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CONTROL CLASICO

DEARROLLO DE LAS UNIDADES I Y II


ALUMNOS:
ISMAEL OSVALDO GOZALEZ DIAZ
JOSE ALBERTO LOZANO EUSEBIO
PEDRO ANGEL LEON MEDEL
CRISTOPHER NAVA MANZANARES

1 SISTEMAS DE CONTROL
1.1 MARCO CONCEPTUAL.
1.1.1 CONTROL, SISTEMA, PROCESO, ACTUADOR, VARIABLE CONTROLADA,
VARIABLE MANIPULADA, SISTEMA DE CONTROL, PERTURBACIN, ENTRADA
DE REFERENCIA.
1.2 CONTROL EN LAZO ABIERTO
1.2.1 REPRESENTACIN MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES
1.2.2 ANLISIS DE EJEMPLOS REALES.
1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO.
1.3.1 REPRESENTACIN MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES
1.3.2 ANLISIS DE EJEMPLOS REALES.
1.4 SISTEMAS LINEALES.
1.4.1 SISTEMAS LINEALES INVARIABLES EN EL TIEMPO.
1.4.2 SISTEMAS LINEALES VARIABLES EN EL TIEMPO.
1.5 SISTEMAS NO LINEALES.
1.5.1 LINEALIZACIN.

1. SISTEMA DE CONTROL

Los sistemas de control, se aplican en esencia para los organismos vivos, las mquinas y las
organizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert
Wiener en su obra Ciberntica y Sociedad con aplicacin en la teora de los mecanismos de
control. Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden
regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los
resultados buscados.
Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos
viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla
una determinado sistema ( ya sea elctrico, mecnico, etc. ) con una posibilidad nula o casi
nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los
sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos
parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin programables (PAC).
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e
irreales.
Necesidades de la supervisin de procesos
Limitaciones de la visualizacin de los sistemas de adquisicin y control.
Control vs Monitorizacin
Control software. Cierre de lazo de control.
Recoger, almacenar y visualizar informacin.
Minera de datos.

Clasificacin de los Sistemas de Control segn su comportamiento


Definiciones
Supervisin: acto de observar el trabajo y tareas de otro (individuo o mquina) que puede no
conocer el tema en profundidad.
1. Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la
seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de
entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el
controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no
se convierte en seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque

usando una manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura
del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un
proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una
tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una
variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros
introducimos como parmetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.
2. Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin de control est
en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin
desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo
cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:
- Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
- Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de
manejar.
- Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una atencin que el
hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que
ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.
Sus caractersticas son:
Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.
La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.
Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que
utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un
depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o
gas a baja presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la
vlvula de paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.
Tipos de Sistemas de Control
Los sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos:

1. Hechos por el hombre. Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn
permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su control y que al
detectar una desviacin de los parmetros pre-establecidos del funcionamiento normal del
sistema, actan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus
condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro ejemplo de este ser un
termostato, el cual capta consecutivamente seales de temperatura. En el momento en que
la temperatura desciende o aumenta y sale del rango, este acta encendiendo un sistema de
refrigeracin o de calefaccin.
1.1 Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal si existe
una relacin de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, ms explcitamente,
entre la salida y los valores futuros de la entrada.
1.2 Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se denominan:por su
comportamiento
1.2.1 De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).
1.2.2 De una entrada y mltiples salidas o SIMO (single input, multiple output).
1.2.3 De mltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output).
1.2.4 De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO (multiple input, multiple output).
1.3 Segn la ecuacin que define el sistema, se denomina:
1.3.1 Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal.
1.3.2 No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal.
1.4 Las seales o variables de los sistema dinmicos son funcin del tiempo. Y de acuerdo
con ello estos sistemas son:
1.4.1 De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuacin diferencial, y por tanto el
tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo continuo se denominan
tambin analgicas.
1.4.2 De tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por diferencias. El
tiempo se considera dividido en perodos de valor constante. Los valores de las variables son
digitales (sistemas binario, hexadecimal, etc), y su valor solo se conoce en cada perodo.
1.4.3 De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo valor se
conoce al producirse un determinado evento.
1.5 Segn la relacin entre las variables de los sistemas, diremos que:
1.5.1 Dos sistemas estn acoplados, cuando las variables de uno de ellos estn relacionadas
con las del otro sistema.
1.5.2 Dos sistemas estn desacoplados, si las variables de ambos sistemas no tienen
ninguna relacin.

1.6 En funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo y el espacio,


pueden ser:
1.6.1 Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el espacio.
1.6.2 No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en el espacio.
1.7 Segn sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variacin de la
entrada del sistema:
1.7.1 El sistema se considera estable cuando ante cualquier seal de entrada acotada, se
produce una respuesta acotada de la salida.
1.7.2 El sistema se considera inestable cuando existe por lo menos una entrada acotada que
produzca una respuesta no acotada de la salida.
1.8 Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar esta ltima, el
sistema se denomina:
1.8.1 Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se compara con el
valor de la seal de entrada o seal de referencia.
1.8.2 Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se compara con la seal
de referencia. La seal de salida que es llevada junto a la seal de entrada, para ser
comparada, se denomina seal de feedback o de retroalimentacin.
1.9 Segn la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su respuesta,
se clasifican en:
1.9.1 Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro de unos
lmites de tolerancia.
1.9.2 Sistema estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro. Las variables
del sistema se denominan aleatorias.
2. Naturales, incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo, los movimientos corporales
humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema de
control biolgico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la entrada
se procesa el movimiento y la salida es la direccin hacia la cual se hace referencia.
3. Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son naturales. Se
encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo. ste sistema est
compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La entrada se manifiesta en el
rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la salida es la direccin actual del
automvil. Otro ejemplo puede ser las decisiones que toma un poltico antes de unas
elecciones. ste sistema est compuesto por ojos, cerebro, odos, boca. La entrada se
manifiesta en las promesas que anuncia el poltico y la salida es el grado de aceptacin de la
propuesta por parte de la poblacin.

