Proyeco Brazo Robotico y Robot Explorado1

UNIVERSIDAD DEL VALLE
NOMBRES
ALEX MOISES ESTRADA ZARATE
PROYECO BRAZO ROBOTICO Y ROBOT EXPLORADOR
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JUSTIFICACIN
La gestin es el taln de Aquiles de cualquier negocio, si no se realiza
adecuadamente, se sufre el riesgo de perder la empresa o hacer que no crezca,
es por eso que con este trabajo se pretende que cada da que pase la
gestin cobre la importancia debida dentro de una empresa para que esta pueda
crecer y desarrollarse.
Ya que si se pudiera tener una correcta gestin dentro de todas las empresas la
economa del pas crecera de una manera sorprendente, puesto que con la
correcta utilizacin de servicios y recursos y la ayuda del gobierno, se podran
crear grandes cosas.
OBJETIVOS
Dar a conocer los diferentes beneficios que aporta la gestin dentro de
una empresa, su gran ayuda, pero sobretodo su vital importancia, ya que una
correcta gestin puede ayudar en gran manera el xito de una empresa.
As pues se pretende que todas; las personas involucradas directamente con
la administracin de una empresa se den cuanta lo importante y necesaria que es
la gestin; adems que puedan implementarla para el crecimiento empresarial.
HIPOTESIS
Una correcta gestin empresarial permitir obtener ms y mejores beneficios,
tanto a los empresarios como a la sociedad. Pero si se realiza una gestin
errnea, lo ms seguro es que nuestra empresa no acten como es debido y
ocurra todo lo contrario.
Por otro lado si nuestra gestin es buna, pero no contamos con el apoyo del
gobierno y este en vez de ayudar pone obstculos, lo ms seguro es que no se
pueda sobresalir o subsistir y por lo tanto fracasar como benefactores de la
sociedad.
Marco terico
EMPRESA
Una
empresa
es
un
conjunto
de
personas
y
recursos
que
generan ingresos vendiendo sus productos a un pblico determinado.
Hay una formula muy sencilla dada por Pedro Rubio Domnguez que determina
fcilmente el correcto funcionamiento de una empresa:
MAYOR IGRESOS * MENOR GASTO= MAS GANANCIAS
Esta frmula expresa claramente cmo se podr obtener ms ganancias dentro de
nuestra empresa, pero hay algo muy importante que no debemos olvidar. La
satisfaccin
del cliente va
sobre
todas
las
cosas,
no
por
reducir gastos excesivamente, dejemos de lado al cliente.
Otro punto importante de recordar es que ningn negocio bueno es eterno, pues
siempre habr personas que trataran de copiar la idea, y es all donde entra
la competencia entre las empresas y la superacin empresarial para ser cada da
mejores.
CLASIFICACION DE LAS EMPRESA
A continuacin se muestra una clasificacin de las empresas, de a cuerdo a su
modo de organizacin[1]
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Ahora se describe cada uno de los diferentes tipos de empresas:

Propietario nico: Las cuales tienen un solo dueo y administrador en una
slo persona. Son la forma ms comn de las organizaciones.
Sociedades personales: Es una empresa que forman varios individuos y puede ser
General, Limitada o Empresa conjunta.
General: Es en la que se comparten plenamente los aspectos administrativos y
la responsabilidad de los pasivos de la empresa.
Limitada: Es en la que al menos un socio asume una responsabilidad limitada
sobre los aspectos administrativos y la responsabilidad de los pasivos de la
empresa.
Conjunta: Sociedad que se establece para un proyecto especfico o
por tiempo limitado.
Sociedades annimas: Es una entidad legal que se crea con una autorizacin
estatal y cuyos activos y pasivos difieren de los correspondientes a sus
propietarios. El estado autoriza su operacin mediante las escrituras constitutivas,
tienen un consejo de administracin compuesto de ejecutivos de la compaa o
personas ajenas a ella. Pueden ser privadas o pblicas .Y sus propietarios son los
accionistas. Los accionistas comunes tienen el derecho de elegir el consejo de
administracin. Los accionistas preferentes no tienen tal derecho a voto. Y si un
tratamiento preferente en respecto a los de los accionistas comunes con el pago
de dividendos.
Competencias entre las empresas
Da a da hay ms y mejores empresas ofreciendo mejores servicios, es por eso
por lo que se debe de seguir al pie de la letra ese viejo pero tan verdadero dicho,
que dice "evolucionar o morir". Si no se evoluciona la competencia de este mundo
globalizado acabar con la empresa, pero si se mantiene a la vanguardia de las
exigencias del consumidor, la empresa ser competitiva.
Para que una empresa aproveche al mximo las nuevas oportunidades, es
necesario que cumpla con los siguientes puntos que especifica Jos Ruiz Canela
Lpez:
Contar con estructuras a travs de las cuales las decisiones que se tomen sean
correctas.
Toda empresa que mira al futuro, debe disponer de informacin sobre
sus clientes y sus necesidades.
La gestin debe de ser gil para responder a las condiciones cambiantes
del mercado.
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Si se puede llevar a cabo estos tres sencillos puntos, la empresa lograr

aprovechar al mximo sus recursos y como consecuencia podr aumentar
su competitividad, reduciendo costos y mejorando el servicio,
Marketing dentro de las empresas
Una buena gestin incluye tambin el uso del marketing como herramienta
de desarrollo y crecimiento de la empresa. Para poder entender mejor esto,
primero definiremos lo que quiere decir la palabra marketing.
Marketing: Para Philip Kotler y Gary Armstrong, autores del libro "Fundamentos de
Marketing", el marketing es "una filosofa de direccin de marketing segn la cual
el logro de las metas de la organizacin depende de la determinacin de las
necesidades y deseos de los mercados meta y de la satisfaccin de los deseos de
forma ms eficaz y eficiente que los competidores"[2]
Una vez definido el concepto de marketing, podemos decir, que el marketing
dentro de la gestin, cumple con ciertas funciones que se describen a
continuacin:
Funciones del marketing dentro de la gestin segn Rubio Domnguez.
Informar a travs de las investigaciones de mercado.
Analizar el mercado mediante el estudio de los perfiles de los clientes.
Observar las actividades de las empresas competidoras.
Un punto importante que debemos de tomar en cuenta a la hora de implantar el
marketing dentro de la empresa, es no confundir la invencin con la innovacin, ya
que esta ltima es el desarrollo de nuevas tecnologas y por lo tanto de nuevos
productos.
Proceso de autoevaluacin de las empresas
Una ventaja que ofrece la gestin empresarial es la autoevaluacin de las
empresas, esto quiere decir que la empresa tiene la posibilidad de evaluar
regularmente su estado de organizacin.
Este proceso de evaluacin, requiere que se describan las diversas actividades y
resultados, claro estos varan en cada empresa, ya que cada organizacin, utiliza
un mtodo muy propio de organizacin para lograr sus objetivos particulares.
A continuacin se describen las etapas generales necesarias para el
establecimiento y puesta en marcha del ciclo del proceso de autoevaluacin en la
empresa que describe Jos Ruiz Canela Lpez.
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Actividades que se realizan en cada etapa del proceso de autoevaluacin de las

empresas:
Etapa 1: desarrollo de compromisos con el proceso de autoevaluacin
Lograr que el mximo responsable de la organizacin se comprometa con el uso
del modelo de gestin.
Desarrollar el compromiso de la alta direccin mediante la comprensin del
modelo.
Formara a la alta direccin en el uso del modelo como impulsor de la mejora
continua
Etapa 2: autoevaluacin planeacin del ciclo de autoevaluacin.
Seleccionar de un enfoque de autoevaluacin.
Identificar las unidades de negocios adecuadas para llevarlas a cabo.
Seleccionar los primeros equipos o personas para desarrollar una experiencia
piloto del proceso.
Definir los lmites de las unidades de negocios seleccionadas.
Etapa 3: establecimiento de las tareas para la realizacin de la autoevaluacin y
formacin.
Formar los equipos para gestionar la autoevaluacin.
Seleccionar a las personas relevantes.
Formar al personal directamente implicado.
Identificar los puntos fuertes y las areas de mejoras de los casos.
Etapa 4: comunicacin de planes asociados al proceso de autoevaluacin.
Determinar el mensaje a comunicar, el medio de transmisin y el objetivo.
Subrayar el hecho de que este proceso contribuye a la orientacin al cliente y a la
prosperidad de la empresa.
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Etapa 5: ejecucin de la evaluacin.

Seleccionar el tipo de autoevaluacin en funcin del enfoque elegido.
Los distintos mtodos de autoevaluacin son:
Simulacin
Enfoques por formularios
Autoevaluacin por reuniones de trabajo
Etapa 6: elaboracin del plan de mejora.
Si es necesario, agrupar la informacin.
Revisar las areas a abordar.
Asignar propiedades.
Acordar responsabilidades.
Comunicar el plan de accin.
Etapa 7: ejecucin del plan de mejora.
Establecer equipos de mejora.
Facilitar los recursos necesarios.
Etapa8: seguimientos del programa de mejora
Establecimiento de los mecanismos de monitorizacin y control del progreso.
Cada paso es importante dentro del proceso de autoevaluacin de la empresa y
como muestra el esquema, todo el proceso es un ciclo interminable, donde al
acabar un paso inmediatamente inicial el otro.
Plan corporativo
Dentro de toda organizacin y a lo largo de su vida y evolucin econmica,
existirn dos procesos, de distinto signo, que influirn en su "filosofa".
El primer proceso es el que llamamos sinergia (del griego: synergia, cooperacin)
que debe funcionar de tal forma que garantice que la organizacin evolucione
con fuerza y capacidad. Con la colaboracin de todos los componentes de la
misma, har que todo funcione mejor en su conjunto, sin que nadie "haga
la guerra por su cuenta".
Estos resultados no siempre se consiguen. Para conseguir esta sinergia, la
empresa necesita:
Tener una idea muy clara de lo que quiere hacer (planificacin corporativa)
En el supuesto de no existir una planificacin corporativa, la empresa
posiblemente sufrir un proceso contrario, llamado entropa (del griego: entrop,
accin de volverse, vuelta, cambio).Se trata de una tendencia que se basa en que
toda la estructura revierta a sus entes individuales.
La fuerza potencial de estos dos procesos antagnicos, diametralmente Opuestos,
uno creador y otro destructor, pone en evidencia la necesidad de la planificacin
corporativa, programada y consistente, y preparada para:
Identificar en que escenario se mover la empresa a largo plazo.
Asegurar que las estrategias se diseen en la forma que asegure el crecimiento de
la organizacin y garantice la renta de sus componentes a medio y largo plazo.
Desarrollar la capacidad de la organizacin para su adaptacin con garantas a los
cambios en su entorno econmico y social.
El propsito principal de la planificacin corporativa es asegurar que todos los
miembros de la organizacin se integren para formar una empresa comn.
Los anlisis F O D A. (Fuerzas, Oportunidades, Debilidades, Amenazas)
proporcionan la informacin adecuada para evaluar la situacin de la empresa en
cada momento. Estos estudios permiten a los empresarios identificar todas las
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reas funcionales de la empresa en la que existe una situacin de normalidad,

