VALENCIA, FEBRERO DE 2015

Universidad de Carabobo
Facultad de Ingenieria
Escuela de Ingenieria Electrica
Departamento de Sistemas y Automatica
Catedra de Automatizacion Industrial
Automatizacion Industrial I
Diaz H. Miguel D. C.I. V-19.411.392

miguel2d2010@gmail.com.

ASIGNACION #5:
Encoders

I. EL ENCODER
Un encoder, tambin conocido como codificador o decodificador en Espaol, es un dispositivo, circuito, programa de
software, un algoritmo o incluso hasta una persona cuyo
objetivo es convertir informacin de un formato a otro con
el propsito de estandarizacin, velocidad, confidencialidad,
seguridad o incluso para comprimir archivos.
Los encoders de los que hablaremos aqui son encoders para
motores elctricos DC mas comnmente usados en la industria
minera, de transporte (trenes) y en generadores de turbinas
eolicas. Su funcin es la de convertir el movimiento mecnico
(giros del eje) en pulsos digitales o anlogos que pueden ser
interpretados por un controlador de movimiento.
En la Figura 1 se muestra lo que es o como se ve un encoder.

El disco esta hecho de vidrio o plstico y se encuentra

codificado con unas partes transparentes y otras opacas
que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz
(tpicamente emisores infrarrojos). En la mayora de los casos,
estas reas bloqueadas (codificadas) estn arregladas en forma
radial.
A medida que el eje rota, el emisor infrarojo emite luz que
es recibida por el sensor ptico (o foto-transistor) generando
los pulsos digitales a medida que la luz cruza a travs del disco
o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce
una secuencia que puede ser usada para controlar el radio de
giro, la direccin del movimiento e incluso la velocidad.
Los encoders son utilizados en una infinidad de campos e
industrias que van desde maquinas de fax, electro-domsticos
de consumo hasta robotica, minera transporte, maquinaria,
aeroespacial y ms.
En la Figura 2 se muestran las partes de un encoder

Figure 1. Encoder

II. FUNCIONAMIENTO DEL ENCODER

Para explicar como funciona un encoder debemos mencionar que un encoder se compone bsicamente de un disco
conectado a un eje giratorio.

Figure 2. Partes de un encoder

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III. TIPOS DE ENCODER

Existen bsicamente dos tipos de encoder segn su diseos
bsico y funcionalidad:
Encoder Incremental
Encoder Absoluto.
Adicionalmente existen otros tipos de encoders como por
ejemplo:
Encoder ptico.
Encoder Lineal.
Encoder de Cuadratura.
Encoder Incremental
Un encoder incremental, como su nombre lo indica, es un
encoder que determina el ngulo de posicin por medio de
realizar cuentas incrementales.
Esto quiere decir que el encoder incremental provee una
posicin estratgica desde donde siempre comenzar la cuenta.
La posicin actual del encoder es incremental cuando es
comparada con la ultima posicin registrada por el sensor.
Los encoders incrementales son un tipo de encoder ptico y
este en este tipo de encoder cada posicin es completamente
nica.
En la Figura 3 se muestra un Encoder Incremental

Figure 4. Encoder Absoluto

Encoder ptico
El encoder ptico es el tipo de encoder ms comnmente
usado y consta bsicamente de tres partes: una fuente emisora
de luz, un disco giratorio y una detector de luz conocido como
foto detector.
El disco esta montado sobre un eje giratorio y cuenta con
secciones opacas y transparentes sobre la cara del disco. La
luz que emite la fuente es recibida por el foto-detector o
interrumpida por el patrn de secciones opacas produciendo
como resultado seales de pulso.
El codigo que se produce con dichas seales de pulso es
entonces leda por un dispositivo controlador el cual incluyen
un micro-procesador para determinar el ngulo exacto del eje.
Encoder Lineal

Figure 3. Encoder Incremental

Encoder Absoluto
Un encoder absoluto se basa en la informacin proveda
para determinar la posicin absoluta en secuencia. Un encoder
absoluto ofrece un cogido nico para cada posicin.
Los encoders absolutos se dividen en dos grupos: los
encoders de un solo giro y los encoders absolutos de giro
mltiple y su tamao es pequeo para permitir una integracin
mas simple.
Los encoders absolutos son mas comnmente usados en
motores elctricos de corriente directa sin cepillos (brushless
DC motors), en la medicina, la industria del transporte en
especial en trenes, en la minera y otras industrias.
En la Figura 4 se muestra un Encoder Absoluto

Un encoder lineal es un dispositivo o sensor que cuenta con

una escala graduada para determinar su posicin. Los sensores
en el encoder leen la escala para despus convertir su posicin
codificada en una seal digital que puede ser interpretada por
un controlador de movimiento electrnico.
Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen diferentes tipos de encoders lineales segn la
tecnologa usada en su mecanismo, por ejemplo, tecnologa
ptica, magntica, inductiva o capacitiva.
Este tipo de encoder es mas utilizado en aplicaciones
de metrologa, sistemas de movimiento y para controlar instrumentos de alta precisin utilizados en la fabricacin de
herramientas.
Encoder de Cadratura
Un encoder de cuadratura es un tipo de encoder rotativo
incremental el cual tiene la capacidad de indicar tanto la
posicin como la direccin y la velocidad del movimiento.
Los encoders de cuadratura se encuentran con mucha ms
frecuencia en muchos productos elctricos de consumo y
en una infinidad de aplicaciones comerciales. La flexibilidad
del encoder de cuadratura es su principal ventaja ya que
ofrecen una alta resolucin, medicin con precisin quirrgica
y pueden trabajar en un gran espectro de velocidades que van

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desde unas cuantas revoluciones por minuto hasta velocidades

que van ms all de las 5000 RPM.
Este tipo de encoder de cuadratura generalmente utiliza
sensores pticos o magnticos, lo cual los convierte en dispositivos sencillos de usar y extremadamente duraderos.