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Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera El
ectrica

Dise
no de controladores PID digitales
utilizando el equipo de laboratorio de
control digital

Por:
Helber Jos
e Meneses Navarro

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio, Costa Rica


Julio de 2013

Dise
no de controladores PID digitales
utilizando el equipo de laboratorio de
control digital

Por:
Helber Jose Meneses Navarro

IE-0499 Proyecto el
ectrico
Aprobado por el Tribunal:

Ing.a Mercedes Chacon Vasquez


Profesora gua

Dr. Orlando Arrieta Orozco


Profesor lector

Ing. Mauricio Espinoza Bola


nos
Profesor lector

Resumen
En el presente proyecto se llev
o a cabo el dise
no de controladores PID
digitales, para procesos con modelos de primer orden m
as tiempo muerto,
segundo orden y segundo orden m
as tiempo muerto.
Para el dise
no de los controladores, se utilizo el algoritmo de control PID
de dos grados de libertad, pues permitio mantener un balance adecuado entre
el desempe
no del lazo de control y su robustez. La sintonizaci
on en tiempo
continuo se llev
o a cabo mediante el metodo de sintonizaci
on optimo-robusto
simple y unificado uSORT2 , para los procesos que presentaron tiempo muerto,
caso contrario se opt
o por la tecnica de sintonizaci
on analtica robusta ART2 .
A partir de los par
ametros de los controladores, obtenidos en tiempo continuo, se procedio a su implementaci
on digital. Para ello se utilizaron las aproximaciones del modo derivativo e integral, y se eligi
o aquella combinacion de
aproximaciones que dio como resultado el mejor ndice de desempe
no JIAE en
el sistema de control, manteniendo a la vez un valor adecuado de la funcion de
sensibilidad m
axima Ms . Estos objetivos en el dise
no se desarrollaron a traves
R

de simulaciones en MATLAB .
Las pruebas realizadas con el simulador de control PID, modelo 610 no
dieron los resultados deseados y por ende se implemento un controlador PI
digital que respondio satisfactoriamente.
Finalmente se realiz
o una gua de usuario utilizando la Interfaz de Simulacion de Plantas Virtuales existente, donde se muestra como utilizar el
controlador PID digital de dos grados de libertad implementado, con el fin
de que pueda ser utilizado por estudiantes en futuras practicas durante un
laboratorio de control digital.

Indice general

Indice de figuras

ix

Indice de cuadros

Nomenclatura
1 Introducci
on
1.1 Alcances . .
1.2 Justificaci
on
1.3 Objetivos .
1.4 Metodologa

xi

.
.
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2 Antecedentes
2.1 Sistema de control realimentado . . . . . . . . . .
2.2 Algoritmo de control PID estandar de dos grados
2.3 Desempe
no de los lazos de control . . . . . . . .
2.4 Robustez de los sistemas de control . . . . . . . .
2.5 Sistema de control digital . . . . . . . . . . . . .

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. . . . . . .
de libertad
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .

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1
1
1
2
3

.
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5
5
5
7
7
8

3 Sintonizaci
on del controlador PID digital
3.1 Selecci
on del algoritmo de control PID . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Eleccion del metodo de sintonizaci
on . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Obtenci
on del controlador PID discreto . . . . . . . . . . . . .
3.4 Simulacion de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Prueba del controlador PID digital dise
nado utilizando el PCT610
3.6 Gua de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13
13
13
15
16
28
30

4 Conclusiones y recomendaciones
31
4.1 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Bibliografa

33

A C
odigo y resultados
37
A.1 Discretizacion de C(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
A.2 Optimizacion del tiempo de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . 38
vii

A.3
A.4
A.5
A.6
A.7

Medici
on de la robustez y su variacion con Ts . . . . . .
Indices de desempe
no y robustez . . . . . . . . . . . . .
Implementaci
on del controlador PID digital en Arduino
Dise
no del controlador PI digital . . . . . . . . . . . . .
Gua de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

viii

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39
41
43
44
50

Indice de figuras
2.1
2.2
2.3

Sistema de control realimentado, (Kuo, 1996). . . . . . . . . . . . .


Control PID de uno y dos grados de libertad. (Visioli, 2006) . . . .
Sistema de control digital. (Fadali, 2009) . . . . . . . . . . . . . .

5
7
9

3.1
3.2

Sistema de control discreto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Variaci
on de Ms con base en el cambio de Ts , empleando la aproximacion cuatro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variaci
on de JIAE con base en el cambio de Ts , utilizando la aproximacion cuatro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salida del sistema de control (POMTM) . . . . . . . . . . . . . . .
Salida del controlador para el proceso de POMTM . . . . . . . . .
Variaci
on de Ms , con base en el cambio de Ts (SO, aproximacion 4)
Variaci
on de JIAE , ante el cambio de Ts (SO, aproximacion 4) . .
Respuesta del sistema para el proceso de SO . . . . . . . . . . . .
Salida del controlador para el proceso de SO . . . . . . . . . . . .
Variaci
on de la robustez con el tiempo de muestreo (SOMTM) . .
Variaci
on del ndice de desempe
no JIAE con el tiempo de muestreo
(SOMTM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta del sistema de control para el proceso de SOMTM . . .
Salida del controlador para el proceso de SOMTM . . . . . . . . .
Respuesta del sistema de control con el proceso PCT610 en servocontrol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta del sistema de control con el proceso PCT610 en control
regulatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15

A.1 Respuesta del sistema de control utilizando PI digital (modelo de


POMTM) en servocontrol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Salida del controlador utilizando PI digital (modelo de POMTM)
en servocontrol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Respuesta del PTC610 ante cambio en r(t) del 10 % . . . . . . . .
A.4 Respuesta del sistema en control regulatorio utilizando el PI digital
(modelo de POMTM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.5 Se
nal de control para contrarrestar la perturbacion utilizando PI
digital (modelo de POMTM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.6 Respuesta del PCT610 ante cambio del 10 % en d(t) utilizando el
PI digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ix

18
19
19
20
23
23
24
24
26
26
27
27
29
29
45
46
47
48
48
49

A.7 Interfaz de Simulacion de Plantas Virtuales adaptada para el


del controlador PID digital de dos grados de libertad . . . . .
A.8 Selecci
on del puerto serial para establecer comunicaci
on con
R
duino Mega 2560
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.9 Indicadores de la emisi
on y recepci
on de datos . . . . . . . .
A.10 Selecci
on de par
ametros para el sistema de control . . . . . .
A.11 Cuadro para insertar par
ametros del modelo del proceso . . .
A.12 Eleccion del controlador PID de dos grados de libertad . . . .
A.13 Modo de control manual y de la referencia . . . . . . . . . . .
A.14 Interfaz gr
afica de la ISPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

uso
. . .
Ar. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .

50
51
51
52
52
52
53
54

Indice de cuadros
3.1 Indices de desempe
no y robustez para el modelo de POMTM . . .
3.2 Ms y JIAE , modelo de SO, c = 0, 7cmin . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Porcentaje de variaci
on m
axima de la se
nal del controlador ante
cambio en el punto de operacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Indices de desempe
no y robustez, modelo de SOMTM . . . . . . .

3.5 Indices de robustez para los procesos considerados, en tiempo continuo y discreto (Ms ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indices de desempe
no y robustez, modelo de POMTM . . . . . . .
Indices de desempe
no y robustez, modelo de SO, c = 0, 4cmin . .
Indices de desempe
no y robustez, modelo de SO, c = 0, 5cmin . .
Indices de desempe
no y robustez, modelo de SO, c = 0, 6cmin . .
Ms y JIAE , modelo de SO, c = 0, 7cmin . . . . . . . . . . . . . .
Indices de desempe
no y robustez, modelo de SOMTM . . . . . . .
Indices de desempe
no y robustez del servocontrol para el modelo
del PCT610 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.8 Indices de desempe
no y robustez del control regulatorio para el
modelo de POMTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1
A.2
A.3
A.4
A.5
A.6
A.7

18
21
22
25
28
41
41
42
42
43
43
45
47

Nomenclatura
a

Raz
on entre las contantes de tiempo del proceso (modelo).

Inverso de la constante de tiempo del filtro derivativo.

Factor de peso del valor deseado en el controlador.

C(s)

Funcion de transferencia del controlador.

d(s), d(t)

Perturbacion de carga.

e(k)

Error discreto del sistema de control.

E(s), e(t)

Error del sistema controlado.

Factor de peso del modo derivativo en el valor deseado.

ISP V

Interfaz de simulacion de plantas virtuales.

JIAE

Criterio integral del valor absoluto del error.

JIAEd

Indice JIAE ante cambio en d(t).

JIAEr

Indice JIAE ante cambio en r(t).

Ganancia del proceso (modelo).

Kc , Kp

Ganancia proporcional del controlador.

Tiempo muerto del proceso (modelo).

Ms

Funcion de sensibilidad m
axima.

Mst

Robustez deseada en el sistema.

Myd (s)

Funcion de transferencia del control regulatorio.

Myr (s)

Funcion de transferencia del servocontrol.

P CT 610

Simulador de control PID, modelo 610.

P (s)

Funcion de transferencia de la planta.

P ID

Proporcional-Integral-Derivativo.
xi

P OM T M

Primer orden m
as tiempo muerto.

r(s), r(t)

Valor deseado de la variable controlada.

S(j)

Funcion de sensibilidad en la frecuencia continua.

SO

Segundo orden.

SOM T M

Segundo orden m
as tiempo muerto.

Constante de tiempo del proceso (modelo).

Ti

Constante de tiempo integral del controlador.

Td

Constante de tiempo derivativo del controlador.

Ts

Tiempo de muestreo.

Relaci
on entre constantes de tiempo.

Constante de tiempo muerto normalizado.

u(k)

Salida discreta de la se
nal de control.

ur (k)

Salida discreta del controlador aplicado a la referencia.

uy (k)

Salida discreta del controlador aplicado a realimentaci


on.

U (s), u(t)

Se
nal de salida del controlador.

y(s), y(t)

Se
nal realimentada o variable controlada.

ZOH

Retenedor de orden cero.

xii

Introducci
on

1.1

Alcances

En este proyecto se realiz


o el dise
no de controladores PID digitales utilizando
el equipo de control automatico y digital existente en la Escuela de Ingeniera
Electrica en la Universidad de Costa Rica. Para ello se seleccion
o un algoritmo
de control PID debido a la simpleza de su estructura y a su gran uso a nivel
industrial (Alfaro y Vilanova, 2012a), y con base en este, se establecieron las
reglas de sintonizaci
on en tiempo continuo a utilizar en los controladores PID
y su implementaci
on digital para tres tipos de procesos fsicos y simulados:
primer orden m
as tiempo muerto (POMTM), segundo orden (SO) y segundo
orden m
as tiempo muerto (SOMTM), actuando como control regulatorio o
servo control. Adem
as se establecieron ndices para evaluar el desempe
no y
la robustez de los controladores continuos y discretos, ante cambios en la
perturbacion y el valor deseado.
A partir de la informaci
on anterior se evaluo el comportamiento en lazo
R
, y una vez
cerrado del sistema de control mediante simulaciones en MATLAB
R
, con
finalizado este punto, se desarroll
o un programa en lenguaje Arduino
las ecuaciones en diferencias que describen el comportamiento del controlador
digital. Las pruebas respectivas se realizaron con el equipo PID Process Control
c
Trainer modelo 610, de Design Assistence Corporation
. Finalmente se realiz
o
una gua de usuario, en la cual se explica como utilizar el controlador PID
digital de dos grados de libertad agregado a la interfaz de simulacion de plantas
virtuales (ISPV) existente.