como:
Estructura financiera saneada.
Penetracin de nuestros productos en el mercado.
Clima y moral de los empleados y trabajadores.
Gama de productos, etc.
Por otro lado, el empresario tiene que identificar y evaluar los puntos dbiles de su
empresa:
Nmero de quejas o reclamaciones de los clientes.
Tensiones de tesorera.
Manipulacin y recobro a los deudores.
Deficiencias en investigacin y desarrollo, etc.
Si los factores positivos de la gestin son potenciados y los problemas resueltos
con eficacia, entonces el empresario podr evaluar sus posibilidades de
crecimiento, tanto en su propio mercado como en otras zonas geogrficas
nacionales e incluso en otros pases.
El empresario
Un empresario es aquel que es capaz de arriesgar algo (esfuerzo, tiempo y
recursos) para poner en marcha y desarrollar una unidad de produccin y/o
prestacin de servicios para la satisfaccin de determinadas necesidades y/o
deseos existentes en la sociedad a cambio de una utilidad o beneficio.
A continuacin se describen los puntos que contiene el perfil del empresario segn
Rubio Domnguez, necesarios para alcanzar su mximo desarrollo.
Un empresario es ante todo alguien que trabaja activamente y tiene una ilimitada
vocacin por los negocios.
El empresario no tiene que temer los cambios que se puedan producir en su
entorno y debe estar dispuesto a dejar de lado prcticas obsoletas o desfasadas
en inters de su empresa.
Tiene que estar continuamente aprendiendo y ser capaz de adquirir nuevas
habilidades y conocimientos.
Aunque posea una imaginacin bien desarrollada, el empresario debe concebir
siempre ideas prcticas.
El empresario debe saber delegar no slo las tareas, sino las responsabilidades
para ejecutarlas.
Necesita cualidades especiales para relacionarse con otras personalidades
distintas a la suya y tratar de adaptarse a las mismas para sacar el mayor partido
posible.
Tiene que saber planificar su tiempo y saber combinar perfectamente sus recursos
tanto fsicos como intelectuales para conseguir los resultados previstos.
Comunicacin dentro de las empresas
Uno de los puntos ms importantes dentro de todas las empresas, es la correcta
comunicacin. El problema ms significativo con el que se topa la gestin
empresarial.
Pero para poder iniciar de lleno, debemos primero definir el concepto de
comunicacin efectiva, que se realiza entre el emisor y el receptor.
En muchos casos, es difcil conseguir una comprensin mutua porque los
interlocutores no entienden que para conseguir una comunicacin eficaz, ambos
deben compartir el mismo conocimiento y la utilizacin de igual lenguaje.
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Cuando se emplea el lenguaje utilizamos palabras que para nosotros tienen

sentido, pero que pueden no significar lo mismo para el receptor, por lo que se
producen confusiones y una incorrecta comunicacin, siendo pero aun cuando
analizamos frases, en las que una serie de palabras tienen un significado implcito,
nuestro problema de comunicacin se agrava. Ahora describiremos la importancia
de la comunicacin dentro de las empresas.
Importancia de la comunicacin
Se puede definir a la comunicacin segn Domnguez Rubio como "los distintos
procesos a travs de los cuales se transmiten y reciben informaciones,
recomendaciones, ideas, opiniones, creando una base slida para la mutua
comprensin y acuerdos comunes entre las personas".
La comunicacin no es slo enviar informacin, sino garantizar que la misma se
reciba adecuadamente. La comunicacin debe estructurarse de forma que:
Facilite las respuestas a unas propuestas, tareas o funciones con la posibilidad de
que el receptor realice los comentarios que crea conveniente.
D al receptor la oportunidad de reformular sus preguntas con el fin de aclarar
cualquier duda y tambin para que pueda aportarnos a su vez, cualquier
informacin que nos sea til
La correcta comunicacin, tanto sea formal o informal, es la clave para crear
buenas relaciones dentro de una organizacin. A continuacin, se describen
algunos puntos que podemos utilizar para crear un ambiente propicio para una
buena y correcta comunicacin.[3]
La comunicacin efectiva, el mensaje debe de ser captado por el receptor de
manera correcta, adecuada y a tiempo.
As como sabemos hablar, debemos aprender a escuchar.
Crear la atmosfera adecuada para que el receptor tenga la oportunidad de dar sus
puntos de vista
Conocemos y utilizamos adecuadamente la comunicacin?
Si seguimos estos sencillos consejos, aumentara la calidad de la comunicacin y
por lo consecuente, tendremos una reduccin importante en los problemas
internos de la empresa.
Caractersticas de la comunicacin
La comunicacin se basa en cuatro puntos importantes que se describen a
continuacin[4]
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CLARA
Es permitir que todas las personas involucradas en el proceso de la comunicacin,
puedan compartir y comprender las ideas de manera correcta. Se podra decir que
esta es la caracterstica ms importante de la comunicacin.
Sin embargo muchas de las veces, el menaje se pierde por mltiples razones, por
ejemplo, si el idioma que utilizan el emisor y receptor no es el mismo, si se utiliza
jerga o modismos que interfieran con la correcta comprensin y asimilacin del
mensaje.
RAPIDA
Si la informacin no es enviada en tiempo y forma adecuada, puede ocasionar
muchos problemas, no solo por no contar con informacin vital, si no porque
puede sufrir una deformacin en el viaje del emisor al receptor y ocasionar
muchos ms problemas.
CONCISA
Esto es para obtener un nivel de comprensin alto, que nos permita, tanto al
emisor como al receptor poder parafrasear el mensaje para su mejor comprensin.
La comunicacin concisa, se utiliza principalmente cuando el emisor o receptor
difieren en el idioma o cuando alguno de los dos utiliza regionalismos.
CORDIAL
La comunicacin cordial es la base de toda buena comunicacin, si no se utiliza la
cordialidad en una comunicacin, es posible que esta no se vuelva a sucintar, por
la falta de tacto por parte de alguna de las partes involucradas, rompiendo as los
canales de comunicacin.
Tipos de comunicacin
En toda organizacin hay dos tipos de comunicacin bsica, la oral y la escrita, y
dependiendo de cmo la vallamos a utilizar, podernos escoger entre alguna de
ellas.
Cada comunicacin, tiene sus rasgos caractersticos que se describen a
continuacin.
La comunicacin oral[5]
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Es la forma de comunicacin por excelencia y es un componente vital en la

comunicacin eficaz.
Es de ida y vuelta instantnea. Tenemos la oportunidad para el comentario y para
expresar sin reservas nuestros desacuerdos o discrepancias.
Es flexible, es decir, si la oposicin o comentario del interlocutor es evidente,
podremos optar por dar otro enfoque o ampliar nuestras explicaciones.
Es simple y rpida, que son los elementos esenciales del proceso en la
comunicacin
La comunicacin escrita[6]
Reafirma nuestra autora, queda por escrito.
Se basa en la precisin y podemos revisarla y corregirla antes de enviarla;
Aporta mayor claridad
Es permanente y es referencia constante.
Tiene un alto grado de retencin.
Llega con mayor facilidad a un amplio nmero de receptores con el mnimo
esfuerzo
Los dos tipos de comunicacin, tiene sus pros y sus contras, pero depende de
nuestro propsito especifico para poder deducir cual vamos a utilizar. Porque una
correcta eleccin del tipo de comunicacin, podr ahorrarnos muchos problemas
en un futuro.
Barreras de la comunicacin
Muchas de las veces se oye pero no se escucha, solo se pone atencin a lo que
conviene o est de acuerdo con sus ideales dejando de lado el resto de la
informacin sea importante o no. Ese es el principal problema que enfrenta una
comunicacin eficaz.
Pero ese problema depende tambin mucho de los factores personales que
enfrente tanto emisor como receptor en ese momento. Muchas empresas tratan de
que los problemas personales de los trabajadores no se mesclen con los
problemas laborales, pero deshacer este vnculo algunas de las veces es casi
imposible.
Gestin empresarial
Es importante saber que ninguna empresa puede subsistir si no posee algn tipo
de beneficio, por lo que debe exigir cierto nivel de competencia, puesto que la
gestin se mueve en un ambiente en el cual los recursos escasean y por eso la
persona encargada de la gestin debe aplicarse de diferentes manera para
persuadir a las fuentes de capital (financiadores).
Es de la misma manera importante resaltar que una empresa del sector privado,
obtiene muchos ms beneficios que una empresa del sector pblico. Debido a que
las primeras cuentan con ms recursos que las del estado y por lo tanto con
ms tecnologa, que es el recurso principal de una empresa.
QUE ES LA GESTIN EMPRESARIAL?
La Gestin empresarial es el proceso de planificar, organizar, ejecutar y evaluar
una empresa, lo que se traduce como una necesidad para la supervivencia y la
competitividad de las pequeas y medianas empresas a mediano y largo plazo.
La gestin funciona a travs de personas y equipos de trabajo para lograr
resultados. Cuando se promociona a una persona dentro de una empresa, es
necesario que tambin se promocionen tambin sus responsabilidades y no caer
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en ciclos sin sentido donde las mismas persona hacen las mismas cosas todo el
tiempo.
FUNCIONES DE LA GESTIN
La gestin empresarial se basa principalmente en cuatro funciones segn
Domnguez Rubio, que son:
a. Planificacin: se utiliza para combinar los recursos con el fin de planear nuevos
proyectos
b. Organizacin: donde se agrupan todos los recursos con los que la empresa
cuenta, haciendo que trabajen en conjunto
c. Direccin: implica un elevado nivel de comunicacin de los administradores
hacia los empleados, para crear un ambiente adecuado de trabajo, para aumentar
la eficiencia del trabajo.
d. Control: este podr cuantificar el progreso que ha demostrado el personal.
FINALIDADES
Anteriormente la gestin era vista como la funcin de satisfacer las expectativas
de los propietarios de ganar dinero. Pero en la actualidad ha cambiado esa
perspectiva, desde la competencia y la funcin de la oferta en el mercado.
Se dice que mientras ms tecnologa exista, ms amplio ser el campo de la
gestin, sin embargo la automatizacin, la informtica, las nuevas tecnologas de
la informacin y la comunicacin y las expectativas de la sociedad han puesto en
descubierto las carencias que tienen los directivos dentro de las empresas.
HERRAMIENTAS PARA LA GESTION
La gestin, al igual que muchas otras funciones dentro de la empresa, se basa en
cuatro herramientas principales otorgadas por Econegocios, que son:
Plan de negocios
Estructura del negocio
Contabilidad
Lista de comprobacin
A continuacin se describen brevemente cada una de las anteriores herramientas,
para su fcil comprensin y asimilacin:
Plan de negocios: Un plan de negocios es una serie de actividades relacionadas
entre s para el comienzo o desarrollo de una empresa o proyecto con
un sistema de planeacin tendiente alcanzar metas determinadas. El plan define
las etapas de desarrollo de un proyecto de empresa y es una gua que facilita la
creacin o el crecimiento de la misma.
Estructura del negocio: La estructura de negocios se refiere directamente a las
responsabilidades que le corresponden a cada persona dentro de una empresa y
los tipos y estructuras de negocios que se establecen regularmente, tales
como: propiedad individual , sociedades, limitada y corporaciones.
Contabilidad: El uso de la contabilidad dentro de la gestin es muy importante, es
por eso que el gestor, deber tener altos conocimientos de contabilidad, para
poder llevar a cabo sus funciones como gestor.
Lista de comprobacin: Esta herramienta elaborada en forma de cuestionario por
la Agencia Federal para el Desarrollo de la Pequea Empresa es una gua, que
sirve para ayudarle a preparar un plan de negocios completo y para determinar si
sus ideas se pueden realizar, y as convertir sus sueos es realidades.
CONTROL DE LA GESTIN
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"La gestin debe estar al tanto de los cambios que se puedan producir en la
empresa, utilizando todos los elementos para responder a dichos cambios, en
beneficio de sus clientes y la sociedad"[7]
La gestin debe tener un excelente control de sus funciones, debe de seguir de
cerca todas las actividades que realice, para corroborar que lo que se est
haciendo este bien hecho y se realice en los tiempos adecuados.
El control de la gestin se basa en tres puntos importantes:
Finalidad y misin de la organizacin, definiendo claramente sus objetivos
Preparacin del personal para que trabaje con eficacia
Identificar y corregir impactos de cambios sociales
NIVELES Y ESTRUCTURA DE LA GESTION
Como todo en la vida, la organizacin empresarial es jerrquica, basada en
niveles superiores e inferiores.
Que la empresa este estructurada de esa manera no es solamente casualidad,