4. Un sistema de control puede ser neumtico, elctrico, mecnico o de cualquier tipo, su


funcin es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas segn su lazo de control
(para lo que est programado).
5. Control Predictivo, son los sistemas de control que trabajan con un sistema predictivo, y no
activo como el tradicional ( ejecutan la solucin al problema antes de que empiece a afectar
al proceso). De esta manera, mejora la eficiencia del proceso contrarrestando rpidamente
los efectos.
Caractersticas de un Sistema de Control
Seal de Corriente de Entrada: Considerada como estmulo aplicado a un sistema desde una
fuente de energa externa con el propsito de que el sistema produzca una respuesta
especfica.
Seal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no
relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la
respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.
Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que es la salida
del proceso.
Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en
la variable.
Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un cambio de
orden correctivo.
Fuente de Energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de
actividad dentro del sistema.
Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de
control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables de
estado. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no
una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una
retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una
retroalimentacin positiva.
Variables de fase: Son la variables que resultan de la transformacin del sistema original a la
forma cannica controlable. De aqu se obtiene tambin la matriz de controlabilidad cuyo
rango debe ser de orden completo para controlar el sistema.
La Ingeniera en los Sistemas de Control
Artculo principal: Ingeniera automtica.
Los problemas considerados en la ingeniera de los sistemas de control, bsicamente se
tratan mediante dos pasos fundamentales como son:

El anlisis.
El diseo.
En el anlisis se investiga las caractersticas de un sistema existente. Mientras que en el
diseo se escogen los componentes para crear un sistema de control que posteriormente
ejecute una tarea particular. Existen dos mtodos de diseo:
Diseo por anlisis.
Diseo por sntesis.
El diseo por anlisis modifica las caractersticas de un sistema existente o de un modelo
estndar del sistema y el diseo por sntesis en el cual se define la forma del sistema a partir
de sus especificaciones.
La representacin de los problemas en los sistemas de control se lleva a cabo mediante tres
representaciones bsicas o modelos:
Ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras relaciones matemticas.
Diagramas en bloque.
Grficas en flujo de anlisis.
Los diagramas en bloque y las grficas de flujo son representaciones grficas que pretenden
el acortamiento del proceso correctivo del sistema, sin importar si est caracterizado de
manera esquemtica o mediante ecuaciones matemticas. Las ecuaciones diferenciales y
otras relaciones matemticas, se emplean cuando se requieren relaciones detalladas del
sistema. Cada sistema de control se puede representar tericamente por sus ecuaciones
matemticas. El uso de operaciones matemticas es patente en todos los controladores de
tipo P, PI y PID, que debido a la combinacin y superposicin de clculos matemticos ayuda
a controlar circuitos, montajes y sistemas industriales para as ayudar en el
perfeccionamiento de los mismos.
1.1 MARCO CONCEPTUAL.
Marco conceptual

El marco conceptual se entiende como una manera organizada de pensar en el cmo y el por
qu de la realizacin de un proyecto, y en cmo entendemos sus actividades. Nos ayuda a
explicar por qu estamos llevando a cabo un proyecto de una manera determinada. Se
puede sealar que el marco conceptual nos puede servir como un mapa cuando
emprendemos un viaje. Y es que el medio ambiente es un campo tan basto que tener un
mapa para la consulta resulta no slo importante, sino tambin imprescindible.

Se puede decir, de modo global que hoy estamos inmersos en una emergencia planetaria en
donde es necesario dar respuesta a problemas tales como el calentamiento global, el

agotamiento de los recursos naturales, urbanismo especulativo, destruccin de la


biodiversidad, explosin demogrfica, el agujero de la capa de ozono, la falta de equidad
planetaria, la marcada huella ecolgica de los pases ricos, etc. Todos los problemas
medioambientales ms acuciantes exigen una respuesta que pasa por la por una mxima
comn: todos ellos precisan de la participacin de la sociedad. Por ello la primera aspiracin
del rea de medio ambiente es trabajar en materia de educacin y sensibilizacin
medioambiental como arma cargada de futuro, que adems slo entienda el
medioambiente en un contexto que incluya adems las perspectivas sociales y econmica.

Otra de las ambiciones de inicio lo constituye la aspiracin de ser prximo y fcil de


comprender por quienes se asomen a estas lneas, o cuando menos que lo que lea no le
resulte indiferente. Porque no tratamos de colocar slo informacin; nuestra meta es ir un
paso ms all, alcanzar un grado ms: la concienciacin.

En cuanto a la contestacin del CMO de este nuestro marco conceptual no podemos sino
poner sobre el tapete nuestra insaciable sed por conocer y probar nuevas herramientas y
caminos para llegar a la sociedad de manera amena, sorprendente, divertida,...

