Fotovoltaico

Instituto Politcnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica
Unidad profesional Ticomn
Ingeniera en Aeronutica
Tesis: Propuesta de sistema fotovoltaico basado en microcontrolador

para un avin no tripulado.
Asesores: MC. Sandoval Lezama Jorge
Ing. Ma. De los ngeles Nieto
Integrantes: Chvez Garca Sergio Arturo

Estrada Pedroza Julio Csar
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Agradezco
A mis padres Rosalinda F. Pedroza y Jos Luis Estrada quienes son la fuente de inspiracin en las
diferentes etapas de la vida no solo para mi si no para mis hermanos y que dan todo sin pedir nada
a cambio. Por su amor incondicional y ser un ejemplo a seguir en el aspecto personal y profesional,
les estar infinitamente agradecido por su esfuerzo para guiarnos en el camino correcto para ser
personas de bien y con valores.
Al Instituto Politcnico Nacional por darme la oportunidad de realizar mis estudios con la finalidad
de contribuir en el desarrollo de Mxico y ser personas preparadas para vencer los retos que se
presenten en el porvenir.
Y sin lugar a duda a todos mis profesores no solo de la carrera si no tambin a los que
contribuyeron a mi formacin a lo largo de mi vida, porque son ellos los que realmente nos
impulsan, dan las herramientas y conocimientos necesarios para no darnos por vencidos.
Finalmente a mis compaeros que tuve la fortuna de conocer y que son parte fundamental de mi
vida, por su amistad y todas las experiencias que solamente las habra tenido con ellos y que son
solo una vez en la vida.
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Agradezco
A Dios
Por darme la vida, y acompaarme a cada paso que doy, por dotarme de perseverancia, paciencia y
constancia, para poder finalizar con este logro. Por darme los medios y ponerme a las personas para poder
apropiarme del conocimiento y as poder servir a mi patria, familia y a mi sociedad compartiendo lo que soy
y lo que tengo.
A mis padres
Por ser ese gran ejemplo de vida, ensendome que la vida misma es un reto diario. A mi padre que con
gran sabidura, templanza y amor ha sido un maestro en la escuela de la vida dndome las herramientas
para poder ser una persona de bien, por corregirme en su momento y darme consejos que me ayudaran a
sortear esta vida. A mi madre que aunque ya goza la dicha de la vida eterna, su ausencia a sido un golpe
muy fuerte en mi vida, pero nunca se me olvidara su fortaleza y su espritu de lucha constante que con gran
tenacidad envisti la frialdad de la vida venciendo un camino lleno de retos para su salud sin perder animo y
carisma, por siempre darme ese trato dulce y apacible al corazn humano, por simplemente comprender
todo de mi.
A mis hermanos
Por siempre brindarme su apoyo incondicional demostrando as el verdadero significado de la hermandad,
por compartir conmigo tristezas y alegras, triunfos y derrotas, por mostrarse como mis amigos.
A mi esposa y a mi hij@
Por convertirse en mi ms grande fuente de inspiracin y m ms grande motivo de vida por ser mi fortaleza
para poder ser para ustedes y caminar en esta vida a su lado. A ti mi esposa que siempre creste en mi desde
el principio porque esta etapa que hoy concluyo no solo obtengo un logro profesional si no que tambin
encontr al amor de mi vida en esas aulas, por aceptarme sin excepciones, por brindarme la oportunidad de
formar un hogar a tu lado. A ti hij@ que le has dado un cambio radical a mi vida lleno de alegras emociones,
siendo ese motivo para trabajar y dar lo mejor de m.
A mis amigos y maestros
Que me apoyaron y compartieron conmigo esta etapa de mi vida, por brindarme su amistad incondicional
por ayudarme a apropiarme del conocimiento y por trabajar a mi lado para poder vencer este reto.
A mi institucin
A mi alma mater por ser una institucin que siempre se ha preocupado por la calidad y el bienestar de sus
alumnos por otorgarme una oportunidad de sobresalir y ser un profesionista para poder servir a mi sociedad
y a mi patria de una forma digna y sentirme orgullosamente politcnico.
Sergio Arturo Chvez Garca
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Propuesta de Sistema Fotovoltaico basado en microcontrolador para un

avin no tripulado.
RESUMEN.
La energa solar est avanzando rpidamente, como un medio importante de fuente de energa
renovable. Ms energa se produce mediante un sistema de seguimiento solar a uno que
permanece alineado con el sol en un ngulo recto con los rayos de luz.
El siguiente proyecto documenta el diseo, desarrollo y pruebas experimentales de un Sistema de
Seguimiento Solar. El objetivo principal de este sistema es maximizar la cantidad de energa solar
que puede ser recibida del sol. En este trabajo se describe a detalle el diseo y la
construccin de un prototipo de sistema de seguimiento solar de un grado de libertad, que
detecta la luz solar mediante una resistencia LDR. El circuito de control para el seguidor solar se
basa en un PIC16F84A microcontrolador (MCU). Este est programado para detectar la luz del sol
a travs de la LDR y luego acciona el motor para colocar el panel solar en donde pueda recibir al
mximo la luz del sol. Este sistema de seguimiento del sol es diseado y construido con una
estructura simple y mtodo de control. Una comparacin se llev a cabo entre un sistema fijo
solar y el sistema de seguimiento para destacar el aumento de la energa producida. El
seguimiento la fiabilidad del sistema es tambin la prueba de condiciones climticas diversas.
Este sistema podra ser utilizado a bordo de UAV mientras est en el aire. Con este trabajo
podramos saber si el sistema a bordo del UAV sera ventajoso con respecto a uno convencional de
energa solar con clulas fotovoltaicas de forma esttica fija en sus alas.
ABSTRACT.
Solar energy is rapidly advancing as an important means of renewable energy resource. More
energy is produced by a tracking solar system that one to remain aligned to the sun at a right angle
to the rays of light.
The following project documents the design, development and experimental test of a Sun-Tracking
Solar System. The primary purpose of this system is to maximize the amount of solar energy that
can be received from the sun. This paper describes in detail the design and construction of a
prototype for solar tracking system with one degree of freedom, which detects the sunlight using a
photocell LDR. The control circuit for the solar tracker is based on a PIC16F84A microcontroller
(MCU). This is programmed to detect the sunlight through the photocell LDR and then actuate the
motor to position the solar panel where it can receive maximum sunlight. This sun tracking system
is designed and built using a simple structure and control method. A comparison is carried out
between a fixed solar system and the tracking system to emphasize the increase in the energy
produced. The tracking system reliability is also tested for diverse weather conditions.
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This system could be used onboard of an UAV while it is airborne. With this work we could know if
the system onboard of UAV would be advantageous over a conventional solar powered one with
PV cells statically fixed to its wings.
INTRODUCCIN.
Hoy en da, la tecnologa fotovoltaica representa el recuso energtico mas importante para
explotar la energa solar en lugar de la energa fsil, para este fin, la fabricacin de sistemas que
utilizan paneles solares estn dirigidos para generar una mayor potencia de salida y mxima
eficiencia de conversin, sin embargo, existen diferentes parmetros elctricos y trmicos que
influyen en el comportamiento del sistema como: la radiacin solar, los factores fsicos del
mdulo, las condiciones de funcionamiento, los movimientos azimutal y la inclinacin.
En este campo, hay estudios tericos y trabajos experimentales en el rea de energa solar y la
conversin fotovoltaica, (como los de M.Iqbal, Duffie y Beckman en 1995) adems de proyectos de
sistemas de seguimiento solar como el realizado en Algeria en 2009 el cual podemos usar como
referencia para comparar los resultados obtenidos debido a que ha demostrado la ventaja de
dicho sistema con respecto a los sistemas fijos; por ejemplo en Japn se obtuvo una eficacia del
27% ao en comparacin con un sistema fijo, y un sistema automtico en Espaa alcanz 26% de
ganancia de energa. Generalmente, la optimizacin del sistema fotovoltaico est estrechamente
ligada a incrementar la eficiencia y obtencin de energa con el objetivo de reducir el coste del
sistema.
El propsito de este trabajo es construir un sistema de seguimiento solar y realizar un estudio

comparativo de este sistema con un sistema fijo bajo las mismas condiciones de funcionamiento
para determinar su posible aplicacin en aeronaves tipo UAV haciendo algunas consideraciones
para su posible diseo.
El seguimiento del sol tiene una ventaja esencial proporcionar la energa mxima de salida con una
alta precisin contra cualquier variacin de la luz incidente del sol, ya que es sensible al cambio de
las condiciones climticas. El objetivo fundamental es optimizar la produccin de energa
obtenidas de clulas fotovoltaicas haciendo el sistema en su totalidad ms eficiente y rentable. El
sistema de seguimiento solar es la solucin a este problema, ya que con el fin de asegurar la
mxima potencia de salida a partir de clulas fotovoltaicas, el ngulo de incidencia de la luz del sol
debe ser constantemente perpendicular al panel solar. Esto requiere un seguimiento continuo del
movimiento aparente del sol durante el da.
En este trabajo se desarrollo un sistema para mover un panel solar, junto con la direccin de la luz
solar, para lo cual se utiliza un motor a pasos para controlar la posicin del panel solar, que
obtiene sus datos de un microcontrolador PIC16F84A.
Pgina 5
Por otro lado, como ya se mencion anteriormente la idea de desarrollar este sistema es para su
posible aplicacin en aeronaves tipo UAV. Desde la dcada de los 80s el uso de la energa solar en
aeronaves ha mostrado ser viable debido a su potencial, sin embargo, el alcance de su aplicacin
se limit principalmente a la eficiencia de conversin de energa elctrica de las celdas utilizadas
en los diferentes vehculos desarrollados. En la actualidad el avance tecnolgico en celdas solares
permite una aplicacin ms amplia en aeronaves debido a que permiten una mejor obtencin de
energa. El desarrollo de un sistema de seguimiento solar se enfoca principalmente para su posible
aplicacin en aeronaves tipo UAV considerando que los requerimientos de energa podran ser
menores debido a que los sistemas que conforman a la aeronave se reducen en comparacin a
otros. En vehculos areos no tripulados (UAV) que utilizan motores elctricos (como parte del
grupo propulsor) la mayor parte de la energa elctrica proveniente de las bateras es consumida
por el motor, generalmente el consumo de los otros dispositivos no es tan significante, y es por
eso que el tiempo de operacin est limitado. El propsito de la utilizacin de la energa solar en
UAV es aumentar el tiempo de operacin.
En el diseo tradicional de vehculos areos no tripulados que utilizan energa solar las clulas
solares que conforman el panel solar se encuentran sobre la superficie superior del ala,
manteniendo las clulas prcticamente paralelas a la horizontal del avin durante el vuelo normal.
El tipo de celdas utilizadas en estas aeronaves son flexibles permitiendo as su fcil aplicacin, sin
embargo su desventaja es que no ofrecen una buena eficiencia en comparacin con celdas
monocristalinas y policristalinas debido a que su estructura atmica es de tipo amorfa, esto pone
restricciones significativas tanto en dnde y qu poca del ao el vehculo solar es capaz de
capturar suficiente energa del sol.
Los largos tiempos de vuelo de vehculos areos no tripulados con alimentacin solar dependen
tambin en gran medida del medio ambiente y condiciones de vuelo, por ejemplo si se cuenta con
aire ascendente la resistencia al avance ser menor que en condiciones normales y el motor
utilizara menos energa. Debido a estas limitaciones han sido pocos los vehculos areos no
tripulados con energa solar que han volado con xito absoluto.
El diseo de sistemas fotovoltaicos que siguen la posicin del sol para que la superficie del panel
solar est siempre perpendicular los rayos del sol incidente, como este proyecto ha logrado, es un
mtodo viable de ampliacin cuando las restricciones geogrficas y estacionales inherentes no son
favorables para la obtencin de la energa. Existe un proyecto desarrollado en 2007 por la
Universidad Brigham donde se construy una aeronave no tripulada con un sistema de
posicionamiento solar montado en la estructura, en dicho trabajo el UAV cumpli con el objetivo
de volar por unos segundos con el sistema abordo, sin embargo no pudo mantenerse en vuelo por
ms tiempo debido a que present dificultades de estabilidad ocasionadas posiblemente por el
mismo sistema, el cual adems ocasion una mayor resistencia parasita como se puede constatar
en el documento. Por tal motivo, la idea planteada en este trabajo es integrar dicho sistema al
interior del fuselaje de la aeronave para evitar estos problemas.
Pgina 6
Objetivo.
Construir y realizar un estudio de un seguidor solar para su posible integracin en
una aeronave tipo UAV.
Justificacin.
Las aeronaves UAVs son utilizadas en la actualidad en diferentes reas aunque su
tiempo de operacin est limitado debido al uso de combustibles fsiles, por lo
que el uso de la energa solar en este tipo de aeronaves ha mostrado una mayor
eficiencia para sustituir a los convencionales, sin embargo la energa solar ha
mostrado desventajas en su tiempo de aplicacin debido a que la captacin de la
radiacin no es constante a lo largo del da. El presente proyecto est enfocado a
desarrollar un sistema que nos ayude al suministro de energa elctrica en este
tipo de aeronaves. Es importante mencionar que en otros pases ya cuentan con
este tipo de tecnologa e introducirlas a nuestro pas es ms costoso que hacer el
desarrollo de las mismas. Por otra parte en el transcurso de la carrera se llevaron
asignaturas tales como electricidad y magnetismo, dispositivos analgicos y
digitales, sistemas elctricos en aeronaves, entre otras, que nos permiten hacer el
estudio de este tipo de tecnologas en Mxico y que son fundamentales para el
desarrollo del sistema.
Alcance.
Con este trabajo se pretende disear, analizar y estudiar el funcionamiento de un
seguidor solar y sus implicaciones en aeronaves UAV que utilizan celdas solares. El
proyecto principalmente se enfoca en disear, construir y validar un seguidor solar
como parte integral del sistema fotovoltaico con la finalidad de que suministre
energa elctrica a los diferentes dispositivos electrnicos los cuales pueden ser:
bateras, motor elctrico o los servos de las superficies de control para una
aeronave tipo UAV. Adems, se pretende integrar dicho sistema de tal manera que
no afecte el diseo aerodinmico de la aeronave.
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ndice
CAPITULO 1. GENERALIDADES.
1.1. Introduccin.
1.2. Energa solar.
1.3. Consideraciones Fsicas, Meteorolgicas y Geogrficas.
1.4. Sistemas fotovoltaicos.
1.5. Microcontroladores.
1.6. Aeronaves tipo UAV.
20
22
23
31
35
40
CAPITULO 2. SISTEMA FOTOVOLTAICO.

2.1. Fundamentos.
2.1.1. Conceptos elctricos y curvas caractersticas.
2.1.2. Arreglos fotovoltaicos (conexiones serie, paralelo y mixta).
2.2. Sistema fotovoltaico.
2.2.1. Tipos de paneles solares.
2.2.2 Sistemas de seguimiento solar.
2.2.3. Sistemas auxiliares bsicos.
45
46
56
58
58
60
61
CAPITULO 3. MICROCONTROLADOR PIC.

3.1. Introduccin.
3.1.1Microcontrolador PIC16F84.
3.1.2. Alimentacin de un PIC.
3.1.3. Puertos de entrada y salida.
3.1.4. Arquitectura interna.
3.2. Entorno MPLAB.
3.3. Grabacin de microcontroladores PIC.
3.3.1. Ensamblador.
3.4. Procedimiento para desarrollo de proyectos.
64
65
69
69
70
74
74
77
78
Pgina 8
CAPITULO 4. DESARROLLO DEL SISTEMA.

4.1. Introduccin.
4.1.1 Propuesta 1.
4.1.2. Propuesta 2.
4.1.3. Propuesta 3.
4.2. Anlisis de la relacin costo-beneficio.
4.3. Consideraciones para un diseo conceptual.
81
82
90
94
106
112
CAPITULO 5. PRUEBAS EXPERMENTALES Y RESULTADOS.

5.1. Introduccin.
5.2 Pruebas inciales.
5.3 Pruebas en condiciones ideales.
5.4 Pruebas en condiciones reales.
5.5 Anlisis y comparacin de graficas.
116
116
117
120
123
RECOMENDACIONES Y CONCLUSIONES.
130
NDICE DE APNDICES.
Apndice A.
Apndice B.
Apndice C.
Apndice D.
Apndice E.
Apndice F.
Apndice G.
Apndice H.
133
134
155
156
159
161
164
166
Pgina 9
NOMENCLATURA.
UAV
M
KV
MV
mV
FV
m
C
KW
mW
KW/m
KWh
mWh
FF
CC
CA
MCU o C
FEM
P
V
I
A
mA
R
Curva IV
Curva PV
Icc,Isc
Vca,Voc
Pmp,Pm
Imp
Vmp
Vt
Vref
It
> Unmanned Aerial Vehicle (vehculo areo no tripulado)

> Masa de aire
> Kilo volts
> Mega volts
> Mili volts
> Fotovoltaico
> metro cuadrado
> Grados centigrados
> Kilo Watts
> Mili Watts
> Kilo Watts por metro cuadrado
> Kilo Watts hora
> Mili Watts hora
> Eficiencia de conversin
> Factor de forma
> Corriente continua
> Corriente alterna
> Microcontrolador
> Fuerza electromotriz
> Potencia medida en Watts
> Voltaje medido en Volts
> Corriente medida en Amperes
> Amper
> Mili Amper
> Resistencia medida en Ohms
> Curva de corriente contra voltaje
> Curva de potencia contra voltaje
> Corriente de corto circuito
> Voltaje de circuito abierto
> Potencia mxima
> Corriente a mxima potencia
> Voltaje a mxima potencia
> Voltaje total
> Voltaje de referencia
> Corriente total
Pgina 10
PWM
PIC
Hz
MHz
Vdd
Vss
GND
sg
nF
E/S
MPLAB
PROTEUS
PICSTART
N.A.
N.O.
Rpm
LDR
U
Q
D
Pin
S
> Pulse width modulation (Modulacion por ancho de pulsos)

> Peripheral Interface Controller
> Hertz (frecuencia de trabajo)
> Mega Hertz
> Tension positiva
> Tierra o negativo
> Tierra
> Microsegundos
> Nano faradios
> Entrada-Salida
> Software para desarrollar proyectos con microcontroladores PIC
> Programa para diseo de circuitos electrnicos
> Programador de microcontroladores
> Normalmente abierto
> Normalmente cerrado
> Revoluciones por segundo
> Fotorresistencia
> Circuito integrado
> Transistor
> Diodo
> Energa solar incidente
> Superficie
PAP
L
D
> Motor a pasos

> Fuerza de sustentacin
> Fuerza de resistencia
AR
>
>
>
>
>
SMN
> Servicio Meteorolgico Nacional
Coeficiente de sustentacin
Coeficiente de resistencia
Coeficiente de resistencia parsita
Coeficiente de resistencia inducida
Alargamiento
Pgina 11
ndice de Tablas y Figuras.
No. Tabla
Descripcin
Pgina
1.1
Comparacin de sistemas elctricos en aeronaves
20
1.2
Fabricantes y tipos de microcontroladores
37
1.3
Especificaciones tcnicas de Aeronaves tipo UAV
44
2.1
Valores de un sistema fotovoltaico modelo VLX-53
54
4.1
Tabla de verdad para el control de giro del motor
92
4.2
Valores de la fotorresistencia en diferentes condiciones
94
4.3
Secuencia para un motor a pasos unipolar
97
4.4
Componentes de la propuesta 1
106
4.5
107
4.6
107
4.7
Tabla general de las propuestas
108
4.8
Resumen de los sistemas propuestos
108
5.1
Medidas inciales
117
5.2
Valores a considerar dependiendo de las condiciones
127
5.3
Eficiencias y ganancias en ambos casos
129
No. Figura
Descripcin
Pgina
1.1
Evolucin de sistemas elctricos en aeronaves
21
1.2
Sistemas elctricos en medios de transporte
22
1.3
Variacin de la intensidad luminosa
23
1.4
Espectro electromagntico
24
Pgina 12
1.5
Relacin masa de aire/Zenit
24
1.6
Espectro electromagntico de la radicacin solar

extraterrestre y a nivel del mar
25
1.7
Componentes de la radiacin solar terrestre total
27
1.8
Configuracin tpica de un sistema fotovoltaico
31
1.9
Arquitectura von Neumann
39
1.10
Arquitectura Harvard
40
2.1
Grafica corriente vs tensin
48
2.2
Variacin de la corriente con respecto a la radiacin solar
49
2.3
Comportamiento de la celda a diferentes temperaturas
50
2.4
Familia de curvas I-V
51
2.5
Curva de potencia mxima
51
2.6
Interaccin de una carga con el modulo
52
2.7
Interaccin con una batera
52
2.8
Variacin de la curva caracterstica
53
2.9
Interaccin con un motor de CC
53
2.10
Curva IV y PV para un modulo fotovoltaico tpico
54
2.11
Dependencia de la corriente producida en funcin del

voltaje para diferentes intensidades de radiacin
55
2.12
Dependencia de la corriente producida en funcin del

voltaje para diferentes temperaturas de operacin
55
2.13
Conexin en serie de un sistema fotovoltaico
56
2.14
Conexin en paralelo de celdas solares
56
2.15
Conexin de mdulos serie y paralelo
57
2.16
Panel solar fotovoltaico
58
Pgina 13
2.17
Clula con material TANDEM
59
2.18
Componentes auxiliares en sistemas fotovoltaicos
63
3.1
Diferencias entre microprocesador y microcontrolador
64
3.2
Encapsulado y smbolo del PIC 16F84A
65
3.3
Circuito que permite producir un reset al presionar un

pulsador
66
3.4
Esquema del oscilador tipo XT
67
3.5
Arquitectura interna del PIC 16F84A
71
3.6
Organizacin de la memoria del programa
72
3.7
Organizacin de los registros internos
73
3.8
Tipos de programadores
75
3.9
Grabador TE20-SE conectado a la PC
76
3.10
PICSTAR Plus
76
3.11
Proceso de realizacin de un proyecto con

microcontrolador
80
4.1
Seal analgica
81
4.2
Comportamiento tpico de un sensor LDR
82
4.3
Sensor de voltaje
84
4.4
Sensor de luz
85
4.5
Circuito integrado L293D
86
4.6
Control de giro del motor con el L293D
86
4.7
Circuito de control de velocidad
87
4.8
Diagrama de operacin del sistema
90
4.9
Divisor de voltaje
90
4.10
Circuito del sistema
91
Pgina 14
4.11
Circuito del sistema con diodos de proteccin
92
4.12
Circuito de la fotorresistencia
94
4.13
Motores a paso
95
4.14
Conexin de un motor a pasos con el circuito integrado

ULN2003A
96
4.15
Sistema de engranes y grados obtenidos
98
4.16
Posicin de las celdas solares para distintas horas
99
4.17
Grafica general de torque vs pulsos para motores PAP
99
4.18
Circuito para el control de giro del motor a pasos
100
4.19
Microcontrolador PIC 16F84A
101
4.20
Circuito del microcontrolador
101
4.21
Diagrama del sistema completo
102
4.22
Diagrama de flujo del seguidor solar
104
4.23
Diseo conceptual de la aeronave
109
4.24
Diagrama para la construccin del modelo
110
4.25
Modelo construido
110
4.26
Plano del seguidor solar
111
4.27
Sistema integrado a un modelo esttico
111
4.28
Configuracin tpica utilizada en aeronaves
112
5.1
Circuito para medir corriente y tensin de la celda
117
5.2
Montaje para la realizacin de las pruebas
118
5.3
Grafica de la curva caracterstica I-V
118
5.4
Graficas de la curva IV y VP
119
5.5
Representacin grafica del factor de forma
119
Pgina 15
5.6
Fotografa que muestra el montaje para las pruebas
120
5.7
Curva I-V y curva P-V del seguidor solar correspondiente

a las 8:30
121
5.8
Curva I-V y curva P-V del sistema fijo correspondiente a

las 8:30
121
5.9
Curva I-V y curva P-V del seguidor solar correspondiente

a las 13:00
122
5.10
Curva I-V y curva P-V del sistema fijo correspondiente a

las 13:00
123
5.11
Comparacin de ambos sistemas a las 8:30 (Curvas I-V)
123
5.12
Comparacin de ambos sistemas a las 8:30 (Curvas P-V)
124
5.13
Comparacin de ambos sistemas a las 13:00 (Curvas I-V)
124
5.14
Comparacin de ambos sistemas a las 13:00 (Curvas PV)
125
5.15
Curva P-V del seguidor solar en ambas horas
125
5.16
Curva de potencia con respecto al tiempo para ambos

sistemas
126
5.17
Comparacin de potencia para ambos sistemas
126
No. Imagen Descripcin
Pgina
1.2
Repblica Mexicana va satlite
28
1.3
Distrito Federal va satlite
29
1.4
Chihuahua va satlite
29
1.5
Chiapas va satlite
29
1.6
Repblica Mexicana va satlite
30
1.7
Distrito Federal va satlite
30
Pgina 16
1.8
Chihuahua va satlite
30
1.9
Chipas va satlite
31
4.1
Fotografas correspondientes a la propuesta 1
88
4.2
Respuesta del sistema variando el ancho de pulso
89
4.3
93
4.4
105
No. Grafica
Descripcin
Pgina
1.2
Resultados meteorolgicos
28
1.3
29
1.4
29
1.5
29
1.6
30
1.7
30
1.8
30
1.9
31
APNDICES.
Tabla
Descripcin
Pgina
A.1
Porcentajes segn las condiciones de luz
133
B.1
Iconos de la barra de simulacin
146
B.2
Juego de instrucciones del PIC
151
F.1
Tabla de verdad para la secuencia normal
161
F.2
Tabla de verdad para la secuencia de doble paso
162
Pgina 17
F.3
Tabla de verdad para la secuencia completa
163
H.1
Material para la elaboracin del fuselaje
169
H.2
Material para la elaboracin del empenaje
170
H.3
Equipo utilizado en la elaboracin
171
Figura
Descripcin
Pgina
B.1
Desplazamiento a la izquierda
153
C.1
Constitucin, smbolo elctrico y funcin de transferencia

de un LDR
155
D.1
Puente H
156
D.2
Estados bsicos del puente H
156
D.3
Circuito del puente H
157
D.4
Funcionamiento de avance
157
D.5
Funcionamiento de retroceso
158
D.6
Conexin del motor
158
D.7
Tabla de verdad
158
H.1
Aeronave ARES
166
H.2
Plano en Autocad del modelo AIRCRAFT SOLAR MX13
167
H.3
Proceso de construccin del modelo
172
H.4
Partes principales del modelo
172
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Pgina 19
Captulo 1. Generalidades.
CAPTULO 1. GENERALIDADES.
1.1.
Introduccin.
La Ingeniera Aeronutica ha ido evolucionando a lo largo de nuestra historia en los

ltimos 100 aos aproximadamente, esto va de la mano con las innovaciones
tecnolgicas; por ejemplo, algunas empresas aeronuticas compiten en hacer el avin
ms grande y rpido del mundo, otras estn desarrollando y adaptando las aeronaves
para el uso de biocombustibles, otras realizan investigaciones para desarrollar motores
para todo tipo de aplicaciones e incluso aeronaves propulsadas con energa solar. En la
actualidad sabemos que existen aeronaves no tripuladas con diferentes aplicaciones,
sin embargo existen muy pocas aplicaciones de energa solar en estas aeronaves, el
objetivo del presente trabajo es analizar la posible aplicacin de un seguidor solar por
las ventajas que presenta debido a que la energa solar ha mostrado ser muy til en
diversas aplicaciones en donde se requiera energa permanente. Considerando que un
avin no tripulado pequeo no necesita de gran potencia para su funcionamiento,
podr recibir la potencia de un motor elctrico impulsado por energa solar. Si
realizamos un anlisis comparativo entre diferentes aeronaves con diferentes
caractersticas y consumo elctrico, podemos darnos cuenta que la energa solar no es
la mejor opcin para aviones comerciales, medianos y todos aquellos cuya demanda
de energa elctrica sobrepasara la suministrada por un sistema fotovoltaico, sin
embargo algunos aviones como los planeadores y UAV (tambin mini UAV y micro
UAV) han demostrado ser una muy buena opcin para el uso de esta tecnologa. En la
siguiente tabla se observan algunas especificaciones del sistema elctrico para
diferentes aeronaves [1].
Aeronave
Airbus A400M (Sist. Elctrico)
Airbus A300-600 (Sist. Elctrico)
Boeing 767 (Sist. Elctrico)
Bombardier Challenger (Sist. Elctrico)

Falcon 50x (Sist. Elctrico)
Robin 2120-4Z (Sist. Elctrico)
Aquila A210 (Sist. Elctrico)
Aerosonda UAV (Sist. Elctrico)
Especificaciones
4 generadores de 75 KVA; generador trifsico de 95KVA; 4
transformadores de DC; 2 bateras Ni/Cd; APU
Sistema AC trifsico de 115/200V a 400Hz; sistema DC de 28
V; 2 generadores 90KVA; 3 bateras de 150A; APU Honeywell
2 generadores trifsicos AC de 115/200V a 400Hz; APU
2 generadores primarios 30KVA trifsico AC de 115/200V a
400Hz; 4 transformadores rectificadores que convierten a
28V DC; 1 Batera Ni/Cd de 24V a 17Ah; APU
1 fuente primaria de 28V DC; 2 generadores de 9KW; 2
bateras 23Ah; APU
Alternador 12V 50A; 1 batera 12V 32Ah
Alternador 14V 40Ah; 1 batera de 12V
1 batera 20Wh
Tabla 1.1 Comparacin de sistemas elctricos en aeronaves.
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En la actualidad la introduccin de la energa solar en la industria aeronutica es algo

relativamente nuevo. En algunos pases ya se investiga sobre cmo se puede utilizar la
energa solar en los aviones de una manera ms eficiente, adems de existir diversas
investigaciones para su desarrollo. Otros proyectos tienen como objetivo poner en
vuelo aviones solares no tripulados teledirigidos o aviones provistos de motores de
hidrgeno.
En la figura 1.1 la grafica muestra los diferentes sistemas elctricos utilizados en los
ltimos 100 aos, as como tambin el voltaje y la potencia generados por diferentes
sistemas desde los ms tradicionales hasta los de ltima generacin.
Figura 1.1 Evolucin de sistemas elctricos en aeronaves.