trae consigo ventajas y desventajas, que se describen a continuacin:
Ventajas
reas de actividad y/o responsabilidad claramente definidas de quien dimanan
directrices concretas.
Asegura que cada nivel inferior solo tiene un inmediato superior.
Las instrucciones son directas y se evitan conflicto de intereses.
En la mayora de los casos produce un alto nivel de lealtad y cohesin.
Individualmente se consigue un grado amplio de libertad de actuacin, ya que las
funciones y las responsabilidades se circunscriben a la concrecin ms absoluta.
Si todo funciona bien, se ven libres de otras responsabilidades ms all de sus
limitaciones.
Inconvenientes
Se puede fomentar una actitud "ellos /nosotros" que limita la formacin de
equipos.
Fomenta el aumento de prcticas que obstruyen y endurecen las relaciones con la
direccin.
Reduce la capacidad por parte de algunos miembros de la organizacin, de
valorar la misma y crea barreras en la comunicacin interna.
Limita las oportunidades de sus componentes de adquirir mayor experiencia,
necesarias para la promocin dentro de la empresa a puestos de mayor y ms alta
responsabilidad.
Campo de accin
Los mercados cada vez ms competitivos y ms globalizados exigen por parte de
las empresas una capacidad y flexibilidad muy elevada para adaptarse a los
cambios rpidos. Los negocios enfrentan ciclos ms cortos para la introduccin de
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nuevos productos y servicios, as como para dar respuesta rpida, y personalizada

al mercado.
La Gestin Empresarial abarca el ciclo de negocio de la empresa, con un enfoque
no solo en el mejoramiento de los mtodos de produccin, sino tambin, en la
consideracin de los recursos requeridos, la forma de conseguirlos y
administrarlos. Adems, determina si lo que la empresa produce y vende es
realmente lo que necesita el mercado, selecciona los canales
de distribucin adecuados para hacer llegar los productos al mercado correcto y
finalmente establece una realimentacin de todo el proceso para lograr un
verdadero mejoramiento continuo del negocio.
DESAFIOS DE LA GESTIN
La gestin, en toda organizacin, requiere adecuarse al carcter del trabajo. Uno
de sus objetivos principales es conducir los esfuerzos que realizan sus
trabajadores en pos de los objetivos de la organizacin. Su xito, por tanto,
depende de su capacidad para lograr los niveles ms altos de productividad, de
manera que sus empleados rindan de acuerdo a sus reales potenciales
de desempeo. Durante las ltimas dcadas, se han producido importantes
cambios en el carcter del trabajo si cambios correspondientes en las
modalidades de gestin.
El cambio ms sobresaliente en el trabajo apunta al hecho que el trabajo manual,
pilar de las empresas y organizaciones del pasado, ha dejado de ser
preponderante, cediendo su importancia al trabajo no manual (trabajo intelectual o
de conocimiento. El trabajo no manual exige de modalidades de gestin
radicalmente diferentes de aquellas requeridas por el trabajo manual. Pues bien,
aunque el carcter del trabajo se ha modificado, la gestin sigue aplicando todava
los mismos modelos del pasado, sigue siendo un tipo de gestin diseada para un
tipo de trabajo que ya dej de existir.
El trabajo no manual tiene, al menos, dos componentes muy diferentes. El
primero, es un conocimiento tcnico de especialidad. Todo trabajador no manual
es un especialista en alguna disciplina. Es un trabajador de conocimiento en un
rea determinada. Sin embargo, hay un segundo componente que no siempre es
adecuadamente reconocido y que incide de manera determinante en la efectividad
alcanzada por el trabajador de conocimiento.
El trabajador de conocimiento trabaja conversando, con otros o consigo mismo. Su
efectividad no slo depende de sus conocimientos tcnicos de especialidad, sino
tambin,
y
de
manera
no
menos
importante,
de
sus competencias conversacionales genricas. Los resultados que obtiene no slo
remiten a sus conocimientos sino tambin, de manera decisiva, a la manera como
conversa y a las competencias e incompetencias conversacionales que exhiba.
Como todo trabajador no manual, directivos y gerentes son agentes
conversacionales. La gestin organizacional se realiza conversando y su xito o
fracaso est determinado por las competencias conversacionales de tales
directivos y gerentes. Pero ello es igualmente vlido si la gestin est dirigida a
trabajadores manuales o no manuales. El punto que interesa destacar es que el
tipo de gestin que conduce a un aumento de la productividad del trabajador no
manual, produce efectos opuestos cuando se trata de trabajadores no manuales,
de trabajadores de conocimiento.
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Aquello que funcionaba con los trabajadores manuales, con los trabajadores no
manuales muestra efectos restrictivos. Su capacidad productiva se ve inhibida. Y
esto es precisamente lo que est sucediendo hoy en da y lo que se ve expresado
en el reconocimiento de que estos trabajadores slo estn rindiendo al 20% de su
potencial.
Para abrir nuevas modalidades de gestin es indispensable transitar desde una
modalidad que llamamos "el gerente-capataz" a otra muy diferente que
la literatura empresarial ha comenzado a llamar "el gerente-coach".
Se trata de dos modalidades de gestin diametralmente opuestas. La primera se
funda en el miedo, la segunda es generadora de confianza. La primera le preestablece al trabajo sus ptimos de desempeo, la segunda fija mnimos
aceptables y establece desafos abiertos. La primera se dirige al cumplimiento de
tareas, la segunda al logro de resultados. La primera se ejerce sobre
las acciones del trabajador, la segunda se dirige a la disolucin de aquellos
obstculos que individuos, equipos y procesos, encuentran en su desempeo.
Los sistemas de gestin
Hasta principio del Siglo XX el enfoque de la gestin hacia los trabajadores era
excesivamente paternalista. Exista la conviccin de que los trabajadores
satisfechos producan mejores resultados que los descontentos. Para conseguir
esta satisfaccin, los empresarios ms progresistas mejoraron las condiciones
tanto ambientales como motivadoras de su mano de obra, con la esperanza de
verse compensados con mayores beneficios al disponer de trabajadores ms
eficientes o entusiastas.
Tuvieron que pasar muchos aos para que se dieran cuenta de que, si bien dichos
planes podran producir resultados, en ciertas circunstancias, en vez de presentar
una solucin satisfactoria, el fracaso era evidente.
Posteriormente los investigadores empezaron a enfocar el asunto en dos
vertientes de la gestin, conocidos como: el enfoque tradicional y el enfoque de las
relaciones humanas.
Con los mtodos de investigacin operativa utilizados durante la segunda guerra
mundial apareci un tercer enfoque, conocido como "enfoque sistemtico".
A continuacin se describen cada uno de los enfoques de la gestin dados por
Rubio Domnguez.
El enfoque tradicional.
Estudia la estructura de la organizacin y define los papeles de las personas en la
misma. La contribucin ms importante de ste enfoque ha sido definir y analizar
las tareas que son necesarias para crear y potenciar una empresa. Se crea un
marco de referencia que permite a los gestores disear las tareas, como dividirlas
en otras tareas y la coordinacin entre las mismas. Este enfoque no es del todo
completo porque es un enfoque esttico.
El enfoque de las relaciones humanas.
Es en definitiva el resultado de la investigacin de lo que realmente acontece en la
organizacin, como son las personas que trabajan en ella y la forma de cmo la
organizacin informal existe dentro de las estructuras formales, y sobre todo, lo
que aportan los pequeos grupos de produccin y otros muchos aspectos de
la conducta humana en el trabajo. La principal limitacin de este enfoque es que
los seres humanos son tan complejos que todava se desconocen muchas de las
causas de gran parte de la conducta.
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El enfoque sistemtico.
En el estudio de las organizaciones este enfoque es ms amplio y ms dinmico
que los anteriores. Al estudiar el progreso de las organizaciones se observa toda
la interrelacin e interdependencia de los distintos elementos que la componen,
incluso la relacin de la organizacin con su entorno o medio ambiente.
Los tres tipos de gestin, tiene sus ventajas e inconvenientes, depende de usted,
que escoja el que mejor se adapte a sus necesidades y expectativas.
Cualidades del gestor
La gestin se ocupa preferentemente del personal. La calidad y eficiencia de los

