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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA

ANTONIO JOSE DE SUCRE


VICERRECTORADO BARQUISIMETO
DIRECCION DE INVESTIGACION Y POSTGRADO

MAESTRIA EN INGENIERA DE CONTROL DE PROCESOS

CONTROL DE PROCESOS

PROF. JESS M. ARAQUE R.


IP-511123

DISEO
DE
SISTEMAS

DE
CONTROL

INTRODUCCIN

Un controlador automtico, compara el


valor real de la salida de una planta
(variable del proceso, vp) con la
entrada de referencia (valor deseado,
set-point), determina la desviacin
(error) y produce una seal de control
que reducir la desviacin a cero a un
valor pequeo. La manera en la cual el
controlador automtico produce la
seal de control se denomina accin de
control.

TIPOS DE CONTROL.

Introduccin

Los principales tipos de control utilizados en los procesos industriales son:


1.- Ms usados (normales):
Sistemas de realimentacin (Feedback)
En los sistemas industriales se emplea, bsicamente, uno o una combinacin de los
sistemas de control:
a) De dos posiciones (todo-nada).
b) Proporcional (P).
c) Proporcional + Integral (PI).
d) Proporcional + Derivativo (PD).
e) Proporcional + Integral + Derivativo (PID).
Sistema anticipativo (Feedforward).
Sistema en cascada (Cascade).
Sistema selectivo (Over-Ride).
Sistemas de control de relacin.
Sistemas de control de procesos discontinuos (Batch).
Sistemas de control adaptivo.
2.- Avanzados:
Control de restricciones (Constraint Control).
Control del Modelo de Referencia (Model Reference Control).
Instrumentacin Industrial. Antonio Creus 8va. Edicin
Optimizacin de unidades.

Forma Cannica de un Sistema de Control Realimentado

Control de dos posiciones (On-off / Bang-Bang) : El ms simple de todos.


La variable de control es manipulada de
acuerdo a:

umax , if e 0
u(t )
umin , if e 0

El elemento final de control es


completamente abierto/mximo, o
completamente cerrado/mnimo

Caractersticas del controlador (funcin de transferencia) para un control on-off

A. Control on-off Ideal

C. Control on-off con histresis

B. Control on-off con zona muerta


El elemento final de control tiene slo 2
posiciones o estados de operacin.
Si la seal de error es positiva, el
controlador enva el dispositivo corrector
final a una de las 2 posiciones.
Si la seal de error es negativa, el
controlador enva el dispositivo corrector
final a la otra posicin

Control todo-nada

Control todo-nada con banda diferencial o zona muerta

Control todo-nada. Fuente: Honeywell

Control todo-nada. Fuente: Honeywell

Punto de consigna = 500 C


Zona diferencial = 8 C (1% del margen de control de 0-800 C)

Control de dos posiciones (On-off / Bang-Bang)

Es necesario saber que todos los actuadores


todo o nada tienen una pequea zona de
actuacin o brecha diferencial, la cual est
definida como el ms pequeo rango de valores
medidos que debe atravesar para hacer que el
actuador vaya de una posicin a la otra
Ventajas
Simple y fcil de disear.
Apropiado para usar cuando no se requiere cuando no se requiere un rendimiento
riguroso.
Econmico y fcil de obtener.
Buena aceptacin entre operadores.
Dificultades (Pitfalls)
No es efectivo para un buen set-point de control (persistencia de oscilaciones de
la variable del proceso, alrededor del valor del set-point)
Produce desgaste en el elemento final de control (este puede ser reducido por una
banda muerta, a expensas de una perdida de rendimiento)

EL CONTROLADOR PID

u(t)
r(t)

Existen diferentes combinaciones entre los valores de los parmetros del controlador
PID que hacen que los distintos algoritmos generen la misma seal de control u(t)

n(t)

n(t)

n(t)

ACCIN PROPORCIONAL

Accin Proporcional

La accin de control proporcional est directamente relacionada con la seal de


error de control, de acuerdo a la expresin

u0 es la tendencia del controlador (o reset), valor nulo o valor base.


