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RICARDO KRAUSKOPF NETO

ATUALIZAO DE MODELOS CHUVA-VAZO- PROPAGAO


COM ESTIMADORES DE ESTADO

Dissertao apresentada como requisito


parcial para obteno do grau de Mestre
no Programa de Ps-Graduao em
Engenharia de Recursos Hdricos e
Ambiental,
rea
de
concentrao
Engenharia Hidrolgica, Setor de
Tecnologia, Universidade Federal do
Paran.
Orientador: Prof. Dr. Alexandre
Kolodinskye Guetter
Co-orientadora: Profa Dra Miriam Rita
Moro Mine

Curitiba
2005

minha esposa, Ida Luzia Aguiar Corra


Krauskopf, que sempre ajudou-me a ser
melhor e carregou o maior fardo nesta
minha busca da realizao de um sonho
antigo,
quase
esquecido
e
quase
abandonado.

memria do Prof. Dr. Fbio Ramos, que


ampliou meu entendimento do que ser
engenheiro para alm dos conhecimentos e
realizaes tcnicas.

ii

AGRADECIMENTOS

Itaipu Binacional, pelo apoio realizao do mestrado;

Universidade Estadual do Oeste do Paran - Unioeste, por manter-me mentalmente


alerta e pelo incentivo minha formao, para alm das regras vigentes;

Aos colegas professores da Unioeste, pela parcela adicional de trabalho que assumiram
durante meu afastamento para o curso;

Aos professores do PPGERHA, pela dedicao, pelos conhecimentos e, principalmente,


pelo exemplo a ser seguido, como pessoa, professor e profissional;

Aos meus orientadores, Alexandre Kolodinskye Guetter e Miriam Rita Moro Mine, pela
confiana em mim depositada e pela pacincia demonstrada;

A Helena Maria de Freitas e Claudia Marlia Lisicki pelo apoio constante e pacincia
quase infinita;

A Ida Luzia Aguiar Corra Krauskopf, minha esposa, por tudo;

Aos amigos Srgio Michelloto Braga, Maria Cristina Borba Braga, Nicolas Lopardo,
Alessandra Tatiana Villa Lopardo, Fernando Weigert Machado, Dalton Lcio Brasil
Pereira Filho, Silvia Maria Maximiano e Josete de Ftima de S, pela amizade e
companheirismo que tornaram todo o esforo mais ameno e acrescentaram uma
dimenso a mais, a do corao, aos benefcios do mestrado;

Aos meus colegas no Conselho de Ancios de nossa turma, pelo exemplo de


dedicao e persistncia na busca do novo e do maior;

Aos colegas do curso, que fizeram com que agradea todos os dias ter comeado antes e
assim evitado buscar meu lugar na profisso no mesmo espao que vocs.

iii

SUMRIO

LISTA DE FIGURAS ........................................................................................................................................... vii


LISTA DE TABELAS............................................................................................................................................ xi
LISTA DE SIGLAS E ABREVIAURAS ............................................................................................................ xiii
LISTA DE SMBOLOS ....................................................................................................................................... xiv
RESUMO .............................................................................................................................................................. xix
ABSTRACT ........................................................................................................................................................... xx
1

INTRODUO ......................................................................................................................................... 1

1.1

ESTRUTURA DO TRABALHO ................................................................................................................ 1

1.2

OBJETIVOS................................................................................................................................................ 3

1.2.1

Objetivo Geral ............................................................................................................................................. 3

1.2.2

Objetivos Especficos .................................................................................................................................. 4

1.3

MOTIVAO ............................................................................................................................................ 5

1.4

DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO ................................................................................................ 7

DEFINIES E CONCEITOS APRESENTAO E DISCUSSO ............................................... 9

2.1

DEFINIES.............................................................................................................................................. 9

2.2

O DESENVOLVIMENTO DA HIDROLOGIA ....................................................................................... 11

2.3

MODELOS................................................................................................................................................ 18

2.3.1

Definio de Modelo ................................................................................................................................. 18

2.3.2

Classificao de Modelos.......................................................................................................................... 20

2.3.3

Exemplos de Modelos e Suas Aplicaes ................................................................................................. 25

2.3.4

Tipos de Problemas Associados a Modelos............................................................................................... 28

2.3.4.1 O problema de identificao...................................................................................................................... 30


2.3.4.2 O problema de previso............................................................................................................................. 34
2.3.4.3 O problema de deteco ............................................................................................................................ 36
2.3.5

Modelos Operacionais............................................................................................................................... 37

2.3.5.1 Adaptabilidade em modelos operacionais ................................................................................................. 40


3

O MODELO HIDROLGICO CHUVA-VAZO-PROPAGAO 3R ........................................... 44

3.1

INTRODUO ........................................................................................................................................ 44

3.2

TRADUO DE TERMOS ASSOCIADOS AO MODELO................................................................... 46

3.3

DESCRIO DA FASE BACIA ............................................................................................................. 48

3.3.1

Estrutura da Fase Bacia ............................................................................................................................. 48

3.3.2

Variveis de Estado da Fase Bacia ............................................................................................................ 52

3.3.3

Fluxos da Fase Bacia................................................................................................................................. 53

3.3.4

Modelo Conceitual da Fase Bacia ............................................................................................................. 56

iv

3.4

DESCRIO DA FASE CANAL ............................................................................................................ 61

3.5

MODELO CONCEITUAL COMPLETO ................................................................................................. 64

3.6

PARMETROS DO MODELO ............................................................................................................... 66

3.7

INTEGRAO NUMRICA DAS EQUAES DE ESTADO............................................................. 69

O MTODO DE OTIMIZAO PARA CALIBRAO .................................................................. 70

O ESTIMADOR DE ESTADO .............................................................................................................. 76

5.1

O FILTRO DE KALMAN ........................................................................................................................ 78

5.2

O ESTIMADOR DE ESTADO PROPOSTO............................................................................................ 82

5.2.1

Equaes de Propagao de Estado e Covarincia.................................................................................... 83

5.2.2

Equaes Atualizao de Estado e Covarincia ........................................................................................ 89

5.2.3

Resumo das Equaes de Propagao e Atualizao ................................................................................ 92

5.3

OBTENO DAS MATRIZES DO ESTIMADOR DE ESTADO.......................................................... 93

5.3.1

Equaes de Representao e Medio do Sistema................................................................................... 93

5.3.2

Obteno da Matriz F ................................................................................................................................ 94

5.3.3

Obteno da Matriz N ............................................................................................................................... 95

5.3.4

Obteno da Matriz M............................................................................................................................... 97

5.3.5

Obteno da Matriz H ............................................................................................................................... 98

5.4

MODELO DE VARINCIAS DOS DADOS DE ENTRADA ................................................................ 98

A BACIA DE APLICAO E DADOS ASSOCIADOS ................................................................... 100

6.1

CARACTERIZAO DA BACIA DO RIO IVA................................................................................. 101

6.1.1

Fisiografia................................................................................................................................................ 101

6.1.2

Clima ....................................................................................................................................................... 103

6.1.3

Geologia , Hidrogeologia e Solos............................................................................................................ 105

6.1.4

Vegetao ................................................................................................................................................ 106

6.1.5

Hidrologia................................................................................................................................................ 107

6.2

ESTUDOS ANTERIORES NA BACIA ................................................................................................. 108

6.3

DEFINIO DOS POSTOS A UTILIZAR NO MODELO 3R ............................................................. 113

6.4

OBTENO DAS SRIES DE PRECIPITAO MDIA .................................................................. 116

6.5

OBTENO DAS SRIES DE EVAPOTRANSPIRAO POTENCIAL .......................................... 127

6.6

OBTENO DAS SRIES DE VAZES ............................................................................................. 130

6.6.1

Composio das Sries de Cotas ............................................................................................................. 130

6.6.2

Definio de Procedimento para Gerao de Curva de Descarga ........................................................... 135

6.6.3

Definio das Curvas de Descarga para os Postos Fluviomtricos ......................................................... 149

6.6.4

Gerao das Novas Sries de Vazo........................................................................................................ 151

6.7

VERIFICAO CONJUNTA DAS SRIES DE PRECIPITAO E VAZO ................................... 152

ORIENTAES GERAIS PARA CALIBRAO ........................................................................... 153

7.1

MTODOS DE CALIBRAO ............................................................................................................ 156

7.2

ESTRATGIA DE CALIBRAO MANUAL DO MODELO 3R ...................................................... 160

7.3

ESTIMATIVA INICIAL DE PARMETROS....................................................................................... 165

7.4

RECALIBRAES DO MODELO 3R.................................................................................................. 175

CALIBRAO DO MODELO 3R...................................................................................................... 176

8.1

APLICATIVO UTILIZADO NA CALIBRAO ................................................................................. 176

8.2

DEFINIO DO PERODO DE CALIBRAO ................................................................................. 177

8.3

DEFINIO DO PROCEDIMENTO DE CALIBRAO ................................................................... 178

8.4

OBTENO E AVALIAO DA CALIBRAO DE REFERNCIA.............................................. 181

8.5

RESULTADOS DA CALIBRAO DO MODELO 3R ....................................................................... 187

CALIBRAO DO ESTIMADOR DE ESTADO ............................................................................. 190

9.1

APLICATIVO UTILIZADO NA CALIBRAO ................................................................................. 190

9.2

DESCRIO DOS PROCEDIMENTOS DE CALIBRAO.............................................................. 191

9.3

ANLISE DA CALIBRAO DO ESTIMADOR ............................................................................... 194

10

VALIDAO DA CALIBRAO DO SISTEMA............................................................................ 211

10.1

SELEO DO PERODO DE VALIDAO ....................................................................................... 211

10.2

APLICATIVO UTILIZADO NA VALIDAO ................................................................................... 212

10.3

ANLISE DOS RESULTADOS DA VALIDAO............................................................................. 213

11

COMENTRIOS SOBRE O FUNCIONAMENTO DO ESTIMADOR DE ESTADO .................. 224

12

ALTERAES DO MODELO 3R...................................................................................................... 237

12.1

ALTERAES PROPOSTAS E IMPLEMENTADAS ......................................................................... 238

12.1.1

Abatimento Excessivo do Hidrograma.................................................................................................... 238

12.1.2

Escoamento de Base................................................................................................................................ 242

12.1.3

Evapotranspirao Potencial ................................................................................................................... 244

12.2

ALTERAES NAS EQUAES DE ESTADO................................................................................. 245

12.3

ALTERAES NO ESTIMADOR DE ESTADO ................................................................................. 246

12.3.1

Alteraes da Matriz F ............................................................................................................................ 247

12.3.2

Alteraes da Matriz N............................................................................................................................ 247

12.3.3

Alteraes da Matriz M ........................................................................................................................... 248

12.4

VERIFICAO DA NOVA VERSO DO MODELO ......................................................................... 248

13

CONCLUSES E RECOMENDAES ........................................................................................... 256

REFERNCIAS .................................................................................................................................................. 260

vi

LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1 CICLO HIDROLGICO.......................................................................................................... 12
FIGURA 2 PROCESSO COMPLETO DE IDENTIFICAO DE MODELOS. ...................................... 33
FIGURA 3 PROCESSO USUAL DE IDENTIFICAO DE MODELOS. .............................................. 35
FIGURA 4 ESQUEMA GENRICO DE ATUALIZAO DE MODELOS EM TEMPO
ATUAL.................................................................................................................................... 43
FIGURA 5 MODELAGEM SEMIDISTRIBUDA DE UMA BACIA HIDROGRFICA........................ 46
FIGURA 6 ESTRUTURA DA FASE BACIA DO MODELO SACRAMENTO....................................... 49
FIGURA 7 ESTRUTURA DA FASE BACIA DO MODELO SACRAMENTO
MODIFICADO. ....................................................................................................................... 50
FIGURA 8 ESTRUTURA DO MODELO 3R. ........................................................................................... 51
FIGURA 9 OPERAES SOBRE O SIMPLEX UTILIZADAS NO ALGORITMO AMEBA................ 72
FIGURA 10 EXEMPLO DE DESENVOLVIMENTO DO ALGORITMO AMEBA. ............................... 75
FIGURA 11 BACIA DO RIO IVA............................................................................................................ 102
FIGURA 12 ESBOO DO PERFIL LONGITUDINAL DO RIO IVA..................................................... 103
FIGURA 13 HIPSOMETRIA DA BACIA DO RIO IVA. ........................................................................ 104
FIGURA 14 INTENSIDADE DE USO DO SOLO. ................................................................................... 106
FIGURA 15 TIPOS DE SOLO NA BACIA DO RIO IVA. ...................................................................... 107
FIGURA 16 VAZES MDIAS DIRIAS PARA UM PERODO NO POSTO NOVO
PORTO TAQUARA............................................................................................................... 109
FIGURA 17 VAZES CARARCTERSTICAS EM NOVO PORTO TAQUARA 1974 A
2004. ....................................................................................................................................... 109
FIGURA 18 PERMANNCIA DE DESVIOS DA SIMULAO EM NOVO PORTO
TAQUARA............................................................................................................................. 111
FIGURA 19 RELAO SIMULADO X OBSERVADO EM NOVO PORTO TAQUARA. ................... 111
FIGURA 20 SUB-BACIAS E REAS DE THIESSEN DO RIO IVA. .................................................... 112
FIGURA 21 RELAO ENTRE VAZO SIMULADA E OBSERVADA EM NOVO PORTO
TAQUARA............................................................................................................................. 113
FIGURA 22 LOCALIZAO DOS POSTOS FLUVIOMTRICOS SELECIONADOS......................... 115
FIGURA 23 LOCALIZAO DOS POSTOS PLUVIOMTRICOS SELECIONADOS......................... 118
FIGURA 24 LOCALIZAO DOS POSTOS EVAPORIMTRICOS SELECIONADOS. ..................... 119
FIGURA 25 REPRESENTAO DA BACIA DO IVA PARA CLCULO DE
PRECIPITAO MDIA...................................................................................................... 126
FIGURA 26 VERIFICAO DA SIMILARIDADE ENTRE SRIES GRFICO DA
RELAO CRUZADA. ........................................................................................................ 131
FIGURA 27 VERIFICAO DA SIMILARIDADE ENTRE SRIES GRFICO DE
VARIVEIS SIMULTNEAS.............................................................................................. 132
FIGURA 28 DISPONIBILIDADE DE COTAS DO POSTO DE NOVO PORTO TAQUARA. ............... 133
FIGURA 29 SEES TOPOBATIMTRICAS DO POSTO DE TEREZA CRISTINA........................... 138
vii

FIGURA 30 PORTO PARASO DO NORTE - MEDIES DE VAZO POR PERODO. ................... 141
FIGURA 31 PORTO PARASO DO NORTE - MEDIES DE VAZO MANTIDAS E
ELIMINADAS - PERODO 1983 A 2004. ............................................................................ 141
FIGURA 32 COMPARAO DE CURVAS DE DESCARGA DO POSTO DE PORTO
PARASO DO NORTE. ......................................................................................................... 142
FIGURA 33 DEFINIO INICIAL DA RELAO DE AJUSTE, ATRAVS DE PONTOS
DE APOIO.............................................................................................................................. 145
FIGURA 34 MODIFICAO DE AJUSTE PELA ALTERAO GRFICA DOS PONTOS
DE APOIO.............................................................................................................................. 145
FIGURA 35 RESULTADO DA DEFINIO MANUAL DE RELAO MATEMTICA. .................. 146
FIGURA 36 AJUSTE POR PONTOS DE APOIO DE MLTIPLOS TRAMOS DA CURVA
DE DESCARGA. ................................................................................................................... 148
FIGURA 37 ESTIMATIVA DOS PARMETROS DE ESCOAMENTO DE BASE. .............................. 167
FIGURA 38 ESTIMATIVA DOS PARMETROS DO ESCOAMENTO SUBSUPERFICIAL............... 169
FIGURA 39 VARIAO DA PERCOLAO COM O TIPO DO SOLO. .............................................. 172
FIGURA 40 BALANO MENSAL DE GUA NO SOLO PARA O POSTO DE NOVO
PORTO TAQUARA............................................................................................................... 178
FIGURA 41 ESTIMATIVA INICIAL DOS PARMETROS DE ESCOAMENTO. ................................ 182
FIGURA 42 CALIBRAO INICIAL DO POSTO DE TEREZA CRISTINA. ....................................... 183
FIGURA 43 DIFICULDADE DE REPRESENTAO DO COMPORTAMENTO
HIDROLGICO..................................................................................................................... 185
FIGURA 44 ESTIMATIVA DE PARMETROS DA VARINCIA DAS VAZES
OBSERVADAS...................................................................................................................... 193
FIGURA 45 NOVO PORTO TAQUARA (a) DESVIO NORMALIZADO MDIO (ADIM.)
(b) DESVIO PADRO DO DESVIO NORMALIZADO (ADIM.) (c)
AUTOCORRELAO LAG 1 DO DESVIO NORMALIZADO (ADIM.) (d)
CORRELAO ENTRE VAZO PREVISTA E OBSERVADA (ADIM.)......................... 195
FIGURA 46 PORTO PARASO DO NORTE (a) DESVIO NORMALIZADO MDIO
(ADIM.) (b) DESVIO PADRO DO DESVIO NORMALIZADO (ADIM.) (c)
AUTOCORRELAO LAG 1 DO DESVIO NORMALIZADO (ADIM.) (d)
CORRELAO ENTRE VAZO PREVISTA E OBSERVADA (ADIM.)......................... 196
FIGURA 47 UB DO SUL (a) DESVIO NORMALIZADO MDIO (ADIM.) (b) DESVIO
PADRO DO DESVIO NORMALIZADO (ADIM.) (c) AUTOCORRELAO
LAG 1 DO DESVIO NORMALIZADO (ADIM.) (d) CORRELAO ENTRE
VAZO PREVISTA E OBSERVADA (ADIM.). ................................................................. 197
FIGURA 48 TEREZA CRISTINA (a) DESVIO NORMALIZADO MDIO (ADIM.) (b)
DESVIO PADRO DO DESVIO NORMALIZADO (ADIM.) (c)
AUTOCORRELAO LAG 1 DO DESVIO NORMALIZADO (ADIM.) (d)
CORRELAO ENTRE VAZO PREVISTA E OBSERVADA (ADIM.)......................... 198
FIGURA 49 EFEITO DO ESTIMADOR DE ESTADO NA VAZO INICIAL - NOVO
PORTO TAQUARA VAZES BAIXAS. .......................................................................... 205
FIGURA 50 EFEITO DO ESTIMADOR DE ESTADO NA VAZO INICIAL - NOVO
PORTO TAQUARA VAZES ALTAS. ............................................................................ 205
FIGURA 51 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA NOVO PORTO TAQUARA
VAZES BAIXAS................................................................................................................. 207

viii

FIGURA 52 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA PORTO PARASO DO NORTE


