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1 Introduccin.
En la leccin anterior, inversores no modulados, fueron estudiadas diferentes
topologas que permitan realizar la conversin CC/CA de una forma sencilla. Estos
circuitos permitieron mostrar el funcionamiento de un circuito en medio puente o en
puente completo, la circulacin de la corriente reactiva a travs de los diodos en
antiparalelo con los interruptores, el contenido armnico de las seales utilizadas, el filtrado
y finalmente la regulacin de tensin.
Los sistemas no modulados, aunque son muy sencillos de implementar, tienen un
gran nmero de desventajas:
Inversores modulados
VDC
VDC
1.5
fundamental
1
0.5
10
20
30
40
armnicos
Este procedimiento podra ser utilizado para atacar una carga de alterna, sin
embargo un reductor solo trabaja en un cuadrante y los inversores deben trabajar en cuatro
cuadrantes. Supongamos una carga inductiva alimentada por un inversor ideal (corriente y
tensin senoidales y rendimiento unidad), como puede verse en la Fig. 2 el convertidor
trabajar en ocasiones dando energa a la carga (inversor) y en otras ocasiones como
rectificador tomando energa de la carga (rectificador) e inyectndola en el condensador
situado en la parte de continua (Fig. 2).
VO
IO
ID
IO
VD
Inversor
Monofsico
VO
Rectificador
Inversor
Fig. 2. Funcionamiento del inversor con carga inductiva. Trabaja en cuatro cuadrantes.
Inversores Modulados
tensiones necesarias se utilizar una seal de control senoidal que ser comparada con una
seal triangular. La seal triangular fija la frecuencia de conmutacin y generalmente se
mantiene constante.
La Fig. 3 muestra una rama (Rama A) de un inversor modulado donde la secuencia
de apertura y cierre de los interruptores (T A+ y T A-) ha sido obtenida mediante la
interseccin de una seal triangular (VTriangular) y una seal senoidal (Vcontrol). Cuando la
tensin de control es mayor que la tensin de la triangular se cerrar el interruptor T A+, de
igual forma cuando la tensin triangular supere a la de control se cerrar el interruptor T A-.
Dada la disposicin de los interruptores funcionarn complementariamente. Si cerramos
los dos interruptores a la vez se producir un cortocircuito!.
V Control
TA +
DA+
VD /2
I0
A
0
VD /2
V Triangular
VA0
fT
TA -
VA0
DA -
VA0,fundamental=(V A0)1
VD/2
-VD/2
ma =
VCP
VTP
(1)
Inversores modulados
mf =
fT
fC
(2)
VC
VD/2
VPT
tiempo
A0
tiempo
-VD/2
TT/2
TT
T1 T2 T3
Fig. 4. Detalle para calcular la tensin media en VA0 en un periodo de la triangular.
La tensin media en VA0 podr calcularse mediante la expresin (3). Donde como
ya se ha comentado T1 y T3 son iguales siempre y cuando la seal de control se considere
constante en un periodo de la seal triangular.
VA0
TT
VD (2 T 1 + TT / 2 ) VD T 2
2
TT
2 TT
(3)
Inversores Modulados
VPT
VControl
T1
T2
TT/2
VControl
V
V
T
= tan( ) = PT T 1 = Control T
TT
T1
VPT 4
4
T2=
TT
2
VControl
1
VPT
(4)
(5)
VA0
TT
VA0
pico
VD VControl
2 VPT
=
VD
ma
2
(6)
(7)
Las expresiones deducidas son vlidas siempre y cuando la tensin de control sea
menor o igual al pico de la triangular, es decir, cuando ma<1.
Es importante resaltar, que la seal obtenida no tiene porqu ser una senoidal. Si
como seal de referencia se utiliza una seal continua se obtendr una seal de valor medio
continuo a la salida de igual forma, si utilizamos la salida de un micrfono obtendremos un
amplificador de audio.
2.1.2 Clasificacin de los inversores en funcin de los ndices de
modulacin.
