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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA -UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera


Momento 1 -Sistemas de control digital

Curso: control Digital


Marzo de 2015

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Momento 1 -Sistemas de control digital

Curso: control Digital


Marzo de 2015

Fase 1
Cada estudiante leer y comprender los problemas planteados y con la ayuda
de las referencias disponibles para la unidad 1 resolver de forma analtica y
prctica los ejercicios propuestos.
Ejercicio 1:
(a) Encuentre los valores de y(kT) para k = 0,1,2,3,4, cuando:

Y (z )=

z
z 3 z +2
2

Obtenga una solucin en forma de expresin cerrada para y(kT) como una
funcin de k.

Los parmetros del circuito son elegidos como a0/b0 =1 y a0/b1 =0.5.
Para n.T=0, se aplica al sistema x(0)=0.5. Como x((n-1).T) = x((n.T-T) = x(-T) = 0, un
valor 0 fue almacenado en la unidad delay en el instante de muestreo previo (n.T = - T). La
salida es entonces:

y( n. T) 1. x( n. T)

0.5. x( ( n

1 ) . T)

Para n.T = 0, esta se transforma en:

y( 0 ) 1. x( 0 )

0.5. x( T) 1. 0.5

0.5. 0 0.5

Al mismo tiempo que x(0) = 0.5 esta siendo multiplicada y alimentada al sumador de
salida, est siendo almacenada en la unidad delay para ser usada en el prximo instante de
muestreo.
Para n.T = T, x(T) = 1, x((n-1).T) = x((n.T-T) = x(0) = 0.5, la cual ha sido
almacenada en el instante previo. La salida es entonces:

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y( T) 1. x( T)

0.5. x( 0 ) 1. 1

0.5. 0.5 1.25

Como antes, el valor de x(T) es almacenado para usarlo en n.T = 2.T.


Para n.T = 2.T, x((n-1).T) = x((n.T-T) = x(T) = 1. La salida es entonces:

y( 2. T) 1. x( 2. T)

0.5. x( T) 1. 0.75

0.5. 1.25 1.25

0.5. x( 2. T) 1. 0

0.5. 0.75 0.375

0.5. x( 3. T) 1. 0

0.5. 0 0

Para n.T = 3.T


y( 3. T) 1. x( 3. T)

Para n.T = 4.T

y( 4. T) 1. x( 4. T)

Obtenga una solucin en forma de expresin cerrada para y(kT) como una
funcin de k.

y( n. T)

a0
b0

. x( n. T)

a1
b0

. x( ( n

1 ) . T)

a2
b0

. x( ( n

2 ) . T)

Ejercicio 2: Un sistema tiene una respuesta y(kT) = kT, para k 0. Encuentre


Y(z) para esta respuesta.

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x * (t ) x(t ) (t kT )
k 0

O SEA

x *(t) = x (0)(t) + x(T)(t T) ++ x(kT)(t kT) +

a0

y( n. T)

b0

a1

. x( n. T)

b0

. x( ( n

b1

1 ) . T)

b0

. y( ( n

1 ) . T)
(37-1)

como el sistema es causal:


y( 0. T)

y( T)

y( T)

a0
b0

a0
b0
a0
b0

y( 2. T)

y( 2. T)

a1

.1

b0

a1

. x( T)

a0
b0
a0
b0

b0

a1

.0

.0

b0

b0

.0

a0
b0

T)

b1 a0 a1
.
b0 b0 b0

.1

a1

b0

. x( T

. x( 2.T)

.0

b1

.0

a1

b1
b0

. y( T

b1 a0
.
b0 b0

. x( 2. T

T)

b1 a1
.
b0 b0

b1 a0
.
b0 b0

b0

T)

b1
b0

. y( 2. T
b1 a1
.
b0 b0

T)
b1 a0
.
b0 b0

Para n > 2, se ve fcilmente que todos los valores de x(n.T) son ceros, sin embargo, como la
salida previa es parte de la entrada (a diferencia del filtro no recursivo), la salida recursiva
ser no nula aunque la entrada se haya anulado.

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Esto implica que el sistema recursivo es del tipo IIR (Infinite Impulse Response). Ntese
que la respuesta impulsiva no puede ser obtenida por inspeccin y debe ser calculada para
cada sistema.
Basado en lo expuesto, se ve que un sistema que es causal, lineal, de tiempo discreto, e
invariante al desplazamiento). Dependiendo de la forma de la ecuacin satisfecha por el
filtro, ser recursivo ( y posiblemente IIR ) o no recursivo ( y FIR para N finito ).
En el otro extremo, un sistema puede ser diseado y realizado arrancando con la ecuacin
diferencia, estando sus caractersticas determinadas por el tipo de ecuacin y por los valores
de los coeficientes. {ai} y {bi}.

entonces:
Y* (s) = H* (s) [G*(s) X*(s)]
acomodando la funcion queda:
Y* (s) = G*(s) H* (s) X*(s)
en terminos de la notacion de la transformada z se tiene:
Y (z) = G(z) H(z) X(Z)
Y ( z)
G( z) H ( z)
X ( z)

C( z)

G ( z ) R( z )
1 GH ( z )

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Ejercicio 3: Encuentre Y(z) cuando T = 0.1 segundos, para la funcin:


(b)

G s

Sea

Y s

5
s ( s+2 ) (s+ 10)

x t u 0 t
y

, obtener a y (t).

