Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
de Sistemas y
Automtica (ISA)
Grupo
GAPSIS
Objetivo:
Conocer y aplicar a casos prcticos lo siguiente
- Controlador por modelo de referencia, compensadores atraso/adelanto.
- Controlador PID. Estructuras de control PID.
-Parmetros caractersticos de un controlador PID: proportional band,
proportional gain, reset time, rate time, integral gain, derivative gain.
- Obtencin de un SPOR o SSOR equivalente a partir de la curva de reaccin de un
proceso.
-Mtodos experimentales de ajuste de un PID.
-Justificar: filtro al set-point, filtro a la medida, filtro a la accin derivada.
- Ajuste fino del controlador PID.
- Versin en tiempo discreto de controlador
Sistema de ecuaciones
diferenciales no lineales
y variables en el tiempo
d x /dt= F (x ,u ,t)
Sistema no lineal
de tiempo continuo
no lineal, variable
en el tiempo
Funcin de transferencia
G(s)
(vlida en la vecindad de
la condicin de operacin
correspondiente)
Modelado
(principios bsicos)
Simulacin por
computador
Anlisis del
sistema de control
Diseo del
controlador
Identificacin
(experimental)
on
umax
e
0
umin
off
CO = COnom + u
u(t)=umax, si e(t)>0
u(t)=umin, si e(t)<0
Ejemplo 1. Sistema de control de temperatura mediante termostato.
Ejemplo 2. Sistema de control de presin mediante presostato.
La PV evoluciona hacia el SP, pero tiene comportamiento oscilatorio.
La CO est conmutando continuamente, lo que aumenta el esfuerzo de control y por tanto el consumo
energtico, adems de un desgaste (envejecimiento) innecesario de los componentes.
CO = COnom + u
El control tipo ON/OFF con histresis (o rel con histresis) no conmuta cada vez que el
error cambie de signo, sino cuando la seal de error (e) sale de la zona de histresis.
Se reducen las oscilaciones de PV.
Hay menor precisin en torno al SP.
Si aumenta la anchura de zona de histresis, se reduce la frecuencia de oscilacin de PV
dead-zone
di(t) Di(s)
R(s)
r(t)
do(t) Do(s)
Yp(s)
Gp(s)
yp(t)
Y(s)
Gm(s)
y(t)
Gla(s) = Gc(s)G(s)
G(s) = Ga(s)Gp(s)Gm(s)
Gyr(s) = Gla(s)/[1+Gla(s)]
di(t) Di(s)
R(s)
r(t)
do(t) Do(s)
Y(s)
G(s)
y(t)
R(s)
Gc(s)
G(s)
10
Ejemplo:
8
6
Eje imaginario
Ecuacin caracterstica:
Denominador de Gyr(s) = 0
2
0
-2
-4
-6
Representacin grfica de
las soluciones de esta ecuacin
segn los valores de Kp
-8
-10
-14
-12
-10
-8
-6
-4
Eje real
-2
Imag
Real
G=2/((s+1)*(2*s+1)*(3*s+1));
Gmod=1/(s+1)^2;
Gc1=Gmod/(1-Gmod);
Gc2=Gc1/G;
nr=2;
Gc=Gc2/((0.1*s+1)^nr);
Gyr=Gc*G/(1+Gc*G);
time(Gmod,Gyr)
2
G(s) =
(s+1)( 2s+1)( 3s+1)
1
Gmod(s) = ,
(s+1)( s+1)
1
Gyr(s) =
0,01s^4 +0,22s^3 +1,4s^2 +2s +1
G=2/((s+1)*(2*s+1)*(3*s+1)*s);
Gmod=1/(s+1)^2;
Gc1=Gmod/(1-Gmod);
Gc2=Gc1/G;
nr=3;
Gc=Gc2/((0.1*s+1)^nr);
Gyr=Gc*G/(1+Gc*G);
time(Gmod,Gyr)
2
G(s) = --s (s+1)( 2s+1)( 3s+1)
1
Gmod(s) = ,
(s+1)( s+1)
0,5(s+1)( 2s+1)( 3s+1)
Gc(s) = ,
(s+2)( 0,1s+1)^3
1
Gyr(s) =
0,001s^5 +0,032s^4 +0,36s^3 +1,6s^2 +2s +1
CO = COnom + u
PV
SP
Tiempo
Accin P (Proporcional)
Accin I (Integral)
Accin D (Derivada)
Act = actuador/accionador
S/T = sensor/transductor
PID
CO
Act
PVm
S/T
MV
Proc
PV
Controlador PID
SP
Controlador PID
Kp
Ti
PID
CO
PVm
Td
Operador de planta
Kp
Ti
Td
Kp
Ki
Kd
Estructuras PID
Estndar ISA, o
no interactiva
Estructura paralela
Estrcutura serie
o interactiva
r
Controlador
I-P
KI /s
G(s)
KP
r
Controlador
P-D
Kp
G(s)
KD s
r
Controlador
I-PD
KI /s
G(s)
KD s
KP
r
Controlador
P-DA
KP
G(s)
KD s
K A s2
CO
Proceso a controlar
+
sensor/transductor
+
actuador
PVm
Datos
experimentales
Curva de reaccin
Presintona del PID
Ganancia lmite
Relay-feedback
Modelo matemtico
terico (conocimiento
sobre el proceso)
Informacin sobre
la dinmica del proceso
Presintona
Controlador PID
Kp
Ti
Td
Ajuste fino
Operador de planta
CO
CO
0
Proceso
PVm
SPOR : G(s) =
k
e
s+1
SSOR : G(s) =
ds
k
d1 s
e
( 1 s + 1)2
( = 1)
SPOR: Sistema de Primer Orden con Retardo, SSOR: Sistema de Segundo Orden con Retardo
Procesos con curva de reaccin asignable a patrn SSOR (
< 1)
PVm
CO
CO
0
Proceso
PVm
SSOR ( 1) : G(s) =
e
2 s 2 + 2 s + 1
ds
m
y=
Mtodo de Rovira-Murril-Smith
ptimo segn el criterio IAET para cambio en SP
Mtodo de Lpez-Murril-Smith
ptimo segn criterio IAET para cambio en la carga o perturbacin
y=
Ajuste de PID mediante mtodo basado en la curva de reaccin del proceso (II)
Identificacin de sistema aproximable como SSOR
Mp
yest
y=
se estima
de forma iteractiva
E
Kp
_
CO
Sistema
a controlar
PVm
Relay-feedback
SP
CO
2M
PVm
Proceso
_
Controlador
PID
TD=Tc/8
CO
PVm
PV
Accin P
Accin I
Accin D
Limitacin de accin
integral
Integracin condicional
Comparador
o restador
Gc(s) =
Gc(s)
Comparador
o restador
Filtro pasa-bajas
a la accin derivada
Gc(s) =
R4
R3
R1
Vo
Algoritmo
de control
PVm
Conv
D/A
& ZOH
CO
Actuador
y Planta
PV
Reloj
Filtro
analgico
PVm
Sensor/
Transd.
Controlador
industrial