VAZES BAIXAS................................................................................................................. 207
FIGURA 53 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA UB DO SUL VAZES BAIXAS. ............ 208
FIGURA 54 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA TEREZA CRISTINA VAZES
BAIXAS. ................................................................................................................................ 208
FIGURA 55 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA NOVO PORTO TAQUARA
VAZES ALTAS................................................................................................................... 209
FIGURA 56 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA PORTO PARASO DO NORTE
VAZES ALTAS................................................................................................................... 209
FIGURA 57 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA UB DO SUL VAZES ALTAS. .............. 210
FIGURA 58 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA TEREZA CRISTINA VAZES
ALTAS. .................................................................................................................................. 210
FIGURA 59 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA NOVO PORTO TAQUARA
VAZES BAIXAS................................................................................................................. 219
FIGURA 60 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA PORTO PARASO DO NORTE
VAZES BAIXAS................................................................................................................. 219
FIGURA 61 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA UB DO SUL VAZES
BAIXAS. ................................................................................................................................ 220
FIGURA 62 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA TEREZA CRISTINA VAZES
BAIXAS. ................................................................................................................................ 220
FIGURA 63 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA NOVO PORTO TAQUARA
VAZES ALTAS................................................................................................................... 221
FIGURA 64 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA PORTO PARASO DO NORTE
VAZES ALTAS................................................................................................................... 221
FIGURA 65 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA UB DO SUL VAZES ALTAS. ............. 222
FIGURA 66 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA TEREZA CRISTINA VAZES
ALTAS. .................................................................................................................................. 222
FIGURA 67 VAZO ATUALIZADA PARA NOVO PORTO TAQUARA VAZES
BAIXAS. ................................................................................................................................ 223
FIGURA 68 VAZO ATUALIZADA PARA NOVO PORTO TAQUARA VAZES
ALTAS. .................................................................................................................................. 223
FIGURA 69 RESULTADOS DO ESTIMADOR EQUIVALENTES AOS DA SIMULAO. ............... 225
FIGURA 70 ATUAO DO ESTIMADOR DE ESTADO A VERIFICAR - TEREZA
CRISTINA.............................................................................................................................. 225
FIGURA 71 FALHA DA VAZO DE MONTANTE - EFEITO DO ESTIMADOR NOVO
PORTO TAQUARA............................................................................................................... 226
FIGURA 72 X1 - RELAES ENTRE ESTADOS PORTO PARASO DO NORTE........................... 228
FIGURA 73 X2 - RELAES ENTRE ESTADOS PORTO PARASO DO NORTE........................... 228
FIGURA 74 S1 - RELAES ENTRE ESTADOS PORTO PARASO DO NORTE............................ 229
FIGURA 75 S2 - RELAES ENTRE ESTADOS PORTO PARASO DO NORTE............................ 229
FIGURA 76 ATUALIZAO ABSOLUTA DO ESTADO X1 PORTO PARASO DO
NORTE................................................................................................................................... 232
FIGURA 77 ATUALIZAO RELATIVA DO ESTADO X1 PORTO PARASO DO
NORTE................................................................................................................................... 232

ix

FIGURA 78 ATUALIZAO ABSOLUTA DO ESTADO X2 PORTO PARASO DO


NORTE................................................................................................................................... 233
FIGURA 79 ATUALIZAO RELATIVA DO ESTADO X2 PORTO PARASO DO
NORTE................................................................................................................................... 233
FIGURA 80 ATUALIZAO ABSOLUTA DO ESTADO S1 PORTO PARASO DO
NORTE................................................................................................................................... 234
FIGURA 81 ATUALIZAO RELATIVA DO ESTADO S1 PORTO PARASO DO
NORTE................................................................................................................................... 234
FIGURA 82 ATUALIZAO ABSOLUTA DO ESTADO S2 - PORTO PARASO DO
NORTE................................................................................................................................... 235
FIGURA 83 ATUALIZAO RELATIVA DO ESTADO S2 PORTO PARASO DO
NORTE................................................................................................................................... 235
FIGURA 84 EFEITOS DO MTODO DE INTEGRAO EM UM CANAL COM UM
TRAMO.................................................................................................................................. 240
FIGURA 85 EFEITOS DO MTODO DE INTEGRAO EM CANAL COM DOIS
TRAMOS................................................................................................................................ 240
FIGURA 86 MTODOS DE INTEGRAO DO MODELO 3R INTEGRAO EM UM
INTERVALO. ........................................................................................................................ 243
FIGURA 87 MTODOS DE INTEGRAO DO MODELO 3R INTEGRAO EM
DIVERSOS INTERVALOS................................................................................................... 243

LISTA DE TABELAS
TABELA 1 RELAO ENTRE VARIVEIS DE ESTADO - MODELOS SACRAMENTO,
SACRAMENTO MODIFICADO E 3R. ................................................................................ 53
TABELA 2 RELAO ENTRE PARMETROS - MODELOS SACRAMENTO,
SACRAMENTO MODIFICADO E 3R. ................................................................................ 68
TABELA 3 PARMETROS DO MODELO SACRAMENTO PARA O RIO IVA................................. 114
TABELA 4 POSTOS FLUVIOMTRICOS SELECIONADOS PARA A BACIA DO RIO
IVA........................................................................................................................................ 114
TABELA 5 POSTOS PLUVIOMTRICOS SELECIONADOS PARA A BACIA DO RIO
IVA........................................................................................................................................ 117
TABELA 6 POSTOS EVAPORIMTRICOS SELECIONADOS PARA A BACIA DO RIO
IVA........................................................................................................................................ 120
TABELA 7 DISPONIBILIDADE DE DADOS DOS POSTOS PLUVIOMTRICOS PARA A
BACIA DO RIO IVA............................................................................................................ 123
TABELA 8 DISPONIBILIDADE INICIAL DE DADOS PARA OS POSTOS
FLUVIOMTRICOS DA BACIA DO RIO IVA.................................................................. 130
TABELA 9 DISPONIBILIDADE FINAL DE DADOS FLUVIOMTRICOS DA BACIA DO
RIO IVA. ............................................................................................................................... 133
TABELA 10 NDICE DE AUSNCIA DE DADOS NAS SRIES COMPOSTAS DE COTAS. ............ 134
TABELA 11 PERODOS DE VALIDADE E INFORMAES GERAIS DAS CURVASCHAVE. ................................................................................................................................. 150
TABELA 12 COEFICIENTES DAS EQUAES POTENCIAIS E POLINOMIAIS DAS
CURVAS-CHAVE, NA SEQNCIA DEFINIDA NA TABELA 11.................................. 151
TABELA 13 COMPARAO DOS MTODOS MANUAL E AUTOMTICO DE
CALIBRAO. ..................................................................................................................... 157
TABELA 14 EFEITOS DOS PARMETROS DO MODELO SACRAMENTO E 3R............................. 159
TABELA 15 ESTIMATIVA DOS PARMETROS C3 E M2................................................................... 172
TABELA 16 ESTIMATIVA DO PARMETRO DE PROPAGAO EM BACIA/CANAL.................. 173
TABELA 17 FAIXA DE VARIAO USUAL DOS PARMETROS DO MODELO
SACRAMENTO E PROPOSTA PARA O MODELO 3R. .................................................... 174
TABELA 18 RESULTADOS DA CALIBRAO DO MODELO 3R...................................................... 188
TABELA 19 PARMETROS INICIAIS PARA CALIBRAO DO ESTIMADOR DE
ESTADO. ............................................................................................................................... 199
TABELA 20 PARMETROS CALIBRADOS DO ESTIMADOR DE ESTADO. ................................... 199
TABELA 21 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA CALIBRAO - NOVO PORTO
TAQUARA............................................................................................................................. 201
TABELA 22 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA CALIBRAO PORTO PARASO
DO NORTE. ........................................................................................................................... 202
TABELA 23 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA CALIBRAO UB DO SUL..................... 203
TABELA 24 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA CALIBRAO TEREZA
CRISTINA.............................................................................................................................. 204

xi

TABELA 25 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERIFICAO NOVO PORTO


TAQUARA............................................................................................................................. 215
TABELA 26 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERIFICAO PORTO PARASO
DO NORTE. ........................................................................................................................... 216
TABELA 27 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERIFICAO UB DO SUL. ................... 217
TABELA 28 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERIFICAO TEREZA
CRISTINA.............................................................................................................................. 218
TABELA 29 RESULTADOS DA CALIBRAO DO MODELO 3R VERSO 3R6. ......................... 251
TABELA 30 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERSO 3R6 NOVO PORTO
TAQUARA............................................................................................................................. 252
TABELA 31 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERSO 3R6 PORTO PARASO
DO NORTE. ........................................................................................................................... 253
TABELA 32 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERSO 3R6 UB DO SUL. ...................... 254
TABELA 33 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERSO 3R6 TEREZA
CRISTINA.............................................................................................................................. 255

xii

LISTA DE SIGLAS E ABREVIAURAS


3R

modelo chuva-vazo-propagao, originado de simplificao do modelo Sacramento Modificado

3R6 verso do modelo chuva-vazo-propagao 3R desenvolvida nesta dissertao


ANA Agncia Nacional de guas
ANEEL Agncia Nacional de Energia Eltrica
ArcEGMO - modelo distribudo para anlise de disponibilidade hdrica
CD meio fsico destinado gravao de dados
DNAEE Departamento Nacional de guas e Energia Eltrica
DOS Sistema operacional para microcomputadores
DT - Diretoria Tcnica da Itaipu Binacional
FORTRAN linguagem de computador destinada a aplicaes cientficas
GDH Gerenciador de Dados Hidrometeorolgicos, banco de dados hidrometeorolgicos de Itaipu
Hidroweb banco de dados hidrometeorolgicos da ANA, acessvel via internet
IAPAR Instituto Agronmico do Paran
IPH II modelo chuva-vazo- propagao
Itaipu Binacional empresa brasileiro/paraguaia responsvel pela operao da Usina Hidreltrica Itaipu
ModSimLSA - modelo destinado ao gerenciamento de gua para irrigao
NRCS - National Resources Conservation Service, USA
NWS - National Weather Service
NWSRFS NWS River Forecasting System
ONS Operador Nacional do Sistema
OP.DT - Superintendncia de Operao da Itaipu Binacional
OperRes - modelo de simulao de operao de mltiplos reservatrios em tempo real, incluindo balano hdrico
OPS.DT - Departamento de Operao de Sistema da Itaipu Binacional
OPSH.DT - Diviso de Estudos Hidrolgicos e Energticos da Itaipu Binacional
OPT3 programa de otimizao de parmetros do NWSRFS
Preca - modelo hidrolgico chuva-vazo, desenvolvido para a Itaipu Binacional
PREVIVAZM - previso estocstica de vazes mensais para o controle de enchentes em aproveitamentos do
Sistema Eltrico Brasileiro
SSARR modelo chuva-vazo-propagao
Simepar Sistema Meteorolgico do Paran
SIPOP - modelo chuva-vazo de previso de afluncias baseado no modelo conceitual Sacramento Modificado
SPHSOR - modelo chuva-vazo de previso de afluncias baseado no modelo conceitual Sacramento Modificado
Suderhsa Superintendncia de Desenvolvimento de Recursos Hdricos e Saneamento Ambiental do Estado do
Paran
TGNI consrcio que prestou servios a Itaipu, formado pelas empresas brasileiras Themag e NTS e paraguaias
GCAP e Informtica
WMO World Meteorological Organization

xiii

LISTA DE SMBOLOS
p coeficiente de ponderao da parcela da covarincia da forante aleatria atribuvel aos parmetros do
modelo
u coeficiente de ponderao da parcela da covarincia da forante aleatria atribuvel aos dados de entrada
A rea da seo transversal do canal
ADIMP - frao mxima da rea impermevel varivel da bacia no modelo Sacramento
Ainc - rea da bacia incremental (sub-bacia sendo modelada) no modelo 3R, em km2
Atot - rea total da bacia na exutria da sub-bacia sendo modelada no modelo 3R, em km2
1. parmetro do modelo de propagao no modelo 3R, em dia-1
2. fator linear da funo de propagao em canal no modelo Sacramento Modificado
1 - frao mxima da rea impermevel varivel da bacia no modelo Sacramento Modificado
2 - frao da rea impermevel permanente da bacia no modelo Sacramento Modificado
BF - escoamento de base no modelo 3R, em mm/dia
C coeficiente de Chezy
C1 - taxa de drenagem lateral do reservatrio da camada superior do solo no modelo 3R, em frao do
armazenamento por dia
C2 - taxa de drenagem do reservatrio da camada inferior do solo no modelo 3R, em frao do armazenamento
por dia
C3 - define a mxima percolao possvel como uma frao de aumento da demanda mnima de percolao
( C 2 X 20 ) no modelo 3R, adimensional

CFRG - coeficiente de solo congelado no modelo 3R, adimensional


Cp0 - constante do modelo de covarincias de entrada ou medio do sistema
Cp1 - constante do modelo de covarincias de entrada ou medio do sistema
CPET Coeficiente de alterao da evapotranspirao potencial
CPET0 - constante do modelo de covarincias dos erros da evapotranspirao potencial do sistema
CPET1 - constante do modelo de covarincias dos erros da evapotranspirao potencial do sistema
CPREC0 - constante do modelo de covarincias dos erros da precipitao do sistema
CPREC1 - constante do modelo de covarincias dos erros da precipitao do sistema
Cv0 - constante do modelo de covarincias dos erros de medio do sistema
Cv1 - constante do modelo de covarincias dos erros de medio do sistema
- funo Delta de Kronecker
t intervalo de tempo

d l' - taxa de drenagem do reservatrio primrio de gua gravitacional da camada inferior do solo no modelo
Sacramento Modificado
"
l

d - taxa de drenagem do reservatrio suplementar de gua gravitacional da camada inferior do solo no modelo
Sacramento

du - taxa de drenagem do reservatrio de gua gravitacional da camada superior do solo no modelo Sacramento
Modificado
1. mxima frao de aumento da demanda de percolao mnima no modelo Sacramento Modificado
2. fator de majorao do pico do hidrograma de base para definio da capacidade do reservatrio inferior de
solo do modelo 3R

xiv

e(t) vetor de erro do estado no instante t


eu(t) vetor de erro das entradas no instante t
e(t) vetor de erro dos parmetros no instante t
E[...] valor esperado

ET1 - evapotranspirao na camada superior do solo no modelo 3R, em mm/dia


ET2 - transpirao na camada inferior do solo no modelo 3R, em mm/dia
f - funo vetorial no-linear. Representa o conjunto de equaes que define a variao de estado do modelo
F - matriz de sensibilidade aos estados, formada pela derivada da parcial do modelo no linear em relao a cada
um dos elementos do vetor de estado x
Fl(t) - matriz de coeficientes do estado na equao vetorial de um sistema linear no instante t
g acelerao da gravidade
Gl(t) - matriz de coeficientes da forante aleatria na equao vetorial de um sistema linear no instante t

GW - escoamento do subsolo no modelo 3R, em mm/dia


h - funo vetorial no-linear que relaciona o estado, entradas e parmetros do sistema com fenmenos
mensurveis no prottipo
H(t) - matriz que representa a linearizao da funo h para o instante t, resultante da expanso em srie de
Taylor desta funo
Hl(t) - matriz de coeficientes que relaciona as medidas do prottipo com seu estado, para um sistema linear, no
instante t

INT - escoamento subsuperficial no modelo 3R, em mm/dia


K - matriz de ganho de Kalman
Ll(t) - matrizes de coeficientes do controle determinstico na equao vetorial de um sistema linear no instante t

LZFPC - armazenamento do reservatrio primrio de gua gravitacional da camada inferior do solo no modelo
Sacramento

LZFPM - capacidade do reservatrio primrio de gua gravitacional da camada inferior do solo no modelo
Sacramento

LZFSC - armazenamento do reservatrio suplementar de gua gravitacional da camada inferior do solo no


modelo Sacramento

LZFSM - capacidade do reservatrio suplementar de gua gravitacional da camada inferior do solo no modelo
Sacramento

LZPK - taxa de drenagem do reservatrio primrio de gua gravitacional da camada inferior do solo no modelo
Sacramento

LZSK - taxa de drenagem do reservatrio suplementar de gua gravitacional da camada inferior do solo no
modelo Sacramento

LZTWC - armazenamento do reservatrio de gua pelicular da camada inferior do solo no modelo Sacramento
LZTWM - capacidade do reservatrio de gua pelicular da camada inferior do solo no modelo Sacramento
- 1. define a frao do escoamento de base que compe a perda de base no modelo 3R, adimensional
2. frao do escoamento de base total que compe a perda de base no modelo Sacramento Modificado

m - 1. parmetro do modelo de propagao no modelo 3R, adimensional


2. expoente da funo de propagao em canal no modelo Sacramento Modificado
M - matriz de sensibilidade s entradas do modelo, formada pela derivada da parcial do modelo no linear em
relao a cada um dos elementos do vetor de entradas u

xv

m1 1. expoente da equao do escoamento superficial no modelo 3R, adimensional


2. expoente do reservatrio no-linear de gua pelicular da camada superior do solo no modelo Sacramento
Modificado

m2 - 1. expoente da equao de percolao no modelo 3R, adimensional


2. expoente do reservatrio no-linear de gua gravitacional da camada superior do solo no modelo
Sacramento Modificado

m3 - 1. expoente da equao de transpirao no modelo 3R, adimensional


2. expoente de transpirao do reservatrio no-linear da camada inferior do solo no modelo Sacramento
Modificado
resduo normalizado da vazo
N - matriz de sensibilidade aos parmetros do modelo, formada pela derivada da parcial do modelo no linear em
relao a cada um dos elementos do vetor de parmetros

ne - nmero de entradas do modelo do modelo 3R


np - nmero de parmetros do modelo do modelo 3R
nr - nmero de tramos de um trecho de canal do modelo 3R
p(t) - varivel de entrada ou de medio no instante t
P(t) - matriz de covarincia dos erros do estado do sistema no instante t
P(t)- - estimativa a priori da matriz de covarincia dos erros do estado do sistema no instante t
P(t)+ - estimativa a posteriori (ajustada) da matriz de covarincia dos erros do estado do sistema no instante t

PCTIM - frao da rea impermevel permanente da bacia no modelo Sacramento


PET - evapotranspirao potencial no modelo 3R, em mm/dia
Pf - frao da percolao destinada aos reservatrios de gua gravitacional da camada inferior do solo no modelo
Sacramento Modificado

PFREE - frao da percolao destinada aos reservatrios de gua gravitacional da camada inferior do solo no
modelo Sacramento

PR - percolao do reservatrio da camada de solo superior para o da camada inferior no modelo 3R, em mm/dia
PREC - precipitao no modelo 3R, em mm/dia
q0 - contribuio das sub-bacia de montante para o canal no modelo 3R, em m3/s
Q vazo
Q(t) - matriz de covarincias da forante aleatria do sistema no instante t