1
A
B

ss 1 s s 1

A Y s s

Y s

1
s 1

Y ( s )=

s 0

1 ; B Y s s 1

s s 1

y t u0 t e

u0 t

Por lo que su respuesta al escaln ser:

y t 1 e

u0 t

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Pendiente inicial =

Tiempo y(t)

0.632

0.865

0.95

0.982

0.993

Y su respuesta al impulso:

d
1
y t h t e u 0 t
dt

Ejercicio 4: Considere el sistema de datos muestreados en lazo abierto


mostrado en la figura No. 1 del anexo de grficos.
Determine la funcin de transferencia G(z) cuando el periodo de muestreo es T
= 1 segundo.

Figura No. 1

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(Fase 1 Ejercicio 4)

factorizo

G(Z)=

( 1-e-TZ-1)[Tz-1 (1-Z-1)] + (1-Z-1)2


(1-Z-1)

(1-e-TZ-1)

Multiplico trmicos por trminos

Desarrollamos el binario
1-Z-1

G(Z)=

1-Z-1
1-Z-1
-Z-1 +Z-2
TZ-1 -1 + Z-1 -TZ-2 e-T+ e-T Z-1 -e-T Z-2 + (1-Z-1 ) 2
(1-Z-1)

(1-e-TZ-1)

Sacamos como factor comn a Z-1 y Z-1

G(Z)=

TZ-1 -1 + Z-1 -TZ-2 e-T+ e-T Z-1 -e-T Z-2 + 1 -2Z-1+Z2


(1-Z-1)

(1-e-TZ-1)

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G(Z)=

(T+1 + e-T -2) Z-1 + (-T

e-T - e-T

-)Z-2 =

(1-e-TZ-1)

(1-Z-1)
-2+1

G(Z)=

(T-1 + e-T )Z-1 + (-T

G(Z)=

Z-1= 1

(1-e Z )

-1

-T

(1-Z )

Si T = 1 entonces

e-T - e-T + 1)Z-2


-1

e-T = .3678

(T-1 + e-T )Z-1 + (-T

e-T - e-T + 1)Z-2

(1-e-TZ-1)

(1-Z-1)

0.3678 Z-1 + 0.2644Z-2

G(Z)=

(1-Z-1)

(1-0.3678 Z-1)

1.3678 + 0.2644
Z
Z2
(Z-1) ( 1 0.3678)
Z

(Z-1) (Z-0.3678)
Z

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Nos queda

0.3678Z+.2644

G(Z)=

Z2

0.3678Z + .2644
(Z-1) (Z 0.3678)

(Z-1) (Z- 0.3678)


Z2

de la funcion de transferencia
C(Z)

G(Z)

R(Z)

1 + G(Z)

la ecuacion caracteristica para los polos es

P(Z) = 1+ G(Z) = 0

sustituimos
0.3678Z + .2644
1+

(Z-1) (Z 0.3678)

=0

sacamos comun denominador


1
1

+ 0.3678Z + .2644 = (Z-1) (Z-0.3678) + .3678Z + .2644


(Z-1) (Z 0.3678)

(Z-1) (Z- 0.3678)

= 0

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(Z-1) (Z-0.3678) + .3678Z - .2644 = 0

Z2 - 0.3678Z Z + 0.3678 + .3678Z + .2644 = 0

Z2 Z + .6322 = 0

Fase 4
Cada uno de los integrantes del grupo de trabajo debe ingresar al foro,
presentara una justificacin de que herramienta de simulacin utilizar y
realizara el aporte pertinente para el desarrollo de cada ejercicio, durante el
perodo establecido en la agenda del curso para el desarrollo objetivo de la
actividad. Finalmente el grupo resolvern los problemas
y realizaran la
simulacin en el programa definido por el grupo.
Ejercicio 1:
Considere el sistema realimentado mostrado en la figura No. 7 del anexo de
grficos.
Obtenga el lugar de las races y determine el rango de estabilidad para K.
Ejercicio 2:
Un proceso industrial se representa por la funcin de transferencia

G p ( s )=

10
s (s +5)

Fase 4
Cada uno de los integrantes del grupo de trabajo debe ingresar al foro,
presentara una justificacin de que herramienta de simulacin utilizar y
realizara el aporte pertinente para el desarrollo de cada ejercicio, durante el
perodo establecido en la agenda del curso para el desarrollo objetivo de la

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actividad. Finalmente el grupo resolvern los problemas y realizaran la
simulacin en el programa definido por el grupo.
Ejercicio 1:
Considere el sistema realimentado mostrado en la figura No. 7 del anexo de
grficos.