En la respuesta al por qu ms profundo del marco conceptual las personas que se asomen
a este lugar de la red, encontrarn unas aspiraciones entroncadas con una cierta ingenuidad
idealista: los seres humanos seremos capaces de alcanzar,entre todos un mundo mejor, un
mundo sostenible. Utopia que como recuerda Galeano nos sirve para caminar para dar
pasos, aparentemente imperceptibles, hacia esa transformacin a la que, aunque hoy se nos
presente inalcanzable, nunca se debe renunciar.
1.1.1 CONTROL, SISTEMA, PROCESO, ACTUADOR, VARIABLE CONTROLADA,
VARIABLE MANIPULADA, SISTEMA DE CONTROL, PERTURBACIN, ENTRADA
Control:

El control es un rea de la ingeniera y forma parte de la Ingeniera de Control. Se centra en


el control de los sistemas dinmicos mediante el principio de la realimentacin, para
conseguir que las salidas de los mismos se acerquen lo ms posible a un comportamiento
predefinido. Esta rama de la ingeniera tiene como herramientas los mtodos de la teora de
sistemas matemtica.
Las bases de esta ingeniera se sentaron a mediados del Siglo XX a partir de la ciberntica.
Sus principales aportaciones corresponden a Norbert Wiener, Rudolf Kalman y David G.
Luenberger.
La ingeniera de control es una ciencia interdisciplinar relacionada con muchos otros campos,
principalmente las matemticas y la informtica. Las aplicaciones son de lo ms variado:

desde tecnologa de fabricacin, instrumentacin mdica, Subestacin elctrica, ingeniera


de procesos, robtica hasta economa y sociologa. Aplicaciones tpicas son, por ejemplo, el
piloto automtico de aviones y barcos y el ABS de los automviles. En la biologa se pueden
encontrar tambin sistemas de control realimentados, como por ejemplo el habla humana,
donde el odo recoge la propia voz para regularla.
El control de temperatura en una habitacin es un ejemplo claro y tpico de una aplicacin de
ingeniera de control. El objetivo es mantener la temperatura de una habitacin en un valor
deseado, aunque la apertura de puertas y ventanas y la temperatura en el exterior hagan que
la cantidad de calor que pierde la habitacin sean variables (perturbaciones externas). Para
alcanzar el objetivo, el sistema de calefaccin debe modificarse para compensar esas
perturbaciones. Esto se hace a travs del termostato, que mide la temperatura actual y la
temperatura deseada, y modifica la temperatura del agua del sistema de calefaccin para
reducir la diferencia entre las dos temperaturas.

Sistema:

Un sistema (del latn systma, proveniente del griego ) es un objeto complejo cuyos
componentes se relacionan con al menos algn otro componente; puede ser material o
conceptual.[1] Todos los sistemas tienen composicin, estructura y entorno, pero slo los
sistemas materiales tienen mecanismo, y slo algunos sistemas materiales tienen figura
(forma). Segn el sistemismo, todos los objetos son sistemas o componentes de otro
sistema.[] Por ejemplo, un ncleo atmico es un sistema material fsico compuesto de
protones y neutrones relacionados por la interaccin nuclear fuerte; una molcula es un
sistema material qumico compuesto de tomos relacionados por enlaces qumicos; una
clula es un sistema material biolgico compuesto de orgnulos relacionados por enlaces
qumicos no-covalentes y rutas metablicas; una corteza cerebral es un sistema material
psicolgico (mental) compuesto de neuronas relacionadas por potenciales de accin y
neurotransmisores; un ejrcito es un sistema material social y parcialmente artificial
compuesto de personas y artefactos relacionados por el mando, el abastecimiento, la
comunicacin y la guerra; el anillo de los nmeros enteros es un sistema conceptual
algebraico compuesto de nmeros positivos, negativos y el cero relacionados por la suma y
la multiplicacin; y una teora cientfica es un sistema conceptual lgico compuesto de
hiptesis, definiciones y teoremas relacionados por la correferencia y la deduccin
(implicacin).
Proceso:

Un proceso es un conjunto de actividades o eventos (coordinados u organizados) que se


realizan o suceden (alternativa o simultneamente) bajo ciertas circunstancias. Significados
diferentes segn la rama de la ciencia o la tcnica en que se utilice.
Caractersticas generales
Hay aspectos que tienen en comn todos los procesos. Estos son:
Nombre
Entradas
Salidas
Actividades
Tareas
Encargado conejo y caballo
Sucesos
Actuador:
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica
en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a ella genera
la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:
Electrnicos
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos
mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento
peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas
desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
VARIABLE CONTROLADA:

Es la variable directa a regular, sobre la que constantemente estamos pendientes ya que


afecta directamente al sistema del proceso, es decir, es la que dentro del bucle de control es
captada por el transmisor para originar una seal de retroalimentacin.

Variable manipulada:
La variable contralada es la cantidad o condicin que es medida y controlada. La variable
manipulada es la cantidad o condicin que es variada por el controlador de tal manera que
afecte el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida de
un sistema.
Se dice Control al hecho de realizar la medicin del valor de la variable controlada del
sistema y actuar sobre la variable manipulada del sistema para corregir o limitar la desviacin
del valor medido desde el valor deseado.
Sistema de control:

Los sistemas de control, se aplican en esencia para los organismos vivos, las mquinas y las
organizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert
Wiener en su obra Ciberntica y Sociedad con aplicacin en la teora de los mecanismos de
control. Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden
regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los
resultados buscados.
Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos
viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla
una determinado sistema ( ya sea elctrico, mecnico, etc. ) con una posibilidad nula o casi
nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los
sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos
parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin programables (PAC).
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e
irreales.
Necesidades de la supervisin de procesos
Limitaciones de la visualizacin de los sistemas de adquisicin y control.
Control vs Monitorizacin
Control software. Cierre de lazo de control.