Qi vazo no instante i
Qmax vazo de pico do escoamento de base
R raio hidrulico
r(t) vetor de erro do modelo no instante t, definido como diferena entre resultado observado e o simulado pelo
modelo
R(t) - matriz de covarincias dos rudos da medio no prottipo no instante t

REXP - expoente da equao de percolao no modelo Sacramento


RSERV - capacidade de gua gravitacional da camada inferior do solo indisponvel para transpirao no modelo
Sacramento

S0 declividade do fundo do canal


SARVA - frao da bacia coberta por espelhos de gua ou alagadia no modelo Sacramento
Sf declividade da linha de atrito
Si - armazenamento do subtramo i do tramo de canal no modelo 3R, em mm
xvi

SIDE - frao do escoamento de base total que compe a perda de base no modelo Sacramento
SR - escoamento superficial no modelo 3R, em mm/dia
SSOUT - taxa fixa do aporte total ao canal que compe a perda de base no modelo Sacramento
- expoente da equao de percolao no modelo Sacramento Modificado
- vetor de parmetros do modelo 3R

t tempo
t0 - trmino do perodo de precipitao mais significativa em um evento de enchente, em intervalos de tempo
u(t) - vetor de entrada determinstica do sistema, tambm denominada controle determinstico no instante t
U(t) matriz de covarincia dos erros das entradas do sistema no instante t

uc - vazo de contribuio da sub-bacia para o canal no modelo 3R, em mm/dia


UZFWC - armazenamento do reservatrio de gua gravitacional da camada superior do solo no modelo
Sacramento

UZFWM - capacidade do reservatrio de gua gravitacional da camada superior do solo no modelo Sacramento
UZK - taxa de drenagem do reservatrio de gua gravitacional da camada superior do solo no modelo Sacramento
UZTWC - armazenamento do reservatrio de gua pelicular da camada superior do solo no modelo Sacramento
UZTWM - capacidade do reservatrio de gua pelicular da camada superior do solo no modelo Sacramento
v(t) - vetor de rudos brancos associado medio no prottipo no instante t
VAR(...) - varincia

Vi - descarga do subtramo i do tramo de canal no modelo 3R, em mm/dia


VSuperficial - volume do escoamento superficial de um evento, em mm
w(t) - vetor de entradas aleatrias do sistema, rudo branco denominado funo forante aleatria no instante t
W(t) matriz de covarincia dos erros dos parmetros do sistema no instante t

x distncia, no sentido do fluxo


x(t) - vetor de estado, composto pelas variveis de estado do modelo no instante t

x(t ) - estimativa do estado do sistema no instante t


x(t ) - - estimativa a priori do estado do sistema no instante t
x(t ) + - estimativa a posteriori (ajustada) do estado do sistema no instante t
x1 - armazenamento do reservatrio de gua pelicular da camada superior do solo no modelo Sacramento
Modificado
0
1

x - capacidade do reservatrio de gua pelicular da camada superior do solo no modelo Sacramento Modificado
x2 - armazenamento do reservatrio de gua gravitacional da camada superior do solo no modelo Sacramento
Modificado
0
2

x - capacidade do reservatrio de gua gravitacional da camada superior do solo no modelo Sacramento


Modificado

x3 - armazenamento do reservatrio de gua pelicular da camada inferior do solo no modelo Sacramento


Modificado
0
3

x - capacidade do reservatrio de gua pelicular da camada inferior do solo no modelo Sacramento Modificado
x4 - armazenamento do reservatrio primrio de gua gravitacional da camada inferior do solo no modelo
Sacramento Modificado
0
4

x - capacidade do reservatrio primrio de gua gravitacional da camada inferior do solo no modelo Sacramento
Modificado

x5 - armazenamento do reservatrio suplementar de gua gravitacional da camada inferior do solo no modelo


Sacramento Modificado
xvii

x 50 - capacidade do reservatrio suplementar de gua gravitacional da camada inferior do solo no modelo


Sacramento Modificado

x6 - rea impermevel varivel em situao de solo saturado no modelo Sacramento Modificado


X1 - armazenamento do reservatrio da camada superior do solo no modelo 3R, em mm
X 10 - capacidade do reservatrio da camada superior do solo no modelo 3R, em mm
X2 - armazenamento do reservatrio da camada inferior do solo no modelo 3R, em mm
X 20 - capacidade do reservatrio da camada inferior do solo no modelo 3R, em mm
y profundidade da lmina dgua
z(t) - vetor de valores de grandezas mensurveis no prottipo no instante t

ZPERC - mxima frao de aumento da demanda de percolao mnima no modelo Sacramento

xviii

RESUMO

Modelos hidrolgicos de transformao chuva-vazo buscam reproduzir, atravs de um


conjunto de equaes matemticas e procedimentos, as componentes do ciclo
hidrolgico que se desenvolvem na bacia hidrogrfica, prximas ou abaixo da
superfcie do solo. Quando um modelo hidrolgico utilizado para a tomada de deciso
operativa, tem que apresentar alta confiabilidade e grande estabilidade, mesmo atuando
em um sistema onde entradas, processamento (o prprio modelo) e sadas apresentam
algum desvio da realidade. Estes desvios fazem com que o estado da bacia hidrogrfica
estimado pelo modelo seja continuamente diferente do estado real, inferido por medidas
no prottipo. Aproximar o estado representado pelo modelo do estado real do sistema
inferido no incio do horizonte de previso pode melhorar as previses. Esta
aproximao obtida atravs de estimadores de estado. Esta dissertao estudou um
estimador de estado especfico, baseado no Filtro de Kalman Estendido, aplicado ao
modelo chuva-vazo 3R, que uma simplificao do modelo Sacramento, mas com
representao no espao de estado. O modelo 3R com estimador de estado foi aplicado
bacia do rio Iva, afluente da margem esquerda do rio Paran, para verificao de sua
efetividade. Os resultados obtidos foram bastante bons, demonstrando claramente a
efetividade do estimador de estado estudado para a melhoria consistente dos resultados
de previso.

Palavras-chave: modelos hidrolgicos, modelos operacionais, estimador de estado.

xix

ABSTRACT

Rainfall-runoff hydrologic models try to reproduce, through a set of mathematical


equations and procedures, the components of the hydrologic cycle that occur in the river
basin near or below its surface. When a hydrologic model is used for operational
decision making, it must be very reliable and must have high stability, even operating in
a system where inputs, process (the model itself) and outputs present some deviation
from reality. These deviations make the state of the river basin estimated by the model
continuously different from the real state, inferred by measurements in the prototype.
To make the state represented by the model closer to the real estate inferred in the
beginning of the forecast period can improve the forecast. This approximation is done
by state estimators. This work analyzed a specific state estimator, based on Extended
Kalman Filter, applied to 3R rainfall-runoff model, a simplification of the Sacramento
model formulated in the state space. The 3R model with state estimator was applied to
the Iva River basin, a left bank tributary of the Paran River, to test its effectiveness.
The results obtained can be considered very good, showing clearly the effectiveness of
the studied state estimator to improve consistently the forecast results.

Keywords: hydrologic models, operational models, state estimator.

xx

1 INTRODUO

1.1 ESTRUTURA DO TRABALHO

Neste Captulo so apresentadas informaes gerais sobre os objetivos e


motivao deste trabalho e a forma de seu desenvolvimento.
No Captulo 2 so apresentados e discutidos os conceitos e definies gerais
associados a este trabalho encontrados na literatura, definindo-se os que devem ser
utilizados ao longo do texto. Em especial, discute-se a classificao de modelos
hidrolgicos chuva-vazo-propagao.
No Captulo 3 apresentado o modelo hidrolgico chuva-vazo-propagao
3R, selecionado para utilizao nos estudos. Um dos objetivos deste Captulo gerar
uma bibliografia detalhada de referncia para o modelo, ainda no disponvel, seja na
literatura nacional ou estrangeira. Por isto, o modelo apresentado sob diversos pontos
de vista (fases, variveis, fluxos, modelo conceitual e parmetros), como forma de
facilitar uma viso completa do mesmo. A descrio inclui informaes sobre o
mtodo utilizado para integrao das equaes de estado do modelo.
No Captulo 4 apresentado o mtodo de otimizao downhill simplex
method in multidimensions, implementado para a funo de calibrao automtica de
parmetros do modelo hidrolgico 3R. Embora o mtodo no constitua uma novidade,
o mrito deste Captulo combinar diversas formas de apresentao e exemplos sobre
o mesmo, disponveis em referncias bibliogrficas distintas, criando uma referncia
mais completa e de mais fcil entendimento.
No Captulo 5 o estimador de estado, objeto principal deste estudo,
apresentado e sua aplicao ao modelo hidrolgico 3R desenvolvida. Por tratar-se de
uma aplicao especial do Filtro de Kalman, o Captulo inicia com uma apresentao
geral do Filtro, passando-se em seguida para o desenvolvimento do estimador de estado
especfico. Como complemento, apresenta-se neste Captulo o modelo de covarincias

proposto pelos autores do estimador de estado para os dados de entrada e de medio


do sistema.
No Captulo 6 apresentada a bacia hidrogrfica do rio Iva, selecionada
como bacia de aplicao deste estudo, bem como todo o procedimento adotado para a
gerao e validao dos dados hidrolgicos e meteorolgicos utilizados. Apresenta-se
tambm os estudos anteriormente realizados na bacia. Em especial, descreve-se neste
Captulo uma proposta de procedimento para definio de curvas de descarga.
No Captulo 7 so apresentadas as orientaes para a calibrao do modelo
3R, incluindo orientaes gerais de procedimento de calibrao e propostas de
obteno de parmetros iniciais. Este Captulo foi desenvolvido tendo como base a
literatura disponvel para o modelo Sacramento, do qual o modelo 3R uma
simplificao, com orientaes e recomendaes adaptadas para o novo modelo.
No Captulo 8 descrita a calibrao do modelo 3R e apresentados os
resultado obtidos. Apresenta-se tambm o aplicativo computacional desenvolvido neste
trabalho para calibrao manual e automtica do modelo 3R e sua execuo em
simulao pura (sem estimador de estado), ressaltando-se as melhorias introduzidas em
relao a verses anteriores do modelo. Merece destaque, neste captulo, os problemas
encontrados na calibrao, alguns dos quais identificados como provenientes da prpria
formulao do modelo, o que gerou sugestes de melhorias em seu modelo conceitual e
a elaborao de uma nova verso do modelo, que poderia ser utilizada em estudos
futuros.
No Captulo 9 descrito o procedimento adotado de calibrao do estimador
de estado e apresentados e analisados os resultados desta calibrao.
No Captulo 10 apresentada e analisada a validao da calibrao do
sistema (calibrao do modelo hidrolgico e do estimador de estado), realizada pela
aplicao do sistema a um perodo de dados diferente do utilizado para a calibrao. O
procedimento adotado para definio do perodo de validao tambm e apresentado.

No Captulo 11 so realizadas algumas anlises sobre o funcionamento do


estimador de estado, como forma de ampliar a viso da sua forma de atuao. Neste
Captulo so analisados os comportamentos dos estados do modelo gerados por
simulao pura (aplicao do modelo sem estimador de estado) e por previso
(aplicao do modelo com estimador de estado) e os estados atualizados, gerados pelo
estimador.
No Captulo 12 so apresentados os problemas identificados como causados
pelo modelo conceitual do modelo 3R, apresentadas sugestes para a soluo destes
problemas e gerada uma nova verso do modelo, denominada 3R6, implementando
algumas das sugestes apresentadas. Tambm so registradas as equaes que
implementam as alteraes do modelo conceitual para a nova verso do modelo (novas
equaes de estado do modelo) e adiantadas, para uso em estudos futuros, as equaes
que deveriam ser alteradas no estimador de estado para o desenvolvimento da verso
do estimador associada nova verso do modelo.
No Captulo 13 so apresentadas as concluses e recomendaes geradas por
este trabalho.

1.2 OBJETIVOS

1.2.1 Objetivo Geral

O objetivo geral desta dissertao contribuir para a disseminao do


conhecimento do estimador de estado proposto por RAJARAM e GEORGAKAKOS
(1987, apud SPERFSLAGE e GEORGAKAKOS, 1996) para o modelo Sacramento
Modificado, destinado a atualizar, no instante inicial de cada ciclo de previso, as
variveis de estado de um modelo chuva-vazo-propagao.

1.2.2 Objetivos Especficos

Constituem os objetivos especficos desta dissertao:

a) apresentao do papel dos modelos hidrolgicos de previso no


gerenciamento de recursos hdricos;
b) conceituao de modelos hidrolgicos e discusso de sua classificao;
c) estudo do modelo chuva-vazo-propagao 3R, utilizado neste trabalho,
associando-o, sempre que possvel, ao modelo Sacramento Modificado,
do qual uma simplificao. Gerao de material que possa constituir
literatura de referncia detalhada para o modelo 3R, atualmente
inexistente;
d) compilao das recomendaes disponveis para calibrao do modelo
Sacramento, e adaptao para uso com o modelo 3R;
e) apresentao e anlise do estimador de estado proposto para o modelo 3R;
f) definio de mtodo para estabelecimento e reviso de curvas de descarga
para os postos hidromtricos a serem utilizados no trabalho;
g) coleta e consistncia de dados hidrometeorolgicos da bacia selecionada
para aplicao do modelo hidrolgico com estimador de estado;
h) aplicao do modelo 3R com estimador de estado na bacia do rio Iva;
i) recomendaes de estudos futuros e melhorias em modelos e processos,
baseadas em anlise dos resultados obtidos.

1.3 MOTIVAO

A modelagem hidrolgica atividade bastante complexa, dada a escala


associada ao problema e a variabilidade espacial e temporal dos processos envolvidos.
Esta variabilidade leva, via de regra, simplificao do modelo e dos dados utilizados,
estes ltimos substitudos por valores representativos, geralmente mdias espaciais e
temporais. As simplificaes de modelos e dados, combinadas aos erros cometidos na
medio dos fenmenos de interesse, que so, em geral e para o Brasil, precipitao,
evaporao e nvel/vazo de rios, geram erros nos resultados produzidos por estes
modelos.
Modelos hidrolgicos operacionais se destinam a apoiar atividades que
dependem, com regularidade, de previses das variveis hidrolgicas, em geral vazo
de rios. Dado que as previses so parte de sistemas de tomada de deciso, erros nestes
valores representam menor eficincia nas decises tomadas, o que se traduz em perdas,
geralmente econmicas mas, no pior dos casos, em perda de vidas. Assim, os modelos
hidrolgicos operacionais devem buscar a minimizao dos erros de previso. Alm
disto, uma estimativa da incerteza associada s previses pode enriquecer o processo
de tomada de deciso, ponderando a real relevncia da informao contida nesta
previso.
Uma das tcnicas de reconhecida eficincia para a reduo dos erros de
previso de modelos hidrolgicos, utilizada h bastante tempo, a de atualizao de
variveis de estado (WMO, 1975), procedimento referenciado na literatura como
estimao de estado e que busca fazer com que a vazo resultante do modelo seja a
mais prxima possvel da vazo observada no prottipo no instante inicial do horizonte
de previso, que , tambm, o ltimo instante em que se dispe de dados observados.
Com isto, busca-se eliminar os erros provenientes de todas as fontes possveis,

acumulados durante o perodo anterior de previso, utilizando como base as


informaes de medies diretas do processo (dados de nvel/vazo observados). O
agente que realiza a atualizao das variveis de estado denominado estimador de
estado. O estimador de estado mais utilizado em modelos hidrolgicos denomina-se
Filtro de Kalman Estendido, verso no-linear do Filtro de Kalman, desenvolvido para
sistemas lineares. Dado que depende das variveis de entrada, de estado e de sada de
um modelo, um estimador de estado guarda forte relao com o modelo utilizado.
O modelo Sacramento, desenvolvido pelo National Weather Service
(NWS) dos Estados Unidos, um dos modelos operacionais h mais tempo em
operao e utilizado como previsor de vazes para uma srie de bacias naquele pas.
um modelo relativamente simples, mas capaz de representar com eficincia o
processo hidrolgico. Alm disto, utilizado em vrias partes do mundo, tanto para
fins de estudo como para gerar previses operacionais. Em funo do seu tempo de
utilizao, existe um considervel acervo de conhecimentos sobre todos os aspectos do
modelo, tanto conceituais como operacionais.
O NWS desenvolveu um sistema de previso de vazes, o NWS River
Forecasting System - NWSRFS, composto por uma verso do modelo Sacramento
formulada no espao de estados, denominada modelo Sacramento Modificado, e um
estimador de estado proposto por RAJARAM e GEORGAKAKOS (1987, apud
SPERFSLAGE e GEORGAKAKOS, 1996). Este estimador, alm de ajustar as
variveis de estado no instante inicial de previso, permite derivar a distribuio de
probabilidades das previses emitidas pelo modelo. O entendimento deste estimador de
estado possibilitaria a elaborao de estimadores de estado anlogos para outros
modelos hidrolgicos. O estimador de estado em estudo tem grande divulgao e
estudo no exterior mas pouco conhecido no Brasil, onde no se tem notcia de sua
aplicao.
Assim, considera-se o tema de dissertao proposto relevante pelos seguintes
motivos:

a) importncia dos modelos hidrolgicos operacionais na gesto dos recursos


hdricos e pela importncia que os estimadores de estado tm para a
melhoria das previses destes modelos;
b) utilidade comprovada do estimador de estado estudado;
c) pouca divulgao, no Brasil, do estimador de estado estudado;
d) possibilidade de, a partir do conhecimento do processo de derivao deste
estimador, derivar estimadores para outros modelos.