miembros de la organizacin es de suma importancia El progreso de la empresa,
su continuidad y el mantenimiento de una estructura que garanticen su desarrollo
y resista la inexorable prueba del tiempo, precisa de un control permanente de
todas las coordenadas de su evolucin, afianzando y /o potenciando sus puntos
fuertes.
La moral del personal no debe verse afectada, con conflictos encubiertos,
agresivos o provocados, - por las frustraciones de una mano de obra eufrica al
principio y decepcionada despus -, que pueda presentar actitudes desfavorables
a la cohesin, debido al hecho, de que dentro del equipo directivo no se encuentre
a nadie que aporte soluciones para resolver los conflictos de la empresa.
Por ello, la preparacin del gerente es importante, ya que si carece de la
formacin adecuada o su personalidad es incorrecta, poco o nada podr hacer
para la solucin de los problemas, salvo que est dispuesto a auto desarrollarse.
Es importante que el gestor comprenda que su responsabilidad principal es
identificar dichos objetivos como parte sustancial de la empresa que dirige.
Las comunicaciones ascendentes, entre directivos, de menor a mayor nivel,
revelan toda una serie de ansiedades profesionales.
El problema en esta relacin puede resultar difcil o comprometido para el
Gerente, que se pone a la defensiva al tener que asumir una postura subordinada
ante alguien con mayor autoridad que l. Incluso, las relaciones entre directivos
del mismo nivel pueden contener a veces un elemento competitivo que impide
tratar abiertamente asuntos importantes de la empresa.
Si no existe una eficaz y cordial relacin entre los responsables de las distintas
reas funcionales de la empresa, todos los programas que no reciban el respaldo
unnime de todos ellos, posiblemente perjudicar las iniciativas o programas
futuros.
Beneficios
Toda empresa o negocio solo existe si obtiene beneficios, ya que los beneficios
dan a la empresa la oportunidad de crecer y desarrollarse, as pues una empresa
que no obtenga beneficios tiene que gestionar perfectamente sus recursos, tanto
obtenibles como disponibles para no fracasar y como consecuencia caer en
la banca rota.
A continuacin se enumeran algunas caracterizaditas de los beneficios dentro de
una empresa:
Beneficios es el resultado optimo de una activad empresaria, y este solo puede
medirse al finalizar un determinado periodo.
Beneficio prueba la capacidad del empresario para lograr sus objetivos.
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Beneficio acta como fuerza impulsora de la gestin, estimulando la bsqueda de

alcanzar buenos resultados en un medio competitivo, elevando los niveles del
marketing, el diseo del producto o su distribucin.
Todos los negocios deben su potencializar al mximo sus posibilidades ao tras
ao y obtener el mayor beneficio posible.
Podra decirse que unos impuestos demasiados altos restan motivacin para la
eficacia a largo plazo y frena el progreso del pas.
BENEFICIOS A LA SOCIEDAD
Una empresa obtendr ms beneficios si su estrategia se basa en
innovacin, motivacin y eficacia, estos beneficios aumentar el valor de la
empresa, permite la distribucin ms equitativa de los mismos y recompensara a
quienes formen parte de ellas, accionistas, directivos, empleadosetc.
Las recompensas se necesitan porque
Una buena empresa, permite invertir a muchos ahorradores privados.
Los beneficios que la empresa le da al estado, le permite a este dotar a la
sociedad en general de mejores servicios.
Los beneficios estimulan el desarrollo de nuevas tecnologas y el uso de nuevos
mtodos de marketing, distribucin y financiamiento.
CLIENTES
Muchas de las veces se olvida que el objetivo de las actividades que realizamos
es el cliente. Un empresario tiene la obligacin de asegurar que se asimile
correctamente la idea del cliente como objetivo, ya que una persona que trate mal
al cliente se considera una falta grave y se pone en evidencia toda la empresa.
La capacidad de crecimiento de una empresa se basa en hasta donde se pueden
identificar las necesidades de sus clientes y en como sustentarlas, otro punto
importante, es no esperar a que el cliente valla a comprar nuestro producto, hay
que salir a buscar activamente al cliente.
Ideas para mejorar la gestin
Para poder mejorar la gestin se recomienda que adems de todo el uso
tecnolgico, la preocupacin por las ventas, la continua revisin hacia la
competencia y el apoyo del gobierno, se inculque en todo empresario y en toda
persona que desee convertirse en empresario los siguientes puntos que segn
Juan Manuel Gmez Castillo, lo ayudaran a crecer no solo como empresario, si no
como ser humano.
1. Logre una empresa triunfadora
2. Logre una empresa rpida al cambio
3. Descubra al ser ms importante en su vida
4. Convirtase en un triunfador
5. Convierta sus sueos en realidad
6. Practique la tica
7. Reinvierta en su empresa
8. Aprenda a perdonar
9. Nunca enferme de xito
10. Invierta en un bien social
LOGRE UNA EMPRESA TRIUNFADORA
Para lograr una empresa triunfadora es necesario que:
El trabajador sea un triunfador
La empresa se incubadora de campeones.
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Sepamos a donde queremos ir

Queremos lograr
Para poder triunfar hay que ser ambicioso y atacar la mediocridad dejando de ser
mediocre.
LOGRE UNA EMPRESA RAPIDA AL CAMBIO
En un futuro, el mundo empresarial va a dividirse en dos grandes grupos, las
empresas rpidas al cambio y las empresas lentas al cambio.
Una empresa que aprovecha las ofertas del mercado, son las empresas ms
preparadas, las rpidas al cambio, y usted Qu tipo de empresa quisiera tener?
DESCUBRA AL SER MS IMPORTANTE DE LA VIDA
"El ser humano es la excelencia de la excelencia, el ser ms importante de la vida
somos nosotros, somos la maravilla ms excelsa de la creacin humana "[8]
CONVIERTASE EN UN TRIUNFADOR
La formula anterior muestra claramente los aspectos que se necesitan para poder
obtener el triunfo, adems hay que tomar en cuenta los siguientes aspectos:
Dedique parte de su vida a desarrollas su talento
La buena suerte, valla a buscarla no cae del cielo
Convierta los obstculos en retos
Sea interesado
Convierta su empresa en ganadora
Busque un jefe con experiencia, ya que esta siempre es necesaria
Utilice bien el tiempo, 50% para resolver problemas y el otro 50% para crearlos
CONVIERTA SUS SUEOS EN REALIDAD
"El secreto de ser siempre joven, es no dejar de soar, ya que a travs de los
sueos pueden forjar las grandes realizaciones, el resultado de los triunfos es la
realizacin de los sueos"[9]
PRACTIQUE LA ETICA
La tica es la base de todo, si no tenemos tica no podremos llegar a ningn lado,
o bien si llegamos lo suficientemente alto, caeremos repentinamente, porque no
contamos con los cimientos adecuados.
REINVIERTA EN SU EMPRESA
Si queremos que nuestra empresa crezca, debemos de reinvertir en ella, ya que al
aumentar nuestro capital de inversin. Nuestras ganancias aumentan.
APRENDA A PERDONAR
Aprenda a perdonar como una madre perdona a un hijo, ya que si libera su
espritu vera como aumenta su capacidad productiva.
NUNCA ENFERME DE XITO
No se vulva soberbio
Sea humilde
Sea grato
Sea agradecido
Si ponemos en prctica estos puntos, podemos ganarnos el respeto y la
admiracin de nuestros seguidores y as esteran con nosotros por gusto y no por
miedo.
INVIERTA EN UN BIEN SOCIAL
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Invertir un en bien social, lo har ganar ms seguidores y por ende tendr mayor
satisfaccin personal, mejor productividad.
Conclusin
La gestin empresarial es vital para toda empresa, ya sea que quiera iniciar o
crecer su empresa. Como ya comprobamos una buena y correcta gestin
empresarial, nos llevara a la grandeza y nos har crecer no solo como
empresarios, sino tambin como seres humanos, ya que el ser ms importante
dentro de cualquier organizacin es el humano.
De la misma manera, el llevar a coba la gestin no es tarea sencilla, se necesita
una gran paciencia, ser un gran observador, pero sobretodo ser una persona
especializada en la gestin empresarial, ya que est involucra todo lo que rodea a
la empresa, las relaciones humanas, la comunicacin, los procesos de produccin
un sinfn de pequeas cosas que hacen que nuestra empresa sea grande y
funcione como un gran reloj cuc que est bien engrasado y que tiene todos los
engranes en su lugar. Cada pequea parte de la gestin es importante ya que
todas trabajan en conjunto y si alguna de ellas llegase a fallar la organizacin
tarde o temprano colapsara.
La gestin, no es solo dar rdenes y arreglar superficialmente los problemas que
existan dentro de cualquier organizacin, si no que se debe de cortar de tajo los
problemas, arreglar los malentendidos, y administrar los recursos de una manera
eficaz y eficiente, que permitan al empresario dueo de la empresa gozar de ms
y mejores beneficios, que a su vez se traducen en mejores sueldos para los
trabajadores, ms y mejores empleos dentro de la empresa y una satisfaccin
mayor del cliente.
El gestor no solo se enfoca en los problemas que pueda haber dentro de cualquier
organizacin, tambin se dedica a estudiar al cliente final, que es el que consume
el producto o servicio que la empresa ofrece. Para poder estudiar al cliente y al
trabajador, el gestor se apoya de varias herramientas para facilitar su anlisis y as
poder llevar a cabo la funcin principal de la gestin, ganar ms con menos, sin
descuidar al cliente.
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Resumen
La realidad virtual se ha venido desarrollando a pasos agigantados gracias a los
grandes avances tecnolgicos que presenciamos da con da, adems de que es
un punto muy rentable para las compaas de entretenimiento como la de los
videojuegos, pero la realidad virtual adems es una herramienta de simulacin de
mundos, as como de fenmenos a los que el ojo humano no puede acceder. Una
de su rea s de aplicacin es control a distancia que cada vez se hace ms
sofisticado. En Mxico este tema ha sido abordado por diversos trabajos en
universidades y por eso el equipamiento de herramientas de realidad virtual es
importante, y es ah donde este trabajo pretende colaborar con el equipamiento
del laboratorio de realidad virtual de CIDETEC con el fin de que sirva para
propsitos didcticos. Este trabajo presenta el modelado de un brazo robtico en
Java 3D as como de su control mediante un micro controlador, de su control
usando Java 2 y finalmente se muestra una interfaz entre la computadora y el
brazo mecnico.
ndice
1 Resumen
2 ndice
3 Glosario
4 Introduccin
Importancia de la realidad virtual y del mando a distancia
Lenguajes de Programacin en el diseo de mundos virtuales
Planteamiento del problema
Objetivo
Objetivos Particulares
Justificacin
Descripcin del proyecto
Marco Terico
Realidad Virtual
Brazo Robtico motores dc
Motor de corriente contina
Circuito de control
Terminales
Puerto Serie
Puerto serie tradicional
Puertos serie modernos
Tipos de comunicaciones seriales
Simplex
Duplex, half duplex o semi-duplex
Full Duplex
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Norma RS-232
Microcontroladores
Implementacin del Brazo Robtico
Capas de aplicacin del Trabajo
Integracin de clases en el proyecto
Diseo e Implementacin del Brazo Robtico Virtual (Aplicacin Grfica)
Creacin del Universo Virtual
Rotacin en Java 3D
Clase Figuras
Mtodo Dibujar Figuras Cili ()
Mtodo Dibujar Figuras Cajas()
El mtodo app()
Dibujo del Brazo Robtico
La clase comportamiento
El constructor de la clase Comportamiento
El mtodo initialize y ProcessStimulus
Eventos del Teclado
Desarrollo de la interfaz de comunicaciones en JAVA
Comunicacin con un dispositivo externo (Uso de la biblioteca javax.comm)
acceso al puerto serie
Fijar los parmetros de comunicacin
Mtodo escribe()
Interfaz de control con el brazo robtico (cada uno de los servos)
Primer micro controlador
Segundo micro controlador
Esquema del Circuito
Pruebas y Resultados
Primera comunicacin a travs del puerto serie
Controlar un motor dc usando el puerto serie
Evolucin del brazo robtico
Conclusiones
ANEXO A
ANEXO B
ANEXO C
ANEXO D
ANEXO C
ANEXO D
REFERENCIAS
Introduccin
Hoy en da el campo de la robtica es extenso y multidisciplinario puesto que
necesita de varias ramas de la ciencia y de la tecnologa como es el caso de la
realidad virtual, cuyo propsito es el de recrear un entorno existente en el mundo
real o bien inexistente. Por otra parte las aplicaciones de los Brazos robticos son
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muy diversas desde la manipulacin de sustancias peligrosas, materiales

