real do diodo e os pontos assinalados com indicam o
resultado da modelagem. Parte dos parmetros do circuito foi medida e o restante estimado
segundo o processo descrito em (Aguirre et al., 2005) utilizando Filtro de Kalman Unscented.
Os parmetros so mostrados na Tabela 7.1.
3
x 10
3
2
1
id
0
1
2
3
6
vc1
Figura 7.5: Comparao entre a curva real do diodo e a curva segundo o modelo fuzzy.
7.3
Procedimento da Sntese
cronizao de sistemas. Com base nas duas regras fuzzy (7.6) e (7.7), desenvolvidas para
62
7. Resultados Prticos
Tabela 7.1: Parmetros do circuito de Chua.
Parmetros
C1
C2
L
R
R0
Ga
Gb
E
d
Valores
30,14 F
185,6 F
52,28 H
1673
0
-0,801 mS
-0,365 mS
1,74 V
6V
ek+1 =
yk =
r
X
i=1
r
X
i=1
hi [qk ]{Ai ek + Ei wk uk },
(7.8)
hi [qk ]{Ci ek + Di wk }.
(7.9)
Um controlador PDC pode ser usado para se obter sincronismo, no lugar da lei de controle
no-linear em (7.3):
uk :=
r
r X
X
i=1 j=1
(7.10)
por:
ek+1 =
r X
r
X
i=1 j=1
(7.11)
r
X
i=1
hi [qk ]{i ek + i wk }.
(7.12)
63
7. Resultados Prticos
E :=
ek+1
zk
r
r X
X
i=1 j=1
r
X
i=1
(7.13)
hi [qk ]{i ek + i wk }
O controlador deve manter o erro de sincronizao sempre limitado, para atingir estabilizao robusta, e minimizar os efeitos dos distrbios na sada calculada. Para isso, o critrio
de desempenho H bastante adequado, pois, em uma aplicao prtica, existe alto grau
de incerteza com relao ao padro espectral da perturbao que afeta o sistema. Busca-se
ento minimizar o ganho induzido entre o distrbio wk e a sada calculada zk .
Observao 7 As matrizes i e i so escolhas ad hoc de acordo com as caractersticas do
problema. Portanto a sada calculada zk serve como um parmetro de ajuste no controle H ,
sendo possvel ponderar perturbaes em determinadas direes com maior relevncia que em
outras. Da mesma forma possvel dar maior importncia a alguns estados do que a outros.
Observao 8 Note que a estrutura de controle para sincronismo assemelha-se bastante com
a estrutura de um observador de estados. Ambas estruturas compartilham o mesmo objetivo:
fazer com que um sistema siga a mesma trajetria no espao de estados que outro sistema.
O teorema a seguir estabelece o procedimento para sntese de controladores, via LMIs, que
garantem estabilidade assinttica da dinmica E, alm do custo garantido mnimo da norma
H , para condies iniciais nulas.
Teorema 14 Considere a dinmica do erro de sincronizao em (7.13). Caso existam matrizes simtricas X, Tijt , Rit e matrizes quaisquer Mi , Sijt que satisfaam o problema a seguir
min
(7.14)
s.a
Tijt 0, t 0,
onde
V1 Z1t
t :=
.
..
..
..
..
.
.
.
Oij X
Yii X
Vi :=
, Vij := 0
U
I
0
H
I
ij
ii
ij
0
ij I
i
0
i I
Yij := XAi Mi Cj ,
Hij := XEi Mi Dj ,
(7.15)
(7.16)
64
7. Resultados Prticos
Oij :=
ij :=
Yij + Yji
,
2
Uij :=
Hij + Hji
,
2
(7.17)
i + j
,
2
ij :=
i + j
,
2
(7.18)
tal que Nijt , Wijt , Zit so definidas em (5.6), (5.7) e (5.8), respectivamente, ento os ganhos
7.4
Experimentos
1,2
1 0 0
= 0 1 0 ,
0 0 1
h
i
1,2 = 0 0 0 .
L1
1,0668102
2,9186
5,4422105
L2
9,4710101
2,9188
5,4084105
A plataforma PCCHUA permite o uso de uma vasta gama de sinais para serem inseridos
na dinmica do circuito. Alguns experimentos so detalhados a seguir.
7.4.1
Metodologia
A metodologia dos experimentos seguiu o mesmo padro, trocando-se apenas o sinal transmitido. Configurado como mestre, o circuito trabalha durante 90 s e os dados so coletados.
No intervalo de 15 s a 75 s o sinal de informao injetado no oscilador mestre apenas em
vc1 . O resultado fica guardado em um arquivo.