1.2

Justificaci
on

Seg
un Tocci y Widmer (2003), desde hace algunas decadas la implementaci
on
de la mayora de aplicaciones que se utilizan en la vida cotidiana ha venido
cambiando su estructura. Se ha dado una migraci
on de los sistemas de control
en tiempo continuo hacia los sistemas de control digital y esta, se ha debido
en gran parte al avance de las tecnologas utilizadas en el procesamiento y
transmision de datos. Tambien ha influido la flexibilidad que presentan los
controladores digitales en lo que respecta al ajuste de sus par
ametros, una
vez que se han implementado en hardware; pues, no es necesario efectuar una
sustituci
on total del controlador original, (Fadali, 2009).
1

1 Introducci
on

Debido a esta evolucion tecnologica, y siendo el PID uno de los controladores m


as utilizados en el dise
no de sistemas de control de datos continuos,
surgio la iniciativa de implementar controladores PID digitales basados en sistemas en tiempo discreto, los cuales seran utilizados en un futuro laboratorio
de control digital, que permita demostrar la funcionalidad de estos conceptos
a los estudiantes.

1.3

Objetivos

Para el desarrollo de este proyecto se establecieron los siguientes objetivos:

Objetivo general
Dise
nar controladores Proporcionales Integrales Derivativos (PID) digitales,
para implementarlos en un laboratorio de control digital de procesos fsicos y
simulados.

Objetivos especficos
Seleccionar algoritmos de control PID para la implementaci
on del controlador PID digital.
Definir las tecnicas de sintonizaci
on a utilizar para los controladores PID
digitales.
Establecer los ndices para evaluar desempe
no y robustez de los controladores PID ante cambios en la perturbacion o el valor deseado.
Realizar el dise
no de controladores PID digitales para tres tipos de procesos: POMTM, SO y SOMTM, actuando como control regulatorio o
servo control.
R
Validar los resultados obtenidos mediante simulaciones en MATLAB
.
R
, donde se sintonice un
Desarrollar un programa en lenguaje Arduino
controlador PID digital, con base en los tres tipos de modelos de la planta, y el tipo de funcionamiento del controlador, ya sea como regulador
o servomecanismo, utilizando para ello la interfaz de usuario existente:
Interfaz de Simulacion Plantas Virtuales (ISPV).

Elaborar una gua de usuario que muestre como utilizar el controlador


PID digital de dos grados de libertad en la ISPV.

1.4. Metodologa

1.4

Metodologa

El desarrollo del trabajo incluyo los siguientes pasos y procedimientos:


1. Revision bibliografica sobre conocimientos basicos de modelado y control
de sistemas en tiempo discreto.
2. Familiarizacion con el manejo del equipo construido para el laboratorio
de control digital.
3. Investigacion sobre los antecedentes del controlador PID de tiempo continuo y de los sistemas de control digital.
4. Selecci
on del algoritmo de control PID a utilizar con base en caractersticas deseables del sistema de control, as como del metodo de sintonizaci
on del controlador actuando como regulador o servomecanismo y del
criterio para evaluar su desempe
no y robustez.
5. Obtenci
on de un modelo digital del controlador PID de tiempo continuo
y validaci
on de los procesos controlados en tiempo continuo y discreto,
R
.
mediante simulaciones en MATLAB
R
, donde se sintonice un
6. Desarrollo de un programa en lenguaje Arduino
controlador PID digital con base en los tres modelos de planta (POMTM,
SO y SOMTM), haciendo uso de la ISPV.

7. Elaboracion de una gua de usuario donde se muestre como utilizar el


controlador PID digital a
nadido a la ISPV.

Antecedentes

2.1

Sistema de control realimentado

Seg
un Kuo (1996), un sistema de control en lazo cerrado tiene la funcion
de comparar la se
nal controlada (realimentada) con una se
nal de referencia,
y con base en la diferencia entre ambas se
nales, debe transmitir una se
nal
proporcional al error, de tal modo que se logre una correcci
on de este en el
sistema.
La representaci
on de un sistema de control realimentado se muestra en el
diagrama de bloques de la figura 2.1. A partir de este, se puede encontrar la
respuesta del sistema debida a cambios en sus entradas, dada por:
y(s) =

C(s)P (s)
P (s)
r(s) +
d(s).
1 + C(s)P (s)
1 + C(s)P (s)

(2.1)

De acuerdo con Alfaro (2002), (2.1) modela dos posibles modos de operaci
on del sistema de control. Por un lado act
ua como servocontrol; por el otro
promueve una atenuaci
on a las perturbaciones.

2.2

Algoritmo de control PID est


andar de dos
grados de libertad

Los grados de libertad se definen como el n


umero de funciones de transferencia
del sistema de control realimentado que pueden ser ajustadas independientemente (Araki y Taguchi, 2003).

Figura 2.1: Sistema de control realimentado, (Kuo, 1996).


5

2 Antecedentes

De este modo seg


un Alfaro y Vilanova (2010) se puede utilizar un algoritmo
de control de dos grados de libertad para sintonizar el controlador, con base en
caractersticas deseables de la respuesta del sistema operando como regulador
y considerando la robustez del sistema de control; por otra parte se puede
hacer uso del par
ametro propio del segundo grado de libertad, para optimizar
el desempe
no del sistema en lazo cerrado como servocontrol.
Otra caracterstica deseable en un sistema de control es generar se
nales
suaves (sin cambios bruscos) a la salida del controlador, con el objetivo de
atenuar el desgaste prematuro del actuador o elemento final de control y por
consiguiente, hacer que su tiempo de vida u
til, sea el m
aximo posible. Esta
caracterstica se puede obtener haciendo uso del algoritmo PID de dos grados
de libertad, (Alfaro y Vilanova, 2010).
La salida de un controlador PID de dos grados de libertad, se modela en
(2.2), donde representa el inverso de la constante de tiempo del filtro pasa
bajos agregado a la parte derivativa, el factor de peso del valor deseado de
la ganancia proporcional, el factor de peso del valor deseado de la constante
de tiempo derivativo, Ti la constante de tiempo integral, Td la constante de
tiempo derivativo, kp la ganancia proporcional, r(s) el punto de operacion
nominal, y(s) la salida del proceso y U (s) la se
nal del controlador.




1
Td s
Td s
1
U (s) = Kp +
+
+
r(s) Kp 1 +
y(s)
Ti s Td s + 1
Ti s Td s + 1
(2.2)
Como se observa del diagrama de bloques mostrado en la figura 2.2 se tiene
una parte del controlador aplicada a la se
nal realimentada Cy (s) y la otra
parte aplicada a la referencia Cr (s).
Seg
un Alfaro y Vilanova (2010), el par
ametro se utiliza para definir si
se desea aplicar la accion derivativa a la se
nal de referencia o no, y de ah
que sea conocido como selector, al tomar dos posibles valores: cero o uno.
En caso de cambios abruptos en el punto de operacion, la accion derivativa
provocara un salto inst
antaneo en la se
nal de control y por ende, generalmente
este par
ametro asume el valor de cero. De este modo (2.2) se simplifica a la
siguiente expresi
on:




Td s
1
1
+
U (s) = Kp +
r(s) Kp 1 +
y(s).
Ti s
Ti s Td s + 1

(2.3)

Los controladores PID comerciales restringen el valor del par


ametro dentro
del rango 0 1, y este factor representa el segundo grado de libertad del
controlador PID de dos grados de libertad. Su principal uso radica en evitar
un excesivo efecto de la accion proporcional cuando ocurre un cambio en la
se
nal de referencia.

2.3. Desempe
no de los lazos de control

Figura 2.2: Control PID de uno y dos grados de libertad. (Visioli, 2006)

El valor de usualmente es 0,1 y su uso se fundamenta en evitar la amplificacion, principalmente del ruido de alta frecuencia, lo que podra ocasionar
da
nos en el actuador, (Visioli, 2006).

2.3

Desempe
no de los lazos de control

El desempe
no de un sistema de control se refiere al comportamiento que presenta este, cuando se produce un cambio en sus entradas. Existen indicadores
como el sobrepaso m
aximo y tiempo de asentamiento que evaluan la respuesta
transitoria, otros se basan en ndices de error, tales como los criterios de error
integral, (Bakshi, 2007).
De acuerdo con Alfaro y Vilanova (2012b), la integral absoluta del error
(JIAE ), es uno de los criterios m
as utilizados para medir el desempe
no del lazo
de control.
Integral del error absoluto:
JIAE =

|e(t)| dt,

(2.4)

donde JIAE es el criterio integral del valor absoluto del error y e(t) es el error
del proceso controlado.

2.4

Robustez de los sistemas de control

Seg
un Astr
om y H
agglund (1995), la robustez del lazo de control es un indicador de la estabilidad relativa que posee el controlador cuando sus par
ametros

2 Antecedentes

permanecen constantes y se toma en cuenta un proceso cuya din


amica es variable.
Astr
om y H
agglund (1995), hacen uso de la funcion de sensibilidad m
axima
para evaluar la robustez del sistema controlado.
Sensibilidad m
axima:




1
,
Ms = m
ax |S(j)| = m
ax

1 + C(jf )P (jf )

(2.5)

donde Ms es la funcion de m
axima sensibilidad, C(jf ), P (jf ) son las funciones de transferencia del controlador de realimentaci
on y del modelo de la
planta en el dominio de la frecuencia continua, respectivamente, y S(j) es la
funcion de sensibilidad en la frecuencia continua.
Adem
as se ha definido un rango de valores para el cual se considera que el
sistema es robusto, (Alfaro, 2011), dado por:
1,2 Ms 2,0,

(2.6)

donde la robustez mnima del lazo de control se tiene con Ms = 2, mientras


que con Ms = 1, 2 se obtiene una robustez muy alta.

2.5

Sistema de control digital

Un sistema de control digital se compone de varios elementos: un controlador


digital, encargado de recibir las mediciones de la variable controlada y compararlas con una se
nal de referencia, produciendo as una se
nal de control,
que es enviada al actuador, el cual efect
ua la accion de control; un proceso
fsico, generalmente analogico; un sensor, encargado de monitorear la variable
controlada y los convertidores analogico-digital y digital-analogico, encargados
de establecer una adecuada comunicaci
on entre los dispositivos analogicos y
digitales, (Fadali, 2009). El diagrama de bloques de este sistema se muestra
en la figura 2.3.
La implementaci
on de un controlador PID digital en un microcomputador,
requiere el uso de metodos que permitan el an
alisis de datos muestreados de
una manera m
as simple. Por ende se utiliza la transformada Z, ya que las
muestras se pueden representar de manera m
as compacta en el dominio de la
frecuencia compleja, (Moudgalya, 2007). En el apartado de sintonizaci
on de
controladores PID digitales, se muestran las transformaciones generalmente
utilizadas para hallar el modelo discreto de un controlador PID analogico.
De acuerdo con Meenakshi (2008), algunos de los aspectos que hacen de
un controlador digital m
as atractivo respecto a uno analogico son: mejora
en la sensibilidad al ser m
as preciso; es m
as confiable puesto que el n
umero

