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Tema:
Herramientas matemticas,
cinemtica y dinmica
OBJETIVO:
Recordar y afianzar los conocimientos bsicos en robotica.
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
1.- Realizar ejercicios utilizando las herramientas matemticas que permiten especificar la
posicin y orientacin de un objeto en el espacio.
2.- Describir analiticamente el movimiento espacial de un robot enfatizando las relaciones
entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares.
3.- Relacionar los movimientos del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.
REQUISITOS:
Conocer los conceptos generales de:
1.- Herramientas matemticas para la localizacin espacial
2.- Cinemtica del robot
3.- Dinmica del Robot
EQUIPOS Y HERRAMIENTAS
1.- Calculadora (Opcional)
PROCEDIMIENTO
1.- Teniendo en cuenta las dimensiones del objeto que se ilustra en la figura 1, obtener las
matrices homogeneas correspondientes a los sistemas de coordenadas (solidarios al objeto),
que se describen en la figura 2. Indicar los sistemas coordenados erroneos en caso que
extistan (los sistemas deben ser dextrogiro). Nota: el ancho del objeto es de 25 mm y el
sistema S1 = S0 , ubicados en la posicin [0 , 0 , 0] .
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
Unidad de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingenieras. Programa de Ingeniera Mecatrnica.
Taller de Repaso
Robtica II
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S1 = $
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Taller de Repaso
Robtica II
2. Hallar los matrices homogeneas correspondientes a los ejes coordenados de la figura 3.
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% 1
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3. Hallar los matrices homogeneas correspondientes a los ejes coordenados de la figura 4.
0 1 2
1
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0 1 2
0
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4. Dibujar los ejes coordenados de acuerdo a la convencin Denavit Hartenberg y obterner
los parametros del mismo.
Eslabn
di
ai
1
2
3
4
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d2 =
d3 =
4 =
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" q1 %
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$#q 3 '&
Eslabn 1
d2
Y2
Z2
Z1
X1
d1
Eslabn 2
Base
Z0
X0
F1 =
F2 =
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i1
%C i
' S
i
i1
Ai = '
' 0
' 0
&
C i S i
C iC i
S i
0
S i S i
S iC i
C i
0
" 0n
Ai = $ i
#0
oi
ai
pi %
'
1 &
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ai S i *
* (Matriz D-H)
di *
1 *)
*$ 0 Z i1 i1pn '
,& 0
) Rotacin
Z i1 (
,%
Ji = + 0
, $ Z i1 ' Translacin
,- &% 0 )(
J = [ J1 J 2 J n ]
L = Ec E p
i =
d L L
dt q!i qi
Donde:
L : Funcin Lagrangiana.
VERSION 3 Ph.D. Csar Augusto Pea C
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Ec: energa cintica.
Ep: energa potencial.
i: fuerza o pares aplicado sobre qi.
qi: coordenadas generalizadas (articulares)
MTODO RECURSIVO
EULER-LAGRANGE
1. Asignar
a
cada
barra
un
sistema
de
referencia
de
acuerdo
D-H.
2. Obtener
las
matrices
de
transformacin
0Ai
para
cada
barra
i.
3. Obtener
las
matrices
Uij
definidas
por:
U ij =
0A i
qj
U ij
U ijk =
qk
5. Obtener
las
matrices
de
PseudoInercias
Ji
para
cada
barra
i.
# x 2 dm
% i i
% y x dm
ii
Ji = % i
% z x dm
%i i i
% x dm
$ i i
x y dm
y dm
z y dm
y dm
i i
2
i
i i
x dm&(
y dm((
z dm((
dm ('
x z dm
y z dm
z dm
z dm
i i
i i
2
i
Expresin alternativa:
#1
% 2 I xxi + I yyi + I zzi
%
I xi yi
Ji = %
%
%
I xi zi
%
mi xi
%$
I x i yi
1
I I yyi + I zzi
2 xxi
I x i zi
I y i zi
1
I + I yyi I zzi
2 xxi
mi z i
I y i zi
mi yi
donde:
I xxi = yi2 + z i2 dm
i
&
mi xi (
(
mi yi (
(
mi z i (
(
mi ('
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(
= (x
)
+ y )dm
I yyi = xi2 + z i2 dm
i
I zzi
2
i
2
i
I pqi = pqdm
p,q = xi ,yi ,z i
n
dij = Traza U kj J k U Tki
k =(max i, j )
con i, j = 1,2,...,n
n = nmero de grados de libertad
7. Obtener
los
trmino
hikm
definidos:
n
hikm =
Traza U jkm J j U Tji
j =(max i, k, m )
hi = hikm qk qm
k =1 m =1
con i = 1,2,...,n
n = nmero de grados de libertad
9. Obtener
el
vector
columna
C
de
Fuerzas
de
Gravedad,
cuyos
elementos
son:
ci = mj gU ji j rj
j =1
con i = 1,2,...,n
n = nmero de grados de libertad
Donde:
g:
es
el
vector
de
gravedad
expresado
en
el
sistema
de
la
base
{S0}
y
viene
expresado
p
or
(gx0
,
gy0
,
gz0
,
0)
VERSION 3 Ph.D. Csar Augusto Pea C
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ir
Adicionalmente se pueden incluir fuerzas adicionales, tal como la fuerza producto del