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NOV

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2.4ModeladodeSistemasBsicos

2.4Modeladode
Sistemas
Bsicos

2.4.1Modelosmatemticos
Paraestudiarelcomportamientodelossistemasseutilizanmodelosmatemticos,queserepresentanpor
ecuaciones,lascualesdescribenlasrelacionesentrelaentradaylasalidadeunsistema,yquetambin
seaprovechanparapredecirelcomportamientodeunsistemaencondicionesespecficas.Lasbasesde
estosmodelosseobtienendeleyesfsicasfundamentalesquerigenelcomportamientodeunsistema.En
estecaptuloseconsiderarndiversossistemas,incluyendoloscasosmecnicos,elctricos,trmicosyde
fluidos.

2.4.2Elementosbsicosdesistemasmecnicos
Los elementos bsicos que se utilizan para representar sistemas mecnicos son los resortes,
amortiguadoresymasas.Losresortesrepresentanlarigidezdelsistemalosamortiguadores,lasfuerzas
queseoponenalmovimiento,esdecir,losefectosdefriccinoamortiguamiento,ylasmasas,lainerciao
resistencia a la aceleracin. En realidad el sistema mecnico no tiene que estar hecho de resortes,
amortiguadores y masas, sino poseer las propiedades de rigidez, amortiguamiento e inercia. En estos
elementosunitariossepuedeconsiderarquelaentradaesunafuerza,ylasalidaundesplazamiento.
La rigidez de un resorte se describe por la relacin entre la fuerza F, que se usa para extender o
comprimir dicho resorte, y la extensin o compresin x resultante (figura 8.1). En un resorte, donde la
extensin o compresin es proporcional a la fuerza aplicada, por ejemplo un resorte lineal, se describe
como:
F=kxdondekesunaconstante.
Elelementobsicoamortiguadorrepresentaeltipodefuerzasqueseoriginancuandoseintentaempujar
un objeto a travs de un fluido, o al desplazar un objeto en contra de fuerzas de friccin. Mientras ms
rpido se empuje al objeto, mayor ser la magnitud de las fuerzas opositoras. Como diagrama, el
amortiguador se representa por un pistn que se mueve en un cilindro cerrado (figura 8.2), Para que el
pistnsemuevaesnecesarioqueelfluidodeunodelosladosdelpistnfluyaatravs,ohaciaadelante,
deste.Esteflujoproduceunafuerzaresistiva.Enelcasoideal,lafuerzadeamortiguamientooresistiva,
F, es proporcional a la velocidad, v, con la que se mueve el pistn, es decir: F = cv donde c es una
constante.
Elelementobsicomasa(figura8.3)tienelapropiedaddequecuantomayorsealamasa,mayorserla
fuerza necesaria para darle una aceleracin especifica. La relacin entre la fuerza, F, y la aceleracin,
a,esF= ma (segunda ley de Newton), donde la constante de proporcionalidad entre la fuerza y la
aceleracin es la constante denominada masa, m. Teniendo en cuenta que la aceleracin es igual a la
razn de cambio de la velocidad, es decir, dvldt y la velocidad, v, es igual a la razn de cambio del

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desplazamiento,x,esdecir:v=dx/dt,entonces:

2.4.2.1SistemasRotacionales
El resorte, el amortiguador y la masa son los elementos bsicos de los sistemas mecnicos donde se
presentan fuerzas y desplazamientos en lnea recta, es decir, desplazamientos traslacionales o sin
rotacin. Si existe una rotacin, los elementos bsicos equivalentes son el resorte de torsin, el
amortiguadorgiratorioyelmomentodeinercia,esdecir,lainerciadeunamasaconmovimientogiratorio.
Conestoselementosbsicoslaentradaeseltorqueylasalidaelmovimientoangular.Conunresortede
torsin,eldesplazamientoangular#esproporcionalaltorqueT,porlotanto:T=kB
En el amortiguador giratorio un disco gira dentro de un fluido y el torque resistivo Tes proporcional a la
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velocidadangularco,ydadoquelavelocidadangularesigualalarazndecambiodelngulo,esdecir,

dO/dt,
Elelementobsicomomentodeinerciatienelapropiedaddequemientrasmsgrandeseaelmomento
deinercia/,mayorsereltorquerequeridoparaproducirunaaceleracinangular,"a".T=Ia
La tabla 8.1 resume las ecuaciones que definen las caractersticas de los elementos bsicos mecnicos
cuando hay movimientos traslacionales, donde la entrada es una fuerza, F, y la salida es el
desplazamiento,x\enmovimientosrotacionaleslaentradaeseltorque,T,ylasalidaeldesplazamiento
angular,9.