2.5. Sistema de control digital

Figura 2.3: Sistema de control digital. (Fadali, 2009)

de componentes se reduce y el ruido en el sistema puede ser tratado de una


manera m
as eficiente; se pueden emplear satisfactoriamente tecnicas de control
avanzadas; es m
as liviano, peque
no y barato; es posible optimizar el consumo
de energa y ofrece la gran ventaja de permitirle al dise
nador, cambiar los
par
ametros del controlador e incluso el algoritmo de control empleado, sin
necesidad de realizar variaciones en el hardware.
Guo (2007), tambien menciona las ventajas anteriores, pero, adem
as agrega
la alta inmunidad que presentan los dispositivos digitales a cambios ambientales y recalca tambien que el deterioro de los componentes por envejecimiento
es mucho menor en relaci
on con el experimentado por un sistema analogico.
Otros autores como Subasri et al. (2006), Xu et al. (2009), Tajuddin et al.
(2009), Behnam y Mansouryar (2011), tambien mencionan las ventajas presentadas anteriormente.
Dentro de las desventajas que puede presentar un sistema digital se encuentran el uso de palabras digitales de longitud fija para el procesamiento de
los datos, as como el retraso presente en la ejecuci
on del algoritmo de control,
(Meenakshi, 2008).
El uso de controladores PID digitales a nivel industrial es amplio, algunos
de sus usos se presentan a continuaci
on:
En convertidores DC-DC, por ejemplo, Guo (2007) y Tajuddin et al. (2009),
hacen uso de un controlador PID digital para mantener constante la salida de
tension de un convertidor Buck. Adem
as, Guo (2007) se
nala que un controlador digital puede ser utilizado para optimizar la eficiencia de un convertidor
DC-DC en un amplio rango de cargas, as como integrar las funciones de manejo termico en un s
olo chip.
En el control de la velocidad de motores DC, se pueden citar por ejemplo:
Behnam y Mansouryar (2011), quienes realizaron dicho dise
no sobre una Field
Programmable Gate Array (FPGA) y Meenakshi (2008), quien lo implemento
sobre el microprocesador Intel 8085.
En las funciones de control que ejecuta un sistema de alimentaci
on ininte-

10

2 Antecedentes

rrumpible (UPS), por ejemplo en el control del factor de potencia, regulaci


on
de tension y control de apagado, que implementaron Feng et al. (2001).
Otro tipo de aplicaciones, incluyen el dise
no de un sistema de robot m
ovil, como el dise
nado por Gao et al. (2008); as mismo en la elaboracion de
calentadores, como mencionan Zhihong y Peng (2009).

Sintonizaci
on de controladores PID digitales
En las u
ltimas decadas se han realizado diversas tecnicas de sintonizaci
on
para controladores digitales. El metodo de sintonizaci
on utilizado con mayor
frecuencia se muestra a continuaci
on.
Sintonizaci
on convencional de controladores PID digitales
De acuerdo con Tong y Bobis (1992), el metodo de sintonizaci
on convencional, utiliza una conversi
on directa del controlador anal
ogico PID, previamente
dise
nado en el dominio del tiempo, utilizando para ello la transformada Z.
Las dos estructuras m
as comunes que se utilizan para representar la forma
discreta de un controlador PID, son el algoritmo de posicion o absoluto y el
algoritmo de velocidad o incremental, mostrados respectivamente en (2.7) y
(2.8).
"
#
k
Ts X
Td
e(i) +
(e(k) e(k 1)) ,
(2.7)
u(k) = Kp e(k) +
Ti
Ts
i=1


Ts
Td
u(k) = Kp e(k) e(k 1) + e(k) +
(e(k) 2e(k 1) + e(k 2)) ,
Ti
Ts
(2.8)
donde Ts representa el tiempo de muestreo de la se
nal, u(k) la se
nal de control
emitida por el microcontrolador, u(k) el cambio en la se
nal del controlador
y e(k i) los valores discretos presentes y anteriores del error en el proceso de
control.
Seg
un Bobal et al. (2005), el algoritmo mostrado en (2.7) es poco practico,
pues, sera necesario almacenar todos los valores del error en la memoria del
computador que ejecuta la se
nal de control. Por otro lado presenta la desventaja de que un cambio en los par
ametros del controlador Kp o Ti , podra
provocar un cambio grande y brusco en la se
nal de control, por lo tanto para
el proyecto se utilizo el algoritmo incremental.
Para la obtensi
on de un controlador PID digital, Bobal et al. (2005), muestra transformaciones que pueden ser utilizadas para pasar de la funcion de
transferencia en tiempo continuo del controlador, a su respectiva funcion de
transferencia en tiempo discreto, dadas por (2.9), (2.10) y (2.11). Estas se utilizan para aproximar la accion integral y derivativa, haciendo uso del algoritmo
de velocidad.

11

2.5. Sistema de control digital


Transformaci
on rectangular hacia adelante
s=

1 z 1
Ts z 1

(2.9)

Transformaci
on rectangular hacia atr
as
s=

1 z 1
Ts

(2.10)

Transformaci
on trapezoidal, bilineal o de Tustin
s=

2 1 z 1

Ts 1 + z 1

(2.11)

Influencia del tiempo de muestreo


La elecci
on del tiempo de muestreo es una de las etapas m
as importantes
en el dise
no de controladores digitales, puesto que influye en el desempe
no
y las propiedades de robustez del sistema de control digital, como recalcan
Papadopoulos et al. (2012) y Feng et al. (2001). Seg
un Feng et al. (2001), uno
de los principales objetivos al dise
nar sistemas de control digital, es cumplir
con las especificaciones de dise
no, empleando el menor tiempo de muestreo
posible.
Bobal et al. (2005), sugieren algunas caractersticas que se deben considerar
del proceso, para elegir la frecuencia de muestreo adecuadamente, entre las
principales se encuentran:
La respuesta din
amica del sistema, caracterizada por su constante de
tiempo dominante y el retardo presente en el proceso.
La capacidad de procesamiento de datos del computador, la velocidad
que dispone para ejecutar el algoritmo de control y el n
umero de lazos
de control.
Las propiedades del actuador, contactores o interruptores, tal es el caso
del tiempo de respuesta y el n
umero permitido de interrupciones por
hora (esto limita el tiempo mnimo de muestreo).
Tambien se puede utilizar un tiempo de muestreo que optimice una caracterstica del sistema controlado, por ejemplo la robustez o alg
un criterio de
desempe
no integral.

3 Sintonizaci
on del controlador
PID digital
El proceso de dise
no de un controlador PID digital, presentado en este proyecto, conlleva el mismo desarrollo que el de uno continuo, m
as la posterior
discretizacion de la funcion de transferencia del controlador, haciendo uso de
las aproximaciones mostradas en la secci
on 2.5. En el presente captulo se
presentan las etapas a seguir para la obtencion del controlador digital.

3.1

Selecci
on del algoritmo de control PID

Con base en los criterios mencionados en el apartado 2.2 y dado que son pocas
las reglas de sintonizaci
on desarrolladas que contemplan la robustez, as como
el desempe
no
optimo en servocontrol y control regulatorio, sumado a que las
encontradas en la literatura, hacen uso del algoritmo PID estandar de dos
grados de libertad, se opto por emplear este algoritmo, mostrado en (3.1).




1
1
Td s
U (s) = Kp +
+
r(s) Kp 1 +
y(s).
(3.1)
Ti s
Ti s Td s + 1

3.2

Elecci
on del m
etodo de sintonizaci
on

Para la elecci
on de la regla de sintonizaci
on se tom
o en consideraci
on, que
esta contemplara el compromiso desempe
no-robustez en el sistema de control,
as como el desempe
no
optimo en servocontrol y control regulatorio, haciendo
uso de los beneficios que aporta el PID estandar de dos grados de libertad,
mencionados en la secci
on 2.2. A continuaci
on se presenta una descripcion
de los metodos de sintonizaci
on que cumplen las caractersticas deseadas y se
muestran las ecuaciones de sintonizaci
on utilizadas en el proyecto.

Sintonizaci
on analtica robusta (ART2 )
Este metodo de sintonizaci
on desarrollado por Vilanova et al. (2011), utiliza el
algoritmo de control PID de dos grados de libertad, para implementar el compromiso desempe
no-robustez en el lazo de control realimentado de procesos,
cuyo modelo se presenta en (3.2). Como caracterstica de desempe
no, especifica una respuesta en lazo cerrado con la menor oscilaci
on posible y empleando
13

14

3 Sintonizaci
on del controlador PID digital

el menor n
umero de par
ametros de dise
no. Asimismo hace uso de la funcion
de sensibilidad m
axima Ms para evaluar la robustez del lazo de control.
P (s) =

KeLs
, 0 a 1,
(T s + 1)(aT s + 1)

(3.2)

El par
ametro de dise
no c especifica la relaci
on entre la constante de tiempo
de lazo cerrado y las constantes de tiempo del proceso (modelo). Un valor
peque
no para este par
ametro (cercano al lmite inferior permitido) hace que
el proceso controlado responda r
apidamente, pero decrecentando su robustez.
En el presente proyecto se utilizo ART2 , como metodo de sintonizaci
on
para el modelo de segundo orden. Las ecuaciones de sintonizaci
on para este
proceso se muestran en (3.3), (3.4), (3.5) y (3.6),
Kp K =

21a c2
,
c2

(3.3)

c (21a c2 )
Ti
=
,
(3.4)
T
10a
c [12a (1 + a)c ]
Td
=
,
(3.5)
T
21a c2


c T
,1 ,
(3.6)
= min
Ti



12a
0 c min 4, 58 a,
,
(3.7)
1+a
donde K representa la ganancia de la planta, c la relaci
on entre la constante
de tiempo en lazo cerrado y la constante de tiempo del modelo, y a la relaci
on
entre las constantes de tiempo del modelo.

Sintonizaci
on
optima-robusta, simple y unificada (uSORT2 )
Esta tecnica de sintonizaci
on realizada por Alfaro y Vilanova (2012c), fue desarrollada para controladores PID de dos grados de libertad, cuya estructura se
mostro en (2.3) con = 0,1, considerando el compromiso desempe
no-robustez
en el proceso controlado, as como el desempe
no optimo funcionando en servocontrol y en control regulatorio, para procesos cuyo modelo esta dado por
(3.8),
L
KeLs
, 0 a 1, 0 =
(3.8)
P (s) =
(T s + 1)(aT s + 1)
T
donde P (s) representa la funcion de transferencia de la planta, K la ganancia
de planta, T la constante de tiempo del proceso, a la relaci
on entre las constantes de tiempo del sistema, L su tiempo muerto y 0 la constante de tiempo
muerto normalizado.

3.3. Obtenci
on del controlador PID discreto

15

Para evaluar la robustez del sistema, hace uso de la funcion de sensibilidad


m
axima Ms y utiliza la funcion de costo JIAE como ndice de desempe
no ante
el cambio en la referencia y perturbacion.
Esta sintonizaci
on admite un conjunto de valores, correspondiente a la relaci
on entre las constantes de tiempo de la planta, a {0; 0, 25; 0, 50; 0, 75; 1, 0}
y cinco niveles de robustez Ms {1, 2; 1, 4; 1, 6; 1, 8; 2, 0}. Adem
as presenta
la gran ventaja de que se puede ajustar la robustez del sistema controlado,
variando s
olamente la ganancia proporcional del controlador.
Las ecuaciones de sintonizaci
on se presentan a continuaci
on:
Kp K = a0 + a1 0a2
Ti
= b0 + b1 0b2
T
Td
= c0 + c1 0c2
T
= d0 + d1 0d2

(3.9)
(3.10)
(3.11)
(3.12)

Para efectos de este trabajo se considerara uSORT2 , como metodo de


sintonizaci
on en el control de los procesos de POMTM y SOMTM.

