Motores de corriente continua

Los motores de corriente continua se clasifican segn la forma como estn

conectados, en:

Motor serie

Motor compound

Motor shunt

Motor elctrico sin escobillas

Adems de los anteriores, existen otros tipos que son utilizados en electrnica:

Motor paso a paso

Servomotor

Motor sin ncleo

Motor Serie
En un motor serie, el flujo del campo es una funcin de la corriente de la carga
y de la curva de saturacin del motor. A medida que la corriente de la carga
disminuye desde plena carga, el flujo disminuye y la velocidad aumenta. La rata
de incremento de velocidad es pequea al principio pero aumenta a medida
que la corriente se reduce. Para cada motor serie, hay una mnima carga
segura determinada por la mxima velocidad de operacin segura.

Motor Compound
Es un Motor elctrico de corriente continua
cuya excitacin es originada por dos
bobinados inductores independientes; uno
dispuesto en serie con el bobinado
inducido y otro conectado en derivacin
con el circuito formado por los bobinados:
inducido, inductor serie e inductor auxiliar.
Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del
campo shunt. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un
alambre grueso, es conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de
armadura.
El flujo del campo serie varia directamente a medida que la corriente de
armadura vara, y es directamente proporcional a la carga. El campo serie se
conecta de manera tal que su flujo se aade al flujo del campo principal shunt.
Los motores compound se conectan normalmente de esta manera y se
denominan como compound acumulativo.
Esto provee una caracterstica de velocidad que no es tan dura o plana como
la del motor shunt, ni tan suave como la de un motor serie. Un motor
compound tiene un limitado rango de debilitamiento de campo; la debilitacin
del campo puede resultar en exceder la mxima velocidad segura del motor sin
carga. Los motores de corriente continua compound son algunas veces
utilizados donde se requiera una respuesta estable de par constante para un
rango de velocidades amplio.
El motor compound es un motor de excitacin o campo independiente con
propiedades de motor serie. El motor da un par constante por medio del campo
independiente al que se suma el campo serie con un valor de carga igual que el
del inducido. Cuantos ms amperios pasan por el inducido mas campo serie se
origina, claro est, siempre sin pasar del consumo nominal.

Motor Shunt
El motor shunt o motor de excitacin en paralelo cuyo bobinado inductor
principal est conectado en derivacin o paralelo con el circuito formado por los
bobinados inducido e inductor auxiliar.
Al igual que en los dinamos shunt, las bobinas
principales estn constituidas por muchas
espiras y con hilo de poca seccin, por lo que la
resistencia del bobinado inductor principal es
muy grande.
En el instante del arranque, el par motor que se
desarrolla es menor que el motor serie, (tambin
uno de los componentes del motor de corriente
continua). Al disminuir la intensidad absorbida, el
rgimen de giro apenas sufre variacin.
Es el tipo de motor de corriente continua cuya velocidad no disminuye mas que
ligeramente cuando el par aumenta. Los motores de corriente continua en
derivacin son adecuados para aplicaciones en donde se necesita velocidad
constante a cualquier ajuste del control o en los casos en que es necesario un
rango apreciable de velocidades (por medio del control del campo). El motor en
derivacin se utiliza en aplicaciones de velocidad constante, como en los
accionamientos para los generadores de corriente continua en los grupos
motogeneradores de corriente continua

