irmopucciéy | | ALAINGENIERIA DEL | ¢ ‘CONTROL | AUTOMATICO | é < ¢ a) a € CG cf ¢ ¢ ¢ iq vm e (eae es 6Jestis Ernesto Rodriguez Avila M. én C. Faculté Polytechnique de Mons (Bélgica) Ingeniero Mecinico Electricista Universidad Autonoma de Nuevo Leén Profesor titular Ingenieria Eléctrica y Electrénica Instituto Tecnoldgico de Nuevo Laredo McGRAW-HILL MEXICO » BUENOS AIRES « CARACAS « GUATEMALA LISBOA « MADRID » NUEVA YORK « SAN JUAN SANTAFE DE BOGOTA « SANTIAGO « SAO PAULO. ‘AUCKLAND » LONDAES « MILAN « MONTREAL NUEVA DELHI» SAN FRANCISCO » SINGAPUA ST. LOUIS « SIDNEY * TORONTOGerente de marea: Alfonso Gucla Bada M, Supervisor de edicin: Mateo Migoel Garcia ‘Supervisor de produceién: Zeferno Garcia Garcia INTRODUCCION A LA INGENIERIA DEL CONTROL AUTOMATICO rohibia la ceproduccin total opacial de esa obra, por evaluiee medio, sn atorizacin eserita del editor. [DERECHOS RESERVADOS © 1998, respect ala primera edicion en espaol por McGRAW-HILL INTERAMERICANA EDITORES, S.A. de. V. Une Division de The McGraw-Hill Companies, ic ‘Cedeo Nim. 512, Col. Adama a (06450 México, D.F, Siinino de Camara Nacional del Industia Estoril Mexicana, Reg. Ném. 736 ISBN 970-10-16963, vrusere9 L197 907654008 Ingen an Mio Pine in Masco Eat ora se ai 6 lpg eo Nove 1857 en {arlene Nor 68 ea age Eee ncn apace ponte hen, OF. Setraron2,000 loreshes . Contenido PROLOGO .. CAPITULO 1 CONCEPTS BASICOS Y TERMINOLOGIA 11 Introduccion 12 Sistemas de lazo abies y sistemas de lzo cerrado. Concept de retroalimentacion . 13. Relacidn ene a teva de contol yl intrumentacién LA Qué estdia la teoria de control? *. : 15 Concepto de linealidad 16 Clasificacién de los sistemas... Sistemas lineales clésicos Sistemas linealespariculaes Sistemas no-lineales 17. Problemas resveltos 18 Problemas propuestos CAPITULO 2 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA . 2A Definicién 2255. 22 Panelones dé aisferccie a pat de las ecasiones del sistema 23 Faneiones de tranferencia de algunos sistemas fsicos 24 Forma normal de a foncitin de tanserencia2.5 Singularidades de una funciGn de transferencia . 40 2.6 Problemas resueltos 2 2.7 Problemas propuestos | a CAPITULO3 DIAGRAMAS DE BLOQUES che 51 3.1 Intoduccién cece st 3.2 Representacin de ecuaciones 2 33° Representacién de un sistema atomic de contol con retralimentacién negativa teetieene S8 34° Algebra de biogues 56 3.5 Problemas resueltos a8 Bessie o 3.6 Problemas propuestos -.. 0.2. 8 CAPITULO 4 ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO . n 4.1 Introdoccién Sb arrarana stun o 1 42° Blsistema de primer orden. ance ag : 16 24 Bisistemade segundo orden 0000000000000 $4 Generalizacion pars un sistema de oddenn secs gy 45° Problemasresuelios 2.2 eevee . 7 46 Problemas propuestos .2000 000000011077 sees 105 CAPITULO 5. LA ESTABILIDAD: ANALISIS POR EL METODO DE EVANS .. Ctr ceteeereee 109 5.1 Lacstabitidad en los sistemas lineales . feteeeeeee 109 52 Elmétodo de Evans 6 53 Métgenes deestabilided a see 130 SA, Fiotlemas rember... sesssvssevaitewseuseccciccny Tae 5.5" Problemas propuestos «0.11. settee 14M CAPITULO 6 ERRORES DE REGIMEN ESTACIONARIO ..... 147 Ga Mipos de sistemas ose Seeeeeceeseeeeeesese MT 62 Concepto de respuesta ideal y concepto de exror . 148 63 Exrores bajo la accidn de una sefil en escalén 150 64 Brores bajo la accién de una ramps Lt 132 6:5 __Exrores bajo la accién de una sefal de foma parabética 154 66 Errorrelativo. Constante de err... 154 6:7 Problemas resuettos ... . 157 68 Problemas propuestos ... 162 ‘CAPITULO 7 PLANTEAMIENTO GENERAL DEL PROBLEMA DELOS SERVOSISTEMAS ooo... 165 Bh Fnludocttin soe cseco nes eovsseviSnennesecees eszayasse 18 72 Ejemplo: Un sistema autométio de pescién se cA 103 102 103 104 103 104 107 108 103 cal na na13 Bspecificaciones de diseno 74, Caractersticas de los sistemas con retralimentacién 75 Problemas resuelios CAPITULO 8 ANALISIS DE NYQUIST 8.1 Proyecciones en et plano complejo 82. Definiciones . 