65
7. Resultados Prticos
7.4.2
No primeiro teste foi transmitido um sinal senoidal puro de 0,5 Hz e 0,12 mV de amplitude.
A Figura 7.6 ilustra as sries temporais do mestre e do escravo no estado vc1 . O erro de
sincronismo muito pequeno, como se observa na Figura 7.7. Esse erro corresponde a menos
de 1% do maior erro permitido (quando as tenses nos osciladores esto nos limites do universo
de discurso com sinais trocados).
6
tenso (V)
4
2
0
2
4
6
20
40
60
tempo (s)
80
100
120
80
100
120
tenso (V)
4
2
0
2
4
6
20
40
60
tempo (s)
66
7. Resultados Prticos
0.6
tenso (V)
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
20
30
40
50
60
tempo (s)
70
80
90
100
x 10
2
tenso (V)
1
0
1
2
40
41
42
43
44
45
tempo (s)
46
47
48
49
50
47
48
49
50
x 10
2
tenso (V)
1
0
1
2
40
41
42
43
44
45
tempo (s)
46
67
7. Resultados Prticos
4
x 10
2
tenso (V)
1
0
1
2
40
41
42
43
44
45
tempo (s)
46
47
48
49
50
Destaca-se que a pequena defasagem, na Figura 7.9, entre os sinais original e recuperado
se deve a resposta em atraso de fase do filtro passa-baixas.
7.4.3
Desta vez o sinal transmitido uma combinao: onda quadrada de 0,5 Hz e 0,16 mV; senide
de 2 Hz e 0,08 mV; e uma onda dente-de-serra de 4 Hz e 0,04 mV. O erro de sincronizao foi
de 1,5%, mostrado na Figura 7.10. O filtro utilizado tem a mesma topologia do anterior,
porm fc = 10 Hz.
0.6
tenso (V)
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
30
40
50
60
70
80
tempo (s)
90
100
110
120
7.4.4
O ltimo resultado mostra a transmisso da combinao de 3 sinais com amplitudes e freqncias prximas. Um sinal senoidal (1,2 Hz/0,08 mV), dente-de-serra (1,3 Hz/0,12 mV) e onda
quadrada (2,1 Hz/0,08 mV). O erro de sincronizao encontra-se na Figura 7.13, limitado
aproximadamente em 4%.
68
7. Resultados Prticos
x 10
tenso (V)
4
36
36.2
36.4
36.6
36.8
37
tempo (s)
37.2
37.4
37.6
37.8
38
37.4
37.6
37.8
38
x 10
tenso (V)
4
36
36.2
36.4
36.6
36.8
37
tempo (s)
37.2
x 10
tenso (V)
4
36
36.2
36.4
36.6
36.8
37
tempo (s)
37.2
37.4
37.6
37.8
38
69
7. Resultados Prticos
0.6
tenso (V)
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
30
40
50
60
70
80
tempo (s)
90
100
110
120
70
7. Resultados Prticos
x 10
tenso (V)
2
1
0
1
2
35
35.5
36
36.5
37
37.5
tempo (s)
38
38.5
39
39.5
40
38.5
39
39.5
40
x 10
tenso (V)
2
1
0
1
2
35
35.5
36
36.5
37
37.5
tempo (s)
38
x 10
tenso (V)
2
1
0
1
2
35
35.5
36
36.5
37
37.5
tempo (s)
38
38.5
39
39.5
40
Captulo 8
Consideraes Finais
When the only tool you have is a
hammer, everything begins to look
like a nail.
Lotfi Asker Zadeh1
Embora o incio do desenvolvimento dos sistemas fuzzy tenha sido marcado pela controvrsia e tambm, porque no dizer, pela grande resistncia da comunidade cientfica, veja
um interessante panorama histrico com depoimentos em (Zadeh, 2008), no cenrio atual so
uma realidade para diversos campos do conhecimento.
Em engenharia de controle, no raro o carter no-linear, incerto ou variante no tempo de
um sistema deve ser levado em considerao, sobretudo medida que critrios de desempenho
mais restritivos so exigidos.
Nesse panorama, as ferramentas tradicionais so preteridas e o controle fuzzy se apresenta
como uma alternativa vivel. Controle fuzzy abarca uma vasta quantidade de metodologias,
mas o controle baseado em modelos dominante, atualmente, tanto do ponto de vista de
pesquisa quanto de aplicao (Feng, 2006).
Como visto nos Captulos 2 a 4, estratgias de controle fuzzy baseadas em modelos TS so
bastante atrativas. Se por um lado tais modelos tm capacidade de aproximao universal, por
outro o projeto de controladores bastante sistemtico, principalmente quando combinado
capacidade de anlise e sntese proporcionada por LMIs. Uma vez que se tem em mos um
modelo TS que represente a dinmica de interesse, possvel garantir que o sistema controlado
estvel, no sentido de Lyapunov, e possui um desempenho em malha fechada garantido.
