Terminologia y bucla de control

Estrategias de control
Control por retroalimentacin
Control por accin precalculada
Sistemas de primer orden

Terminologia:
Definir que es una bucla de control: representacin del sistema, de forma tal que
permita identificar cada uno de los componentes para facilitar el diseo del sistema
de control

RESPUESTA TRANSITORIA:
Es la parte de la respuesta que tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
RESPUESTA PERMANENTE O ESTADO ESTABLE:
Se da despus del transitorio, cuando la respuesta se estabiliza, esta muestra el
error permanente o error en estado estable.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Se desarrollan a partir de ecuaciones diferenciales de primer orden.

Su respuesta transitoria no presenta sobrepasos.

TAO: Tiempo en que tarda en alcanzar el 63.2% del valor final.
Tiempo de estabilizacin: Tiempo en el que tarda en ingresar a lavanda de
tolerancia y no volver a salir de ella. Para una banda del 5% es 3 veces TAO, para
una banda del 2% es 4 veces TAO.

La funcin presenta una ganancia K, que se calcula como Delta Salida / Delta
Entrada.
Tambin se puede presentar un tiempo muerto.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN:

La respuesta transitoria presenta un sobrepaso, analticamente se puede encontrar

la funcin de transferencia.
Wn es la frecuencia natural.
P, es el coeficiente de amortiguamiento.

Parametrizar funcin de segundo orden:

1) Encontrar el valor de coeficiente de amortiguamiento.

+ ln ( Mp)2
=

ln ( Mp)

2) Encontrar frecuencia natural.

Wn=

4
t s

3) Encontrar la ganancia del sistema.

ACCIONES BASICAS DE CONTROL:

Proporcional: brinda velocidad de respuesta pero agrega un error permanente.
Proporcional Integral: Es el ms usado en la industria. Permite tener un error en
estado estable igual a cero, pero la accin integral disminuye la velocidad de
respuesta del proporcional.

Proporcional Derivativo: Presenta error permanente, el cual se puede disminuir

agregando ms accin proporcional, puede amplificar ruidos del sistema.

PID: Suma las caractersticas de los tres controladores anteriores.

Recomendaciones Empricas de los controladores:

Utilizacin de P:
Cuando sea tolerable un error en estado estable.
Ej: Control de presin, control de nivel. Controles en cascada para lazo secundario.
Utilizacin de PI:
Procesos con dinmicas rapidas y error en estado estable inaceptable.
Ej: Control de caudal (dinmica rpida, no se puede utilizar D por disturbios en el
sensor), tambin se usan en lazos de nivel, temperatura, composicin (aunque es
ms efectivo un control predictivo), presin, lazo primario en control en cascada.
Utilizacin de PID:
Si no existe ruido.
Para procesos muy lentos, ya la accin D permite aumentar la velocidad de
respuesta sin inestabilizar
Ej: Bucles de temperatura y presin. Lazo primario en control en cascada

El control P brinda velocidad, pero un error en estado estable. La accin PD

mantiene el error del P, pero mejora el amortiguamiento y la velocidad. La accin PI
elimina el error pero genera ms sobrepaso y oscilaciones. El controlador PID rene
lo mejor de las tres acciones, donde se reduce el sobrepaso, el tiempo de
estabilizacin, se elimina el error y se reduce las oscilaciones.

Ejemplo prctico de PID:

Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de direccin o velocidad a
las manos y/o los pies (actuadores), si la maniobra corresponde con una situacin
normal de conduccin, el control predominante del sistema es el proporcional, que
modificar la direccin hasta la deseada con ms o menos precisin. Una vez que la

direccin est prxima al valor deseado, entra en accin el control integral que
reducir el posible error debido al control proporcional, hasta posicionar el volante
en el punto preciso. Si la maniobra se efecta lentamente, la accin del control
diferencial no tendr apenas efecto. Si por el contrario es preciso que la maniobra
se realice rpidamente, entonces, el control derivativo adquirir mayor importancia,
aumentando la velocidad de respuesta inicial del sistema, para a posteriori entrar
en accin el control proporcional y finalmente el integral. Si fuese necesaria una
respuesta muy rpida, entonces prcticamente solo intervendra el sistema de
control derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control proporcional e
integral, con ello se consigue una gran inmediatez en la respuesta, aunque como se
prima la velocidad de respuesta es a costa de que se pierda precisin en la
maniobra.

Sintonizacin de controlador.
Mtodo de Ziegler y Nichols: Determinar la ganancia ultima y el periodo ltimo,
mediante una tabla ya establecida, se encuentra los valores del controlador.
Existen dos maneras de encontrar la ganancia y periodo ltimo, mtodo
experimental, y por medio de la funcin de transferencia del sistema con
controlador.

Mtodo de igualacin de polo caracterstico: Obtener el polo caracterstico del

comportamiento deseado e igualarlo para despejar los valores de sintonizacin.

Ej:

Se tiene un proceso de primer orden con la funcin de transferencia

Fdt=

5.1
3.2 S+ 1

Este proceso presenta un TAO de 3.2, sea que en lazo abierto se tiene un tiempo
de estabilizacin de 4*TAO= 12.8.
Al agregar un PI para disminuir el Ts en un 15% de lazo abierto, con un sobrepaso
mximo del 5% del valor en estado estable, se tiene la siguiente bucla.

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

FdtLC=

5.1 Kp(1+TiS)
3.2 TiS + TiS (1+ Kp)+5.1( Kp+1)
2

El polinomio caracterstico es:

P=S2 +0.31 S ( 1+ Kp ) +

1.5
(Kp+ 1)
Ti

Al agregar el controlador y cerrar el lazo, el sistema se vuelve de segundo orden.

Con las ecuaciones para parametrizar un sistema de este tipo, se encuentran los
valores deseados

ts=10.88

=0.69
Wn=0.53
Se igualan los trminos del polinomio general con los del deseado:

2 Wn=0.31(1+ Kp)
Wn2=

1.5( Kp+1)
Ti

Kp=1.3593

Ti=12.59

Controlador digital PID:

Modificaciones del esquema del controlador PID, son usados para implementar en
sistemas digitales (microprocesadores, PLC, entre otros).
Partiendo de la definicin del PID en el dominio del tiempo:

Y de la transformada de Laplace en el dominio de la frecuencia:

Se pasa a tiempo discreto (Z):

Donde T es el tiempo de muestreo, se escoge segn criterio del usuario.

La anterior expresin expresada de otra manera:

Donde:

El algoritmo para programar el PID digital es:

Tecnicas adicionales de control:

Control en cascada:
A lo largo de un proceso, existen retardos, tiempos muertos y perturbaciones, que
afectan una variable final a controlar.
Se busca minimizar el efecto de variaciones en el proceso, para evitar que se
propague hasta desviar la variable controlada.

Control por accin pre calculada o feedforward:

Se usa para controlas las perturbaciones de mayor relevancia en un proceso,
detectndolo antes de que entre al proceso, evitando asi que su efecto se propague
por todo el sistema.

Control en procesos multivariable:

Se desarrolla para procesos con mltiples entradas y mltiples salidas.

Se deben desarrollar tres preguntas:
Cuale es la mejor agrupacin por pares de variables?
Cunta interaccin existe entre los diferentes circuitos de control y como afecta la
estabilidad del circuito?
Se puede hacer algo para reducir la interaccin entre circuitos?
Respuestas:
Matriz de ganancia relativa, MGR.
ndice de interaccin.
Desarrollo de desacopladores.