1.4 DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO

Optou-se, nesta dissertao, pela adoo do modelo chuva-vazo-propagao


3R, que uma simplificao do modelo Sacramento Modificado. Este modelo foi
selecionado por requerer um estimador de estado de menor dimenso que o modelo
Sacramento Modificado, facilitando a manuteno do foco do trabalho no
entendimento e divulgao das principais idias do estimador de estado.
Primeiramente, buscou-se, na literatura disponvel, o entendimento dos
elementos principais associados a este trabalho: modelos hidrolgicos chuva-vazo
Sacramento, Sacramento Modificado e 3R e seus procedimentos de calibrao e dos
estimadores de estado desenvolvidos para os dois ltimos modelos e seu procedimento
de calibrao. Este entendimento foi buscado com tripla finalidade: entender o modelo
hidrolgico 3R de forma a permitir sua programao e/ou a manuteno de programas
existentes, permitir a transferncia de conhecimentos e experincias, abundantes para
os modelos Sacramento e Sacramento Modificado, para o modelo 3R, que teve, at o
momento, um nmero limitado de aplicaes, e entender o estimador de estado de
modo a permitir sua implementao e/ou a manuteno de programas existentes.
Foi gerada uma nova verso computacional do modelo 3R, para uso nas

etapas de calibrao manual e automtica do modelo chuva-vazo, projetada segundo


os princpios de programao estruturada. A linguagem de programao utilizada foi o
Fortran, linguagem de programao da verso original do modelo 3R. Esta verso est
preparada para incorporar, em uma futura evoluo, a programao das etapas
seguintes de utilizao do modelo 3R com estimador de estado, que seriam a calibrao
do estimador e a execuo do modelo com estimador de estado.
Os dados bsicos utilizados neste trabalho foram pesquisados primeiramente
nos bancos de dados hidrometeorolgicos disponveis na Itaipu Binacional
(Gerenciador de Dados Hidrometeorolgicos - GDH - e Hymos) e, como
complementao, nos da Agncia Nacional de guas (ANA), Superintendncia de
Desenvolvimento de Recursos Hdricos e Saneamento Ambiental do Estado do Paran
(Sudersa), Sistema Meteorolgico do Paran (Simepar). A consistncia dos dados de
precipitao foi realizada com os mtodos simplificados tradicionais de inspeo
visual, curva duplo-acumulativa e correlao/comparao entre postos prximos.
Apenas os valores notadamente errados das sries foram corrigidos. Os valores
faltantes no foram preenchidos, sendo apenas desconsiderados os resultados destes
dados nas estatsticas de desempenho.
O modelo hidrolgico 3R foi calibrado de acordo com a adaptao das
recomendaes da literatura disponvel para o modelo Sacramento.
Os resultados de previso do modelo utilizando o estimador de estado foram
comparados com os resultados do modelo sem este estimador, utilizando-se
ferramentas grficas de visualizao e as tcnicas estatsticas usuais de comparao de
sries.

2 DEFINIES E CONCEITOS APRESENTAO E DISCUSSO

2.1 DEFINIES

Boa parte dos conceitos utilizados no texto de uso corrente em hidrologia.


No entanto, decidiu-se concentrar neste tpico especfico as definies gerais que se
faam necessrias, para uniformizar a interpretao dos conceitos, tornar a leitura do
texto principal mais fcil e prover acesso simples a conceitos utilizados em mais de um
local do texto. Desta forma, define-se:

a) hidrologia:

definio ampla: estudo da gua na natureza, sua ocorrncia,


distribuio e circulao, suas propriedades fsicas e qumicas, seus
efeitos no meio ambiente e em todas as formas de vida (RAUDKIVI,
1979; CHOW,1964);

definio prtica: estudo de precipitao e escoamento, associados a


sistemas de recursos hdricos (abastecimento de gua, controle de
enchentes, etc.) (RAUDKIVI, 1979);

b) ciclo hidrolgico:

o fenmeno global de circulao fechada da gua entre a superfcie


terrestre e a atmosfera, impulsionado fundamentalmente pela energia
solar, pela gravidade e pela rotao da Terra (SILVEIRA, 1993);

ciclo fechado, formado pelo armazenamento e movimentao da gua


na atmosfera, no solo e nos corpos dgua (rios, lagos, mares,
oceanos, etc.) e sua interao com os seres vivos;

10

c) sistema: qualquer estrutura, esquema ou procedimento, real ou abstrato,


que, num dado tempo de referncia, inter-relaciona-se com uma entrada,
causa ou estmulo de energia ou informao, e uma sada, efeito ou
resposta de energia ou informao (DOOGE, 1973, apud TUCCI, 1998);
d) sistema real: sistema que se quer modelar, seja ele concreto ou abstrato,
existente ou imaginado. Sinnimo: prottipo;
e) componentes do sistema: segundo a Teoria Geral dos Sistemas, um
sistema definido por trs componentes: entrada, processamento e sada
(PORTO e AZEVEDO, 1997);
f) estado: varivel multidimensional que contm toda a informao relevante
sobre o passado do sistema, sendo esta informao necessria para o
conhecimento do seu comportamento futuro quando sujeito a uma dada
entrada (OCONNEL, 1980);
g) fenmeno: processo que produz uma alterao de estado no sistema
(TUCCI, 1998);
h) varivel: um valor que descreve quantitativamente um fenmeno,
variando no espao e no tempo. Ex: vazo (TUCCI, 1998);
i) parmetro: um valor que caracteriza o comportamento de um sistema,
podendo variar no tempo e no espao (TUCCI, 1998);
j) modelo:

a representao do comportamento de um sistema (TUCCI, 1998);

a representao de algum objeto ou sistema, numa linguagem de


fcil acesso e uso, com a finalidade de entend-lo e buscar suas
respostas para diferentes entradas (TUCCI, 1998);

11

a representao simplificada de um sistema (DOOGE, 1968, apud


RAUDKIVI, 1998);

k) bacia hidrogrfica: rea de captao natural da gua de precipitao que


faz convergir os escoamentos para um nico ponto de sada, sua exutria
(SILVEIRA, 1993);
l) modelo hidrolgico: a representao da bacia hidrogrfica (TUCCI,
1998);
m) simulao: o processo de utilizao De um modelo. Em geral compe-se
de 3 fases: ajuste ou calibrao, verificao e previso (TUCCI, 1998);
n) sistema de recursos hdricos: conjunto de elementos, naturais ou
artificiais, que causam o armazenamento e/ou transporte de gua;
o) sistema de gerenciamento de recursos hdricos: uma configurao de
recursos estruturais (obras de captao, liberao ou controle) e medidas
no estruturais que transforma os recursos hdricos em produtos e servios
relacionados gua, e a(s) instituio(es) que realizam esta
transformao (OCONNEL, 1980);
p) prottipo: sistema que se quer modelar, seja ele concreto ou abstrato,
existente ou imaginado. Sinnimo: sistema real.

2.2 O DESENVOLVIMENTO DA HIDROLOGIA

A Terra pode ser vista como uma imensa mquina trmica, cuja fonte
principal de energia o sol. Esta fonte provoca uma intensa transferncia de massa dos
fluidos presentes na hidrosfera, gua e ar, de um ponto a outro do globo (RAUDKIVI,
1979). O movimento de fluidos o gerador do ciclo hidrolgico, representado
esquematicamente na figura 1. ele o responsvel pela disponibilidade de gua doce
no interior das massas de terra de nosso planeta, basicamente pelo transporte e

12

deposio de gua evaporada principalmente dos oceanos, fontes permanentes de gua


para evaporao. Dado que a disponibilidade de gua um dos requisitos necessrios
para existncia de vida, em especial em suas formas mais complexas, este mecanismo
de extrema importncia para a configurao da Terra como a conhecemos.
FIGURA 1 CICLO HIDROLGICO.

FONTE: LINSLEY et alli (apud PINTO, 1976)

13

O processo de ocupao das terras de nosso planeta pelo ser humano sempre
esteve associado com a disponibilidade de gua, ocorrendo ao longo dos vales de rios,
tanto em funo de seu uso para consumo como de sua utilizao como via de
transporte (RAMOS, 1989). Deste muito cedo, esta convivncia com os rios deixou
patente o comportamento altamente varivel destes sistemas naturais de recursos
hdricos, que podem gerar tanto falta (secas) como excesso (cheias) significativo de
recursos, ambos com efeitos extremamente danosos. A necessidade do entendimento
do comportamento dos rios para tentar evitar os danos decorrentes de seus
comportamentos

extremos

promoveu

desenvolvimento

da

hidrologia.

desenvolvimento da hidrologia como cincia deu-se em fases sucessivas, de


aprofundamento e sedimentao do conhecimento, cada uma com uma caracterstica
marcante. Segundo CHOW (1964), estas fases podem ser definidas conforme segue:

a) perodo de especulao (anterior a 1400): caracterizado pela especulao


filosfica sobre o ciclo hidrolgico e pelo aprendizado gerado com a
construo de obras hidrulicas significativas, pelos egpcios, persas,
rabes e romanos, entre outros. As primeiras iniciativas em hidrologia que
se tem notcia datam de 3.500 a.C., no Egito, quando o estudo do registro
sistemtico do comportamento do rio Nilo permitiu estimar o
comportamento deste rio e adotar medidas de mitigao de suas
conseqncias (RAMOS, 1989). Assim, para os egpcios, a convivncia
com

variabilidade

do

rio

Nilo

foi

possvel

pelo

simples

acompanhamento no tempo de seu comportamento, sem o conhecimento,


at onde se sabe, dos fenmenos envolvidos ou explicativos deste
comportamento. Tambm bastante antiga a tentativa de alterar a
disponibilidade natural de gua, atravs da criao de sistemas artificiais
de recursos hdricos. Existem registros e evidncias fsicas da construo,
em torno de 3.000 a.C., de barragens de at 15 metros de altura no rio

14

Nilo, para uso em irrigao (BISWAS, 1972, apud RAMOS, 1989). O


romano Marcus Vitruvius, que viveu no Sculo I, apresentou uma teoria
de ciclo hidrolgico bastante prxima da atualmente aceita (CHOW,
1964). As primeiras tentativas registradas de abordagem cientfica da
Hidrologia foram realizadas pelos gregos, datando de aproximadamente
500 a.C. (RAMOS, 1989);
b) perodo de observao (1400 a 1600): neste perodo (Renascena)
prevaleceu a observao como fonte das teorias hidrolgicas, ao invs da
pura especulao filosfica. Neste perodo, baseados em observaes,
Leonardo da Vinci e Bernard Palissy conseguiram um correto
entendimento do ciclo hidrolgico, principalmente do processo de
infiltrao da gua da chuva e seu retorno superfcie atravs das
nascentes (CHOW, 1964);
c) perodo de medio (1600 a 1700): somente no sculo XVII Perrault e
Mariotte conseguiram demonstrar, atravs de medidas de precipitao e
vazo de rios, o papel da precipitao como fonte dos volumes escoados
em uma bacia (RAMOS, 1989) e Halley mediu a taxa de evaporao e
descargas de rios no mar Mediterrneo, provando que a evaporao dos
mares e oceanos poderia ser a fonte geradora de todos os cursos de gua
(CHOW, 1964; THIMOTTI, 2003). Estas descobertas abriram o caminho
para a compreenso do ciclo hidrolgico e, portanto, para sua modelagem.
Por isto, este perodo marca o incio da hidrologia como cincia (CHOW,
1964);
d) perodo da experimentao (1700 a 1800): neste perodo os estudos de
hidrulica experimental (Bernoulli, Pitot, Woltman, Smeaton, Borda,
Chezy, DAlambert, etc.) aceleraram significativamente o estudo da
hidrologia quantitativa e importantes contribuies para a hidrologia
foram feitas, como a identificao do mecanismo de formao das

15

nascentes e a publicao de um livro sobre rios e correntes (CHOW,


1964);
e) perodo da modernizao (1800 a 1900): o sculo XIX viu um
aprofundamento significativo do perodo de experimentao iniciado no
sculo anterior, com muitas contribuies para a hidrologia moderna,
principalmente na rea de guas subterrneas e medies de vazes. Estas
contribuies permitiram consolidar a fundao da hidrologia como
cincia. Pode-se citar, entre as contribuies, o estabelecimento da lei de
Darcy para escoamento subterrneo, da equao de Manning para
escoamento em canais e da lei de Dalton para a evaporao (CHOW,
1964). Este perodo tambm caracterizado pelo surgimento de vrios
rgos encarregados de tratar de informao e previso hidrolgica na
Europa (Frana, Alemanha, ustria, Sua, Itlia, seguidos de outros
pases) (THIMOTTI, 2003) e nos Estados Unidos (U.S. Corps of
Engineers, U.S. Geological Survey, Weather Bureau) (CHOW, 1964);
f) perodo do empirismo (1900 a 1930): os esforos para modernizao da
hidrologia no resultaram em maior fundamentao fsica para os
fenmenos do ciclo hidrolgico, apoiando-se, principalmente, em
formulaes empricas. Durante este perodo verificou-se um incremento
significativo no desenvolvimento de frmulas empricas, com centenas
delas sendo propostas. Como as propostas empricas provaram ser, em sua
maioria, solues ruins para aplicao em problemas prticos, projetos de
pesquisa dos fenmenos hidrolgicos foram iniciados (CHOW, 1964).
Este perodo marca tambm o aparecimento de eventos de grande escala
para discusso da hidrologia e a criao de entidades internacionais nesta
rea (CHOW, 1964);

16

g) perodo de racionalizao (1930 a 1950): neste perodo os hidrlogos


trabalharam para resolver os problemas de hidrologia atravs de uma
anlise racional, ao invs de emprica. So exemplos de resultados destes
esforos o hidrograma unitrio (Shermam - 1932), os hidrogramas
coaxiais (Koehler - 1944) e a lei de infiltrao (Horton - 1933). Segundo
THIMOTTI

(2003),

estas

formulaes,

mesmo

com

todas

as

simplificaes envolvidas, representaram grandes contribuies para a


representao do ciclo hidrolgico e seu uso facilitou o projeto,
implantao e operao de sistemas de recursos hdricos artificiais, bem
como uma melhor convivncia com os sistemas naturais. Por sua
facilidade de clculo e resultados aceitveis para uma ampla gama de
problemas, estes mtodos continuam em uso. O perodo tambm viu a
implantao de um grande nmero de laboratrios de pesquisa em
hidrulica e hidrologia;
h) perodo da teorizao (1950 at hoje): a partir de 1950, a disponibilidade
de ferramentas matemticas, estatsticas, computacionais e de medio,
bem como o desenvolvimento da moderna mecnica dos fludos,
permitiram a avaliao dos princpios propostos e o desenvolvimento e
teste de abordagens tericas para os problemas hidrolgicos. Como
exemplos desta hidrologia terica temos as anlises linear e no-linear de
sistemas hidrolgicos, a aplicao da termodinmica anlise da
evapotranspirao e a aplicao de tcnicas de otimizao ao projeto de
sistemas de recursos hdricos (CHOW, 1964). Estes desenvolvimentos,
em conjunto, permitiram a construo de modelos com a representao
integrada de vrios componentes do ciclo hidrolgico, os modelos de
simulao hidrolgica (THIMOTTI, 2003).

17

O crescimento populacional, a concentrao da populao em grandes


cidades e o incremento da utilizao da gua, tanto pela populao como pelos
processos produtivos atuais, aumentaram o nmero sistemas de recursos hdricos.
Podem ser citados como usos atuais, o abastecimento humano, gerao de energia,
irrigao, controle de enchentes, navegao, lazer e pesca. (OCONNEL, 1980). Uma
utilizao crescente coloca presso tambm crescente sobre os recursos disponveis,
comprometendo, em um processo contnuo, sua disponibilidade, tanto do ponto de vista
de quantidade como de qualidade. Com isto, cresce a disputa pelo uso da gua, e, por
conseqncia, o potencial de conflitos. Exemplo deste tipo de conflito ocorreu na
recente crise energtica do Sistema Eltrico Brasileiro, quando os interesses da gerao
de energia colidiram com os interesses da Hidrovia Paran/Tiet. O Setor Eltrico
cogitava, inicialmente, usar toda a gua armazenada no reservatrio de Ilha Solteira, no
rio Paran, para a gerao de energia, o que levaria o reservatrio a nveis que
impediriam a navegao. Em funo do conflito de interesses, esta operao foi
descartada (BRAGA, 2002). Os conflitos colocam em evidncia a necessidade de
desenvolvimento tanto de mecanismos de negociao social como de ferramentas para
gerenciar, com a maior efetividade possvel, a operao dos sistemas de recursos
hdricos. Entre estas ferramentas est um modelo que possa reproduzir o
comportamento dos sistemas, tanto em seus componentes naturais (transformao
chuva-vazo e trnsito em rios) como nos artificiais (usinas, reservatrios, captaes,
canais, redes), j que sem ele o estudo e a previso do comportamento dos sistemas no
so possveis. Assim, um modelo que reproduza o comportamento dos sistemas de
recursos hdricos ser sempre pea fundamental na sua operao efetiva.

18

2.3 MODELOS

2.3.1 Definio de Modelo

Uma anlise das definies de modelo apresentadas no item j de 2.1 indica


que todas elas tm problemas em atender plenamente o que entendemos correntemente
como modelo. Como exemplo, a primeira definio exclui maquetes (modelos de
representao de formas), a segunda coloca limitao finalidade dos modelos e a
terceira implica na necessidade de simplificao na representao, o que no
necessariamente ocorre em todos os modelos. Em funo disto, propomos neste
trabalho a seguinte definio: modelo a representao de um sistema que difere do
sistema original pelo conjunto de aspectos representados e/ou pela forma de
representao destes aspectos.
Desta definio, destacam-se as seguintes caractersticas, que se aplicam a
todos os modelos:

a) inteno: um modelo uma reproduo e, portanto, uma criao, um


produto. Ele no surge espontaneamente, resultando da aplicao de
esforo consciente;
b) finalidade: uma conseqncia da inteno. Dado que um modelo um
produto, ele gerado com uma finalidade. Existe sempre uma motivao
para a gerao de um modelo;
c) limitao: qualquer sistema limitado por seu escopo e todo modelo
herda automaticamente esta limitao do sistema original. Assim, um
modelo representa, necessariamente, uma parte limitada da realidade.
Adicionalmente, um modelo no representa necessariamente todos os
aspectos de um sistema, mas, geralmente, apenas uma parcela deles;

19

d) existncia independente: o modelo diferente do sistema reproduzido,


apresentando existncia independente. Uma vez definido, o modelo existe
e tenta reproduzir o sistema original, mesmo que o sistema que lhe deu
origem deixe de existir ou ainda no exista;
e) representao particular: a forma de representao do modelo consiste
no conjunto de recursos utilizados na descrio dos aspectos a modelar. A
forma de representao uma caracterstica importante do modelo.

Embora descritos de maneira isolada, os aspectos anteriormente citados esto


intimamente relacionados com a efetividade de um modelo, ou seja, sua capacidade de
atender sua finalidade. O modelo eficiente aquele que representa bem os aspectos
relevantes do sistema, que foi corretamente identificado, e o faz na forma de
representao conveniente para o uso pretendido. Desta forma, em um modelo efetivo,
a finalidade (para que o modelo est sendo gerado) condiciona o sistema a ser
modelado, os aspectos deste sistema a serem reproduzidos e a forma de representao.
Este trabalho estar centrado em um tipo especfico de modelo: o modelo
hidrolgico. Adotaremos como definio de modelo apresentada por TUCCI (1998),
reproduzida no item l (ele) de 2.1: Modelo hidrolgico a representao da bacia
hidrogrfica.
Detalhando um pouco mais esta definio, consideraremos como modelo
hidrolgico quele que define como sistema de interesse os processos do ciclo
hidrolgico que ocorrem em uma rea definida, a bacia hidrogrfica (definio k de
2.1). Ressalta-se que embora estejamos definindo modelo hidrolgico como aquele que
representa todos os processos do ciclo hidrolgico, no incomum encontrar-se a
denominao modelo para a representao de cada componente do ciclo hidrolgico.
Assim, um modelo que represente apenas a percolao de gua no solo poderia ser
referenciado em outras fontes como modelo hidrolgico de percolao.