Selecci
on de ndices para evaluar el desempe
no y la robustez
del sistema de control
Para medir el desempe
no del sistema controlado se considero la funcion de
costo JIAE definida en (2.4), pues, como se observ
o en el apartado 3.2, los
metodos de sintonizaci
on considerados utilizan dicho criterio de error integral,
con exepci
on del metodo de sintonizaci
on analtica robusta ART2 .
En cuanto al ndice para medir la robustez del lazo realimentado, se utilizo
la funcion de sensibilidad m
axima Ms , pues, este garantiza de manera conjunta
valores aceptables para el margen de fase y ganancia del sistema, situacion que
no ocurre de manera inversa. Adem
as simplifica el an
alisis de la estabilidad
del proceso, ya que, s
olo se considera un criterio (Ms ).

3.3

Obtenci
on del controlador PID discreto

Como se mencion
o en la secci
on 2.5, la obtencion de la forma discreta de la
funcion de transferencia del controlador mostrado en (2.3), se puede realizar
sustituyendo el termino s de la accion derivativa y el factor 1s del modo integral
por cada una de la aproximaciones mostradas en las ecuaciones (2.9), (2.10)
y (2.11).
En la literatura no se ha encontrado cu
al es la combinacion de aproximaciones para el modo integral y derivativo que brinda los mejores resultados en

16

3 Sintonizaci
on del controlador PID digital

la discretizacion de un controlador PID y por ende se debe realizar un an


alisis
de todas las posibles combinaciones para una aplicacion en particular. En este
proyecto, se empleo la combinacion que minimizara el ndice JIAE ante cambios en sus entradas y que permitiera tener un ndice de robustez adecuado en
el sistema de control. Las formas discretas de la funcion de transferencia del
controlador (2.3) se muestran en el apendice A.1.

Elecci
on del tiempo de muestreo
Para la elecci
on del tiempo de muestreo, se utilizo el criterio de emplear aquel
Ts que minimizara la funcion de costo JIAE en el sistema discreto, y que a su
vez, mantuviese un valor adecuado del margen de sensibilidad Ms . Adem
as, se
tom
o en consideraci
on las restricciones impuestas por el sistema de adquisicion
de datos (8 bits) y de la interfaz ISPV, que permita tiempos de muestreo desde
0,01 s hasta 2,55 s, en incrementos de 0,01 s, esto determinado por los 8 bits
disponibles para procesar la informaci
on.

3.4

Simulaci
on de los sistemas de control

R
Para el an
alisis del sistema de control digital, se implemento en SIMULINK
el diagrama de bloques mostrado en la figura 3.1. Este muestra el equivalente
retenedor-planta (utilizando un retenedor de orden cero: ZOH), controlador de
realimentaci
on y el controlador aplicado a la referencia, as como las entradas al
sistema de control (referencia y perturbacion). La ejecuci
on de dicho diagrama
R
, presentado
de bloques esta condicionada por el codigo escrito en MATLAB
en la secci
on A.2, (c
odigo para el proceso de POMTM). Dicho codigo muestra
el calculo del tiempo de muestreo que minimiza el ndice JIAE ante cambios
en las entradas del proceso.
Para medir el margen de sensibilidad m
axima y determinar la robustez de
los procesos de POMTM, SO y SOMTM considerados, se hizo uso del codigo
R
, presentado en la secci
on A.3, (c
odigo para el proceso
escrito en MATLAB
de POMTM). Este tambien permite determinar como vara la robustez del
sistema al modificar el tiempo de muestreo.
Los resultados obtenidos a partir de la simulacion de los sistemas de control, cuyos procesos tenan un modelo de POMTM, SO y SOMTM se muestran
a continuaci
on.

Modelo de primer orden m


as tiempo muerto
Los par
ametros del modelo considerado para el proceso de POMTM se muestran en (3.13). Este modelo corresponde al PCT610 (Simulador de control
PID modelo 610) y se obtuvo mediante un punto de operacion del 70 % de la

3.4. Simulacion de los sistemas de control

17

Figura 3.1: Sistema de control discreto.

se
nal de salida del proceso, en el cual, se utilizo una valvula de llenado rapido
y capacidad del tanque mnima, (Chacon et al., 2012a).
P (s) =

9, 22e3,17s
34, 31s + 1

(3.13)

En el cuadro 3.1, se muestran los valores obtenidos para los ndices JIAEr ,
JIAEd , JIAE ; la funcion de sensibilidad m
axima Ms y el respectivo tiempo de
muestreo que minimizo la funcion de costo JIAE , ante cambios en las entradas
del proceso, utilizando para ello, las aproximaciones cuatro y cinco del modo
integral y derivativo. Se muestran dichas aproximaciones, pues, fueron las
que presentan los mejores resultados para el proceso, cuyo modelo se mostro
en 3.13. El cuadro A.1, muestra todas las aproximaciones analizadas para el
dise
no del controlador digital.
De acuerdo con la informaci
on mostrada en el cuadro A.1, la aproximacion
rectangular hacia atr
as en el modo integral y derivativo (aproximacion cuatro),
presento el mejor ndice de desempe
no, sin embargo, tambien se observa que su
funcion de sensibilidad Ms esta por encima del valor, en que se considera que
el sistema tiene una buena estabilidad relativa (Ms = 2). Adem
as, se puede

18

3 Sintonizaci
on del controlador PID digital

Cuadro 3.1: Indices de desempe


no y robustez para el modelo de POMTM
Discretizacion

JIAEr /r

JIAEd /d

JIAE

Ms

Ts

9,74
10,31

15,04
16,25

24,78
26,56

2,69
2,00

2,5
2,5

Aproximacion 4
Aproximacion 5

2.8

2.6

Ms

2.4

2.2
X: 1.32
Y: 2.001

1.8

1.6

0.25

0.5

0.75

1.25

1.50

1.75

2.25

2.5

tiempo de muestreo (s)

Figura 3.2: Variaci


on de Ms con base en el cambio de Ts , empleando la aproximacion cuatro

notar que existen aproximaciones, que se encuentran dentro del rango de Ms


aceptado, pero que tienen un desempe
no menor al que posee la aproximacion
cuatro.
Como en el presente trabajo se busca que exista un compromiso desempe
norobustez en el lazo de control, se realiz
o una gr
afica del comportamiento de
la robustez (figura 3.2) y del desempe
no (figura 3.3) del sistema, al variar el
tiempo de muestreo para la aproximacion cuatro, esto con el fin de determinar
si ajustando su Ms a dos, existe o no, una aproximacion que presente un ndice
de desempe
no mejor que esta.
Como se observa en la figura 3.2, para un Ms = 2, se requiere de un
tiempo de muestreo de 1, 32 s. La figura 3.3, muestra que para dicho tiempo
de muestreo se tiene un ndice JIAE = 27, 2. Al comparar este resultado con
los mostrados en la tabla 3.1, se observa que la aproximacion cinco, presenta
un mejor ndice de desempe
no JIAE = 26, 56 con un Ms = 2. Como esta
aproximacion presenta el mejor balance entre desempe
no y robustez, se utilizo
para el dise
no del PID digital del proceso de POMTM.

19

3.4. Simulacion de los sistemas de control

30

29

28

J IAE

X: 1.32
Y: 27.2

27

26

25

24

0.25

0.5

0.75

1.25

1.5

1.75

2.25

2.5

t muestreo (s)

Figura 3.3: Variaci


on de JIAE con base en el cambio de Ts , utilizando la
aproximacion cuatro

88
r(t)
y(t)
d(t)

y(t), r(t), d(t) (%)

84

80

76

72

68
5

10

30

50

70

90

110

tiempo (s)

Figura 3.4: Salida del sistema de control (POMTM)

130

20

3 Sintonizaci
on del controlador PID digital

u(t)

78
76

u(t) (%)

74
72
70
68
66
64
5

10

30

50

70

90

110

130

tiempo (s)

Figura 3.5: Salida del controlador para el proceso de POMTM

Al calcular la degradaci
on del ndice de desempe
no del lazo de control,
producto de utlizar la aproximacion cinco en lugar de la cuatro, se tiene un
incremento del ndice JIAE del 7, 18 %.
De manera general, se puede decir, atraves de la figura 3.2, que el incrementar el tiempo de muestreo, provoca una perdida de robustez en el lazo de
control, mientras que mediante la figura 3.3, se deduce que un incremento en
Ts en algunos intervalos tiende a mejorar el desempe
no del sistema (ndice
JIAE ).
La simulacion mostrada en la figura 3.4, se realiz
o utilizando la aproximacion cinco. Esta muestra que la salida del sistema de control necesito un
tiempo de 47,3 s para alcanzar el estado estable, ante un cambio en el punto
de operacion del 10 % y de 55, 1 s ante un cambio en la perturbacion del 5 %.
La salida del controlador obtenida para el proceso mostrado en (3.13), se
muestra en la figura 3.5. De esta se observa que la salida del controlador hace
un cambio m
aximo del 7, 4 % ante el cambio en el punto de operacion y otro del
7, 15 % debido a la perturbacion. Esto demuestra que es una se
nal de control
aceptable para el actuador, al no presentar cambios bruscos.

Modelo de segundo orden


La funcion de transferencia del modelo de segundo orden utilizado se muestra
en (3.14). Este presenta un punto de operacion nominal del 70 % en la salida
del proceso.
1
P (s) =
(3.14)
(2s + 1)2

21

3.4. Simulacion de los sistemas de control

Como se mencion
o en la secci
on 3.2, la sintonizaci
on del controlador PID,
mediante el metodo ART2 , tiene un par
ametro de dise
no adimensional c ,
que permite seleccionar que tan rapido responde el sistema de control ante
cambios en sus entradas. Para la elecci
on del modelo mostrado en (3.14), se
considero un valor fijo para la constante de tiempo (T = 2) y para la ganancia
del proceso (K = 1). A partir de esta informaci
on se vario la relaci
on entre las
constantes de tiempo del modelo en el intervalo 0, 1 a 1, utilizando las
aproximaciones mostradas en la secci
on A.1, con un valor especfico de c (se
realizaron los casos c = 0, 4cmin c = 0, 5cmin c = 0, 6cmin c = 0, 7cmin )
y se determino para que valores de a y c , utilizados en una aproximacion
especifica, se minimizaba el ndice de desempe
no JIAE . De las tablas A.2, A.3,
A.4 y A.5, se manifiesta que esto se cumplio en la mayora de casos para a = 1
y de ah el por que del modelo mostrado en (3.14).
En los cuadros A.2, A.3, A.4 y A.5, se observa que el tomar los valores de
a, c y Ts que minimicen el ndice de desempe
no JIAE , provoca que el ndice de
robustez Ms , tenga valores no deseados en la mayora de las aproximaciones,
con excepci
on de la tres, seis y nueve, que mantenan la funcion de sensibilidad
m
axima Ms menor a dos. Estas tres combinaciones tienen en com
un que utilizan la aproximacion rectangular hacia adelante para aproximar la derivada.
El cuadro 3.2, presenta un resumen de los resultados obtenidos con estas tres
aproximaciones para c = 0, 7c min.
Cuadro 3.2: Ms y JIAE , modelo de SO, c = 0, 7cmin
Discretizacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion

3
4
6
9

JIAEr /r

JIAEd /d

JIAE

Ms

Ts

6,36
4,97
6,36
6,36

4,36
4,34
4,35
4,37

10,72
9,31
10,71
10,74

1
1
1
1

2,8
2,8
2,8
2,8

1,37
4,25
1,37
1,37

0,49
2,5
0,49
0,49

Como se observa en las tablas A.2, A.3, A.4 y A.5, un aumento en el


porcentaje del c mnimo a considerar, hace que el ndice de desempe
no tienda
a empeorar, mientras que el Ms mejora.
Tal y como se mencion
o anteriormente para cada c , las aproximaciones
tres, seis y nueve eran las u
nicas que presentan un Ms menor a dos, pero a su
vez presentaban el ndice de desempe
no JIAE menos optimo. Por ende de estas
tres, se elegi
o aquella combinacion que tuviese la se
nal de control m
as suave. En
el cuadro 3.3, se muestra el cambio total de la se
nal emitida por el controlador
inmediatamente despues de aplicar un cambio en la referencia del 10 %. De
este se evidencia que para cada c dicho valor vario considerablemente. A