Motor Elctrico sin Escobillas

Un motor elctrico sin escobillas o motor brushless es un motor elctrico que

no emplea escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor.
Los motores elctricos solan tener un colector de delgas o un par de anillos
rozantes. Estos sistemas, que producen rozamiento, disminuyen el
rendimiento, desprenden calor y ruido, requieren mucho mantenimiento y
pueden producir partculas de carbn que manchan el motor de un polvo que,
adems, p uede ser conductor.
Los primeros motores sin escobillas fueron los motores de corriente alterna
asncronos. Hoy en da, gracias a la electrnica, se muestran muy ventajosos,
ya que son ms baratos de fabricar, pesan menos y requieren menos
mantenimiento, pero su control era mucho ms complejo. Esta complejidad
prcticamente se ha eliminado con los controles electrnicos.
El inversor debe convertir la corriente alterna en corriente continua, y otra vez
en alterna de otra frecuencia. Otras veces se puede alimentar directamente con
corriente continua, eliminado el primer paso. Por este motivo, estos motores de
corriente alterna se pueden usar en aplicaciones de corriente continua, con un
rendimiento mucho mayor que
un motor de corriente continua
con escobillas. Algunas
aplicaciones seran los coches y
aviones con radiocontrol, que
funcionan con pilas.
Otros motores sin escobillas,
que slo funcionan con
corriente continua son los que
se usan en pequeos aparatos elctricos de baja potencia, como lectores de
CD-ROM, ventiladores de ordenador, casetes, etc. Su mecanismo se basa en
sustituir la conmutacin (cambio de polaridad) mecnica por otra electrnica sin
contacto. En este caso, la espira slo es impulsada cuando el polo es el
correcto, y cuando no lo es, el sistema electrnico corta el suministro de
corriente. Para detectar la posicin de la espira del rotor se utiliza la deteccin
de un campo magntico. Este sistema electrnico, adems, puede informar de
la velocidad de giro, o si est parado, e incluso cortar la corriente si se detiene
para que no se queme. Tienen la desventaja de que no giran al revs al
cambiarles la polaridad (+ y -). Para hacer el cambio se deberan cruzar dos
conductores del sistema electrnico.
Un sistema algo parecido, para evitar este rozamiento en los anillos, se usa en
los alternadores. En este caso no se evita el uso de anillos rozantes, sino que
se evita usar uno ms robusto y que frenara mucho el motor. Actualmente, los

alternadores tienen el campo magntico inductor en el rotor, que induce el

campo magntico al esttor, que a la vez es inducido. Como el campo
magntico del inductor necesita mucha menos corriente que la que se va
generar en el inducido, se necesitan unos anillos con un rozamiento menor.
Esta configuracin la usan desde pequeos alternadores de coche hasta los
generadores de centrales con potencias del orden del megavatio.

Motor Paso A Paso

Funcionamiento de los motores a pasos
Los motores a pasos son muy utilizados en la actualidad para el desarrollo de
Mecanismos que requieren de una alta precisin. Este tipo de motores poseen
cualidades especiales por el hecho de poderlos mover de un paso hasta una
secuencia interminable de pasos dependiendo de la cantidad de pulsos que se
les aplique. Este paso puede ir desde pequeos movimientos de 1.8 hasta de
90. Es por eso que este tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden
moverse a deseo del usuario segn la secuencia que se les indique a travs de
un micro controlador. Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados
en una posicin si una o ms de sus bobinas est energizada o bien totalmente
libres si no existe corriente alguna circulando por sus stas. Bsicamente estos
motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas
Excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el
rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las
bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente que son los
ms utilizados en robtica: unipolares y bipolares. A continuacin se muestra
una descripcin de estos dos tipos de motores y una imagen del tipo de motor
utilizado en este proyecto que es bipolar.

3.1.1 Unipolares

Estos motores suelen tener 6 5 cables de salida dependiendo de su

conexionado interno, que suelen ser comnmente 4 cables por los cuales se
reciben los pulsos que indican al motor la secuencia y duracin de los pasos y
los restantes sirven como alimentacin al motor.
Secuencias para manejar motores paso a paso unipolares
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se
detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el
paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro,
simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.
Secuencia Normal
Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre
hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de
retencin. En la tabla 3.1.1-1 se muestran los valores de voltaje que deben
suministrarse al motor para la realizacin de los pasos:
Paso Bobina A
1
+V
2
-V
3
-V
4
+V
Tabla 3.1.1-1