20

2.3.2 Classificao de Modelos

As classificaes de modelos tm como objetivo antecipar informaes sobre


os mesmos. Os modelos so classificados em funo de uma srie de caractersticas
especficas, que se deseja ressaltar. Diversos esquemas de classificao de modelos
podem ser encontrados na literatura, como, por exemplo, TUCCI (1998), OCONNEL
(1980) e CLARKE (1973, apud RAUDKIVI, 1979). De posse das definies das
diversas classificaes e da definio de modelo, apresentada no item 2.1, prope-se a
seguinte sntese para os principais critrios de classificao:

a) quanto ao aspecto a ser representado:

modelo de forma: busca reproduzir apenas a forma do sistema. Ex:


maquete;

modelo de comportamento ou de processo: busca reproduzir o


comportamento, a parte dinmica de um sistema. Ex: modelo
hidrodinmico;

b) quanto ao grau de representao dos aspectos:

modelo simplificado: os aspectos a serem reproduzidos so descritos


com grau de complexidade menor que o do sistema original. Ex:
modelo de propagao de onda cinemtica. Os modelos podem ser
simplificados em relao a:
.

comportamento: o comportamento do sistema representado de


maneira simplificada. Ex: modelo de Muskingum;

estrutura: a estrutura do sistema representada de maneira


simplificada. A estrutura do sistema definida por seus
componentes fsicos e pela forma como eles se relacionam. Ex:
talvegue de um rio em modelo hidrodinmico;

21

modelo completo: toda a complexidade dos aspectos sendo


modelados descrita no modelo. Ex: modelo de propagao
hidrodinmico tridimensional;

c) quanto forma de representao dos aspectos:

modelo fsico: os aspectos a modelar so reproduzidos por alguma


grandeza fsica, como forma, vazo, nvel, tenso, corrente, etc. Os
modelos fsicos podem ser divididos em dois tipos:
.

modelo smile: o aspecto reproduzido em forma de


representao semelhante do sistema original, mas em uma
escala apropriada. Ex: modelo reduzido de canal;

modelo analgico: o aspecto reproduzido em uma forma de


representao diferente, mas que apresente comportamento
semelhante ao do sistema original. As grandezas medidas no
modelo so diferentes das grandezas do sistema real, mas
guardam uma relao de valor. Ex: modelo de propagao de
vazo por circuitos eltricos;

modelo matemtico: os aspectos so representados por conjuntos de


equaes matemticas. Ex: modelo hidrodinmico. Os modelos
matemticos podem ser divididos em:
.

modelo conceitual: as equaes que representam os aspectos da


realidade tentam reproduzir os fenmenos geradores destes
aspectos e no apenas seu comportamento. Ex: modelo SSARR
(BROOKS e DAVIS, 1972);

modelo emprico: as equaes que representam os aspectos so


definidas sem levar em conta seus fenmenos geradores,
procurando reproduzir apenas o comportamento destes aspectos.
Desta forma, os modelos empricos so o equivalente matemtico

22

dos modelos analgicos, ou seja, so definidos pela semelhana


de resposta com o sistema original. Ex: modelo de propagao por
tempo de viagem.

No entanto, uma

classificao mais

esclarecedora quanto a este aspecto para modelos complexos


deveria levar em conta a extenso de utilizao dos modelos
empricos na formulao do modelo global. Como exemplo, o
modelo SSARR, citado na literatura como conceitual, poderia ser
classificado como emprico de segunda ordem, j que os
componentes modelados so conceituais, mas a formulao dos
componentes emprica;
d) quanto ao comportamento no tempo:

modelo contnuo: em um modelo contnuo as sadas esto definidas


para todos os instantes do perodo que o modelo deve representar.
Modelos contnuos so, basicamente, os fsicos e os matemticos com
entrada contnua (definida como funo matemtica contnua) e
soluo analtica. Ex: modelo reduzido de canal. Em geral as
formulaes matemticas de um modelo definem um modelo
contnuo,

que

se

transforma

em

discreto

quando

da

sua

aplicao/clculo. Ex: modelo de difuso, cuja formulao na forma


diferencial contnua e sua implementao computacional discreta;

modelo discreto: em um modelo discreto as entradas, processamento


e sadas so definidos apenas para alguns instantes do perodo a ser
representado pelo modelo. Os valores associados a cada um destes
instantes representam o valor de uma grandeza naquele instante ou em
um perodo de tempo que inicia ou termina naquele instante. Ex:
modelo IPH II (TUCCI, 1998; MINE, 1992);

23

e) quanto ao tipo da informao de sada:

modelo determinstico: modelo que, para um estado definido,


relaciona univocamente uma entrada com uma sada. Ou seja, so
modelos em que, dados um estado e uma entrada, obtm-se uma nica
sada. Ex: modelo SSARR (BROOKS e DAVIS, 1972);

modelo estocstico: modelo no qual uma ou mais sadas so variveis


estocsticas. Em um modelo estocstico, dados um estado e uma
entrada, obtm-se um conjunto das sadas possveis. Ex: modelo de
previso de vazes para controle de enchentes do Setor Eltrico
(ONS, 2000);

f) quanto ao tipo de comportamento do processo sendo modelado:

modelo linear: atende s propriedades de superposio (f(x+y) = f(x)


+ f(y)) e de homogeneidade (se f(x) = y, ento f(n x) = n y). Do ponto
de vista matemtico, um modelo linear se os coeficientes da equao
diferencial parcial que o define no so funo da varivel
independente. Do ponto de vista estatstico, um modelo linear
quando representado por equao da forma y = a + b x, que no
atende s propriedades de superposio e homogeneidade. Ex:
hidrograma unitrio;

modelo no-linear: todo modelo que no atende s condies


definidas para um modelo ser linear. Ex: modelo de propagao de
Nash;

g) quanto ao comportamento em operao:

modelo de simulao: a atualizao de variveis de entrada e/ou


parmetros e/ou variveis de estado se d em tempo diferido, ou seja,
por procedimento fora do ambiente de operao (OCONNEL, 1980);

24

modelo adaptativo: atualiza variveis de entrada e/ou parmetros


e/ou variveis de estado durante a operao do modelo (TUCCI,
1998).

Especificamente para modelos hidrolgicos, podemos propor o seguinte


critrio adicional de classificao:

h) quanto discretizao da representao espacial:

modelo concentrado: representa uma bacia hidrogrfica como um


todo;

modelo semidistribudo: representa uma bacia hidrogrfica como um


conjunto de sub-bacias;

modelo distribudo: representa a bacia hidrogrfica como um


conjunto de reas que no constituem, necessariamente, sub-bacias.

Embora o objetivo bsico da classificao de um modelo seja adiantar


informaes sobre ele, o autor considera que, de maneira geral, as classificaes tm
fronteiras difusas, no claramente definidas, o que diminui significativamente o ganho
com sua utilizao. Como exemplo, temos a classificao de modelo conceitual e
emprico: a representao de um componente do ciclo hidrolgico com uma funo
emprica gera um modelo emprico, mas uma coleo de funes empricas, cada uma
representando um dos componentes do ciclo, gera um modelo conceitual. Alm disto,
opinio do autor que todo modelo hidrolgico matemtico , sempre, um modelo de
comportamento, simplificado ao menos em estrutura, emprico, discreto e estocstico.
O modelo ser sempre simplificado em estrutura porque no h como reproduzir de
forma realista, por exemplo, a mirade de canalculos formados pelo solo, o que geraria
um modelo conceitual, devendo este componente ser modelado atravs de
representantes, geralmente componentes homogneos com propriedades mdias.

25

emprico porque a complexidade e variabilidade dos processos de fluxos de gua e


energia na bacia praticamente obrigam a utilizao de heursticas sobre pelo menos
parte do processo. E o modelo de natureza estocstica porque muitos dos dados e
propriedades do modelo so representados por valores mdios: as variaes espacial e
temporal dos valores reais que produziram esta mdia tornam os resultados do modelo
automaticamente estocstico. O fato da maioria dos modelos no explicitar a natureza
estocstica da resposta no muda esta natureza.

2.3.3 Exemplos de Modelos e Suas Aplicaes

Modelos so substitutos dos sistemas reais utilizados na soluo de


problemas. Assim, so utilizados em situaes em que esta substituio necessria ou
vantajosa.
A utilizao de modelos necessria, ou obrigatria, quando o sistema real
no pode responder s questes formuladas pelo problema em estudo. Apresentam a
condio de uso necessrio de modelos:

a) o estudo de sistemas idealizados: o estudo de sistemas que existem apenas


como idia, como obras em estgio de projeto, somente pode ser feito
atravs de modelos. Os modelos reduzidos de vertedores e canais de fuga
em obras de barragens so exemplos de modelos para este tipo de estudo;
b) a previso do comportamento de um sistema existente em operaes no
registradas: nestes casos o comportamento do sistema que idealizado,
no sentido que ainda no ocorreu, existindo apenas no plano terico ou
ideal. Exemplo deste tipo de problema o estudo dos efeitos de uma
operao de reservatrios diferente da ocorrida, para um evento passado;

26

c) A previso do comportamento de um sistema existente para condies


ainda no ocorridas ou no registradas: este caso tambm trata de
comportamento idealizado de um sistema, como, por exemplo, o
comportamento de um reservatrio ocorrncia da cheia de projeto ou o
uso de modelos para o preenchimento de falhas no registro de dados.

A substituio do sistema real por modelos vantajosa quando resulta em


redues de tempo, custo ou risco. As seguintes atividades apresentam condies de
vantagem para uso de modelos :

a) estudos de situaes limites ou crticas: estudos que envolvem limites de


uso ou resistncia podem implicar em ensaios destrutivos, ou que
coloquem em risco pessoas, fauna, flora ou propriedades. Este tipo de
estudo somente tem sentido se realizado em modelos, dadas as
conseqncias de sua realizao no prottipo. Como exemplo, temos o
estudo de rompimento de barragens;
b) estudos do comportamento de sistemas complexos: em sistemas com um
conjunto grande de variveis, pode no ser possvel aguardar a ocorrncia
natural de todas as combinaes de variveis para definir o
comportamento global do sistema, bem como nem sempre possvel
analisar as conseqncias e inter-relaes entre estas variveis e a resposta
do prottipo. Nesta situao a utilizao de modelos permite a simulao,
em curto espao de tempo, de uma ampla gama de condies. Exemplo:
definio da superfcie de rendimento de geradores (curva colina);
c) estudos de sistemas de alto custo: sistemas que tem alto custo de
implantao ou operao e para os quais a definio de alguns parmetros
importante para o seu sucesso so simulados em modelos. Exemplo:
comportamento aerodinmico de projeto de avio.

27

Mesmo em uma rea restrita, como a de modelos hidrolgicos, existe uma


gama imensa de modelos, com caractersticas particulares e destinados a resolver tipos
de problemas distintos. Como exemplo desta diversidade, podemos citar os modelos
abaixo, cujas referncias foram obtidas, basicamente, dos ltimos eventos nacionais de
Recursos Hdricos e Meteorologia:

a) OperRes (MAIA e VILLELA, 2003): modelo de simulao de operao


de mltiplos reservatrios em tempo real, incluindo balano hdrico;
b) ModSimLSA (CARVALHO et alli, 2003): modelo destinado ao
gerenciamento de gua para irrigao;
c) ArcEGMO (ALMEIDA et alli, 2003): modelo distribudo para anlise de
disponibilidade hdrica;
d) SPHSOR (GUETTER, 1999): modelo chuva-vazo de previso de
afluncias baseado no modelo conceitual Sacramento Modificado;
e) SIPOP (CUNHA e GUETTER, 2003): modelo chuva-vazo de previso
de afluncias baseado no modelo conceitual Sacramento Modificado;
f) modelo estocstico (GALVNCIO, 2002): modelo ARMA para gerao
de vazes medias mensais para o alto rio So Francisco;
g) modelo estocstico (LAURENTIS e TUCCI, 2003): modelo de previso
em tempo real do tipo vazo-vazo com atualizao em tempo de
operao;
h) PREVIVAZM (COSTA et alli, 2003): previso estocstica de vazes
mensais para o controle de enchentes em aproveitamentos do Sistema
Eltrico Brasileiro;

28

i) modelo estatstico (ROCHA et alli, 2002): modelo estatstico para


previso de vazes na bacia do rio Capim;
j) modelo estatstico (CARDOSO et alli, 2002): modelo estatstico para
previso de vazo trimestral baseado em anomalias de TSM;
k) modelo estatstico (SOUZA FILHO et alli, 2003): modelo para previses
sazonais e interanuais de vazo por correlao com ndices climticos;
l) modelo estatstico (GUILHON e CARPIO, 2003): modelo estatstico de
previso de vazes semanais aos reservatrios do Sistema Eltrico
Brasileiro;
m) modelo de redes neurais (SANTOS e PEREIRA FILHO, 2000): redes
neurais para previso de enchentes urbanas usando dados de radar;
n) modelo de redes neurais (MLLER e FILL, 2003): modelo de
propagao de vazes baseado em redes neurais;
o) modelo puramente heurstico: modelo empregado pela Itaipu Binacional
no incio de funcionamento de sua rea de operao, no qual as previses
de vazes eram realizadas pelo previsor (tcnico encarregado da
previso), tendo como dados apenas as informaes do comportamento
ocorrido de alguns postos fluviomtricos.

2.3.4 Tipos de Problemas Associados a Modelos

DOOGE (1968, apud RAUDKIVI, 1979) identificou como problemas que


podem surgir ao considerar-se o objeto a modelar como um sistema, composto por
entrada, processamento e sada:

29

a) problema de identificao: busca-se obter o processamento do sistema,


dadas as entradas e sadas do mesmo. Neste tipo de problema tenta-se
definir o mecanismo de transformao das entradas nas sadas. Segundo
OCONNEL (1984), identificao do modelo a determinao, dentro de
limites e a partir das entradas e sadas, de um modelo que
essencialmente equivalente ao sistema sendo modelado. Identificar um
modelo seria, ento, sinnimo de desenvolvimento ou obteno de
modelos;
b) problema de previso: neste tipo de problema busca-se obter as sadas de
um sistema, definidos suas entradas e processamento. Usualmente, no
entanto, o conceito de previso associado a um problema mais restrito,
de estimativa das sadas de um sistema para tempos futuros especficos ou
em determinados intervalos (LETTENMAIER e WOOD, 1993, apud
THIMOTTI, 2003);
c) problema de deteco: busca-se obter as entradas do sistema, conhecidos
suas sadas e processamento. o equivalente matemtico da obteno da
funo inversa. Neste tipo de problema busca-se identificar, a partir das
sadas de um sistema, entradas no definidas ou detectadas. Considerando
a estrutura dos sistemas hidrolgicos, altamente complexos e no lineares,
os problemas de deteco tornam-se extremamente complicados. Um dos
problemas que podem ser classificados como problema de deteco seria
o de, dado o estado no instante inicial de um intervalo e a vazo no
instante final, definir qual precipitao geraria a vazo observada.

Em uma formulao mais formal para a mesma discusso (THIMOTTI,


2003), tem-se que todo sistema pode ser representado matematicamente a partir de seus
componentes como:

30

y(t) = K x(t)

(1)

onde:
x(t) - entrada do sistema, representada como srie temporal;
y(t) - sada do sistema, representada como srie temporal;
K - processamento do sistema, representando o processo de transformao
das entradas nas sadas.

A partir deste tipo de apresentao, pode-se definir o problema de


identificao como o de definio de K, o de previso como o de definio de y(t) e o
de deteco como o de definio de x(t).
Cada tipo de problema atacado de forma distinta. Em todo sistema
operacional, o problema de identificao est sempre presente e tem que ser resolvido.
Na grande maioria destes sistemas, o de previso tambm e, em alguns, os trs
problemas tem que ser encarados.

2.3.4.1 O problema de identificao

BEVEN (2001) apresenta o desenvolvimento/obteno completo de um


modelo para um sistema especfico (problema de identificao) no como um processo
de passo nico, mas de mltiplos passos. Embora BEVEN tenha feito a descrio
destes passos direcionada diretamente a modelos hidrolgicos, os conceitos sero aqui
apresentados como generalizaes, com o objetivo de ampliar a sua aplicabilidade.
Assim, podem ser consideradas etapas para a identificao de um modelo:

a) definio do modelo percebido: consiste na formao da percepo do


modelador de como o sistema real responde s entradas, quais os
fenmenos que ocorrem no sistema, como se relacionam e quais os mais

31

significativos para a inteno pretendida para o modelo final. Dentro da


viso de anlise de sistemas, parte da definio do modelo percebido pode
ser assimilada como de definio do escopo do sistema, ou seja, a
definio de suas fronteiras. Chama a ateno que o modelo percebido
um resultado pessoal/individual, limitado tanto pela experincia do
modelador como pelo seu conhecimento terico. Como conseqncia, os
modelos percebidos tm como limite o grau de desenvolvimento de sua
rea de conhecimento: quanto maior o conhecimento terico da rea de
conhecimento maior a possibilidade da definio de um modelo percebido
adequado. Talvez estes fatos justifiquem a infinidade de modelos
disponveis,

que

cada

problema

especfico

apresenta

uma

particularidade e cada modelador tem uma bagagem distinta de


experincias e conhecimentos. O modelo percebido a abstrao de mais
alto grau do sistema real;
b) definio do modelo conceitual: o modelo conceitual consiste na
descrio, na forma adequada, dos processos identificados no modelo
percebido. Assim, para um modelo matemtico, por exemplo, os
processos identificados no modelo percebido devem ser descritos por
conjuntos de relaes matemticas. Dadas a complexidade dos sistemas
reais e a finalidade do modelo pretendido (que limita o modelo percebido
a apenas alguns aspectos do sistema a modelar), a descrio , em geral,
baseada em hipteses e simplificaes. O modelo conceitual representa
uma reduo do grau de abstrao em relao ao modelo percebido;
c) definio do modelo procedural: consiste na especificao do modelo
conceitual como procedimento, na forma adequada para o modelo
buscado e para seu objetivo pretendido. Nesta etapa todas as relaes
entre os processos descritos no modelo conceitual e destes com as
entradas e sadas devem estar definidas, bem como a descrio do

32

desenvolvimento destas relaes no tempo e no espao. No caso de


modelos matemticos, o modelo procedural pode ter a forma de cdigo
para execuo em computador. Este modelo o de mais baixo grau de
abstrao, mas ainda representa um sistema genrico, ou seja, uma famlia
de sistemas;
d) calibrao do modelo: consiste em, a partir do modelo procedural,
genrico, definir um modelo especfico para o sistema real. No caso de
modelos matemticos, consistiria na definio dos valores dos parmetros
do modelo procedural, de modo que o modelo reproduza, com a maior
fidelidade possvel, o sistema real. O modelo procedural calibrado ,
portanto, o modelo que representa o sistema real;
e) validao do modelo: consiste na avaliao da resposta ou da capacidade
preditiva do modelo calibrado obtido. Na etapa de validao, o resultado
do modelo cotejado contra o resultado do sistema real, com o objetivo
de definir se h similaridade entre eles, ou seja, se o modelo representa os
diversos aspectos do sistema real com a aproximao necessria sua
inteno ou objetivos. Mais uma ressalta-se que a definio de modelo
vlido relativa sua finalidade, no se constituindo em critrio absoluto.
Um modelo perfeitamente adequado para uma determinada finalidade
pode no ser opo vlida para outras.