En la figura 1.2 se observan los medios de transporte ms avanzados de los ltimos
100 aos, en donde se muestra la potencia requerida por cada uno dependiendo de
sus caractersticas. Estas graficas fueron obtenidas de un estudio realizado por EADS
(European Aeronautic Defence and Space Company EADS N.V.) es la corporacin
industrial europea ms importante, dentro del segmento de negocio de la aviacin y el
espacio [2].
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Figura 1.2 Sistemas elctricos en medios de transporte.
1.2.
Energa solar.
La energa solar es un tipo de energa renovable y confiable; renovable quiere decir

inagotable. La caracterstica principal de la energa solar es justamente este adjetivo,
para poder ser utilizada una y otra vez sin temer a que se agote; la definicin de
energa solar afirma que la misma puede ser obtenida a travs de un combustible
de
libre acceso: la radiacin solar.
La energa radiante del Sol puede ser aprovechada para la produccin de electricidad
en virtud del efecto fotoelctrico, es decir, de la capacidad de la radiacin
electromagntica para extraer electrones de algunos materiales, como metales o
semiconductores. A mayor escala, la corriente elctrica continua que proporcionan los
paneles fotovoltaicos se puede transformar en corriente alterna.
alterna El inters general por
la energa solar se ha acrecentado en los ltimos
ltimos aos. Se trata de la ms atractiva de
las fuentes energticas alternativas del futuro, no solo por ser limpia y gratuita, sino
tambin por su abundancia y su carcter inagotable a escala humana.
Se denomina energa solar fotovoltaica a una forma de obtencin
obtencin de energa elctrica
a travs de paneles fotovoltaicos. Los sistemas de captacin solar son de fcil
mantenimiento. El costo disminuye a medida que la tecnologa va avanzando (el costo
de los combustibles aumenta con el paso del tiempo porque cada vez hay menos). Su
utilizacin contribuye a reducir el efecto invernadero producido por las emisiones de
CO2 a la atmsfera, as como el cambio climtico provocado por el efecto invernadero.
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1.3.
Consideraciones Fsicas, Meteorolgicas y Geogrficas.
Espectro luminoso.
La luz, sea esta de origen solar, o generado por un foco incandescente o fluorescente,
est formado por un conjunto de radiaciones electromagnticas de muy alta
frecuencia que estn agrupadas de un cierto rango, llamado espectro luminoso. Las
ondas de baja frecuencia del espectro solar (infrarrojo) proporcionan calor, las de alta
frecuencia (ultravioleta) hacen posible el proceso de fotosntesis o el bronceado de la
piel en la figura 1.4 se muestra el espectro electromagntico. Entre esos dos extremos
se encuentran las frecuencias que forman la parte visible de la luz solar. La intensidad
de la radiacin luminosa vara con la frecuencia. La figura 1.3 muestra en forma no
detallada, la composicin del espectro luminoso.
El color de la luz solar depende de la composicin del espectro de frecuencias. Los
fabricantes de focos luminosos, conscientes de este fenmeno, tratan de dar a estos
un espectro de radiacin luminosa similar a la de la luz solar que llega a la tierra
cuando el sol alcanza la posicin del zenit (luz blanca). La intensidad y frecuencias del
espectro luminoso generado por el sol sufren alteraciones cuando la luz atraviesa la
atmosfera. Ello se debe a la absorcin, reflexin y dispersin que toma lugar dentro de
esta los gases presentes en la capa atmosfrica actan como filtros para ciertas
frecuencias las que ven disminuidas su intensidad o son absorbidas totalmente. El
proceso fotovoltaico responde a un limitado rango de frecuencias dentro del espectro
visible de manera que es importante definir el espectro de radiacin de la fuente
luminosa que se utiliza para evaluar la celda fotovoltaica. Esto se hace especificando
un parmetro llamado masa de aire.
Figura 1.3 Variacin de la intensidad luminosa.
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Figura 1.4 Espectro electromagntico.

Masa de aire.
La posicin relativa del sol respecto al horizontal del lugar determina el valor de la
masa de aire. Cuando los rayos solares caen formando un ngulo de 90 respecto al
horizontal, se dice que el sol ha alcanzado su zenit.
Para esta posicin la radiacin directa del sol atraviesa una distancia mnima a travs
de la atmosfera. Cuando el sol est ms cercano al horizonte esta distancia se
incrementa, es decir, la masa de aire es mayor. En la figura 1.5 se ilustra lo comentado
anteriormente.
Figura 1.5 Relacin masa de aire/Zenit.

A la posicin del zenit se le asigna una masa de aire igual a 1(M1). Cualquier otra
distancia tendr una masa de aire que puede calcularse usando la expresin:

1
cos
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Donde es el ngulo formado entre la posicin del zenit y la posicin del sol en ese
momento y cos es el valor del coseno del ngulo el que vara entre 1 y 0 cuando el
ngulo varia entre 0 y 90. Para valores de mayores que cero, el valor del cos es
siempre menor que la unidad de manera que el valor de la masa de aire se incrementa.
Valores para la masa de aire mayores que la unidad indican que la radiacin directa
debe atravesar una distancia mayor dentro de la atmosfera. El ngulo de inclinacin
respecto a la posicin del zenit puede ser calculado con la expresin anterior.
Variacin del espectro luminoso.
Las variaciones de intensidad y color de la luz solar durante la salida y puesta de sol se
deben al incremento de la distancia, absorcin, reflexin y dispersin de la luz solar
cambiando el rango de frecuencias que integran el espectro luminoso as como su
intensidad. Esto explica las variaciones de intensidad y color de la luz solar durante la
salida y puesta de sol. La fuente luminosa usada para medir la potencia de salida de un
panel FV tiene un espectro luminoso correspondiente a una masa de 1.5 (M1.5), el que
ha sido adoptado como estndar la intensidad es muy cercana 1

Esta radiacin est formada aproximadamente en:

47% por el espectro visible.
46% por el espectro infrarrojo.
7% por el espectro ultravioleta.
En la figura 1.6 se observa en la grafica la variacin del espectro electromagntico
fuera y dentro de la atmosfera terrestre.
Figura 1.6 Espectro electromagntico de la radicacin solar extraterrestre y a nivel del mar.
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Insolacin.
La cantidad total de radiacin solar (directa y reflejada) que se recibe en un punto
determinado del planeta, sobre la superficie de 1 , para un determinado ngulo de
inclinacin entre la superficie colectora y la horizontal del lugar recibe el nombre de
insolacin. El termino deriva de la palabra inglesa insolation, la que a su vez representa
un acrnimo derivado de otras tres palabras del mismo idioma: incident solar
radiation (radiacin solar incidente).
El valor de la insolacin en un lugar especfico debe reflejar el valor promedio de la
misma. Para obtenerlo, se necesita tener en cuenta las variaciones cclicas
estacionales, conduciendo mediciones de la radiacin solar diaria.Se utilizan diferentes
unidades para expresar el valor de la insolacin de un lugar. Lo ms conveniente para

expresar esta medida es el kilowatt-hora por metro cuadrado

en miliwat/hora por centmetro cuadrado .

, o su equivalente
Variacin de la insolacin.
Si la superficie colectora mantiene un ngulo de inclinacin fijo, el valor de la
insolacin en un lugar determinado depende de las condiciones atmosfricas y la
posicin del sol respecto al horizonte. La presencia de nubes incrementa la absorcin
reflexin y dispersin de la radiacin solar. En las zonas desrticas dadas la carencia de
nubes se tienen los mayores valores de insolacin en el planeta. La posicin del sol
respecto a la horizontal cambia durante el da y con las estaciones. El valor de la
insolacin al amanecer y al atardecer, as como en el invierno, es menor que el del
medio da, o el verano. La posicin aparente del sol en el espacio para cualquier parte
del mundo, est regido por las leyes de la mecnica celeste y sus relaciones
geomtricas se expresan en frmulas de trigonometra esfrica, en funcin de la
latitud del lugar, la declinacin de la poca del ao y el ngulo horario del instante del
da.
Irradiacin (El sol).
Irradiacin es el valor de la potencia luminosa, los fabricantes de los paneles
fotovoltaicos (FVs) determinan la mxima potencia elctrica de salida usando una

fuente con una potencia luminosa de 1 . Este valor conocido con el nombre de SOL.
Se ha convertido en un valor estndar para la industria facilitando la comparacin de
paneles de distintos orgenes. Recordando que 1 =10000 , y que 1 KW = 1000W
se tiene que:
!"
&'&())*
#$
%%
+

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Las 2 cantidades son usadas, indistintamente, en las superficies de paneles FVs. Para
especificar la Radiacin Solar Terrestre, es necesario definir los siguientes conceptos:
Radiacin Solar Directa: Es la radiacin que incide directamente del sol.
Radiacin Solar Difusa: Es la radiacin dispersada por los agentes atmosfricos (nubes,
polvo, etc.)
Radiacin Solar Reflejada (albedo): Es la radiacin reflejada por el suelo o por los
objetos cercanos. En la figura 1.7 se ilustran los conceptos.
Figura 1.7 Componentes de la radiacin solar terrestre total.

Da solar promedio.
El valor de la irradiacin varia al variar la masa de aire, la que cambia constantemente,
desde el amanecer hasta el anochecer. Para simplificar el clculo de la energa elctrica
generada diariamente por un panel FV se acostumbra definir el da solar promedio.
Este valor es el nmero de horas, del total de horas entre el amanecer y el anochecer
durante el cual el sol irradia con una potencia luminosa de 1 SOL. Supongamos como
ejemplo, tenemos que la insolacin diaria en una locacin es de 5

. Si este valor es
dividido por un SOL, se obtiene el valor en horas y de esta manera obtenemos el da

solar promedio en horas para esa locacin y esa inclinacin.
0 #$12

,-. !"./
#$

2
Recordando que los paneles son evaluados usando una intensidad luminosa de un SOL,
la duracin del da solar promedio representa la cantidad de horas del total de horas
de luz diaria, en que el panel es capaz de generar la potencia mxima de salida
especificada por el fabricante.
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Anlisis de la variacin de la radiacin solar en la Repblica Mexicana.
En las siguientes imgenes se muestran los valores promedio mensual para la variacin
de la radiacin solar, temperaturas dominantes y precipitaciones fluviales en la
Repblica Mexicana durante los ao 2009 y 2010. En las imgenes se puede observar
el mapa de diferentes regiones del pas al Norte, Centro y Sur para conocer las
variaciones de los valores por medio de una grafica para facilitar la comparacin. Para
conocer las condiciones geogrficas y meteorolgicas promedio en la Repblica
Mexicana se utilizo la siguiente pgina:
http://www.valentin.de/index_es_page=meteo
Es importante mencionar que los datos obtenidos y presentados en este apartado no

son 100% exactos debido a que solo los consideramos para tener una visin general de
cmo varan los valores en diferentes partes del pas. Sin embargo, este software es
muy popular y utilizado por ingenieros en energa para obtener los datos necesarios en
instalaciones de sistemas fotovoltaicos.
Por otro lado, si no se cuenta con la informacin al momento de realizar el estudio los
especialistas aconsejan que los mdulos fotovoltaicos sean normalmente medidos a 25
grados centgrados y un nivel de radiacin solar de 1000 Watts/metro cuadrado. Una
hora solar pico es un ndice de radiacin solar normalizada a este valor.
Datos correspondientes al ao 2009.
Imagen 1.2 Repblica Mexicana va satlite
Grafica 1.2 Resultados meteorolgicos
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Imagen 1.3 Distrito Federal va satlite
Grafica 1.3 Resultados Meteorolgicos
Imagen 1.4 Chihuahua va satlite
Grafica 1.4 resultados meteorolgicos
Imagen 1.5 Chiapas va satlite
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Datos correspondientes al ao 2010.
Imagen 1.6 Repblica Mexicana va satlite
Imagen 1.7 Distrito Federal va satlite
Grfica 1.7 Resultados meteorolgicos
Imagen 1.8 Chihuahua va satlite
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Imagen 1.9 Chipas va satlite
1.4.
Sistemas fotovoltaicos.
Un sistema fotovoltaico es una fuente que a travs de la utilizacin de celdas

fotovoltaicas convierte en forma directa la energa lumnica en elctrica. El sistema
fotovoltaico est integrado por los paneles solares, las bateras, los inversores y el
regulador. Cada uno de estos elementos tiene una funcin que debe cumplir con los
parmetros establecidos para su ptimo aprovechamiento. Los sistemas fotovoltaicos
son sistemas alternativos de generacin de electricidad mediante el empleo de la luz
solar, son beneficiosos para el medio ambiente debido a que no media ningn
elemento contaminante en su explotacin y constituyen, una vez instalados, una
fuente de ahorro de energa convencional y de recursos. Algunos estn diseados,
generalmente, para tres das de autonoma en das sin sol. Los componentes del
sistema pueden variar dependiendo si se quiere obtener corriente alterna o directa,
ms adelante se estudiaran a detalle las diferentes configuraciones. En la figura 1.8 se
muestra una configuracin tpica.
Figura 1.8 Configuracin tpica de un sistema fotovoltaico.

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El panel solar est compuesto comnmente por celdas fotovoltaicas de silicio
policristalino, una especie de cristal semiconductor de energa elctrica que recibe la
luz solar y la transforman en energa elctrica. Cada panel tiene una capacidad de
generacin de energa elctrica que se trasmite al regulador.
El regulador constituye una parte importante dentro del sistema fotovoltaico, debido a
que es el encargado de regular el voltaje que entrega el panel, que es el valor utilizado
para cargar las bateras. El regulador controla el proceso de carga y descarga de las
bateras, las protegen y alargan su vida til.
Las bateras tienen la funcin de almacenar la energa elctrica generada, para
posibilitar el funcionamiento de los equipos en el horario nocturno y en los das sin sol.
El inversor se encarga de convertir la corriente directa procedente de las bateras en
corriente alterna.
La cantidad de energa que entrega un dispositivo fotovoltaico est determinado por:
El tipo y el rea del material
La intensidad de la luz del sol
Las celdas solares de silicio monocristalino actualmente no pueden convertir ms del

25% de la energa solar en electricidad, porque la radiacin en la regin infrarroja del
espectro electromagntico no tiene suficiente energa como para separar las cargas
positivas y negativas en el material.
Las celdas solares de silicio policristalino en la actualidad tienen una eficiencia de
menos del 20% y las celdas amorfas de silicio tienen actualmente una eficiencia cerca
del 10%, debido a prdidas de energa internas ms altas que las del silicio
monocristalino.
Una caracterstica importante de las celdas fotovoltaicas es que el voltaje de la clula
no depende de su tamao, y sigue siendo bastante constante con el cambio de la
intensidad de luz. La corriente en un dispositivo, sin embargo, es casi directamente
proporcional a la intensidad de la luz y al tamao. Para comparar diversas celdas se las
clasifica por densidad de corriente, o amperios por centmetro cuadrado del rea de la
clula. La potencia entregada por una clula solar se puede aumentar con bastante
eficacia empleando un mecanismo de seguimiento para mantener el dispositivo
fotovoltaico directamente frente al sol, o concentrando la luz del sol usando lentes o
espejos. Sin embargo, hay lmites a este proceso, debido a la complejidad de los
mecanismos, y de la necesidad de refrescar las celdas. La corriente es relativamente
estable a altas temperaturas, pero el voltaje se reduce, conduciendo a una cada de
potencia a causa del aumento de la temperatura de la clula.
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Eficiencia de conversin
La eficiencia de conversin es la relacin entre la energa elctrica generada y la
energa luminosa utilizada para obtenerla. Esta relacin es dada
dada en forma porcentual:
El smbolo usualmente se utiliza para expresar eficiencias, actualmente, las celdas

fotovoltaicas producidas en escala industrial tienen una eficiencia de conversin que
oscila entre un 9 y un 12%. El valor terico mximo para la eficiencia de una celda
fotovoltaica que responde solamente a un rango reducido del espectro luminoso, es de
alrededor del 25% al 28%, dependiendo del material semiconductor. Las celdas
fotovoltaicas que utilizan semiconductores cristalinos tienen una eficiencia mayor a las
que utilizan el semiconductor
emiconductor policristalino, debido a que las imperfecciones en la
estructura de este ltimo disminuyen el nmero de pares de carga que quedan libres
para conducir la corriente. Las celdas fotovoltaicas usadas en los satlites espaciales
utilizan, exclusivamente, semiconductores cristalinos, ya que el costo no es un factor
en consideracin. En el apndice A se muestra una tabla para considerar el porcentaje
segn a intensidad de la luz incidente, es importante destacar que dicho porcentaje es
independiente de la capacidad de conversin segn el del tipo de clula fotovoltaica.
Conformacin de los sistemas de generacin de energa.

Directamente conectados a una carga.
Es el sistema ms simple en el cual el generador fotovoltaico se conecta directamente
a la carga, normalmente un motor de corriente continua. Se utiliza fundamentalmente
en bombeo de agua. Al no existir bateras ni componentes electrnicos aumenta la
confiabilidad pero resulta
ulta difcil mantener una performance eficiente a lo largo del da.
Sistema mdulo batera.

Se puede utilizar un mdulo fotovoltaico para reponer simplemente el auto descarga
de una batera que se utilice para el arranque de un motor, por ejemplo. Para
Par ello
pueden utilizarse los mdulos de silicio amorfo o Monocristalino. Otra importante
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aplicacin en la que el sistema fotovoltaico se conecta en forma directa a la batera es
en sistemas de electrificacin de pequea potencia.
Sistema fotovoltaico, batera y regulador.

Es la configuracin ms utilizada en la cual las celdas se conecta el generador
fotovoltaico a una batera a travs de un regulador para que esta no se sobrecargue.
Las bateras alimentan cargas en corriente continua.
Batera, inversor.
Cuando se necesite energa en corriente alterna se podr incluir un inversor. La
potencia generada en el sistema fotovoltaico podr ser transformada ntegramente en
corriente alterna o podrn alimentarse simultneamente cargas de corriente continua
(C.C.) y de corriente alterna (C.A.).
Reguladores de carga de bateras.

Existen diversos tipos de reguladores de carga. El diseo ms simple es aquel que
involucra una sola etapa de control. El regulador monitorea constantemente la tensin
de batera. Cuando dicha tensin alcanza un valor para el cual se considera que la
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batera se encuentra cargada el regulador interrumpe el proceso de carga. Esto puede
lograrlo abriendo el circuito entre los mdulos fotovoltaicos y la batera (control tipo
serie) o cortocircuitando los mdulos fotovoltaicos (control tipo shunt). Cuando el
consumo hace que la batera comience a descargarse y por lo tanto a bajar su tensin,
el regulador reconecta el generador a la batera y vuelve a comenzar el ciclo. En el caso
de reguladores de carga cuya etapa de control opera en dos pasos, la tensin de carga
a fondo de la batera puede ser mayor. El regulador queda definido especificando su
nivel de tensin (que coincidir con el valor de tensin del sistema) y la corriente
mxima que deber manejar.
Bateras.
La funcin principal de las bateras en un sistema de generacin fotovoltaico es la de
acumular la energa que se produce durante las horas de luminosidad para poder ser
utilizada en la noche o durante periodos prolongados de mal tiempo. Otra importante
funcin de las bateras es la de proveer una intensidad de corriente superior a la que el
dispositivo fotovoltaico puede entregar. Tal es el caso de un motor, que en el
momento del arranque puede demandar una corriente de 4 a 6 veces su corriente
nominal durante unos pocos segundos.
Interaccin entre mdulos fotovoltaicos y bateras.
Normalmente el banco de bateras y los mdulos fotovoltaicos trabajan
conjuntamente para alimentar las cargas. Durante la noche toda la energa demandada
por la carga la provee el banco de bateras. En horas tempranas de la maana los
mdulos comienzan a generar, pero si la corriente que entregan es menor que la que
la carga exige, la batera deber contribuir en el aporte. A partir de una determinada
hora de la maana la energa generada por los mdulos fotovoltaicos supera la energa
promedio demandada. Los mdulos no solo atendern la demanda sino que adems,
todo exceso se almacenara en la batera que empezara a cargarse y a recuperarse de
su descarga de la noche anterior. Finalmente durante la tarde, la corriente generada
decrece y cualquier diferencia con la demanda la entrega a la batera. En la noche, la
generacin es nula y todo el consumo lo afronta la batera.
1.5. MICROCONTROLADORES.
Introduccin.
Un microcontrolador (tambin conocido como MCU o C) es una computadora
funcional completa dentro de un chip, internamente contiene un ncleo de
procesamiento, memoria y perifricos de entrada y salida programables.
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Un microcontrolador es un circuito integrado programable que contiene todos los
componentes necesarios para controlar el funcionamiento de una tarea determinada,
para esto el microcontrolador utiliza muy pocos componentes asociados. Un sistema
con microcontrolador debe de disponer de una memoria donde se almacena el
programa que gobierna el funcionamiento del mismo que, una vez programado y
configurado, solo sirve para realizar la tarea asignada, la utilizacin de un
microcontrolador en un circuito reduce notablemente el tamao y nmero de
componentes y, en consecuencia, disminuye el nmero de averas, y el peso de los
equipos, entre otras ventajas.
A diferencia de un microprocesador, un microcontrolador puede funcionar
completamente en solitario sin la necesidad de integrar circuitera de apoyo digital
(como memorias externas, convertidores de datos y controladores de bus). Micro
porque son pequeos, y controladores, porque controlan mquinas o incluso otros
controladores. Cuando usamos dispositivos que tienen un microcontrolador actuando
como un cerebro, en muchas formas estamos tratando de imitar cmo acta nuestro
cuerpo. El cerebro necesita cierta informacin para tomar decisiones. Esta informacin
es obtenida a travs de varios sensores. Estos sensores detectan lo que nosotros
llamamos el mundo real o mundo exterior, y envan esa informacin al cerebro para
procesamiento. Recprocamente, cuando el cerebro toma una decisin, manda
seales a travs de su cuerpo para hacer algo en el mundo exterior. Utilizando las
entradas y las salidas, su cerebro se est comunicando e interactuando con el
mundo exterior.
Son muy usados en dispositivos y maquinaria controlada automticamente, como las
computadoras de control del motor en un automvil, controles remoto, maquinas de
oficina, electrodomsticos, herramientas y juguetes. Debido a la alta reduccin del
tamao, costo y consumo de potencia los microcontroladores han hecho
econmicamente posible el control electrnico de muchos procesos.
Caractersticas principales.
Los microcontroladores son diseados para disminuir el costo econmico y el consumo
de energa de un sistema en particular. Por eso el tamao de la CPU, la cantidad de
memoria y los perifricos incluidos dependern de la aplicacin.
Un microcontrolador difiere de una CPU normal, debido a que es ms fcil convertirla
en una computadora en funcionamiento, con un mnimo de chips externos de apoyo.
La idea es que el chip se coloque en el dispositivo, enganchado a la fuente de energa y
de informacin que necesite, y eso es todo. Un microprocesador tradicional no le
permitir hacer esto, ya que espera que todas estas tareas sean manejadas por otros
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chips. Hay que agregarle los mdulos de entrada/salida (puertos) y la memoria para
almacenamiento de informacin.
Por ejemplo, un microcontrolador tpico tendr un generador de reloj integrado y una
pequea cantidad de memoria RAM y ROM/EPROM/EEPROM/FLASH, significando que
para hacerlo funcionar, todo lo que se necesita son unos pocos programas de control y
un cristal de sincronizacin. Los microcontroladores disponen generalmente tambin
de una gran variedad de dispositivos de entrada/salida, como convertidores de
analgico a digital, temporizadores, UARTs y buses de interfaz serie especializados,
como I2C y CAN. Frecuentemente, estos dispositivos integrados pueden ser
controlados por instrucciones de procesadores especializados. Los modernos
microcontroladores frecuentemente incluyen un lenguaje de programacin integrado,
como el BASIC o C que se utiliza bastante con este propsito.
Existe una gran variedad de microcontroladores de diversos fabricantes, en la siguiente
tabla (tabla 1.2) se muestran los principales fabricantes y el nombre de algunos
microcontroladores clasificados segn el nmero de bits.
Fabricante
8 Bits
16 Bits
Atmel
AVR
89Sxx (obsoleto)
Freescale
(antes Motorola)
HC05
RS08
HC08
HCS08
HC11 (obsoleto)
Intel
MSC48
(obsoleto)
MCS51 (obsoleto)
32 Bits
AVR32
AT91SAM (ARM)
(obsoleto)
S12
HC12
HC16
56800
Luminary Micro
Flexis
V2
V3
68k
PowerPC
ARM
(V1)
(ColdFire)
(ColdFire)
Stellaris (ARM Cortex-M3)
Microchip
PIC10
PIC12
PIC16
PIC18
National Semiconductor
COP8 (obsoleto)
PIC24F
PIC24H
DsPIC30
DsPIC33
PIC32
Renesas
H8
H8 Tiny
H8S
R8C
M16C
H8SX
R32C
M32C
M32R
SH1
SH2
SH3
ST
STMSS
ST6
ST7
uPSD
ST10
STM32
(ARM
STR7
ATR9 (ARM9)
MSP430
C2000
TMS470 (ARM7)
Texas Instruments
Cortex-M3)
(ARM7)
Tabla 1.2 Fabricantes y tipos de microcontroladores.
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Aplicaciones.
Hay un nmero infinito de aplicaciones para los microcontroladores. Algunos son
programados una vez y producidos para aplicaciones especficas, tales como controlar
el horno microondas. Otros son reprogramables, que quiere decir que pueden ser
usados una y varias veces para diferentes aplicaciones. Los Microcontroladores son
increblemente verstiles, el mismo dispositivo puede controlar un aeromodelo, una
tostadora, o incluso el ABS de su auto (sistema antibloqueo).
El funcionamiento del microcontrolador depende de la tensin de alimentacin, de la
frecuencia de trabajo y de las cargas que soporten sus salidas, siendo del orden de
unos pocos miliamperios. El circuito de alimentacin de un microcontrolador debe
tratarse como el de cualquier otro dispositivo digital.
Un microcontrolador es un solo circuito integrado que contiene todos los elementos
electrnicos que se utilizaban para hacer funcionar un sistema basado con un
microprocesador; es decir contiene en un solo integrado la Unidad de Proceso, la
memoria RAM, memoria ROM, puertos de entrada, salidas y otros perifricos, con la
consiguiente reduccin de espacio.
El microcontrolador se comunica con el mundo exterior a travs de los puertos. Estos
estn constituidos por lneas digitales de entrada/salida que trabajan entre 0 y 5 volts.
Los puertos se pueden configurar como entradas para recibir datos o salidas para
gobernar dispositivos externos. Todo microcontrolador requiere de un circuito que le
indique la velocidad d trabajo, es el llamado oscilador o reloj. Este genera una onda
cuadrada de alta frecuencia que utiliza como seal para sincronizar todas las
operaciones del sistema. Generalmente todos los componentes del oscilador se
encuentran integrados en el propio microcontrolador y tan solo se requieren unos
pocos componentes externos como un cristal de cuarzo o una red RC. Para definir la
frecuencia de trabajo.
El llamado RESET en un microcontrolador provoca la reinicializacin de su
funcionamiento desde cero. En este estado, la mayora de los dispositivos internos del
microcontrolador toman un estado conocido. En los microcontroladores se requiere de
un pin de RESET para reiniciar el funcionamiento del sistema cuando sea necesario.
El microcontrolador es en definitiva un circuito integrado que incluye todos los
componentes de un computador. Debido a su reducido tamao es posible montar el
controlador en el propio dispositivo al que gobierna. En este caso el controlador recibe
el nombre de controlador empotrado (embedded controller).
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Ventajas de un microcontrolador frente a un microprocesador.
Estas ventajas son reconocidas inmediatamente para aquellas personas que han
trabajado con los microprocesadores y despus pasaron a trabajar con los
microcontroladores. Estas son las diferencias ms importantes:
Por ejemplo la configuracin mnima bsica de un microprocesador estaba constituida
por un Micro de 40 Pines, Una memoria RAM de 28 Pines, una memoria ROM de 28
Pines y un decodificador de direcciones de 18 pines; pero un microcontrolador incluye
todo estos elementos en un solo Circuito Integrado por lo que implica una gran ventaja
en varios factores: En el circuito impreso por su amplia simplificacin de circuitera, el
costo para un sistema basado en microcontrolador es mucho menor y, lo mejor de
todo, el tiempo de desarrollo de su proyecto electrnico se disminuye
considerablemente.
Tipos de arquitecturas de microcontroladores.
Como ya hemos visto, un microcontrolador es un dispositivo complejo, formado por
otros ms sencillos. A continuacin se analizan los ms importantes.
Procesador.
Es la parte encargada del procesamiento de las instrucciones. Debido a la necesidad
de conseguir elevados rendimientos en este proceso, se ha desembocado en el
empleo generalizado de procesadores de arquitectura Harvard frente a los
tradicionales que seguan la arquitectura de von Neumann (ver figura 1.9).
Esta ltima se caracterizaba porque la CPU se conectaba con una memoria nica,
donde coexistan datos e instrucciones, a travs de un sistema de buses.
Figura 1.9 Arquitectura von Neumann.
En la arquitectura Harvard (figura 1.10) son independientes la memoria de

instrucciones y la memoria de datos y cada una dispone de su propio sistema de
buses para el acceso. Esta dualidad, adems de propiciar el paralelismo, permite la
adecuacin del tamao de las palabras y los buses a los requerimientos especficos
de las instrucciones y de los datos.
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Figura 1.10 Arquitectura Harvard.
El procesador de los modernos microcontroladores responde a la arquitectura RISC

(Computadores de Juego de Instrucciones Reducido), que se identifica por poseer un
repertorio de instrucciones mquina pequeo y simple, de forma que la mayor parte
de las instrucciones se ejecutan en un ciclo de instruccin.
1.6 . Aeronaves tipo UAV.

Un vehculo areo no tripulado (por sus siglas del ingls UAV Unmanned Aerial
Vehicle), conocido en castellano por sus siglas como VANT, es un vehculo areo
autnomo, capaz de volar sin necesidad de piloto humano, gracias a un sistema de
pilotaje autnomo. El trmino no tripulado puede parecer confuso, debido a que su
traduccin no es del todo exacta: no tripulado se ha utilizado en este caso como
traduccin de Unmanned, cuya traduccin ms ajustada para este caso sera no
piloteado. Se le denomina as (UAV) por los militares de los EE. UU., pues fue el
nombre que dieron a las ltimas generaciones de aeronaves capaces de volar sin piloto
a bordo. Tomado literalmente, el trmino podra describir un amplio rango de
dispositivos capaces de operar en el espacio areo que va desde un cometa hasta algo
ms que un avin radio controlado, pasando por los misiles. Estas aeronaves poseen
sistemas que combinan informacin procedente de sistemas de posicionamiento como
GPS, navegacin mediante GIS, servomecanismos, etc. La CPU que lleva a bordo se
encarga de pilotar sin que sea necesario disponer de un humano a bordo. El uso de los
UAV hoy en da se centra en misiones de reconocimiento y vigilancia.
A pesar de haber sido desarrollados inicialmente para aplicaciones militares, los UAV
tienen un campo de aplicacin importante a nivel civil, ya que podran usarse aparatos
de este tipo para darle seguimiento a incendios forestales o catstrofes de diversos
tipos sean o no de origen natural. El desarrollo de los UAV se puede rastrear incluso
hasta poco despus de la I Guerra Mundial, siendo usados durante la II Guerra Mundial
con el fin de entrenar a los soldados que operaban los caones antiareos. Para finales
del siglo XX es cuando los UAV adquieren las caractersticas de autonoma que los
definen en la actualidad donde estn siendo cada vez ms usados.
Gracias a los avances en telecomunicaciones, los UAV se muestran particularmente
tiles en cuanto a la obtencin, manejo y transmisin de informacin, lo que permite
conseguir comunicaciones mucho ms seguras y difciles de interferir.
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Clasificacin de los UAV.
Los UAV dependiendo su misin principal suelen ser clasificados en 6 tipos:
De blanco - sirven para simular aviones o ataques enemigos en los sistemas de

defensa de tierra o aire
Reconocimiento - enviando informacin militar
Combate - Combatiendo y llevando a cabo misiones que suelen ser muy
peligrosas
Logstica - Diseados para llevar carga
Investigacin y desarrollo - En ellos se prueban e investigan los sistemas en
desarrollo
Comerciales y civiles - Son diseados para propsitos civiles
Tambin pueden ser categorizados dependiendo de su techo y alcance mximo:
Handheld: unos 2000 pies de altitud, unos 2 km de alcance

Close: unos 5000 pies de altitud, hasta 10 km de alcance
NATO: unos 10.000 pies de altitud, hasta 50 km de alcance
Tactical: unos 18000 pies de altitud, hasta 160 km de alcance
MALE (medium altitude, long endurance) hasta 30000 pies de altitud y un
alcance de unos 200 km
HALE (high altitude, long endurance) sobre 30.000 pies de techo y alcance
indeterminado
HYPERSONIC alta velocidad, supersnico (Mach 1-5) o hipersnico (Mach 5+)
unos 50000 pies de altitud o altitud suborbital, alcance de 200km
ORBITAL en orbitas bajas terrestres (Mach 25+)
CIS Lunar viaja entre la Luna y la Tierra
Ventajas de los UAVs sobre las aeronaves convencionales.

