Dinâmica Dos Sistemas - UNIDADE 1 - Introdução Aos Mecanismos

Dinmica
dos Sistemas
Prof. Me. Andr L. Bosso
Unidade 1
Introduo ao estudo
dos mecanismos
Dinmica dos Sistemas

Sinnimos
Dinmica dos Sistemas Mecnicos
Cincia de Mquinas e Mecanismos
Mecanismos

Objetivo
Estudar
as leis que regem os movimentos
Exemplo:
Deslocamento
Velocidade
Acelerao
Impulsos
Foras e Momentos

Diviso da mecnica

Esttica
a cincia que estuda as leis de composio

das foras e as condies de equilbrio dos
corpos materiais submetidos ao de foras
e/ou momentos.
O conhecimento de tais condies permite

estudar a estabilidade das estruturas.
Na prtica, a anlise esttica vlida e

aplicvel
quando
as
velocidades
so
constantes ou as aceleraes so muito
pequenas.

Cinemtica
a rea da Mecnica que se ocupa das leis do

movimento dos corpos independentemente das
causas que o provocam.
Neste tipo de anlise apenas se estudam os

aspectos puramente geomtricos do movimento,
no sendo considerados os esforos envolvidos
neste processo.
Definir cinematicamente um mecanismo

estabelecer, para cada instante, a posio, a
velocidade e a acelerao, em relao a um
referencial previamente escolhido.

Dinmica
Dedica-se ao estudo da relao entre o

movimento dos corpos e as aes/causas que o
provocam.
Ao contrrio da cinemtica, na dinmica, ao

estudar-se
o
movimento
dos
corpos,
consideram-se no s os esforos que atuam
sobre
os
corpos,
mas
tambm
a
sua
inrcia/massa.
A dinmica permite prever o movimento causado

por determinadas aes ou vice-versa.


Noes bsicas sobre

mecanismos
Nos mecanismos, os componentes ou elementos

suscetveis de transmitir fora e movimento so
denominados ligaes ou barras.
Para que o movimento possa ser transmitido

(finalidade bsica de um mecanismo), os elementos
devem ser ligados entre si.
O conjunto das superfcies que estabelece o contato

entre as diversas barras de um mecanismo
designa-se junta cinemtica ou par cinemtico.

O mecanismo abaixo, constitudo por:
4 (quatro) elementos:
o fixe (1), a manivela (2), a biela (3) e a corredia (4)
Esto unidos por:
3 (trs) juntas de rotao (12 , 23 , 34 )

1 (uma) junta de translao (14 )
Mecanismo biela-manivela com corredia

Ligaes (barras)
Representao esquemtica

Num mecanismo, o elemento que recebe o

movimento que se pretende transmitir designa-se
rgo motor.
Ao elemento que recebe o movimento que se

pretende utilizar chama-se rgo movido ou
seguidor.
Num mecanismo, as barras que rodam ou oscilam

em torno de um eixo fixo denominam-se manivelas.
E as barras que fazem a ligao entre duas manivelas

ou entre uma manivela e uma corredia chamam-se
bielas.
A barra que, num mecanismo, se considera fixa, isto

rigidamente ligada estrutura, denomina-se fixe ou
bloco.


Classificao
Os mecanismos podem ser classificados

abertos ou fechados.
como

Classificao
Num mecanismo fechado, o movimento dos seus

elementos depende diretamente do movimento de
outros elementos.
A figura ao lado ilustra

um mecanismo fechado,
o mecanismo de quatro
barras

Classificao
Num mecanismo aberto, o movimento dos seus

elementos pode no ter como consequncia o
movimento dos demais elementos.
A figura ao lado ilustra

um mecanismo do tipo
aberto, o mecanismo
came-seguidor.

Inverso de mecanismo
Ocorre quando num mecanismo se liberta a barra

inicialmente fixa e, por outro lado, se fixa uma barra
anteriormente livre.
A inverso de um mecanismo no altera o

movimento relativo entre as barras, mas modifica o
movimento absoluto de cada uma das barras
relativamente a um referencial fixo.
Assim, por exemplo, o mecanismo de quatro barras,

pelo fato de ter quatro elementos significa que h
trs inverses possveis, correspondentes fixao
das barras 2, 3 e 4.