explosivos o como parte de una lnea de ensamblaje hasta fines acadmicos y de
investigacin, entre otros. Finalmente la unin de estos elementos provee una
plataforma para un desarrollo mayor en cuanto a la robtica, sistemas digitales y
realidad virtual. Debido a que los entornos virtuales nos permiten un mejor diseo
de los movimientos de un sistema, brazo robtico, as como de su control remoto.
Importancia de la realidad virtual y del mando a distancia
Con el paso de los aos la realidad virtual se ha vuelto una herramienta cada vez
ms importante para el desarrollo de sistemas. Hoy en da el campo de la realidad
virtual es una herramienta muy valiosa en la simulacin de fenmenos fsicos,
electromecnicos, etc.
Otra de sus aplicaciones se encuentra en el controla distancia, pues la realidad
virtual tiene como uno de sus propsitos es recrear un entorno existente en el
mundo real o bien inexistente y as tener una nocin ms clara del
comportamiento de los objetos. En la actualidad hay dos maneras de
comunicarnos con entornos virtuales, la primera es controlar un entorno virtual
desde un elemento fsico. Tal esel proyecto que se lleva a cabo en la
Instituto de Tecnologa de Georgia el cual consiste en mover un ttere y de
acuerdo al movimiento que se le haya inducido habr un ttere virtual con
caractersticas de movimiento similares que reaccionar en tiempo real sin
embargo la parte medular de este trabajo est enfocada al control hptico.
El otro lado de la moneda es cuando desde un entorno virtual es posible manipular
elementos que existen en nuestra realidad tal es el caso del proyecto COSMOS
que busca operar un brazo robtico que est a 40 kilmetros de la superficie
terrestre con el fin de realizar misiones espaciales que consistan en la
manipulacin de objetos y reparacin de los mismos. La realizacin de este control
sugiere la resolucin de diversos problemas desde en la reduccin de costos
espaciales en entrenamiento de astronautas y reduce riesgos como que los
astronautas reciban radiacin solar cuandose encuentren en el espacio. En la
figura
En este tpico podemos encontrar que tambin se pueden controlar dispositivos a
distancia orientado a la seguridad como se pretendi en el proyecto de
Tecnologas de Realidad Virtual Avanzadas aplicadas a la vigilancia y sistemas
de seguridad, en donde se controlan cmaras de vigilancia en una cabina de
inmersin usando realidad virtual aumentada
Finalmente hoy en da se desarrolla en la NASA un robot con caractersticas
humanoides, el cual se tiene contemplado enviar como apoyo en las misiones
espaciales de los transbordadores para realizar las tareas ms pesadas por
ejemplo los que se realizan al exterior de la nave en las que un astronauta no
puede realizar por un periodo muy largo pues le afecta la radiacin estelar y solar.
Este robot ser controlado desde la tierra Ahora bien, la importancia de poder tele
operar objetos se evidencia analizando las aplicaciones que se pueden
desarrollar, como sucede al aumentar la percepcin del controlador para poder
tomar decisiones ms acertadas como se indica en el trabajo titulado Tecnologas
de Visualizacin en 3D para robots teleguiados que se desarroll en la Escuela
Superior de Catania de Italia, cuya intencin es demostrar la conjuncin de dos
tecnologas la utilizacin de dispositivos de realidad virtual como cascos y la tele
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operacin de dispositivos a distancia por medio de ambientes virtuales . Otro de

los trabajos que se han llevado a cabo es en la Universidad de Bio Bio
Colombia, es la simulacin de un brazo robtico para reducir costos de
aprendizaje y su colaboracin con la docencia. Todo esto gracias a su laboratorio
de sistemas Automatizados de Produccin.
En este tpico podemos encontrar que tambin se pueden controlar dispositivos a

distancia orientado a la seguridad como se pretendi en el proyecto de
Tecnologas de Realidad Virtual Avanzadas aplicadas a la vigilancia y sistemas
de seguridad, en donde se controlan cmaras de vigilancia en una cabina de
inmersin usando realidad virtual aumentada
Finalmente hoy en da se desarrolla en la NASA un robot con caractersticas
humanoides, el cual se tiene contemplado enviar como apoyo en las misiones
espaciales de los transbordadores para realizar las tareas ms pesadas por
ejemplo los que se realizan al exterior de la nave en las que un astronauta no
puede realizar por un periodo muy largo pues le afecta la radiacin estelar y solar.
Este robot ser controlado desde la tierra.
Ahora bien, la importancia de poder tele operar objetos se evidencia analizando
las aplicaciones que se pueden desarrollar, como sucede al aumentar la
percepcin del controlador para poder tomar decisiones ms acertadas como se
indica en el trabajo titulado Tecnologas de Visualizacin en 3D para robots
teleguiados que se desarroll en la Escuela Superior de Catania de Italia, cuya
intencin es demostrar la conjuncin de dos tecnologas la utilizacin de
dispositivos de realidad virtual como cascos y la tele operacin de dispositivos a
distancia por medio de ambientes virtuales
Otro de los trabajos que se han llevado a cabo es en la Universidad de Bio Bio
Colombia, es la simulacin de un brazo robtico para reducir costos de
aprendizaje y su colaboracin con la docencia. Todo esto gracias a su laboratorio
de sistemas Automatizados de Produccin
Lenguajes de Programacin en el diseo de mundos virtuales
Hoy en da casi cualquier lenguaje de programacin de nivel intermedio puede
usarse para creacin de mundos virtuales, claro la efectividad de cada uno de
stos vara debido a que muchos no estn enfocados al manejo de grficos, por
otra parte, hay lenguajes que estn
5 enfocados a su manejo o bien a la programacin de mundos virtuales tal es el
caso de VRML y de Java.
Una muestra la da el desarrollo de mundos virtuales
, que se lleva a cabo en la Universidad Yuan-Ze, Ah se tiene como propsito el
desarrollo de entornos cabe destcar que el fin de este desarrollo son los
metadatos y el tratamiento que se les puede hacer, como por ejemplo, el realizar
una consulta Incluso en nuestro pas para la programacin de entornos virtuales
se ha adoptado VRML
Robtica Asistida por Tele operacin y Realidad Virtual en la cual se aborda la
importancia de desarrollar un entorno virtual que se pueden considerar la tele
operacin del mismo usando Java y VRML.[7]. Por otra parte tenemos la potencia
del lenguaje de programacin
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Java y el desarrollo de una nueva API llamada Java

3D la cual puede graficar escenarios con una apariencia tridimensional, con el cual
se pueden desarrollar varias aplicaciones como juegos, o bien manipular entornos
virtuales usando un dispositivo externos [11].Sin embargo el usar un lenguaje
como Java nos da muchas ventajas debido a la gran potencia de este lenguaje de
a diferencia de VRML el cual solo es un lenguaje de graficacin.
Planteamiento del problema

En los trabajos mencionados anteriormente se abordan diferentes maneras en las
que se puede interactuar con un mundo virtual, la primera en la que este recibe
estmulos de un dispositivo externo. La segunda que se expondr en este trabajo
en que el entorno virtual controla un elemento fsico. Ahora bien este trabajo llevo
a cabo la solucin de diferentes problemas tanto fsicos como de software. Lo que
podemos observar de los trabajos anteriores es que el lenguaje de programacin
que ha empleado es VRML combinado con
Java, sin embargo no se haba llevado una integracin total con Java. Ah es
donde entra
Java 3D el cual siendo una API de Java es posible tener una homogeneidad entre
los mdulos. Se plantea la comunicacin con un elemento externo, como hemos
visto en la mayora de las aplicacin se usa un dispositivo externo como un robot o
bien otros sistemas. En esta tesis se realiza primero una comunicacin con un
micro controlador a travs del puerto serie de la PC, para controlar el servo.
Finalmente podemos ver que el
Micro controlador se comunicara con cualquier tipo de sistema mientras reciba una
entrada lgica de la computadora tendr una salida lgica que pude ser utilizado
por cualquier dispositivo en este caso se uso un brazo robtico
Objetivo
Modelar un brazo robtico y controlarlo mediante un Micro controlador que servir
como interfaz entre la computadora y el puerto serie.
Este trabajo presenta el modelado de un brazo robtico en Java 3D as como de
su control mediante un micro controlador, de su control usando
Java 2 y finalmente se muestra una
interfaz entre la computadora y el brazo mecnico o
bien con otros objetos, o dispositivos.
Finalmente se desarroll lo siguiente:
Objetivos Particulares
Diseo del brazo robtico virtual. Utilizando Java 3D
Diseo de la animacin del Brazo Robtico
Disear la interfaz en Java que permita la comunicacin de la computadora con
un micro controlador que controle el brazo robtico
Diseo del programa para el PIC y del esquema del circuito que se comunicara
con los motores dc
Justificacin
El entorno virtual que permitir el diseo el movimiento del brazo robtico antes de
que estos se realicen y en dado caso identificar problemas dentro de la
planificacin de movimiento. Adems del control de este mediante la computadora.
De acuerdo a lo anterior ser posible la manipulacin de objetos a distancia los
cuales pueden ser peligrosos o bien el proceso puede ser repetitivo como para
que se realicen por una persona. Los resultados de este trabajo de tesis, se
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Descripcin del proyecto
Este trabajo presenta el desarrollo de los siguientes bloques. Se recurri el