En funcin de mf (relacin entre las frecuencias de la triangular y la senoidal) los
inversores modulados se clasifican en:
5
Inversores modulados
Los inversores con ma<1 presentan una relacin lineal entre la tensin de control y
la tensin obtenida a la salida, (6). Por otra parte, los inversores con ndice de modulacin
superior a la unidad no presentan una relacin lineal con la tensin de alimentacin pero
permiten obtener tensiones de la fundamental a la salida superiores a la de la fuente de
continua. Este efecto se conoce como sobremodulacin. Los inversores no modulados
son casos extremos de sobremodulacin.
2.1.3 Consideraciones sobre las seales de control.
Cuanto menor sea el ndice de modulacin en frecuencia se debe elegir con mayor
cuidado la configuracin de las seales utilizadas. Unas sencillas reglas que ayudarn al
mejor funcionamiento de nuestro inversor son:
3 Inversores monofsicos.
3.1 Inversor en medio puente.
Como se ha comentado con anterioridad, esta ser la topologa base que ser
utilizada para la deduccin del funcionamiento de los dems convertidores modulados.
La Fig. 6 muestra un inversor en medio puente con modulacin PWM. Para
obtener una alimentacin con un punto medio se han utilizado dos fuentes de tensin
continua. Sin embargo, en la mayor parte de las aplicaciones se utilizarn dos
condensadores iguales. El tamao de estos condensadores deber ser lo suficientemente
grande para que la tensin a travs de ellos pueda considerarse constante.
La tensin obtenida en los terminales VA0 variar entre VD/2 y VD/2 con una
secuencia que depender de la seal de control y la seal triangular. Los resultados
mostrados en la Fig. 6 han sido obtenidos con un ndice de modulacin en amplitud de
0,8 y un ndice de modulacin en frecuencia 15. Como puede comprobarse en esa
misma figura, los armnicos de VA0 aparecen en las cercanas de la frecuencia de la seal
triangular. Adems dada la simetra de la tensin solo tiene armnicos impares
El valor de la fundamental podr calcularse mediante la expresin (7) ya deducida.
Si la frecuencia de corte del filtro ha sido seleccionada adecuadamente, la tensin aplicada a
la carga ser muy similar a la fundamental mostrada en la Fig. 6.
Los interruptores utilizados en el medio puente soportan una tensin igual a VD y
una corriente de pico igual a la que circula por el filtro y la carga.
Inversores Modulados
VA0
50V
-50V
TA +
VD /2
(V A0)N
Filtro
A
Fundamental
60
50
40
30
20
10
Carga
VD /2
tiempo
D A+
TA -
DA -
15
45
60
Armnicos
(VA0)1
VD
100
ma =
0,8 = 40V
2
2
50
30
10
10
30
50
V D=100V
ma=0,8
mf=15
30
tiempo
Los resultados mostrados en los prrafos anteriores son correctos siempre y cuando
ma<1. En caso contrario no se cumple la proporcionalidad entre la seal de control y la
tensin de salida y se produce sobremodulacin.
VD=100V; ma=1,2; mf=15;
Fundamental>V D/2
(VA0)N
60
50
40
30
20
10
VA0
50
0
50
15
30
45
60
Armnicos
tiempo
(a)
(b)
Fig. 7. (a) Tensin VA0 sobremodulada y su generacin a partir de la modulacin senoidaltriangular. (b) Contenido armnico de la seal sobremodulada.