22

3 Sintonizaci
on del controlador PID digital

Cuadro 3.3: Porcentaje de variacion m


axima de la se
nal del controlador ante
cambio en el punto de operacion

Discretizacion
Aprox. 3 ( %u)
Aprox. 6 ( %u)
Aprox. 9 ( %u)

c = 0, 4cmin

c = 0, 5cmin

c = 0, 6cmin

c = 0, 7cmin

40,59 %
42,11 %
39,06 %

26 %
27 %
25 %

18,08 %
18,81 %
17,36 %

13,31 %
13,87 %
12,76 %

partir de esta tabla se decide utilizar un c = 0, 7cmin , pues la se


nal del
controlador presenta un cambio menos brusco en comparacion con las se
nales
obtenidas para los otros valores de este par
ametro. El cuadro 3.2, muestra que
la aproximacion seis, presenta el mejor ndice JIAE , por consiguiente se eligi
o
esta u
ltima.
Luego, la opci
on elegida (aproximacion seis), se compar
o con aquella de
las restantes, que presentase el mejor ndice de desempe
no para c = 0, 7cmin ;
efectuando a esta u
ltima una degradaci
on del desempe
no al restringir su valor
de la funcion de sensibilidad al presentado por la aproximacion seis (Ms =
1, 37).
La aproximacion que presento el mejor ndice de desempe
no integral fue
la cuatro, y los resultados obtenidos con esta, se presentan en el cuadro 3.2.
La variaci
on de su ndice Ms , respecto al tiempo de muestreo se presenta en
la figura 3.6.
De la figura 3.6, es evidente que para un Ms = 1, 37, con un c = 0, 7cmin ,
se requiere un tiempo de muestreo de 0, 35 s utilizando la aproximacion cuatro.
Por ende tambien se realiz
o una gr
afica del cambio en el criterio integral JIAE ,
ante variaciones en el tiempo de muestreo, con el objetivo de determinar dicho
ndice para Ts = 0, 35 s. Dicha gr
afica se muestra en la figura 3.7.
De la figura 3.7, se puede apreciar que para un Ts = 0, 35 s, se tiene un
ndice JIAE = 10, 44, el cual es mejor que el presentado por la aproximacion
seis (JIAE = 10, 71). Tambien se observa de esta gr
afica que para Ts = 0, 25 s
se tiene un mejor ndice JIAE , que a su vez presenta un mayor grado de
robustez observando la figura 3.6, (Ms = 1, 31). Por estos motivos se utilizo
la aproximacion cuatro (c = 0, 7, Ts = 0, 25 s), para el dise
no del controlador
del proceso de SO.
Utilizando los resultados anteriores se simul
o la respuesta del sistema de
control, ante un cambio del 10 % en la referencia y del 5 % en la perturbacion
y se muestra en la figura 3.8.
Tal y como se observa en la figura 3.8, la salida del proceso s
olo presento

23

3.4. Simulacion de los sistemas de control

4.5

3.5

Ms

2.5
X: 1.02
Y: 1.993

2
X: 0.35
Y: 1.376

1.5

0.25

0.5

0.75

1.25

1.5

1.75

2.25

2.5

tiempo de muestreo (s)

Figura 3.6: Variaci


on de Ms , con base en el cambio de Ts (SO, aproximacion
4)

12

11.5

J IAE

11
X: 0.35
Y: 10.44

10.5
X: 0.25
Y: 10.39

10

9.5

0.25

0.5

0.75

1.25

1.5

1.75

2.25

2.5

tiempo de muestreo(s)

Figura 3.7: Variaci


on de JIAE , ante el cambio de Ts (SO, aproximacion 4)

24

3 Sintonizaci
on del controlador PID digital

84
82

y(t), r(t), d(t) (%)

80
78
76
74
72
70
r(t)
y(t)
d(t)

68
66
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

tiempo(s)

Figura 3.8: Respuesta del sistema para el proceso de SO

86
u(t)
84
82

u(t) (%)

80
78
76
74
72
70
68
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

tiempo (s)

Figura 3.9: Salida del controlador para el proceso de SO

un sobrepaso ante el cambio en la perturbacion, requieriendo de un tiempo


de 35 s para alcanzar su valor en regimen permanente. Ante el cambio en la
referencia ocup
o un tiempo de 30, 8 s para llegar a su estado estacionario.
En la figura 3.9 se muestra la se
nal a la salida del controlador. De esta se
evidencia un cambio m
aximo del 13, 31 % en la se
nal del controlador, ante el
cambio en el punto de operacion y de un 4, 98 % ante el cambio en la perturbaci
on. Nuevamente se obtuvo una se
nal adecuada para efectuar la accion de
control.

25

3.4. Simulacion de los sistemas de control

Modelo de segundo orden m


as tiempo muerto
El modelo del proceso de SOMTM se muestra en (3.15), con un punto de
operacion nominal del 70 %. Dicho modelo, fue empleado por Alfaro y Vilanova
(2012c), para validar el metodo de sintonizaci
on uSORT2 .
P (s) =

1, 2e1,5s
(2s + 1)(s + 1)

(3.15)

En el cuadro A.6, se presenta el valor mnimo de los ndices de desempe


no
JIAEr , JIAEd , JIAE , obtenido para cada una de las aproximaciones de la accion
integral y derivativa; as como el tiempo de muestreo que optimizo dichos
criterios y el valor de Ms asociado al Ts .
De la tabla A.6, se evidencia que la aproximacion cuatro, minimizo el
ndice de desempe
no JIAE , a causa de cambios en las entradas del proceso
(JIAE = 7, 14), y que adem
as, el tiempo de muestreo que permitio cumplir
dicho objetivo (Ts = 0, 4 s), permitio tener un ndice de sensibilidad m
axima
adecuado (Ms = 1, 92). Por ende se hizo uso de esta aproximacion para el
modelo de segundo orden m
as tiempo muerto. Un fragmento con los resultados
obtenidos haciendo uso de la aproximacion cuatro se muestran en el cuadro
3.4.
Cuadro 3.4: Indices de desempe
no y robustez, modelo de SOMTM
Discretizacion
Aproximacion 4

JIAEr /r

JIAEd /d

JIAE

Ms

Ts

4,31

2,83

7,14

1,92

0,4

Es importante tomar en consideraci


on la forma en que el tiempo de muestreo modifica la robustez del sistema realimentado. Esta variacion se realiz
o
para la aproximacion cuatro y se muestra en la figura 3.10.
De la figura 3.10 se puede concluir, que un aumento en el tiempo de muestreo, provoca una perdida en la estabilidad relativa del proceso controlado.
Resulta interesante conocer que tanto se degradara el ndice de desempe
no
JIAE de la aproximacion cuatro, si se incrementa su robustez, por ejemplo,
para un valor de Ms = 1, 87, que fue el presentado por la aproximacion cinco,
que tuvo el segundo mejor ndice de desempe
no JIAE .
De la figura 3.10, se observa que para que la aproximacion cuatro tenga
un Ms = 1, 87, se requiere de un tiempo de muestreo de 0, 35 s. Al realizar
la gr
afica mostrada en la figura 3.11, se observa que para este Ts se tiene un
ndice de desempe
no JIAE = 7, 16, el cual es todava menor al presentado por
la aproximacion cinco. Esto demuestra que para este proceso de SOMTM se

26

3 Sintonizaci
on del controlador PID digital

15

12.5

Ms

10

7.5

2.5

0.25

0.5

0.75

1.25

1.5

1.75

2.25

2.5

tiempo de muestreo (s)

Figura 3.10: Variaci


on de la robustez con el tiempo de muestreo (SOMTM)

7000

6000

J IAE

5000

4000

3000

2000

1000
X: 0.35
Y: 7.162

0.5

1.5

2.5

tiempo de muestreo

Figura 3.11: Variaci


on del ndice de desempe
no JIAE con el tiempo de muestreo
(SOMTM)

27

3.4. Simulacion de los sistemas de control

84
82

y(t), r(t), d(t) (%)

80
78
76
74
72
r(t)
y(t)
d(t)

70
68
0

10

20

30

40

50

60

tiempo(s)

Figura 3.12: Respuesta del sistema de control para el proceso de SOMTM

u(t)
86
84

u(t) (%)

82
80
78
76
74
72
70
0

10

20

30

40

50

60

tiempo(s)

Figura 3.13: Salida del controlador para el proceso de SOMTM

pudo cumplir con el compromiso desempe


no-robustez planteado en el proyecto,
utilizando la aproximacion rectangular hacia atr
as en el modo derivativo e
integral (aproximacion cuatro).
La figura 3.12 muestra la respuesta del lazo de control ante una variacion
del 10 % en la referencia y de un 5 % en la perturbacion, utilizando la aproximacion mencionada anteriormente. De esta figura, tambien se puede observar
que el sistema alcanza el estado estable 19, 1 s despues de aplicado el cambio
en el punto de operacion y 18, 4 s posteriores al cambio en la perturbacion.
La salida del controlador respondio de la forma mostrada en la figura 3.13,
con un cambio m
aximo del 16, 2 % de su se
nal ante la modificaci
on en el punto

28

3 Sintonizaci
on del controlador PID digital

de operacion y de un 6, 3 % cuando se introdujo la perturbacion. Nuevamente


se obtuvo una se
nal adecuada para ser aplicada al elemento final de control.
Finalmente el cuadro 3.5, permite observar con facilidad los m
argenes de
sensibilidad obtenidos para los procesos de POMTM, SO y SOMTM. De este
se observa que los procesos (POMTM y SOMTM) en tiempo continuo cumplen
o la sintonizaci
on. En el caso del proceso
con el Mst = 1, 6, para el cual se realiz
de SO, en tiempo continuo es muy robusto (no tiene tiempo muerto), y por
ende, generalmente, las tecnicas de sintonizaci
on, no consideran este criterio
en su dise
no. Al observar gr
aficas de como vara la robustez y el desempe
no
de un sistema en funcion del tiempo de muestreo, utilizando un controlador
digital, se llega a la determinacion de que se pueden dise
nar controladores
que hagan que el proceso opere dentro de m
argenes de estabilidad relativa
aceptables, manteniendo a la vez un ndice de desempe
no adecuado a dicho
sistema.
Cuadro 3.5: Indices de robustez para los procesos considerados, en tiempo
continuo y discreto (Ms )
Proceso
POMTM
SO
SOMTM

3.5

Tiempo continuo

Tiempo discreto

1,59
1,22
1,59

2
1,31
1,92

Prueba del controlador PID digital dise


nado
utilizando el PCT610

Una vez implementada la ecuaci


on en diferencias mostrada en (A.10) y (A.11)
R

o la respectiva prueba con el proceso fsico
en el arduino Uno , se realiz
PCT610. De manera manual se llev
o este proceso a un punto de operacion
cercano al valor nominal del 70 % (especficamente al 68,3 %) y posteriormente se aplico un cambio en la referencia del 10 %. Los resultados obtenidos se
muestran en la figura 3.14.
De la figura 3.14, se aprecia que los resultados obtenidos no fueron los
deseados, puesto que la se
nal del controlador, provoco un efecto de saturaci
on
en el actuador, evitando de esta forma la correccion del error en el sistema.
Una forma de evitar la saturaci
on del elemento de control sera dise
nar un
esquema de control antiwindup que inhabilite la accion integral antes de que
se alcance la saturaci
on del actuador. Asimismo se realiz
o un cambio en la