Recoger, almacenar y visualizar informacin.


Minera de datos.

Perturbaciones:

Perturbaciones Una perturbacin es una seal que tiende a afectar adversamente el valor
de la salida del sistema. Si una perturbacin es generada dentro del sistema, sta es llamada
interna, mientras que una perturbacin fuera del sistema es llamada externa y sta es una
entrada.

Entrada de referencia:

Selector de referencia: Elemento que se coloca para tener una referencia. Unidad que
establece el valor de la entrada de referencia. Se calibra en funcin del valor deseado en la
salida del sistema.
Entrada de referencia: Seal producida por el selector de referencia.

1.2 CONTROL EN LAZO ABIERTO


SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
Sistemas de control en lazo abierto son sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre
la accin de control, o dicho de otra forma, son aquellos en los que la seal de salida no tiene
influencia sobre la seal de entrada, tal como podemos ver en la Figura 11.1.
La variable que deseamos controlar puede diverger considerablemente del valor deseado
debido a las perturbaciones externas, por lo que, en este tipo de sistemas interesa una gran
calibracin de los componentes que forman las di-versas etapas, as como la no existencia
de dichas perturbaciones.

Los sistemas en lazo abierto responden al esquema de la Figura 11.1.


Por ejemplo, si queremos mantener constante la temperatura de una habitacin, esta
temperatura es la variable fsica de entrada que interesa controlar.
El control sobre el proceso puede ser efectuado de varias formas; una de las ms usuales
responde al diagrama de bloques de la Figura 11.2.

El operador acta sobre la seal de mando (1) que, en nuestro ejemplo, es


latemperatura deseada. Un componente del sistema de control denominadotransductor
se encarga de transformar una determinada magnitud de entrada en otra de salida ms apta
para su manipulacin denominada seal de referencia (2).
Esta seal de referencia, una vez amplificada, acta sobre el proceso para obtener la seal
controlada (3), en nuestro caso la temperatura que debe tener la habitacin.
En los procesos en lazo abierto, tiene mucha importancia la variable tiempo. En nuestro
ejemplo, el tiempo de funcionamiento de la caldera. Si esta variable est bien diseada,
obtendremos una temperatura que se parecer ms o menos a la deseada en (1) mientras
no cambien las condiciones.
Si por ejemplo las condiciones de temperatura exterior cambian, el sistema no lo sabr y, por
tanto, estar funcionando el mismo tiempo y sin conocimiento de esta perturbacin exterior,
cuando en realidad tendra que actuar ms o menos enfuncin de que la temperatura exterior
suba o baje. Los cambios exteriores significan perturbaciones del sistema (4) en la Figura
11.2.
Como vemos en el ejemplo, si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no
obtendremos la variable deseada, por lo que tendramos que recurrir a otro sistema de
control, como el que se ver a continuacin.
Como ejemplos de sistemas de control en la/o abierto, podemos citar des-de un simple
tostador de pan, pasando por una mquina de lavar, hasta incluso el control de
la velocidad de un motor derivacin.
1.2.1 REPRESENTACIN MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES
Un diagrama de bloques de procesos o diagrama de bloques funcional es la
representacin grfica de los diferentes procesos de un sistema y el flujo de seales donde
cada proceso tiene un bloque asignado y stos se unen por flechas que representan el flujo
de seales que interaccionan entre los diferentes procesos.
Las entradas y salidas de los bloques se conectan entre s con lneas de conexin o enlaces.
Las lneas sencillas se pueden utilizar para conectar dos puntos lgicos del diagrama, es
decir:

Una variable de entrada y una entrada de un bloque

Una salida de un bloque y una entrada de otro bloque

Una salida de un bloque y una variable de salida


Se muestran las relaciones existentes entre los procesos y el flujo de seales de forma ms
realista que una representacin matemtica.
Del mismo modo, tiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico y no incluye
informacin de la construccin fsica del sistema.
Muchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de bloques, as como
diferentes diagramas de bloques pueden representar el mismo sistema, desde diferentes
puntos de vista.

1.2.2 ANLISIS DE EJEMPLOS REALES.


Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave
siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se
cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o
concentracin.

Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella
misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva,
el que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo.
1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO.
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Segn hemos visto en el punto anterior, si en un proceso se presentan perturbaciones no


podemos utilizar sistemas de control en lazo abierto.
Resulta ms conveniente cuantificar (referenciar) la seal o variable controladora e intervenir
en la cadena de mando para que la variable controlada se parezca lo ms posible a la seal
de referencia dada por la seal de mando. Por ello, es necesario realiza una realimentacin
de la variable de salida a la entrada. Esteprocedimiento se denomina control en lazo cerrado,
y su diagrama de bloques lo podemos ver en la Figura 11.1.

Se definen los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos en los que existe una
realimentacin de la seal de salida, o dicho de otra forma, aquellos en los que la seal de
salida tiene efecto sobre la accin de control.
Otra forma de representar el sistema de control en lazo cerrado la podemos observar en la
Figura 11.4.