Figura No. 7
(Fase 4 Ejercicio 1)

Como primer paso, ubicamos la posicin de los polos de lazo cerrado, los cuales en este caso
deben ser en:
compensar.

. A continuacin trazamos el L.G.R para el sistema sin

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En este sistema el ngulo de G(s) en el polo de lazo cerrado deseado es:

As que el compensador debe contribuir con = 30 en este punto.

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El polo del compensador deber ubicarse en -5.4 mientras que el cero deber ubicarse en -2.9.
La funcin de transferencia del sistema compensado ser por lo tanto:

donde k = KKc
Lo cual da k = 18.7 es decir considerando K = 4 entonces Kc = 4.68 y por lo tanto la funcin de
transferencia del compensador en adelanto ser:

Por lo tanto, el diagrama del L.G.R compensado es el siguiente:

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Ejercicio 2:
Un proceso industrial se representa por la funcin de transferencia

G p ( s )=

10
s (s +5)

El objetivo es utilizar un computador digital para mejorar el rendimiento, donde


la funcin de transferencia del computador se representa por D(z). Las
especificaciones de diseo son: (1) margen de fase mayor que 45, y (2)
tiempo de establecimiento (con criterio del 2%) menor que 1 segundo.

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(a)Disee un controlador

GC ( s )=K

s+ a
s+b

para alcanzar las especificaciones

de diseo.

de Matlab da la respuesta al escaln que se muestra abajo:


de=0.2;
num=[1.151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];
step (de*num,den)
num=[1.151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];
bode (num,den)

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(b)Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.02 segundos, convierta

GC ( s ) a D ( z ) .

C ( z)

G1 ( z )G 2 ( z ) R ( z )
1 G1 ( z )G 2 ( z ) H ( z )

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(c) Simule el sistema en tiempo continuo en lazo cerrado con una entrada
escaln unitario.

% Diseo del Sistema de Control


%...Determinacin de las matrices K y L.
M = 0.435;
m = 0.270;
b = 0.10;
B = 0.05;
g = 9.8;
l = 0.165;
I = m*l^2/3;
q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2;
A = [0

0;

(M+m)*m*l*g/q -B*(M+m)/q
0

(m*l)^2*g/q

0
-B*m*l/q

% Denominador para las Matrices A y B


0

-m*l*b/q;

1;
0

b*(I+m*l^2)/q];

B = [ 0;
m*l/q;
0;
(I+m*l^2)/q];
C= [1 0 0 0;
0 0 1 0];
D = [0;0];
M = [B A*B A^2*B A^3*B];
rank(M)

% Constatar controbilidad completa

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J = [-2+2*sqrt(3)*i
0

-2-2*sqrt(3)*i

0 0;
0 0;

0 -10 0;

0 -10];

JJ = poly(J)

% Polinomio caraceristico deseado

Phi = polyvalm(poly(J),A);

% Polinomio matricial caracteristico Phi

K = [0 0 0 1]*inv(M)*Phi

% Matriz de ganacias de realimentacion de estados

P = [-10 -11 -12 -13];

%Designacin de los polos del estimador

L=place(A',C',P)'
Ace = [A-B*K

B*K;

zeros(size(A)) (A-L*C)];
Bce = [

B;

zeros(size(B))];
Cce = [C zeros(size(C))];
Dce = [0;0];
est_cl = ss(Ace,Bce,Cce,Dce);
T = 0:0.01:10;

% Tiempo de Simulacin = 10 seg

U = ones(size(T));

% u = 1, Seal Escalon

X0 = [0.02 0 0 0 0 0 0 0];

% Condiciones iniciales

[Y,T,X]=lsim(est_cl,U,T,X0);

%Simulacin

plot(T,Y)
legend('computador (rad)','respuesta (m)')

(d)Simule el sistema de datos muestreados en lazo cerrado con una


entrada escaln unitario.

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(e) Compare y comente los resultados de los incisos (c) y (d).

FUNCIN DE
TRANSFERENCIA DE
LA PLANTA

G p ( s )=

10
s (s +5)

PANTALLAZO:
ARCHIVO DE
SIMULINK EMPLEADO

PANTALLAZO:
RESPUESTA EN LAZO
ABIERTO DE LA
PLANTA ANTE
ENTRADA PASO O
ESCALN UNITARIO