83, Elpostulado fondamental de Nyquist 84° Criterio de estabilidad de Nyquist 85. Ctiterio préctco de estabilidad 86 Mirgenes de estabilidad 8.7, Estbilizacion elemental . 8.8 Tendencia en bajas y en alas frecuencias de la eurva de Nyquist 8.9 Lacstabilidad en los sistemas con retardos 8.10. Problemas resuelios 8.11 Problemas propuestos CAPITULO S ANALISIS DE BODE 9.1 Introduecién ... 92. Grificas de Bode... 93 Crterio deestabilidad de Bode 9.4 Mérgenes de estabilided 9.5 EstabilizaciOn elemental 9.6 Relaciones de Bode 9.1: Diagramas de Black . 9.8 Problemas resueltos =... 9.9 Problemas propuestos .... CAPITULO 10 COMPORTAMIENTO EN LAZO CERRADO ... 10.1. Introdceién ; 10.2 Modelado experimental de sistemas lneales - 10.3. Respuesta aproximada de lazo cerrado 10.4 Respuesta de lazo cerrado, Carta de Hall . 10.5 Respuesta de azo cerrado, Carta de Nichols 106 4a fuein deen eradomednte td ling gromico eas rafces . 10.7. Optimizacién dela respuesta al escalén 10.8 Problemas resueltos 10.9 Problemas propuestos CAPITULO 11 ESTABILIZACION POR MEDIO DE CORRECTORES EN LA CADENA DIRECTA 11.1 Introduccién 112 Blcorrector 168 13 195 269 21 214 281 283 283 284vm 113. Corrector a retard de fase 114. El corrector mixto 115. ElcontcoladorPID 116. Problemas propuestos «...... CAPITULO 12 ESTABILIZACION Y MEJORAMIENTO DEL, FUNCIONAMIENTO CON LA AYUDA DE CADENAS DE REACCION PARCIALES .. > 309 12.1 Introdvecién « 309 122. Compensac6a mediante cadena de reacrinsecundaing 123. Bjemplo decoriection +. aa Conecrén en la cadena d eacion (rinelpal y ica) - CAPITULO 13 EL PROBLEMA DE LA SINTESIS DE LOS, SERVOSISTEMAS. METODO ouasiee " YMETODO MODERNO see AS 11. Introduocién . : a US 132 Métodos cscs de stesso. oe “ a 133 Tnteoduccidna los métodos modemn0s «sc ..20e-s- == 319 134 Resumen : aera ane erent soneore ag 3 CAPITULO‘4 “SERVOSISTEMAS MODULADOS ... : TAA Introduccion... 142. Sistemas de corent ena 143. Sistemas con sefial muesteada APENDICEA LATRANSFORMADA DE LAPLACE - AL Definicién .... : o seiner ‘A2 Funciones singolares Feces 338 ‘AB. Propiedades de a transformada de Laplace ......-sescecseeeee 344 ‘Aa Transformulas de algunas fonciones 345 ‘A'S La transformada inversade Laplace -...0.2.0scsseeeteeresses 353 KG Tabla detransformadas de Laplace <-osscssseereeeeseseeees 853 APENDICE B_MODULOS ¥ ARGUMENTOS DE FUNCIONES COMPLEJAS B._Némeros complejos . Bd Expresiones con nimeros compljos scene antes B3. Fonciones de una variable compleja _ 5 APENDICE C PROGRAMAS PARA OBTENER SOLUCIONES * POR COMPUTADORA «ie. .se0sre0 Programa para Ia golucién del problems 9.9. Programa para la soluci6n del problema 10.5BIBLIOGRAFIA ass x RESPUESTASAPROBLEMAS PROPUESTOS SELECTOS ... 967 "==" captuto 1 orvuennsannassensFBS2 361 Captulo2 22. 367 Captalo 4... os ceaevsee (0 Capitulo 5 . ane 368 Capito |. enipiensent ancl BS Capitulo... 5. : ne 368 = eaptalog 2 a a REI 360 CCaptulo 10 ss sesvscesescseeseeeeere 30 Capito 11 369 invice amtDorante las tres ultimas décadas, en las que Ia automatizacién ha tenido un gran ‘auge, se han publicado muchos textos sobre la Teorfa de Sistemas Lineales y el Contiol Automético. Al editarse el presente texto la pregunta obligada es: ,Por qué ‘tro libro sobre el mismo tema? La razén principal para escribir este libro fue abordar el tema a partir de un Punto de vista pedagégico. ¥ no es que otros libros no sean pedagégicds sino que se trata de un tema muy matemitico y frecuentemente tan abstracto, que para los ‘estudiantes de ingenierfa es una de las materia de més dificil comprensién. Ast ‘oes, vale la pena intentar métodos —particularmente con un lenguaje directo y sencillo~ que, sin quitarle rigor al tema, sean comprensibles