Bobina B Bobina C
+V
-V
+V
+V
-V
+V
-V
-V

Bobina D
-V
-V
+V
+V

Secuencia del tipo wave drive

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto
brinda un funcionamiento ms suave, pero por otro lado al estar solo una
bobina activada, el torque de paso y retencin es menor. En la tabla 3.1.1-2 se
muestran los valores que deben suministrarse al motor:
Paso
Bobina A Bobina B
1
+V
-V
2
-V
+V
3
-V
-V
4
-V
-V
Tabla 3.1.1-2

Bobina C
-V
-V
+V
-V

Bobina D
-V
-V
-V
+V

Secuencia del tipo medio paso

En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma que se realice un
movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2
bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. En la tabla 3.1.1-3 se ve la
secuencia completa que consta de 8 movimientos en lugar de 4.
Paso
1
2
3
4
5

Bobina A
+V
+V
-V
-V
-V

Bobina B
-V
+V
+V
+V
-V

Bobina C
-V
-V
-V
+V
+V

Bobina D
-V
-V
-V
-V
-V

6
-V
7
-V
8
+V
Tabla 3.1.1-3

-V
-V
-V

+V
-V
-V

+V
+V
+V

3.1.2 Bipolares
Este tipo de motores tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan
ciertas manipulaciones para ser controlados, debido a que requieren del
cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento. Es necesario adems un
puente H por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor paso
a paso de 4 cables (dos bobinas), se necesitaran usar dos puentes H.
Secuencia para manejar motores paso a paso bipolares Como se dijo
anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula
en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad
provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est
determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con
la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo bipolares:

Paso Bobina A
1
+V
2
+V
3
-V
4
-V
Tabla 3.1.2-1

Bobina B Bobina C
-V
+V
-V
-V
+V
-V
+V
+V

Bobina D
-V
+V
+V
-V

Como comentario final al tema de los motores a pasos cabe destacar que
debido a que stos son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas
inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un
punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar
el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia
de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las
siguientes formas:
Puede que no realice ningn movimiento en absoluto
Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar
Puede girar errticamente
Puede llegar a girar en sentido opuesto Para obtener un arranque suave
y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja
y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar
la mxima tolerada. Si se desea cambiar el sentido de giro debera
tambin ser realizado previamente bajando la velocidad del motor y
luego cambiar el sentido de rotacin.
3.2 Puente H (L293b)
Los motores paso a paso requieren del cambio de direccin del flujo de
corriente a travs de sus bobinas en la secuencia apropiada. Dicha corriente es
muy elevada con respecto a lo que un micro controlador puede soportar. Dado

lo anterior, es necesario utilizar un puente H por cada bobina del motor. Un

puente H es un dispositivo capaz de soportar el flujo bidireccional de corriente
invertida. A continuacin se presenta la configuracin y funcin de un puente H.
Un puente H, es bsicamente un arreglo de cuatro interruptores acomodados.

+vcc

C
Motor

Puente H
Estos interruptores (A, B, C y D) pueden ser de transistores bipolares, mosfets,
jfets, relevadores o cualquier combinacin de elementos. Los puentes H se
utilizan para hacer funcionar el elemento central (en este caso el motor) en dos
sentidos (adelante y atrs) sin tener que manejar voltajes negativos. Si se
cierran solamente los contactos
A y D la corriente circular en un sentido a travs del motor (o del relevador o
de cualquier sistema que est conectado), y si se cierran solamente los
contactos B y C la corriente circular en sentido contrario. Siempre se debe
tener cuidado en no cerrar los contactos A y B o C y D al mismo tiempo, porque
se ocasionara un corto circuito. Es recomendable colocar diodos de proteccin
para el motor para asegurar que la corriente no regrese, debido al efecto
inductivo de sus bobinas. Existen en el mercado diversos circuitos integrados
que son controladores para motores a pasos. Estos ya incluyen en su interior
los puentes H necesarios para manejar las bobinas de los motores a pasos. La
cantidad de puentes que contiene as como caractersticas especficas, varan
entre diversos dispositivos. En nuestro caso, despus de leer sus
caractersticas y realizar una investigacin, decidimos por el uso del integrado
L293b 33
A continuacin se hace una breve presentacin acerca de este circuito
integrado.