3.5. Prueba del controlador PID digital dise


nado utilizando el PCT610

29

100

r(t), y(t), u(t) %

80

60

40

20
r(t)
y(t)
u(t)

0
0

10

15

20

25

30

35

tiempo (s)

Figura 3.14: Respuesta del sistema de control con el proceso PCT610 en servocontrol

100

r(t), y(t), u(t), d(t) %

80

60

40

20

r(t)
y(t)
u(t)
d(t)

0
0

10

15

20

25

30

35

40

45

tiempo (s)

Figura 3.15: Respuesta del sistema de control con el proceso PCT610 en control
regulatorio

perturbacion del 10 % con el proceso operando a un valor cercano al 70 %


(especficamente 68,3 %) y se obtuvieron los resultados mostrados en la figura
3.15. En este caso tambien la se
nal de control provoco un efecto de saturaci
on
en el actuador.
Debido a los resultados anteriores, se realiz
o una inspecci
on de las posibles
causas de error (que conllevaron al desbordamiento de la accion integral),
debido a que las simulaciones mostradas en la figuras 3.4 y 3.5, se
nalaban que el
esquema de control se haba implementado de manera adecuada. Como causa

30

3 Sintonizaci
on del controlador PID digital

principal se consideraron las caractersticas que posea el PCT610 al momento


de realizar las pruebas, una banda muerta que s
olo permita el llenado del
tanque cuando la valvula se abra alrededor de un 70 %, as como una respuesta
lenta ante cambio en la se
nal de control. Asimismo llevar el proceso a su punto
de operacion nominal de manera manual presentaba dificultades, ya que la
variable controlada del proceso no permaneca en un valor constante. Por
otra parte, el cambio en la perturbacion no se pudo llevar a cabo de manera
precisa, debido a que se realizaba a traves del giro manual de una perilla,
con marcaciones de cambio del 0 %, 25 %, 50 % y 75 %. Adem
as dentro de
las limitaciones del control PID se encuentran los procesos que presentan no
linealidades grandes, como ocurrio en este caso. Tambien resulta evidente que
este tipo de situaciones, no se pueden modelar a traves de un programa de
R
software como MATLAB
.
Se realizaron diversas pruebas utilizando la misma aproximacion (aproximacion cinco), con diferentes de tiempos de muestreo que mantuviesen un
valor adecuado de la funcion de sensibilidad m
axima y del ndice de desempe
no, no obstante los resultados fueron iguales, incluso ejecutando lo mismo
con la aproximacion cuatro, que era la segunda que mejores resultados dio en
R
, para este proceso.
MATLAB
Debido a esta situacion se realiz
o el dise
no de un controlador PI digital,
para observar su comportamiento en el lazo de control y con este, si se obtuvieron los resultados deseados. El dise
no del controlador se muestra en el
apendice A.6.

3.6

Gua de usuario

En el presente proyecto se utilizo como referencia el manual de usuario para


la Interfaz de Simulacion de Plantas Virtuales (ISPV), ver (Chacon et al.,
2012b). A. La gua de usuario elaborada muestra como utilizar el controlador
PID digital de dos grados de libertad agregado a la ISPV. Dicha gua se
muestra en el apendice A.7.

Conclusiones y recomendaciones

4.1

Conclusiones

La aproximacion rectangular hacia atr


as en el modo integral y la trapezoidal en el modo derivativo, brindaron el mejor compromiso desempe
norobustez, para el proceso de POMTM analizado.
Para el modelo de segundo orden, la aproximacion rectangular hacia
atr
as en el modo integral y derivativo, dieron el mejor balance entre el
desempe
no y la robustez del sistema controlado.
En el caso del modelo de SOMTM, el mejor equilibrio entre el desempe
no y la robustez del proceso controlado, se logro haciendo uso de la
aproximacion rectangular hacia atr
as en la accion integral y derivativa.
El incremento en el tiempo de muestreo disminuye la robustez del sistema
de control, utilizando las aproximaciones mencionadas en la secci
on A.1.
El ndice de error integral JIAE presenta un comportamiento irregular,
pues, aunque se tengan tiempos de muestreo cercanos entre s, la ubicaci
on de los polos y ceros en lazo cerrado, vara significativamente.
Apesar de que la robustez de un proceso dise
nado con controladores digitales, generalmente es menor a la que presenta uno dise
nado en tiempo
continuo, se puede lograr un ndice alto de esta, eligiendo adecuadamente
el tiempo de muestreo.
Al no existir una regla general para la escogencia del tiempo de muestreo,
se puede elegir este, considerando un valor adecuado del desempe
no, la
robustez, o ambas caractersticas en el sistema de control.
El controlador PI digital dise
nado para el servocontrol llev
o la variable
controlada del PCT610 al valor deseado, incluso mejorando el ndice
JIAEr y la funcion de sensibilidad m
axima Ms obtenidos con el PID
digital.
En el caso del control regulatorio, el PI digital implementado, presento
un ndice de desempe
no menor al obtenido con el PI dise
nado para el servocontrol, pero cumplio su funcion de atenuar la perturbacion presente
en el lazo de control del PCT610.
31

32

4 Conclusiones y recomendaciones
EL PTC610 presento no linealidades como una banda muerta de operaci
on que no permita la apertura de la valvula de llenado hasta que se
aplicase un valor igual o superior al 70 % del valor m
aximo de la se
nal
de control.
La din
amica que presento el PCT610, hizo difcl mantener la variable
controlada en su punto de operacion nominal, lo cual introdujo errores
en las pruebas respectivas.
La tarjeta de adquisicion de datos se descalibr
o con el aumento de su
R
como metodo altertemperatura, por ende, se utilizo el arduino Uno
nativo para obtener datos.

4.2

Recomendaciones

Utilizar un controlador PI digital para controlar el proceso fsico dado


por el PTC610.
Realizar la calibracion de las tarjetas de adquisicion de datos a utilizar,
antes de iniciar las pruebas con los controladores digitales implementados.

Bibliografa
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C
odigo y resultados

A.1

Discretizaci
on de C(s)

1. Aproximacion trapezoidal para la accion integral y rectangular hacia


atr
as para la derivada. Sustituyendo (2.10) y (2.11) en (2.3) se obtiene:
#
"


Td (z1)
Ts (z + 1)
Ts (z + 1)
Ts z
y(s)
U (z) = Kp +
+
r(s)Kp 1 +
2Ti (z 1)
2Ti (z 1) Td (z1) + 1
Ts z

(A.1)

2. Aproximacion trapezoidal para la accion integral y derivativa. Si se sustituye (2.10) en (2.3), el resultado es:

2(z1)


T
d Ts (z+1)
Ts (z + 1)
Ts (z + 1)
y(s)
U (z) = Kp +
+
r(s)Kp 1 +
2Ti (z 1)
2Ti (z 1) Td 2(z1) + 1
Ts (z+1)

(A.2)

3. Aproximacion trapezoidal para la accion integral y rectangular hacia


adelante en la derivada. Sustituir (2.11) y (2.9) en (2.3), da como resultado:
"
#


Td (z1)
Ts (z + 1)
Ts (z + 1)
Ts
U (z) = Kp +
r(s)Kp 1 +
+
y(s)
2Ti (z 1)
2Ti (z 1) Td (z1) + 1
Ts

(A.3)

4. Aproximacion rectangular hacia atr


as para el modo integral y derivativo.
Usando (2.10) en (2.3) se obtiene:
#
"


Td (z1)
Ts z
Ts z
Ts z
y(s)
U (z) = Kp +
+
r(s)Kp 1 +
Ti (z 1)
Ti (z 1) Td (z1) + 1
Ts z
(A.4)
5. Aproximacion rectangular hacia atr
as en la accion integral y trapezoidal
en la derivativa. Sustituyendo (2.10) y (2.11) en (2.3), se concluye que:

2(z1)


T
d
Ts z
T
z
Ts (z+1)
s
y(s)
U (z) = Kp +
+
r(s)Kp 1 +
Ti (z 1)
Ti (z 1) Td 2(z1) + 1
Ts (z+1)
(A.5)
37

38

A Codigo y resultados
6. Aproximacion rectangular hacia atr
as para el modo integral y rectangular hacia adelante para la derivada. Empleando (2.10) y (2.9) en (2.3),
se llega a que:
#
"


Td (z1)
Ts z
Ts z
Ts
y(s)
+
U (z) = Kp +
r(s)Kp 1 +
Ti (z 1)
Ti (z 1) Td (z1) + 1
Ts

(A.6)

7. Aproximacion rectangular hacia adelante en la accion integral y rectangular hacia atr


as en la accion derivativa. Usando (2.9) y (2.10) en (2.3),
se obtiene que:
"
#


Td (z1)
Ts
Ts
Ts z
U (z) = Kp +
r(s)Kp 1 +
+
y(s)
Ti (z 1)
Ti (z 1) Td (z1) + 1
Ts z

(A.7)

8. Aproximacion rectangular hacia adelante para el modo integral y trapezoidal para el derivativo. Sustituir (2.9) y (2.11) en (2.3), da como
resultado:

2(z1)


T
d
T
Ts
Ts (z+1)
s
y(s)
+
U (z) = Kp +
r(s)Kp 1 +
Ti (z 1)
Ti (z 1) Td 2(z1) + 1
Ts (z+1)

(A.8)

9. Aproximacion rectangular hacia adelante para la accion integral y derivativa. Usando (2.9) en (2.3), se obtiene:
U (z) = Kp

A.2

#
"

Td (z1)
Ts
Ts
Ts
y(s)
+
+
r(s)Kp 1 +
Ti (z 1)
Ti (z 1) Td (z1) + 1
Ts
(A.9)

Optimizaci
on del tiempo de muestreo

Optimizacion del tiempo de muestreo (POMTM)

%C
a l c u l o d e l Ts que minimiza n d i c e J IAE a n t e un cambio
%en l a r e f e r e n c i a y p e r t u r b a c i
on .
clear ; clc ;
%Par
a metros d e l modelo de l a p l a n t a
L = 3 . 1 7 ; K = 9 . 2 2 ; T = 3 4 . 3 1 ; a = 0 ; tao 0 = L / T;

A.3. Medici
on de la robustez y su variacion con Ts

39

Optimizacion del tiempo de muestreo (POMTM), (continuaci


on)

i = 1;
vector IAE ( i ) = 0 ;
%Tiempo de muestreo d e f i n i d o por ISPV .
f or t s = 0 . 1 : 0 . 0 1 : 2 . 5 5
%Metodo de s i n t o n i z a c i
o n uSORT 2 , c o n s i d e r a n d o Ms t = 1 . 6
a 0 = 0.179;
a 1 = 0 . 6 2 6 ; a 2 = 0.921;
b 0 = 0.198; b 1 = 1 . 2 9 1 ; b 2 = 0 . 4 8 5 ;
c 0 = 0.004;
c 1 = 0.389; c 2 = 0.869;
d 0 = 0.255;
d 1 = 0.727; d 2 = 0.476;
%Los p a r
a m e t r o s d e l c o n t r o l a d o r son :
alpha = 0 . 1 ;
kp = ( a 0 + a 1 t a o 0 a 2 ) /K;
Ti = T ( b 0 + b 1 t a o 0 b 2 ) ;
Td = T ( c 0 + c 1 t a o 0 c 2 ) ;
beta = d 0 + d 1 t a o 0 d 2 ;
%Se e j e c u t a e l modelo en SIMULINK
simOUT = sim ( POMTM ) ;
%
I n d i c e de desempe
n o J IAE a n t e cambio en r ( t ) d e l 10 %
IAE r = ( error (1399) error ( 7 9 9 ) ) / 1 0 ;
%
I n d i c e de desempe
n o J IAE a n t e cambio en d ( t ) d e l 5 %
IAE d = ( error (2101) error ( 1 4 0 0 ) ) / 5 ;
%C
a l c u l o d e l n d i c e J IAE
IAE = IAE r + IAE d ;
v e c t o r I A E ( i ) = IAE ;
i = i + 1;
end
%D e v u e l v e e l Ts que minimiza e l n d i c e IAE a n t e cambio
%en l a r e f e r e n c i a y l a p e r t u r b a c i
on .
[ e r r o r m i n , cordenada ] = min( v e c t o r I A E ) ;
t s m i n = ( cordenada 1 ) / 1 0 0 + 0 . 1 ;