Usualmente se fija durante la calibracin del controlador (the controller bias). El

valor de uo se puede fijar a un valor constante (generalmente a (umx. + umn)/2) o


puede ser ajustado manualmente hasta llevar el error en estado estable a cero.
KC es la ganancia del controlador, algunas veces denotada tambin por Kp.
Es importante sealar que, comercialmente, el trmino de ganancia
proporcional con frecuencia es reemplazado por banda proporcional (PB). La
relacin entre la ganancia y la banda proporcional se expresa mediante
PB = 100 % / Kc

La PB se define como el porcentaje de variacin de la variable controlada


necesario para provocar una accin (carrera) completa del elemento final de
control. Es el reciproco de la ganancia Kc multiplicada por 100.

Controlador Proporcional

La ganancia del controlador puede ser ajustada (entonada) para hacer los
cambios de la variable manipulada tan sensitiva como se desee a las
variaciones entre el set-point y la variable controlada.

El signo de KC puede ser seleccionado que la salida del controlador u(t)


aumente o disminuya a de acuerdo a las variaciones del error.

El bias uo es el valor de la salida del controlador el cual, en modo manual, hace


que la variable medida del proceso permanezca en estado estable al valor
deseado de la operacin (e(t) = 0) cuando disturbios en el proceso estn en los
valores esperados.
El valor de uo es asignado en el controlador, al valor deseado, y permanece fijo
una vez que el controlador es colocado en automtico.

Controlador Proporcional

u u0 const

en el estado estable nominal

Qu pasa si el disturbio cambia durante el proceso?


La entrada manipulada u debe cambiar para garantizar que el proceso
permanezca en un estado estable, es decir:

u u0
Un error en el estado estable e 0 debe ser impuesto por el
controlador P para mantener el proceso en un estado estable:

us.s. u0 KC e(t ) u0

Un controlador P no puede remover el off-set

Control proporcional

El elemento final de control no es forzado a tomar una de las dos posiciones


disponibles (como el control on-off). En lugar de esto, tiene un rango continuo de
posiciones posibles. La posicin exacta que toma es proporcional a la seal de error.
En otras palabras, la salida de bloque controlador es proporcional a su entrada.

e(t)

u(t)

Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la


salida del controlador u(t) y la seal de error e(t), considerando uo = 0, es

u(t ) Kce(t )

U ( s ) Kc E ( s )

El control proporcional tiene una ventaja importante sobre el control todo o nada. Elimina la
constante oscilacin alrededor del valor de referencia. Con esto proporciona un control de la
planta ms preciso, y reduce el desgaste y rotura de actuadores mecnicos. Pero la desventaja es
que si la planta no posee integradores, siempre habr un offset.

Comportamiento de un controlador Proporcional


Respuesta a un disturbio escaln (lazo cerrado)

no control
(KC=0)
Cualquiera sea el valor de
Kc, el offset (error) es
reducido con respecto a la
operacion en lazo abierto.

controlled variable

increasing KC

off-set

set-point

time

Aumentando KC :
Se reduce el offset.
El sistema puede
oscilar.
La respuesta del
proceso se aceleraa.

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

Respuesta transitoria de un sistema de 2do orden a un excitacin escaln unidad. U(s)=1/s

Donde

Comportamiento de los sistemas de control con retroalimentacin de 2do


orden

Respuesta a la funcin escaln unidad


de un sistema de 2do orden para varios
factores de amortiguamiento

Comportamiento de los sistemas de control con retroalimentacin de 2do orden

Frecuencia natural no amortiguada (

es la distancia radial de las races


de
al origen del plano s

es la parte real de las races de (s)

es la parte imaginaria de

es el coseno del ngulo entre la


lnea radial de las races de
y el eje
negativo cuando la races de ella estn en
el semiplano izquierdo del plano-s. es
decir:
Relacin entre las races de la ecuacin caracterstica de
un sistema de 2do orden y
,
,
y
.