Tienen grandes ventajas, y de tipo muy distinto. Por un lado son una alternativa mucho
ms econmica y ecolgica a los aviones y helicpteros en determinadas tareas. Al no
llevar tripulacin les permite llevar a cabo misiones peligrosas sin poner en riesgo al
piloto. El reducido peso y tamao de algunos UAV, sobrevolar personas o propiedades
sin ponerlos en riesgo ni crear molestias, y pueden incluso pasar desapercibidos, lo que
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los hace ideales para tareas policiales o de observacin de la naturaleza. Cada da se
descubren nuevas aplicaciones para los UAV, se trata de una nueva tecnologa que
est empezando a encontrar aplicaciones prcticas.
El pilotaje es muy similar al de una aeronave convencional, salvo que el piloto se
encuentra en tierra. El piloto dispone de la misma instrumentacin y de los mismos
sistemas de navegacin empleados en aeronaves convencionales. El UAV tambin
puede volar de forma autnoma controlado por un piloto automtico que se puede
activar y desactivar desde el centro de control.
El sistema de control est limitado a unos cuantos km alrededor del centro de control
dependiendo del tipo de aeronave que haya sido diseada. En ningn caso se pueden
interponer obstculos entre el centro de control y el UAV, hay que tener en cuenta la
orografa del terreno al programar los vuelos. Los vuelos pre-programados en el piloto
automtico pueden superar el radio de accin de la cabina de control y slo dependen
de la autonoma del UAV. Gracias a los sistemas de navegacin GPS y unas balizas
luminosas porttiles permiten el vuelo nocturno. Los UAVs pueden volar hasta en
condiciones de viento, turbulencia y visibilidad reducida que impediran el vuelo de
una aeronave ligera convencional. Las operaciones se suspenden con vientos
superiores a 35 km/h o visibilidad inferior a 200 m. Por razones evidentes, para las
misiones de observacin, fotografa o video se requieren condiciones meteorolgicas
favorables. Segn un estudio del MIT (Massachusetts Institute of Technology) las
probabilidades estadsticas de colisin de un UAV como el Atmos-3 en un espacio
areo relativamente congestionado son del orden de una entre 100.000.000 por hora
de vuelo, extremadamente bajas. Si consideramos que en todos los vuelos evitamos
siempre los espacios areos controlados y utilizamos comunicaciones en banda
aeronutica siguiendo los protocolos habituales, las probabilidades se acercan mucho
a cero. Desde la dcada de los 40 en Europa se lanzan docenas de sondas
meteorolgicas cada da que alcanzan los 15.000 m y que siguen los vientos
dominantes sin evitar aerovas ni espacios areos controlados. A pesar de haberse
lanzado ya varios centenares de miles, no se ha producido nunca ninguna colisin.
Tambin es importante recordar que todas las aeronaves estn preparadas para
resistir el impacto de aves que superan en peso y tamao.
Aplicaciones.
Adems de las aplicaciones militares, los UAV pueden ser usados para otros fines, por
ejemplo para operar en ambientes de alta peligrosidad ya sea por contaminacin
qumica, bacteriolgica y radiolgica, en los cuales la vida humana estara en claro
riesgo. La lgica indica que la evolucin de los UAV ir desde los aviones de
reconocimiento, pasando por los aviones de bombardeo para llegar hasta el empleo de
cazas autnomos y en ltima instancia helicpteros autnomos. Las aeronaves
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cumplen con las normas regulatorias establecidas que permiten los vuelos de UAVs
sobre todo el espacio areo de sus signatarios. Adems, pueden cooperar en misiones
de control del narcotrfico y contra el terrorismo. Tambin podran grabar vdeos de
alta calidad para ser empleados como medios de prueba en un juicio internacional. Es
importante incidir en la trascendencia para usos civiles de las aeronaves no tripuladas,
y en el deficiente desarrollo de tales sistemas en labores tan importantes como la
deteccin y seguimiento de incendios forestales, catstrofes sean naturales o de otra
ndole, etc. En la tabla 1.3 se puede observar algunos ejemplos de UAVs en donde se
describen las caractersticas de cada aeronave.
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Captulo 2. Sistema Fotovoltaico.

CAPTULO 2. SISTEMA FOTOVOLTAICO.
2.1.
Fundamentos.
Un sistema fotovoltaico es el conjunto de elementos que permite suministrar energa

elctrica para cubrir las necesidades planteadas a partir de la energa procedente del
sol. Est compuesto por:
Sistema de captacin energtica: compuesto por mdulos fotovoltaicos que

transforman la radiacin solar en energa elctrica.
Sistema de almacenamiento: formado por un conjunto de bateras que

almacenan la energa elctrica generada durante las horas de radiacin, para su
utilizacin posterior en los momentos de baja o nula insolacin. Es muy
importante dimensionar correctamente este sistema para obtener un
suministro de energa elctrica adaptado a las necesidades de cada instalacin.
Sistema de regulacin: Para un funcionamiento satisfactorio de la instalacin,

en la unin de los paneles solares con la batera ha de instalarse un sistema de
regulacin de carga, que impide que la batera contine recibiendo carga del
colector solar una vez que ha alcanzado su carga mxima.
Sistema de adaptacin de corriente: Su funcin es adecuar las caractersticas

de la energa generada a las demandadas por las aplicaciones de la instalacin.
Un sistema de conmutacin electrnico, llamado inversor, transforma la
corriente continua de las bateras en corriente alterna.
Para aprovechar la energa producida durante las horas de sol, utilizndola en la noche
o en das nublados, es necesario disponer de un almacenamiento de energa
adecuado. El sistema de acumulacin ms utilizado, y recomendable en este tipo de
instalaciones, son los acumuladores elctricos o bateras.
Se deber evaluar previamente las necesidades energticas, con objeto de
dimensionar correctamente la capacidad de almacenamiento de las bateras. Para ello
se necesita conocer la potencia mxima y la potencia media, es decir, tener en cuenta
todos los aparatos alimentados con energa elctrica procedente de las bateras, y el
nmero de horas que funciona cada uno al da. Multiplicando la potencia de cada
aparato por sus horas de funcionamiento se obtiene la energa diaria consumida.
El sistema de generacin basado en los paneles solares fotovoltaicos, instalados en
reas con suficiente insolacin, es capaz de suministrar electricidad de manera
continuada siempre que se utilicen los sistemas complementarios adecuados. Puede
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cubrir los perodos nocturnos y los das nublados con mayor o menor amplitud,
dependiendo siempre del consumo energtico durante ese tiempo y de la capacidad
de acumulacin existente en bateras. Sin embargo, para optimizar la instalacin, se
debe tratar de evitar el uso de dispositivos que requieran un consumo excesivo.
2.1.1. Conceptos elctricos y curvas caractersticas.

Tensin y Corriente.
La electricidad es el flujo de partculas cargadas (electrones) que circulan a travs de
materiales conductores (por ejemplo cables o barras de cobre). Estas partculas ganan
energa en una fuente (generador, mdulo fotovoltaico, batera, etc.) y transfieren
esta energa a una carga (lmpara, motor, equipo de comunicaciones, etc.) y luego
retornan a la fuente para repetir el ciclo. La batera es una fuente de electricidad, o
fuerza electromotriz (FEM). La magnitud de esta FEM es lo que conocemos como
tensin o voltaje.
Una carga es cualquier dispositivo que absorbe energa en un sistema elctrico. Los
electrodomsticos, y aparatos elctricos en general, se dividen en dos grandes grupos
de cargas: resistivas e inductivas. Las cargas resistivas son simplemente aquellas en las
que la electricidad produce calor y no movimiento. Tpicas cargas de este tipo son las
lmparas incandescentes o los radiadores elctricos.
Las cargas inductivas generalmente son aquellas en las que la electricidad circula a
travs de bobinas. Normalmente son motores, tales como ventiladores o
refrigeradores; o transformadores, que se encuentran en la mayora de los aparatos
electrnicos, tales como televisores, ordenadores o lmparas fluorescentes.
MODELO ELCTRICO
Corriente elctrica es el flujo de electrones
a travs de un cable. Se mide en Amperes.
La fuente de energa elctrica le entrega a
los electrones tensin o lo que es lo mismo,
capacidad de realizar trabajo. La tensin se
mide en Volts.
Los electrones pierden su energa al pasar
por una carga. Aqu es donde se realiza el
trabajo.
Potencia
Es la energa suministrada en la unidad de tiempo:
P=V x I
Donde:
P es la potencia medida en Watts
V es la tensin aplicada medida en Volts
I es la corriente que circula medida en Amperes.
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Si se analizan los casos de conexin serie y conexin paralelo se observa que ambos
manejan idnticos valores de potencia:
24 V x 2 A = 48 W
12 V x 4 A = 48 W
Una misma potencia elctrica podr estar en forma de alta tensin y baja corriente o
baja tensin y alta corriente. Cada aplicacin determinar la mejor eleccin.
Prdidas de Potencia.
Los conductores elctricos ofrecen una cierta resistencia al paso de la corriente de
electrones y esto se traduce en una prdida de potencia, la que debe ser tenida en
cuenta al disear un sistema. Estas prdidas de potencia se transforman en calor.
La resistencia de un conductor elctrico (un cable de cobre, por ejemplo) es una
propiedad que depende de las caractersticas intrnsecas del material del conductor y
de su geometra. Dicho en otros trminos la resistencia de un conductor vara en
relacin directa a su resistividad y a su longitud y en relacin inversa a su seccin. Se
cumple que:
V=R x I
Donde:
"V" es la tensin del sistema en Volts
"I" es la corriente que se transmite en Amperes
"R" es la resistencia del elemento conductor en Ohms
Esta expresin constituye la Ley de Ohms e indica que la tensin aplicada es
proporcional a la resistencia y a la corriente que circula por el circuito.
Por lo tanto la prdida de potencia ser proporcional a la resistencia del conductor y al
cuadrado de la corriente que circula por l. En los sistemas fotovoltaicos que trabajan
a tensiones bajas, interesa conocer qu cada de tensin se producir al recorrer la
corriente requerida, un conductor de determinada longitud y seccin.
Cantidad de Energa
Si se tiene que mantener encendida durante 2 horas una lmpara consume 60 Watts,
la energa consumida ser igual a:
E1 = 60 Watts x 2 hs = 120 Watts hora
Si adems, se quisiera alimentar, con la misma fuente un televisor que consume 50
Watts, y funciona durante 3 horas, el consumo de energa del televisor ser:
E2 = 50 Watts x 3 Hs = 150 Watts hora
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Si E1 y E2 fueran los nicos consumos de energa de ese da, la energa total
demandada a la fuente diariamente ser:
Etot = E1 + E2
Etot = 270 Watts hora/da
Es importante familiarizarse con este concepto de demanda diaria de energa ya que
como se ver ms adelante, es el que se utilizar en el dimensionamiento de los
sistemas fotovoltaicos.
Curvas Caractersticas de las Celdas Fotovoltaicas.
Curva de corriente vs tensin (curva I-V)
El comportamiento elctrico de los mdulos esta dado por las curvas de corriente
contra voltaje (curva IV) o potencia contra voltaje (curva PV) que los caracteriza, la
curva de potencia se genera multiplicando la corriente y el voltaje en cada punto de la
curva IV. La representacin tpica de la caracterstica de salida de un dispositivo
fotovoltaico (celda, mdulo, sistema) se denomina curva corriente-tensin.
La corriente de salida se mantiene prcticamente constante dentro del rango de
tensin de operacin y, por lo tanto el dispositivo se puede considerar como una
fuente de corriente constante en este rango figura 2.1.
La corriente y tensin a la cual opera el dispositivo fotovoltaico estn determinadas
por la radiacin solar incidente, por la temperatura ambiente, y por las caractersticas
de la carga conectadas al mismo [3].
Figura 2.1 Grafica corriente vs tensin.
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Los valores trascendentes de esta curva son:
Corriente de cortocircuito (Icc): Mxima corriente que puede entregar un dispositivo
bajo condiciones determinadas de radiacin y temperatura correspondiendo a tensin
nula y consecuentemente a potencia nula.
Tensin de circuito abierto (Vca): Mxima tensin que puede entregar un dispositivo
bajo condiciones determinadas de radiacin y temperatura correspondiendo a
circulacin de corriente nula y consecuentemente a potencia nula.
Potencia Pico (Pmp) Es el mximo valor de potencia que puede entregar el dispositivo.
Corresponde al punto de la curva en el cual el producto V*I es mximo.
Corriente a mxima potencia (Imp): Corriente que entrega el dispositivo a potencia
mxima bajo condiciones determinadas de radiacin y temperatura. Se la utiliza como
corriente nominal del mismo.
Tensin a mxima potencia (Vmp): tensin que entrega el dispositivo a potencia
mxima bajo condiciones determinadas de radiacin y Temperatura. Se la utiliza como
tensin nominal del mismo.
Efecto de factores ambientales sobre la caracterstica de salida.
Efecto de la intensidad de radiacin solar.
El resultado de un cambio en la intensidad de radiacin es una variacin en la corriente
de salida para cualquier valor de tensin. La corriente vara con la radiacin en forma
directamente proporcional (figura 2.2). La tensin se mantiene prcticamente
constante [4].
Figura 2.2 Variacin de la corriente con respecto a la radiacin solar.

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Efecto de la temperatura.
El principal efecto provocado por el aumento de la temperatura del mdulo es una
reduccin de la tensin en forma directamente proporcional figura 2.3. Existe un
efecto secundario dado por un pequeo incremento de la corriente para valores bajos
de tensin.
Figura 2.3 Muestra el comportamiento tpico de un sistema fotovoltaico, en forma grfica, la

relacin entre la corriente y el voltaje de salida para un panel FV (curva I-V), para tres
temperaturas de trabajo, cuando el nivel de radiacin permanece constante.
Es por ello que para lugares con temperaturas ambientes muy altas son aptos mdulos
que poseen mayor cantidad de celdas en serie para que los mismos tengan la
suficiente tensin de salida para cargar bateras [5].
Combinaciones de celdas y curvas resultantes.
La corriente que entrega una celda es proporcional a la superficie de la misma y a la
intensidad de la luz. Es por ello que para lograr mdulos con corrientes de salida
menores se utilizan en su fabricacin tercios, cuartos, medios, etc. de celdas. Un
mdulo fotovoltaico es un conjunto de celdas conectadas en serie (se suman sus
tensiones) que forman una unidad con suficiente tensin para poder cargar una
batera que trabaja a una determinada tensin nominal (esta batera necesita una
tensin 1 o 2 volts superior a la nominal para poder cargarse plenamente).
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Interaccin del dispositivo fotovoltaico con la carga.
La curva I-V corregida para las condiciones ambientales reinantes, es solo parte de la
informacin necesaria para saber cul ser la caracterstica de salida de un mdulo. La
otra informacin imprescindible es la caracterstica operativa de la carga a conectar. Es
la carga la que determina el punto de trabajo en la curva I-V
Potencia mxima de salida durante el da.
La caracterstica I-V del mdulo vara con las condiciones ambientales (radiacin,
temperatura) Ello quiere decir que habr una familia de curvas I-V que nos mostrarn
las caractersticas de salida del mdulo durante el da y una poca del ao, un ejemplo
grafico lo podemos ver en la figura 2.4.
Figura 2.4 Familia de curvas I-V.

La curva de potencia mxima (figura2.5) de un mdulo en funcin de la hora del da
tiene la siguiente forma.
Figura 2.5 Curva de potencia mxima.

La cantidad de energa que el mdulo es capaz de entregar durante el da est
representada por el rea comprendida bajo la curva y se mide en Watts hora/da. Se
observa que no es posible hablar de un valor constante de energa entregada por el
mdulo en Watts hora ya que vara dependiendo de la hora del da. Ser necesario
entonces trabajar con valores de cantidad de energa diarios entregados. (Watts
hora/da) [6].
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Interaccin con una carga resistiva.
En el ejemplo ms simple, si se conectan los bornes de un mdulo a los de una lmpara
incandescente (que se comporta como una resistencia elctrica) el punto de operacin
del mdulo ser el de la interseccin de su curva caracterstica con una recta que
representa grficamente la expresin I= V / R Siendo R la resistencia de la carga a
conectar, figura 2.6.
Figura 2.6 Interaccin de una carga con el modulo.

Interaccin con una batera.
Una batera tiene una tensin que depende de su estado de carga, antigedad,
temperatura, rgimen de carga y descarga, etc. (figura 2.7). Esta tensin se la impone a
todos los elementos que estn conectados a ella, incluyendo el mdulo fotovoltaico.
Figura 2.7 Interaccin con una batera.
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Es incorrecto pensar por ejemplo que un mdulo que tiene una tensin mxima de
salida de 20 volts llevar a una batera de 12 volts a 20 volts y la daar. Es la batera la
que determina el punto de operacin del mdulo.
La batera vara su rango de tensin. Dado que la salida del mdulo fotovoltaico se ve
influenciada por las variaciones de radiacin y de temperatura a lo largo del da (figura
2.8), esto se traducir en una corriente variable que ingresa a la batera.
Figura 2.8 Variacin de la curva caracterstica.

Interaccin con un motor de corriente contina.
Un motor de corriente continua tiene tambin una curva I-V. La interseccin de ella
con la curva I-V del mdulo determina el punto de operacin, ver figura 2.9.
Figura 2.9 Interaccin con un motor de CC.

Cuando se conecta un motor directamente al sistema fotovoltaico, sin batera ni
controles de por medio se disminuyen los componentes involucrados y por lo tanto
aumenta la confiabilidad [7].
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Ejemplo grafico de un sistema fotovoltaico.
En el siguiente ejemplo se muestran las curvas IV y PV para un modulo fotovoltaico
tpico bajo condiciones estndares de prueba (irradiancia de 1kW/m y temperatura de
25C) cada modelo tiene una curva IV y PV caracterstica (figura 2.10). En la curva de
potencia contra voltaje, la potencia mxima (Pmp) es la capacidad nominal o tamao
del modulo, la corriente y el voltaje en el punto de mxima potencia (Imp y Vmp)
corresponden a la corriente nominal y voltaje nominal del modulo, respectivamente.
Otros parmetros de importancia son la corriente de corto circuito (Icc) y el voltaje de
circuito abierto (Vca). Es importante notar que cuando el modulo opera lejos del punto
de mxima potencia, la potencia se reduce significativamente. La potencia mxima o
tamao de los mdulos comerciales vara as como tambin el voltaje nominal de la
mayora de los mdulos [8].
Tabla 2.1 Valores de un sistema fotovoltaico modelo VLX-53.
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El funcionamiento del modulo fotovoltaico se ve afectado por la intensidad de la
radiacin y de la temperatura. En la figura 2.11 se muestra el comportamiento de la
corriente producida en funcin del voltaje para diferentes intensidades de la radiacin
solar. Se presenta un aumento proporcional de la corriente producida con el aumento
de la intensidad. Tambin se debe observar que el voltaje a circuito abierto Vca, no
cambio lo cual demuestra su estabilidad frente a los cambios de iluminacin.
En la siguiente grfica (figura 2.12) se muestra el efecto que produce la temperatura

sobre la corriente en el modulo. Esta vez, el efecto se manifiesta en el voltaje del
modulo, la potencia nominal se reduce aproximadamente 0.5% por cada grado
centgrado por encima de 25C.
El modulo FV es el componente ms confiable del sistema. Es la calidad de la

instalacin, especialmente las interconexiones entre los mdulos, la que determina la
confiabilidad del arreglo en su conjunto. Finalmente, la potencia nominal del arreglo es
la suma de la potencia nominal de cada modulo.
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2.1.2. Arreglos fotovoltaicos (conexiones serie, paralelo y mixta).
Un arreglo FV es un conjunto de mdulos conectados elctricamente en serie o
paralelo. Las caractersticas elctricas del arreglo son anlogas a la de los mdulos
individuales, con la potencia, corriente y voltaje modificados de acuerdo al nmero de
mdulos conectados [9].
Para incrementar el voltaje: Los mdulos solares se conectan en serie para obtener
voltajes de salida ms grandes, figura 2.13.
Vt= V1+V2+V3+Vn
Para incrementar la corriente: Los mdulos solares o paneles se conectan en paralelo

para obtener corrientes generadas ms grandes, figura 2.14.
It=I1+I2+I3+In
Para evitar el flujo de la corriente en la direccin opuesta se utilizan los diodos de

bloqueo. Los diodos de paso evitan que la corriente circule por un panel sombreado el
cual no genera energa, por lo cual los dems mdulos lo vern como un punto de
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resistencia. En consecuencia fluir corriente hacia l convirtindose en un punto
caliente del arreglo. Aumentar su temperatura y se degradar aceleradamente.
En la figura 2.15 se muestra un ejemplo de mdulos conectados en serie y en paralelo
(mixtos); en ella tambin se muestra la posicin de los diodos de paso y el diodo de
bloqueo. Este ltimo debe ser calculado tomando en consideracin la mxima
corriente que generar el arreglo fotovoltaico en condiciones de corto circuito. La
norma internacional dice que el valor de la corriente que soporta el diodo debe ser por
lo menos 1,56 veces el valor de la corriente de corto circuito del arreglo.
Figura 2.15 Conexin de mdulos serie y paralelo.

Es recomendable que toda la instalacin solar disponga de un banco de bateras para
garantizar el suministro de energa cuando no hay radiacin solar, asegurar la tensin
del convertidor y proveer de energa a los dispositivos de consumo elctrico cuando se
presenten das con bajo nivel de radiacin solar.
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2.2. Sistema fotovoltaico.
2.2.1 Tipos de paneles solares.
La clula fotovoltaica es un modulo pequeo de material semiconductor con unin P-N
y por lo tanto con capacidad de producir electricidad. Estas clulas fotovoltaicas se
combinan de determinadas maneras para lograr la potencia y el voltaje deseados. Este
conjunto de clulas sobre el soporte adecuado y con los recubrimientos que le
protejan convenientemente de agentes atmosfricos es lo que se denomina panel
fotovoltaico como se ilustra en la figura 2.16.
Tipos de paneles en funcin de los materiales.

Existen diferentes tipos de paneles solares en funcin de los materiales
semiconductores y los mtodos de fabricacin que se empleen [10]. Los tipos de
paneles solares que se pueden encontrar en el mercado son:
- Silicio Puro monocristalino.
- Silicio puro policristalino.
- Silicio amorfo (flexibles).
- Teluro de cadmio.
- Arseniuro de Galio.
- Diseleniuro de cobre en indio.
Existen tambin los llamados paneles Tndem que combinan dos tipos de materiales
semiconductores distintos [11]. Debido a que cada tipo de material aprovecha slo una
parte del espectro electromagntico de la radiacin solar, mediante la combinacin de
dos o tres tipos de materiales es posible aprovechar una mayor parte del mismo. Con
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este tipo de paneles se ha llegado a lograr rendimientos del 35%. Tericamente con
uniones de 3 materiales podra llegarse hasta rendimientos del 50%, figura 2.17.
Figura 2.17 (1) Clula con material semiconductor 1, solo aprovecha una parte del espectro
electromagntico de que est compuesta la luz solar (2) La clula con el material semiconductor 2
aprovecha otra parte del espectro electromagntico de la luz diferente al del material semiconductor 1
(3) en la clula Tandem se combinan ambos tipos de materiales, con lo que se aprovecha la parte del
espectro electromagntico de ambos tipos de materiales son capaces de transformar en energa
elctrica. El rendimiento total ser en teora la suma de los rendimientos de ambos tipos de clulas por
separado.
La mayora de los mdulos comercializados actualmente estn realizados de silicio

monocristalino, policristalino y amorfo. El resto de materiales se emplean para
aplicaciones ms especficas y son ms difciles de encontrar en el mercado. Una nueva
tecnologa que est llamada a revolucionar el mundo de la energa solar fotovoltaica.
Se trata de un nuevo tipo de panel solar muy fino, muy barato de producir y que segn
dicen sus desarrolladores presenta el mayor nivel de eficiencia de todos los materiales.
Este nuevo tipo de panel est basado en el Cobre Indio Galio Diselenido (CIGS) y se
prev que en un futuro no muy lejano, debido a su competitiva relacin entre
produccin de energa/costo pueda llegar a sustituir a los combustibles fsiles en la
produccin de energa [12].
Tambin existe un nuevo modelo de celdas solares que producen ms del doble de la
energa que actualmente brindan los "techos solares", ha sido desarrollado por la
empresa Spectrolab. Las nuevas unidades son capaces de proveer hasta 350 W por
metro cuadrado y estn basados en los componentes que permitieron alcanzar en
2006 el rcord mundial de 40,7% de eficiencia [13]. En la empresa calculan que los
nuevos materiales permitirn alcanzar un 45%.
Tambin es posible clasificar los tipos de paneles en funcin de su forma. Emplendose
cualquiera de los materiales antes comentados se fabrican paneles en distintos
formatos para adaptarse a una aplicacin especfica o bien para lograr un mayor
rendimiento .Algunos ejemplos de formas de paneles distintos del clsico plano son:
Paneles con sistemas de concentracin.
Paneles bifaciales.
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2.2.2. Sistemas de seguimiento solar.
En los sistemas solares fotovoltaicos existe la posibilidad de emplear elementos
seguidores del movimiento del Sol que favorezcan y aumenten la captacin de la
radiacin solar [14].
Existen tres tipos de soporte para los colectores solares:
- Colocacin sobre soporte esttico- Soporte sencillo sin movimiento. Dependiendo de
la latitud de la instalacin y de la aplicacin que se quiera dar se dotan a los paneles de
la inclinacin ms adecuada para captar la mayor radiacin solar posible. Es el sistema
ms habitual que se encuentra en las instalaciones
- Sistemas de seguimiento solar de 1 eje. Estos soportes realizan un cierto seguimiento
solar. La rotacin del soporte se hace por medio de un solo eje, ya sea horizontal,
vertical u oblicuo. Este tipo de seguimiento es el ms sencillo y el ms econmico
resultando sin embargo incompleto ya que slo podr seguir o la inclinacin o el
azimut del Sol, pero no ambas a la vez.
- Sistemas de seguimiento solar de dos ejes. Con este sistema ya es posible realizar un
seguimiento total del sol en altitud y en azimut y siempre se conseguir que la
radiacin solar incida perpendicularmente obtenindose la mayor captacin posible.
Existen tres sistemas bsicos de regulacin del seguimiento del sol por dos ejes:
- Sistemas mecnicos- El seguimiento se realiza por medio de un motor y de un

sistema de engranajes. Dado que la inclinacin del Sol vara a lo largo del ao es
necesario realizar ajustes peridicos, para adaptar el movimiento del soporte
- Mediante dispositivos de ajuste automtico-. El ajuste se realiza por medio de
sensores que detectan cuando la radiacin no incide perpendicular al panel
corrigindose la posicin por medio de motores.
- Dispositivos sin motor- Sistemas que mediante la dilatacin de determinados gases,
su evaporacin y el juego de equilibrios logran un seguimiento del Sol.
Se estima que con estos sistemas se puede lograr un aumento de entre el 30% y el 40%
de la energa captada. Se hace necesario evaluar el costo del sistema de seguimiento y
la ganancia derivada del aumento de la energa para determinar su rentabilidad [15].
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2.2.3. Sistemas auxiliares bsicos.
El panel solar es el elemento encargado de captar la energa del sol y de transformarla
en energa elctrica que se pueda ser usada. Asociado a los paneles existen otros
componentes que se utilizan en las instalaciones como elementos de seguridad o que
amplan las posibilidades del uso de la instalacin [16]. Los componentes esenciales de
una instalacin fotovoltaica son:
-Regulador: Es el elemento que regula la inyeccin de corriente desde los paneles a la
batera. El regulador interrumpe el paso de energa cuando la batera se halla
totalmente cargada evitando as los negativos efectos derivados de una sobrecarga. En
todo momento el regulador controla el estado de carga de la batera para permitir el
paso de energa elctrica proveniente de los paneles cuando esta empieza a bajar.
- Batera- Almacena la energa de los paneles para los momentos en que no hay sol, o
para los momentos en que las caractersticas de la energa proporcionada por los
paneles no es suficiente o adecuada para satisfacer la demanda (falta de potencia al
atardecer ,amanecer, das nublados). La naturaleza de la radiacin solar es variable a lo
largo del da y del ao, la batera es el elemento que solventa este problema
ofreciendo una disponibilidad de energa de manera uniforme durante todo el ao
El sistema de almacenamiento en un sistema fotovoltaico est formado por un
conjunto de bateras, que almacenan la energa elctrica generada durante las horas
de radiacin, para su utilizacin posterior en los momentos de baja o nula insolacin.
Una de las caractersticas ms importante de un batera en una instalacin fotovoltaica
es el ciclado. El ciclado diario se refiere a que la batera se carga en el da y se descarga
en la noche. Superpuesto a este ciclo diario est el ciclo estacional que se asocia a
periodos de reducida incidencia de radiacin. Estos ciclos conjuntamente con otros
parmetros de operacin como temperatura ambiente, corriente, etc.; inciden sobre la
vida til de la batera y sus requisitos mantenimiento.
Para alargar la vida de las bateras deben evitarse las siguientes situaciones:
Elevados voltajes de carga, que elevan la corrosin y prdida de agua.
Bajos voltajes en descarga.
Descargas profundas
Largos periodos sin recarga total.
Elevadas temperaturas, que aceleran los procesos de envejecimiento.
Estratificacin del electrolito.
Bajas corrientes de carga.
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Estas recomendaciones conducen a especificaciones para el dimensionamiento tanto
de las bateras como del generador FV y el regulador de carga.
Los principales parmetros que definen el funcionamiento de una batera en un
sistema FV son:
El mximo valor de corriente que puede entregar a una carga fija, en forma
continua, durante un nmero especfico de horas de descarga.
Capacidad de almacenamiento de energa.
Profundidad de descarga mxima.
La vida til.
Tipos de bateras.
SLI. (Starting, Lighting, Ignition)
VRLA. (Valve Regulated Lead Acid)
AGM: sigla inglesa denota un tipo de construccin de bateras hermticas:Aggregate
Glass Mat, que significa conglomerado con alfombrilla vitrosa y electrolito.
Tubulares.
NiCd.
Las bateras de Nquel Cadmio de ciclo profundo tienen un costo de 6 a 8 veces
superior a las bateras de plomo cido con electrolito lquido, aunque su costo
operacional a largo plazo es hasta 5 veces menor al de una batera de plomo cido con
la misma capacidad.
Entre las principales ventajas que ofrece esta clase de bateras estn: soportan sin
daarse cargas y descargas excesivas, y operacin con bajo estado de carga; mayor
eficiencia a altas y bajas temperaturas, y pueden operar con temperaturas variables y
una alta humedad en el ambiente, lo que las hace ptimas para climas tropicales; no
presentan sulfatacin de placas o congelacin del electrolito; la auto descarga, que
inicialmente es elevada, disminuye con el tiempo permitiendo prolongados periodos
de almacenamiento; su vida til puede ser hasta ms de dos veces mayor que la de
una batera solar de plomo cido de la misma capacidad. Entre sus principales
desventajas est la caracterstica de descarga, debido a que el voltaje de la batera
permanece prcticamente constante durante la descarga, hasta que cae sbitamente
cuando se agota su capacidad de almacenaje, por lo que no permite tener un aviso
previo. Para delimitar los lmites de carga de la batera se requiere un voltmetro de
gran exactitud, debido a que la diferencia de voltaje entre una batera cargada y
descargada es muy pequea.
-Inversores- El elemento que transforma las caractersticas de la corriente de continua
a alterna. La mayora de los aparatos elctricos funcionan con corriente alterna y tanto
los paneles como las bateras suministran energa elctrica en forma de corriente
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continua. Es por ello que se hace necesario este elemento que modifique la naturaleza
de la energa y la haga apta para su consumo por muchos aparatos.
Su funcin es adecuar las caractersticas de la energa generada a las demandadas por
las aplicaciones de la instalacin. Un sistema de conmutacin electrnico, llamado
inversor, transforma la corriente continua de las bateras en corriente alterna. Las
principales caractersticas que deben considerarse para el dimensionamiento del
inversor son:
La tensin de entrada.
Mxima potencia que puede manejar.
Margen de sobrecarga permisible.
Potencia, tensin y forma de la onda de la salida.
Frecuencia de trabajo y mximo error de frecuencia.
Eficiencia de transformacin (generalmente cercana al 85%)
Junto a estos parmetros deben considerarse algunos otros prcticos como:

Montaje Mecnico.
Rango de temperatura ambiente de trabajo.
Dimetro mximo permisible de los conectores de CC.
Protecciones automticas.
Un primer avance en el diseo de inversores, permiti generar una onda de salida casi
sinusoidal, conocida tambin como sinusoidal modificada. Los inversores modernos
generan una onda de salida sinusoidal pura o casi pura con bajo contenido de
armnicos y con un mnimo error en la frecuencia, mediante un proceso llamado
modulacin por anchura de pulsos (PWM). Con los PWM pueden obtenerse
rendimientos de hasta 90% inclusive con bajos niveles de carga. En la figura 2.18 se
observa un diagrama de los componentes bsicos auxiliares en sistemas fotovoltaicos.
Figura 2.18 Componentes auxiliares en sistemas fotovoltaicos.
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Captulo 3. Microcontrolador PIC.

