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UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

Unidad de Ingeniera Mecatrnica


Facultad de Ingenieras. Programa de Ingeniera Mecatrnica.
Taller de Repaso
Robtica II
CODIFICACIN Taller

Tema:

Herramientas matemticas,
cinemtica y dinmica

OBJETIVO:
Recordar y afianzar los conocimientos bsicos en robotica.
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
1.- Realizar ejercicios utilizando las herramientas matemticas que permiten especificar la
posicin y orientacin de un objeto en el espacio.
2.- Describir analiticamente el movimiento espacial de un robot enfatizando las relaciones
entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares.
3.- Relacionar los movimientos del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.
REQUISITOS:
Conocer los conceptos generales de:
1.- Herramientas matemticas para la localizacin espacial
2.- Cinemtica del robot
3.- Dinmica del Robot
EQUIPOS Y HERRAMIENTAS
1.- Calculadora (Opcional)
PROCEDIMIENTO
1.- Teniendo en cuenta las dimensiones del objeto que se ilustra en la figura 1, obtener las
matrices homogeneas correspondientes a los sistemas de coordenadas (solidarios al objeto),
que se describen en la figura 2. Indicar los sistemas coordenados erroneos en caso que
extistan (los sistemas deben ser dextrogiro). Nota: el ancho del objeto es de 25 mm y el
sistema S1 = S0 , ubicados en la posicin [0 , 0 , 0] .

Figura 1. Dimensiones del objeto

VERSION 3 Ph.D. Csar Augusto Pea C

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Figura 2. Sistemas de coordenadas ejercicio 1.

"_____
$_____
S1 = $
$_____
$_____
#

_____
_____
_____
_____

_____
_____
_____
_____

0 %
0 '
'
0 '
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VERSION 3 Ph.D. Csar Augusto Pea C

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2. Hallar los matrices homogeneas correspondientes a los ejes coordenados de la figura 3.

Figura 3. Sistemas de coordenadas ejercicio 2.

#_____
% 1
S1 = %
%_____
%_____
$

1
_____
_____
_____

_____ 10 &
_____ 20 (
(
_____ 60 (
_____ 1 ('

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3. Hallar los matrices homogeneas correspondientes a los ejes coordenados de la figura 4.

Figura 4. Sistemas de coordenadas ejercicio 3.


#1 2
%
0
S1 = %
%1 2
%
$ 0

0 1 2
1
0
0 1 2
0
0

0 &
(
0 (
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S4 = $
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S6 = $
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_____
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'
_____ '
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_____
_____
_____
_____

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_____ '
'
_____ '
_____ '&

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4. Dibujar los ejes coordenados de acuerdo a la convencin Denavit Hartenberg y obterner
los parametros del mismo.

Eslabn

di

ai

1
2
3
4

Figura 5. Robot de 4 GDL


5. Obtener la matriz homognea T que indica la localizacin del sistema final con respecto
al sistema de referencia de la base del robot.

"_____________
$_____________
0
T= A4 = $
$_____________
$_____________
#

_____________
_____________
_____________
_____________

_____________
_____________
_____________
_____________

_____________ %
_____________ '
'
_____________ '
_____________ '&

6. Obtener el modelo de cinemtica inversa del robot dado:

"n x
$n
y
0
T= A4 = $
$nz
$0
#

1 =

ox
oy
oz
0

ax
ay
az
0

px %
py '
'
pz '
0 '&

d2 =

d3 =

4 =

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7. Obtener la jacobiana geomtrica correspondiente a los 3 primeros grados de libertad por


el mtodo de propagacin de velocidades.
" v x % "_______________
$ v ' $_______________
$ y' $
$ v z ' $_______________
$w ' = $_______________
$ x' $
$w y ' $_______________
$ w ' $_______________
# z& #

_______________
_______________
_______________
_______________
_______________
_______________

_______________ %
_______________ '
'
_______________ '
_______________ '
'
_______________ '
_______________ '&

" q1 %
$q '
$ 2'
$#q 3 '&

8. Obtener el modelo dinmico, mediante la formulacin de Euler-Lagrange, del robot


cartesiano de 2 GDL de la figura 6. Las masas de los eslabones 1 y 2 (m1, m2) se considera
concentrada en los puntos indicados.