ACCIN INTEGRAL

La accin integral es proporcional a la integral del error de control. Es decir

Donde Ki es la ganancia integral (Ki/Ti). Pareciera que la accin integral est


relacionada con los valores pasados de el error de control.
Es importante sealar que cuando la accin integral est presente, el fenmeno
llamado integrador wind-up o antitensin del integrador puede ocurrir en la
presencia de saturacin de la variable de control.

TENSIN DEL INTEGRADOR (integral windup)

Ejemplo de la antitensin del integrador (integrator windup)

El diagrama muestra la salida del proceso y, setpoint ysp, seal de control u, y la parte integral I

ANTITENSIN DEL INTEGRADOR (anti-integral windup)

ESQUEMA ANTI-WINDUP
El esquema anti-windup no tiene efecto cuando el actuador no est saturado (et(t) = 0).
La constante de tiempo Tt determina que tan rpido el integrador del controlador PID
es restablecido (reset).
Si la salida u(t) actual del actuador no es medida, se puede usar un modelo matemtico
para el actuador. Ejemplo:

El integrador windup es evitado gracias al clculo en atraso (back-calculation).

Beneficios de esquema anti-wind


Diferencia de tener y no tener un esquema anti-wind

Se observa que en caso


de wind-up se tiene:
Fuertes oscilaciones
de la seal de salida.
Tiempo considerable
en alcanzar el estado
estable.
Picos de la seal de
control.

ACCIN DERIVATIVA

Mientras la accin proporcional se basa en los valores corrientes del error de control y la
accin integral se basa en los valores pasados del error control , la accin derivativa es
basada en la prediccin de los valores futuros del error de control. Una ley de control
ideal puede ser expresada como:

Donde Kd es la ganancia derivativa.


Para entender mejor el significado de la accin derivativa, considrese los dos
primeros trminos de la expansin de la serie de Taylor del error de control en el
tiempo Td adelantado:

Accin derivativa

Si una ley de control proporcional para esta expresin es considerada, entonces

es el resultado natural en un controlador PD.


La variable de control en el tiempo t es, entonces, la base para la prediccin del valor del error
de control en el tiempo t+Td. Por esta razn la accin derivativa es tambin llamada control
anticipatorio, o rate action, o pre-act

Un controlador PID
calcula su accin de
control basndose en
los errores de control
pasados, presentes y
futuros.

CONTROLADOR PID
u(t)
r(t)

ESTRUCTURA DE LOS CONTROLADORES PID


Estructura ideal en paralelo o en forma no interactiva

Otra forma de implementar un controlador PID paralelo (forma no interactiva) es:

Donde

Esta formas de implementacin son tambin conocidas como forma posicional


En este caso se considera que:

Estructura ideal en serie o en forma interactiva

Estructura de los controladores pid

Esquema usado en los controladores analgicos.


Filtro de accin derivativa.
Tabla de equivalencia entre los parmetros de los PID serie y paralelo
Ecuaciones que relacionan la forma interactiva y no interactiva

Tarea: deducir
ests ecuaciones

ESTRUCTURA DE LOS CONTROLADORES PID

Nota: En la prctica la funcin de transferencia de la accin derivativa (Kd sE(s)) es


inapropiada y difcil de implementar. Esta se sustituye por la siguiente funcin de
transferencia:

Donde N se conoce como el factor taming (taming factor) y lo determina el


fabricante del controlador. Este factor hace ms fcil la construccin del
controlador. Tambin limita las ganancias en alta frecuencia; por tanto, el ruido en
altas frecuencias no ser excesivamente amplificado.
En este contexto, las leyes de control para el controlador PID sealadas
anteriormente pueden
ser modificadas.

ESTRUCTURA DE LOS CONTROLADORES PID

La estructura ideal (paralela) o en forma no interactiva puede ser modificada

Otra forma alternativa es la de Gerry y Shinskey, 2005.