CAPTULO 3. MICROCONTROLADOR PIC.
3.1. Introduccin.
Llamamos microcontrolador al conjunto de microprocesador electrnico que tiene
incorporados otros elementos bsicos para ejecutar un programa. Su trabajo es
Interpretar (decodifican) combinaciones de bits (instrucciones) y generan seales digitales
internas y/o externas, para ejecutar de manera continua una secuencia de instrucciones
(programa) que permita controlar un sistema o subsistema electrnico.
Un microcontrolador difiere de una CPU normal, debido a que es ms fcil convertirla en
una computadora en funcionamiento, con un mnimo de chips externos de apoyo. La idea
es que el chip se coloque en el dispositivo, enganchado a la fuente de energa y de
informacin que necesite, y eso es todo. Un microprocesador tradicional no le permitir
hacer esto, ya que espera que todas estas tareas sean manejadas por otros chips. Hay que
agregarle los mdulos de entrada/salida (puertos) y la memoria para almacenamiento de
informacin (figura 3.1).
Figura 3.1 Diferencias entre microprocesador y microcontrolador.

El microcontrolador es uno de los inventos ms notables del siglo XX. En el mercado hay
gran cantidad de ellos, con multitud de posibilidades y caractersticas. Cada tipo de
microcontrolador sirve para una serie de casos y el diseador del sistema quien debe
decidir cul es el microcontrolador ms idneo para cada uso.
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Finalmente, para el desarrollo del proyecto se utilizar el microcontrolador PIC16F84A
principalmente porque es el ms econmico y el ms bsico de toda la familia PIC, adems
de ser uno de los ms utilizados por las personas que no estn muy familiarizados con los
microcontroladores. Para adquirir los conocimientos mnimos en el uso de
microcontroladores, en este captulo se describir brevemente lo necesario para el
desarrollo de proyectos con PICs para aplicaciones de uso bsico en la ingeniera, as
como dar a conocer la existencia de estos para aplicaciones diversas.
3.1.1 Microcontrolador PIC16F84A.

El microcontrolador PIC (Peripheral Interface Controller) son una familia de
microcontroladores que ha tenido una gran aceptacin y desarrollo en los ltimos aos
gracias a sus buenas caractersticas, bajo precio, reducido en consumo, pequeo tamao,
gran calidad, fiabilidad, abundancia de informacin y sobre todo su comodidad y sencillez
de utilizacin. Son fabricados por Microchip Technology Inc.
El PIC 16F84A esta encapsulado en un econmico DIL de 18 pines debido a sus mltiples
aplicaciones y facilidad de uso es uno de los microcontroladores ms utilizados en la
actualidad para la realizacin de proyectos, en la figura 3.2 se observa el encapsulado y el
smbolo [17].
Figura 3.2 Encapsulado y smbolo del PIC 16F84A.
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El PIC16F84 pertenece a la familia de la gama media y dentro de ella es de los ms
pequeos: tan solo tiene 18 patillas. Tiene una capacidad de memoria de programa de 1K
(palabras de 14 bits cada una) tipo FLASH y 64 bytes de EEPROM como memoria auxiliar.
Estas memorias son elctricamente borrables, lo que permite grabar y borrar el programa
para realizar todas las pruebas pertinentes (soporta unos 1000 ciclos de
escritura/borrado). Este PIC est fabricado con tecnologa CMOS y el encapsulado (de 18
patillas) es el representado en la figura 3.2. El microcontrolador PIC16F84A puede trabajar
con una frecuencia mxima de 10MHz. La versin avanzada PIC16F84A-20 puede llegar
hasta 20MHz [18].
A continuacin se va a comentar brevemente la misin de cada patilla:
- Vdd: Patilla por la que se va a aplicar la tensin positiva de alimentacin (4V 6V DC).
- Vss: Conectada a tierra o negativo de la alimentacin.
- MCLR: Esta patilla va a ser activada a nivel bajo para resetear el PIC. Tambin se va a
utilizar durante la grabacin de la memoria de programa para introducir por ella la tensin
Vdd (12V 14V DC). El circuito tiene un botn de reset conectado al PIC como se ve en la
figura 3.3 (R1 = 100 y R = 4K7) [19].
Figura 3.3 Circuito que permite producir un reset al presionar un pulsador.
- OSC1/CLKIN: Por ella se va a introducir la entrada del circuito oscilador externo

que va a proporcional la frecuencia de trabajo.
- OSC2/CLKOUT: Patilla auxiliar del circuito oscilador. Segn la frecuencia de
trabajo del oscilador, se va a tener una u otra velocidad en la ejecucin de cada
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instruccin. En las prcticas realizadas, la frecuencia de trabajo es de 4 MHz, por tanto el
ciclo de instruccin va a ser de 1sg (4 periodos de reloj x 0,25sg = 1seg). Todas las
instrucciones se van a ejecutar en 1sg salvo las de salto que van a tardar 2seg.
Los PIC admiten cuatro tipos de circuito oscilador (RC, HS, XT y LP). El ms utilizado es el
XT (Figura 3.4).
Figura 3.4 Esquema del oscilador tipo XT.

Este circuito utiliza un cristal de cuarzo que acta como un oscilador que proporciona la
frecuencia de 4MHz antes citada. Los condensadores C1 y C2 estn comprendidos entre
15 33 pF. El ms utilizado es de 27 pF.
Todo microcontrolador requiere de un circuito que le indique la velocidad de trabajo, es el
llamado oscilador o reloj. Este genera una onda cuadrada de alta frecuencia que se utiliza
como seal para sincronizar todas las operaciones del sistema. Este circuito es muy simple
pero de vital importancia para el buen funcionamiento del sistema. Generalmente todos
los componentes del reloj se encuentran integrados en el propio microcontrolador y tan
solo se requieren unos pocos componentes externos, como un cristal de cuarzo o una red
de RC, para definir la frecuencia de trabajo [20].
En el PIC16F84 los pines OSC1/CLKIN y OSC2/CLKOUT, son las lneas utilizadas para este
fin. Permite 5 tipos de osciladores para definir la frecuencia de funcionamiento.
XT Cristal del cuarzo.
RC Cristal con resistencia y condensador.
HS Cristal de alta velocidad.
LP Cristal de baja frecuencia y bajo consumo de potencia.
Externa Cristal se aplica una seal de reloj externo.
OSCILADOR XT. Es el ms utilizado y est basado en el oscilador de cristal de cuarzo o en
un resonador de cermico. Es un oscilador estndar que permite una frecuencia de reloj
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muy estable comprendida entre 100KHz y 4 MHz. En muchos proyectos se utiliza un cristal
de 4MHz. El cristal debe estar acompaado de dos condensadores entre 15 y 33pF.
Si se comprueba con un osciloscopio la seal en el pin OSC/CLKOUT, se debe visualizar
una onda sinusoidal de igual frecuencia que la del cristal utilizado.
OSCILADOR RC. Es un oscilador de bajo coste formado por una red RC su principal
inconveniente es la baja precisin, pero como contrapartida esta su bajo precio que lo
hace interesante para muchas aplicaciones en las que no importa la exactitud de tiempos.
Los valores recomendados en el fabricante para este tipo de oscilador son:
5k Rext100k y Cext 20pF.
OSCILADOR HS Y LP. El oscilador de cristal o resonador de alta velocidad HS (HighSpeed
Cristal/ Resonator) trabaja a una frecuencia comprendida entre 4MHz y 20MHz.
- RA0 RA4: Son las 5 lneas de E/S digitales correspondientes a la puerta A. La lnea RA4
multiplexa el TOCKI. En este caso sirve para recibir una frecuencia externa que alimente el
temporizador interno TMR0.
- RB0 RB7: Corresponden a las 8 lneas de E/S digitales de la puerta B. La RB0
multiplexa el INT, que servir de entrada a una peticin externa de interrupcin.
El consumo tpico del PIC es de 2mA aproximadamente funcionando en modo normal.
Cuando entramos en el modo llamado reposo, mediante la instruccin SLEEP pasa a
consumir menos de 10 A [21].
Caractersticas principales:
Arquitectura Harvard: buses internos separados para memoria de datos (8 bits) y de
programa (12, 14 16 bits depende de la familia).
Microprocesador RISC: juego de instrucciones reducido.
Estructura pipe-line: durante la ejecucin de una instruccin, se est accediendo a la
memoria de programa para traer la siguiente instruccin a ejecutar. En cuanto se acaba
una instruccin, ya se dispone de la siguiente para ejecutar (salvo que se trate de un
salto).
Todas las instrucciones ocupan una posicin de memoria de programa.
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Todas las instrucciones se ejecutan en un ciclo de instruccin = 4 ciclos de reloj (salvo las
instrucciones de salto).
Ortogonalidad de los registros: se opera entre el registro de trabajo W y cualquier otro
registro, el resultado puede almacenarse en el citado registro o en W.
Ventajas de los microcontroladores PIC.

Eficiencia del cdigo: permiten una gran compactacin de los programas.
Rapidez de ejecucin: a frecuencia de 20MHz -> 5 millones de instr./seg.
Seguridad en acceso por la separacin de memoria de datos y de programa
Juego reducido de instrucciones y de fcil aprendizaje.
Compatibilidad de pines y cdigo entre dispositivos de la misma familia o incluso de
familias distintas.
Gran variedad de versiones en distintos encapsulados (desde 8 hasta 84 pines) sin
reduccin de las prestaciones internas (muy verstiles).
Posibilidad de proteccin del cdigo muy fiable.
Herramientas de desarrollo software y hardware abundantes y de bajo coste.
3.1.2. Alimentacin de un PIC.

Normalmente el microcontrolador PIC16F84 se alimenta de 5 voltios aplicados entre pines
VDD y VSS que son, respectivamente, la alimentacin y la masa del chip. El consumo de
corriente para el funcionamiento del microcontrolador depende de la tensin de
alimentacin, de la frecuencia de trabajo y de las cargas que soporten sus salidas siendo
del orden de unos pocos miliamperios.
El circuito de alimentacin del microcontrolador debe tratarse como cualquier otro
dispositivo digital, debiendo conectarse un condensador de desacoplo de unos 100nF lo
ms cerca posible de los pines de alimentacin [21].
3.1.3. Puertos de entrada y salida.

El microcontrolador se comunica con el mundo exterior atreves de los puertos. Estos
estn construidos por lneas digitales de entrada/salida que trabajan entre 0(nivel lgico
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0) y 5 (nivel lgico 1). Los puertos se pueden configurar como entradas para recibir
datos o como salidas para gobernar dispositivos externos.
El PIC 16F84 tiene 2 puertos.
-El puerto A con 5 lneas, pines RA0 a RA4.
-El puerto B con 8 lneas, pines RB0 a RB7.
Cada lnea puede ser configurada como entrada o salida, independientemente unas de
otras, segn se programe. As, por ejemplo, en un circuito el puerto A es configurado
como entrada para leer los interruptores y el puerto B es configurado como salida para
activar la barra de diodos LED y un display de 7 segmentos.
Las lneas son capaces de entregar niveles TTL cuando la tensin de alimentacin aplicada
en un VDD La mxima capacidad de corriente de cada una de ellas es:
25mA, cuando el pin esta en nivel bajo, es decir, cuando consume corriente (modo
sink). Sin embargo la suma de las intensidades por las 5 lneas del puerto A no
puede exceder de 80mA, ni la suma de las 8 lneas del puerto B puede exceder de
150mA.
20mA, cuando el pin esta a nivel alto, es decir, cuando proporciona corriente
(modo sourse). Sin embargo, la suma de las intensidades de las 5 lneas del puerto
A no puede exceder los 50MmA, ni la suma de las 8 lneas del puerto B pueden
exceder los 100 mA.
3.1.4. Arquitectura interna.

Describir toda la arquitectura del PIC16F84 es muy amplio y no es el propsito de este
apartado profundizar en el tema, sin embargo es importante mencionar algunas
caractersticas para conocer ms del PIC.
La arquitectura del procesador sigue el modelo Harvard. En este, la CPU se conecta de
forma independiente y con buses distintos con la memoria de instrucciones y con la de
datos, permitiendo a esta acceder simultneamente a las dos memorias. Se aplica la
tcnica de segmentacin en la ejecucin de las instrucciones. Esta segmentacin permite
al procesador realizar al mismo tiempo la ejecucin de una instruccin y la bsqueda del
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cdigo de la siguiente. De esta forma se puede ejecutar cada instruccin en un ciclo (un
ciclo de instruccin equivale a cuatro ciclos de reloj). Las instrucciones de salto ocupan dos
ciclos al no conocer la direccin de la siguiente instruccin hasta que no se haya
completado la de bifurcacin.
El formato de todas las instrucciones es de la misma longitud (14 bits en los de gama
media). Procesador RISC (Computador de Juego de Instrucciones Reducido). Los modelos
de la gama media disponen de un repertorio de 35 instrucciones. Cualquier instruccin
puede manejar cualquier elemento de la arquitectura como fuente o como destino, es
decir, todos los objetos del sistema (puertas de E/S, posiciones de memoria, etc.) estn
implementados como registros. En la figura 3.5 aparece el diagrama de bloques del PIC
16F84. Para analizar un poco el funcionamiento del procesador, nos vamos a centrar en la
ejecucin de una instruccin.
Figura 3.5 Arquitectura interna del PIC16F84.

El contador de programa comienza la fase de bsqueda facilitando la direccin de la
memoria de instrucciones donde se ubica la instruccin. Su cdigo binario de 14 bits se lee
y se carga en el Registro de instrucciones (1), desde donde se transfiere al decodificador y
a la unidad de control (2). La ALU (3) es la encargada de realizar la operacin aritmtico-
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lgica que implica la instruccin decodificada. Uno de los operadores lo recibe del registro
W (4) y el otro de un registro o de la propia instruccin [22].
En cuanto a la memoria de programa, el PIC es capaz de contener 8.192 instrucciones de
14 bits cada una. Este mapa se divide en pginas de 2.048 posiciones. Para direccionar 8K
posiciones se necesitan 13 bits (longitud del contador de programa). Sin embargo el PIC
solo tiene implementadas 1K posiciones, por lo que ignora los 3 bits de ms peso del PC
(contador programa). La organizacin de la memoria de programa es como indica la figura
3.6.
El vector de reset se almacena en la direccin 0000, mientras que el vector de
interrupcin est en la 0004. La memoria de programa de usuario comienza en la
direccin 0005 y se extiende hasta la 03FF.
La pila es una zona aislada de las memorias de instrucciones y datos. Tiene una estructura
LIFO (Last In First Out) en la que el ltimo valor guardado es el primero que sale. Tiene
ocho niveles de profundidad cada uno con 13 bits. La instruccin CALL y las interrupciones
originan la carga del contenido del PC en el nivel superior de la pila. El contenido del nivel
superior se saca de la pila al ejecutar las instrucciones RETURN, RETLW y RETFIE.
Figura 3.6 Organizacin de la memoria del programa

Registros internos:
La memoria de datos del 16F84 dispone de dos zonas diferentes:
- rea EEPROM: de 64 bytes. En ella se pueden almacenar datos que no se
pierden al desconectar la alimentacin.
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- rea RAM esttica o SRAM: en ella reside el banco de registros
especficos (SFR) y el banco de registros de propsito general (GPR). El primero
tiene 24 posiciones de tamao byte y el segundo 68.
La memoria RAM se halla dividida en dos bancos (banco 0 y banco 1) de 128 bytes cada
uno. Las 12 primeras posiciones estn reservadas al SFR, son los registros encargados del
control del procesador y sus recursos. Las direcciones comprendidas entre 7H 87H no
son operativas. Los 68 registros del GPR se destinan a propsito general y en realidad solo
son operativos los 68 del banco 0 porque los del banco 1 se mapean sobre el banco 0, es
decir, cuando se apunta a uno del banco 1 se accede al mismo pero en el banco 0 [23].
A continuacin, se describen los diferentes registros que se representan en la figura 3.7.
Figura 3.7 Organizacin de los registros internos
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3.2. Entorno MPLAB.
El MPLAB IDE es una herramienta de software de Entorno de Desarrollo Integrado
(Integrated Development Environment, IDE), con este entorno se pueden desarrollar
aplicaciones para los microcontroladores PIC. Microchip Technology Inc. desarrollo las
herramientas necesarias para desarrollar proyectos con los microcontroladores PIC, en
este apartado se describir brevemente algunas caractersticas de esta herramienta como
parte del aprendizaje del microcontrolador PIC. Existen otros entornos para la
programacin, ensamble y simulacin del microcontrolador, sin embargo solo se
mencionaran las herramientas desarrolladas por el fabricante debido a que se puede
encontrar ms informacin.
MPLAB incluye todas las utilidades necesarias para la realizacin de proyectos, permite
editar el archivo fuente del proyecto, adems de ensamblarlo y simularlo en pantalla, el
software incluye.
-
Editor de texto.
MPASM ensamblador.
MPLAB SIM simulador.
Organizador de proyectos y otros.
El programa es gratuito y se puede descargar desde la pgina del fabricante

www.microchip.com, su instalacin es muy sencilla y compatible para el sistema operativo
Windows. El ambiente MPLAB posee editor de texto, compilador y simulacin (no en
tiempo real). En la compilacin el MPLAB nos generara un archivo de extensin .hex el
cual es completamente entendible para el PIC. Es decir, solo resta grabarlo al PIC por
medio de una interfaz como por ejemplo el programador Picstart Plus de microchip. Una
vez realizado esto, se est en condiciones de empezar a escribir el programa respetando
las directivas necesarias y la sintaxis para luego compilarlo y grabarlo en el PIC.
En el apndice B se describen los pasos para el desarrollo de proyectos en MPLAB as
como las instrucciones que se utilizan para la programacin en dicho entorno [24].
3.3. Grabacin de microcontroladores PIC.

El proceso de grabacin de los PICs vara de acuerdo con los equipos de programacin con
que se cuenten, aunque el resultado final es, si se quiere, el mismo. Como ya se ha
comentado previamente un microcontrolador es un circuito integrado programable que
contiene todos los componentes necesarios para controlar el funcionamiento de una
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tarea determinada; el microcontrolador dispone de una memoria de programa interna
donde se almacena el programa que lo controla y que consiste realmente en una serie de
nmeros hexadecimales. El programa de control se graba en la memoria de programa
mediante un equipo fsico denominado grabador o programador.
De la enorme cantidad de programadores que existe destacaremos que, en general, los
podemos dividir segn su interface de conexin al ordenador. Algunos an utilizan el casi
extinto puerto paralelo (como el ProPic programmer), otros se conectan mediante el
puerto serie (como los programadores JDM o el PICSTART Plus) y los ms sofisticados
presentan una interface USB. Por supuesto, la calidad siempre ir de la mano con el
precio. En la figura 3.8 se muestra algunos tipos de programadores.
Figura 3.8 Tipos de programadores.

El grabador se conecta a un ordenador a travs de un puerto serie (COM1 o COM2), un
puerto paralelo (LPT) o un puerto USB. En el ordenador se ejecuta un software que
controla la grabacin de la memoria de programa del microcontrolador. Este proceso se
denomina grabar o programar el microcontrolador. En la figura 3.9 se muestra el ejemplo
de un programador conectado a la PC.
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Figura 3.9 Grabador TE20-SE conectado a la PC.

Casi todas las tarjetas de los programadores profesionales (en especial los de interface
USB) tambin traen consigo su propio software controlador. Los programadores
patentados por Microchip (como el PICSTART Plus, PRO MATE II, o el PM3) son
controlados por utilidades incluidas en el MPLAB IDE. Los dos ltimos citados incluso
pueden operar en modo Stand-Alone, es decir, sin conexin al ordenador.
Por otro lado, hay programadores como el JDM y ProPic, entre otros, que funcionan con
software de programacin generales. Uno de ellos es el IC-PROG, que es de libre
distribucin. Otro software gratuito, y que supera al IC-PROG es el WinPic800. Este
programa lo puedes descargar desde su web http://www.WinPic800.com. All tambin
podrs hallar todos los planos para la construccin de su hardware programador con
interface USB. WinPic800 tambin ofrece soporte para mltiples modelos de
programadores, incluido el TE-20 [25].
En el desarrollo del proyecto se utiliz el grabador PICSTART Plus figura 3.10, este
programador es fabricado por Microchip.
Figura 3.10 PICSTART Plus.
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3.3.1. Ensamblador.
El nico lenguaje que entienden los microcontroladores es el formado por ceros y unos
del sistema binario. Cualquier instruccin que deba ser ejecutada por el PIC debe estar
expresada en binario. A este lenguaje se le denomina lenguaje maquina. Cualquier otro
lenguaje que se utilice debe ser traducido a binario para que el microcontrolador pueda
procesarlo. Dicha codificacin resulta incomoda para trabajar por lo que muchas veces se
utiliza la codificacin hexadecimal para facilitar la interpretacin de los cdigos maquina.
Sin embargo el lenguaje maquina es difcil de utilizar, por esto se utiliza el lenguaje
ensamblador, que es la forma de expresar las instrucciones que corresponde con otra en
cdigo maquina que el microcontrolador es capaz de interpretar. El lenguaje ensamblador
utiliza nemnicos que son grupos de caracteres alfanumricos que simbolizan las rdenes
o tareas a realizar. En la siguiente imagen se muestra un ejemplo.
El programa ensamblador es un software que se encarga de traducir los nemnicos y

smbolos alfanumricos del programa escrito en el ensamblador a cdigo maquina. El
programa escrito en lenguaje ensamblador se le conoce como cdigo fuente, archivo
fuente o fichero fuente, su extensin es .asm. Una vez generado el archivo fuente el
ensamblador genera otro fichero con extensin .hex, este fichero es el que se graba en la
memoria de programa del microcontrolador mediante los grabadores antes mencionados.
El ensamblador ms utilizado para los PIC es el MPASM, que trabaja dentro del entorno de
MPLAB IDE.
Como se pudo observar en este captulo, el uso y desarrollo de proyectos con
microcontroladores PIC requiere de muchas herramientas y conocimiento de los
programas requeridos para la adicin, simulacin y programacin. Lo presentado en este
captulo solo es una visin muy general por lo que se recomienda consultar otros textos
ms especializados para el aprendizaje de microcontroladores PIC. Finalmente es
importante mencionar que se incluyo este tema en la tesis debido a que es parte esencial
para el desarrollo del sistema [26].
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3.4. Procedimiento para desarrollo de proyectos.
Una de las grandes ventajas que aportan los microcontroladores PIC es la posibilidad de
utilizar medios muy econmicos que permiten desarrollar gran cantidad de proyectos,
incluso de cierta complejidad.
Cada nuevo proyecto inicia con una idea y termina con el prototipo que la implementa. La
realizacin de cualquier proyecto para un microcontrolador se puede descomponer en
varias fases. En el desarrollo de cada fase hay que utilizar un conjunto de herramientas
hardware y software; a continuacin se describe un proceso para el desarrollo de
proyectos que no representa necesariamente una secuencia obligatoria a seguir, sin
embargo es muy recomendable para seguir una metodologa si no se tiene muchos
conocimientos en el uso de microcontroladores PIC.
1) Definir claramente el proyecto que se desea realizar con sus caractersticas y
prestaciones hasta la absoluta comprensin de lo que se desea realizar. Se
determinaran las necesidades de hardware, as como las partes que integrarn
programa.
2) Disear el circuito fsico que implementara el proyecto. Es decir dibujar el circuito
fsico que va a controlar el programa.
3) Construccin del prototipo. En esta fase hay que adquirir todos los componentes
que configuran el proyecto. Realizar el circuito fsico diseado en la fase anterior,
montndolo en una placa de circuito impreso o protoboard, y verificar el
comportamiento en lo que sea posible.
4) Plantear el programa necesario. Es buena prctica dibujar el diagrama de flujo
general del programa antes de comenzar la edicin del cdigo fuente. Todo el
tiempo que se utilice en disear correctamente el programa se ahorra
posteriormente en tiempo de programacin y en errores. Ya se tiene el diseo en
papel de lo que se desea hacer.
5) Editar el programa de control del sistema utilizando lenguaje ensamblador en el
editor de MPLAB.
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6) Ensamblar el fichero fuente editado en la fase anterior convirtindolo a cdigo
maquina grabable en ROM. Para ello se utilizar el programa ensamblador MPASM
que se facilita en el MPLAB.
7) Simular el programa comprobando su comportamiento antes de grabarlo en la
memoria del microcontrolador. Si hubiese algn error hay que volver a editar el
programa. El simulador ms accesible es el MPLAB SIM integrado dentro del
MPLAB. Otro muy utilizado es PROTEUS.
8) Grabar el microcontrolador una vez comprobado el correcto funcionamiento del
programa. Para ello se utiliza el programador (PICSTART Plus). El fichero a grabar
en la memoria del PIC es generalmente el ejecutable con extensin .hex y que s
obtiene despus de hacer el ensamblado del cdigo fuente.
9) Comprobar el funcionamiento del prototipo con el microcontrolador grabado. Si
no cumple el funcionamiento previsto hay que volver a repetir todos los pasos de
edicin del programa, ensamblado, simulacin y grabacin con las oportunas
correcciones.
10) Depurar el programa y el circuito repitiendo el proceso hasta alcanzar los objetivos
perseguidos.
11) Realizar el circuito electrnico definitivo y elaborar la documentacin de todo el
proyecto.
Un principio general de programacin es que el software es equivalente en importancia al
hardware. Esto significa que un dominio adecuado de las herramientas del ensamblador
permite alcanzar un nivel elevado de aprovechamiento de las prestaciones hardware del
microcontrolador, sin embargo, un deficiente aprendizaje de la programacin obliga
generalmente a adoptar soluciones hardware improvisadas a problemas que podran
resolverse a nivel software con mucho menor costo y mayor flexibilidad [27].
A continuacin se muestra en la figura 3.11 el diagrama de flujo que describe el proceso
antes mencionado.
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Figura 3.11 Proceso de realizacin de un proyecto con microcontrolador.

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Captulo 4. Desarrollo del sistema.

CAPTULO 4. DESARROLLO DEL SISTEMA.
4.1. Introduccin.
Como se menciono en los objetivos especficos que se pretenden alcanzar en la tesis,
en este captulo se desarrollaran diferentes sistemas que cumplan con el objetivo de
seguir la posicin del sol. Se realizaran bsicamente tres circuitos elctricos para
analizar y determinar cul de los propuestos es el ms viable tomando en cuenta: la
relacin costo-beneficio, nmero de componentes que integra a cada sistema, eficacia
y consumo de energa, entre otras cosas.
Como una idea general, sabemos que en una celda fotoelctrica la direccin en la que
los rayos del sol inciden sobre su superficie determina la magnitud tanto del voltaje
generado como de la corriente, por lo que se pretende disear un sistema de
posicionamiento que encuentre la direccin en donde la eficiencia de la celda sea la
mayor posible. Cuando un panel solar se encuentra generando potencial elctrico
durante el da la posicin del sol con respecto de la celda ir cambiando mientras
transcurre el tiempo debido al movimiento de rotacin del planeta y por lo tanto el
potencial generado tambin ser diferente y menor mientras los rayos de sol no
incidan perpendicularmente con respecto de la superficie de la celda. Lo mencionado
anteriormente deber ser corregido por los sistemas de posicionamiento que se
proponen.
Por otro lado el elemento principal utilizado como sensor en los sistemas es una
fotorresistencia LDR la cual proporciona una seal analgica. Una seal analgica es
aquella que toma todos los valores posibles entre dos intervalos de tiempo. Por
ejemplo, si tomamos la intensidad luminosa que hay entre la noche y el da, vemos que
amanece poco a poco, de forma continua (figura 4.1).
Figura 4.1 Seal analgica.

Los eventos en la naturaleza se presentan de forma continua o analgica.
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Los LDR's son resistores que varan su valor de acuerdo a la intensidad de la luz, razn
por la cual se trata de un sensor analgico, es decir que siempre toma valores
distintos, no podras tomar un valor lgico 1 o 0 como en lgica digital; en el apndice
C se muestran ms detalles acerca de este sensor.
Los sensores analgicos miden seales continuas tales como luz, temperatura o
posicin, en la figura 4.2 se muestra grficamente el comportamiento de una
resistencia LDR [28].
Figura 4.2 Comportamiento tpico de un sensor LDR.