En algunas ocasiones, la seal controlada y la seal de referencia no son de la


misma naturaleza, por ejemplo, la seal controlada puede ser una velocidad; y la seal de
referencia una tensin.
El instrumento encargado de detectar la seal de salida para utilizarla de nuevo es
el Captador (Fig. 1.4). Este elemento mide la seal controlada y la transforma en una seal

que puedan entender los dems componentes del sistema controlador. Los tipos ms
habituales de seales empleadas suelen ser neumticas o elctricas.
Las seales neumticas empleadas suelen ser seales variables que oscilan linealmente
entre 3 y 15 psi (libras por pulgada cuadrada) o entre 0,2 y 1 kg/cm2.
En cambio, las seales elctricas que se utilizan suelen tomar valorescomprendidos entre 4 y
20 mA, o entre 1 y 5 V en corriente continua.
El siguiente paso consiste en comparar la seal de referencia con la seal controlada (que el
captador ha transformado en seal realimentada), para de terminar cul es la diferencia
existente entre ambas. Esta operacin se realiza mediante un comparador que proporciona a
su salida la seal de error.
Esla seal de error se denomina seal activa y es la que entra al regulador o controlador.
El controlador debe actuar de manera que la variable controlada siga las variaciones de la
variable de referencia o corrija los efectos de las perturbaciones, con la mxima rapidez, la
mxima exactitud, y el mnimo de oscilaciones posible.
En este elemento se deben ajustar ptimamente una serie de parmetros para obtener una
respuesta deseada. Por ello, este elemento se considera el ncleo del sistema controlador.
A la salida del controlador obtenemos la variable o seal corredora precisa para conseguir un
control ptimo del sistema.
Pueden emplearse controladores mecnicos, hidrulicos, neumticos o elctricos. Estas
designaciones indican el portador a travs del cual el controlador recibe o
transmite informacin.
Un ejemplo de control en bucle cerrado es el control de temperatura de una habitacin
mediante un termostato. Este elemento compara la temperatura indicada por el selector de
referencia con la temperatura ambiente de la habitacin, proporcionando, en el caso de no
ser iguales, una seal activa que acta sobre la caldera para ponerla en marcha, hasta que
las diferencias de temperaturas sean cero.
Adems del ejemplo citado anteriormente, como sistema de control en lazo cerrado podemos
enumerar tambin:
Mecanismo de llenado de una cisterna de agua.

La accin de un ser humano al desplazarse.

El sistema de evaluacin de un alumno en el colegio.

Dispositivo de direccionamiento de un can.

Control de nivel de potencia de un reactor nuclear.

Relacin salarios-precio-inflacin.

Sistemas de control de nivel de lquidos y slidos.


1.3.1 REPRESENTACIN MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES
El diagrama de bloques es la representacin grfica del funcionamiento interno de un
sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, adems, definen la
organizacin de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas.

Un diagrama de bloques de procesos de produccin es un diagrama utilizado para indicar la


manera en la que se elabora cierto producto, especificando la materia prima, la cantidad de
procesos y la forma en la que se presenta el producto terminado.
Un diagrama de bloques de modelo matemtico es el utilizado para representar el control de
sistemas fsicos (o reales) mediante un modelo matemtico, en el cual, intervienen gran
cantidad de variables que se relacionan en todo el proceso de produccin. El modelo
matemtico que representa un sistema fsico de alguna complejidad conlleva a la abstraccin
entre la relacin de cada una de sus partes, y que conducen a la prdida del concepto global.
En ingeniera de control, se han desarrollado una representacin grfica de las partes de un
sistema y sus interacciones. Luego de la representacin grfica del modelo matemtico, se
puede encontrar la relacin entre la entrada y la salida del proceso del sistema.

1.3.2 ANLISIS DE EJEMPLOS REALES.


Un ejemplo de control en bucle cerrado es el control de temperatura de una habitacin
mediante un termostato. Este elemento compara la temperatura indicada por el selector de
referencia con la temperatura ambiente de la habitacin, proporcionando, en el caso de no
ser iguales, una seal activa que acta sobre la caldera para ponerla en marcha, hasta que
las diferencias de temperaturas sean cero.

Adems del ejemplo citado anteriormente, como sistema de control en lazo cerrado podemos
enumerar tambin:
Mecanismo de llenado de una cisterna de agua.
La accin de un ser humano al desplazarse.
El sistema de evaluacin de un alumno en el colegio.
Dispositivo de direccionamiento de un can.
Control de nivel de potencia de un reactor nuclear.
Relacin salarios-precio-inflacin.
Sistemas de control de nivel de lquidos y slidos.
Sistemas lineales.
Sistemas lineales consiste en la teora matemtica desarrollada para analizar sistemas
dinmicos que cumplen con las propiedades de superposicin y homotecia. Los sistemas
lineales son tiles para el modelado y sntesis de controladores de una gran cantidad de
sistemas y fenmenos fsicos que se presentan en la ingeniera, desde circuitos elctricos,
motores elctricos de corriente continua, dinmicas, trmicas e hidrulicas en equipos de
proceso, etc. En este curso, se presentan conceptos bsicos de la teora de sistemas
lineales, tiles para el modelado, anlisis de estabilidad y sntesis de controladores y
observadores.
Sistemas lineales Invariantes.
Un problema fundamental en el anlisis de sistemas es hallar la respuesta a una entrada
determinada. Esto se puede obtener mediante ecuaciones en diferencias o explotando el
hecho de la linealidad e invarianza en el tiempo. De lo anterior surge el concepto de
sumatoria de convolucin.
Un sistema lineal invariante se puede formular mediante una ecuacin en diferencias de
coeficientes

constantes,

la

cual

presenta

la

forma

general

siguiente:

.
Resolver la ecuacin en diferencias consiste en encontrar una expresin para y[n], es decir,
generar la secuencia: {y(0), y(1), y(2), ....,y(N),...}
Antes de estudiar apropiadamente los mtodos de solucin de una ecuacin en diferencias,
presentaremos algunas propiedades importantes de los sistemas lineales invariantes.