Inverso de mecanismo
A figura do slide seguinte, mostra as inverses do

mecanismo de quatro barras.
Onde:
(a) Sistema de manivela barra oscilante

(b) Sistema de dupla manivela
(c) Sistema de manivela barra oscilante
(d) Sistema duplamente oscilante.


Tipos de movimento
Ao se estudar os mecanismos, torna-se importante e

necessrio distinguir os diferentes tipos de movimento
descritos pelos seus elementos constituintes.
Sendo eles:

Movimento plano
No movimento plano ou bidimensional, todos os

pontos de um dado corpo em movimento
descrevem trajetrias no mesmo plano ou em planos
paralelos.
Ou seja, no movimento plano, todos os pontos de um

corpo ou mecanismo permanecem a uma distncia
constante relativamente a um plano de referncia.
No movimento plano podem distinguir-se trs tipos de

movimento, o movimento de rotao, o movimento
de translao e o movimento geral ou misto.

Movimento plano
A figura abaixo ilustra dois exemplos de mecanismos

em que o movimento descrito pelos seus
componentes plano.

Movimento plano de rotao
Ocorre quando todos os pontos descrevem

trajetrias circulares em torno de uma reta
perpendicular ao plano de rotao, designada eixo
de rotao.
No movimento de rotao, todos os pontos de um

corpo permanecem a uma distncia constante em
relao ao eixo de rotao.
Quando a rotao alternada dentro de uma certa

amplitude limite, o movimento de rotao
denominado oscilante.

Movimento plano de rotao
A figura abaixo mostra o mecanismo de quatro

barras em que a barra (2) descreve movimento de
rotao em torno de um eixo imaginrio que passa
pelo ponto A, enquanto que a barra (4) oscila em
torno de D, entre as posies limite C e C.
Quadriltero articulado:
movimento plano de rotao e oscilante

Movimento plano de translao
Ocorre quando todos os pontos descrevem

trajetrias paralelas de tal modo que as linhas que
unem dois pontos quaisquer de um corpo
permanecem sempre paralelas relativamente
posio inicial.
Quando os pontos de uma barra descrevem

trajetrias retas e paralelas entre si, diz-se que o
movimento de translao retilneo.
Quando os pontos de uma barra descrevem

trajetrias curvas e paralelas entre si, diz-se que o
movimento realizado de translao curvilneo.

O movimento de vai e vem da corredia do

mecanismo biela-manivela da figura abaixo um
exemplo do movimento de translao retilneo.
Mecanismo biela-manivela:
movimento de translao retilneo

O movimento de barra (4) do quadriltero articulado

da figura abaixo exemplifica o tipo de movimento de
translao curvilneo, cujo raio de curvatura R.
Quadriltero articulado:
movimento de translao curvilneo

Movimento plano misto
Ocorre quando nele coexistem as propriedades dos

movimentos de rotao e de translao.
Nestes casos, o movimento pode ser decomposto

como a soma de uma rotao e uma translao,
traduzindo a lei de Chasles.
O movimento da biela,
barra (3), do mecanismo
ao lado um exemplo
elucidativo do movimento
geral ou misto.

Movimento plano misto
Um outro exemplo de movimento plano misto o

que se representa no mecanismo abaixo. O
movimento da barra equivalente soma de uma
translao com o ponto A, na direo horizontal e de
uma rotao em torno de A.
Movimento plano geral ou misto

Movimento espacial
Quanto ao movimento espacial ou tridimensional, h

dois tipos bsicos de movimento a considerar, o
movimento esfrico (a) e o movimento helicoidal (b).

Movimento espacial esfrico
Nesse caso, cada ponto de uma barra que descreve

movimento esfrico mantm-se a uma distncia
constante de um ponto fixo, como o caso do
movimento descrito pela barra (3) do mecanismo
representado na figura abaixo.

Movimento espacial helicoidal
Nesse caso, os pontos de uma barra movem-se com

rotao em torno de um eixo fixo e com translao
na direo desse mesmo eixo, como se ilustra na
figura abaixo.
O movimento descrito por um ponto que pertence a

uma porca, enquanto est a ser aparafusada num
parafuso ou perno, um exemplo de movimento
helicoidal.