Inversores modulados
(V A0 )1 _ cuadrada =
4 VD
2
(8)
(V A0) 1
V D/2
4/
1
lineal
Sobremodulacin
3,24
Seal
Cuadrada
ma
Inversores Modulados
VD /2
D A+ T
B+
D B+
I0
A
0
VD /2
V AB
B
TB -
TA -
DB -
DA -
V D/2
VAB=VA0-VB0
VD
-VD /2
tiempo
VB0
VD /2
-VD
-V D/2
tiempo
tiempo
Inversores modulados
id*
VD
v0 = 2 V0 sen(t )
(9)
i0 = 2 I 0 sen(t )
(10)
Filtro
Continua
LF1
CF1
Filtro
Alterna
id
Carga
A
Inversor
Modulado
LF2
CF2
+
v0
-
i0
Como se ha supuesto que los filtros eran de un tamao muy reducido, la energa en
ellos almacenada se considerar despreciable. En estas condiciones y suponiendo todos los
componentes del circuito ideales, la potencia entregada a la carga en un instante
determinado debe ser igual a la potencia en la parte de continua, cumplindose (11).
VD Id (t )* = v0 (t ) i0 (t )
(11)
Id (t )* =
v0 (t ) i0 (t ) V0 I 0
V I
=
cos( ) 0 0 cos(2t )
VD
VD
VD
(12)
10
Inversores Modulados
(13)
Las tensiones que aparecern en cada uno de los semipuentes podrn ser obtenidas
mediante las ecuaciones (14) y (15). Estas ecuaciones han sido obtenidas sustituyendo en la
ecuacin (6) el valor de las seales de control (13).
v A0 (t )
vB 0 (t )
VD vCA (t ) VD VCA
sen(t )
=
2 VPT
2 VPT
(14)
VD vCB (t ) VD VCB
=
sen(t + )
2 VPT
2 VPT
(15)
La tensin VAB podr ser controlada mediante VCA, VCB y . Para que las dos ramas
del puente trabajen con las mismas corrientes y tensiones, es decir de forma equilibrada,
ser necesario que los valores de pico de las dos tensiones de control sean iguales
(VCA=VCB=VC). En estas condiciones la tensin VAB media en un intervalo de conmutacin
viene expresada por la ecuacin (16).
VAB (t )
VD VC
[sen(t ) sen(t + )]
2 VPT
VC
sen sen(t )
VPT
2
= VD ma sen sen(t )
2
= VD
Donde =/2-/2
11
(16)
Inversores modulados
Para obtener de una forma sencilla la amplitud del primer armnico en VAB puede
utilizarse el diagrama fasorial mostrado en la Fig. 12. En esta figura han sido representadas
la fundamental de VA0 y VB0 desfasadas entre si un ngulo . Como las tensiones son
iguales en amplitud puede trazarse la bisectriz del ngulo que existe entre ellas. Esta
bisectriz es perpendicular a la tensin VAB, por lo que esta puede calcularse como la suma
de las proyecciones de las tensiones VA0 y VB0 sobre la recta que incluye a VAB. Operando
de esta forma se obtiene una amplitud para VAB que corresponde con la ecuacin mostrada
en la figura. Puede comprobarse que al sustituir el valor de |VA0| en dicha ecuacin se
obtiene una amplitud igual a la mostrada en la expresin (16).
V AB = 2 V A0 sen
2
VAB
VB0
/2
/2
/2
VA0
VCB(t)
VCA(t)
VA0
VB0
VAB
VD/2
-V D/2
VD /2
-V D/2
VD
0.8
-V D
tiempo
TA+ y TB-:on
TA- y TB-:on
TA+ y TB-:on
TA+ y TB+:on
TA- y TB+:on
TA+ y TB+:on
TA- y TB+:on
TA- y TB-:on
12
Inversores Modulados
de
las
tensiones
obtenidas
mediante
1
0.8
0.6
0.4
0.2
ma =0,8
mf =9
10
20
30
40
(VA0)n
VD
1
0.8
0.6
0.4
0.2
ma=0,8
mf=9
10
20
30
40
Armnicos
Fig. 14. Contenido armnico para seal obtenidas con modulacin bipolar (arriba) y con
modulacin unipolar (abajo)
13
Inversores modulados
VAB
2
V D /2
-V D/2
VD /2
-V D/2
VD
V A0
/2
/2/2
2
VB0
VA0
V AB = 2 V A0 sen
2
2
V AB
1
-V D
V B0
4
sen
2
2
(V AB )1 = 2 VD
Fig. 15. Control de la tensin de un inversor no modulado como caso particular de un inversor
modulado con control unipolar.