En los dos primeros sistemas propuestos los circuitos realizados estn integrados por
subsistemas que son de aprendizaje bsico en el rea de electrnica analgica y digital;
Por ejemplo se abordan temas como el control de velocidad de un motor de corriente
continua por medio de PWM, control de giro de un motor con ayuda de un puente H,
sensor de luz y de voltaje, comparador de seales con el LM741 por mencionar
algunos, los cuales se irn describiendo mas a detalle a lo largo del captulo. En el
tercer circuito, el sistema propuesto involucra el uso de un microcontrolador (por tal
motivo en el captulo 3 se abarco el tema) un motor a pasos y otros componentes
electrnicos que se describirn para explicar el funcionamiento del sistema.
Al final del captulo ser seleccionado el sistema que mejor desempeo y
caractersticas de funcionalidad haya alcanzado para lograr el objetivo.
4.1.1 Propuesta 1.
Para el primer sistema propuesto se utiliz el circuito integrado LM741 como sensor de
voltaje utilizando el voltaje generado por la celda y otro voltaje de referencia; cuando
el voltaje que genera la celda sea menor que el definido previamente, el sistema
comenzara a operar de manera automtica. Una vez que el sensor de voltaje compare
los dos voltajes al valor mnimo permitido enviara una seal al sistema de control del
motor y este a su vez enviara la seal al sistema electromecnico el cual consiste en
una estructura que sostiene la celda y que es rotada por un motor de corriente
continua que le permite a la celda rotar con respecto de su eje longitudinal.
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Adems del sensor de voltaje, el sistema consta de dos sensores de luz (resistencias
LDR), uno a cada lado de la celda (izquierda y derecha del eje longitudinal de esta) los
cuales determinaran hacia qu direccin rotara la celda para encontrar la nueva
posicin del sol de manera que cuando haya ausencia de luz en uno de los lados de la
celda el sistema asumir que el sol se encuentra del otro lado por lo que la celda rotara
hacia ese lado y har lo mismo cuando el sol se encuentre del lado contrario. Cuando
los sensores en ambos lados detecten ausencia de luz el sistema no trabajara aunque
el sensor de voltaje detecte una cada de voltaje.
Subsistemas.
El sistema completo est integrado por los siguientes subsistemas:
Sensor de voltaje
Sensor de luz
Control de arranque-paro, velocidad y sentido de giro del motor
Planta o proceso (sistema electromecnico de rotacin y celda solar)
La descripcin de cada uno de estos sistemas mencionados anteriormente se detalla a

continuacin.
Sensor de Voltaje
El sensor de voltaje es bsicamente un circuito comparador de voltaje implementando
un amplificador operacional LM741 en el cual se ingresa el voltaje generado de la celda
y el voltaje de referencia el cual se puede calibrar de acuerdo al voltaje que se desea
mantener y que depende de la intensidad de la luz que estar incidiendo en la celda
durante su tiempo de operacin.
Cuando en el amplificador operacional detecta la variacin entre el voltaje generado y
el voltaje de referencia los cuales entran por las conexiones 2 y 3 del amplificador, en
la conexin 6 saldr la seal de corriente que polarizara un transistor que al ser usado
como interruptor accionara un relevador del cual se podr disponer de un contacto
N.A. y N.O.
El material para construir el sensor es el siguiente:
1 Potencimetro de 10 K.
1 Amplificador operacional LM741.
1 Resistencia de 10 K.
1 Transistor 2N2222A.
1 Relevador De 5V-7A
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En la figura 4.3 se muestra el diagrama del sensor de voltaje.
Figura 4.3 Sensor de voltaje.

Donde en la entrada 3 del 741 se calibra con el potencimetro el voltaje a definir como
valor mnimo y en la conexin 2 entra el voltaje de la celda.
Cuando el voltaje en la conexin 2 es mayor o igual al establecido en la conexin tres,
el relevador permanece energizado y por lo tanto el relevador estar accionado. Se
usara el contacto normalmente cerrado para que de esta manera cuando el voltaje de
la celda en la entrada 2 descienda a un valor menor del voltaje establecido provoque
que la corriente que esta polarizando el transistor cambie de polaridad y de esta
manera el transistor deje de conducir apagando el relevador y regresando sus
contactos a la posicin inicial. Cuando el voltaje de la celda sea menor al establecido el
contacto del relevador que estar en serie con la alimentacin de los sensores de luz y
por lo tanto accionara dicho circuito.
Sensor de luz.
Los sensores se construyen con base a dos transistores que de igual manera accionan
relevadores con contactos normalmente abiertos. Para este circuito se utiliza como
interface con el medio ambiente las fotorresistencias LDR. La calibracin de
sensibilidad es controlada por medio de un potencimetro. Cuando el sensor detecta
ausencia de luz el relevador se acciona cambiando de estado el contacto normalmente
abierto a un estado de contacto normalmente cerrado.
El sensor se conecta en serie para enviar las seales digitales hacia el circuito de
control del motor y que determinan como ya se menciono el sentido de rotacin del
motor.
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El material para construir el circuito es el siguiente:
1 Relevador de 5V-7A.
1 Transistor 547C
1 Transistor 557C
1 Resistencia de 1M
1 Fotoresistencia de 10 M
1 Resistencia de 330
1 Led
1 Potencimetro de 1 M
En la figura 4.4 se muestra el diagrama para construir el circuito.
Figura 4.4 Sensor de luz.

Como ya se menciono en la descripcin se utilizan dos sensores de luz que accionan el
sentido de giro del motor por medio de una seal que va al circuito de control del
motor. Una seal hace girar el motor en un sentido y la otra proporcionada por el otro
sensor en sentido contrario.
Control del motor.

Control de rotacin:
El circuito integrado L293D (figura 4.5)incluye cuatro circuitos para manejar cargas de
potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad
de controlar corrientes de hasta 600 mA en cada circuito y una tensin de 4,5 V a 36 V.
Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar
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cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro.
Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un
puente H.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede
realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con
frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad. En
el apndice D se describe a detalle el funcionamiento del puente H y el L293D.
Figura 4.5 Circuito integrado L293D.

El material para construir el circuito es el siguiente:
1 Driver de 4 canales L293D

1 Diodo zener de 5V
1 Resistencia de 330
En la figura 4.6 se muestra el diagrama de conexin con el L293D.
Figura 4.6 Control de giro del motor con el L293D.
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Control de velocidad.
El motor utilizado para mover la base en donde est montada la celda es de 9V y
cuenta una con caja de reduccin, sin embargo las revoluciones de salida de la caja
siguen siendo altas por lo que el sistema electromecnico no podra dar un
desplazamiento lento por lo que la respuesta del motor debe ser baja en funcin del
tiempo, esto se logra reduciendo aun mas las revoluciones mediante un circuito
variador de velocidad.
La variacin de la velocidad se logra implementando un circuito modulador de ancho
de pulsos conocido como PWM, en el apndice E se describe mas el tema relacionado
al PWM y el funcionamiento del circuito integrado LM555.
El material para construir el variador de velocidad es el siguiente:
3 Diodos IN4148
1 Potencimetro de 100 k
1 Capacitor de 100 nF
1 Resistencia de 1 k
1 Resistencia de 22 k
1 Timer LM555CM
1 Transistor 2N3904
En la figura 4.7 se muestra el circuito para el control de velocidad.
Figura 4.7 Circuito de control de velocidad.
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Las siguientes fotografas (imagen 4.1) se muestran el sistema completo.
Imagen 4.1 Fotografas correspondientes a la propuesta 1.

El motor que se utiliz para este circuito fue uno de corriente continua con caja de
reduccin que genera 100 rpm, sin embargo para lograr un seguimiento ms despacio
se necesito implementar el circuito de control de velocidad con el Timer LM555.
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A continuacin en la imagen 4.2 se muestra la respuesta del sistema en un osciloscopio
virtual variando el ancho del pulso mediante el potencimetro.
0%
20%
40%
60%
80%
100%
Imagen 4.2. Respuesta del sistema variando el ancho de pulso.
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4.1.2. Propuesta 2.
El sistema consta bsicamente de tres partes principales que son: sensor, controlador y
actuador (figura 4.8). El principio de funcionamiento se basa en un control bsico a
lazo cerrado el cual mide, compara y luego acta.
Figura 4.8 Diagrama de operacin del sistema.

El sensor detecta el movimiento del sol a travs de una diferencia de luminosidad
generada por la sombra en la superficie de la LDR. Luego, el controlador compara la
seal y si sobrepasa el umbral establecido (calibrado con anterioridad) enva una seal
para que el motor desplace la estructura a la nueva posicin.
El sensor consta de dos resistencias fotovariables (LDR) de iguales caractersticas
conectadas en serie con punto comn en la interconexin entre ellas desde donde se
saca la seal de control vi. Se agregan dos resistencias en serie (ver figura 4.9) para
disminuir la corriente y asegurar un bajo consumo del dispositivo de medicin.
Figura 4.9 Divisor de voltaje.

El sistema consta de dos amplificadores operacionales configurados como
comparadores los cuales tienen un voltaje de entrada vi proveniente del sensor (LDR).
Cada comparador posee respectivamente un voltaje de referencia Vref 1 y Vref 2
ajustado desde dos potencimetros (para mayor resolucin). Mediante los
potencimetros de calibracin P1 y P2 es posible ajustar la tensin de referencia Vref 1
y Vref 2 respectivamente.
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El siguiente sistema contiene menos elementos que la propuesta anterior, en la figura
4.10 se muestra el diagrama del sistema completo, como se pude observar es mucho
ms simple.
Figura 4.10 Circuito del sistema.

A continuacin se describe el funcionamiento del sistema; por medio de un
amplificador operacional LM324 que acta como comparador, el dispositivo se
mantendr en reposo siempre y cuando las resistencias fotosensibles (LDRs) estn
sometidas a la misma iluminacin. En estas condiciones el potencial existente en la
entrada no inversora del U1A y en la entrada inversora del U1B son iguales a la mitad
de tensin de alimentacin. Cuando cambia la posicin del sol, la luz que incide sobre
las LDRs R1 y R2 es diferente (siempre que estn dispuestas en 2 planos secantes). En
este caso la tensin de entrada en el comparador ya no es la mitad de la tensin de
alimentacin logrando as que la salida proporcione tensin al motor para que este
gire a la izquierda o la derecha, La conmutacin del sentido de giro lo aseguran los
transistores en puente H (Q1Q4) como se muestra en el circuito.
Los potencimetros se utilizan para la alineacin, se ajustan de modo que le motor no
se encienda cuando las LDRs estn sometidas a la misma intensidad de luz. Si se
ilumina menos la LDR2 que la LDR1 la tensin en el nudo (cable fsico que va al pin 3 y
al pin 6 del LM324) entre ambas crece por encima de la mitad de la tensin de
alimentacin, logrando as que la salida en U1A pasa a nivel alto y los transistores Q1 y
Q4 se activan para controlar el motor en un sentido.
Cuando se invierte la relacin de iluminacin de las dos LDRs, el potencial en el nodo
entre ambas resistencias debe caer por debajo de la mitad de la tensin de
alimentacin y ser la salida del amplificador U1B la que ahora este en nivel alto, por lo
que ahora se activaran los transistores Q2 y Q3 que activaran el otro sentido de giro
del motor. La eleccin del motor debe tenerse bajo la condicin de que la corriente de
trabajo mxima no sea superior a 300mA.
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En el siguiente circuito las uniones colector - emisor estn punteadas por los diodos
D1...D4 cuya funcin es la de eliminar cualquier pico de tensin en el momento que el
motor pueda encenderse (figura 4.11). Los cuatro diodos de potencia proteger los
transistores de la tensin creada por el motor en el instante despus de que el motor
se ha detenido. Como el motor todava tiene momento angular, se generar una
tensin y corriente (energa).
Figura 4.11 Circuito del sistema con diodos de proteccin.

Como se puede observar tanto en este circuito como en el de la propuesta 1 se utiliza
el puente H para el control de giro, por lo que tambin podemos utilizar el circuito
integrado L293D para simplificar el sistema. Por otro lado es importante mencionar
que el LM324 est integrado por 4 amplificadores operacionales LM741 por lo tanto
como se puede ver en el diagrama solo utilizamos la mitad del LM324, si no cuenta con
este circuito integrado se podrn utilizar dos LM741.
U1A seal U1B seal Estado del Motor
de salida de salida
Bajo
Bajo
Parado
Bajo
Alto
Direccin horaria *
Alto
Alto
Parado
Alto
Bajo
Direccin antihoraria*
Tabla 4.1 Tabla de verdad para el control de giro del motor.

*Depende de la conexin del motor.
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Como se observa en el esquema, y en particular el control del motor, el avance y
retroceso se logra cuando las salidas de U1A y U1B se encuentran en estados
diferentes. La tabla de verdad ayuda a explicar esto (tabla 4.1).
En la imagen 4.3 se muestran las fotografas del sistema completo, en la primera
fotografa se observa el circuito mas a detalle y en la segunda el sistema en conjunto.
Imagen 4.3 Fotografas correspondientes a la propuesta2.
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4.1.3. Propuesta 3.
Hasta ahora las dos propuestas anteriores han cumplido con el objetivo, sin embargo
uno de los problemas ms tangibles es que para disminuir la velocidad de giro del
motor se utiliz una caja de reduccin para hacer el seguimiento lo ms preciso
posible; por tal motivo para el desarrollo del siguiente sistema se contemplo el uso de
un motor a pasos por las caractersticas que ofrece las cuales se describirn ms
adelante. El sistema completo est integrado de los siguientes subsistemas:
Sensor de luz.
Control del motor a pasos.
Microcontrolador.
Sensor de luz.
El seguidor solar utiliza una fotorresistencia LDR que es un componente pasivo cuya
resistencia es inversamente proporcional a la cantidad de intensidad de la luz que
incide en ella. Para utilizar la fotoclula, se coloca en serie con una resistencia variable
y una resistencia en forma de divisor de voltaje, la salida en la unin est determinada
por las dos resistencias, se puede decir que el potencimetro regula la sensibilidad de
la resistencia LDR. La figura 4.12 ilustra esta parte del sistema.
Figura 4.12 Circuito de la fotorresistencia.

El valor de la resistencia adicional debe elegirse de tal manera que se logre la mayor
produccin posible. La resistencia de la fotoclula se midi bajo diferentes
condiciones, los resultados se resumen en la tabla 4.2.
Resistencia medida Resistencia medida
Foco de 60 WATTS Foco de 80 WATTS
Condicin
121 k
109 k
Oscuridad
9.7 k
7.10 k
Luz ambiente (sin foco)
1.7 K
1.11 k
Luz brillante (foco indirectamente proyectado)
0.5 K
0.18 k
Luz brillante (foco directamente proyectado)
Tabla 4.2 Valores de la fotorresistencia en diferentes condiciones.
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Se utiliz una resistencia de 330 y un potencimetro de 10k para construir el
circuito de la figura 4.12. En esta configuracin, la tensin de salida va a aumentar
cuando la intensidad de la luz aumenta. La resistencia de 330 tuvo una tensin
mnima y mxima como se muestra a continuacin, la funcin del potencimetro es
determinar la sensibilidad del sistema.
Mnima = 5V * (0.33 k / (0.330 k + 109 k)) = 0.015 V
Mxima = 5V * (0.33 k / (0.33 k + 0.18 k)) = 3.24 V
Estos valores tericos son validos considerando que el potencimetro no produce
resistencia alguna y determinan el rango de la seal analgica producida cuyos valores
interpretara el microcontrolador como seal de entrada; es importante tener en
cuenta que mientras ms resistencia se aplique con el potencimetro los valores irn
cambiando y el rango se incrementara. Por lo tanto resulta una fluctuacin que si bien
no es lo ideal se considero suficiente para el sistema.
Control del motor a pasos.
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se
necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para
completar un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien
totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar
enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas [29]. En este captulo
trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que estos son
los ms usados en robtica. Existen dos tipos de motores paso a paso de imn
permanente, bipolar y unipolar (figura 4.13).
Figura 4.13 Motores a paso
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Para el sistema se utilizo un motor a pasos unipolar, estos motores suelen tener 6 o 5
cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 4.13). Este tipo se
caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4.14 podemos apreciar un
ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el
uso de un ULN2003A, el cual es un arreglo de 7 transistores tipo Darlington capaces de
manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Salidas E1, E2, E3 y E4)
pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.
Figura 4.14 Conexin de un motor a pasos con el circuito integrado ULN2003A.

Existen tres secuencias posibles para el control de giro de este tipo de motores:
secuencia normal, secuencia del tipo wave drive (paso doble) y secuencia del tipo
medio paso las cuales se detallan en el apndice F. Todas las secuencias comienzan
nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el
sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.
Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y
como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los
pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el
motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la
frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las
siguientes formas:
Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada
sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado
previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin [30].
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Para el desarrollo del sistema se decidi utilizar la secuencia normal de paso debido a
que ofrece un recorrido ms suave y es ms fcil de configurar en el microcontrolador.
En la tabla 4.3 se muestra la secuencia normal de paso de un motor PAP unipolar.
Paso
Bobina Bobina Bobina Bobina

A
B
C
D
Tabla 4.3 Secuencia para un motor a pasos unipolar.

El motor paso a paso unipolar fue elegido debido a la precisin que ofrece en
aplicaciones de posicionamiento como este, adems de no necesitar un circuito tan
complejo para el control de giro como se muestra ms adelante. El motor que se
utiliza especficamente en este sistema es un motor unipolar de 5 hasta 24 voltios, 7,5
grados por paso, de 4 fases. Se decidi utilizar la secuencia normal de paso del motor
con el fin de proporcionar una mayor precisin de posicionamiento. La secuencia de
posiciones utilizado en este diseo se muestra en la tabla 4.3.
Otro aspecto importante a considerar para el uso del motor a pasos es que nos permite
conocer la velocidad de giro del motor la cual est directamente relacionada al nmero de
pulsos por unidad de tiempo utilizados para lograr una revolucin del motor.
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Para nuestro caso sabemos que el motor a pasos proporciona 7.5 por paso segn datos del
fabricante, para conocer cuantos pasos necesitamos para realizar una vuelta completa
tenemos:

360
48
7.5
De esta manera sabemos que se necesitan 48 pulsos en la secuencia correcta para una
revolucin del motor. Por otro lado, si consideramos que el sistema opera en un periodo de
10 horas (600 min), se puede determinar cada cuanto tiempo se necesitara una seal de salida
del microcontrolador (aunque en realidad esto depende de la seal de entrada pero nos sirve
para tener una idea) para cambiar de posicin la superficie de las celdas de acuerdo a la
posicin aparente del sol que cambia en el transcurso del da, para calcular el tiempo
aproximado tenemos la siguiente operacin:

600
12.5 /
48
Es importante mencionar que la base en donde estn montadas las celdas solares no est
directamente conectada con el eje del motor a pasos debido a que no se necesita hacer rotar
360 grados dicha base. De acuerdo a las pruebas experimentales del captulo 5 se observo que
el recorrido realizado por el sistema es de aproximadamente 100 grados considerando la
posicin inicial como se muestra en la figura 4.15. Para obtener esta relacin se adapto un
sistema de engranes simple que nos permitiera reducir los grados necesarios, en la figura se
muestra de manera esquemtica el sistema de engranes utilizado y su relacin en grados [31].
Motor > 48 pasos > 360 > 7.5 por paso
Engrane > 48 pasos > 100 > 2 por paso
Figura 4.15 Sistema de engranes y grados obtenidos.

El tiempo correspondiente al periodo de operacin del sistema se obtuvo con ayuda de la
grafica mostrada en la figura 5.16 donde se muestra la potencia obtenida con respecto al
tiempo, en ella se puede observar que en el intervalo de entre las 8:00 y las 18:00 idealmente
se puede obtener un valor de potencia constante utilizando el sistema de seguimiento solar,
este intervalo de tiempo tambin se podra considerar para los distintas estaciones del ao en
Mxico. En la figura 4.16 con la ayuda de la grafica se muestra la posicin aparente de las
celdas solares para distintas horas del da considerando una posicin inicial en este caso a las
8:00 y continuando en sentido horario a las manecillas del reloj hasta las 18:00 horas que
corresponde a la posicin final.
Pgina 98
0
12.5
25
37.5
50
62.5
75
87.5
100
Figura 4.16 Posicin de las celdas solares para distintas horas.

Finalmente es importante conocer el torque requerido para mover el sistema sin embargo no
podemos calcularlo debido a que no contamos con datos especficos requeridos, lo que si
podemos saber en trminos generales es el comportamiento del motor dependiendo de la
velocidad como se muestra en la figura 4.17. El motor paso a paso no suministra el mayor
torque cuando est parado sino cuando est energizada alguna de las bobinas de acuerdo al
paso pero debe estar activado con la corriente del accionamiento (el accionamiento debe estar
activado). Note el torque del motor disminuye al aumentar la velocidad (debido a la influencia
de la inductancia del motor) y al aumentar la cantidad de pulsos por revolucin del eje.
Figura 4.17 Grafica general de torque vs pulsos para los motores paso a paso.
Pgina 99

En la Figura 4.18 se muestra el esquema de la parte del circuito para el control del
motor. El driver ULN 2003A activa las bobinas del motor, se conecta entre el
microcontrolador y el motor para asegurar el encendido y apagado de la bobina. Esto
proporciona la secuencia apropiada para hacer girar el motor en sentido horario o a la
inversa.
Figura 4.18 Circuito para el control de giro del motor a pasos.

Como se ve en el diagrama cada cable se conecta a los pines del microcontrolador, se
recomienda repasar los temas involucrados si no ha quedado del todo claro lo hecho
hasta ahora. El siguiente tema a tratar es lo relacionado con el microcontrolador para
posteriormente integrar todos los circuitos que conforman a este sistema. Es muy
importante entender la secuencia de pasos que realizara el motor ya que el
microcontrolador es el que se encargara en realizarlas; la secuencia puede cambiar de
acuerdo a las necesidades del sistema lo nico que se debe tomar en cuenta es el
orden correcto para activar los pasos ya que en el cdigo del microcontrolador se sigue
la secuencia de acuerdo a la programacin realizada.
Microcontrolador.
Desde el enfoque del proyecto se contemplo el uso del microcontrolador para el
control del sistema. El microcontrolador es la parte esencial del sistema, sin embargo
el uso de est involucra el desarrollo tanto de la parte del hardware como del
software. El microcontrolador seleccionado fue el PIC 16F84A sin embargo si bien este
microcontrolador no cuenta con un convertidor analgico digital lo cual es la mejor
opcin para convertir la tensin de la fotorresistencia de analgico a valores digitales,
Pgina 100

si cuanta con una lnea provista de un Trigger Schmitt que proporciona una buena
inmunidad al ruido pero debe configurarse como entrada, se recomienda leer mas
sobre el tema. Adems, otra de las razones por la que se eligi este microcontrolador
es debido a que de toda la gama de microcontroladores que ofrece la familia PIC, se
puede encontrar ms informacin del PIC 16F84A por ser los ms utilizados. En la
figura 4.19 se muestra la configuracin de los pines, el pin 3 (RA4/TOCKI) es la lnea del
Trigger Schmitt.
Figura 4.19 Microcontrolador PIC16F84A.

El PIC16F84A requiere una tensin de alimentacin regulada de 5 voltios por lo que se
recomienda regular el voltaje si es requerido. El oscilador de cristal de 4 MHz se utiliza
para proporcionar la sincronizacin de los procesos. En la figura 4.20 se muestra el
diagrama que representa la parte del circuito que describe la conexin del
microcontrolador.
Figura 4.20 Circuito del microcontrolador

Pgina 101

Una vez que se han visto las partes que integran al sistema por completo se proceder
a ensamble y descripcin en conjunto. La figura 4.21 muestra el diagrama del circuito
completo.
Figura 4.21 Diagrama del sistema completo.
Pgina 102

Como se menciono anteriormente el uso de microcontroladores requiere tambin el
desarrollo del software. Es un poco difcil describir en pocas palabras todas las partes
que lo involucran debido al lenguaje de programacin, sin embargo se recomienda dar
un repaso al captulo 3 para entender esta parte del proceso ya que el cdigo utilizado
en conjunto con la parte del hardware representa la parte medular que desarrolla el
seguimiento de la luz solar.
Para desarrollar el sistema en su totalidad se fue elaborando la parte del software y
hardware por separado para posteriormente integrarlo, primero se trabajo en la parte
del sensor conformado por la fotorresistencia LDR. Se cre el cdigo encargado de
entender una seal de entrada proveniente de la LDR dependiendo si se encuentra
iluminada o en oscuridad para posteriormente mandar una seal.
Una vez hecha esta parte del sistema se desarrollo el modulo encargado de controlar
la secuencia del motor a pasos por medio de una seal digital, como se vio
anteriormente fue necesario utilizar el driver ULN2003. Para el desarrollo del cdigo se
determino el puerto B del microcontrolador como salida de las seales digitales con el
orden de las secuencias de encendido para el control del motor a pasos.
Finalmente, una vez realizados los mdulos por separado se cre la sintaxis que
interacta con ambos mdulos de manera lgica, es decir cada vez que el sensor
detecte ausencia de luz mandara la seal al motor a pasos activando la secuencia de
encendido de las bobinas correspondientes, al detectar nuevamente la luz se detendr
el motor.
A continuacin se describe el funcionamiento del programa en conjunto con el
circuito. El cdigo se puede dividir en dos partes principales. Antes de encender el
sistema, la fotorresistencia se debe ajustar manualmente a una punto de partida
(Este), el umbral se ha establecido como una constante para un nivel de voltaje bajo.
Este nivel fue seleccionado y corresponde a lo que se midi con la fotorresistencia
apuntando directamente hacia el sol. Este nivel asegura que el seguidor busque slo
una fuente extremadamente brillante de la luz (es decir, el sol o la linterna utilizados
para pruebas).
La segunda parte del cdigo del sistema es sobre el seguimiento de la luz. Este es la
parte principal del programa. Una vez que se ha fijado la posicin inicial de la
fotorresistencia a una fuente brillante de luz (el sol), para alinearse con mayor
precisin y continuar el seguimiento de la luz. El seguidor realiza las primeras medidas
de intensidad de la luz en su ubicacin actual. La LDR conectada al Trigger Schmitt nos
permite comunicarnos con el exterior, bsicamente la funcin de la LDR es
proporcionar el cambio de estado que el microcontrolador entiende como 1 o 0,
cuando la LDR est iluminada por el sol el programa entra a una subrutina en donde el
motor permanece apagado, si la LDR no se encuentra iluminada el sistema pasa a la
subrutina de motor encendido activando la secuencia correcta del motor a pasos, cada
paso que recorra el sensor detectara si la luz est incidiendo nuevamente sobre la LDR,
es decir el cdigo del programa se encarga de comparar el estado del sensor para
realizar la subrutina correspondiente dependiendo del caso.
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Sin embargo el sistema est limitado a seguir la correcta posicin del sol, es decir el
seguidor solo cuenta con un grado de libertad por lo que debemos asegurarnos de que
el recorrido siempre sea de Este a Oeste.
La deteccin de baja luz se puede ajustar con el potencimetro si la intensidad de la luz
est por debajo del umbral (poca luz), el seguidor mantendr la medicin en cualquier
posicin hasta que se alcance el umbral. El umbral para esta parte ha sido asignado
con una constante, este nivel corresponde a lo que se midi con la fotorresistencia en
diferentes condiciones (Tabla 4.2).
Como es costumbre al trabajar con microcontroladores a continuacin se describe el
cdigo con ayuda de un diagrama de flujos (figura 4.22), el cdigo completo se anexa
en el apndice G.
ENCENDER/
INICIALIZAR
MEDIDA INICIAL
(SENSOR)
SI
NO
CONFIRMAR LDR
ILUMINADA
LDR ILUMINADA
NO
SI
CONFIRMAR LDR NO
ILUMINADA
MOTOR APAGADO
SI
SENSAR LDR
MOTOR ENCENDIDO
SI
SENSAR LDR CADA

PASO
LDR ILUMINADA
NO
MOTOR
ENCENDIDO
SI
LDR ILUMINADA
MOTOR APAGADO
NO
4.22 Diagrama de flujo del seguidor solar.
Pgina 104

Las partes de Hardware y software del proyecto se dividen en etapas para desarrollar
el sistema global. Las partes consistieron en la deteccin de luz, accionamiento del
motor, software de seguimiento y mejoras de software. Construir y probar pequeas
secciones del sistema lo hizo ms manejable y aumento de la eficiencia al disminuir
tiempo de depuracin.
En la imagen 4.4 se muestran las fotografas del sistema completo.
Imagen 4.4 Fotografas correspondientes a la propuesta 3..
Otras ventajas de utilizar este PIC se describen en las recomendaciones para trabajos
futuros.
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4.2 Anlisis de la relacin costo-beneficio.
El siguiente anlisis tiene como propsito hacer una comparacin entre los tres
sistemas propuestos para seleccionar el que mejor caractersticas ofrezca tomando en
cuenta tres aspectos fundamentales: el consumo energtico, nmero de elementos
que componen a cada propuesta y el que principalmente sea ms preciso en el sentido
de seguir la posicin del sol.
En la tabla 4.4 se muestran los elementos que conforman a la propuesta 1.
Componente
Potencimetro de 10 K
Potencimetro de 100 k
Potencimetro de 1 M
Amplificador operacional LM741
Resistencia de 10 K
Resistencia de 1M
Resistencia de 330
Resistencia de 1 k
Resistencia de 22 k
Transistor 2N2222A
Relevador de 5V-7A
Transistor 547C
Transistor 557C
Transistor 2N3904
Fotorresistencia de 10 M
Led
Driver de 4 canales L293D
Diodo zener de 5V
Diodos IN4148
Capacitor de 100 nF
Timer LM555CM
Bateras de 9V
Motor con caja de reduccin
Total
Cantidad
1
1
2
1
1
2
3
1
1
1
3
2
2
1
2
2
1
1
3
1
1
3
1
33
Precio
$ 10.00
$ 10.00
$ 20.00
$ 7.00
$ 1.00
$ 2.00
$ 3.00
$ 1.00
$ 1.00
$ 15.00
$ 24.00
$ 16.00
$ 16.00
$ 20.00
$ 12.00
$ 3.00
$ 20.00
$ 4.00
$ 3.00
$ 1.50
$ 8.00
$ 45.00
$ 60.00
$322.50
Tabla 4.4 Componentes de la propuesta 1.