Tipos de movimento
O movimento, quer seja plano quer seja espacial,

pode ser classificado ainda em:
Contnuo
Intermitente
alternativo (vai e vem)
O movimento de um corpo designa-se intermitente

quando interrompido e apresenta perodos de
repouso.

Tipos de movimento
O movimento contnuo quando um ponto ou um

corpo se desloca indefinidamente no mesmo sentido.
Um exemplo deste tipo de movimento o descrito

pela manivela (2) do mecanismo de quatro barras
(ilustrado abaixo).

Tipos de movimento
No movimento alternativo, os corpos descrevem

movimento num sentido e, em seguida, em sentido
contrrio.
O movimento da corredia (4) do mecanismo bielamanivela (ilustrado abaixo) um exemplo claro de

movimento alternativo.

Tipos de movimento
Quando o movimento de vai e vem (alternativo)

circular, designa-se movimento oscilante, como
exemplo o movimento oscilatrio de um pndulo.

Transmisso de movimento
Nos mecanismos, a transmisso de movimento pode

ser levada a cabo de duas formas distintas, a saber:
a) por contato direto
b) por ligao intermdia

por contato direto
Nas transmisses por contato direto o movimento

transmitido atravs do contato entre as superfcies
dos rgos motor e movido.
Exemplos:
transmisso
por engrenagens
mecanismos do
tipo came-seguidor

por ligao intermdia
Nas transmisses por ligao intermdia o movimento

transmitido atravs de um corpo intermdio que
liga o rgo motor ao rgo movido.
A ligao intermdia pode ainda ser:
Rgida:
mecanismo de quatro barras
Flexvel:
correias
correntes

Juntas cinemticas
Num mecanismo, para que o movimento seja

transmitido, as barras devem estar ligadas entre si por
juntas ou pares cinemticos.
As juntas impem constrangimentos ou restries nos

movimentos dos corpos.
Cada tipo de junta tem as suas prprias

caractersticas geomtricas, as quais determinam o
tipo de movimento existente entre os corpos.

Juntas cinemticas
Exemplo:
no caso de duas barras unidas por uma junta de rotao
apenas possvel que uma rode em relao outra em
torno de um eixo que passa pelo centro da junta.
Nos mecanismos, as juntas cinemticas so consideradas ideias,

ou seja, as dimenses, a folga, a lubrificao, entre outros
fenmenos, no so considerados.

Juntas cinemticas
As juntas cinemticas
segundo vrios critrios.
podem
De acordo com Reuleaux, as juntas podem

agrupar-se em duas grandes classes, a saber:
a) juntas superiores
contato pontual ou linear
b) juntas inferiores
contato entre os
elementos uma superfcie
ser
classificadas

Juntas cinemticas
Nas juntas cinemticas superiores, as superfcies que

esto em contato so, geralmente, sujeitas a
tratamentos trmicos e de superfcie com o intuito de
aumentar a vida til dos componentes.
Exemplos:
transmisso
por engrenagens
mecanismos do
tipo came-seguidor

Juntas cinemticas
As juntas cinemticas inferiores tem como principais

caractersticas a elevada capacidade de carga e a
facilidade de produo.
Reuleaux distingue seis juntas cinemticas inferiores:

I.
II.
III.
IV.
V.
VI.
Junta de rotao
Junta de translao ou prismtica
Junta esfrica ou globular
Junta cilndrica
Junta plana
Junta helicoidal ou de parafuso

Juntas cinemticas
Designao
Geometria
Rotao
Smbolo
Graus de
Liberdade
Junta de rotao - (R)
permite apenas o movimento relativo de rotao.

possui somente um grau de liberdade

Juntas cinemticas
Designao
Translao
ou
prismtica
II
Geometria
Smbolo
Graus de
Liberdade
Junta de translao - (T) - ou prismtica
permite apenas o movimento relativo de translao

possui somente um grau de liberdade

Juntas cinemticas
Designao
Esfrica
ou
globular
III
Geometria
Smbolo
Graus de
Liberdade
Junta esfrica - (E) - ou globular
possibilita a rotao em torno dos trs eixos coordenados

possui trs graus de liberdade

Juntas cinemticas
Designao
IV
Geometria
Cilndrica
Smbolo
Graus de
Liberdade
Junta cilndrica - (C)
permite dois movimentos independentes, isto , rotao e