4 Inversores trifsicos.
Un sistema trifsico est formado por tres tensiones senoidales de igual amplitud
desfasadas entre ellas 120. Parece lgico pensar que este sistema podr implementarse
mediante tres inversores monofsicos sincronizados entre s para obtener las tensiones y
14
Inversores Modulados
V D /2
DA+
TB +
D B+
TC +
DC+
0
VD /2
TA -
TC -
TB -
DB -
DA -
DC -
Fig. 16. Inversor trifsico obtenido a partir de 3 inversores monofsicos de medio puente.
2
vCB (t ) = VCB sen(t +
)
3
2
vCC (t ) = VCC sen(t
)
3
vCA (t ) = VCA sen(t )
(17)
15
Inversores modulados
v A 0 (t )
v B 0 (t )
vC 0 (t )
VD VCA
sen(t )
2 V PT
VD VCB
2
sen(t +
=
)
2 V PT
3
V V
2
= D CC sen(t
)
2 VPT
3
=
VCA(t)
VD/2
-V D /2
VD/2
-V D/2
VD
(18)
VCC (t))
VCB (t))
VA0
VB0
V AB
(V AB ) 1
0.8
-VD
tiempo
Fig. 17. Tensin entre fases de un inversor trifsico modulado obtenida a partir de la tensin de
inversores en medio puente (ma=0,8 y mf=9).
V AB = VD ma sen sen t
3
3
V AB _ RMS =
VD
3
ma
2
2
(19)
4.1.1.1 Sobremodulacin.
Al igual que en todas las topologas anteriormente estudiadas, si el valor de pico de
la seal senoidal supera el de la triangular se perdern conmutaciones y aparecer el efecto
de sobremodulacin.
El caso ms extremo de sobremodulacin ser un inversor trifsico de seal
cuadrada. En esas condiciones el valor de pico de la fundamental de la tensin entre fases
16
Inversores Modulados
podr calcularse utilizando la expresin mostrada en la Fig. 15 con =120. As, la mxima
tensin de la fundamental que puede obtenerse en un inversor trifsico con
sobremodulacin puede ser calculada mediante la expresin (20).
(V
AB _ rms 1 max
VD 6
(20)
(VAB )1
VD
0.8
= ma
3
2
ma=0,8
mf=15
0.6
0.4
0.2
0
15
27 30 33
Armnicos
Fig. 18. Contenido armnico normalizado de la tensin entre fases de un inversor trifsico
modulado.
17
Inversores modulados
18
Inversores Modulados
6 Filtrado.
Segn se ha mencionado en los puntos iniciales de esta leccin y se desprende del
desarrollo de la misma, para cumplir el objetivo final de obtener una seal senoidal lo ms
perfecta posible, se hace preciso la inclusin de un filtro, para eliminar las componentes
armnicas no deseadas; es decir, se trata de intercalar una impedancia de valor elevado de
cara a las frecuencias que deseamos eliminar. En la eleccin y clculo del mismo se han de
tener en cuenta aspectos como carga a alimentar, frecuencias que se desean eliminar tipo
de control que se realiza del inversor- y tamao del mismo. En algunos casos, puede
emplearse la propia carga como filtro; es el caso por ejemplo en el que la carga sea un
motor. De todas las posibles configuraciones de filtros, las ms habituales para los
inversores son las configuraciones en L, cuyo esquema general se muestra en la Fig. 19; en
dicha figura el filtro est compuesto por la impedancias genricas serie ZS y paralelo ZP. La
impedancia ZC representa la carga a la que alimenta el inversor.