A.3

Medici
on de la robustez y su variaci
on con Ts
Robustez del proceso (POMTM)

%Medici
o n de l a r o b u s t e z d e l s i s t e m a ( Aproximaci
on c u a t r o )
i =1;
f or Ts = 0 . 1 : 0 . 0 1 : 2 . 5 5
s = tf ( s );
z = t f ( z , Ts ) ;
%Par
a metros de l a p l a n t a :
%P( s ) = ( 1 . 2 e ( 1.5 s ) ) / ( ( 2 s +1)( s +1))
a =0;
K= 9 . 2 2 ; T1 = 3 4 . 3 1 ;

40

A Codigo y resultados
Robustez del proceso (POMTM) (continuaci
on)

T2=a T1 ; L= 3 . 1 7 ; t a o 0 = L/T1 ;
%Funci
o n de t r a n s f e r e n c i a d e l p r o c e s o c o n t i n u o
%Aproximaci
o n d e l tiempo muerto u t i l i z a n d o
%p o l i n o m i o de Pade de orden 2 0 .
[ num , den ] = pade (L , 2 0 ) ;
tm = t f (num , den ) ;
P = (Ktm ) / ( ( T1 s +1)(T2 s + 1 ) ) ;
%Funci
o n de t r a n s f e r e n c i a d e l ERP usando ZOH.
Pd = c2d (P , Ts ) ;
%Par
a metros u t i l i z a d o s por e l me todo de
%s i n t o n i z a c i
o n uSORT 2 con Ms= 1 . 6 :
a 0 =0.179;
a 1 = 0 . 6 2 6 ; a 2 = 0.921;
b 0 = 0.198; b 1 = 1 . 2 9 1 ; b 2 = 0 . 4 8 5 ;
c 0 =0.004;
c 1 =0.389; c 2 =0.869;
d 0 =0.255;
d 1 =0.727; d 2 =0.476;
%Los p a r
a m e t r o s d e l c o n t r o l a d o r son :
kc=( a 0 + a 1 ( t a o 0 ( a 2 ) ) ) /K;
Ti=T1 ( b 0 + b 1 ( t a o 0 ( b 2 ) ) ) ;
Td=T1 ( c 0 + c 1 ( t a o 0 ( c 2 ) ) ) ;
beta=d 0 + d 1 ( t a o 0 ( d 2 ) ) ;
alpha = 0 . 1 ;
%Funci
o n de t r a n s f e r e n c i a d e l c o n t r o l a d o r
%de r e a l i m e n t a c i
on continuo .
Cy = kc ( 1 + 1 / ( Ti s ) + (Td s ) / ( a l p h a Td s + 1 ) ) ;
%Funci
o n de t r a n s f e r e n c i a d e l c o n t r o l a d o r d i c r e t i z a d a .
Cy d = kc ( 1 + ( Ts z ) / ( Ti ( z 1)) +
(Td ( z 1))/( z ( a l p h a Td+Ts) a l p h a Td ) ) ;
%Funci
o n de t r a n s f e r e n c i a d e l M s ( S i s t e m a c o n t i n u o )
Ms continuo = 1/(1+PCy ) ;
%Funci
o n de t r a n s f e r e n c i a d e l M s ( S i s t e m a d i g i t a l )
M s d i s c r e t o = 1/(1+PdCy d ) ;
%Obtenci
o n d e l bode de M s ( S i s t e m a c o n t i n u o )
H continuo = bode ( Ms continuo ) ;
%Obtenci
o n d e l bode de M s ( S i s t e m a d i g i t a l )
H d i s c r e t o = bode ( M s d i s c r e t o ) ;
%C
a l c u l o d e l Ms ( S i s t e m a c o n t i n u o )
Ms c = max( H continuo ) ;
%C
a l c u l o d e l Ms ( S i s t e m a d i g i t a l )
Ms d = max( H d i s c r e t o ) ;
vector M s ( i ) = Ms d ;
T muestreo ( i ) = Ts ;
i = i +1;
end

A.4. Indices de desempe


no y robustez

A.4

41

Indices de desempe
no y robustez

Cuadro A.1: Indices de desempe


no y robustez, modelo de POMTM
Discretizacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion

JIAEr /r

JIAEd /d

JIAE

Ms

Ts

12,24
12,27
12,31
9,74
10,31
12,05
12,38
12,42
12,67

17,51
17,55
17,58
15,04
16,25
17,39
17,67
17,71
18,54

29,75
29,82
29,89
24,78
26,56
29,44
30,05
30,13
31,21

1,61
1,59
1,58
2,69
2,00
1,90
1,61
1,59
1,57

0,1
0,1
0,1
2,5
2,5
0,25
0,1
0,1
0,1

1
2
3
4
5
6
7
8
9

Cuadro A.2: Indices de desempe


no y robustez, modelo de SO, c = 0, 4cmin
Discretizacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion

1
2
3
4
5
6
7
8
9

JIAEr /r

JIAEd /d

JIAE

Ms

Ts

3,28
3,24
3,40
3,27
3,18
3,40
3,32
3,28
3,40

0,82
0,82
0,82
0,82
0,91
0,82
0,82
0,82
0,82

4,10
4,06
4,22
4,09
4,09
4,22
4,14
4,10
4,22

1
1
1
1
0,9
1
1
1
1

1,6
1,6
1,6
1,6
1,6
1,6
1,6
1,6
1,6

4,13
8,46
1,56
4,29
13,18
1,56
3,99
7,96
1,56

0,5
0,69
0,25
0,50
0,73
0,25
0,50
0,69
0,25

42

A Codigo y resultados

Cuadro A.3: Indices de desempe


no y robustez, modelo de SO, c = 0, 5cmin
Discretizacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion

1
2
3
4
5
6
7
8
9

JIAEr /r

JIAEd /d

JIAE

Ms

Ts

4,02
3,91
4,40
4,00
3,90
4,40
4,10
3,99
4,40

1,60
1,60
1,60
1,60
1,60
1,60
1,60
1,60
1,60

5,62
5,51
6,00
5,60
5,50
6,00
5,70
5,59
6,00

1
1
1
1
1
1
1
1
1

2
2
2
2
2
2
2
2
2

4,02
6,57
1,48
4,24
6,95
1,48
3,82
6,22
1,48

0,8
1
0,32
0,8
1
0,32
0,8
1
0,32

Cuadro A.4: Indices de desempe


no y robustez, modelo de SO, c = 0, 6cmin
Discretizacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion

1
2
3
4
5
6
7
8
9

JIAEr /r

JIAEd /d

JIAE

Ms

Ts

4,67
4,61
5,08
4,61
4,60
5,08
4,85
4,76
5,08

2,77
2,76
2,76
2,75
2,75
2,76
2,78
2,77
2,76

7,44
7,37
7,84
7,36
7,35
7,84
7,63
7,53
7,84

1
1
1
1
1
1
1
1
1

2,4
2,4
2,4
2,4
2,4
2,4
2,4
2,4
2,4

4
5,36
1,42
4,38
7,92
1,42
3,67
5,11
1,42

1,37
1,37
0,40
1,37
1,45
0,40
1,37
1,37
0,40

43

A.5. Implementaci
on del controlador PID digital en Arduino
Cuadro A.5: Ms y JIAE , modelo de SO, c = 0, 7cmin
Discretizacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion

JIAEr /r

JIAEd /d

JIAE

Ms

Ts

5,11
5,40
6,36
4,97
5,37
6,36
5,57
5,62
6,36

4,41
4,38
4,36
4,34
4,33
4,35
4,47
4,41
4,37

9,52
9,78
10,72
9,31
9,70
10,71
10,04
10,02
10,74

1
1
1
1
1
1
1
1
1

2,8
2,8
2,8
2,8
2,8
2,8
2,8
2,8
2,8

3,64
4
1,37
4,25
4,14
1,37
2,72
3,90
1,37

2,5
1,64
0,49
2,5
1,64
0,49
2,5
1,64
0,49

1
2
3
4
5
6
7
8
9

Cuadro A.6: Indices de desempe


no y robustez, modelo de SOMTM
Discretizacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion
Aproximacion

A.5

1
2
3
4
5
6
7
8
9

JIAEr /r

JIAEd /d

JIAE

Ms

Ts

4,41
4,43
4,45
4,31
4,30
4,38
4,93
4,50
5,01

3,06
3,08
3,10
2,83
2,91
3,04
3,64
3,14
3,69

7,47
7,51
7,55
7,14
7,21
7,42
8,57
7,64
8,7

1,65
1,61
1,57
1,92
1,87
1,58
1,64
1,60
1,56

0,1
0,1
0,1
0,4
0,7
0,2
0,1
0,1
0,1

Implementaci
on del controlador PID digital
en Arduino

La estructura de la ecuaci
on en diferencias obtenida para cada uno de los
modelos de POMTM, SO y SOMTM, se muestra respectivamente en (A.10),
(A.11), (A.12), (A.13) y (A.14), (A.15).
Modelo de primer orden m
as tiempo muerto.
ur (k) = 0, 5265r(k) 0, 3072r(k 1) + ur (k 1)

(A.10)

44

A Codigo y resultados
uy (k) = 1, 6468y(k) 1, 5947y(k 1) + 0, 3308y(k 2)+

0, 2544uy (k 1) 0, 1272uy (k 2) (A.11)

Modelo de segundo orden.


ur (k) = 1, 25r(k) r(k 1) + ur (k 1)

(A.12)

uy (k) = 1, 7360y(k) 1, 9193y(k 1) + 0, 4246y(k 2)+

1, 0351uy (k 1) 0, 0351uy (k 2) (A.13)

Modelo de segundo orden m


as tiempo muerto.
ur (k) = 1, 1292r(k) 0, 8549r(k 1) + ur (k 1)

(A.14)

uy (k) = 2, 5498y(k) 3, 7582y(k 1) + 1, 4452y(k 2)+

1, 1366uy (k 1) 0, 1366uy (k 2) (A.15)

A.6

Dise
no del controlador PI digital

Para el dise
no de este controlador se utilizo el metodo de sintonizaci
on U SORT1

(Sintonizaci
on Optima-Robusta, Simple y Unificada), creado por Vilanova y
Alfaro (2012), puesto que tambien considera un balance entre el desempe
no y
la robustez del sistema de control. Adem
as al igual que uSORT2 , esta tecnica
de sintonizaci
on permite ajustar la robustez del lazo realimentado variando
s
olamente la ganancia proporcional del controlador. En este caso el dise
no
se realiz
o para un desempe
no
optimo en servocontrol y control regulatorio,
utilizando un Ms = 1, 8.
Las ecuaciones de sintonizaci
on en servocontrol son:
Kp K = a0 + a1 0a2
Ti
b0 + b1 0 + b2 02
=
T
b3 + 0
En el caso de control regulatorio se utilizaron las ecuaciones:
Kp K = a0 + a1 0a2