desarrollo de la interfaz grfica, sta a su vez enviar datos a un lector de datos, el
cual le indicar que extremidad del brazo se deber mover. El evaluador de datos
recibe informacin del lector de datos y este evaluara su ese movimiento es vlido
en el entorno virtual, finalmente se convertirn los datos y se envan a travs del
puerto serie. Finalmente la interfaz recibir datos del programa de comunicacin si
son datos validos de movimiento mover una extremidad del brazo
Diagrama a bloques
Este trabajo est dividido en cinco captulos
En el primer captulo se habla de los trabajos que se han realizado referentes al
tema hasta el momento y las motivaciones que llevaron a desarrollar la tesis, as
como una solucin propuesta al problema planteado, en el captulo dos se
abordan temas necesarios para entender de una manera global lo que es. Los
captulos posteriores estn divididos de manera que cada uno habla
especficamente de una funcionalidad propia del prototipo. En el captulo tres
encontramos se mencionan caractersticas fsicas del brazo robtico, as como de
sus procedimientos de implementacin. Se habla del software nativo que usa el
brazo para realizar sus movimientos. Como primera parte se toca el tema del
modelado del brazo robtico en Java 3D, de igual manera de su entorno virtual as
como de las cuestiones grficas. Tambin se da una explicacin al desarrollo de la
clase lector de datos la cual tomara los datos de la clase grafica para poder
enviarlos al evaluador de datos. Al final del captulo se contempla abordar el tema
de la programacin de la animacin.
El captulo versa sobre las clases internas necesarias para el control del brazo
robtico desde la computadora como son la clase comunicaciones y la interfaz de
comunicacin PC-micro controlador-brazo robtico, hasta la clase evaluador de
datos la cual decide si un movimiento del brazo robtico es correcto o no. En este
captulo se aborda la programacin de Java 2 y de su relacin con las
funcionalidades de Java 3D.
El ltimo captulo aborda las conclusiones a las que se llegaron con este trabajo,
las pruebas y resultados as como su aportacin para el desarrollo para trabajos
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futuros. Adems contiene los trabajos de pruebas y resultados que se llevaron

durante la realizacin del presente. 8
Marco Terico
El marco terico est dividido en dos secciones. En la primera se hablar de los
conocimientos bsicos de software necesarios para comprender los siguientes
captulos con definiciones tales como realidad virtual, Java, Java 3D. En la
segunda parte de este captulo se abordaran los conceptos de hardware, como el
uso del brazo robtico, as como lo referente a los motores que usa.
Realidad Virtual
Realidad virtual es un sistema informtico que genera entornos artificiales, con
una representacin de las cosas a travs de medios electrnicos o
representaciones de la realidad.
La realidad virtual puede ser de dos tipos: inmersiva y no inmersiva
. Los mtodos inmersivos de realidad virtual con frecuencia se ligan a un ambiente
tridimensional creado por una computadora o arreglos de computadoras, el cual se
manipula a travs de cascos, guantes u otros dispositivos que capturan la posicin
y rotacin de diferentes partes del cuerpo humano. La realidad virtual no inmersiva
tambin utiliza la computadora y se vale de medios como el que actualmente
ofrece VRML1, Java 3D o bien algunos sitios de
Internet, en los cuales se interacta con diferentes personas en espacios y
ambientes que en realidad no existen y no necesitan dispositivos adicionales a la
computadora.
La realidad virtual no inmersiva ofrece un nuevo mundo a travs de una ventana
de escritorio. Este enfoque tiene varias ventajas sobre el inmersito, como son el
bajo costo, facilidad de uso y rpida aceptacin de los usuarios. Los dispositivos
inmersivos son de alto costo y generalmente el usuario prefiere manipular el
ambiente virtual por medio de dispositivos familiares como son el teclado y el ratn
que por medio de cascos pesados o guantes.
JAVA
Virtual Reality Modeling Language Lenguaje de Modelado de realidad 9
Java es un lenguaje de programacin orientado a objetos desarrollado por Sun
Microsystems a principios de los aos 90. El lenguaje en s mismo toma mucha de
su sintaxis de C y C++, pero tiene un modelo de objetos ms simple y elimina
herramientas de bajo nivel, que suelen inducir a muchos errores, como la
manipulacin directa de punteros o memoria.
Java Platform, Enterprise Edition o Java EE (anteriormente conocido como Java 2
Platform, Enterprise Edition o J2EE hasta la versin 1.4), es una plataforma de
programacinparte de la Plataforma Javapara desarrollar y ejecutar software
de aplicaciones en lenguaje de programacin Java con arquitectura de n niveles
distribuida, basndose ampliamente en componentes de software modulares
ejecutndose sobre un servidor de aplicaciones.
La plataforma Java EE est definida por una especificacin
. Similar a otras especificaciones del Java Community Process, Java EE es
tambin considerada informalmente como un estndar debido a que los
suministradores deben cumplir ciertos requisitos de conformidad para declarar que
sus productos son conformes a Java EE; no obstante sin un estndar de ISO o
ECMA.
Java 3D
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Java 3D es una interfaz de comunicaciones que permite escribir programas para

representar e interactuar con grficos en tres dimensiones. Java 3 D es la normal
extensin de Java 2D. la API de Java 3D provee de refinados constructores para
crear y manipular de objetos y estructuras en 3D con pocas instrucciones se
pueden crear visualizaciones, animaciones y re derivaciones en 3D.
Java 3D es una sofisticada jerarqua de clases que permite tanto la creacin de
grficos como de sonidos en tres dimensiones, programados a un alto nivel para
crear y manipular datos geomtricos en 3D. Estos objetos existen un universo
virtual que ms tarde son rende rizados (representados). La API se ha diseado
con la flexibilidad suficiente para crear universos virtuales de gran variedad de
tamaos (del grado astronmico al atmico).
Los smbolos que presentamos a continuacin se estructuran de la siguiente
manera. Los dos primeros smbolos representan objetos de las clases especficas
Universo Virtual
(Virtual Universe) y Local (Local). Las tres siguientes clases representan objetos
de Grupo (Group), Hoja (Leaf) y componentes de nodo (Node Component). Estos
tres smbolos suelen especificarse para indicar subclases de un objeto especfico.
El ltimo smbolo se
10 usa para representar cualquier otra clase de objeto expresa lo que sera la
simbologa de Java 3
BrazoRobtico
Se utiliz un brazo robtico de la compaa Lyxmotion que tiene cinco grados de
libertad y el movimiento una pinza[17].
Brazo Robtico Lynx 6
El brazo robtico cuenta con movimientos de hombro, codo, movimiento de la
mueca, rotacin de la mueca y una pinza. Este brazo robtico es controlado
mediante el puerto serie usando el software RIOS implementado por a compaa
Lynx. El brazo incluye cuatro motores HI-TEC HS-475. La base usa un servo
motor HS-422. Adems de los motores HS-85 y el servo HS-81 el cual es parala
pinza.
Motores Un motor es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que
tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de
operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por un
motor, una caja reductora y un circuito de control. 12 Estructura interna del motor
Motor de corriente contina

Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un voltaje a sus
dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje
aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte.
Engranajes reductores, se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro
del motor de corriente continua en torque.
Circuito de control
Este circuito es el encargado del control de la posicin del motor. Recibe los
pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posicin dependiendo de los
pulsos recibidos.
Terminales
Los servomotores tienen 3 terminales:
Terminal positivo: Recibe la alimentacin del motor (4 a 8 voltios)
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Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)

Entrada de seal: Recibe la seal de control del motor
Los colores del cable de cada terminal varan con cada fabricante: el cable del
terminal positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrn o
negro; y el del terminal de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o
amarillo. A continuacin en la tabla podemos ver las diferencias entre colores de
terminales de cada uno de los servos de diferentes compaas.
Fabricante Positivo Negativo Entrada de seal
HI-TEC Rojo Negro Amarillo Futaba Rojo Negro Blanco
JR Rojo Negro Naranja Airtronics Rojo Marron Naranja Fleet Rojo Negro Blanco
Kraft Rojo Negro Naranja Tabla de Fabricantes
En este caso los servomotores del brazo mecnico implementado son HI-TEC.
Dependiendo del modelo del servo, la tensin de alimentacin puede estr
comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su
posicin mediante una 13 seal cuadrada de voltaje. El ngulo de ubicacin del
motor depende de la duracin del nivel alto de la seal. Cada servo motor,
dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes de
operacin. Para bloquear el servomotor en una posicin, es necesario enviarle
continuamente una seal con la posicin deseada. De est forma el servo
conservar su posicin y se resistir a fuerzas externas que intenten cambiarlo de
posicin. Si los pulsos no se envan, el motor queda liberado, y cualquier fuerza
externa puede cambiarlo de posicin fcilmente. En la figura 2.se aprecia la forma
fsica de un servo de la marca HI-TEC.
Puerto Serie
Un puerto de serie es una interfaz de comunicaciones y perifricos en donde la
informacin es transmitida bit a bit enviando un solo bit a la vez, en contraste con
el puerto paralelo que enva varios bits simultneamente.
Puerto serie tradicional
El puerto serie RS-232 (tambin conocido como COM) por excelencia es el que
utiliza cableado simple desde 3 hilos hasta 25 y que conecta computadoras o
micro controladores a todo tipo de perifricos, desde terminales a impresoras y
mdems pasando por ratones.
La interfaz entre el RS-232 y el microprocesador generalmente se realiza
mediante el integrado 82C50.
El RS-232 original tena un conector tipo D de 25 pines, sin embargo la mayora de
dichos pines no se utilizaban, por lo que IBM incorpor desde su PS/2 un conector
ms pequeo de solamente 9 pines que es el que actualmente se utiliza.
14
Puertos serie modernos

Uno de los defectos de los puertos serie iniciales era su lentitud en comparacin
con los puertos paralelos -hablamos de 19.2 kbits por segundo- sin embargo, con
el paso del tiempo, estn apareciendo multitud de puertos serie de alta velocidad
que los hacen muy interesantes ya que utilizan las ventajas del menor cableado y
solucionan el problema de la velocidad con un mayor apantallamiento, siendo ms
barato usando la tcnica del par trenzado. Por ello, el puerto RS-232 e incluso
multitud de puertos paralelos estn siendo reemplazados por nuevos puertos serie
como el USB, el Firewire o el Serial ATA.
Tipos de comunicaciones seriales
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Simplex
En este caso el transmisor y el receptor estn perfectamente definidos y la
comunicacin es unidireccional. Este tipo de comunicaciones se emplean
usualmente en redes de radiodifusin, donde los receptores no necesitan enviar
ningn tipo de dato al transmisor.
Duplex, half duplex o semi-duplex
En este caso ambos extremos del sistema de comunicacin cumplen funciones de
transmisor y receptor y los datos se desplazan en ambos sentidos pero no
simultneamente. Este tipo de comunicacin se utiliza habitualmente en la
interaccin entre terminales y una computadora central.
Full Duplex
El sistema es similar al duplex, pero los datos se desplazan en ambos sentidos
simultneamente. Para ello ambos transmisores poseen diferentes frecuencias de
transmisin o dos caminos de comunicacin separados, mientras que la
comunicacin semi-duplex necesita normalmente uno solo.
Forma RS9232
La Norma RS-232 fue definida para conectar un computadora a un mdem.
Adems de transmitirse los datos de una forma serie asncrona son necesarias
una serie de seales adicionales, que se definen en la norma. Las tensiones
empleadas estn comprendidas entre
+15/-15 voltios. En la figura 2.4 podemos visualizar los pines del DB-9.
15
2.8Micro controladoresPIC
La arquitectura de los PIC [18] est basada en la arquitectura Harvard
1, con memorias de programa y datos de programa separados. Como en la
mayora del micro controlador la memoria de programa es mucho mayor que la
memoria de datos. La memoria de programa est organizada en palabras de 12,
14 16 bits, mientras que la memoria de datos est compuesta por registros de 8
bits. El acceso a los diversos dispositivos de entrada y salida se realiza a travs de
algunos registros de la memoria de datos, denominados registros de funciones
especiales (SFR: Special Function Register). Muchos micro controladores PIC
cuentan con una cierta cantidad de memoria EEPROM para el almacenamiento no
voltil de datos.
Desde el punto de vista del programador, el modelo general de los micros
controladores PIC consta de un registro de trabajo (registro W) y los registros de la
memoria de datos. Para las operaciones aritmticas y lgicas, uno de los
operndoos debe est en el registro W y el resultado se obtiene en W o en
cualquier registro de la memoria de datos. Las transferencias de datos se realizan
entre algn registro de la memoria de datos y el registro W, aunque en los PIC de
la gama alta se permiten transferencias directas entre registros de la memoria de
datos, sin necesidad de pasar por el registro W. Se dispone de instrucciones para
acceder a cualquier bit de cualquier registro de la memoria de datos.
Todos los micro controladores PC aplican la tcnica del segmentado (pipeline) en
ejecucin de las instrucciones, en dos etapas, de modo que las instrucciones se
ejecutan en un nico ciclo de instruccin, equivalente a cuatro ciclos del oscilador
principal del micro controlador, excepto las instrucciones de transferencia de
control que toman dos ciclos de instruccin. 1
POTOSI - BOLIVIA
Arquitectura Harvard - Es aquella que divide los datos y las instrucciones en