ala mayorfa de los estudiantes de ingenieria. Este libro estéredactado en funci6n de ls prerrequisitosimpuests alos estu- lames de las ingenierfas Electrica y Blectrénica del Sistema Nacional de Institu {os Teenolégicos. Estos prerrequisitos son las Matemdticas I, I, I y TV, asf como os Circuitos Lineales I. En estas materias son indispensables los temas sobre el clea integro-diferencial,lasecuacione diferencales,laTransformada de Laplace, las series de potencias y de Fourier, asf como conocimientos lementales del célcu- lode ia variable compleja. Algunos otros temas, como el dlgebra lineal y latrans- formada de Fourier, pueden ser ities si bien no son totalmente indispensablesxIL ‘Para aquellos alsmnos que no sientan confianza en sus eonocimientos sobre la ‘Transformada de Laplace o sobce'la variable compleja al final dela obraseoftece informacin suficiente al respecto (Apéndices A y B) ‘Por ota parte, las materig que se estudiarén posteriormente los cursos de At tomética no carecen de importancia, As por ejemplo, para los alurinos de ingene- ria electiGnica, un curso en el eual se estudien los simplifcadores trensistorizados fen el dominio dela frecuencia, asf como los amplificadores multietap, tos revrolitiendads, ios oseilédore y los filtros, debe seguir (0 puede ser cursedo en ‘atte simulténeamnte) alos cursos sobre lo Sistemas Lineales, ya ques impor- fante que ls teorfas de control enuenren en seguida sus aplicaciones. Lo anterior debe conduct aun proceso de ensefianza altamente pedagéico. ‘Con frecuenciase piensa ereéneamente que debe haber un libro sobre los Sst mas Lineales (0 sobre la Teorfa de Control Automitco) para cada una de las espe~ cialidades de la ingens‘, En realidad un libro como el presente puede ser tan til {estudiantes de Irgenierfa Bléetica coma de Ingenieria Bleetrénics, Mecénica, ‘Quimica 0 Bioingenieri. La diferencia debe encontrarse en tas materias que [os alumnos deben eusar posteriormente (0 simulténeamente) al curso de Sistemas Lineals, Por lo que respecta alas referencias (en forma de ejemplos) que en este libro se hacen sistemas figicos espectficos, son tan elementales que deben ser ‘conaeidas por todo ingeniero. Los doce primeros eapfiulos consienen todo el material de fo que se concce coma la Teor Clisce de Control Lineal. Si se desea estudiar su contenido en vn ‘curso répido, pueden suprimirse los captolos7y 10, sinque se afecteel contenido ‘elos demés. Eleaptulo 7, como lo indica su nombre, intentaubica al alumno en ‘un planteamient general del problema de los servosistemas conel finde queno se slenta perdido con métodos espectficos, aparentement aislados unos de otros y tan complicados (en sus efleulos) que dan la sensacién en ocasiones de no-condu~ ‘ir aningona part. Este capitulo nos indica hacia dénde deberos dirigir finalmen- te lodos esos cdletios. El capitulo 10 complementalainformaci6n de los captalos {8 y 9 sobreel estudio del dominio dela frecuencia. En algunos casos pode optarse ‘or estudiar la infrmacin bésica que sobre ese tema se da en esos ds captolos y omplementa con las aplicaciones dadas en otros cursos, asf como Con las récti- cas de laboratoria. El capitulo 12peesenta un tema poco tratado en Tos textos de Control Automé- tico. Adem, daca su corta extensi, podefa pensarse que es un capitulo de poca {mpotancia. Sin embargo, cteo que no debe dejar de estudiarse porningtin motivo $a queen él se presenta de una manera clara brese y seria la idea macstra dela reivoalimentaci6s, a saber: e6mo puede hacefse depender de una manera prepon- Uerante el compotamiento de un sistema de ls elementos de la cadena de retroa Timentacidn mejorando sensiblemente su funcionamiento. Este tema ha sido adaptado de los apuntes de clase del profesor Marcel Mauroy, de la Faculté Polytechnique dé Mons, de