translao
possui dois graus de liberdade

Juntas cinemticas
Designao
Plana
Geometria
Smbolo
Graus de
Liberdade
Junta plana - (P)
permite trs movimentos independentes, duas translaes

e uma rotao
possui trs graus de liberdade

Juntas cinemticas
Designao
Helicoidal
ou
de parafuso
VI
Geometria
Smbolo
Graus de
Liberdade
Junta helicoidal - (H) - ou de parafuso
possibilita dois movimento, uma translao e uma rotao

possui apenas um grau de liberdade devido ao
escorregamento relativo entre as superfcies em contato.

Juntas cinemticas
As juntas cinemticas de rotao e de translao so

as mais correntemente utilizadas para ligar as barras
dos mecanismos.

Juntas cinemticas
Outro critrio de classificao das juntas cinemticas

que tem por base a sua forma, podendo ser:
a) fechada
b) aberta

Juntas cinemticas
Junta Fechada:
Se a forma dos elementos de uma junta tal que, supondo
um deles fixo, as trajetrias de todos os pontos do
componente a que o outro elemento pertence so
completamente determinadas
Exemplo:
junta de rotao
do mecanismo de quatro barras

Juntas cinemticas
Junta Aberta:
Definio oposta junta fechada, ou seja, um dos

elementos do tipo no fixo.
Neste caso necessrio uma fora exterior para manter

o contato permanente entre os dois elementos.
A fora exterior pode ser a ao da

gravidade ou produzida por uma
mola ou atuador.
Exemplo:
mecanismos do
tipo came-seguidor

Juntas cinemticas
Um terceiro critrio de classificao das juntas

cinemticas o que diz respeito ao tipo de
movimento permitido.
As juntas podem ser:
Rotides
Esfricas
Deslizantes
Helicoidais

Juntas cinemticas
Uma junta diz-se rotide quando o movimento permitido

de rotao ou oscilao num s plano, sendo
habitualmente designadas articulaes.
Quando a rotao ou oscilao acontece em qualquer

plano, a junta diz-se esfrica, vulgo rtula.
Uma junta deslizante, ou translacional, quando o

movimento permitido de translao e em que o
elemento fixo se designa guia e o mvel corredia.
Uma junta helicoidal, quando o movimento permitido

de translao juntamente com a rotao, exemplo,
parafuso de transmisso de movimento

Juntas cinemticas
Resumindo:

Juntas cinemticas
As juntas cinemticas representam-se, usualmente,

por uma letra maiscula, que simboliza o tipo de
movimento permitido, seguida pelos nmeros das
barras que por elas so unidas.
Exemplo:

Juntas cinemticas
Exemplo:
no mecanismo biela-manivela da figura abaixo,
representa uma junta cinemtica de rotao ou rotide
que une as barras 1 e 2, e simboliza uma junta
cinemtica de translao ou deslizante que liga os corpos
4 e 1, isto a corredia e o fixo.
Este mecanismo pode, portanto, ser caracterizado como

mecanismo do tipo RRRT

Juntas cinemticas
Nas figuras abaixo esto representadas e caracterizadas

algumas das juntas cinemticas mais frequentemente
utilizadas em construo mecnica.

Juntas cinemticas
(a) Chumaceira radial de escorregamento de 360
junta rotide inferior fechada
(b) Chumaceira radial de escorregamento <180
junta rotide inferior aberta
(c) Chumaceira de rolamentos de esferas
junta rotide inferior fechada
(d) Came radial e seguidor oscilante de prato
junta translacional superior aberta
(e) Parafuso de transmisso de movimento
junta helicoidal inferior fechada
(f) Transmisso de movimento por cilindro com mbolo
junta translacional inferior fechada

Grau de liberdade
O conhecimento do nmero de graus de liberdade

ou mobilidade de um mecanismo uma
propriedade importante na anlise cinemtica do
sistema.
O nmero de graus de liberdade pode definir-se

como sendo o nmero de movimentos de
acionamento que um determinado mecanismo
necessita para que a localizao dos seus corpos
seja completamente conhecida em relao a um
referencial predefinido, ou seja, o nmero de
acionadores necessrio para produzir movimento
num mecanismo.