localidades de datos, dividiendo los buses de direccionamiento.
Computadora
TXRX RS CTS DSR DCD DTR RI GND 16
Otra caracterstica comn de los micros controladores PIC es la forma en que est
implementada la pila. La pila no forma parte de la memoria de datos sino que
ocupa un espacio independiente y tiene adems una profundidad limitada, segn
el modelo de PIC. En estos micro controladores no hay un puntero de pila (registro
SP: stack pointer), tan comn en la mayora de los microprocesadores y en
muchos micro controladores. Muchos micro controladores PIC pueden ser
programados en el propio circuito de aplicacin (ICSP: IN-Circuit Serial
Programming), utilizando un pequeo nmero de lneas
En la figura podemos ver la arquitectura interna del PIC16F628
Arquitectura Interna del PIC16F628 17
Implementacin del Brazo Robtico

El software nativo del brazo robtico viene con un software llamado RIOS el cual
permite su control (vase figura 3.1).
Interfaz RIOS 1
La siguiente interfaz (vase figura 3.2) nos permite tener un control de todos los
motores y darles un giro seleccionndolos. Habilitando el motor en este caso, se
puede observar que todos los servos estn habilitados, y el movimiento se realiza
deslizando las barras hacia arriba o hacia abajo.
Movimiento de las Extremidades con la Interfaz RIOS
18
Capas de aplicacin del Trabajo

Este trabajo est formado por cuatro capas, una donde se encuentra la aplicacin
grfica, otra que controla los eventos del teclado que tendr la comunicacin
bidireccional con la aplicacin grafica, una ms que se encarga de la
comunicacin con el puerto serie y finalmente una capa fsica que recibe la
informacin del puerto serie y manda informacin al brazo robtico tal como lo
muestra la
.
Aplicacin Grafica (Creacin de la Escena)
Eventos del Teclado
POTOSI - BOLIVIA
Comunicacin Serie
Interfaz del Microtontrolador
Capas de Aplicacin del Brazo Robtico
Integracin de clases en el proyecto
El trabajo est integrado por 3 clases las cuales estn divididas de acuerdo a su
funcionalidad, la primera de ellas es la creacin de la escena, el nombre de est
clase es principal que se encuentra en el archivo principal. class y su cdigo en el
archivo principal.java. Est clase se ayuda de dos clases secundarios, una para la
creacin de la 19 figuras llamado figuras.class, y su cdigo modificable se
encuentra en figuras.java.
Finalmente se tiene la clase comportamiento que se encarga de recibir los
estmulos por parte del usuario para darle un movimiento. La integracin de estos
modulo los podemos visualizar en la figura 3.4.
Relacin de Clases diseo e Implementacin delBrazo Robtico Virtual
(Aplicacin Grfica)
El brazo robtico est conformado por la unin de varios objetos bsicos como
cilindros y cajas estndo organizados de tal manera que le dan forma a un brazo
robtico virtual. Sin embargo para esto es necesario desplazar cada figura y
rotarla de tal manera que queden en la posicin deseada.
Despus es necesario colorear la figura y agregarleuna apariencia. Finalmente a
todo el brazo robtico ser necesario agregar una luz direccional para crear en el
usuario la apariencia de que el objeto est siendo iluminado de frente. Finalmente
se realiza la animacin del brazo robtico virtual. Est animacin se efectuar
cuando el usuario realiza una interaccin con est tendr que moverse de acuerdo
al lugar que el usuario especifico. Todas ests funcionalidades se han dividido en
pequeos mdulos que realicen esa tarea los cuales son el dibujo del brazo
robtico virtual, la programacin del movimiento de acuerdo a la interaccin con el
usuario .Estos mdulos se dividen en ms subtareas bsicas que permiten realizar
la programacin de una manera ms sencilla.
Creacin del Universo Virtual
Por principio es necesario realizar el diseo de la escena de nuestro entorno
virtual en la siguiente figura 3.5 se muestra el diagrama de la escena del brazo
robtico. Podemos observar que el diseo del diagrama del la escena no es muy
complejo puesto que contiene los elementos esenciales de cualquiera. El primer
elemento se ve de arriba hacia abajo es
20 un rectngulo con sus esquinas redondeadas adems est relleno con lneas
transversales y que est representa nuestro universo virtual de la escena.
A su vez este universo contiene un universo ms pequeo que es de mbito local
el cual es representado por el rombo, ms adelante se observa que de este rombo
se desprenden dos ramas, una rama que nos va a representar grficamente a
nuestros objetos (se encarga del tamao de la ventana, tipo de soporte grafico
dado el sistema operativo etc.) que conocemos como rama de representacin o
que llamamos universo simple.
La otra rama se le llama rama de contenido y contiene los objetos. Como son
objetos de transformacin, objetos behavior lo cual rige el comportamiento de
nuestra figura durante su ejecucin y finalmente hasta abajo un hijo de nuestros
objetos de transformacin est nuestro brazo robtico que en como ver ms
POTOSI - BOLIVIA
adelante es una suma de varios elementos bsicos como cajas y cilindros. Se ver
que cada figura bsica contiene una apariencia y una geometra (vase figura 3.5).
Diagrama de la Escena del Brazo Robtico Virtual B Brazo Robtico Universo
Simple TG TG21
El rectngulo del brazo robtico est conformado por varias figuras primitivas, con
una rotacin especfica su rama de representacin se muestra en la figura 3.6 la
cual seria la rama de contenido de nuestro brazo robtico para cada figura
primitiva.
Rama de Contenido General
La rama de contenido del brazo robtico est constituida por la suma de varias
figuras primitivas que son cajas y cilindros, ahora bien enla figura anterior se
visualizan varios objetos que constituyen la rama de contenido el primero es un
objeto raz que necesitamos para interconectar nuestra rama de contenido con el
universo virtual, despus podemos observar un Objeto de Transformacin sobre el
cual vamos a ligar los otros objetos que tenemos abajo, sobre este objeto va a
tener incidencia la clase comportamiento que es la que nos va a dar un
comportamiento de cada objeto en general. Ms adelante tenemos un objetos de
Traslacin que va a mover a la figura del origen a otro punto en el plano x, y y z
BG TG TG TG Geometra Apariencia SB Objeto Raz (objRoot) Objeto (objSpin)
Transformacin
Objeto Traslacin Shape 3D Caj
a o Cilindro
Box o Cylinder
22 (ms adelante explicaremos como Java 3D interpreta las coordenadas x ,y , z
en el universo local que es nuestro monitor.).
Como hijo se tiene el objeto de rotacin que es el que vamos a rotar sobre las
coordenadas x, y y z.
Y como rama final se tiene a nuestra figura 3.7 quedepende de la clase
SHAPE3D cuya clase nos proporciona figuras primitivas que nosotros podemos
utilizar.
Est debe de tener una geometra y una apariencia para que pueda ser vista por
el usuario.
Se usan finalmente ocho cajas y siete cilindros para darle forma al brazo robtico.
Rama de Contenido Figuras que conforman al brazo robtico
23
Rotacin en Java 3D
Para abordar este tema hay que entender bien primero cmo se efecta la
rotacin en Java
3D. Los ejes que usamos son los ejes convencional es de tres dimensin el eje x ,
el eje y y el eje z que se usa para darle profundidad a una imagen de dos
dimensiones. La percepcin del usuario ser que los objetos se movern de
izquierda a derecha, usando el eje x, los objetos se desplazaran de arriba hacia
abajo con el eje y y finalmente tendr la percepcin de que estos se acercan o
alejan con el eje z . podemos ver los ejes cartesianos usado por Java 3D
Figura 3.8 Ejes X,Y,Z
Ahora bien las rotaciones se harn respecto al eje que se desee rotar ya sea el eje
X, y o Z y sobre ese eje se rotara como se muestra en la siguiente imagen.
Adems es necesario crear un objeto de rotacin de tipo Transform3d par eso es
POTOSI - BOLIVIA
necesario declara el objeto de rotacin Transform3D rotacion=new Transform3D();

Trs haber creado el objeto de rotacin podremos usar el mtodo de rotacin rotX,
rotY o bien rotZ
Transform3D rotacion=new Transform3D ();
rotacion.rotX(Math.PI/4);
El objeto rotar en radianes, para rotarlo 45 este tendr que rotar PI/4 y as para
todas las rotaciones. Un ejemplo lo podemos ver en la
y como seria la rotacin en Java 3D. x y z 24 x y z
El objeto girara respecto al eje X
Rotacin en X de un cubo
Rotacin de un Cubo en Java 3D a) Imagen sin rotar b) Imagen Rotada 45
Finalmente es posible combinar cada rotacin usando el mtodo mul como se
observa a continuacin, y guardar el resultado de esa multiplicacin en el objeto
Tranform3D que se desee. rotacion.rotX(Math.PI/4); //giramos el objeto alrededor
del eje y rotacion2.rotY(Math.PI/3.0d); rotacion. mul(rotacion2
Arcngel robot mvil explorador comandos por voz, ao 2012