quien tuve el honor de ser discipulo y a quien doy crédito expresamente ‘Los dos Sitios capttulos del libro oftecen una breve introduccién alos méto~ dos modemos dela Teoria de Contel. El capitulo 13 introduce al estudio de losservosistemas por medio de la variables de estado, y el capftulo 14 ofrece una introduecin al estudio de lo sistemas controlados por muestreo de sefiales, méto- {do que hatenido un gran auge en alos recientes gracis alos avancestecnol6gicos {de los sistemas digitales, partcularmente el control por microprocesadores. Estos ‘dos capftulos contienen snieamente el minimo indispensable que deben conocer hoy en di los estudiantes de ingenierfaelétrcay clectr6nic a nivel de licencia tor. Los alumnos de posgrado debecén buscar esos temas en Ialiteaturaespecia- Fieada, que si bien es cil de encontrar en otros idiomas, no es tan comin todavia enespatial, La claboraciGn de este libro no hubiera sido posible sin las facilidades otorga- as por el Sistema Nacional de Instttos Tecnol6gicos, eon el que me siento.en kxox= V/k Logramos obtener, pues una elacién de proporcionalidad ence V, ¥-*(que es lo que habiamos panteado como fnalidad de este sistema) y podtemog tener x, = V,/lecon vn valor apropiado de E En cuanto ala amplificaién de potencia 6sta debe existc en todo sistema de Control autométco, ya que ifloye, como se estudiaré en el capftulo 6, en lapreci- sin del sistema, Podemos afirmar, en conclusién, que todos los sistemas de control autométco, lamados Servosistemas, poseen las dos caracteristicas siguientes, 1) Retroalimentacién y 2)» Amplificacién de potencia. Es apenas necesario mencionar que los reguladores son casos particulates de Servosistemas en los cuales se pretende que Ia variable controlada permanezca fj, independientemente de las perturbaciones, Por lo tanto, la diferencia entre unre, Bgulador y un servosistema es relativa enfocdndose sobre todo a lo que se pretende ‘hacer con el sistema ms que a los eomponentes del sistema, En cuanto al término servomecanisho, lo reservams para los servosisteasen los cuales la variable de salida es una posicin o una derivada de ella, come In velocidad o la acelerecin, Un punto que conviene mencionar aquf es el siguiente: la sefial de error se forma con a diferencia entre la sefial de entrada y la sefial de salida. Por eta rzén, en Ia rama inferior (la de retroalimentacin) de Ia figura 1.16 se ha colocaco un Signo negativo. Ast se le conoce como retroalimentacién negativa, En cambio, Silas sefiales de entrada y de retroalimentacién se summaran para producir la vetal6e error se tendris una retroalimentaciOn postiva. Obviamente, para efectos de control automético se deberé ‘utilizar la retrolimentacién negative. Aplicaciones raras oinusuales contarén con retcoalimentacién positiva, 4.3, RELACION ENTRE LA TEORIA DE CONTROL Y LA INSTRUMENTACION Un elemento que encontramos en los servosistemas mide 0 monitorea en todo instante Is funcién controlada. Por ejemplo, en el caso del piloto automatico se necestaun elemento que detect e ribo real del avin Enel caso del sistema de posicion automética se necesita un elemento que deiecte la posicin actual del objeto-que se quiere posicionar. En realidad, dicho elemento nos oftece no s6lo tuna medicién de un pardmetro dado, también convierte 0 transforma 8 dicho ppardmetro en una sefial adecuada para poder ser comparsda con la variable de entrada, A los elementos que realizan esta transformacin se les conoce como fransductores. Suelen ser dispositivos que generan una seal eléctica'a partic de vice de ot tipo, como una senal luminosa, una seal sonora, una posicién, una velocidad, une presiGn, el pH de una sustanca, la temperatura en un lugar dado, otra sefal eléstica etter, CConviene mencionar que la tansformacién que efectéan los transductore’s