2.4.2.2Modeladodesistemasmecnicos

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Muchos sistemas se pueden considerar bsicamente constituidos por una masa, un resorte y un
amortiguador combinados de la manera mostrada en la figura 8.4. Para evaluar la relacin que existe
entrelafuerzayeldesplazamientodelsistemasedebeadoptarunprocedimientoenelcualseconsidere
solamente una masa y exclusivamente las fuerzas que acten sobre sta al esquema anterior se le
conoce como diagrama de cuerpo libre (figura 8.5). Cuando son varias las fuerzas que actan
simultneamenteenuncuerpo,lafuerzaresultanteofuerzaequivalentesedeterminamedianteunasuma
vectorial.Sitodaslasfuerzasactanenlamismalnea,oenlneasparalelasentres,lafuerzaresultante
ofuerzanetaaplicadaalbloqueeslasumaalgebraicadestas.Enelcasodelamasadelafigura8.4,si
seconsiderasolamentealasfuerzasqueactansobreelbloque,lafuerzanetaaplicadaalamasaesla
fuerza aplicada F menos la fuerza resultante del estiramiento o de la compresin del resorte, menos la
fuerzadelamortiguador.Porlotanto:
Fuerzanetaaplicadaalamasam=Fkxcv
donde v es la velocidad con la que se desplaza el pistn del amortiguador y, por lo tanto, se mueve la
masa.Estafuerzanetaeslaqueseaplicaalamasaparaprovocarsuaceleracin.Porlotanto:
Fuerzanetaaplicadaalamasa=ma

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Esta ecuacin, conocida como ecuacin diferencial, describe la relacin entre la entrada dada por la
fuerza,F.enelsistemaylasalidadeldesplazamiento,.v.Debidoaqueeltrminodx/resladerivadade
mayorordenenlaecuacin,seleconocecomoecuacindiferencialdesegundoordenporlotanto,las
ecuacionesdiferencialesdeprimerordenslotienenexpresionesdeltipodx'dl.

2.4.3Elementosbsicosdesistemaselectrnicos

2.4.3.1Obtencindemodelosensistemaselctricos
Lasecuacionesquedescribenlacombinacindeloselementosbsicoselctricossonlasleyesde
Kirchhoff,lascualespuedenexpresarsecomolatabla8.2.
V.ley:lacorrientetotalqueentraenunnodoesigualalacorrientetotalquesaledesteesdecir,la
sumaalgebraicadelascorrientesdeunnodoescero.
2a.ley:enuncircuitodelazocerradoomalla,lasumaalgebraicadelasdiferenciasdepotencialdecada
unadelaspartesdelcircuitoesigualalvoltajeaplicadoofuerzaelectromotriz(f.e.m.).
Unamaneraprcticadeaplicarlaprimeraleyesatravsdelanlisisdenodos,yaquestaseaplicaa
cadaunodelosprincipalesnodosdeuncircuitoelctricounnodoesunpuntodeconexinouninde
diferenteselementosbsicosoelementosdecircuitoyunnodoprincipalesenelqueconfluyentreso
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msramasdeuncircuito.Paraaplicardemaneraprcticalasegundaleyseutilizaelanlisisdemallas,
puestoqueseaplicaacadaunadelasmallasdelcircuitoelctricounamallaesunatrayectoriaolazo
cerradoquenocontieneotramalla.
Paramostrarelempleodeestosdosmtodosdeanlisis,considereelcircuitodelafigura8.13,donde,
todosloscomponentessonresistencias.Conbaseenelanlisisdenodos,comonodoprincipalseeligeel
puntoAdelafigura,yelvoltajesedesignacomovA,elcualestreferidoaotronodoprincipalantes
elegidocomodereferencia.AquconvieneelegiralnodoBcomodichopuntodereferencia.Ahora
procedeconsiderartodaslascorrientesqueentranysalendelnodoAy,deacuerdoconlaprimeraleyde
Kirchhoff:
i1=i2+i3
Lacorrientequeentraatravsde"R1"es"i1"ydadoqueladiferenciadepotencialen"R1"es(vav),
entonces"i1R1=vav".Lacorrientequepasapor$aes&ypuestoqueladiferenciadepotencialque
hayenR2esigualav,\,entonces"i2R2=Va".Lacorrientei3pasaporR3enserieconR4,porloqueen
estacombinacinhayunadiferenciadepotencialigualava.Enconsecuencia,i3(R3+R4)=Va.Aligualar
lascorrientesseobtiene:
VVa=Va+Va
R1R2(R3+R4)