ESTRUCTURA DE LOS CONTROLADORES PID

La estructura ideal en serie o en forma interactiva puede ser modificada como:

Donde N generalmente asume valores entre 1 y 33, aunque en la mayora de los casos prcticos
Su valor varia entre 8 y 16 (Ang et al., 2005). Es valioso observar una implementacin para la forma
ideal es filtrar toda la variable de control, para ello se pueden usar la siguiente representacin:

O, alternativamente (Astrom y Hagglund, 2004)

ESTRUCTURA DE LOS CONTROLADORES PID

Otro hecho relacionado con la accin derivativa que debe ser considerado, es la
llamada patada en el punto de consigna (derivative kick). De hecho cuando un
cambio abrupto (escaln) en el punto de consiga (set point) ocurre, la accin
derivativa es muy grande y este resultado es un impulso en la seal de control, la
cual no es deseada. Una solucin simple para este problema es aplicar el trmino
derivativo a la salida del proceso solamente en vez de a la seal de error. En este
caso la accin derivativa ideal (no filtrada) es:

Es importante observar que cuando la seal de referencia (set-point) es


constante, Aplicar el termino derivativo al error o a la variable del proceso
es lo mismo. As, la actuacin del rechazo al disturbio de carga es la misma.

Los diagramas de bloques ms adaptados al controlar PID son:

estructura de los controladores pid

Diagrama de bloque de un controlador PID en forma ideal (no interactivo)

Alternativa de un diagrama de bloque de un controlador PID en forma ideal (no interactivo)

Estructura de los controladores pid

Diagrama de bloque de un controlador PID en serie (forma interactiva)

Diagrama de bloque de un controlador PID en serie (forma interactiva) con la


parte PI en configuracin automtica reset

PONDERACIN DEL PUNTO DE CONSIGNA (Set-point weighting)


En el contexto del controlador PID (PID ideal no interactivo) se puede lograr ponderar la seal
de consigna (valor de referencia, set-point, otros) por una accin proporcional.

As se tiene un esquema de control de dos grados de libertad.

Donde 0<

Esquema de control PID de dos grados de libertad

<1 y 0<

<1

Sus respectivas funciones de transferencia son:

Por simplicidad, la accin derivativa no se considerada en las funciones de transferencia.


Un esquema de control equivalente se muestra a continuacin.

Esquema de control PID equivalente de dos grados de libertad

Donde

LEY GENERAL DE CONTROL PID-ISA

Esta ecuacin generalmente es llamada controlador PID en forma ISA, o


alternativamente , controlador beta-gamma. El factor beta permite una cierta
independencia en la sintona del controlador ante cambios en la referencia o en la carga
El controlador descrito por la ecuacin anterior posee una estructura con dos grados
de libertad ya que el lazo de unin (cerrado) desde las seal y(t) a la seal u(t) es
diferente al lazo de unin (cerrado) desde la seal r(t) a la seal u(t).

La ponderacin del punto de consigna es por tanto un caso especial de controladores


con dos grados de libertad.

Esquema de control PID equivalente de dos grados de libertad (PDI-ISA)

Funcin de transferencia

Si =1 y = 0 el controlador es llamado PI-D, la llamado patada proporcional


(proportional kick) es evitada (la accin derivativa es aplicada totalmente a la salida del
proceso).
Si =0 y =1 el controlador es llamado I-PD y la accin integral es aplicada
totalmente a la seal de error.
Usado en los sistemas controlados por computadora

a).- Controlador ideal no


interactivo

b).- Controlador PI-D

c).- Controlador I-PD

CONTROLADORES CON MODO DE SEGUIMIENTO (controllers with a trackig mode)

Diagrama de bloque y representacin simplificada de un mdulo PID con seal de seguimiento


(Tracking Signal, TR)

Controladores con Modo de Seguimiento

Controlador con anti-windup donde la salida del actuador es estimada por un modelo matemtico

Representacin de los controladores con anti-windup

Primera Evaluacin Sbado 27 de febrero 2015.


Valor 30%

ALGORITMO DISCRETO
DEL CONTROLADOR PID Y
PERIODO DE MUESTREO

Notas en clase

Diagrama de bloques en lazo cerrado de un sistema de control digital

Sistemas de control en tiempo discreto. K. Ogata 2da. edicin

Control de sistemas discretos. Oscar Reinoso Garca y otros

Control de sistemas discretos.


Oscar Reinoso Garca y otros

Sistemas de control en tiempo discreto. K. Ogata 2da. edicin