no siempre es une seialelétrca; también se pueden generar sefiaes de otranaturale- 1a. Sinembargo, la mediciOn y manipulaci6a de parémetros elécricoses, en gene- ral, sencilla: ademds de que puede efectuarse con gran precsi6n, Es por ello que Jos transductores convierten una sefial de una naturaleza dada en otra que casi siempre es de naturalezaeléctica, En virtud de que los transductores son esenciales en la construcién de los servosistemas, su estudio no forina parte de un curso de teoria de contol sino que «8 abordado en los diferentes cursos de cada especialidad (de acuerdo con la natu ralezafisica de cada uno de ellos) oen otro ms general, que es laInstrumentaci6n, 1.4 2QUE ESTUDIA LA TEORIA DE CONTROL? Respecto del sistema de posici6n automitica podemos hacernos ls siguientes pre- ontas: {Cusnto tiempo trenscurrird desde que se le da valor a V, hasta que se aleanza le posicién descada? {Con qué precisin se aleanzard esa posicién? ,E4 {Qué forma influieé Ja inereia del sistema? Por ejemplo, en el instante en que se Togra hacer e 0, ;continuaré moviéndose lacarg,debido ast masa, y sobrepasa- 1 asfel valor deseado de 2? Es evidente que no podemos dar respuesta a dichas preguntas sino hacemos algunos leulos, basados en ciertos datos. En primer lugas es indispensable desa- roller ecuaciones matemticas que descrban el funcionamiento del sistema, La ‘manipulacin de esas ecuaciones para obtener respuesas a ls preguntas plantea- das (ya otras similares) es propiamente lo concerniente a a Teoria de Control. Las ecuaciones que mencionamos son, en muchos casos, del tipo fntegro-dife- rencial en donde la variable independiente es el tiempo; esto quiere decir que lasFIQURA 1.3 ‘jemplo dew sista nel 2) eicuite B) agraa de Sines) etc gfien cic nels de esa y dealin desivaas yf as integrates que apaecen en Iai ecuaions se efetdan respesto deltiempo. Podemossubsyarlaimportacia qe jueg el empocn el estudio de Ion sevoitemas, eflexongn sobre l eso de pilooautomstico que debe eo- rege el rombo del win cuando ét ha sido desviaco por una prcbacion st tmonfériga. Sel mecanismo de contol tarda demasiado en efectosr su fancén hres dcoegi elrmbo, fa velocidad de os odes vies, probabemente ra cuando el amb conience a sex coreg, a nave se encoiraré fuera de so ful, ya sent onta ana moa Sa algunos caso puede haber més de wna vail independiente. Bntonces tas ecncones Serna derivadasperciae, en contrat con el cago ene cil 610 tiempo erin varitle independiente en donde se enen cesivadss totes w ore Por ota part ehecho de que tengo sea considerado oi una) vari. Leindepntiente nos conduce a une propiedad de los sistemas aa que lanamas uselcad.Segn eta propiedad too hecho ccue por causa de agin ao be- ho. Por ejemplo vacable de aia puede tener diferentes valores por caus de nu dntarnjnada vable de entaé, Ahora bien eos iferentes valores dela vz Table los adguive emedia que trancurre el tiempo; s deci es neces qe la Wasabe de nada ga un dseminado valor, pra qo postriormene la vara- ‘ie ve tad tangas evlucion in embargo; tn valor futuro dela variable de eavada no tend ing efecto en los valores actuaes dea vassbede said. Por. To tanto a propedal decavsaiad pode ambi ser entenia como la impos tilda el sistema ce predecie el utr. 4.5. CONCEPTO DE LINEALIDAD ‘En piincipio, y de ana manera un tanto intitva, definiremos un sistema Tineal como aguel en el caal hey una relaién de proporcionalidad entre la variable de centeada y la variable de sald ‘Por ejemplo, sel sistema es une resistencia eéctrica, a seal de entrada ese! voltaje aplicaco y a sefial de salida es fa comiente que circu por ella tenemos tntonces un sistent lineal (figura 1.3). Bfectivamente, la coriente varia en forma ‘roporcional al yolae,y la zelacion materia es lo que conocemas come Ley de Obm, i= WR. yo . * » a