Contudo, embora trabalhos pioneiros como o de Wang et al. (1996) tenham dado um passo
decisivo para consolidar a sistematizao no projeto de controle, eles no so uma resposta
definitiva. Nem sempre possvel garantir a factibilidade da metodologia de projeto para
certos sistemas TS ou mesmo algumas restries de desempenho.
Nesse sentido, a presente dissertao se rene aos esforos de diversas pesquisas
(Choi e Park, 2003; Wang e Feng, 2004; Gao et al., 2005; Feng et al., 2005; Zhou et al., 2005;
1
Quando a nica ferramenta que se tem um martelo, tudo comea a se parecer com um prego.
71
8. Consideraes Finais
72
Nguang e Shi, 2006; Wu e Zhang, 2007; Zhou et al., 2007) na busca por condies menos conservadoras para anlise e projeto de controladores H .
Por meio da combinao de tcnicas de controle fuzzy e de controle robusto linear via
LMIs, foi possvel elaborar uma srie de condies menos conservadoras tanto para anlise
quanto para sntese de controladores. A seqencia de exemplos numricos dos Captulos 5 e
6 demonstra a melhoria obtida sobre outras abordagens da literatura. Em certos casos, as
metodologias propostas nesta dissertao foram factveis mesmo quando outras alternativas
da literatura falharam. Em outros exemplos, a comparao mostra que as metodologias
propostas foram capazes de obter um melhor desempenho da norma H .
8.1
Propostas de Continuidade
Como trabalhos futuros, pretende-se abordar solues para o uso da funo de Lyapunov
dependente de parmetros no caso contnuo, de forma a estender os bons resultados obtidos
com essa funo na verso a tempo discreto.
Outras questes de desempenho podem ser tratadas de forma eficiente, como por exemplo
8. Consideraes Finais
73
Apndice A
Lemas
Neste apndice podem ser vistos lemas e propriedades que so adotadas ao longo da dissertao.
Lema 3 Se P 0, ento
Ai P Aj + Aj P Ai Ai P Ai + Aj P Aj .
(A.1)
Ai P Ai Ai P Aj Aj P Ai + Aj P Aj
Ai P Ai + Aj P Aj
Ai P Aj + Aj P Ai
concluindo a demonstrao.
Lema 4 Considere que hi [qk ] (i R) satisfazem (2.14) e sejam Rij (i < j, i, j R) matrizes
H11
1
2 (h1 [qk ] + h2 [qk ])R12
H :=
..
1
2 (h1 [qk ] + hr [qk ])R1r
1
2 (h1 [qk ]
1
2 (h2 [qk ]
+ h2 [qk ])R12
...
H22
..
.
...
..
.
+ hr [qk ])R2r
...
1
2 (h1 [qk ]
1
2 (h2 [qk ]
+ hr [qk ])R1r
+ hr [qk ])R2r
,
..
Hrr
(A.2)
sendo
74
75
A. Lemas
Hii :=
r
X
j=1
j>1
hj [qk ]Rij
r
X
hj [qk ]Rji .
(A.3)
j=1
j<i
(A.4)
sendo que
h
i
[qk ] := h1 [qk ] h2 [qk ] . . . hr [qk ] .
Apndice B
Complemento de Schur
Considere uma matriz M formada por quatro blocos
M=
"
A B
C D
"
M1 M2
M2 M3
(M/M3 ) = M1 M2 M31 M2
76
Apndice C
Produo Bibliogrfica
Parte dos resultados obtidos nesta dissertao, bem como trabalhos relacionados desenvolvido
no perodo do mestrado, foram publicados em 1 congresso e 2 peridicos. A lista da produo
bibliogrfica pessoal encontra-se a seguir:
Peridicos
Mozelli, L. A.; Campos, C. D.; Palhares, R. M.; Trres, L. A. B. e Men-
des, E. M. A. M. (2007). Chaotic Synchronization and Information Transmission Experiments: A Fuzzy Relaxed H Control Approach, Circuits, Systems, and Signal Processing, 26(4):427-449
Campos, C. D.; Palhares, R. M.; Mendes, E. M. A. M.; Trres, L. A. B. e Mozelli, L. A. (2007) Experimental results on Chuas circuit robust synchronization via
LMIs, International Journal of Bifurcation and Chaos in Applied Sciences and Engineering, 17(9):3199-3209
Congresso
Mozelli, L. A.; Campos,C. D.; Palhares, R. M.; Trres, L. A. B. e Mendes,
77
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