Como se puede observar en la propuesta 1 se ocupan muchos componentes lo cual lo
hace ms susceptible a fallas y por otra parte el precio total aumenta, es importante
mencionar que lo que se busco desde un principio fue desarrollar un sistema lo menos
complejo posible pero que al mismo tiempo sea lo ms preciso en el seguimiento del
Sol; en cuanto a su funcionalidad podemos decir que cumpli con el objetivo de
cambiar de posicin accionando el sentido de giro del motor dependiendo de la
fotorresistencia, sin embargo el movimiento no fue muy preciso y no garantiza que los
rayos del Sol incidan perpendicularmente en la superficie de la celda.
En la tabla 4.5 se muestra los componentes que integran la propuesta 2.
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Componente
Fotorresistencia
Amplificador operacional LM324
Resistencia de 10K
TRIMPOT de 100K
TRIMPOT DE 10K
Transistor BD139
Transistor BD140
Diodo IN4004
Bateras de 9V
Motor Brushless
Total
Cantidad
2
1
2
1
1
2
2
4
1
1
17
Precio
$12.00
$ 11.00
$ 2.00
$ 9.00
$ 9.00
$ 10.00
$ 10.00
$ 2.00
$ 15.00
$ 25.00
$ 105.00

Como se puede observar el nmero de componentes se redujo con lo cual disminuye
tambin el consumo energtico, por otro lado el sistema se simplifico en comparacin
al anterior sin embargo no hubo una mejora en la funcionalidad del sistema ya que si
bien cumpli con el objetivo descrito en el apartado correspondiente, no fue lo
suficientemente preciso en el posicionamiento, inclusive se observo que la propuesta 1
tuvo un mejor comportamiento en el posicionamiento esto debido al control de
velocidad y la caja de reduccin pero integrar esto solo implicara aumentar el nmero
de componentes y el consumo de energa. Tambin se puede observar que los
componentes que forman el puente H se pueden sustituir con un circuito integrado
L293D sin embargo el circuito integrado resulta ms caro que el conjunto de
componentes por lo que se deja a criterio y solo se comenta para tenerlo en cuenta.
En la tabla 4.6 se muestra la lista de componentes que integran la propuesta 3.
Componente
PIC 16F84A
Cristal de 4MHz
Capacitor de 33pF
Resistencia de 10K
Resistencia de 100
Resistencia de 330
Resistencia de 1.5K
Microswitch
Potencimetro de 1K
Fotorresistencia
Driver ULN2003A
Led
Fuente de 5V
Batera de 9 V
Motor a pasos unipolar (6 hilos)
Total
Cantidad
1
1
2
1
1
1
4
1
1
1
1
4
1
1
1
22
Precio
$ 56.00
$ 20.00
$ 2.00
$ 1.00
$ 1.00
$ 1.00
$ 1.00
$ 1.00
$ 10.00
$ 6.00
$ 8.00
$ 6.00
$ 15.00
$ 30.00
$ 158.00
Pgina 107

Para esta propuesta se observa que el nmero de componentes es bastante
considerable tomando en cuenta que el desempeo obtenido fue el mejor, por otro
lado la cantidad de dinero invertido fue mayor pero el beneficio no se compara en
relacin a los anteriores debido a la funcionalidad del sistema, se puede destacar entre
otras cosas que el consumo de energa es menor, el grado de precisin en el
seguimiento del Sol es el ms optimo y el circuito es relativamente sencillo, solo es
necesario profundizar en los componentes utilizados para entender cmo funcionan,
se puede consultar por ejemplo el DataSheet de cada componente.
En la tabla 4.7 se muestra lo analizado en forma resumida.
Propuesta
1
2
3
Nmero de componentes
33
17
22
Precio total
$ 322.50
$ 105.00
$ 158.00
Tabla 4.7 Tabla general de las propuestas.

A parte de los gastos hechos para cada sistema se debe contemplar el costo de la celda
solar que fue de $ 290.00 pesos, pero como se utilizaron dos para las pruebas
experimentales la cantidad total fue de $ 580.00 pesos.
Finalmente se llego a la conclusin que el sistema realizado en la propuesta 3 sea
usado para realizar las pruebas experimentales como se muestra en al captulo
siguiente. En la tabla 4.8 se muestra en forma resumida las caractersticas ms
importantes de los sistemas propuestos.
Propuesta
Ventaja
- Seguimiento de luz
optimo.
- Buena reaccin del
sistema.
- Se simplifico el
circuito.
- Menor nmero de
componentes.
mucho ms preciso.
- Consumo de energa
elctrica considerable.
- Diferentes maneras
de solucionar el
problema.
Desventaja
- Mayor nmero de
componentes.
- Mayor consumo de
energa elctrica.
- Circuito complejo y
por consecuencia
est ms propenso a
fallas.
poco eficaz.
- Posicionamiento
poco preciso
Solucin
- Hardware
- Motor con caja de
reduccin.
- Circuito para
control de velocidad.
Observaciones
- Mostro
dificultades para la
calibracin de los
sensores.
- Hardware
- Reduccin en el uso
de componentes.
- Mostro
dificultades para
soportar el peso de
la celda.
- Limitaciones en el
uso del
microcontrolador PIC
16F84A.
- Hardware y
software.
- Desarrollo por
partes
- Uso del driver
ULN2003 para
controlar el motor a
pasos.
- Seguimiento de la
luz en una
direccin.
- No mostro
dificultad para
soportar el peso de
las celdas.
Tabla 4.8 Resumen de los sistemas propuestos.
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Una vez que el sistema ha sido desarrollado, se realizo el dibujo de una aeronave tipo
UAV de configuracin bsica con la ayuda de un programa de diseo CAD, en donde se
integra el sistema en el interior de dicha aeronave por las ventajas que se podran
tener; posteriormente se construy el modelo esttico. El proceso de diseo de la
aeronave se ilustra en las siguientes imgenes (figura 4.23).
Figura 4.23 Diseo conceptual de la aeronave.

Finalmente el sistema fue montado en el modelo esttico construido para mostrar
cmo podra ir instalado en su interior, aunque es importante mencionar que el
modelo solo se construy para fines ilustrativos y por lo tanto no corresponde a un
diseo preliminar para su aplicacin real.
En la figura 4.24 se muestra el diagrama que describe el proceso de construccin y en
la figura 4.25 se muestra el modelo en donde se sealan las partes principales de dicha
aeronave.
Pgina 109
INICIO
Elaborar los moldes de los perfiles
en el triplay de 3mm de espesor
Elaboracin de Figura
base
Realizar plantillas de papel bond o
cascaron de las geometras base
del modelo (fuselaje semi-alas,
estabilizadores).
Cortar con un exacto cada una

de
las
cuadernas
transversales.
Cortar con la caladora cada

uno de los perfiles de forma
aproximada
Afinar con lija 600 cada una de las

cuadernas transversales.
Ajustar y afinar cada uno de
los perfiles con lija 400
Utilizando las plantillas de papel se

marcan las geometras sobre el
triplay de 3mm de espesor.
Con el uso de la caladora se cortan

las geometras base de forma
aproximada.
Una vez cortadas las geometras se

ajustan y afinan con lija del No. 400
FUSELAJE
Se hace el escalamiento y los
moldes de los 6 perfiles para el
fuselaje del modelo en papel bond o
cascaron (NACA0015) como se
realiz en la figura base.
Una vez fijados los perfiles

adicionar pegamento lquido
(Resistol 850) en las uniones de
los perfiles con la figura base.
Con ayuda de los curvgrafos

marcar los moldes en papel
cascaron
las cuadernas
transversales del fuselaje
siguiendo
la
geometra
perfilada (22 cuadernas).
Marcar
las
cuadernas
transversales sobre la madera
balsa de 1/8 de espesor.
Fijar cada una de las cuadernas

transversales con las prensas aun
ngulo de 90 perpendicular a los
perfiles y a la figura base.
Marcar los moldes de los 10 perfiles

aerodinmicos de los perfiles
aerodinmicos sobre la madera
balsa de 1/8 de espesor con el
sentido de la Beta de la madera.
Cortar con un exacto los perfiles

aerodinmicos
de
forma
aproximada
Ajustar y afinar cada uno de los

perfiles con lija 600.
Una vez fijadas las cuadernas
transversales
adicionar
pegamento lquido (cianocrilato
de
media
viscosidad
con
bicarbonato de sodio) en las
uniones de las cuadernas con los
perfiles y la figura base.
SEMI-ALAS
Hacer el escalamiento y los
moldes de los 6 perfiles
aerodinmicos
en
papel
bondo cascaron (NACA 4415)
Ensamblar los perfiles a la figura

base de las dos semi-alas Utilizando
las prensas para fijar a 90 cada uno
de los perfiles alares de forma
perpendicular al plano de la figura
base de cada una de las semi-alas.
Agregar pegamento en las uniones de

los perfiles alares y la figura base de
cada semi-ala.
Figura 4.24 Diagrama para la construccin del modelo.
Figura 4.25 Modelo construido.
Pgina 110

En la figura 4.26 se muestra el plano correspondiente al seguidor solar, en donde se
observan las vistas principales y las medidas del sistema completo.
50
50
22
,52
2
1
344
300
300
130
199,57
140
55,25 130,5
20
105
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
110,7
152
ESIME UNIDAD TICOMAN
ACOTACIN:
mm
SEGUIDOR SOLAR
ESCALA: 1:1
Figura 4.26 Plano del seguidor solar.

Para mostrar cmo se integra este sistema a la aeronave en la figura 4.27 se observa
una fotografa con el modelo terminado.
Figura 4.27 Sistema integrado a un modelo esttico.

Pgina 111

4.3 Consideraciones para un diseo conceptual.
Como se menciono en el alcance del presente trabajo el objetivo es integrar el sistema
en una aeronave de tal manera que no afecte el diseo aerodinmico principalmente
con el propsito de evitar resistencias parsitas las cuales afectan el rendimiento
aerodinmico.
En este apartado se describirn las partes principales que podran considerarse para el
diseo completo del UAV. En aeronaves que utilizan la energa solar como fuente de
suministro energtico, no solo hay que considerar las partes fundamentales del diseo
propio del avin como son el motor, estructura, sistema elctrico-electrnico y
aerodinmico si no tambin se debe desarrollar un dimensionamiento adecuado del
sistema fotovoltaico, el propsito es crear una configuracin considerando todas estas
partes que estn relacionadas entre s de tal forma que la aeronave sea lo ms ligera
posible con un sistema fotovoltaico que ofrezca la mayor eficiencia para la obtencin
de energa elctrica necesaria para los diferentes requerimientos de la aeronave. A
continuacin se describen los aspectos bsicos para el diseo de aeronaves con
sistemas fotovoltaicos.
Como se observa en la figura 4.28 los paneles solares (compuestos por celdas) que se
encuentran distribuidas en las diferentes superficies de la aeronave (ala, cola y fuselaje
principalmente) y se conectan en cierta configuracin; durante el da convierten la luz
del sol en energa elctrica y con ayuda de un regulador asegura la mxima cantidad de
potencia obtenida por los paneles solares. Esta potencia elctrica se podra utilizar
bsicamente para consumo en el sistema propulsor y los sistemas elctricoselectrnicos, y en segundo trmino para cargar las bateras como suplemento de
energa, que se almacena con la finalidad de ser utilizada durante la noche. Todos
estos elementos determinan en gran parte el peso de la aeronave.
Figura 4 .28 Configuracin tpica utilizada en aeronaves.
Pgina 112

Sin embargo, para obtener la mxima potencia hay que considerar que esto depende
principalmente del tipo de celda, la incidencia de los rayos solares sobre la superficie
de los paneles, la irradiacin y de un adecuado dimensionamiento entre otras cosas.
Por lo que la idea de implementar un seguidor solar podra tener la finalidad de:
1) Disminuir el nmero de celdas en las superficies de la aeronave utilizando
celdas solares que no sean flexibles (comnmente utilizadas para este
propsito) en el sistema conformado por el seguidor por las ventajas que
presenta, adems dicho sistema podra contribuir a reducir la geometra de la
aeronave.
2) Reducir el tiempo en el que las bateras se recargan en comparacin con una
configuracin tpica. Adems de obtener por ms tiempo la potencia mxima
que el sistema en su totalidad (sistema del seguidor en conjunto con las dems
celdas distribuidas en las superficies de la aeronave) aporta para el suministro
de los diferentes dispositivos sin ayuda de la energa almacenada en las
bateras.
Otra de las consideraciones que se pueden realizar es acerca del mismo diseo de la
aeronave. El diseo de una aeronave es un proceso el cual se puede dividir en tres
fases o niveles de diseo: diseo conceptual>diseo preliminar>diseo a detalle [32].
Lo cual no es el objetivo del presente trabajo debido a que el desarrollo completo de la
aeronave requiere de otras areas que si bien estn involucradas en la carrera de
Ingeniera en Aeronutica van ms all del alcance de la Tesis, por lo que hablaremos
de las consideraciones para un diseo conceptual de configuracin general, en donde
el tamao no est determinado debido principalmente a cuestiones aerodinmicas y
el peso de la aeronave, es decir la fuerza se sustentacin tiene que estar en balance
con el peso de la aeronave con el objetivo de mantener una altitud constante en vuelo
recto y nivelado, que son factores que convergen en la mejor configuracin final. La
factibilidad del diseo esta tambin determinada a la aplicacin y por tal razn los
detalles de la configuracin no estn definidos y por consecuencia no se puede
determinar tampoco la dimensin del sistema fotovoltaico.
Dentro del diseo conceptual podemos mencionar que uno de los principales
parmetros a considerar es la energa ocupada para mantener en vuelo el peso de la
aeronave es decir, la energa colectada durante el da por los paneles solares tiene que
ser suficiente para la potencia del motor, el sistema elctrico-electrnico y tambin
cargar la batera que provee de suficiente potencia para volar durante el horario
nocturno hasta la siguiente maana cuando los paneles solares recolecten
nuevamente la energa utilizada por las bateras y de esta manera continuar el ciclo
indefinidamente.
Pgina 113

Por otra parte, hay que tomar en cuenta otros factores que influyen en el vuelo de la
aeronave como la masa total y las fuerzas que actan en una aeronave en vuelo recto
y nivelado o en alguna de sus actuaciones. A continuacin se realizan algunas
consideraciones al respecto en donde se describe en forma muy general lo relacionado
al diseo conceptual.
Las fuerzas que actan en una aeronave durante el vuelo recto y nivelado son la fuerza
de sustentacin L y la fuerza de resistencia D que se calculan con las siguientes
ecuaciones.

!"
# $ !"
En donde y $ son los coeficientes de sustentacin y resistencia respectivamente, %

es la densidad del aire, S el rea alar y V la velocidad relativa de la aeronave la cual es
similar a la velocidad en tierra si asumimos que no hay viento. Los coeficientes de y
$ dependen directamente del tipo del perfil, el ngulo de ataque , numero de
Reynolds Re y del numero de Mach. El coeficiente de resistencia es la suma de la
resistencia generada por el perfil alar $& , la resistencia parasita que es la generada
por las partes de la aeronave que no producen sustentacin la cual no ser
considerada aqu porque se obtiene por mtodos ms complejos y la resistencia
inducida $' que se obtiene con la siguiente ecuacin.
$'

)*+
Donde e es el factor de eficiencia de Oswald y AR es el alargamiento del ala que es la

relacin entre la envergadura y la cuerda. La potencia necesaria que la aeronave
requiere en vuelo recto y nivelado se muestra en la siguiente ecuacin.
,-./.-
$
01

345 2
2
!
%
Usando la relacin entre S, b y AR se puede reescribir de la siguiente manera

,-./.-
$
01

2*+40 1
2
%
6
En trminos generales con esta ecuacin se puede obtener la potencia consumida de

manera aproximada. La masa considerada en este caso corresponde a la masa total de
la aeronave incluyendo los sistemas elctricos-electrnicos, la batera, paneles solares,
seguidor solar, motor, servos, etc.
Pgina 114

Tambin es importante mencionar que hay otros factores que se deben considerar
como los concernientes al sistema de propulsin compuesto por el motor, caja de
reduccin y la hlice. Como se menciono anteriormente, la masa estructural de la
aeronave es uno de los valores que se deben conocer para calcular la potencia
requerida sin embargo es uno de los valores ms difciles de determinar debido
principalmente a que no existe un mtodo adecuado para aviones solares. Sin
embargo se pueden utilizar mtodos que se aproximen para obtener dicho valor. Uno
de los mtodos que se pueden utilizar para aeronaves pequeas consiste en calcular
por separado todos los elementos que constituyen a la aeronave tales como el
armazn, largueros, bordes de entrada y salida, costillas, recubrimientos, superficies
de control, fuselaje, timn, etc. En donde se relacionan el alargamiento, envergadura
y el rea alar debido a que el rea alar est relacionada al peso total pero el
alargamiento puede influenciar en la geometra de la aeronave por lo que es muy
difcil determinar directamente la dimensin del avin. Por otro lado tambin existen
otros mtodos que consisten en al anlisis de diagramas en donde los estudios
relacionan desde diferentes tipos de aves hasta diferentes tipos de aeronaves, en
donde se consideran aspectos como el peso, envergadura, alargamiento, superficies
alares, velocidades de vuelo, etc. A este diagrama se le conoce como The great flight
diagram [33].
En realidad no existe un mtodo nico para el diseo y construccin de aeronaves.
Esto debido en general a los diferentes parmetros a considerar segn el tipo de avin,
pero los diversos mtodos sirven como base para su desarrollo. Lo que es importante
considerar desde un principio son los parmetros que una aeronave en especifico
podra tener; con el propsito de hacer una distincin se enlistan tres diferentes clases
segn los parmetros a considerar.
1) El primer grupo est compuesto de los parmetros que estn vinculados a
tecnologa disponible y son constantes o pueden en un sentido ser como
constantes para un buen diseo. Esto es por ejemplo las eficiencias del motor y la
hlice que deberan estar alrededor del 85% cuando esta optimizado para una
aplicacin especial.
2) El segundo grupo de parmetros que se pueden considerar estn vinculados al
tipo de misin en donde se pueden considerar la altitud de vuelo, la carga til, etc.
3) El tercer grupo est compuesto de los parmetros que podemos varia durante el
proceso de optimizacin para determinar la composicin de la aeronave. Esto es
por ejemplo lo concerniente a la envergadura o alargamiento.
Estos puntos podran ser aplicados con el objetivo de evaluar la posible forma de un
avin solar. Para los objetivos de nuestro caso las posibles configuraciones podran
involucrar la velocidad de vuelo, tamao, distribucin del peso e inclusive el costo de
produccin.
Pgina 115
Captulo 5. Pruebas Experimentales y Resultados.

CAPTULO 5. Pruebas experimentales y resultados.
5.1. Introduccin.
En este captulo se realizaran pruebas experimentales para obtener la curva
caracterstica de una celda solar, para esto se realizaran mediciones de corriente y
voltaje tanto de la celda en una posicin fija como en el sistema de seguimiento solar
seleccionado en el capitulo anterior. La celda solar con la cual se realizaron las pruebas
cuenta con un voltaje de 14 volts y una corriente de 140mA segn datos
proporcionados por el vendedor; el objetivo principal es calcular la potencia mxima
en ambos casos y hacer una comparacin mostrando grficamente los valores
obtenidos.
Finalmente se irn comentando durante el proceso de experimentacin las
observaciones pertinentes con la idea de realizar en proyectos futuros un adecuado
dimensionamiento del sistema fotovoltaico segn la aplicacin descrita en el captulo
1.
A continuacin se enlistan los procedimientos a realizar:
-
Pruebas Inciales.
Pruebas con luz utilizando un foco de 100Watts.
Pruebas con luz solar.
Anlisis y comparacin de grficas.
5.2 Pruebas inciales.

Como se menciono anteriormente la celda solar utilizada para las pruebas
experimentales cuenta con un voltaje de 14 volts y una corriente de 140mA, sin
embargo se desconoce si estos valores son nominales o mximos por lo que el primer
paso a realizar es determinar las condiciones en el que se pueden presentar estos
valores. De manera terica podemos calcular la corriente que se espera utilizando una
carga conocida y que la tensin es de 14 volts.
Sabemos que con la ley de Ohm podemos conocer la corriente que hay en un circuito y
matemticamente se expresa de la siguiente manera:
I=V/R
Utilizando valores distintos de resistencias obtenemos la corriente como se muestra a
continuacin:
I= (14V/1K)=14mA
I=(14V/100)=140mA
I=(14V/10)=1400mA ??
Pgina 116

Como se puede observar en los valores calculados a menor resistencia aumenta la
corriente, sin embargo es evidente que el valor obtenido con la resistencia de 10 no
es fsicamente alcanzable por la celda debido a que rebaza su capacidad. Para verificar
esto se procedi a medir el voltaje y la corriente en condiciones reales, es decir
utilizando la luz solar; estas mediciones se realizaron el da 9 de Septiembre de 2011
aproximadamente a las 11:30 am con una temperatura ambiente de 21C. En la figura
5.1 se muestra el circuito que se monto para realizar las mediciones.
Figura 5.1 Circuito para medir corriente y tensin de la celda.

En la tabla 5.1 se muestran los resultados obtenidos.
Resistencia
1K
100
10
Voltaje(V)
15.10
11.54
14.61
Corriente(mA)
15.1
115.5
0.0
Tabla 5.1 Medidas inciales

Como se observa en la tabla al disminuir la resistencia se incremento la corriente pero
hubo una disminucin significativa del voltaje. Por otra parte se observa que con la
resistencia ms baja el voltaje dado es un valor razonable sin embargo la corriente no
es la esperada tal como se observo en los clculos tericos, con esto se deduce que la
corriente es mxima y posiblemente mayor a los 140mA.Por lo tanto se utilizaran los
valores dados por el vendedor como valores de referencia para obtener la curva
caracterstica de esta celda como se describe a continuacin.
5.3 Pruebas en condiciones ideales.

De acuerdo con lo visto en el captulo 2 que habla del sistema fotovoltaico, la curva
caracterstica de una clula fotovoltaica nos puede suministrar mucha y valiosa
informacin acerca de la calidad de la celda, adems de poder observar cmo afectan
los diversos factores en la generacin de energa fotoelctrica.
Con el siguiente experimento se obtuvo dicha curva; para ello se posiciono la clula
horizontalmente colocando un foco de bombilla de 100 W perpendicular a la superficie
de la celda a una distancia de 5cm aproximadamente.
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El tipo de clula es monocristalina con forma rectangular de 13 x14 cm. Por otro lado
sabemos que el valor de la celda es 14 V con una corriente de 140mA.
A continuacin se muestra el montaje realizado:
Figura 5.2 Montaje para la realizacin de pruebas.

Se utilizaron dos multmetros digitales para medir la tensin y corriente de la clula.
Para obtener los diferentes valores fue empleado un potencimetro multivuelta lineal
(0,25 % de linealidad) de 1k (5%) de resistencia mxima. Primero, antes de realizar
dicho montaje medimos la tensin de circuito abierto y la corriente de cortocircuito,
con esto obtenemos las coordenadas de los dos puntos inicial y final de la grfica V-I.
Como es bien sabido la curva V-I depende fuertemente de la temperatura. Es
importante realizar todas las mediciones a la misma temperatura puesto que tenemos
distintas curvas V-I segn la temperatura, la tensin disminuye cuando la temperatura
aumenta. Una vez realizado el montaje y esperado el tiempo pertinente para que se
alcance el equilibrio trmico se giro el potencimetro a tope hacia uno de los lados. No
importa hacia qu lado sea. Despus se va girando lentamente a pasos y se van
anotando los valores de tensin y corriente para cada posicin. Cuantos ms puntos
obtengamos mejor ser la precisin de la curva, se tomaron 54 valores para realizar la
grfica. La curva V-I que se obtuvo se muestra en la figura 5.3.
Figura 5.3 Grafica de la curva caracterstica I-V.

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Figura 5.4 Graficas de la curva IV y PV.
En la figura 5.4 se muestran las graficas obtenidas con los valores medidos de voltaje y
corriente, las cuales representan las curvas caractersticas de IV y PV de la celda. Para
obtener la curva PV se calculo la potencia en cada punto multiplicando el voltaje y la
corriente. El punto de mxima potencia se obtuvo para una tensin de 10930 mV
(10,930 V) y una corriente de 41 mA, dando una potencia mxima de 448,130 mW.
Cuando la clula trabaja en este punto entrega su energa de la forma ms eficiente
posible. Puede verse como la potencia entregada es prcticamente lineal a la variacin
de resistencia de carga hasta el punto de mxima potencia, descendiendo de forma no
lineal pasado este punto (curva PV). La corriente se mantiene casi constante mientras
no llegamos al punto de mxima potencia, despus decae de forma no lineal como se
observa en la grafica de la curva IV. Finalmente se calculo el factor de forma que define
la calidad de la clula utilizando la siguiente ecuacin:
FF = ( Imp x Vmp ) / ( Isc x Voc )
Donde:
Imp: Corriente en el punto de mxima potencia.
Vmp: Tensin en el punto de mxima potencia.
Isc: Corriente de cortocircuito.
Voc: Tensin "open circuit".
FF = (41mA x 10930mV) / ( 46,5mA x 14000mV ) = 0,688.
El Factor de Forma de una celda o panel solar (figura 5.5) es el cociente de potencia
real (Vpmax x Ipmax) de las clulas solares frente a
la salida de potencia en corto-circuito (Voc x Isc).
Este es un parmetro clave para evaluar el
rendimiento de las clulas solares. Las clulas
solares tpicas tienen un factor de forma > 0,70, las
clulas solares en amorfo o de pelcula fina entre
0,4 a 0,7. Como se puede observar, el valor
obtenido es bastante satisfactorio [34].
Figura 5.5 Representacin grafica del factor de forma.
Pgina 119

5.4 Pruebas en condiciones reales.
reales
Una vez realizadas las pruebas preliminares que tuvo como objetivo conocer un
mtodo para la obtencin de las curvas caractersticas I-V
I y P-V
V se realizo el mismo
procedimiento en condiciones reales, es decir directamente con la luz solar, para
conocer ell comportamiento de la celda.
Por otra parte, para estas pruebas se utilizara el mismo montaje utilizado
anteriormente (figura 5.2) pero considerando ahora dos casos, el primero suponiendo
que la celda se encuentra fija y horizontalmente y en el segundo suponiendo que la
celda se encuentra en el sistema de seguimiento, ubicndose segn la posicin del sol.
En la figura 5.6 se puede observar la manera en la que se realizaron las mediciones
para ambos casos.
Figura 5.6 Fotografa que muestra el montaje para las pruebas.
Pgina 120

Paras estas pruebas se obtuvieron las curvas caractersticas tanto para el sistema fijo
como para el de posicionamiento para verificar y comprobar si existe una ganancia
bastante considerable dependiendo del sistema. Las pruebas se realizaron en dos
horas distintas del da para comparar los resultados. Las primeras graficas que se
muestran (figura 5.7) son las correspondientes a las realizadas a las 8:30 am utilizando
el sistema de seguimiento solar.
Figura 5.7 Curva I-V y curva P-V del seguidor solar correspondiente a las 8:30.
En la figura 5.7 se muestran la grafica obtenida con los valores medidos de voltaje y
corriente, la curva PV se obtuvo multiplicando el voltaje y la corriente. El punto de
mxima potencia se obtuvo para una tensin de 12930 mV (12,930 V) y una corriente
de 83 mA, dando una potencia mxima de 1073,190 mW. Cuando la clula trabaja en
este punto entrega su energa de la forma ms eficiente posible. Puede verse como La
corriente se mantiene casi constante mientras no llegamos al punto de mxima
potencia, despus decae de forma no lineal como se observa en la grafica de la curva
IV. La potencia entregada es prcticamente lineal a la variacin de resistencia de carga
hasta el punto de mxima potencia, descendiendo de forma no lineal pasado este
punto (curva PV).
Las siguientes graficas (figura 5.8) corresponden a las medidas realizadas con el
sistema fijo, para este caso el punto de mxima potencia se obtuvo para una tensin
de 12180 mV (12,180 V) y una corriente de 26,4 mA, dando una potencia mxima de
321,552 mW como se observa a continuacin.
Figura 5.8 Curva I-V y curva P-V del sistema fijo correspondiente a las 8:30.
Pgina 121

Se puede observar que en ambos casos el comportamiento de las curvas es
prcticamente igual, sin embargo ms adelante se realizaran las comparaciones
pertinentes.
En las siguientes figuras se muestran las graficas obtenidas a las 13:00 horas cuando el
sol alcanzo el zenit (rayos del sol 90 con respecto a la horizontal), en estas curvas se
deben considerar factores como la temperatura, el aumento de irradiacin, etc. Que
afectan el comportamiento de la celda. El procedimiento que se efectuado fue el
realizado anteriormente para la obtencin de las curvas caractersticas.
Por otra parte, es importante mencionar que las graficas presentadas a continuacin
no muestran mucha una variacin en las mediciones debido a la posicin de las celdas
que son prcticamente iguales en comparacin con las realizadas a las 8:30, donde se
puede ver claramente que hay un incremento bastante importante en la obtencin de
energa utilizando el seguidor solar. En las siguientes graficas (figura 5.9) se observan
los resultados para el sistema en seguimiento.
Figura 5.9 Curva I-V y curva P-V del seguidor solar correspondiente a las 13:00.
Como se puede observar, para este caso el punto de mxima potencia se obtuvo para
una tensin de 11060 mV (11,060 V) y una corriente de 144,40 mA, dando una
potencia mxima de 1597,064 mW (1,597 Watts) un valor bastante aceptable
considerando que solo se trata de una clula solar y no un arreglo de varias. Sin
embargo es importante mencionar que lo que realmente interesa al momento de
hacer arreglos de varias celdas es el de incrementar la capacidad de amperaje debido a
que muchos dispositivos ya sean motores, aparatos elctricos, bateras, entre otros
requieren de una corriente del orden de amperios y no miliamperios, la corriente que
entrega una celda es proporcional a la superficie de la misma y a la intensidad de la luz.
Por otra parte de acuerdo a lo comentado en el captulo 2 que habla del sistema
fotovoltaico, se puede apreciar con base a los valores obtenidos que el aumento de la
temperatura y la cantidad de radiacin afecto el comportamiento de la celda. Por un
lado se observa que al aumentar la temperatura provoco una reduccin en la tensin
en forma directamente proporcional; por otra parte se observa que al aumentar la
cantidad de radiacin solar aumento la corriente de salida y esto se da
Pgina 122

independientemente del valor de la tensin, otro factor a considerar es el tipo de
carga ya que es la que determina en realdad el punto de trabajo.
Las siguientes graficas (figura 5.10) corresponden a las medidas realizadas con el
sistema fijo, para este caso el punto de mxima potencia se obtuvo para una tensin
de 10860 mV (10,860 V) y una corriente de 141,3 mA, dando una potencia mxima de
1534,518 mW (1,535 Watts) como se observa a continuacin.
Figura 5.10 Curva I-V y curva P-V del sistema fijo correspondiente a las 13:00.
Como se observa los valores no presentan mucha diferencia sin embargo en un sentido
muy estricto podemos decir que el sistema de seguimiento sigue obteniendo una
ganancia en trminos de energa. En este caso tambin se pueden ver los factores que
se explicaron anteriormente y que afectan el comportamiento de la celda.
5.5 Anlisis y comparacin de graficas.

Una vez obtenidas las graficas para ambos casos (sistema fijo y en seguimiento) y en
diferentes condiciones tanto en hora del da como en condiciones ambientales, el
propsito del siguiente anlisis es observar grficamente las diferencias que hay entre
ambos casos y comprender ampliamente las ventajas que ofrece un sistema de
seguimiento. Para el anlisis se realizo una comparacin de ambos sistemas entre s
con las mismas condiciones. En la figura 5.11 se muestran las curvas I-V relacionadas
con las mediciones hechas a las 8:30.
Figura 5.11 Comparacin de ambos sistemas a las 8:30(Curvas I-V).
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En la figura 5.12 se observan las curvas P-V para ambos casos.
Figura 5.12 Comparacin de ambos sistemas a las 8:30 (Curvas P-V).

Para ambos grficos se observa que el sistema de seguimiento ofrece un mayor
incremento para estas condiciones esto debido a que la posicin del sol no favorece al
sistema que se encuentra fijo. Se observa que no hay una gran diferencia en la tensin,
sin embargo en trminos de corriente el sistema de posicionamiento ayuda a obtener
mayor eficacia para estas condiciones aunque es importante destacar que la corriente
no alcanzo el lmite que ofrece la celda debido a que la intensidad de la radiacin solar
para esta hora no fue la ms optima.
Para las curvas obtenidas a las 13:00 horas del da, no se observo una amplia diferencia
como se muestra en las siguientes comparaciones. En la figura 5.13 se muestran las
curvas I-V relacionadas entre s.
5.13 Comparacin de ambos sistemas a las 13:00 (Curvas I-V).
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En la figura 5.14 se muestran las curvas P-V para ambos sistemas.
Figura 5.14 Comparacin de ambos sistemas (Curvas P-V).