Propiedades de los sistemas lineales invariantes.


Superposicin.
El principio de superposicin establece que:
a) Si un sistema se excita con K veces una funcin, la respuesta es K veces la respuesta
original.
b) Si el sistema se excita con la suma de dos funciones, la respuesta es la suma de las
respuestas individuales.
Entrada

Salida

x[n]

y[n]

Kx[n]

Ky[n]

Kx1[n] + Kx2[n] Ky1[n] + Ky2[n]


Desplazamiento.
Si la excitacin de un sistema lineal invariante se traslada en el tiempo, entonces la
respuesta se traslada en la misma cantidad:
Entrada

Salida

x[n-n0] y[n-n0]
Respuesta natural.
Es la respuesta de un sistema cuando se excita con el impulso digital unitario. La denotamos

por: h(n).

Convolucin.
Cuando un sistema lineal invariante se excita con una seal cualquiera: x(n), la respuesta es
la convolucin entre la entrada y la respuesta natural, as:
y[n] = conv( x[n] , h[n] ) .
La convolucin de dos funciones de variable discreta: x[n] y h[n], se define de la siguiente
manera:

A continuacin se presenta una deduccin poco rigurosa de la sumatoria de convolucin de


dos funciones. Supongamos que la respuesta al impulso unitario es h[n], esto es:

Ahora aplicamos la importante propiedad de la funcin impulso:

Ahora bien, si sumamos las entradas correspondientes a k desde menos infinito hasta

infinito, tenemos:

Teniendo en cuenta que la entrada as expresada corresponde a la funcin: x[n], obtenemos


finalmente que:
Entrada
x[n] y[n]=conv(x[n],h[n])
Ejemplo 1.

Encuentre la frmula para expresar la siguiente suma:


Restando las expresiones anteriores, tenemos:

Ejemplo 2.

Encuentre una frmula para la suma:

Salida

Hacemos uso de la frmula encontrada previamente, teniendo en cuenta que la suma dada
se puede escribir como:

De lo anterior podemos concluir que si


convergente y est dada por:

, la sumatoria llevada hasta el infinito es

Ejemplo 3.
Si la seal de entrada

tiempo la salida es

se aplica a un sistema lineal, causal e invariante con el

para n >=2.

Encontrar la respuesta al impulso, h(n) del sistema.


Solucin:
Por definicin, h(n) es la respuesta del sistema a la entrada

Como el sistema es lineal e

invariante con el tiempo, se tiene:


x (n+2) = 3

, o sea que

= 1/3 x (n+2). Como la convolucin de h(n) con

definicin igual a h(n) , se tiene que h(n) = 1/3 y (n+2).


La salida se puede expresar en la siguiente forma:

es por

De forma que

Ejemplo 4.
Encuentre la convolucin entre las funciones:
a)

h(n)=

2-n

.u(n))

x1(n)=

u(n)

.Represntela

grficamente

b) h(n)= 2-n .u(n)) y x2(n)= u(n) -u(n-5).Represntela grficamente


Hacemos las correspondientes asignaciones.

Podemos calcular las convoluciones de manera simblica, asi:

Puede notarse que u(n - k)=1 para K = 0,1,2,....n con lo que podemos escribir;

Simplificando y denotando la convolucin por y 1(n), se obtiene y1[n]= 2(1-2-(n+1))u(n).


Para el caso b), se obtiene: x2[n]= u(n)-u(n-5).

Por tanto, usando la propiedad de traslacin y el resultado anterior, tenemos:


y2[n]= y1[n]-y1[n-5].
y2[n]= 2(1-2-(n+1))u(n)- 2(1-2-(n-5+1))u(n-5).
Simplificado, se encuentra que: y2[n]= 2(1-2-(n+1))u(n)- 2(1-24-n)u(n-5).

Si se hacen las correspondientes asignaciones, se tiene que:


y1[n]= 2(1-2-(n+1))u(n).
y2[n]= 2(1-2-(n+1))u(n)- 2(1-24-n)u(n-5).

Ejemplo 5.

En un sistema lineal e invariante con el tiempo, determine y(n) sabiendo que:

Solucin.

Se

sabe

que

u(m)

u(

n-m)

=1

para

para

otra

asignacin.

Se sabe que u(m-7) u(n-m) = 1 para y 0 para otra asignacin.

Por tanto

Cuando la excitacin es u(n-5), la respuesta ser y (n-5). Por tanto, para la excitacin dada,
la

respuesta

es:

Ejercicios 7.2

1. Sean
calcule

las

a)

b)

c) x[n-2]* h[n]

siguientes
[n]*
[n]*

convoluciones:
h[n]
h[n-2]

2.

Considere

una

entrada

una

respuesta

determine

al
dibuje

impulso
la

unitario
salida

dado
y[n]

3. Calcule y dibuje y[n] = x[n] * h[n] donde

4. Sea

es un entero.

Determine y[n] = x[n] * h[n] si y[4] = 5 y y[14] = 0

5. Un sistema lineal invariante con el tiempo se excita con el impulso digital unitario y su
respuesta es

x[k]= u(k)-u(k-4). Represente x[k] y

6. Un sistema lineal S tiene la relacin


donde g[n]=u(n)-u(n-4).
Determine y[n] cuando:

Determine y[k] sabiendo que

por
.