Eslabn 1

d2
Y2

Z2

Z1

X1

d1

Eslabn 2

Base
Z0

X0

Figura 6. Robot Cartesiano de 2 GDL

F1 =
F2 =

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MARCO TEORICO FORMULAS UTILES

Algoritmo Denavit Hartenberg:


D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y
acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del
robot.
D-H 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado
de libertad) y acabando en n
D-H 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de
giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1.
D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes
x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0
D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin
del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situara {Si} en
el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacin i+1
D-H 7.- Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi
D-H 8.- Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi .
D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn .
D-H 10.- Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.
D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habra que desplazar
{Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira con xi1) que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.
DH 13.- Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno a xi (que ahora coincidira
con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
DH 14.- Obtener las matrices de transformacin i-1Ai
DH 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del robot T = 0A1
1
n-1
A2 ...
An .
DH 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de
traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares

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i1

Ai = Rotz( i )T(0,0,di )T(ai ,0,0)Rotx ( i )

%C i
' S
i
i1
Ai = '
' 0
' 0
&

C i S i
C iC i
S i
0

S i S i
S iC i
C i
0

Obtencin numrica de la Jacobiana geomtrica por el mtodo de propagacin de


velocidades:
0

" 0n
Ai = $ i
#0

oi

ai

pi %
'
1 &

Z i = 0Ai (1: 3,3)

pn = 0An (1: 3,4 ) 0Ai (1: 3,4 )

Z i = 0Ai (1: 3,3)

aiC i (
ai S i *
* (Matriz D-H)
di *
1 *)

*$ 0 Z i1 i1pn '
,& 0
) Rotacin
Z i1 (
,%
Ji = + 0
, $ Z i1 ' Translacin
,- &% 0 )(

J = [ J1 J 2 J n ]

Ecuaciones utilizadas para la obtencin del modelo dinmico mediante la formulacin de


Euler-Lagrange:

L = Ec E p

i =

d L L

dt q!i qi

Donde:
L : Funcin Lagrangiana.
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Ec: energa cintica.
Ep: energa potencial.
i: fuerza o pares aplicado sobre qi.
qi: coordenadas generalizadas (articulares)
MTODO RECURSIVO
EULER-LAGRANGE
1. Asignar a cada barra un sistema de referencia de acuerdo D-H.
2. Obtener las matrices de transformacin 0Ai para cada barra i.
3. Obtener las matrices Uij definidas por:
U ij =

0A i
qj

4. Obtener las matrices Uijk definidas por:


U ij
U ijk =

qk
5. Obtener las matrices de PseudoInercias Ji para cada barra i.

# x 2 dm
% i i
% y x dm
ii
Ji = % i
% z x dm
%i i i
% x dm
$ i i

x y dm
y dm
z y dm
y dm
i i

2
i

i i

x dm&(
y dm((
z dm((
dm ('

x z dm
y z dm
z dm
z dm
i i

i i

2
i

Expresin alternativa:

#1
% 2 I xxi + I yyi + I zzi
%
I xi yi
Ji = %
%
%
I xi zi
%
mi xi
%$

I x i yi
1
I I yyi + I zzi
2 xxi

I x i zi

I y i zi
1
I + I yyi I zzi
2 xxi
mi z i

I y i zi
mi yi

donde:

I xxi = yi2 + z i2 dm
i

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&
mi xi (
(
mi yi (
(
mi z i (
(
mi ('

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(
= (x

)
+ y )dm

I yyi = xi2 + z i2 dm
i

I zzi

2
i

2
i

I pqi = pqdm

p,q = xi ,yi ,z i

e Inercia D cuyos elementos vienen definidos por:


6. Obtener la matriz d

n
dij = Traza U kj J k U Tki
k =(max i, j )


con i, j = 1,2,...,n
n = nmero de grados de libertad

7. Obtener los trmino hikm definidos:

n
hikm =
Traza U jkm J j U Tji
j =(max i, k, m )

con i,k,m = 1,2,...,n


n = nmero de grados de libertad

8. Obtener el vector columna H de fuerzas de Coriolis y Centrifugas, cuyos


elementos son:

hi = hikm qk qm
k =1 m =1

con i = 1,2,...,n
n = nmero de grados de libertad
9. Obtener el vector columna C de Fuerzas de Gravedad, cuyos elementos
son:

ci = mj gU ji j rj
j =1

con i = 1,2,...,n

n = nmero de grados de libertad
Donde:

g: es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base {S0} y viene
expresado p
or (gx0 , gy0 , gz0 , 0)
VERSION 3 Ph.D. Csar Augusto Pea C

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ir

j: es el vector de coordenadas homogneas del centro de masas del


elemento j expresado en el sistema de referencia del elemento i.

10. La ecuacin del modelo Dinmico es:

= Dq + H + C

Adicionalmente se pueden incluir fuerzas adicionales, tal como la fuerza producto del

rozamiento en las articulaciones.


Un modelo tpico de esta fuerza propone que es
proporcional a la velocidad de la articulacin.

VERSION 3 Ph.D. Csar Augusto Pea C

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