Para este caso en ambos sistemas se observa que la corriente alcanzada por la celda es
la mxima que ofrece independientemente de la tensin debido al incremento en la
radiacin solar. Aunque el sistema de posicionamiento sigue ofreciendo una mayor
ganancia de energa, en estas condiciones en ambos sistemas se obtuvo la potencia
mxima durante las horas del da como era de esperarse.
En la figura 5.15 se muestra la comparacin en trminos de potencia (Curvas P-V),
obtenidas en las diferentes horas del da utilizando el seguidor solar.
Figura 5.15 Curva P-V del seguidor solar en ambas horas.

Para este caso se observa que la diferencia se da debido a la intensidad de la radiacin
solar y al aumento de temperatura en los horarios respectivos independientemente de
la correcta posicin de la celda. Como se puede apreciar en la curva azul que
corresponde al del horario de las 8:30, la potencia producida es menor esto debido a
Pgina 125

que la temperatura y la intensidad solar son menores en relacin con la curva de color
rojo que corresponde a la del horario de las 13:00 en donde hay un aumento tanto de
la temperatura como de la radiacin y por consecuencia hay una disminucin en la
tensin pero un aumento en la potencia generada debido al aumento de la corriente.
Finalmente, se realizo un anlisis comparativo de la potencia generada por ambos
sistemas en diferentes horas a lo largo del da, este procedimiento se realizo al
siguiente da de las pruebas hechas anteriormente por lo que son valores
completamente distintos. Para este caso se midieron el voltaje y la corriente cada 30
minutos comenzando a las 6:30h hasta las 19:30h periodo de tiempo en el cual el sol
completo su trayectoria. En la figura 5.16 se muestra la curva de potencia con respecto
al tiempo utilizando el seguidor solar y el sistema fijo.
Figura 5.16 Curva de potencia con respecto al tiempo para ambos sistemas.
En la grafica de abajo (figura 5.17), se observa con mayor detalle el aumento de
potencia obtenida utilizando el seguidor solar. Es importante mencionar que en ambos
casos hubo una disminucin muy drstica en diferentes horarios y principalmente
entre las 15:00h y 17:00h causado por una espesa nube que afecto el comportamiento
de la celda como se puede ver en los grficos.
Figura 5.17 Comparacin de potencia para ambos sistemas.
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Una vez obtenidas las curvas caractersticas en diferentes condiciones para ambos
sistemas, se procedi a calcular la eficiencia de conversin y determinar la ganancia
segn sea el caso.
Para saber la eficiencia en cada caso se debe conocer la radiacin solar incidente a lo
largo del da, en este caso fue necesario investigar este dato para las mediciones
hechas el 19 de Septiembre de 2011 correspondientes a las 8:30h y 13:00h; para
obtener dicho dato se acudi al SMN (Servicio Meteorolgico Nacional) de Tacubaya
en donde se solicito la informacin relacionada a la radiacin solar incidente en el D.F.
Dicha informacin es proporcionada por reporte anual, mensual o diaria, para dichos
clculos de eficiencia se solicito el reporte diario ya que cuenta con mediciones de
radiacin solar cada 10 minutos a lo largo del da, estos datos son los correspondientes
a la estacin meteorolgica ubicada en Zacatenco en la Escuela Nacional de Ciencias
Biolgicas del IPN debido a que las mediciones hechas con las celdas solares se
hicieron muy prximas a esta zona y para fines de los clculos a realizar es importante
contar con los datos que ms se acerquen a las condiciones atmosfricas.
Para calcular la eficiencia de conversin se utiliza la siguiente ecuacin:
(1)
Donde: Pm= Mxima energa extrada de la celda solar (potencia mxima).
Pin= Energa total incidente (radiacin solar).
Sin embargo la potencia mxima obtenida en cada caso est dada en mW por lo que es
necesario dividir esta cantidad entre la superficie total de la celda para tener la
potencia generada por cm.
Para calcular la eficiencia de conversin utilizando el sistema fijo se debe contemplar la
incidencia de los rayos del sol, ya que como se comento en el captulo 1 que habla de
las generalidades la masa de aire es otro de los factores que afectan la obtencin de
energa debido a la posicin del sol. La posicin del zenit se le asigna una masa de aire
igual a 1(M1). En la tabla 5.2 se muestran los valores utilizados para realizar los
clculos correspondientes.
Superficie de la celda solar
182 cm
Angulo incidente y masa de aire (8:30)
= 67.5 ; M2.61
Angulo incidente y masa de aire (13:00)
= 90 ; M1
Tabla 5.2 Valores a considerar dependiendo de las condiciones.
Nota: ngulo formado entre la posicin del zenit y la posicin del sol en ese momento.
Pgina 127

A continuacin se muestra el procedimiento para calcular la eficiencia de conversin
utilizando la potencia mxima obtenida a las 8:30h y 13:00h tanto con el sistema fijo
como con el sistema de posicionamiento.
En este ejemplo se utilizaron los datos correspondientes a las 8:30h utilizando el
sistema fijo. Los datos utilizados son los siguientes:
Potencia mxima = 321,552 mW
Superficie = 182 cm
Radiacin solar = 77 W/m
Se divide la potencia mxima entre la radiacin para conocer la eficiencia con la

siguiente ecuacin (2).

Donde:
Pm
S
Pin
Potencia mxima (cambia para ambos sistemas y la hora del da)

Superficie de la celda ( Es importante considerar la superficie de la celda debido a
que se debe considerar la incidencia de los rayos solares para cada caso)
Radiacin solar (Para utilizar este dato en la formula se debe considerar el ngulo de
incidencia, para el caso del sistema de posicionamiento se utiliza el ngulo formado
entre la posicin del sol con respecto a la horizontal)
Sustituyendo en la ecuacin 2 tenemos:

Sistema fijo (8:30)
321,552

100

182 7.7

20.84%
Sistema de seguimiento (8:30)

1073,190

100

182 277.21

24.81%
Realizando las operaciones anteriores con sus respectivos datos, en la tabla 5.3 se
muestran los resultados obtenidos en forma resumida. Se puede observar en los
resultados que la ganancia obtenida se debe a que el seguidor solar incrementa la
eficiencia del sistema debido a que hay una mayor incidencia de los rayos solares en la
superficie de la celda, independientemente de las condiciones atmosfricas que
tambin tienen una influencia en el comportamiento de la celda.
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Modo de
orientacin Parmetros
Fijo
Seguidor
8:30h
Irradiacin (W/m)
Voltaje
(Volt)
Corriente (Amper)
Potencia (Watts)
Eficiencia ( %)
Irradiacin (W/m)
Voltaje
(Volt)
Corriente (Amper)
Potencia (Watts)
Eficiencia ( %)
Ganancia:
(%)
77
12,18
0,03
0,321
20.84
277.21
12,93
0,08
1,07
24.81
19
13:00h
707
10,86
0,14
1,53
10.82
707
11,06
0,14
1,59
11.24
4.58
Tabla 5.3 Eficiencias y ganancias en ambos casos.
Finalmente se concluyo que el sistema cumple con el objetivo y es capaz de obtener

ms energa. El desarrollo de este sistema tiene como propsito dar una solucin en
aeronaves que usan energa solar implementando un seguidor solar de tal manera que
no afecte la aerodinmica de la aeronave, tal como se observo en el capitulo anterior
donde se utiliza un modelo de avin para mostrar de la mejor manera posible como se
integrara dicho sistema a una aeronave. Sin embargo este sistema solo resuelve parte
del problema ya que para el diseo completo de una aeronave tipo UAV es necesario
hacer el dimensionamiento adecuado del sistema fotovoltaico y sus sistemas auxiliares
para el suministro de energa de los diferentes dispositivos de la aeronave.
Pgina 129
Recomendaciones y conclusiones.
1.- Hoy en da debido a la complejidad de los sistemas de aviones de gran envergadura es
difcil cumplir la demanda de energa elctrica implementando un seguidor solar o un
arreglo fotovoltaico, debido a la limitante que tienen las celdas fotovoltaicas con respecto a
su eficiencia de transformacin de la energa, las celdas comerciales solo transforman el 30%
de la energa solar recolectada en energa elctrica y celdas experimentales transforman
hasta un 60% de la misma. Esto quiere decir que se podr ir cumpliendo con los
requerimientos de energa elctrica de aviones de grandes envergaduras conforme al
desarrollo tecnolgico del diseo y la fabricacin de nuevas celdas fotovoltaicas.
2.- En el caso de aeronaves de baja potencia, envergaduras relativamente pequeas y no
tripuladas como son los UAV`S, s se puede cumplir con la demanda de energa de alguno de
sus sistemas o subsistemas integrando un seguidor solar como parte de las fuentes de
energa elctricas de este tipo de aeronaves.
3.- Debido a que la energa solar es una fuente de energa inagotable y de libre acceso, la
utilizacin y aplicacin de este tipo de energa es econmica, a largo plazo, segura y
confiable. Debido a estas razones puede tener un gran campo de accin en la industria
aeronutica en los prximos aos conforme a la innovacin y desarrollo de celdas
fotovoltaicas ms eficientes como ya se haba mencionado anteriormente.
4.- Debido al movimiento rotacional y de translacin de la tierra, la posicin del sol y la
irradiacin solar cambian, por dicha cuestin surge la necesidad del desarrollo de un
seguidor solar donde dicho sistema de seguimiento solar, realice una secuencia similar al
movimiento del sol, para que los rayos solares incidan perpendicularmente, buscando
siempre un Angulo de 90 grados entre la superficie de la celda con respecto a la posicin del
sol, intentando mantener siempre la posicin del zenit.
5.-Es importante considerar que dependiendo del tipo de material de la celda, el rea de la
superficie de la celda, la intensidad de la luz solar (esta depende tanto de la localidad del
planeta, como de la estacin del ao), as como las condiciones atmosfricas donde este
sobrevolando la aeronave con el seguidor solar, ser la cantidad de energa que entregara el
mismo seguidor solar.
6.-Con la implementacin de un microcontrolador en el circuito de control del seguidor solar
nos permite tener mejor control sobre el mismo, donde tenemos un tiempo de respuesta
ms eficiente en el sistema, el error es igual a cero.
7.-Otra ventaja de implementar un microcontrolador al circuito de control del seguidor solar
es que simplifica la configuracin del circuito y de igual manera reduce el nmero de
elementos del mismo.
Page 130
8.-El resultado de la eleccin de tres propuestas fue el seguidor solar con un

microcontrolador en el circuito de control del mismo, este presenta grandes ventajas para
poderlo aplicar en una aeronave no tripulada ya que gracias a la estabilidad que presenta
bajo condiciones de control se disminuye el riesgo de falla, esto se traduce a que el sistema
es ms seguro y este es un factor muy importante en la aviacin. Otra ventaja es que al
simplificar el nmero de elementos en el circuito disminuye el peso del sistema, mejorando
la relacin peso-potencia de la aeronave. Por ltimo debido a las caractersticas geomtricas
del seguidor solar se puede insertar dentro de la misma estructura de la aeronave
reduciendo as la resistencia al avance parsita.
9.- En la propuesta elegida se determino la necesidad de tener control sobre la velocidad de
giro del sistema de seguimiento solar para sensibilizar el sistema, por lo tanto se utilizo un
motor a pasos ya que sus caractersticas nos permiten dicha funcin y se acopla
perfectamente con caractersticas que ofrece el microcontrolador haciendo ms eficiente el
sistema de seguimiento solar.
El sistema descrito en este trabajo demostr ser exitoso en la maximizacin de la energa
recibida desde el sol. Aunque no es la nica solucin disponible, es sin embargo, el ms
eficiente, dadas las restricciones de tiempo, presupuesto y materiales que participan en una
tesis de grado. Se pudo comprobar que un sistema de seguimiento puede incrementar
fcilmente la absorcin de energa proveniente del sol comparado con un sistema fijo. El
sistema seleccionado mostr ser el ms efectivo para la solucin del problema propuesto.
El trabajo en este proyecto debe continuar en busca de mejoras en el algoritmo del
programa el cual permita regresar al sistema a su posicin inicial y mantenerse en estado de
SLEEP en periodos nocturnos para ahorro de energa, adems de un adecuado diseo de
acuerdo al dimensionamiento del sistema fotovoltaico ya sea como un elemento
permanente o desmontable. Como se pudo observar en el captulo 5 el sistema seleccionado
fue probado bajo distintas condiciones obtenindose muy buenos resultados inclusive con
baja nubosidad, futuros desarrollos tambin podran estar enfocados en mejorar la
captacin de ondas de menor longitud ya que se puede obtener mayor energa y el
desarrollo de futuras celdas de avanzada tecnologa como las TENDEM podran ser aplicadas
para reducir an ms el sistema por completo. Y finalmente el siguiente paso lgico en
futuros trabajos sera el de reducir la cantidad de potencia requerida para operar el sistema.
El sistema est orientado principalmente para ser utilizado en aeronaves tipo UAV, sin
embargo tambin podra ser implementado en cualquier otra aplicacin en donde se usan
sistemas fotovoltaicos estacionarios.
Finalmente el desarrollo, construccin y experimentacin de este proyecto nos permite
entender, estudiar y analizar la tecnologa de punta realizada a nivel mundial; es decir
tenemos y/o generamos la capacidad de realizar transferencia de tecnologa, para
posteriormente poder generar propuestas o desarrollos propios.
Page 131
Es importante resaltar que en la actualidad la formacin integral del ingeniero aeronutico

no solo requiere del rea de estructuras, aerodinmica y motores como parte fundamental,
sino tambin de conocimientos slidos de elctrica-electrnica y control debido a que la
tendencia en el diseo de aeronaves est basado en el concepto MEA (More Electrical
Aircraft).
Como recomendacin consideramos que es importante redisear el enfoque en la formacin
del ingeniero aeronutico.
Page 132
Apndice
APNDICE A.
La tabla A.1 de abajo muestra algunas consideraciones de la intensidad de luz bajo

diversas condiciones.
Energa Disponible Bajo Distintas Condiciones de Luz, Relativa al

Sol de Medioda
Intensidad
(% de pleno
Sol)
Condicin
Pleno Sol - Panel apuntando directamente al Sol
100%
Pleno Sol - Panel en 45 grados hacia el Sol
71%
Parcialmente nublado
60-80%
Muy nublado
20-30%
Detrs de una ventana, de un slo cristal, doblemente reforzado.

La ventana y el mdulo apuntando directamente hacia el Sol.
91%
Detrs de una ventana, de dos cristales, doblemente reforzado.

La ventana y el mdulo apuntando directamente hacia el Sol.
84%
Detrs de una ventana, de un slo cristal, doblemente reforzado.

La ventana y el mdulo en 45 hacia el Sol.
64%
Tabla A.1 Porcentajes segn las condiciones de luz
Pgina 133
Apndice
APNDICE B.
A continuacin se describe la secuencia de acciones bsicas para completar las etapas
mencionadas (editar, ensamblar, simular y programar):
Desde el escritorio acceda al programa a travs del cono MPLAB IDE v.8.00,
Otra forma de ingresar ser en Inicio>Programas>Microchip>MPLAB IDE v8.00.

La pantalla inicial ser como la de la siguiente imagen.
Con el fin de crear el cdigo hexadecimal (.hex) que la interfaz de programacin necesita para
programar o quemar el microcontrolador, los archivos fuente se deben asociar a un
proyecto. El proyecto controla todo el proceso.
Los pasos necesarios para trabajar con el entorno de MPLAB IDE son:
1. Seleccionar el dispositivo.
2. Crear el proyecto.
3. Seleccionar las herramientas de lenguaje (Toolsuite).
4. Crear el cdigo fuente (.asm).
5. Agregar los archivos al proyecto.
6. Construir el proyecto.
7. Simular el proyecto.
Pgina 134
Apndice
Los pasos a seguir muestran una secuencia de imgenes para ilustrar el proceso.
1. Seleccionar el dispositivo.
Desde el men principal se seleccione: Configure>Select Device.
Aparecer la pantalla de seleccin:
En esta pantalla, en la ventana Device se selecciona el dispositivo a utilizar. La ventana de la

derecha denominada Device Family permite agruparlos por familia para realizar una seleccin
ms rpida. Se activar la informacin referida a los programadores que soportan al
dispositivo seleccionado, as como los lenguajes y depuradores.
Pgina 135
Apndice
2. Crear el proyecto.
El archivo .asm que se va a crear debe ser relacionado a un proyecto para su ensamblaje,
deteccin de errores de sintaxis, obtencin del .hex y simulacin.
Para crear el proyecto desde el men principal seleccione Proyect> New proyect (o seleccione
Proyect>Proyect Wizard, para activar el asistente de proyectos, el cual lo guiar paso a paso).
Asigne un nombre al proyecto (sin extensin) y en Project Directory escriba la direccin donde
desea crear el proyecto. Se recomienda que sea la misma carpeta donde crear el archivo
.asm.
Seleccione View>Proyect y aparecer la ventana de informacin del proyecto.
3. Seleccionar las herramientas de lenguaje (Toolsuite).
Pgina 136
Apndice
Para Seleccionar el conjunto de herramientas seleccione Project>Select Lenguaje
Toolsuite.
En el men Active Toolsuite Seleccione Microchip MPASM Toolsuite.
Observe las herramientas de lenguaje asociadas con la Toolsuite seleccionada. Estas deben ser
MPASMWIN, MPLINK y MPLIB.
Pgina 137
Apndice
Revise que la direccin asignada en Location sea la correcta o busque la direccin correcta con
el botn Browse. La direccin correcta para cada herramienta est ubicada en
C:\Archivos de programa\Microchip\MPASM Suite\
4. Crear el cdigo fuente (.asm).

Escoja ahora la opcin New en el Men File y se desplegar la ventana donde podr editar el
archivo fuente.
Aparecer la ventana de edicin de texto. Escriba en ella el cdigo fuente siguiendo las normas
de escritura.
Pgina 138
Apndice
Normas de escritura del programa fuente:
En cada lnea puede haber hasta 4 tipos de informacin: etiquetas, mnemnicos, operadores y
comentarios.
Las etiquetas:
Deben comenzar por una letra o por _, y pueden tener caracteres alfanumricos,
_ y ? . Se escriben en la columna 1 (borde izquierdo de la pgina).
Mnemnicos:
Los mnemnicos de las instrucciones de ensamblador, las directivas y las llamadas a

macros deben comenzar, al menos, en la columna 2 (1 espacio despus del borde izquierdo),
aunque normalmente se usa la tecla TAB.
Si en la misma lnea hay una etiqueta, deben estar separados por uno o ms espacios
(o TAB).
Operandos:
Los operadores van despus de los mnemnicos y deben separarse de stos uno o
ms espacios (o TAB).
Los operadores que vienen en listas deben separarse por ,

Comentarios:
Los comentarios comienzan con ; y se escriben en cualquier columna.
Todo lo que vaya despus del ; se considera comentario.
EJEMPLO:
El siguiente ejemplo le permitir seguir las indicaciones que se describen en esta gua para
ensamblar y simular sus proyectos. Observe con detalle. Cualquier error en la trascripcin
impedir la obtencin del archivo .hex.
Note que al transcribir el cdigo fuente las letras son todas de color negro. Esto indica que an
no tiene formato de cdigo assembler (.asm).
Pgina 139
Apndice
Guarde el archivo creado escogiendo la opcin Save As en el men File.
Pgina 140
Apndice
Asigne el nombre suma.asm. Para eso hay que tener cuidado con el formato y en la ventana
"Tipo" debe estar seleccionada la opcin: Assembly Source Files.
Una vez guardado con la extensin .asm, el programa le asigna un color distinto a cada
elemento. Por defecto, las instrucciones son de color azul y resaltadas en negritas, los
comentarios son verdes, las etiquetas son rojas; y as, a cada elemento se le detecta
rpidamente por su formato y color. Estos pueden ser ajustados por el usuario.
Pgina 141
Apndice
5. Agregar los archivos al proyecto.
Hasta ahora no se ha relacionado ningn archivo. Al hacer clic con el botn derecho del ratn
sobre la opcin Source Files y seleccionar Add Files aparece la ventana de seleccin. Haga clic
sobre el archivo o archivos .asm que desea aadir (en este caso slo es el archivo Suma.asm).
Aparecer en la ventana de informacin de proyecto el nombre o los nombres de los archivos

asociados al l. En este caso ser slo el archivo Suma.asm.
Los archivos tambin se pueden borrar seleccionndolos y utilizando el botn derecho del
ratn.
Para editar el archivo suma.asm seleccinelo y haga doble clic con el ratn use el botn
derecho y la opcin Editar.
6. Construir el proyecto.
Una vez que el proyecto est creado y los archivos relacionados, se debe ensamblar. Para eso
el entorno MPLAB utiliza el programa MPASMWIN. El procedimiento a seguir es el siguiente:
Pgina 142
Apndice
Project > Build All
Tambin puede utilizarse el icono correspondiente de la barra de

herramientas.
En la ventana Output se observarn los detalles del ensamblaje. Si no hay errores se observar
una ventana como la siguiente:
Fjese en la ltima lnea. BUILD SUCCEEDED significa que la construccin fue exitosa. No
ocurrieron errores de sintaxis. Significa que se gener el archivo Suma.hex.
Si ocurrieron errores de sintaxis aparecer en la ventana Output la informacin:
Pgina 143
Apndice
En la ltima lnea se puede leer: BUILD FAILED, es decir, el ensamblador MPASMWIN no ha sido
capaz de generar el archivo .hex. Adems, en la pantalla "output" tambin se encuentran
disponibles otras informaciones, como "Messages","Warnings" y"Errors". De estos tres tipos,
el ms importante porque impide la generacin del fichero hexadecimal son los "Errors",
mientras que los otros dos tipos no impiden el ensamblado del programa fuente.
Los Mensajes (Message): No impiden la obtencin de cdigo mquina y aaden informacin
adicional. Por ejemplo:
Message [302]: Register in operand not in
bank 0. Ensure that bank bits are correct".
El PIC trabaja por defecto en el banco 0 de la memoria de datos.
Este mensaje advierte que se ha realizado una operacin fuera de ese banco y recomienda
asegurar verificar si eso es lo que se quiere hacer.
Las Advertencias (Warnings): No impiden la obtencin del .hex, pero advierten de algo que al
ensamblador le parece extrao. Por ejemplo:
Warning[205]: Found directive in column 1. El
mnemnico de una directiva comienza en la columna 1, que es el lugar reservado para
las etiquetas.
Los Errores (Errors): Si impiden la generacin del .hex. En la lnea de error se puede observar
tanto el tipo de error como el nmero de lnea donde ste se encuentra. Al hacer doble clic
con el ratn sobre la lnea de error, en el programa se sealar la lnea para su posterior
correccin. Por ejemplo:
Error[122]: Ilegal opcode. Hay un error en la
sintaxis de la instruccin..
Pgina 144
Apndice
El ensamblador MPASM es sensible ante cambios de maysculas a minsculas o
viceversa, en los nombres de las etiquetas.
Si una etiqueta se declar como INICIO, cada vez que se haga referencia a ella se
debe escribir igual; si se escribe por ejemplo Inicio, o IniCIo, se producir un error ya que
hay variacin respecto a la declarada.
El MPASM indicar que no conoce el smbolo ya que no fue definido previamente
(Error 113).
Para deshabilitar esta sensibilidad entre maysculas y minsculas active en:
Project>Build Options>Project
En la ventana de Opciones de Proyecto seleccione la pestaa MPASM Assembler y

marque la opcin Disable case Sensitivity
Pgina 145
Apndice
7. Simular el proyecto.
La correcta simulacin de un proyecto depende de las caractersticas particulares del programa
utilizado. A continuacin se describen las herramientas y procedimientos utilizados en la
mayora de los casos.
Desde el men principal seleccione: Debugger>Select Tool>MPLAB SIM
A continuacin se activar la barra de simulacin. La tabla B.1 muestra la forma y funcin de

cada icono o botn de sta barra.
Tabla B.1 Iconos de la barra de simulacin.

Adicionalmente, en el men desplegable Debugger aparecern las opciones de simulacin que
antes no aparecan.
Pgina 146
Apndice
Los resultados de cualquier accin simulada se vern reflejados en ventanas especficas; por
eso, antes de iniciar es necesario cerrar la ventana con los mensajes de la compilacin y abrir
las ventanas que se vayan a necesitar (Program Memory, File Register, Special Function
Register, Watch, entre otras). La forma de activarlas es buscando cada una en el men View.
Es conveniente aprovechar el espacio que brinda el monitor de la computadora del mejor
modo posible, de modo que las ventanas abiertas no se solapen. Utilice la opcin Tile Vertically
Tile Horizontally del men Window para organizar el contenido de la pantalla antes de iniciar
la simulacin.
Para comenzar la simulacin, la accin inicial a efectuar es un Reset, ya que esto simula lo que
sucede cuando se energiza el PIC. El Program Counter es cargado con la direccin del Reset
Vector (00h), lo que justifica que el origen de la mayora de los programas sea justamente esta
posicin en la memoria de programa.
A continuacin presione varias veces el botn Step, Step Into o Step Over y observe que ocurre
a los registros. Fjese que al activar alguno de stos por segunda vez, el programa ejecuta la
Pgina 147
Apndice
instruccin (BSF STATUS, RP0) y la flecha verde apunta a la prxima instruccin. En la ventana
del Watch, as como en las otras ventanas, se observa en rojo los registros que se modificaron
al ejecutarse la instruccin. El registro status cambi de 0x18 a 0x38 (Esto porque cambi de 0
a 1 el bit 5, para efectuar el salto al banco 1) y el registro PCL cambi de 5 a 6 esta es la
direccin de la siguiente instruccin que se ejecutar.
Se ilustrar la manera de modificar el valor de los registros, lo cual es til cuando el flujo del
programa depende de la ocurrencia de eventos especficos que tardaran mucho si se sigue
una simulacin paso a paso, como por ejemplo la ejecucin de ciclos de retardo de tiempo.
Para cambiar el valor de un registro simplemente haga doble clic en l y asigne el nuevo valor.
Este cambio lo aceptar slo si el registro no est asignado como entrada. Ahora
necesitaremos simular entradas externas para asignar un valor de entrada en el registro
PORTB.
SIMULANDO ENTRADAS EXTERNAS
Dentro del men Debugger seleccione la opcin Stimulus y New Workbook
Pgina 148
Apndice
Aparecer la ventana de configuracin del Stimulus, que permite determinar el tipo de entrada
a simular.
Seleccione la opcin Async, para simular entradas asncronas. En la columna Pin/SFR

seleccione el pin RB7.
A continuacin seleccione Toggle en la columna Action para definir el tipo de accin que
ejecutar el pin RB7 cada vez que se presione el botn Fire correspondiente. Repita el
procedimiento en las filas siguientes hasta que le haya adjudicado, como Toggle, el pin RB3.
Pgina 149
Apndice
Al finalizar, haga clic con el ratn sobre el botn Apply posteriormente almacene en un archivo
seleccionando Save.
Instrucciones del PIC:

Como ya se ha visto, los PIC responden a la arquitectura RISC. Esta arquitectura contiene
pocas instrucciones (35 en nuestro caso) simples y rpidas (la mayora se ejecutan en un ciclo
de instruccin); las instrucciones son ortogonales (las instrucciones pueden usar cualquier
operando) y tienen una longitud constante (14 bits).
En la tabla B.2 podemos ver las 35 instrucciones diferentes que se pueden usar en la
programacin del PIC. En la columna de sintaxis aparecen las siguientes letras:
-
f: es el registro de la direccin (7 bits).
d: si vale 1, el resultado de la instruccin se almacena en f. Si vale 0, va al

acumulador (W).
b: indica el numero de un bit dentro de un registro.
k: es un valor inmediato (8 bits).
x: indica que es un valor indeterminado.
En las ltimas dos columnas, se indica el formato de la instruccin (14 bits) y los
sealizadores que activa esta (Bits). Para localizar mejor las instrucciones, se ha separado la
tabla para distribuir las instrucciones segn su funcin (si manejan bits, registros, etc.). La
columna C indican la duracin en ciclos de instruccin (en nuestro caso un ciclo dura 1
microsegundo) que tarda en ejecutarse una instruccin.
Pgina 150
Apndice
INSTRUCCIONES QUE MANEJAN REGISTROS
SINTAXIS
ADDWF f, d
ANDWF f, d
CLRF f
CLRW
COMF f, d
DECF f, d
INCF f, d
IORWF f, d
MOVF f, d
MOVWF f
NOP
RLF f, d
RRF f, d
SUBWF f, d
SWAPF f, d
XORWF f, d
SINTAXIS
BCF f, b
BSF f, b
SINTAXIS
OPERACIN
FORMATO (14 bits)
Bits
W+f
1
00 0111 dfff ffff C,DC,Z
W AND f
1
00 0101 dfff ffff
Z
Borra f
1
00 0001 1fff ffff
Z
Borra W
1 00 0001 0xxx xxxx
Z
Invierte f
1
00 1001 dfff ffff
Z
Decrementa f
1
00 0011 dfff ffff
Z
Incrementa f
1
00 1010 dfff ffff
Z
W OR f
1
00 0100 dfff ffff
Z
Mueve f
1
00 1000 dfff ffff
Z
Mueve W y f
1
00 0000 1fff ffff
No operacin
1 00 0000 0xx0 0000
Rota f a la izquierda
1
00 1101 dfff ffff
C
Rota f a la derecha
1
00 1100 dfff ffff
C
FW
1
00 0010 dfff ffff C,DC,Z
Intercambia bits
1
00 1110 dfff ffff
W XOR f
1
00 0110 dfff ffff
Z
INSTRUCCIONES QUE MANEJAN BITS
OPERACIN
FORMATO (14 bits)
Bits
Borra bit b de f
1
01 00bb bfff ffff
Pone a 1 bit b de f
1
01 01bb bfff ffff
INSTRUCCIONES DE BRINCO
OPERACIN
FORMATO (14 bits)
Bits
Explora bit d de f y salta si es 0

1,2
01 10bb bfff ffff
BTFSC f, d
Explora bit d de f y salta si es 1
1,2
01 11bb bfff ffff
BTFSS f, d
Decrementa f y si es 0 salta
1,2
00 1011 dfff ffff
DECFSZ f, d
Incrementa f y si es 1 salta
1,2
00 1111 dfff ffff
INCFSZ f, d
INSTRUCCIONES QUE MANEJAN OPERANDOS INMEDIATOS
SINTAXIS
ADDLW k
ANDLW k
IORLW k
MOVLW k
SUBLW k
XORLW k
OPERACIN
FORMATO (14 bits)
Bits
W+k
1 11 111x kkkk kkkk C,DC,Z
W AND k
1 11 1001 kkkk kkkk
Z
W OR k
1 11 1000 kkkk kkkk
Z
Mueve a W el valor k
1 11 00xx kkkk kkkk
kW
1 11 110x kkkk kkkk C,DC,Z
W XOR k
1 11 1010 kkkk kkkk
INSTRUCCIONES DE CONTROL Y ESPECIALES
SINTAXIS
OPERACIN
FORMATO (14 bits)
Bits
CALL k
CLRWDT
GOTO k
RETFIE
RETLW k
RETURN
SLEEP
Llamada a subrutina
Borra o refresca el perro guardin
Salto incondicional a k
Retorno de interrupcin
Retorno de subrutina y W=k
Retorno de subrutina
Pasa al modo de reposo
2
1
2
2
2
2
1
10 0kkk kkkk kkkk