A partir da definio das etapas acima podemos analisar o processo de


identificao de modelos como sendo composto da definio de um modelo genrico
(modelo procedural), que representa uma famlia de sistemas similares ao sistema real,
e a definio de um modelo especfico (modelo calibrado) para o sistema real, que
representa este sistema determinado. O modelo genrico obtido pela gerao de um
modelo de alto grau de abstrao, o modelo percebido, e a reduo deste grau de
abstrao em etapas sucessivas (modelos conceitual e procedural). As etapas de

33

calibrao e validao consistem na definio de um modelo especfico para


representao do sistema real em estudo, a partir do modelo genrico. Consistem,
portanto, na definio, para representar o sistema real, de um dos membros da famlia
definida pelo modelo genrico. A figura 2 representa esquematicamente o processo de
identificao de modelos.
FIGURA 2 PROCESSO COMPLETO DE IDENTIFICAO DE MODELOS.

FONTE: BEVEN (2001)

34

Um dos graves problemas de modelagem consiste justamente na definio


deste representante, j que, em geral, pode existir mais de um membro da famlia de
sistemas definida pelo modelo genrico que poderia representar um sistema real
especfico, considerados os dados disponveis para este sistema. Uma caracterstica
positiva para um modelo genrico seria a de guardar uma relao biunvoca com o
sistema real, ou seja, que exista um nico representante para o sistema real na famlia
definida pelo modelo genrico. Em outras palavras, seria uma caracterstica
interessante que a calibrao do modelo gerasse sempre um nico modelo especfico.
Para o caso de modelos matemticos, isto significaria que a calibrao do modelo
genrico produziria sempre um nico conjunto de parmetros na representao do
modelo especfico.
Na prtica, nem todas as etapas do processo completo para a identificao de
modelos so percorridas. O procedimento mais comum nas reas de aplicao a
seleo de um modelo genrico previamente definido e sua calibrao para aplicao
no problema especfico sendo tratado. Desta forma, o processo de identificao de
modelo fica sensivelmente modificado, com as trs primeiras etapas sendo substitudas
por uma nica, de seleo de um modelo procedural (genrico) j definido e sua
calibrao e validao, cabendo ao usurio apenas o entendimento dos modelos
percebido, conceitual e procedural. O procedimento est representado na figura 3.

2.3.4.2 O problema de previso

Nos problemas de previso a entrada e o processamento (modelo de


comportamento) do sistema so acessveis. Isto significa que o problema de
identificao foi resolvido e o modelo que representa o componente de processamento
do sistema est disponvel. Assim, o problema de previso , basicamente, de
utilizao: consiste na utilizao, com entradas j disponveis, do modelo que
representa o componente dinmico (processamento) do sistema. Este tipo de definio

35

pode cobrir uma ampla gama de situaes, como o uso de um modelo hidrolgico
chuva-vazo para preencher valores faltantes em uma srie de vazo observada em uma
seo de rio, que no se enquadra no entendimento corrente do que seria previso.
FIGURA 3 PROCESSO USUAL DE IDENTIFICAO DE MODELOS.

FONTE: adaptado de BEVEN (2001)

36

O conceito de uso corrente de previso significativamente mais restrito e


consiste, segundo LETTENMAIER e WOOD (1993, apud THIMOTTI, 2003), na
estimativa da sada de um sistema em um tempo futuro especfico ou em um
determinado intervalo. Assim, o conceito de previso est associado obteno de
sadas do sistema com caractersticas especficas: para um instante ou perodo de tempo
posterior ao instante presente. Este tipo de problema constitui um subconjunto daquele
delimitado pela definio genrica de problema de previso. O conceito em sua forma
restrita est associado aos sistemas operacionais, foco de interesse desta dissertao.
O foco dos problemas de previso est menos nos requisitos especficos deste
tipo de problema, como as caractersticas necessrias das entradas, e mais nas
caractersticas do modelo identificado, cuja capacidade preditiva no pode ser avaliada
pela sua capacidade de reproduzir um perodo j registrado. Este problema ocorre com
modelos hidrolgicos conceituais, os mais usados operacionalmente, que funcionam
basicamente como interpoladores, sendo uma incgnita seu comportamento como
extrapoladores, ou seja, em situaes muito distintas das utilizadas para calibrao
(GAN e BURGES, 1990). Apesar disto, no existe ainda forma objetiva de testar quais
das caractersticas do modelo so limitantes ou inapropriadas em dadas circunstncias
(GAN e BURGES, 1990), tornando a aplicao destes modelos em operao uma
questo de experimentao.

2.3.4.3 O problema de deteco

O problema de deteco consiste na definio das entradas de um sistema,


dados as sadas e o processamento do mesmo. Como citado anteriormente, este um
problema anlogo de definio de funo inversa e, como este problema, pode ser
bastante complicado, inexistindo funo inversa na maioria dos casos.
No caso de modelos hidrolgicos, a complexidade do sistema modelado
implica em grande dificuldade para a soluo do problema inverso e, na maioria dos

37

casos, na impossibilidade de obteno desta soluo. Como exemplo, para o modelo


chuva-vazo Sacramento, uma unidade de volume de vazo calculada em um ponto
qualquer do sistema resultado do somatrio de 5 fontes de contribuio, que
interagem com o canal e entre si. Assim, existe uma variedade de conjuntos de
contribuies destas fontes que poderia gerar a unidade de vazo observada, sendo
impossvel a definio determinstica de uma funo inversa. possvel, no entanto, a
definio desta funo inversa em termos probabilsticos.

2.3.5 Modelos Operacionais

Chamou a ateno do autor a falta de bibliografia discutindo especificamente


os conceitos associados a modelos operacionais. Em funo disto, coletamos os poucos
conceitos encontrados e propusemos alguns outros, para que se possa interpretar o
restante deste documento com uma base conceitual definida. Os conceitos propostos
pelo autor esto apoiados grandemente na sua vivncia na rea de hidrologia de
operao.
Prope-se definir modelo operacional como modelo de processo destinado a
fornecer continuamente resultados, em instantes ou intervalos definidos, ou preparado
continuamente para fornecer resultados, na ocorrncia de eventos especficos. Os
modelos operacionais esto associados a processos de tomada de deciso em sistemas
de funcionamento contnuo no tempo, como sistemas hidreltricos, processos
produtivos industriais ou agrcolas, sistema financeiro, etc. O funcionamento destes
sistemas baseado em uma cadeia ininterrupta de decises, gerada pelas alteraes
ocorridas em um ambiente mutvel, que pode alterar entradas, processos ou sadas do
sistema real. Os modelos operacionais tentam prever as conseqncias ou identificar as
causas destas mudanas no ambiente, com o objetivo de orientar as medidas a serem
tomadas em cada instante de deciso. A definio de modelo operacional difusa e
apresenta duas dimenses: de tempo (quanto maior o intervalo de processamento,

38

menos se percebe o conceito de modelo operacional) e de tipo de execuo (quanto


menos automtica a execuo, menos o modelo considerado operacional). Prevalece
a dimenso de tempo sobre a de automao: modelos que produzem resultados com
grande freqncia so considerados operacionais, independentemente de seu grau de
automao.
A definio adotada no exclui, a priori, nenhum modelo, j que aquele capaz
de prover resultados continuamente pode ser usado operacionalmente. Esta pode ser a
fonte da falta de discusso conceitual sobre modelos operacionais, que uma categoria
que parece estar mais relacionada ao uso de um modelo que a suas caractersticas
gerais. Desta forma, uma ampla gama de alternativas de modelos est disponvel para a
implantao de sistemas operacionais. A WMO (1975) constatou que mesmo em reas
de conhecimento limitadas, como a de modelos hidrolgicos utilizados em servios
nacionais de meteorologia, os modelos para uso operacional variam significativamente
em estrutura e complexidade. Como todo modelo, os operacionais tm que atender s
finalidades para as quais foram criados. A discriminao entre modelos operacionais e
no operacionais pode ser feita em funo das caractersticas de seus resultados, que
devem atender a uma srie de requisitos, com os principais citados a seguir:

a) continuidade: os resultados de um modelo operacional devem ser


gerados continuamente no tempo. Por continuidade temporal entenda-se
que o processo de gerao dos resultados tem uma vida terica infinita,
sem limitao no tempo;
b) abrangncia: os resultados de um modelo operacional devem ter a
abrangncia necessria para representar o sistema real, nas dimenses de
espao e tempo. Assim, toda a rea de interesse e todo o horizonte de
interesse devem ser cobertos;

39

c) atualidade: os produtos de um modelo operacional devem incorporar


todos os elementos j ocorridos e registrados at o momento em que estes
produtos so gerados. A ordem de grandeza desta proximidade temporal
funo de cada problema. Especificamente para o problema de previso, a
disponibilidade de dados de entrada com a atualidade necessria
condio para a utilidade das previses geradas;
d) disponibilidade: os resultados de um modelo operacional devem estar
disponveis no momento em que so necessrios. Modelos operacionais
so subsistemas de um sistema maior e o requisito de disponibilidade est
associado com o sincronismo entre os diversos subsistemas. O resultado
de um modelo operacional tem vida til, que se extingue com a sua
indisponibilidade no momento necessrio;
e) confiabilidade: os resultados do modelo operacional devem representar
com fidelidade o sistema real, de modo a que possam ser incorporados ao
sistema maior, do qual o modelo parte. Especificamente para o
problema de previso, o conceito de confiabilidade est associado ao de
probabilidade, j que no existe modelo hidrolgico perfeito. Assim, um
resultado mais confivel que outro se apresenta uma maior
probabilidade de ocorrncia ou uma menor varincia.

Estes requisitos aparecem em algumas recomendaes prticas encontradas


na literatura. Como exemplo, temos:

a) WMO (1975): a seleo de modelos operacionais deve levar em conta a


habilidade do modelo ser convenientemente atualizado com base nas
condies hidrometeorolgicas correntes (requisito de atualidade e
confiabilidade);

40

b) OCONNEL

(1980):

modelos

operacionais

devem

ter

como

caractersticas:

ser adaptativos, no sentido de que devem atualizar convenientemente


seus parmetros e previses em tempo atual com a disponibilidade de
novos dados (requisito de atualidade e confiabilidade);

ser capazes de suprir medidas do erro associado com suas previses


(requisito de confiabilidade);

ser capazes de operar com sries truncadas de dados (requisito de


disponibilidade).

Uma das formas de atender aos requisitos de atualidade e confiabilidade


dotar os modelos de alguma capacidade de adaptao a situaes cambiantes. Pela sua
importncia, este recurso ser discutido separadamente.

2.3.5.1 Adaptabilidade em modelos operacionais

Entre as caractersticas recomendadas para os modelos operacionais encontrase a de adaptabilidade, que consiste na capacidade de um modelo em reconhecer
explicitamente, em tempo de operao, os desvios entre seus resultados e os resultados
observados no sistema real em perodo imediatamente anterior e atuar no sentido de
reduzir os desvios de resultados futuros, atravs de um processo atualizao de
elementos do modelo. Utilizando os conceitos da Teoria de Sistemas, a caracterstica
de adaptabilidade corresponde a um mecanismo de retroalimentao (feedback) do
sistema. Sua importncia pode ser avaliada pelos resultados obtidos pelo estudo
patrocinado pela WMO (1975), onde no ficou demonstrada a superioridade dos
resultados de um modelo complexo sobre os de um modelo simples, mas dotado de

41

procedimentos de atualizao.
Os procedimentos de atualizao, em tempo de operao, de elementos de
modelos operacionais so denominados, na literatura, de procedimentos de
atualizao em tempo real (WMO, 1992; BEVEN, 2001). No entanto, com a grande
difuso do uso de sistema de superviso e controle para as mais diversas finalidades, o
conceito de tempo real passou a ser associado a sistemas que apresentam uma alta
freqncia de interao com a realidade, ou seja, cujas entradas, processamento e
sadas ocorrem em intervalos de tempo muito pequenos, inferiores ao segundo. Como
dificilmente este tipo de interao ocorre em modelos hidrolgicos, utilizaremos para
eles a denominao alternativa de procedimentos de atualizao em tempo atual.
Estes procedimentos j fazem parte de modelos operacionais de longa data, havendo
sido referenciados em trabalhos to antigos quanto WMO (1975).
Os procedimentos de atualizao em tempo atual atuam no sentido de
incorporar os desvios observados em resultados passados aos resultados futuros do
modelo. Para isto, tm que levar em conta as possveis fontes destes desvios,
identificadas em WMO (1992) como:

a) variveis de entrada: modelos hidrolgicos operacionais utilizam como


entrada variveis medidas ou estimadas (precipitao mdia em rea,
evapotranspirao potencial mdia em rea, temperatura mdia do ar,
etc.). Tanto as variveis medidas como as estimadas podem conter erros,
que provocam desvios nos resultados dos modelos;
b) modelo: os modelos hidrolgicos operacionais de interesse deste estudo
so modelos matemticos de comportamento, que consistem em um
conjunto de equaes que envolvem dados, parmetros e variveis de
estado. O conjunto de equaes geralmente representa o sistema real
apenas aproximadamente, situao que resulta na presena de erros nos
resultados;

42

c) parmetros: os parmetros, obtidos na etapa de calibrao em funo de


amostras de dados da bacia, podem apresentar erros devidos amostra
utilizada ou a mudanas de comportamento na bacia ao longo do tempo,
quando os parmetros definidos anteriormente perdem sua validade;
d) varivel de estado: a varivel de estado, que representa a histria do
sistema, contm a integrao, no tempo, de todos os erros associados ao
equacionamento, parmetros e entradas;
e) variveis de sada: resultado dos modelos hidrolgicos operacionais, ,
via de regra, vazo ou nvel em um ou mais locais, onde se dispe de
medio desta varivel no sistema real. A medio da varivel no sistema
real, que servir de referncia para qualificar o resultado do modelo,
tambm est sujeita a erros.

Todos os componentes do sistema podem apresentar erros: a entrada, o


processamento (o modelo, as variveis de estado e os parmetros) e a sada, como
conseqncia dos erros anteriores, bem como as medies realizadas no sistema real,
que so os representantes do comportamento real do sistema. Portanto, todos eles
podem ser objeto de procedimento de atualizao. Este procedimento teria como
funo reduzir os erros dos resultados futuros do modelo em funo dos erros/desvios
constatados ou potenciais, podendo ainda explicitar os efeitos destes erros nos
resultados futuros. Um esquema genrico de procedimentos de atualizao em tempo
atual apresentado na figura 4.
Os procedimentos de atualizao em tempo atual diferem em funo dos
elementos que so modificados em um modelo (WMO, 1992). Usualmente os
procedimentos so dependentes das caractersticas dos modelos operacionais e so
desenvolvidos especificamente para cada modelo, dado que cada um apresenta
entradas, variveis de estado e parmetros distintos, gerando uma grande quantidade de

43

procedimentos. Como confirmao desta afirmao, o estudo da WMO (1992)


apresenta a avaliao de 14 modelos operacionais, cada qual implementando um
procedimento de atualizao diferente.
FIGURA 4 ESQUEMA GENRICO DE ATUALIZAO DE MODELOS EM TEMPO ATUAL.

FONTE: adaptado de WMO (1992)

Uma das principais dificuldades no estabelecimento de esquemas de


atualizao para modelos hidrolgicos est na complexidade destes modelos. BEVEN
(2001) constata que quanto mais complexo o modelo, mais difcil de estabelecer-se um
esquema de adaptao para ele.
Os procedimentos de atualizao podem ser automticos, manuais ou mistos
(atualizao manual com suporte de recursos automticos). O estudo da WMO (1992)
constatou que a tcnica mais utilizada poca para a atualizao automtica de
variveis de estado representadas por reservatrios conceituais, esquema do modelo
Sacramento Modificado, era a do Filtro de Kalman.

44

3 O MODELO HIDROLGICO CHUVA-VAZO-PROPAGAO 3R

3.1 INTRODUO

Conforme apresentado no item 2.3.5.1, sobre adaptabilidade em modelos


operacionais, os esquemas de atualizao de modelos em tempo atual dependem do
modelo utilizado. Assim, o estudo do procedimento de atualizao que ser objeto
desta dissertao deve iniciar pelo conhecimento do modelo hidrolgico associado.
Segundo PECK (1976), o modelo Sacramento, um dos mais conhecidos
modelos chuva-vazo-propagao, foi desenvolvido por BURNASH et alli em 1973,
no National Weather Service Sacramento, Estados Unidos, para uso no California
River Forecast Center. O Sacramento Modificado (GEORGAKAKOS et alli, 1988)
uma verso do modelo Sacramento, formulada no espao de estados para permitir a
aplicao do estimador de estado que o objeto deste trabalho. O modelo Sacramento
Modificado com estimador de estado componente do National Weather Service
River Forecast System (NWSRFS), utilizado para a previso operacional de vazes
em rios nos Estados Unidos (NWS, s.d.). Os modelos Sacramento e Sacramento
Modificado so descritos em maiores detalhes em KRAUSKOPF NETO (2004), que
compilou uma srie de documentos sobre os modelos e sobre recomendaes para a
sua calibrao.
O

modelo

3R

(rainfall-runof-routing)

foi concebido

como

uma

simplificao do modelo Sacramento Modificado, sendo destinado aplicao em


problemas onde escalas espacial e temporal maiores (maiores bacias e maiores
intervalos de simulao) reduzem a vantagem de uma representao muito detalhada de
alguns processos hidrolgicos (GUETTER, 2005), mantendo, no entanto, a capacidade
de aplicao do estimador de estado associado ao Sacramento Modificado. O modelo
3R pode ser classificado como um modelo hidrolgico determinstico, conceitual e

45

espacialmente semidistribudo. O modelo foi concebido inicialmente como


concentrado, para aplicao apenas em bacias de cabeceira (GUETTER et alli, 1996), e
posteriormente

adaptado

para

funcionar

como

semidistribudo.