Figura 3.3-2
Circuito integrado L293b
Este integrado es un controlador de cuatro canales capaz de entregar hasta 1
ampere de salida cada uno y 2 amperes pico. Cada canal es controlado por
una entrada de nivel TTL. Cada par de canales (un puente completo) tiene un
habilitador (TTL) que activa o desactiva los cuatro transistores. Tiene adems
separada la alimentacin lgica (5V) de la de los motores (hasta 36V). Posee
cuatro pines a tierra, los cuales permiten disipar el calor. Por las caractersticas
mencionadas, este integrado puede manejar sin problemas los motores de este
proyecto, que consumen 400mA en sus bobinas, cuando estas se encuentran
energizadas. Utilizando el integrado anterior, agregando los diodos de
proteccin y por supuesto el motor, queda listo el hardware para el controlador
de los motores a pasos. El esquemtico y diagrama a bloques del sistema
resultante se pueden observar en las figuras 3.3-3 y 3.3-4 respectivamente.

Figura 3.3-3

Figura 3.3-4
El diagrama a bloques muestra
el sistema final del controlador
para los motores a pasos
(hardware nicamente). En l se
cuenta con cuatro entradas, que
corresponden a donde se debe
aplicar la secuencia de pasos
descrita en la seccin 3.1, sta
se aplica mediante la seccin de
software del controlador. Como
salida tenemos el movimiento
del motor.

Motor Servomotor
Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de
corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin
dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. 1
Un servomotor es un motor elctrico que puede ser controlado tanto en
velocidad como en posicin.
Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua
que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Est conformado
por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Tambin potencia
proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, tiene un
consumo de energa reducido.
La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el
fabricante indica cul es la corriente que consume. La corriente depende
principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado,
pero no es muy alta si el servo est libre movindose todo camaro

En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un

sistema de control (tarjeta electrnica), un potencimetro y un conjunto de
engranajes. Con anterioridad los servomotores no permitan que el motor girara
360 grados, solo aproximadamente 180; sin embargo, hoy en da existen
servomotores en los que puede ser controlada su posicin y velocidad en los
360 grados. Los servomotores son comnmente usados en modelismo como
aviones, barcos, helicpteros y trenes para controlar de manera eficaz los
sistemas motores y los de direccin.
Control
Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM)
para controlar la direccin o posicin de los motores de corriente continua. La
mayora trabaja en la frecuencia de los cincuenta hercios, as las seales PWM
tendrn un periodo de veinte milisegundos. La electrnica dentro del
servomotor responder al ancho de la seal modulada. Si los circuitos dentro
del servomotor reciben una seal de entre 0,5 a 1,4 milisegundos, ste se
mover en sentido horario; entre 1,6 a 2 milisegundos mover el servomotor en
sentido anti horario; 1,5 milisegundos representa un estado neutro para los
servomotores estndares. A continuacin se exponen ejemplos de cada caso:
Seal de ancho de pulso modulado:
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Motor en sentido horario (ejemplo 0,7 ms):
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Motor neutral (1,5ms):
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Motor en sentido anti horario (ejemplo 1,8ms):
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Este tipo de motor no es muy usado en las industrias ni en los trabajos

mecnicos por tener baja potencia de trabajo y no arrancar con carga.

Motor Sin Ncleo

Cuando se necesita un motor elctrico de baja inercia (arranque y parada muy
cortos), se elimina el ncleo de hierro del rotor, lo que aligera su masa y
permite fuertes aceleraciones, se suele usar en motores de posicionamiento
(p.e. en mquinas y automtica).
Para optimizar el campo magntico que baa el rotor, para motores que
requieren cierta potencia, se puede construir el rotor plano en forma de disco,
similar a un circuito impreso en el que las escobillas rozan ortogonalmente
sobre un bobinado imbricado que gira entre imanes permanentes colocados a
ambos lados del disco.