Grau de liberdade
Por outras palavras, o nmero de graus de liberdade

de um mecanismo o nmero mnimo de
coordenadas, parmetros ou variveis de entrada e
independentes que descrevem e definem a
configurao e o movimento de um mecanismo.
Exemplos:
os mecanismos de quatro barras

um grau de liberdade (1 GDL)
os robs
dois ou mais grau de liberdade (2 ou mais GDL)

Grau de liberdade
Um corpo considerado livre no espao tridimensional

pode descrever seis movimentos diferentes, isto ,
movimento de translao e de rotao em relao
a cada um dos eixos coordenados, como ilustra a
figura abaixo.

Grau de liberdade
Cada uma destas possibilidades denomina-se de

grau de liberdade.
Um corpo no espao tridimensional tem, portanto,

seis graus de liberdade, assim, dois corpos livres no
espao tridimensional tm doze graus de liberdade.

Grau de liberdade
Um corpo que se desloque livremente no espao

bidimensional possui apenas trs possibilidades de
movimento, translao segundo os dois eixos
coordenados pertencentes ao plano e rotao em
torno de um eixo perpendicular ao plano do
movimento, como mostra a figura abaixo.
Deste modo, um sistema formado por dois corpos,

no ligados, no plano possui seis graus de liberdade.

Grau de liberdade
possvel determinar o nmero de graus de

liberdade de um mecanismo a partir do nmero de
corpos que o constitui, bem como do nmero e tipo
de junta cinemtica que o sistema contm.
Exemplo:

Grau de liberdade
Exemplo:
2 (dois) corpos rgidos
1 (uma) junta cinemtica

de rotao centrada em B
O ponto B pertence
simultaneamente aos dois
corpos.
O deslocamento absoluto de B quando considerado no

corpo 1 o mesmo que quando este mesmo ponto est
associado ao corpo 2.

Grau de liberdade
Exemplo:
O posicionamento do
ponto A situado no
corpo 1, pode ser

expresso em funo
das coordenadas
cartesianas ( , ).
O posicionamento do ponto B, relativamente a A,

funo da posio angular do corpo 1, , isto , a
posio angular do segmento de reta cujo
comprimento .

Grau de liberdade
Exemplo:
a posio do ponto C
do corpo 2 pode ser
expressa em funo da
posio
angular
do
corpo 2, , ngulo que
define a orientao do
segmento de reta BC,
que mede .
Para caracterizar a posio do ponto C so necessrias

quatro variveis independentes, e que so , , e

Grau de liberdade
Exemplo:
a posio do ponto C
do corpo 2 pode ser
expressa em funo da
posio
angular
do
corpo 2, , ngulo que
define a orientao do
segmento de reta BC,
que mede .
Para caracterizar a posio do ponto C so necessrias

quatro variveis independentes, e que so , , e

Grau de liberdade
Exemplo:
Assim,
um
sistema
formado por dois corpos
ligados por uma junta de
rotao tem, portanto, 4
GDL (quatro graus de
liberdade).
Por outras palavras, uma junta de rotao que une dois

corpos rgidos no plano, retira ao sistema dois dos seus
graus de liberdade.

Grau de liberdade
As juntas cinemticas que removem ou constrangem

dois graus de liberdade denominam-se juntas
primrias e de que so exemplo as juntas de rotao
e de translao.

Grau de liberdade
Se considerarmos agora corpos ligados entre si por

juntas de rotao, o sistema da resultante tem trs
GDL associados a cada um dos corpos, aos quais so
subtrados dois GDL por cada junta de rotao
existente, isto , cada corpo possui trs GDL e cada
rotide remove dois desses GDL.
Esta condio matemtica, que traduz o nmero

total de graus de liberdade (GDL) do sistema, pode
ser expressa por:
=
onde n representa o nmero de corpos e j1 o nmero de juntas primrias,

isto , juntas que retiram dois graus de liberdade ao sistema.

Grau de liberdade
Os mecanismos so raramente utilizados sem que

lhes seja adicionado outro tipo de constrangimentos,
sendo, em geral, um dos corpos fixo, como se mostra
na figura abaixo.
Um corpo fixo tem, por definio mobilidade nula.