Na

verso

semidistribuda, definida uma rede de canais que, ao longo de seu percurso, recebem
contribuies de sub-bacias hidrogrficas, cada uma simulada pela mesma estrutura da
representao concentrada. A figura 5 representa um exemplo de modelagem de uma
bacia de forma semidistribuda. Esta alterao no modelo significaria, em tese, a
incluso de um algoritmo adicional de propagao, para representar a propagao em
canal. No entanto, com o intuito de simplificar a estrutura do modelo, atribuiu-se ao
componente de propagao disponvel na fase bacia a responsabilidade de representar,
tambm, a propagao em canal. Com isto, o modelo conta com apenas um esquema de
propagao de vazes, compartilhado pelas fases bacia e canal, responsvel tanto pela
propagao das vazes geradas internamente cada sub-bacia como pela propagao
em canal das contribuies das sub-bacias de montante. Este fato est representado na
figura 8, que apresenta a estrutura do modelo 3R.
A literatura nacional registra a utilizao dos modelos Sacramento e
Sacramento Modificado em algumas aplicaes do Setor Eltrico, como em CUNHA e
GUETTER (2003) e GAETE (2002a; 2002b). Existe, na literatura nacional, apenas um
registro da utilizao do modelo 3R, no trabalho de GUETTER (1999), embora o
modelo no tenha sido identificado com este nome.
A descrio do modelo 3R a ser apresentada baseada em GUETTER et alli
(1996) e GUETTER et alli (1997), utilizando-se ainda KRAUSKOPF NETO (2004)
como literatura de apoio para a referncia aos modelos Sacramento e Sacramento
Modificado.
Com a finalidade de tentar construir uma imagem a mais completa possvel
do modelo, ele ser descrito segundo vrios aspectos: estrutura bsica, fluxos gerados,
parmetros, variveis de estado e principais componentes do modelo conceitual. Nesta
descrio, a componente de propagao ser descrito na fase canal do modelo.

46

FIGURA 5 MODELAGEM SEMIDISTRIBUDA DE UMA BACIA HIDROGRFICA.

FONTE: HP (2002)

3.2 TRADUO DE TERMOS ASSOCIADOS AO MODELO

Em funo da grande disponibilidade de literatura a respeito dos modelos


Sacramento e Sacramento Modificado, algumas relaes que o modelo 3R guarda com
aqueles modelos sero apresentadas, como forma de facilitar o seu entendimento.
Dado que a grande maioria da bibliografia a respeito dos modelos encontra-se em
ingls, que as verses computacionais do modelo mantm nomes em ingls para as
variveis de estado e parmetros e que a nomenclatura adotada nos modelos conflita
com a atualmente utilizada para descrever alguns fenmenos hidrolgicos, optou-se,
neste trabalho, por:

47

a) traduzir os termos associados aos componentes dos modelos para o


portugus, tentando aproxim-los, o mais possvel, nomenclatura
atualmente utilizada, em portugus, para os fenmenos hidrolgicos;
b) utilizar, no texto, os nomes dos componentes em portugus, para facilitar
o entendimento das descries do modelo;
c) manter as referncias a nomes de parmetros e variveis em ingls,
conforme so encontrados na literatura e so referenciados na aplicao
do modelo.

Com a finalidade de permitir uma fcil associao entre o termo utilizado em


portugus e sua referncia em ingls, apresenta-se a seguir uma relao com a traduo
adotada dos termos em ingls.

a) fase bacia: land phase;


b) fase canal: channel phase;
c) camada inferior do solo: lower zone;
d) camada superior do solo: upper zone;
e) canal: channel;
f) escoamento de base: base flow;
g) escoamento direto: direct runoff;
h) escoamento do subsolo: groundwater flow;
i) escoamento subsuperficial: interflow;
j) escoamento superficial: surface runoff;
k) evaporao: evaporation;
l) evapotranspirao: evapotranspiration;

48

m) percolao: percolation;
n) perda de base: subsurface discharge;
o) sub-bacia: segment;
p) transpirao: transpiration.

3.3 DESCRIO DA FASE BACIA

3.3.1 Estrutura da Fase Bacia

A estrutura bsica da fase bacia dos modelos Sacramento e Sacramento


Modificado, cujo procedimento para clculo de balano de gua no solo est
esquematizado nas figuras 6 e 7, consiste na representao do solo em duas camadas, a
superior e inferior, cada qual composta por diversos reservatrios no-lineares,
responsveis pela gerao dos fluxos representados nos modelos. Os fluxos
provenientes da fase bacia sofrem um processo de propagao (translao e
amortecimento) internamente bacia antes de atingir as calhas dos rios, quando
passariam para a fase canal dos modelos (no representada nas figuras 6 e 7), sofrendo
a nova propagao, agora em canal. Ou seja, os modelos Sacramento e Sacramento
Modificado implementam duas propagaes de seus fluxos: uma na fase bacia e outra
na fase canal.
As grandes simplificaes em estrutura do modelo 3R em relao aos
modelos Sacramento consistem na representao de cada camada de solo por um nico
reservatrio no-linear e na utilizao de uma nica cascata de reservatrios nolineares para representar tanto o processo de propagao dos fluxos na fase bacia como
a propagao em canal. Estas alteraes simplificam sobremaneira a formulao do
modelo, mas, por outro lado, diminuem sua capacidade de representao. A estrutura
do modelo 3R apresentada na figura 8.

49
FIGURA 6 ESTRUTURA DA FASE BACIA DO MODELO SACRAMENTO.

FONTE: adaptado de HP (2002) e PECK (1976)

50
FIGURA 7 ESTRUTURA DA FASE BACIA DO MODELO SACRAMENTO MODIFICADO.

FONTE: adaptado de GEORGAKAKOS (1988)

51
FIGURA 8 ESTRUTURA DO MODELO 3R.

52

A camada superior do solo representa os fenmenos de balano de gua que


ocorrem na primeira capa do terreno, incluindo o da interceptao ou abstrao inicial.
Tenta reproduzir os processos mais dinmicos da bacia (os de menor tempo de
resposta). No modelo 3R, esta camada modelada por um reservatrio no-linear, que
denominaremos de reservatrio da camada superior de solo, que responsvel pela
separao do volume de gua que entra no sistema nos volumes que produziro o
escoamento superficial, escoamento subsuperficial, percolao e uma parcela da
evapotranspirao. Este reservatrio alimentado pela precipitao e deplecionado
pelos fluxos anteriormente citados.
A camada inferior representa o armazenamento subterrneo e a maior parcela
da umidade presente no solo, modelando os fenmenos de variao mais lenta e maior
durao no processo hidrolgico. Esta camada representada por um reservatrio nolinear, o reservatrio da camada inferior do solo, alimentado pela percolao
proveniente do reservatrio da camada superior e gerando, como fluxos de sada, o
escoamento do subsolo e uma parcela da evapotranspirao.
Conforme apresentado anteriormente, a propagao dos fluxos do modelo
de responsabilidade de um nico componente, constitudo por uma cascata de
reservatrios no-lineares, que recebe as contribuies dos fluxos da fase bacia
(superficial, subsuperficial e de base) e das sub-bacias de montante e gera a vazo
propagada na exutria da sub-bacia.

3.3.2 Variveis de Estado da Fase Bacia

Constituem variveis de estado da fase bacia do modelo 3R:

a) associada camada superior de solo:

X1 : armazenamento no reservatrio da camada superior de solo, em


mm;

53

b) associada camada inferior de solo:

X2: armazenamento no reservatrio da camada inferior de solo, em


mm.

Para efeito de referncia e comparao com modelos conhecidos, a tabela 1


apresenta a relao de todas as variveis de estado do modelo 3R e dos modelos
Sacramento e Sacramento Modificado, para as fases bacia e canal. Para informaes
sobre as variveis de estado dos modelos Sacramento e Sacramento Modificado, ver
KRAUSKOPF NETO (2004).
TABELA 1 RELAO ENTRE VARIVEIS DE ESTADO - MODELOS SACRAMENTO, SACRAMENTO
MODIFICADO E 3R.

CAMADA
SUPERIOR

DESCRIO DA VARIVEL DE ESTADO

SIGLA NO MODELO
Sacramento

Modificado

Armazenamento do reservatrio de gua pelicular

UZTWC

x1

Armazenamento do reservatrio de gua gravitacional

UZFWC

x2

-----

x6

Armazenamento do reservatrio de gua pelicular

LZTWC

x3

Armazenamento do reservatrio primrio de gua gravitacional

LZFPC

x4

Armazenamento do reservatrio suplementar de gua


gravitacional

LZFSC

x5

depende da
verso

Si

X1

CAMADA
INFERIOR

rea impermevel varivel em situao de solo saturado

BACIA/
CANAL

3R

Armazenamento no reservatrio i da cascata

-----

X2

Si

3.3.3 Fluxos da Fase Bacia

Os fluxos da fase bacia do modelo 3R so definidos por unidade de rea da


sub-bacia, sendo apresentados, assim, como alturas de lmina de gua em mm. Em
termos de fluxos de entrada e sada, cada sub-bacia apresenta:

54

a) uma entrada: a precipitao mdia sobre a sub-bacia constitui a nica


entrada de cada sub-bacia;
b) trs sadas: a gua presente em uma sub-bacia pode deix-la:

escoando pela exutria;

atravs de evapotranspirao de gua do solo;

atravs da perda de base, mecanismo adicional de perda que


contabiliza fluxos para depsitos de solo profundos ou fluxos para
fora da bacia que no passam pela exutria.

Os principais fluxos definidos na fase bacia do modelo podem ser assim


descritos:

a) precipitao: nico fluxo de entrada para o balano de gua no solo (fase


bacia). Para simulaes em regies sujeitas presena de neve, este fluxo
deve incluir as variaes negativas (reteno em forma de neve) e
positivas (liberao na forma de degelo) no volume precipitado;
b) o volume precipitado desagregado nos seguintes fluxos na camada
superior do solo:

escoamento superficial: consiste na parcela da precipitao que no


infiltra no solo ou que retorna, em algum ponto da bacia, superfcie
e por ela escoa at atingir o canal. No modelo 3R, funo do grau de
armazenamento do reservatrio da camada superior do solo;

percolao: consiste no fluxo da camada superior do solo para a


inferior. A percolao definida pelo estado de armazenamento nas
camadas superior e inferior de solo, com o volume de gua
armazenado na camada inferior definindo a demanda de percolao e

55

o da camada superior definindo a disponibilidade de atendimento da


demanda;

escoamento subsuperficial: uma proporo fixa do volume do


reservatrio de gua gravitacional gera este fluxo;

evapotranspirao: uma parcela da evapotranspirao potencial


atendida pelo reservatrio da camada superior do solo. A parcela
definida em funo do grau de armazenamento deste reservatrio;

c) o volume de gua percolado alimenta o reservatrio inferior do solo, que


gera os seguintes fluxos:

escoamento do subsolo: representa a depleo do reservatrio inferior


de solo que ser realiza com fluxo na forma lquida. Este fluxo
desmembrado em duas parcelas:
.

frao para escoamento de base: parcela do escoamento de


subsolo que contribui para a vazo na exutria da bacia;

frao para perda de base: parcela do escoamento de subsolo


retida em camadas profundas ou que deixa a bacia sem passar pela
exutria;

transpirao: parcela da evapotranspirao potencial no atendida pelo


reservatrio da camada superior do solo que atendida pelo
reservatrio da camada inferior do solo;

d) a agregao do escoamento subsuperficial com a frao para escoamento


de base do escoamento do subsolo gera o escoamento de base;
e) a soma dos escoamentos superficial e de base gera a vazo produzida pela
bacia, que constitui o aporte calha do rio. A propagao destes
escoamentos gera a vazo propagada, que ser transferida para o tramo de
rio representado na prxima sub-bacia.

56

3.3.4 Modelo Conceitual da Fase Bacia

O modelo conceitual, no sentido apresentado no item 2.3.4.1, da fase bacia do


modelo chuva-vazo-propagao 3R apresentado como um conjunto de equaes
diferenciais ordinrias, o que o torna independente de um intervalo de tempo. O
modelo apresentado como equaes que representam as taxas de variao no tempo
de cada varivel de estado. Isto significa que o modelo representado no espao de
estados. As variveis de estado e fluxos so funes do tempo, o que ser considerado
implcito nas equaes apresentadas abaixo. As variveis de estado e fluxos associados
a um instante t so definidos em funo dos estado do instante t-1. As equaes de
estado do modelo 3R so:

Variao de armazenamento do reservatrio da camada superior do solo:

dX 1
= PREC SR PR ET1 INT
dt

(2)

onde:
X1 - armazenamento do reservatrio da camada superior do solo, em mm;
t - tempo;
PREC - precipitao, em mm/dia;
SR - escoamento superficial, em mm/dia;
PR - percolao do reservatrio da camada de solo superior para o da camada
inferior, em mm/dia;
ET1 - evapotranspirao na camada superior do solo, em mm/dia;
INT - escoamento subsuperficial, em mm/dia.

A varivel de estado X1 est sujeita seguinte restrio:

57

0 X 1 X 10

(3)

onde:
X 10 - capacidade mxima de armazenamento da camada superior do solo, em
mm.

Variao de armazenamento do reservatrio da camada inferior do solo:

dX 2
= PR ET2 GW
dt

(4)

onde:
X2 - armazenamento do reservatrio da camada inferior do solo, em mm;
t - tempo;
PR - percolao do reservatrio da camada de solo superior para o da camada
inferior, em mm/dia;
ET2 - transpirao na camada inferior do solo, em mm/dia;
GW - escoamento do subsolo, em mm/dia.

A varivel de estado X2 est sujeita seguinte restrio:


0 X 2 X 20

(5)

onde:
X 20 - capacidade mxima de armazenamento da camada inferior do solo, em
mm.

Os fluxos que compem as equaes (2) e (4) so definidos pelas relaes


apresentadas a seguir:

58

Escoamento superficial:

X
SR = PREC 10
X1

m1

(6)

onde:
SR - escoamento superficial, em mm/dia;
PREC - precipitao, em mm/dia;
X1 - armazenamento do reservatrio da camada superior do solo, em mm;
X 10 - capacidade do reservatrio da camada superior do solo, em mm;
m1 - expoente da equao do escoamento superficial, adimensional.

Percolao:
m

X 2 X1
C 2 X 1 + C 3 1 0 0
X 2 X1

PR = C FRG

0
2

(7)

onde:
PR - percolao do reservatrio da camada de solo superior para o da camada
inferior, em mm/dia;
CFRG - coeficiente de solo congelado, adimensional;
C2 - taxa de drenagem do reservatrio da camada inferior do solo, em frao
do armazenamento por dia;
C3 - define a mxima percolao possvel como uma frao de aumento da
demanda mnima de percolao ( C 2 X 20 ), adimensional;
X2 - armazenamento do reservatrio da camada inferior do solo, em mm;
X 20 - capacidade do reservatrio da camada inferior do solo, em mm;
m2 - expoente da equao de percolao, adimensional;
X1 - armazenamento do reservatrio da camada superior do solo, em mm;

59

X 10 - capacidade do reservatrio da camada superior do solo, em mm;


m1 - expoente da equao do escoamento superficial, adimensional.

Evapotranspirao:

ET1 = PET

X1
X 10

(8)

onde:
ET1 - evapotranspirao na camada superior do solo, em mm/dia;
PET - evapotranspirao potencial, em mm/dia;
X1 - armazenamento do reservatrio da camada superior do solo, em mm;
X 10 - capacidade do reservatrio da camada superior do solo, em mm.

Escoamento subsuperficial:

INT = C FRG C1 X 1

(9)

onde:
INT - escoamento subsuperficial, em mm/dia;
C1 - taxa de drenagem lateral do reservatrio da camada superior do solo, em

frao do armazenamento por dia;


CFRG - coeficiente de solo congelado, adimensional;
X1 - armazenamento do reservatrio da camada superior do solo, em mm.

Transpirao:

X
ET2 = ( PET ET1 ) 20
X2

m3

(10)

60

onde:

ET2 - transpirao na camada inferior do solo, em mm/dia;


m3 - expoente da equao de transpirao, adimensional;
ET1 - evapotranspirao na camada superior do solo, em mm/dia;
PET - evapotranspirao potencial, em mm/dia;
X2 - armazenamento do reservatrio da camada inferior do solo, em mm;
X 20 - capacidade do reservatrio da camada inferior do solo, em mm.

Escoamento do subsolo:

GW = C2 X 2

(11)

onde:

GW - escoamento do subsolo, em mm/dia;


C2 - taxa de drenagem do reservatrio da camada inferior do solo, em frao
do armazenamento por dia;

X2 - armazenamento do reservatrio da camada inferior do solo, em mm.

O fluxo de sada da bacia para o canal, denominada vazo, obtido pela soma
do escoamento superficial (equao (6)) com o escoamento de base:

uc = SR + BF

onde:

uc - vazo de contribuio da sub-bacia para o canal, em mm/dia;


SR - escoamento superficial, em mm/dia;
BF - escoamento de base, em mm/dia.

(12)

61

O escoamento de base definido pela seguinte relao:

BF =

1
GW + INT
1+

(13)

onde:
BF - escoamento de base, em mm/dia;
- define a frao do escoamento de base que compe a perda de base,

adimensional;
GW - escoamento do subsolo, em mm/dia;
INT - escoamento subsuperficial, em mm/dia.

3.4 DESCRIO DA FASE CANAL

A contribuio da sub-bacia sendo modelada (escoamentos superficial e


subsuperficial e parte do escoamento do subsolo), resultante do balano de gua no
solo, somada com as contribuies das bacias de montante e alimentam um canal,
onde o volume de gua sofre um processo de propagao, isto , distribudo no tempo
e no espao. Esta distribuio feita por uma cascata de reservatrios no-lineares,
que, segundo GEORGAKAKOS et alli (1988), foi proposto por MEIN et alli (1974) e
formulado para o espao de estados por GEORGAKAKOS e BRS (1980, 1982). O
resultado da propagao das contribuies da sub-bacia e de montante para o canal
gera o fluxo identificado neste trabalho como vazo propagada. A fase canal do modelo
3R est identificada na figura 8.
Na formulao proposta, cada trecho de canal associado a uma sub-bacia
dividido em uma srie de tramos, cada um sendo representado pela seguinte relao,
com a dependncia temporal implcita:

Vi = Si m

(14)

62

onde:
Vi - descarga do tramo i do trecho de canal, em mm/dia;
Si - armazenamento do tramo i do trecho de canal, em mm;
- parmetro do modelo de propagao, comum a todos os tramos do trecho,

em dia-1;
m - parmetro do modelo de propagao, comum a todos os tramos do trecho,
adimensional.

Esta formulao leva ao estabelecimento de uma relao cota-vazo unvoca


para o trecho, indicativo de um modelo de propagao do tipo onda cinemtica. O
modelo de onda cinemtica derivado das equaes de Saint Vnant (TUCCI, 1998),
equaes (15) e (16), que representam a conservao de massa e de quantidade de
movimento do sistema, respectivamente.
A Q
+
=q
t x
Q (Q 2 A)
y
+
+ g A = g A(S 0 S f
t
x
x
onde:
A rea da seo transversal do canal;
Q vazo;
t tempo;
x distncia, no sentido do fluxo;
g acelerao da gravidade;
y profundidade da lmina dgua;
S0 declividade do fundo do canal;
Sf declividade da linha de atrito.