Kit multifuncin LEGO, ao 2012 ROBTICA
INTRODUCCIN.
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo
manufactura y las aplicaciones de los robots.
La robtica BOLIVIA diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la
informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. La robtica como hoy
la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de aos. Nos basaremos en hechos
registrados a travs de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente
los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era
conocida como ciencia, es ms, la palabra robot surgi hace mucho despus del
origen de los autmatas 7 . Desde el principio de los tiempos, el hombre ha
deseado crear vida artificial. Se ha 7 DUEAS, Francisco, La robtica, empeado
en dar vida a seres artificiales que lo acompaen en su morada, seres que
realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difciles de realizar por el ser
humano. De acuerdo a algunos autores, como J.J. C. Smart y Jasia Reichar dt,
consideran que el primer autmata en toda la historia fue
POTOSI - BOLIVIA
Adn creado por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva son los primeros autmatas
inteligentes creados, y Dios fue quien los program y les dio sus primeras
instrucciones que debieran seguir. Dentro de la mitologa griega se pueden
encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial, por ejemplo, Prometeo
creo al primer hombre y la primer mujer con barro y animados con fuego de los
cielos. De esta manera nos damos cuenta de que la humanidad tiene la obsesin
de crear vida artificial desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los
intentos por lograrlo. Si analizamos y relacionamos los robots con algo, muchos
concluimos que son el elemento principal de pelculas espaciales o defeccin.
Pero si pensamos bien nos damos cuenta que ahora mismo, alrededor de todo el
mundo, los robots estn en accin. Desde pintando autos en las plantas de
automviles, caminando dentro de volcanes activos o manejando trenes en pases
altamente industrializados. Mientras se vuelven ms resistentes, ms agiles, y
ms sofisticados, los robots de hoy en da hacen cosas que los seres humanos no
podemos o simplemente no queremos realizar. El trmino robot se populariz con
el xito de la obra RUR (Robos Universales Ros sum) , escrita por Karel Capek en
1920. En la traduccin al ingls como robot. Los robots parecen estar
abaratndose y reduciendo su tamao, una tendencia relacionada como la
miniaturizacin de los componentes electrnicos que se utilizan para controlarlos.
Adems, muchos robots son diseados en simuladores mucho antes de
construirse y de que interacten con ambientes fsicos y reales. La robtica est
formada por la ingeniera mecnica, electrnica e informtica. La mecnica
comprende tres aspectos: diseo mecnico de la mquina, anlisis esttico y
anlisis dinmico. La electrnica le permite al robot trasmitir la informacin que se
30le entrega, coordinando impulsos elctricos que hacen que el robot realice los
movimientos requeridos por la tarea. La informtica provee de los programas
necesarios para lograr la coordinacin mecnica requerida en los movimientos del
robot, dar un cierto grado de inteligencia a la mquina, es decir adaptabilidad,
autonoma y capacidad interpretativa y correctiva. En la actualidad la ayuda de
La robtica ha hecho posible que los robots lleguen a lugares inaccesibles por el
Hombre y cumplan con mayor precisin las tareas encomendadas.
HISTORIA DE LA ROBTICA.
Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus
dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el
movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron
estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se utilizaban para
fascinar a los adoradores de los templos. Jacques de Vauncansos construy
varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se
trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la diversin.
En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de
hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el programa para el
dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones mecnicas de
forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio
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de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo otras invenciones mecnicas

durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las
cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se puede
citar la hiladora giratoria de Margraves (1770), la hiladora mecnica de Compto
(1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras
electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, 31 transmisin de
potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores han
Contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas
dentro de la industria
. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros
robots en la dcada de los 50s. La investigacin en inteligencia artificial desarroll
maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras
electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras
.
No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto
popular de un robot es que tiene una apariencia humana y que acta como tal.
Este concepto humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias narraciones
de ciencia ficcin. Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek,
denominada Rossums Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra
checa Robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al
ingls se convirti en el trmino robot. Dicha narracin se refiere a un brillante
cientfico llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia qumica
que es similar al protoplasma. Utilizan sta sustancia para fabricar robots, y sus
planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente
para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue realizando mejoras en el
diseo de los robots, elimina rganos y otros elementos innecesarios, y
finalmente desarrolla un ser perfecto. El argumento experimenta un giro
desagradable cuando los robots perfec tos comienzan a no cumplir con su papel
de servidores y se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias
narraciones relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento
del trmino Robtica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una
mquina bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo
con tres principios. Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres
Leyes de la Robtica, y 32 son:
1.-Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un
ser humano sufra daos.
2.- Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo
que estn en conflictos con la primera ley
.3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con
las dos primeras leyes. Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles
sirvientes del ser humano, de sta forma su actitud contraviene a la de Kapek.
FECHA IMPORTANCIA NOMBRE DEL ROBOT INVENTOR Siglo I AC y antes
Descripciones de ms de 100 mquinas y autmatas, incluyendo un artefacto
con fuego, un rgano de viento, una mquina operada mediante una moneda,
una mquina de vapor, en neumtica u autmata de Hern de Alexandria.
POTOSI - BOLIVIA
Autmata Ctesibius de Alexandria, Filn, Hern de Alexandria y otros1206 Primer

robot humanoide programable Barco con cuatro msicos robotizados Al
- Jazaric. 1495
Diseo de un robot humanoide Caballo mecnico Leonardo Da Vinci 1738 Pato
mecnico capaz de comer, agitar sus alas y excretar DigestingDuck Jacques de
Vaucanson 1800s Juguetes mecnicos japoneses que sirven t, disparan flechas
y pintan Juguetes Karakuri HisashigeTana a
Aparece el primer autmata
de ficcin llamado robot, aparece en R.U.R. Rossum s Unniversal Robots
KarelCapek 33 1930s Se e hibe un robot humanoide en la orld sFairs entre los
aos 1939 y 1940 Elektro Westinghouse Electric Corporation 1948 Exhibicin de
un robot con comportamiento biolgico simple Elsie y Eimer William Grey Walter
1956 Primer robot comercial de la compaa Unimation fundada por George
Devol y Joseph Engelberger, basada en una patente de Devol Unimate George
Devol 1961 Se instala el primer robot industrial Unimate George Devol 1963
Primer robot palletizing Palletizer FujiYusokiKogyo 1973 Primer robot con seis
ejes electromecnicos Famulus KUKA Robot Group 1975 Brazo manipulador
programable universal, un producto de Unimation PUMA VictorScheinman 2000
Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bpeda e interactuar con las
personas ASIMO Honda Motor Co. Ltd.
Avances de la robtica ao 2012

DEFINICIN.
La robtica es la ciencia encaminada a disear y construir aparatos y sistemas
capaces de realizar tareas propias de un ser humano. Con esta definicin tan
general, la palabra robtica cubre muchos conceptos diferentes, pero todo gira en
Torno a una misma idea. 34
ROBTICA FSICA
ROBTICA INDUSTRIAL
Esla parte de la ingeniera que se dedica a la construccin de mquinas capaces
De realizar tareas mecnicas y repetitivas de una manera muy eficiente y con
costes reducidos.
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ROBTICA DE SERVICIO Es la parte de la ingeniera que se centra en el diseo

y construccin de mquinas capaces de proporcionar servicios directamente a los
miembros que forman sociedad.
ROBTICA INTELIGENTE Son robots capaces de desarrollar tareas que,
desarrolladas en un ser humano, requieren el uso de su capacidad de
razonamiento.
ROBTICA HUMANOIDE
Es la parte de la ingeniera que se dedica al desarrollo de sistemas robotizados
para imitar determinadas peculiaridades del ser humano.
ROBTICA SOFTWARE
ROBTICA DE EXPLORACIN
Es la parte de la ingeniera del software que se encarga de desarrollar programas
capaces de explorar documentos en busca de determinados contenidos. Existen
diversos servicios en internet dedicados a esta parte de la robtica.
ROBOT
Un robots una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo g
general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos,
ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La palabra robot puede referirse
tanto a mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software , aunque suele
aludirse a los segundos con el trmino de bots
No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser consideradas robots, pero
s existe un acuerdo general entre los expertos y el pblico sobre que los robots
tienden a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo
mecnico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente,
especialmente si ese comportamiento imita al de los humanos o a otros animales.
Por lo general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se
encuentra. Los robots domsticos para la limpieza y mantenimiento del hogar son
cada vez ms comunes en los hogares. No obstante, existe una cierta ansiedad
sobre el impacto econmico de la automatizacin y la amenaza del armamento
robtico, una ansiedad que se ve reflejada en el retrato a menudo perverso y
malvado de robots presentes en obras de la cultura popular. Comparados con sus
colegas de ficcin, los robots reales siguen siendo limitados.
SEGN SU CRONOLOGA
La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:
PRIMERA GENERACIN:
Adquiere Informacin muy Limitada de acuerdo a su entorno y de acorde a esta
acta, repite tareas programadas y acta en consecuencia a los sucesos.
SEGUNDA GENERACIN:
Adquieren tambin Informacin limitada de
su entorno y el movimiento lo controla a travs de una secuencia numrica
almacenada en disco o cinta magntica; se utiliza en la industria automotriz y son
de gran tamao.
TERCERA GENERACIN:
Son reprogramables, estos incluyen todos los avances de las 2 generaciones
anteriores; Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepcin de
su entorno a travs del uso de sensores; Con esta generacin se inicia la era de
los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para escribir los
programas de control que se le introducen a cada uno de ellos.
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CUARTA GENERACIN:
Son robots altamente inteligentes con mejores Sistemas Sensoriales, para
entender sus acciones y captar el mundo que los rodea o entorno a dems
Incorporan conceptos modlicos de conducta para ser capaces de actuar ante
circunstancias determinadas
SEGN SU ARQUITECTURA
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo el concepto de Robots
son muy diversos y, por lo tanto, es difcil establecer una clasificacin coherente
de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los
Robots.
Poli articulado:
Bajo este grupo estn los
Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica es la der ser
sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo. Ejemplo: los cartesianos, industriales o
manipuladores.
Figura 2.11:
Robot Industrial usado para corte, ao 2012
GONZLES, Ral, Clasificacin de los robots por generacin, Agosto 2009,
clasificacion
de los robots por generaciones.html
BELU, Clasificacin de robots segn su arquitectura, Octubre 2007
-robots
Zoomrficos:
Los Robots
Zoomrficos constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres
vivos.
stos se agrupan en dos categoras: caminadores y no caminadores.
Robot Aibo Sony, ao 2012
-Caminadores:
Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy
numerosos y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando
o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las
aplicaciones de estos robots sern interesantes en el campo de la exploracin
espacial y en el estudio de los volcanes.
Robot Spidernaut Nasa, ao 2008
-No Caminadores:
El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado.
Los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos
biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de
rotacin. Como por ejemplo de estos podramos tomar peces, y algunos insectos.
Figura 2.16:
Robot Lamprea, ao 2012
Hbridos:
Por ltimo, los Hbridos corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya
estructura se sita en combinacin con algunas de las anteriores
POTOSI - BOLIVIA
ya expuestas,bien sea por conjuncin o yuxtaposicin. Por ejemplo, robots

articulados y con ruedas (conjuncin) o un cuerpo formado por un carro mvil y de
un brazo semejante al de los robots industriales (yuxtaposicin).
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Proyeco Brazo Robotico y Robot Explorado1

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