Grau de liberdade
Deste modo, observa-se que num sistema formado

por corpos, sendo um deles fixo, e unidos por
juntas de rotao, o nmero de graus de liberdade
dado por:
=
onde n representa o nmero de corpos e j1 o nmero de juntas primrias,

isto , juntas que retiram dois graus de liberdade ao sistema.

Grau de liberdade
Dois corpos podem, ainda, ser constrangidos por juntas

cinemticas secundrias, as quais restringem apenas um
dos movimentos relativos.
Os corpos 1 e 2 representados na
figura ao lado ilustram este tipo de
junta cinemtica.
O pino C do corpo 2 pode

mover-se ao longo da ranhura do
corpo 1.
Pode observar-se que o nico

movimento
constrangido
ao
ponto C o movimento na
direo perpendicular ranhura
do corpo 1.

Grau de liberdade
Com efeito, o nmero de graus de liberdade de um

sistema formado por corpos, sendo um deles fixo, e
unidos por juntas cinemticas pode ser calculado
como:
=
Onde:
representa o nmero de corpos
o nmero de juntas primrias (retiram 2 GDL)
o nmero de juntas secundrias (retiram 1 GDL)

Grau de liberdade
A equao () conhecida tambm como critrio

de Grbler apenas vlida para sistemas planos.
Se aplicarmos o mesmo raciocnio para sistemas

tridimensionais, o critrio de Grbler expresso por:
=
Onde:
representa o nmero de corpos

representa o nmero de juntas que retiram
Note-se que um corpo no espao tridimensional tem seis graus de liberdade

e que uma junta rotao, junta do tipo j1 retira cinco graus de liberdade.

Grau de liberdade
Ao aplicar-se o critrio de Grbler dado pela

equao () , se o nmero de GDL for nulo ou
negativo, significa que no se trata de um
mecanismo, pois este ter sempre pelo menos um
GDL, mas sim de uma estrutura, respectivamente
isosttica ou hipersttica ou redundante.
Neste ltimo caso, o nmero de GDL representa o

grau de hiperstaticidade ou redundncia da
estrutura.

Grau de liberdade
Assim, podemos resumir as seguintes situaes

resultantes da aplicao do critrio de Grbler aos
sistemas mecnicos:
Se > : o sistema um mecanismo
Se = : o sistema uma estrutura estaticamente

determinada
Se < : o sistema uma estrutura estaticamente

indeterminada

Grau de liberdade
(a) Mecanismo de quatro barras

(b) Mecanismo biela-manivela

Grau de liberdade
(c) Estrutura isosttica

(d) Mecanismo de quatro barras com roda

Grau de liberdade
(e) Estrutura hipersttica

(f) Mecanismo came-seguidor


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Neste tipo de anlise apenas se estudam os

Definir cinematicamente um mecanismo

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Dedica-se ao estudo da relao entre o

Ao contrrio da cinemtica, na dinmica, ao

A dinmica permite prever o movimento causado

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Noes bsicas sobre

Nos mecanismos, os componentes ou elementos

Para que o movimento possa ser transmitido

O conjunto das superfcies que estabelece o contato

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O mecanismo abaixo, constitudo por:

Esto unidos por:

3 (trs) juntas de rotao (12 , 23 , 34 )

Mecanismo biela-manivela com corredia

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Num mecanismo, o elemento que recebe o

Ao elemento que recebe o movimento que se

Num mecanismo, as barras que rodam ou oscilam

E as barras que fazem a ligao entre duas manivelas

A barra que, num mecanismo, se considera fixa, isto

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Os mecanismos podem ser classificados

Dinmica dos Sistemas

Num mecanismo fechado, o movimento dos seus

A figura ao lado ilustra

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Num mecanismo aberto, o movimento dos seus

A figura ao lado ilustra

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Ocorre quando num mecanismo se liberta a barra

A inverso de um mecanismo no altera o

Assim, por exemplo, o mecanismo de quatro barras,

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A figura do slide seguinte, mostra as inverses do

(a) Sistema de manivela barra oscilante

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Ao se estudar os mecanismos, torna-se importante e

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No movimento plano ou bidimensional, todos os

Ou seja, no movimento plano, todos os pontos de um

No movimento plano podem distinguir-se trs tipos de

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Ocorre quando todos os pontos descrevem