2.4.3.2Analogaselctricasymecnicas
Loselementosbsicosdelossistemaselctricosymecnicospresentanmuchassimilitudes.Porejemplo,
unaresistenciaelctricanoacumulaenergasinoqueladisipaconlacorrientei=v/R,dondeResuna
constanteylapotenciadisipada,P,esP=v2IR.Laanalogamecnicadelaresistenciaeselamortiguador.
stetampocoalmacenaenergatambinladisipaylafuerza,F,estrelacionadaconlavelocidad,v,por
Fcv,dondecesunaconstanteylapotencia,P,disipadaesP=cv2.Losdosjuegosdeecuaciones
anteriorestienenunaformasimilar.Alcompararlasyconsiderandolacorrienteanlogaalafuerza,la
diferenciadepotencialesanlogaalavelocidadylaconstantedeamortiguamiento,c,esanlogaala
inversadelaresistencia,esdecir,(1/^?).Lasanalogasentrecorrienteyfuerza,diferenciadepotencialy
velocidad,tambinsonvlidasparaotroselementosbsicos,comoelresortedelainductanciaylamasa
delacapacitancia.

2.4.4Elementosbsicosensistemasdefluidos
Enlossistemasdefluidoshaytreselementosbsicosquesepuedenconsiderarlosequivalentesdela
resistenciaelctrica,lacapacitanciaylainductancia.Enestossistemas(figura8.19),laentrada,el
equivalentedelacorrienteelctrica,eselflujovolumtrico,g,ylasalida,elequivalentedediferenciade
potencial,esladiferenciadepresin,(ppi).Sepuedeconsiderarquelossistemasdefluidos
pertenecenadoscategoras:hidrulicos,dondeelfluidoesunlquidonocompresibleyneumticos,los
cualescontienengasescompresiblesque,porlotanto,experimentancambiosdedensidad.
Laresistenciahidrulicaeslaquepresentaunlquidocuandofluyeatravsdeunavlvulaodebidoalos
cambioseneldimetrodelatubera(figura8.20).Larelacinentreelgastovolumtricodeunlquido,q,
quepasaporunelementoderesistencia,yladiferenciadepresinresultante,(p\pi),es:
P\~Pi=R<?
dondeResunaconstantedenominadaresistenciahidrulica.Mientrasmayorsealaresistencia,mayor
serladiferenciadepresinparaunflujodado.Estaecuacin,aligualqueladelaresistenciaelctricade
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laleydeOhm.suponeunarelacinlineal.Estasresistenciaslinealeshidrulicasocurrencuandohayun
flujoordenadoatravsdetuboscapilaresytaponesporososlasresistenciasnolinealesresultancon
flujosquepasanpororificiosconbordesfilosososetienendeflujosturbulentos.
Capacitanciahidrulicaeseltrminoquedescribelaenergaalmacenadaenunlquidocuandostese
almacenaenformadeenergapotencial(figura8.21)esdecir,loqueseconocecomocargadeagua,
unamodalidaddeestealmacenamientodeenerga.
Lainerciahidrulicaeselequivalentedelainductanciaenunsistemaelctricoodeunresorteenlos
sistemasmecnicos.Paraacelerarunfluidoyasaumentarsuvelocidad,serequiereunafuerza.
Considereunbloquedemasalquida,m(figura8.22).Lafuerzanetaqueactasobreellquidoes:
F\~F2=P\A~PiA=(A~Pi)A
Enlossistemasneumticoslostreselementosbsicosson,aligualquelossistemashidrulicos,la
resistencia,lacapacitanciaylainercia.Sinembargo,losgasesdifierendeloslquidosporsu
compresibilidadesdecir,uncambiodepresinmodificaelvolumeny,porlotanto,sudensidad.La
resistencianeumtica,R,sedefineenfuncindelgastomsicomlt(notequeestaexpresincon
frecuenciaseescribecomounamconunpuntoarribaparaindicarqueelsmboloserefierealflujo
msico,nosloalamasa)yladiferenciadepresin,(p\p2),como:
ndmP\p2=>R=Rm
Lacapacitancianeumtica,C,sedebealacompresibilidaddelgasyescomparablealaformaenquela
compresindeunresortealmacenaenerga.Sielflujomsicoqueentraaunrecipientecuyovolumen,V,
esdm/dtyelflujomsicoquesalededichorecipienteesdmj/dt,larazndecambiodelamasadel
recipientees(dm/dtdm2/dl).Siladensidaddelgasdelrecipienteesp,larazndecambiodelamasadel
recipientees:
Lainercianeumticasedebealacadadepresirnecesariaparaacelerarunbloquedegas.Deacuerdo
conasegundaleydeNewton,lafuerzanetaesma=d(mv)/t.Dadoquelafuerzaprovienedela
diferenciadepresin,(pP2),entonces,siAeselreatransversaldelbloquedegasquese
acelera,(P\~PiM=^