00 0000 0110 0100
10 1kkk kkkk kkkk
00 0000 0000 1001
11 01xx kkkk kkkk
00 0000 0000 1000
00 0000 0110 0011
TO,PD
TO,PD
Tabla B.2. Juego de instrucciones del PIC.
Pgina 151
Apndice
Por ltimo vamos a ver ms detenidamente el funcionamiento de las instrucciones
representadas en la tabla anterior.
- ADDLW k: aade el contenido de W al literal k y almacena el resultado en W. Esta
instruccin activa los bits C, DC y Z del registro de estado. Se ejecuta en un ciclo de instruccin
(todas se ejecutan en el mismo tiempo a menos que se especifique otro valor).
- ADDWF f, d: aade el contenido de W al de f, y almacena el resultado en W si d=0, y
en f si d=1. Activa los mismos sealizadores que la anterior.
- ANDLW k: efecta un AND lgico entre el contenido de W y el literal
k, y almacena el resultado en W. Si el resultado es nulo, activa el bit Z.
- ANDWF f, d: efecta un AND lgico entre el contenido de W y el de f y
coloca el resultado en W (d=0) o en f (d=1).
- BCF f,b: pone a cero el bit nmero b de f.
- BSF f,b: pone a uno el bit nmero b de f.
- BTFSC f, d: si el bit nmero b de f es nulo, la instruccin que sigue a sta se ignora y
se trata como un nop. En este caso (solo en este caso), la instruccin precisa de dos ciclos para
ejecutarse.
- BTFSC f, d: si el bit nmero b de f es 1, la instruccin que sigue a sta se ignora y se
trata como un nop. En este caso (solo en este caso), la instruccin precisa de dos ciclos para
ejecutarse.
- CALL k: salvaguarda la direccin de vuelta en la pila y despus llama a la subrutina
situada en la direccin cargada en el PC. Los pasos que sigue para su ejecucin son: PC + 1
pila, k PC (0 10), PCLATH (3,4) PC (11,12)
- CLRF f: pone el contenido de f a cero y activa el bit Z.
- CLRW: pone el registro W a cero y activa el bit Z.
- CLRWDT: pone a cero el registro contador del temporizador watchdog (WDT), as
como el predivisor. Pone a 1 los bits TO y PD.
- COMF f, d: hace el complementario de f bit a bit. El resultado se almacena de nuevo
en f si d=1 y en W si d=0 (en este caso, f no vara). Si el resultado es nulo, activa Z.
- DECF f, d: decrementa el contenido de f en una unidad. El resultado lo almacena de
nuevo en f (d=1) o en W (d=0), no variando f en este ltimo caso. Tambin activa Z si el
resultado es nulo.
- DECFSZ f, d: decrementa el contenido de f en una unidad. El resultado se almacena
segn el valor de d. Si el resultado es nulo, se ignora la siguiente instruccin y, en ese caso,
esta instruccin dura dos ciclos.
- GOTO k: llama a la subrutina situada en la direccin cargada en el PC. La ejecucin
de la instruccin sera:
k PC (0-10), PCLATH (3,4) PC (11,12)
Pgina 152
Apndice
- INCF f, d: incrementa el contenido de f en una unidad. El resultado se almacena de
nuevo en f o W (en este caso f no vara). Activa Z si el resultado es nulo.
- INCFSZ f, d: incrementa el contenido de f en una unidad. El resultado se almacena
en f (d=1) o W (d=0 y f no vara). Si el resultado es nulo, se ignora la siguiente instruccin y, en
este caso, esta instruccin dura dos ciclos.
- IORLW k: efecta un OR lgico inclusivo entre el contenido de W y el literal k, y
almacena el resultado en W. Si la operacin da cero, se activa el bit Z.
- IORWF f, d: efecta un OR lgico inclusivo entre el contenido de W y el contenido de
f, y almacena el resultado en W (d=0) o en f. Si la operacin da cero, se activa el bit Z.
- MOVF f, d: desplaza el contenido de f a f si d=1 a W si d=0. El desplazamiento de f a
f permite comprobar el contenido de f con respecto a cero, ya que esta instruccin acta sobre
el bit Z.
- MOVLW k: carga W con el literal k.
- MOVWF f: carga f con el contenido de W.
- NOP: slo consume tiempo de mquina, un ciclo en este caso.
- RETFIE: carga el PC con el valor que se encuentra en la parte superior de la pila,
asegurando as la vuelta de la interrupcin. Pone a 1 el bit GIE con el fin de autorizar de nuevo
que se tengan en cuenta las interrupciones.
- RETLW k: carga W con el literal k, y despus carga el PC con el valor que se
encuentra en la parte superior de la pila, efectuando as un retorno de subrutina.
- RETURN: carga el PC con el valor que se encuentra en la parte superior de la pila,
efectuando as una vuelta de subrutina. Es como la anterior pero simplificada.
- RLF f, d: rotacin de un bit a la izquierda del contenido de f, pasando por el bit de
acarreo C (ver figura 5.1). Si d=1 el resultado se almacena en f, si es 0 se almacena en W.
Figura B.1. Desplazamiento a la izquierda
- RRF f, d: rotacin de un bit a la derecha del contenido de f, pasando por el bit de

acarreo C (es como en la figura 5.1 pero con las flechas hacia la derecha). Si d=1 el resultado se
almacena en f, si es 0 se almacena en W.
- SUBLW k: sustrae el contenido de W del literal k (k W) y almacena el resultado en
W. La sustraccin se realiza en complemento a dos.
- SUBWF f, d: sustrae el contenido de W del contenido de f (f W) y almacena el
resultado en W o f (segn valor de d). La sustraccin se realiza en complemento a 2. Tanto esta
como la anterior activan los bits C, DC, y Z segn el caso.
Pgina 153
Apndice
- SWAPF f, d: intercambia los cuatro bits de mayor peso con los cuatro de menor peso
de f y almacena el resultado en f o W (segn d).
- XORLW k: efecta un OR lgico exclusivo entre el contenido de W y el literal k, y

almacena el resultado en W.
- XORLW f, d: efecta un OR lgico exclusivo entre el contenido de W y el contenido
de f, y almacena el resultado en f o W (segn d). Tanto esta como la anterior activa el bit Z si se
da el caso.
- SLEEP: pone el circuito en modo SLEEP y para el oscilador. El procesador queda congelado,
no ejecutando instrucciones y manteniendo el mismo valor en la puertas de E/S. Pone a cero el
WDT (aunque sigue funcionando), el predivisor y PD; tambin pone a 1 el bit TO. Para que el
micro salga del modo SLEEP, se tiene que dar una de estas situaciones: que la patilla MCLR se
active externamente (reset), que se desborde el WDT (en caso de que estuviera activado al
entrar en el modo reposo) y que se d una interrupcin (como TMR0 est desactivado, solo
podr producirse una de los otros tipos).
Pgina 154
Apndice
APNDICE C.
Los LDR son sensores muy utilizados en deteccin de intensidad de luz ambiental es decir
actan dependiendo el entorno luminoso en el que se encuentra este sensor.
Entre sus aplicaciones especficas se pueden nombrar:
- Circuitos que activan una salida al obscurecer el ambiente.
- Circuitos que activan una salida al amanecer.
- Para activar algn dispositivo elctrico o electromecnico dependiendo de la luminosidad
ambiental.
El LDR es un tipo de sensor foto resistivo formado por un rea sensible a la luz o luminosidad,
contiene una pista de Sulfuro de Cadmio, y dos terminales de conexin, cuya resistencia (en
ohms) entre estas terminales cambia dependiendo de la intensidad de luz o luminosidad
incidente sobre el rea sensible que la percibe.
En la figura C.1 se puede observar en la parte superior izquierda cmo est construida el rea
sensible del LDR y en el extremo superior derecho est el smbolo elctrico que se utiliza para
identificar a este elemento.
La resistencia del LDR varia de forma inversamente a la cantidad de luz incidente que cae sobre
ella, en la parte inferior de la imagen anterior se puede ver de forma grafica esta relacin, en el
eje vertical de la Resistencia entre sus terminales y en el eje horizontal la cantidad de luz
incidente (Luxes). Habiendo analizado la grafica podemos concluir que a mayor cantidad de luz
menor es la resistencia entre sus terminales, esta resistencia llega a tener valores del orden de
dcimas de ohmio, dependiendo del LDR.
Pgina 155
Apndice
APNDICE D.
Puente H:
Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC
girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y como
convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero
tambin pueden construirse a partir de componentes discretos.
Los 2 estados bsicos del circuito.
El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente H se
construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los interruptores
S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensin positiva en
el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y
S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrn estar
cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo sucede
con S3 y S4.
En la figura D.1 se observa la estructura de un puente H (marcado en rojo):
Figura D.1 Puente H.

Los dos estados bsicos del puente H se muestran en la figura D.2.
Figura D.2 Estados bsicos del puente H.

El puente H implementando transistores se observa en la figura D.3.
Pgina 156
Apndice
Figura D.3 Circuito del Puente H.

Funcionamiento:
Aplicando una seal positiva en la entrada marcada AVANCE se hace conducir al transistor Q1.
La corriente de Q1 circula por las bases, de Q2 y Q5 (figura D.4), haciendo que el terminal a del
motor reciba un positivo y el terminal b el negativo (tierra).
Figura D.4 Funcionamiento de avance.
Si en cambio se aplica seal en la entrada RETROCESO, se hace conducir al transistor Q6, que
cierra su corriente por las bases, de Q4 y Q3 (figura D.5). En este caso se aplica el positivo al
terminal b del motor y el negativo (tierra) al terminal a del motor.
Pgina 157
Apndice
Figura D.5 Funcionamiento de retroceso.

El circuito integrado L293D internamente consta del circuito anterior haciendo ms eficiente
la operacin. En la figura D.6 se observa la conexin del integrado para controlar un motor en
ambas direcciones.
Figura D.6 Conexin del motor.

Las terminales 2A y 1A son las entradas lgicas del integrado y la terminal 1 es la habilitacin
de los canales del integrado los cuales solo son 2 de los 4 de los que consta el integrado. A
estas terminales se enviara una seal de 0V en serie con el contacto normalmente abierto del
relevador del sensor de luz correspondiente segn el sensor activado por lo que el motor
girara en un sentido determinado de acuerdo con la siguiente tabla de verdad (tabla D.7)
Tabla D.7 Tabla de verdad.
Pgina 158
Apndice
APNDICE E.
PWM.
La modulacin por ancho de pulsos (MAP o PWM, siglas del ingls Pulse-Width Modulation)
de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una
seal peridica (una sinusoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir
informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa
que se enva a una carga.
La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos
entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda triangular,
mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida la frecuencia es
generalmente igual a la de la seal triangular, y el ciclo de trabajo est en funcin de la
portadora.
La modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular la velocidad de giro de
los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par motor constante y no
supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza tanto en corriente continua
como en alterna, como su nombre lo indica, al controlar: un momento alto (encendido o
alimentado) y un momento bajo (apagado o desconectado), controlado normalmente por
relevadores (baja frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta frecuencia).
Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensin elctrica, con lo que disminuye el
par motor; o interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de
calor en esta resistencia. Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre
pulsos de duracin constante, lo que se llama modulacin por frecuencia de pulsos.
En los motores de corriente alterna tambin se puede utilizar la variacin de frecuencia. La
modulacin por ancho de pulsos tambin se usa para controlar servomotores, los cuales
modifican su posicin de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto perodo que
depende de cada servo motor.
El circuito LM555CM ser el encargado de proporcionar los pulsos. El funcionamiento de este
circuito es el siguiente:
El 555 es un circuito integrado que incorpora dentro de s dos comparadores de voltaje, un flip
flop, una etapa de salida de corriente, divisor de voltaje resistor y un transistor de descarga.
Dependiendo de cmo se interconecten estas funciones utilizando componentes externos es
posible conseguir que dicho circuito realice un gran nmero de funciones tales como la del
multivibrador estable y la del circuito monoestable.
El 555 tiene diversas aplicaciones, como: Control de sistemas secuenciales, divisor de
frecuencias, modulacin por ancho de pulso, generacin de tiempos de retraso, repeticin de
pulsos, etc.
Se alimenta de una fuente externa conectada entre sus terminales 8 (+Vcc) y 1(GND) tierra; el
valor de la fuente de esta, va desde 5 V hasta 15 V de corriente continua, la misma fuente
exterior se conecta a un circuito pasivo RC exterior, que proporciona por medio de la descarga
de su capacitor una seal de voltaje que est en funcin del tiempo, esta seal de tensin es
Pgina 159
Apndice
de 1/3 de Vcc y se compara contra el voltaje aplicado externamente sobre la terminal 2
(TRIGGER) que es la entrada de un comparador.
La terminal 6 (THRESHOLD) se ofrece como la entrada de otro comparador, en la cual se
compara a 2/3 de la Vcc contra la amplitud de seal externa que le sirve de disparo.
La terminal 5(CONTROL VOLTAGE) se dispone para producir modulacin por anchura de
pulsos, la descarga del condensador exterior se hace por medio de la terminal 7 (DISCHARGE),
se descarga cuando el transistor (NPN) T1, se encuentra en saturacin, se puede descargar
prematuramente el capacitor por medio de la polarizacin del transistor (PNP) T2.
Se dispone de la base de T2 en la terminal 4 (RESET) del circuito integrado 555, si no se desea
descargar antes de que se termine el periodo, esta terminal debe conectarse directamente a
Vcc, con esto se logra mantener cortado al transistor T2 de otro modo se puede poner a cero
la salida involuntariamente, aun cuando no se desee.
La salida est provista en la terminal (3) del microcircuito y es adems la salida de un
amplificador de corriente (buffer), este hecho le da ms versatilidad al circuito de tiempo 555,
ya que la corriente mxima que se puede obtener cuando la terminal (3) sea conecta
directamente al nivel de tierra es de 200 mA.
La salida del comparador "A" y la salida del comparador "B" estn conectadas al Reset y Set del
FF tipo SR respectivamente, la salida del FF-SR acta como seal de entrada para el
amplificador de corriente (Buffer), mientras que en la terminal 6 el nivel de tensin sea ms
pequeo que el nivel de voltaje contra el que se compara la entrada Reset del FF-SR no se
activar, por otra parte mientras que el nivel de tensin presente en la terminal 2 sea ms
grande que el nivel de tensin contra el que se compara la entrada Set del FF-SR no se activar.
Pgina 160
Apndice
APNDICE F.
SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO UNIPOLAR.
Existen tres mtodos para el control de este tipo de motores, segn las secuencias de
encendido de bobinas.
Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el
fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al
menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin. En la tabla F.1
se muestra la tabla de verdad para este caso
PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
Tabla F.1 Tabla de verdad para la secuencia normal
Pgina 161
Apndice
Secuencia del tipo wave drive (doble paso): En esta secuencia se activa solo una bobina a la
vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al
estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor. En la tabla F.2 se
muestra ala tabla de verdad para este caso.
PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
Tabla F.2 Tabla de verdad para la secuencia de doble paso.
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de
brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y
luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla F.3 la secuencia completa consta de
8 movimientos en lugar de 4.
Pgina 162
Apndice
PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
Tabla F.3 Tabla de verdad para la secuencia completa
Pgina 163
Apndice
APNDICE G.
Cdigo del sistema realizado con MPLAB para la propuesta realizada con el microcontrolador.
Pgina 164
Apndice
Pgina 165
APNDICE H.
Apndice H.
Caracterizacin del modelo esttico AIRCRAFT SOLAR MX-13
Una vez hecha la comparativa de las especificaciones tcnicas, dimensiones y geometras
en la tabla 1.3 Caractersticas de Aeronaves tipos UAV. Se determin que la figura base
que utilizamos para el desarrollo del modelo esttico de la aeronave que se requiere para
insertar el seguidor solar, es con respecto a las caractersticas geomtricas del avin
ARES figura H.1. Esta aeronave es un UAV desarrollado por ingenieros y especialistas de
la NASA para orbitar y sobrevolar la atmosfera marciana as como aterrizar en su
superficie terrestre, donde sus misiones estn enfocadas a la ciencia de alta prioridad.
Figura H.1 Aeronave ARES

Las razones por las cuales se determin este avin como figura base o primitiva son las
siguientes:
Su geometra es tipo ala voladora, donde el fuselaje y las alas forman parte de una
misma estructura perfilada mejorando sus condiciones aerodinmicas y sus
condiciones estructurales, debido a estas caractersticas nos permite tener una
mayor superficie til para insertar el seguidor solar dentro de la misma estructura
de la aeronave.
Debido que este avin est diseado para la investigacin, cuenta con algunos
elementos y sistemas que son accionados elctricamente, aqu es donde podemos
darle mayor aplicacin a las celdas fotovoltaicas no solo del seguidor solar,
insertando celdas fijas en toda la superficie del avin.
Dimensionamiento del modelo esttico AIRCRAFT SOLAR MX-13

Para las dimensiones reales del modelo esttico, se hizo una escala geomtrica de un
modelo a escala del modelo base (ARES), con respecto a los requerimientos de la
geometra y dimensiones del seguidor solar. Una vez hecha la escala geomtrica dimos
paso al desarrollo del plano geomtrico del modelo esttico ya como tal.
Pgina 166
APNDICE H.
254,35
149,94
219,05
900
640,87
199,6
R100
VISTA FRONTAL
150
232,55
R2
50
,8
180
200
300
300
R12
1,04
327,47
218,5
350
580,63
680
456
497
670
1800
VISTA SUPERIOR
Pgina 167
APNDICE H.
680
R1
2
R30
R50
7,4
R1
149,77
268,83
516,84
148,5
30
130 187,4
R4
2,
7
214,8
VISTA LATERAL DERECHA
NSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESIME UNIDAD TICOMAN
ACOTACIN: mm
MODELO "AIRCRAFT-SOLAR MX-13"
Figura H.2 Plano en Autocad del modelo AIRCRAFT SOLAR MX-13
Pgina 168
APNDICE H.
Seleccin de los materiales de construccin, Costos y equipo.
Una vez hecho el dimensionamiento del modelo esttico se hizo el anlisis de costos y la
seleccin de los materiales de construccin como se muestra en las tablas segn las partes
principales de conforman el modelo esttico.
Fuselaje.
No.
Material
Medidas
Cantidad
Descripcin
Costo por
unidad
(IVA
incluido)
Costo total.
(IVA
incluido)
Triplay
Largo: 210cm
Ancho:150cm
Espesor:3 mm
1/2
$250.00
$125.00
$280.00
Madera balsa
Largo: 90cm
Ancho:10cm
Espesor:1/8
$35.00
Estructura base
fuselaje y
perfiles.
Largueros y
cuadernas.
Cianocrilato
de media
viscosidad
80oz
$80.00
$160.00
Resistol 850
500ml
$60.00
$60.00
Triplay
Largo: 210cm
Ancho:150cm
Espesor:3 mm
1/2
$250.00
$125.00
Madera balsa
Largo: 90cm
Ancho:10cm
Espesor:1/8
$35.00
$210.00
Cianocrilato
de media
viscosidad.
80oz
$80.00
$80.00
Resistol 850.
125ml
$30.00
$30.00
Tornillos de
acoplamiento.
Tornillo cabeza
hexagonal de
cuerda estndar
con tuerca, de
acero. De 1/8 de
dimetro.
$5.00
$30.00
Pegado de
cuadernas
perfiles y
estructura base.
Pegado de
cuadernas
perfiles y
estructura base.
Grupo alar
Estructura base
de las semi-alas
perfiles
aerodinmicos
(costillas).
Largueros de las
semi-alas.
Pegado de
estructura base
perfiles alares y
largueros.
Pegado de
estructura base
perfiles alares y
largueros.
Empotramiento
de las semi-alas
al fuselaje.
Tabla H.1 Material para la elaboracin del fuselaje.
Pgina 169
APNDICE H.
Empenaje.
10
Triplay.
Largo: 210cm
Ancho:150cm
Espesor:3 mm
1/2
11
Cianocrilato
de media
viscosidad.
80oz
Estabilizador
horizontal y
estabilizadores
verticales
Pegado de los
estabilizadores
125ml
De 1plg de
dimetro y 2m
de largo
1
1
12
Resistol 850.
13
Tubo de PVC.
$250.00
$125.00
$80.00
$80.00
Pegado de los
estabilizadores
$30.00
$30.00
Booms.
$60
$60
$35.00
$700.00
$100.00
$200.00
$35.00
$70.00
Piel del modelo

14
Madera balsa.
Largo: 90cm
Ancho:10cm
Espesor:1/32
15
Vinil auto
adherible (azul
y gris).
1mx1.5m
2m
16
Alcohol
1L de 96%
2L
20
Para darle cuerpo

y forma final al
modelo
Para darle vista y
disminuir la
rugosidad
Para darle forma
curva a la
madera balsa
Tabla H.2 Material para la elaboracin del empenaje
Pgina 170
APNDICE H.
Equipo de construccin.
No.
Equipo
Caractersticas
Cantidad
Descripcin
Costo por
unidad
(IVA incluido)
Costo total.
(IVA
incluido)
Caladora.
Elctrica manual
1 equipo
Para cortes angulares y rectos

de madera
$570.00
$570.00
Proceso de barrenado
desbastado y trabajos de
correccin para madera.
1 equipo
$700
$700.00
$80.00
$80.00
$70.00
$70.00
BLACK & DECKER
2
Mototool.
Curvgrafos
.
Exacto.
Regla.
Tijeras.
Cortador de
tiras para
madera
balsa
Taladro
Brocas
10
Juego de
escuadras
11
12
13
Escuadra
tipo pistola
Prensas
mecnicas
Lijas
Elctrico manual
Dremel
1pzas
Para desarrollo de moldes de

los elementos que conforman
el modelo esttico
Cortes de precisin para la
madera balsa
2 pza.
Para cortes de madera
$15.00
$30.00
1pza
$20.00
$20.00
2 pzas
Cortes para los moldes de

papel.
Para cortar tiras de madera
balsa a diferentes espesores.
$150.00
$300.00
1equipo
Para varios tipos de

barrenados
$400.00
$400.00
$10.00
$60.00
$60.00
$120.00
$120.00
$120.00
Material plstico
Marca: Artesco
Navaja de
precisin
metlica. AXXM
Metlica
graduada en cm
y pulg. BACO
1 juego
Punta romana
BACO.
Cortador de una
sola navaja, de
espesor variable
De mano,
elctrico Bosch
Dimetros:
1/16de espesor
a de
espesor. Marca:
URREA
Escuadras de
30 y 45 para
dibujo tcnico
Escuadra tipo
pistola de 90.
Marca:
TRUPER
Prensas
mecnicas tipo
gancho. Marca:
URREA
Lijas 400-600900
6pzas
2 juegos
1pza
4pzas
6pzas
Para varios tipos de

barrenados
Para trazos de los moldes

para las piezas del modelo
esttico
Para cortes y trazos en la
madera
Para ensamble de las

diferentes elementos del
modelos esttico
Lijado de desbaste y acabado
del modelo esttico
$85.00
$10.00
Tabla H.3 Equipo utilizado en la elaboracin.
Pgina 171
$340.00
$60.00
APNDICE H.
En la figura H.3 se muestra el diagrama de flujo para el desarrollo del modelo
esttico AIRCRAFT SOLAR MX-13. En la figura H.4 se muestra el modelo.
INICIO
Elaborar los moldes de los perfiles
en el triplay de 3mm de espesor
Elaboracin de Figura
base
Realizar plantillas de papel bond o
cascaron de las geometras base
del modelo (fuselaje semi-alas,
estabilizadores).
Cortar con un exacto cada una

de
las
cuadernas
transversales.
Cortar con la caladora cada

uno de los perfiles de forma
aproximada
Afinar con lija 600 cada una de las

cuadernas transversales.
Ajustar y afinar cada uno de
los perfiles con lija 400
Utilizando las plantillas de papel se

marcan las geometras sobre el
triplay de 3mm de espesor.
Con el uso de la caladora se cortan

las geometras base de forma
aproximada.
Una vez cortadas las geometras se

ajustan y afinan con lija del No. 400
FUSELAJE
Se hace el escalamiento y los
moldes de los 6 perfiles para el
fuselaje del modelo en papel bond o
cascaron (NACA0015) como se
realiz en la figura base.
Una vez fijados los perfiles

adicionar pegamento lquido
(Resistol 850) en las uniones de
los perfiles con la figura base.
Con ayuda de los curvgrafos

marcar los moldes en papel
cascaron
las cuadernas
transversales del fuselaje
siguiendo
la
geometra
perfilada (22 cuadernas).
Marcar
las
cuadernas
transversales sobre la madera
balsa de 1/8 de espesor.
Fijar cada una de las cuadernas

transversales con las prensas aun
ngulo de 90 perpendicular a los
perfiles y a la figura base.
Marcar los moldes de los 10 perfiles

aerodinmicos de los perfiles
aerodinmicos sobre la madera
balsa de 1/8 de espesor con el
sentido de la Beta de la madera.
Cortar con un exacto los perfiles

aerodinmicos
de
forma
aproximada
Ajustar y afinar cada uno de los

perfiles con lija 600.
Una vez fijadas las cuadernas
transversales
adicionar
pegamento lquido (cianocrilato
de
media
viscosidad
con
bicarbonato de sodio) en las
uniones de las cuadernas con los
perfiles y la figura base.
SEMI-ALAS
Hacer el escalamiento y los
moldes de los 6 perfiles
aerodinmicos en
papel
bondo cascaron (NACA 4415)
Ensamblar los perfiles a la figura

base de las dos semi-alas Utilizando
las prensas para fijar a 90 cada uno
de los perfiles alares de forma
perpendicular al plano de la figura
base de cada una de las semi-alas.
Agregar pegamento en las uniones de

los perfiles alares y la figura base de
cada semi-ala.
Figura H.3 Proceso de construccin del modelo.
Figura H.4 Partes principales del modelo.
Pgina 172
Bibliografa.
CAPTULO 1.
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Page 174
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[8] Ejemplo para obtener la curva caracterstica de un modulo fotovoltaico. Control digital para
convertidor multinivel alimentado con energa solar documento en pdf.
[9] Arreglos fotovoltaicos: Control digital para convertidor multinivel alimentado con energa solar
documento en pdf.
[10, 11,12] Recopilacin de informacin de paneles solares:
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[13] Artculo que habla de celdas de alta eficiencia desarrolladas por la Empresa Spectrolab:
http://arukard.wordpress.com/2008/07/24/celdas-solares-de-alta-eficiencia-tu-casa-podria-generar/
[14] Seguidor solar: http://es.wikipedia.org/wiki/Seguidor_solar
[15] Sistemas de seguimiento solar: http://www.sitiosolar.com/paneles%20fotovoltaicas.htm
[16] Sistemas auxiliares en sistemas fotovoltaicos:
http://www.hemeva.com/energia/ENERGIA%20FOTOVOLTAICA.htm
[17, 18, 19, 20, 21] Libro "MICROCONTROLADOR PIC16F84. DESARROLLO DE PROYECTOS" captulo 1
Microcontrolador PIC16F84; paginas 1-8.
[22] Libro "MICROCONTROLADOR PIC16F84. DESARROLLO DE PROYECTOS" captulo 5 Arquitectura
interna; paginas 47-56.
[23] Libro "MICROCONTROLADOR PIC16F84. DESARROLLO DE PROYECTOS" captulo 4 Organizacin
de la memoria; paginas 37-46.
[24] Libro "MICROCONTROLADOR PIC16F84. DESARROLLO DE PROYECTOS" captulo 7 MPLAB;
paginas 77-100.
[25] Libro "MICROCONTROLADOR PIC16F84. DESARROLLO DE PROYECTOS" captulo 3 Grabacin de
microcontroladores PIC; paginas 21-35.
[26] Libro "MICROCONTROLADOR PIC16F84. DESARROLLO DE PROYECTOS" captulo 6 Ensamblador;
paginas 57-76.
[27] Libro "MICROCONTROLADOR PIC16F84. DESARROLLO DE PROYECTOS" captulo 8 Programacin
elemental; paginas 37-46.
Page 175
[28]Comportamiento de los sensores analgicos utilizando una resistencia LDR

http://picaxe.electronicasimple.com/2008/08/sensor-de-luz-usando-el-picaxe-40x1-y.html
[29] Tutorial de motores a pasos
http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm
[30] Secuencias del motor a pasos http://server-die.alc.upv.es/asignaturas/LSED/200203/MotoresPasoaPaso/ftomotpap.htm
[31] Libro Mquinas Elctricas 3ra edicin Stephen J. Chapman Captulo 10 Motores monofsicos y
de uso especial paginas 691-696
[32] Fundamentals of Aircraft Design by Leland Nicolai
[33] Documento en pdf; The simple Science of flight from insects to jumbo jets, Henk Tennekes
http://mitpress.mit.edu/books/chapters/0262513137chap1.pdf
[34] Factor de forma: http://blog.technosun.com/?tag=factor-de-forma
Page 176

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Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Unidad profesional Ticomn

Tesis: Propuesta de sistema fotovoltaico basado en microcontrolador

Integrantes: Chvez Garca Sergio Arturo

Propuesta de Sistema Fotovoltaico basado en microcontrolador para un

El propsito de este trabajo es construir un sistema de seguimiento solar y realizar un estudio

CAPITULO 2. SISTEMA FOTOVOLTAICO.

CAPITULO 3. MICROCONTROLADOR PIC.

CAPITULO 4. DESARROLLO DEL SISTEMA.

CAPITULO 5. PRUEBAS EXPERMENTALES Y RESULTADOS.

> Unmanned Aerial Vehicle (vehculo areo no tripulado)

> Pulse width modulation (Modulacion por ancho de pulsos)

> Motor a pasos

> Servicio Meteorolgico Nacional

ndice de Tablas y Figuras.

Comparacin de sistemas elctricos en aeronaves

Fabricantes y tipos de microcontroladores

Especificaciones tcnicas de Aeronaves tipo UAV

Valores de un sistema fotovoltaico modelo VLX-53

Tabla de verdad para el control de giro del motor

Valores de la fotorresistencia en diferentes condiciones

Secuencia para un motor a pasos unipolar

Tabla general de las propuestas

Resumen de los sistemas propuestos

Valores a considerar dependiendo de las condiciones

Eficiencias y ganancias en ambos casos

Evolucin de sistemas elctricos en aeronaves

Sistemas elctricos en medios de transporte

Variacin de la intensidad luminosa

Relacin masa de aire/Zenit

Espectro electromagntico de la radicacin solar

Componentes de la radiacin solar terrestre total

Configuracin tpica de un sistema fotovoltaico

Arquitectura von Neumann

Grafica corriente vs tensin

Variacin de la corriente con respecto a la radiacin solar

Comportamiento de la celda a diferentes temperaturas

Familia de curvas I-V

Curva de potencia mxima

Interaccin de una carga con el modulo

Interaccin con una batera

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