7. Considere el sistema discreto cuya respuesta al impulso es


Determinar el entero A tal que
8. En el sistema lineal invariante cuyas respuestas al impulso son:

Cules corresponden a sistemas causales y cuales a sistemas estables?

Tipos de Sistemas de Control Realimentados.


Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas, dependiendo
del propsito de la clasificacin. Por ejemplo, de acuerdo con el mtodo de anlisis y diseo,
los sistemas de control se clasifican en lineales y no lineales, variantes en el tiempo o
invariantes en el tiempo. De acuerdo con los tipos de seales usados en el sistema, se hace
referencia a sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto, o sistemas modulados y no
modulados. A menudo, los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su propsito
principal. Por ejemplo, un sistema
de control de posicin y un sistema de control de velocidad controlan las variables de salida
de acuerdo con la forma como su nombre lo indica. En general, existen muchas formas de
identificar un sistema de control de acuerdo con alguna funcin especial del sistema. Es
importante que algunas de estas formas comunes de clasificar a los sistemas de control sean
conocidas para obtener una perspectiva propia antes de embarcarse en su anlisis y diseo.

1.7.1- Sistemas de Control Lineales vs. No lineales.

Esta clasificacin est hecha de acuerdo con los mtodos de anlisis y diseo. Estrictamente
hablando, los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los sistemas fsicos
son no lineales en algn grado. La mayora de los sistemas de la vida real tienen
caractersticas no lineales. Los sistemas de control realimentados son modelos ideales
fabricados por el analista para simplificar el anlisis y diseo. Cuando las magnitudes de las
seales en un sistema de control estn limitadas en intervalos en los cuales los componentes
del sistema exhiben una caracterstica lineal, (es decir que se puede aplicar el principio de
superposicin), el sistema es esencialmente lineal. Pero cuando las magnitudes de las
seales se extienden ms all del intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de
la no linealidad, el sistema no se debe seguir considerando lineal. Por ejemplo, los
amplificadores usados en los sistemas de control a menudo exhiben un efecto de saturacin
cuando la seal de entrada es muy grande; el campo magntico de un motor normalmente
tiene propiedades de saturacin. Otros efectos no lineales 19 que se encuentran en sistemas
de control son el juego entre dos engranajes acoplados, la caracterstica de resorte no lineal,
la fuerza de friccin no lineal o par entre dos miembros mviles, etc. Muy a menudo las
caractersticas no lineales son introducidas en forma intencional
en un sistema de control para mejorar su desempeo o proveer un control ms efectivo (por
ejemplo: un tipo de controlador si-no se emplea en muchos misiles o control de naves
espaciales para manejar los motores de reaccin en una forma totalmente encendido o
totalmente apagados para controlar la altitud del vehculo espacial). Para sistemas lineales,
existe una gran cantidad de tcnicas analticas y grficas para fines de diseo y anlisis. En
Control Clsico el material est
enfocado al anlisis y diseo de sistemas lineales. Por otro lado, los sistemas no lineales
son difciles de tratar en forma matemtica, y no existen mtodos generales disponibles para
resolver una gran variedad de clases de sistemas no lineales. En el diseo de sistemas de
control, es prctico, primero disear el controlador basado en un modelo de un sistema lineal
despreciando las no linealidades. Entonces, el controlador diseado se aplica al modelo
del sistema no lineal para su evaluacin o rediseo mediante simulacin en computadora.
Sistema Lineal:
Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la
salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayora de los sistemas
de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en los casos que
la salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado un sistema lineal la
salida deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada.
Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escaln produce a
la salida una seal rampa, la salida no es de la misma forma de la entrada, pero si la entrada
escaln vara en una constante, la rampa de salida se ver modificada en la misma
proporcin.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
-a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son multiplicadas
por la misma constante.
- b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio de
superposicin.
- Principio de superposicin:

Si un sistema como el mostrado en la Fig. 14, posee ms de una variable de entrada se


puede obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que resultan
de aplicar cada entrada por separado, haciendo las dems entradas cero.
Figura 14. Sistema Lineal Multivariable.
Dicho de otra forma: Si el sistema es excitado por mas de una entrada actuando a la vez, por
ejemplo e1(t) y e2(t), siendo S1(t) la respuesta a la funcin excitadora e1(t) anulando e2(t), y
S2(t) la respuesta a la funcin excitadora e2(t) anulando e1(t). La respuesta total del
sistema S(t) a la suma de las dos seales de entrada (e1(t) + e2(t)) actuando
simultneamente, es igual a la suma de las respuestas individuales a las seales de
entrada actuando por separado es decir tomando una entrada a la vez (S1(t)+S2(t))
E(t) = e1 (t) + e2 (t) Entrada total
S(t) = S1(t) +S2(t) Salida total
Matemticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que estn
representado por ecuaciones diferenciales lineales:
Ecuaciones diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en donde la variable
dependiente y todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de
todo trmino funcin de la variable dependiente es uno y adems los coeficientes de todos
los trminos son constantes o si son variables, solo dependen del tiempo (t), que es la
variable independiente.
Es importante recordar que una ecuacin diferencial lineal, no debe contener potencias,
productos entre variables, u otras funciones de la variable dependiente y sus derivadas (por
ejemplo una funcin senoidal, cuyo argumento es funcin de la variable dependiente).
A su vez se pueden distinguir entre ellos, sistemas lineales invariantes en el tiempo,
representados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes o parmetros
constantes, y sistemas lineales variables con el tiempo, representados por ecuaciones
diferenciales lineales cuyos coeficientes o parmetros varan con el tiempo.
Para aclarar lo expresado, es necesario recordar algunos conceptos de las ecuaciones
diferenciales.
-Orden de una ecuacin diferencial: es el orden de la derivada de mayor rango que
aparece en la ecuacin. O es igual a la derivada de ms alto orden que aparece en la misma.

-Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo: son aquellas en las que los


coeficientes que acompaan a las derivadas de todos los trminos son constantes en el
tiempo.

-Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo: son aquellas en las que los coeficientes
que acompaan a la derivada son funcin de la variable independiente, es decir funcin del
tiempo.
Sistemas no lineales:
Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales, por
ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable
dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicacin entre variables, funciones
senoidales con argumentos en funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de
ecuacin funcional, por ejemplo:
1- Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo submarino en forma
simplificada:
v& + v v = u (15)
donde v es la velocidad y u la propulsin.
Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe multiplicacin entre la variable velocidad y
la variable mdulo.
Sistemas Invariantes con el Tiempo vs Sistemas Variantes con el Tiempo.
Hay que diferenciar entre variables y parmetros de un sistema. Las variables, como su
nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales determinan el estado
de un componente, bloque o sistema. (Por Ejemplo: tensin, intensidad de corriente,
velocidad, temperatura, nivel etc). Los parmetros son magnitudes que pueden permanecer
constantes o variar segn sea el sistema. Los mismos reflejan las propiedades o
caractersticas inherentes de los componentes (Ejemplo: masa, inductancia, capacitancia,
resistencia, conductividad, constante de elasticidad, coeficiente volumtrico de flujo, etc).
Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo
durante la operacin del sistema, es decir son magnitudes que permanecen constantes en el
tiempo, el sistema se denomina Sistema Invariante con el tiempo. Cuando los parmetros
varan con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en el tiempo.
En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que derivan o varan
con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor elctrico variar cuando el
motor es excitado por primera vez y su temperatura est aumentando. Otro ejemplo de un
sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil
decrece a medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo. Un sistema
variante en el tiempo sin no linealidades, es an un Sistema Lineal. El anlisis y diseo de
esta clase de sistemas son mucho ms complejos que los de un sistema lineal invariante con
el tiempo.

Sistemas de Control en Tiempo Continuo Vs Sistemas de control de tiempo discreto.


Sistemas de Control en Tiempo Continuo:
Son aquellos en los que las seales, en varias partes del sistema, son todas funciones de la
variable continua tiempo t, es decir el flujo de seales en todas partes del sistema es siempre
continuo. Las seales de informacin fluyen continuamente entre los componentes en lazo
cerrado. La caracterstica fundamental de un sistema de control automtico contnuo o

analgico es la comparacin contnua o permanente entre el valor actual de la variable


controlada y el valor deseado de esta variable. Entre todos los sistemas de control en tiempo
continuo, las seales se pueden clasificar posteriormente como de ca o cd. A diferencia de la
definicin general de seales de ca y cd utilizadas en ingeniera elctrica, los sistemas de
control de ca y cd tienen un significado especial en la terminologa de sistemas de control.
Cuando se hace referencia a un sistema de control de ca, usualmente significa que las
seales en el sistema estn moduladas segn algn esquema de modulacin. Por otro lado,
cuando se hace referencia a un sistema de control de cd, no significa que todas las seales
en el sistema sean unidireccionales; entonces no habra movimientos de control correctivo.
Un sistema de control de cd simplemente implica que
las seales no son moduladas, pero an son seales de ca de acuerdo con la definicin
anterior.
En la prctica, no todos los sistemas de control son estrictamente de cd o ca. Un sistema
puede incorporar una mezcla de componentes de ca y cd, empleando moduladores y
demoduladores para acoplar las seales en varios puntos del sistema.
Sistemas de Control de Tiempo Discreto:
Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo
continuo en que las seales en uno, o ms puntos del sistema son en forma de pulsos (tren
de ondas rectangulares) o son un cdigo numrico digital. Normalmente, los sistemas en
tiempo discreto se subdividen en sistemas de control de datos muestreados y sistemas de
control digital. Los sistemas de control de datos muestreados se refieren a una clase ms
general de sistemas en tiempo discreto en los que las seales estn en la forma de pulsos de
datos u ondas rectangulares.
Un sistema de control digital se refiere al uso de una computadora o controlador digital en el
sistema, de tal forma que las seales estn en cdigo digital, tal como un cdigo binario.
En general, un sistema de datos muestreados recibe datos o informacin slo en forma
intermitente en instantes determinados. Por ejemplo, la seal de error en un sistema de
control se puede proporcionar en la forma de pulsos, en cuyo caso el sistema de control no
recibe informacin acerca del error durante los periodos entre dos pulsos consecutivos.
Estrictamente, un sistema de datos muestreados tambin se puede clasificar como un
sistema de ca, ya que la seal del sistema est modulada por pulsos.
Debido a que las computadoras digitales proveen ciertas ventajas en tamao y flexibilidad, el
control por computadora se ha hecho muy popular en los ltimos aos.
La figura 15 muestra un sistema de control digital. La existencia de seales digitales, tales
como nmeros binarios, en cualquier parte del sistema, implica el empleo de convertidores
tanto analgicos digitales como digital-analgicos.