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2.4.4.1Obtencindeunmodeloparasistemasdefluidos
Lafigura8.23lustraunsistemahidrulicosimpledondeunlquidoentraysaledeunrecipiente.Se
puedeconsiderarqueestesistemaestcompuestodeuncapacitor,queesellquidoenelrecipiente,y
unaresistencia,dadaporlavlvula.Tambinsepuedeconsiderarquelainerciaesdespreciable,dado
quelosgastoscambiandemaneramuylenta.Paraelcapacitorsepuedeescribir:
,'p
q2=C
dt
Lavelocidadconlaqueellquidosaledelrecipiente,g2,esigualalaquesaleenlavlvula.Porlotanto,
encasodelaresistencia:
Ladiferenciadepresin,(pp2),esigualalapresinqueproducelaalturadelquidoenelrecipiente,
esdecir,hpg.Deestemodo,qi=hpgIR,porloque,sustituyendoq2enlaprimeraecuacinseobtiene:
0i
hpg*,(hpg)
R
=C
di
ydadoqueC=A/pg,
dh+pgh91diR
Estaecuacindescribecmolaalturadellquidoenelrecipientedependedelgastoconelqueellquido
entraalrecipiente.

2.4.5Elementosbsicosdelossistemastrmicos
Loselementosbsicosdelossistemastrmicossondos:resistencia
sistemastrmicosycapacitancia.Existeunflujonetodecalorentredospuntossientre
elloshayunadiferenciadetemperatura.Elequivalenteelctricodeloanterioresquesloexisteuna
corrienteneta,i,entredospuntoscuandoexisteunadiferenciadepotencial,v,entreelloslarelacin
entrecorrienteydiferenciadepotencialesiv/R,dondeReslaresistenciaelctricaentreambos
puntos.Conunarelacinsimilarsedefinelaresistenciatrmica,R.Siqeslavelocidaddelflujocalorficoy
(7"|Ti)ladiferenciadelastemperaturas,entonces.
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r2r,
i=
R

La capacitancia trmica es la medida de almacenamiento de energa interna en un sistema. Por

consiguiente,silavelocidaddelflujodecalorenunsistemaesq\,ylavelocidaddelflujodesalida172,
entonces:
Relacindecambiodelaenergainterna=qq2

2.4.5.1Obtencindemodelosparasistemastermicos
Considere un termmetro a temperatura Tqac se introduce en un lquido a una temperatura T\_ (figura
8.26).SiReslaresistenciatrmicaqueseoponealflujocalorficodellquidodeltermmetro,entonces:
q=TLTR
R
donde q es la razn neta de flujo calorfico del lquido al termmetro. La capacitancia trmica Cdel
termmetroestdadaporlaecuacin:
q,q2=Ct
Dadoquesloexisteunflujonetocalorficodellquidoaltermmetro,q=qyq2=0porlotanto:
q=C
Sustituyendoelvalordeqenlaecuacinanteriorseobtiene:
cdr=rTR
Reordenandotrminosenestaecuacinseobtiene:
TRC+T=T,diL
Esta es una ecuacin diferencial de primer orden que describe cmo la temperatura que indica el
termmetro,T,varaenfuncindeltiempoalintroducireltermmetroenunlquidocaliente.

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