(V0)N
(V 0)
Fundamental
Armnicos a ser filtrados
tiempo
+
V0
-
30
45
60
Armnicos
ZS
Inversor
modulado
15
(V0)filtrada
ZP
ZC
tiempo
Fig. 19. Esquema general de un inversor con filtro y armnicos a eliminar por el mismo.
19
Inversores modulados
Zp'
Usalida
=
Uentrada Z p '+ Z s
(21)
6.1 Filtro LC
Este filtro es el ms sencillo y uno de los ms utilizados. Consiste en una
inductancia serie y un condensador paralelo. Este filtro tiene el inconveniente de que si se
sita muy cerca de la fundamental puede llegar a atenuarla (como fue comentado al inicio
del tema). Sin embargo, este problema no tiene por qu aparecer en los inversores
modulados como se ver en el ejemplo que se plantea al finalizar la leccin.
Incluir una impedancia compleja como carga, en un estudio general de un
determinado filtro oscurecera la explicacin. Por tanto se ha considerado una carga
resistiva R. As el valor de Zp puede ser calculado mediante la expresin (22).
jR
Zp ' = C
j
+R
C
(22)
Usalida
=
Uentrada
j
(C L 2 1) j +
L
R
(23)
0 =
1
LC
(24)
C
Q=R
L
20
Inversores Modulados
Atenuacin
100
Q=10
Q=10
Q=5
Q=2
Q=1
Q=0,5
10
Q=0,5
0.1
0.01
0.1
10
/ 0
VD
0.8
V AB _ 2 mf 1 = VD (0,314)
0.6
V AB _ 2 mf 2 = VD (0,139)
0.4
0.2
15
30
45
60
Armnicos
Fig. 21. Contenido armnico de la tensin de salida del ejemplo. ma=0,8 mf=15.
21
Inversores modulados
Q=10
Q=5
Q=2
Q=1
Q=0,5
10
Q=0,5
0.1
0.01
0.1
10
/ 0
= 3035
LC
100
1=
C
1
(25)
400V
100V
200V
80V
(1.4501K,10.611)
60V
0V
40V
-200V
20V
0V
-400V
60.0ms
70.0ms
80.0ms
90.0ms
Frecuencia
100.0ms
Fig. 23. Seal a la salida del inversor y filtrada (valores temporales y detalle de la frecuencia
atenuadas).
22
Inversores Modulados
La Fig. 23 muestra los resultados de una simulacin con los valores obtenidos en el
diseo. Como puede comprobarse la tensin sobre la resistencia (carga) es casi senoidal
an cuando la frecuencia de conmutacin no es muy elevada. El armnico ms
desfavorable tiene un valor de 10,61V de pico que es inferior al 5% de 240V (seran 12 V)
tal como se peda en el enunciado del problema.
23
Inversores modulados
Bibliografa.
Ttulo:
Autor:
Editor:
I.S.B.N.: 0-471-58408-8
La estructura seguida en esta leccin es muy similar a la de este libro. Puede
utilizarse como libro de texto aunque tiene la dificultad de no estar traducido. Este
tema est tratado en las pginas 200 a 248, donde se incluyen problemas y
bibliografa adicional.
Ttulo:
Autor:
Muhammad H. Rashid
Editor:
Prentice Hall
I.S.B.N.: 968-880-586-6
La estructura que sigue la explicacin de este libro difiere del enfoque
realizado en la leccin. Sin embargo, los ejemplos resueltos y la ventaja de disponer
de un testo en Castellano hace recomendable la consulta del captulo dedicado a
inversores modulados (Pag. 356-413).
Ttulo:
Autor:
Editor:
Marcombo
I.S.B.N.: 84-267-0843-9
24
Inversores Modulados
Ttulo:
Electrnica de Potencia.
Autor:
Daniel W. Hart
Editor:
Prentice Hall
I.S.B.N.: 84-205-3179-0
Texto sencillo y de fcil lectura con contenido similar al desarrollado en el
tema. Son interesantes las simulaciones propuestas para Pspice, los ejemplos y los
problemas.
25