(A.16)
(A.17)

(A.18)

Ti
(A.19)
= b0 + b1 0b2
T
Al igual que en el dise
no de los controladores PID digitales, se hizo uso de
las tres aproximaciones (rectangular hacia atr
as, rectangular hacia adelante y

45

A.6. Dise
no del controlador PI digital

90

85

r(t), y(t) %

80

75

70

65
r(t)
y(t)
60
0

10

15

20

25

30

35

40

tiempo (s)

Figura A.1: Respuesta del sistema de control utilizando PI digital (modelo de


POMTM) en servocontrol

trapezoidal) y se eligi
o aquella que minimizara el ndice JIAE ante un cambio
en la referencia del 10 % y ante un cambio en la perturbacion del mismo valor.
En el caso del servocontrol se obtuvo que la aproximacion rectangular hacia
atr
as, aplicada al modo integral minizaba el ndice JIAEr con un valor de
6, 72. Para ello se empleo un tiempo de muestreo de 0,1 s como se observa en
el cuadro A.7.
Cuadro A.7: Indices de desempe
no y robustez del servocontrol para el modelo
del PCT610
Aproximacion de

1
s

Rectangular hacia adelante


Rectangular hacia atr
as
Trapezoidal

JIAEr /r

Ms

Ts

6,732
6,728
6,731

1,82
1,82
1,82

0,1
0,1
0,1

La respuesta del sistema ante el cambio del 10 % en la referencia se muestra


en la figura A.1. De esta se aprecia que el sistema necesito aproximadamente
19, 9 s para llegar a su estado en regimen permanente. Este dise
no presenta la
ventaja de que necesita un tiempo menor para llevar la variable controlada al
valor deseado (aproximadamente 27,4 s menos), con respecto al que requiere
el PID digital mostrado en la secci
on 3.4 y que explica el por que con este si se
obtuvo un control adecuado sobre la variable controlada. Dicha situacion hace
que la accion integral corrija el error existente en el proceso de manera rapida,

46

A Codigo y resultados

20
18
16
14

u(t) %

12
10
8
6
4
2
0
0

10

15

20

25

30

35

40

tiempo(s)

Figura A.2: Salida del controlador utilizando PI digital (modelo de POMTM)


en servocontrol
sin provocar un efecto de saturaci
on en la valvula de llenado del P CT 610, tal
y como suceda con el PID digital implementado.
En la figura A.2, se muestra la salida del controlador, notese que esta
presenta un cambio m
aximo del 7, 88 % para llevar el sistema al valor deseado
y muestra un tiempo corto para estabilizarse, con respecto a la salida del
controlador PID digital realizado, para el proceso de POMTM.
Al obtener la funcion de m
axima sensibilidad para el caso del sistema en
tiempo continuo y discreto se obtuvieron, respectivamente, los valores mostrados en A.20 y A.21. Esto demuestra que el PI digital opero con una buena
estabilidad relativa.
Ms = 1, 80
(A.20)
Ms = 1, 82

(A.21)

Si se observa el cuadro A.1 (aproximacion cinco), se puede concluir, que


incluso el PI digital mejor
o el ndice de desempe
no JIAEr y la robustez del
sistema de control, obtenidos con el PID digital elaborado.
La ecuaci
on en diferencias implementada en el microcontrolador se muestra
en (A.22).
u(k) = 0, 7228e(k) 0, 7206e(k 1) + u(k 1)
(A.22)
Los resultados obtenidos al utilizar el PI digital dise
nado en servocontrol
con el PCT610 se muestran en la figura A.3. Al igual que en el dise
no realizado
R
se aplico un cambio en la referencia del 10 %. Al comparar las
en MATLAB
figuras A.1, A.2 y A.3, se evidencia que las se
nales obtenidas tuvieron formas
de onda similares como se esperaba. Adem
as de la figura A.3, se nota que el

47

A.6. Dise
no del controlador PI digital

78

76

r(t), y(t), u(t) %

74

72

r(t)
y(t)
u(t)

70

68

66

64
0

10

15

20

25

30

35

40

tiempo (s)

Figura A.3: Respuesta del PTC610 ante cambio en r(t) del 10 %

error en regimen permanente fue cercano a cero, esto debido principalmente


a los errores introducidos por la tarjeta de adquisicion de datos, por la reR
solucion empleada por el Arduino
en el procesamiento de datos, y por el
filtro analogico utilizado para la obtensi
on de la se
nal de control a partir de
las salidas PWM del microcontrolador. En cuanto al PI digital dise
nado para
el control regulatorio, se obtuvo que el mejor balance entre el desempe
no del
sistema y la robustez del mismo, se llev
o a cabo haciendo uso de la aproximaci
on rectangular hacia atr
as, con un tiempo de muestreo de 0, 91 s, como se
observa en el cuadro A.8.
Cuadro A.8: Indices de desempe
no y robustez del control regulatorio para el
modelo de POMTM
Aproximacion de

1
s

Rectangular hacia adelante


Rectangular hacia atr
as
Trapezoidal

JIAEd /d

Ms

Ts

19,85
19,41
19,79

1,83
2
1,83

0,1
0,91
0,1

Al obtener la funcion de m
axima sensibilidad para el proceso utilizando un
controlador PI dise
nado en tiempo continuo se obtuvo un Ms = 1, 8, teniendo
as una diferencia de 0,2 con respecto al mostrado en el cuadro A.8 para la
aproximacion rectangular hacia atr
as en el modo integral, pero manteniendo
un valor adecuado de robustez.
La respuesta del proceso de POMTM ante el cambio en la perturbacion del

48

A Codigo y resultados

90
r(t)
d(t)
y(t)

y(t), r(t), d(t) (%)

85

80

75

70

65

60
0

13

18

23

28

33

38

tiempo (s)

Figura A.4: Respuesta del sistema en control regulatorio utilizando el PI digital


(modelo de POMTM)

70

u(t)

68

u(t) (%)

66
64
62
60
58
56
0

13

18

23

28

33

38

tiempo (s)

Figura A.5: Se
nal de control para contrarrestar la perturbacion utilizando PI
digital (modelo de POMTM)

49

A.6. Dise
no del controlador PI digital

82
80

r(t), d(t), y(t), u(t) %

78
76

r(t)
y(t)
u(t)
d(t)

74
72
70
68
66
64
62
60
0

10

15

20

25

30

35

tiempo (s)

Figura A.6: Respuesta del PCT610 ante cambio del 10 % en d(t) utilizando el
PI digital

10 % se muestra en la figura A.4. De esta se aprecia que el sistema de control


requiri
o de aproximadamente 30 s para atenuar la perturbacion. La se
nal que
efectu
o la accion de control, presento un cambio m
aximo del 14 %, tal y como
se muestra en la figura A.5.
La ecuaci
on en diferencias implementada en el microcontrolador esta dada
por:
u(k) = 0, 6337e(k) 0, 5871e(k 1) + u(k 1)
(A.23)
La respuesta del PCT610 utilizando el PI digital dise
nado para el control
regulatorio se muestra en la figura A.6. Comparando esta con la mostrada
en la figuras A.4 y A.5, se observa la similitud entre las diferentes se
nales
del proceso controlado. N
otese que en este caso se requiri
o de un tiempo de
aproximadamente 30 s para reducir la perturbacion en la carga.

50

A Codigo y resultados

Figura A.7: Interfaz de Simulacion de Plantas Virtuales adaptada para el uso


del controlador PID digital de dos grados de libertad

A.7

Gua de usuario

A la interfaz de simulacion de plantas virtuales (ISPV), elaborada por Chacon


et al. (2012b), se le agreg
o la opci
on para realizar el an
alisis de sistemas de
control utilizando el algortimo de control del PID de dos grados de libertad.
La Interfaz ISPV modificada se muestra en la figura A.7.
A continuaci
on se presentan los pasos para utilizar el controlador PID
digital de dos grados de libertad, aplicado a los procesos de POMTM, SO y
SOMTM.
R
.
Seleccionar el puerto de comunicaci
on con la placa Arduino Mega 2560

En la pesta
na llamada puerto Arduino se selecciona el puerto serial para
R
la transmision de datos hacia el Arduino Mega 2560
, tal y como se
muestra en la figura A.8.

Verificar que la cantidad de datos enviados y recibidos sea la correcta.

Una adecuada recepci


on y transmision de datos mantiene las luces rojas
mostradas en la figura A.9 apagadas, caso contrario estas se encienden
y la ISPV no permite la simulacion de las plantas virtuales.

A.7. Gua de usuario

51

Figura A.8: Selecci


on del puerto serial para establecer comunicaci
on con ArR

duino Mega 2560

Figura A.9: Indicadores de la emisi


on y recepcion de datos

Seleccionar el tipo de controlador digital a utilizar.


En el cuadro Par
ametros de control, mostrado en la figura A.10 (pesta
na
controlador ), se selecciona la opci
on PID digital (controlador implementado en el proyecto), tambien se elige el modelo de planta (POMTM, SO
y SOMTM) y en la pesta
na llamada planta se escoge la escala de uno
a cinco volts en el caso de emplear el PCT610 o de cero a cinco volts si
se usa una planta virtual. Dicha escala indica el rango de variacion de
la tension en la salida del proceso y en la se
nal de control. La pesta
na
Tmuestreo, permite seleccionar el tiempo de muestreo a utilizar en las
pruebas.
Seleccionar los par
ametros del modelo del proceso.
En el cuadro Par
ametros Planta, se introduce la ganancia de la planta
(espacio etiquetado como Kp), las constantes de tiempo del modelo (T1 y
T2 ) y el tiempo muerto presente en el proceso (Tmuerto). Dicho cuadro
se muestra en la figura A.11. En el presente proyecto se utilizaron los
par
ametros de los modelos mostrados en (3.13), (3.14) y (3.15).
Elegir el tipo de controlador PID digital
En la pesta
na sintonizaci
on, se selecciona la opcion PID de dos grados
de libertad, tal y como se muestra en la figura A.12.
Optar por el tipo de operacion (manual o automatica).

52

A Codigo y resultados

Figura A.10: Selecci


on de par
ametros para el sistema de control

Figura A.11: Cuadro para insertar par


ametros del modelo del proceso

Figura A.12: Eleccion del controlador PID de dos grados de libertad

A.7. Gua de usuario

53

Figura A.13: Modo de control manual y de la referencia

En este caso el usuario decide si quiere introducir los valores de los


par
ametros del controlador que el haya obtenido, o si prefiere que el
R
calcule los mismos. Esto se indica en
programa en lenguaje Arduino
la figura A.12.
Control manual y de referencia El usuario puede ajustar el punto de
operacion nominal del proceso, seleccionando el valor de este en la celda
CO. Una vez que la variable controlada se encuentre en dicho punto de
operacion, el usuario puede realizar un cambio en la referencia, insertandolo en la celda SP y presionando el bot
on SP para habilitar dicho
cambio. El diagrama de dicha funcion se muestra en la figura A.13.
Interfaz gr
afica

Una vez que se hayan introducidos todos los datos del lazo de control, y
se haya seleccionado el tipo de proceso a utilizar (proceso fsico PCT610 o
planta virtual), la interfaz gr
afica mostrada en la figura A.14, presentar
a
el comportamiento del lazo de control. En esta se presentan la se
nal de
control CO, el valor deseado en la referencia SP y la variable controlada
PV.

54

A Codigo y resultados

Figura A.14: Interfaz gr


afica de la ISPV