(15)

(16)

63

O modelo de propagao de onda cinemtica obtido das equaes de Saint


Vnant, ignorando-se os efeitos de inrcia e presso na equao (16), de conservao
de quantidade de movimento, resultando na seguinte equao simplificada:

S0 = S f

(17)

Substituindo Sf pela expresso da equao de Chezy, obtm-se:


Q = CA RS 0

(18)

onde:
C coeficiente de Chezy;
R raio hidrulico.

A equao (18) estabelece uma relao biunvoca entre a vazo e a rea da


seo, condio equivalente equao (14), que define uma relao biunvoca da vazo
com o volume armazenado no tramo de rio. Esta categoria de modelo mais
recomendada para segmentos de rio com alguma declividade, caracterstica de rios de
cabeceira.
Assumindo que todo o volume do aporte ao tramo de canal entra montante
de uma cascata de nr tramos, representados como reservatrios no-lineares, e
aplicando a equao de conservao de massa a cada um destes reservatrios, temos as
equaes descritivas da fase canal no espao de estados:

A
dS1
86,4
m
= uc inc + q0
(S1 )
dt
Atot
Atot

(19)

dS i
m
m
= (S i 1 ) (S i ) , com i = 2,....,nr
dt

(20)

64

onde:
Sj: armazenamento do tramo j do trecho de canal, em mm;
t - tempo;
uc - vazo de contribuio da sub-bacia para o canal, em mm/dia;
q0 - contribuio das sub-bacia de montante para o canal, em m3/s;
Ainc - rea da bacia incremental (sub-bacia sendo modelada), em km2;
Atot - rea total da bacia na exutria da sub-bacia sendo modelada, em km2;
- parmetro do modelo de propagao, comum a todos os tramos do trecho,

em dia-1;
m - parmetro do modelo de propagao, comum a todos os tramos do trecho,

adimensional.

As variveis de estado associadas fase canal so os valores Si dos


armazenamentos dos reservatrios no-lineares que representam os tramos, que tem a
unidade mm.

3.5 MODELO CONCEITUAL COMPLETO

O modelo conceitual do modelo chuva-vazo-propagao 3R para uma subbacia consiste no conjunto de nr + 2 equaes diferenciais no-lineares de primeira
ordem, com nr sendo o nmero de tramos (reservatrios) da fase canal, composto, em
sua forma sinttica, pelas equaes 2, 4, 19 e 20, transcritas abaixo:
dX 1
= PREC SR PR ET1 INT
dt
dX 2
= PR ET2 GW
dt

(2)

(4)

65

A
dS1
86,4
m
= uc inc + q0
(S1 )
dt
Atot
Atot

(19)

dS i
m
m
= (S i 1 ) (S i ) , com i = 2,....,nr
dt

(20)

Substituindo as expresses apresentadas anteriormente para os componentes


das equaes de estado acima, obtm-se a formulao detalhada do modelo conceitual
no espao de estados, apresentada nas equaes 21 a 24:
m
m

X1

X 2 X1
dX 1
0
= PREC PREC 0 C FRG C 2 X 2 1 + C3 1 0 0
dt

X1
X 2 X 1
X
PET 10 C FRG C1 X 1
X1
1

(21)

m
m

dX 2
X 1 X 2
X 2 X1
0
= CFRG C2 X 2 1 + C3 1 0 0 PET 1 0 0 C2 X 2 (22)
dt
X 1 X 2
X 2 X1

m
X 1 Ainc
dS1 1
86,4
m
=
+ q0
(S1 )
C2 X 2 + CFRG C1 X 1 + PREC 0
dt 1 +
Atot
X 1 Atot

dS i
m
m
= (S i 1 ) (S i ) , com i = 2,....,nr
dt

(23)

(24)

66

3.6 PARMETROS DO MODELO

Neste item, os parmetros do modelo so agrupados e apresentados em maior


detalhe, com o objetivo de facilitar a referncia e o entendimento dos mesmos.
O modelo 3R tem como parmetros:

a) associados camada superior do solo:

X 10 : capacidade do reservatrio da camada superior do solo, em mm.


Este parmetro responde tambm por toda a abstrao inicial
presente na bacia, como a que ocorre em depresses, na
vegetao e em lagos naturais ou artificiais;

m1 : expoente da equao do escoamento superficial, adimensional.


Define o escoamento no canal como uma funo no-linear da
frao utilizada do reservatrio da camada superior do solo;
C1 : taxa de drenagem do reservatrio da camada superior do solo,
responsvel pela gerao do escoamento subsuperficial, em
frao do armazenamento por dia;
CFRG : coeficiente de solo congelado, adimensional. Coeficiente que
leva em conta os efeitos do congelamento do solo no processo
de produo da vazo;
b) associados percolao:
C3 : mxima frao de aumento da demanda mnima de percolao,
em frao de volume por dia. Este parmetro representa o maior
valor possvel da demanda de percolao, que ocorre em
condies de camada inferior de solo seca, apresentado como
frao de acrscimo em relao demanda percolao mnima
possvel, que ocorre com a camada inferior do solo saturada;

67

m2 : expoente da equao de percolao, adimensional. Define uma


relao potencial entre a frao de aumento da demanda mnima,
que varia desde zero at C3, e a frao no ocupada da camada
inferior do solo;
c) associados camada inferior do solo:

X 20 : capacidade do reservatrio da camada inferior do solo, em mm;

C2 : taxa de drenagem do reservatrio da camada inferior do solo, em


frao do armazenamento por dia. Esta drenagem gera o
escoamento de base;
m3 : expoente que define a transpirao da camada inferior do solo
como funo no-linear da frao ocupada do reservatrio da
camada inferior do solo, adimensional;
: define a frao do escoamento de base que compe a perda de base;
d) associados ao escoamento em canal: os parmetros associados
propagao em canal so:
: coeficiente de drenagem de cada tramo do trecho de canal, em
frao de armazenamento por dia;
m : expoente que define a relao no-linear entre o armazenamento
em cada tramo do trecho de canal e sua descarga, adimensional.

Para efeito de referncia e comparao com modelos conhecidos, a tabela 2


apresenta a relao entre os parmetros do modelo 3R e dos modelos Sacramento e
Sacramento Modificado. Para informaes sobre os parmetros dos modelos
Sacramento e Sacramento Modificado, ver KRAUSKOPF NETO (2004).

68

TABELA 2 RELAO ENTRE PARMETROS - MODELOS SACRAMENTO, SACRAMENTO MODIFICADO E


3R.

DESCRIO DO PARMETRO

SIGLA NO MODELO

CAMADA INFERIOR
DO SOLO

PERCOLAO

CAMADA SUPERIOR
DO SOLO

ESCOAMENTO
DIRETO

Sacramento Modificado
Frao da rea impermevel permanente da bacia

PCTIM

-----

Frao mxima da rea impermevel varivel da bacia

ADIMP

-----

Frao da bacia coberta por espelhos de gua ou alagadia

SARVA

-----

-----

Capacidade do reservatrio de gua pelicular

UZTWM

x10

UZFWM

0
2

Expoente do reservatrio no-linear de gua pelicular

-----

m1

-----

Expoente do reservatrio no-linear de gua gravitacional

-----

m2

m1

Taxa de drenagem do reservatrio de gua gravitacional

UZK

du

C1

Coeficiente de solo congelado

-----

-----

CFRG

ZPERC

C3

REXP

m2

Capacidade do reservatrio de gua pelicular

LZTWM

x30

Capacidade do reservatrio primrio de gua gravitacional

LZFPM

x 40

Capacidade do reservatrio suplementar de gua gravitacional

LZFSM

x 50

-----

m3

LZPK

d l'

LZSK

d l"

PFREE

Pf

-----

Capacidade de gua gravitacional indisponvel para transpirao

RSERV

-----

-----

Frao do escoamento de base total que compe a perda de base

SIDE

SSOUT

-----

-----

Fator linear da funo de propagao em canal

-----

Expoente da funo de propagao em canal

-----

Capacidade do reservatrio de gua gravitacional

Mxima frao de aumento da demanda de percolao mnima

Expoente da equao de percolao

Expoente de transpirao do reservatrio no-linear


Taxa de drenagem do reservatrio primrio de gua gravitacional
Taxa de drenagem do reservatrio suplementar de gua
gravitacional
Frao da percolao destinada aos reservatrios de gua
gravitacional

Taxa fixa do aporte total ao canal que compe a perda de base


ESCOAMENTO
SUPERFICIAL

3R

X 10

X 20

m3

C2

69

3.7 INTEGRAO NUMRICA DAS EQUAES DE ESTADO

A operao do modelo 3R consiste na integrao das equaes de estado,


apresentadas em sua forma sinttica e completa no item 3.5, para cada passo de tempo
de simulao ou previso, dados os valores das variveis de estado no instante inicial e
as entradas do modelo no intervalo. Para o modelo 3R, o mtodo de integrao
empregado o de Runge-Kutta de 4a Ordem (PRESS et alli, 1986), o mais popular
entre os mtodos de Runge-Kutta e que apresenta um erro de truncamento equivalente
ao do truncamento da expanso da funo em Srie de Taylor no termo de 4 ordem.
Para permitir acompanhar o comportamento no-linear das variveis de estado da bacia
ao longo do tempo, principalmente em perodos de precipitao, cada passo de
execuo do modelo (um dia) obtido atravs da integrao de um nmero varivel de
intervalos. O nmero de intervalos de integrao para cada passo de execuo
definido como o maior valor entre um volume mximo de precipitao a integrar em
cada intervalo e um nmero mnimo de intervalos de integrao a utilizar em cada
passo.

70

4 O MTODO DE OTIMIZAO PARA CALIBRAO

Para o refinamento dos valores dos parmetros de calibrao, foi


implementado no modelo 3R o processo de otimizao denominado Mtodo de
Descida do Simplex no Espao Multidimensional (downhill simplex method in
multidimensions), tambm conhecido como Algoritmo Ameba, pela forma como se
desenvolve no espao.
Este mtodo foi desenvolvido por NELDER e MEAD e apresentado no
Computer Journal em 1965 (PRESS et alli, 1989). Consiste em um mtodo simples,
de busca direta, que utiliza somente avaliaes da funo a otimizar, e no de suas
derivadas, para obteno de resultados. No um mtodo eficiente do ponto de vista do
nmero de avaliaes da funo (e, portanto, do tempo de processamento), mas pode
ser o mtodo de preferncia, por sua robustez, quando se busca uma rpida
implementao em um problema de baixo custo computacional (PRESS et alli, 1989).
Em funo do pequeno nmero de parmetros a ser definido para o modelo 3R, este
mtodo pde ser aplicado.
Dado que no espao multidimensional no possvel garantir o isolamento de
extremos, mnimos ou mximos, da funo, os mtodos para estes espaos partem de
uma estimativa inicial do valor extremo e buscam, explorando o espao, um caminho
que leve ao extremo desejado. O Mtodo de Descida do Simplex no Espao
Multidimensional baseia-se na definio inicial e sucessivas avaliaes e manipulaes
de um subespao do espao amostral, subespao este definido por um simplex. Simplex
uma figura geomtrica que consiste numa casca de volume no nulo composta, em
um espao N-dimensional, por N+1 pontos (vrtices) e todos os segmentos que
interconectam estes vrtices, as faces que geram, etc. Como exemplos, em duas
dimenses um simplex um tringulo e em trs um tetraedro. O mtodo utiliza apenas
simplex que delimitam um subespao finito do espao N-dimensional, denominados

71

simplex no-degenerados. O mtodo Simplex de Programao Linear no guarda


nenhuma outra relao com o mtodo em foco que no seja o de utilizar, tambm, o
conceito geomtrico do simplex.
Uma vez definido, para o espao de pesquisa, um simplex inicial, o mtodo
se desenvolve pela explorao deste espao e conseqente movimentao do simplex,
movimentao que feita atravs da utilizao criteriosa de quatro operaes que
podem ser aplicadas ao simplex:

a) reflexo: consiste na mudana de um vrtice do simplex, com o novo


ponto estabelecido pela inverso de sentido do vetor definido por este
vrtice e pelo centro geomtrico do conjunto dos N vrtices restantes do
simplex, com origem no centro geomtrico;
b) expanso: consiste na mudana de um vrtice do simplex pelo aumento
do tamanho do vetor definido por este vrtice e pelo centro geomtrico do
conjunto de N vrtices restantes, com origem no centro geomtrico;
c) contrao em uma direo: consiste na mudana de um vrtice do
simplex pela diminuio do comprimento do vetor definido por este
vrtice e o centro geomtrico do conjunto de N vrtices restantes, com
origem no centro geomtrico;
d) contrao do simplex: ou contrao em N dimenses, consiste na
reduo do simplex em direo a um vrtice do mesmo, pela reduo dos
comprimentos dos N vetores com origem neste vrtice, definidos pelos N
vrtices restantes do simplex.

As operaes acima para o espao tridimensional encontram-se ilustradas na


figura 9.

72

FIGURA 9 OPERAES SOBRE O SIMPLEX UTILIZADAS NO ALGORITMO AMEBA.

FONTE: PRESS et alli (1989)

73

O Algoritmo Ameba aplicado minimizao pode ser assim descrito, em


portugus estruturado:

Defina um simplex inicial no espao N-dimensional;


Repita at atingir a preciso desejada ou o nmero permitido de iteraes;
Identifique os dois vrtices do simplex de maior valor da funo a

minimizar e o de menor valor;


Realize a reflexo do vrtice de maior valor da funo, definindo um

candidato a novo vrtice;


Aceite como vrtice do simplex o de menor valor da funo entre o

vrtice original e o candidato;


Se o valor da funo no vrtice resultante do simplex for menor que o

do vrtice de menor valor do simplex


Ento
Expanda o simplex no vrtice resultante, definindo novo

candidato a vrtice;
Mantenha como vrtice do simplex o de menor valor da funo

entre o vrtice resultante e o candidato;


Seno
Se o valor da funo no vrtice resultante for maior que segundo

maior valor de todos os vrtices


Ento
Contraia o simplex em uma direo no vrtice resultante,

obtendo novo candidato a vrtice


Se o valor da funo no candidato a vrtice for menor que

no vrtice resultante
Ento
Aceite o candidato a vrtice como novo vrtice do

simplex;
Seno
Contraia o simplex na direo do vrtice de menor

valor da funo;
Seno
Aceite o vrtice resultante como novo vrtice do simplex.

74

O algoritmo para maximizao pode ser obtido diretamente desta descrio,


apenas buscando manter no simplex os vrtices com maiores valores da funo a
maximizar.
O desenvolvimento deste algoritmo para um exemplo simples apresentado
graficamente na figura 10, onde as linhas pontilhadas representam o lugar geomtrico
dos pontos de igual valor da funo a otimizar, cada ponto numerado um vrtice
tentado pelo mtodo e as linhas contnuas representam os simplex considerados.
A funo objetivo utilizada no modelo 3R consiste na soma ponderada de
dois termos, compostos pela diviso do desvio padro dos resduos (diferena entre o
valor simulado e observado) dividido pelo desvio padro dos dados observados e pelo
valor absoluto da diviso da mdia dos resduos pela mdia dos dados observados.

75
FIGURA 10 EXEMPLO DE DESENVOLVIMENTO DO ALGORITMO AMEBA.

19
11
16

14
15

18
20

13

12
8

Varivel 2

17

10

9
7
5
6
4

2
3

Vrivel 1
FONTE: adaptado de OSU (2003)

76

5 O ESTIMADOR DE ESTADO

Modelos hidrolgicos operacionais so, em geral, modelos matemticos


utilizados para prever o comportamento de rios e lagos para algum horizonte de tempo
no futuro. Esta previso, por sua natureza, est sujeita a erros provenientes de diversas
fontes. As fontes de erros mais relevantes so:

a) o modelo conceitual: a definio do modelo conceitual (problema de


identificao)

implica

na

necessidade

de

reconhecer

todos

os

componentes que so relevantes na bacia em estudo e apresentar, para


cada um deles, uma formulao matemtica, em geral aproximada. A
falha em identificar algum componente relevante para a bacia, a
identificao de componente no presente, a definio de relaes
matemticas inadequadas para representao dos mesmos ou a natureza
aproximada destas relaes so fontes de erros de previso;
b) os valores adotados para os parmetros do modelo: modelos hidrolgicos
procuram reproduzir o comportamento de um sistema extremamente
complexo e de difcil representao matemtica, levando, via de regra, a
representaes no-lineares. Os parmetros que definem o comportamento
especfico de uma bacia so, geralmente, obtidos por calibrao, seja
manual ou automtica, tendo como base uma amostra limitada do
comportamento da bacia. Assim, a identificao dos parmetros est
sujeita a incertezas decorrentes de variaes amostrais. Adicionalmente, a
complexidade e no-linearidade da representao matemtica do
problema levam possibilidade da existncia de mltiplos conjuntos de
parmetros para representar a mesma amostra, sendo a identificao do
conjunto mais representativo uma questo no trivial;

77

c) os valores de entrada do modelo: dois tipos de sries temporais de entrada


so fornecidos para um modelo chuva-vazo de previso: medies, por
algum mtodo, de fenmenos j ocorridos, representando a histria das
entradas do sistema, e previses do comportamento destes fenmenos,
representando o comportamento esperado das entradas no horizonte de
previso. Os valores medidos apresentam trs tipos de erro: dois esto
sempre presentes e dizem respeito exatido do processo de medio e ao
grau de representatividade do valor medido (grau em que o dado medido
representa o fenmeno de interesse) e o terceiro, eventual, diz respeito a
erros de medio (leitura incorreta, medidores descalibrados, etc.). Os
valores previstos esto sujeitos incerteza da previso realizada, que varia
grandemente com a varivel a ser prevista e com o horizonte de previso.
Assim, embora representando o mesmo fenmeno, os valores medidos e
previstos tm comportamento distinto, como geradores de erros de
previso hidrolgica;
d) os valores medidos de sada do modelo: os modelos hidrolgicos
apresentam como resultado valores associados a um fenmeno
mensurvel, em geral nvel ou vazo de rios ou reservatrios. A
comparao entre os valores medidos e os gerados pelo modelo representa
o erro do modelo na previso do comportamento do sistema. Ocorre que
as medies de vazes/nveis tambm esto sujeitas a erros, conforme
descrito no item anterior. Assim, os erros de previso so, tambm,
funo dos erros de medio de variveis no prottipo.

Com a integrao no tempo dos erros de todas estas fontes, resultam desvios
no valor das variveis de estado do modelo hidrolgico, variveis estas que
representam a histria do sistema. Este desvio est presente em cada instante de tempo
de previso. Desta forma, faz sentido, em um modelo operacional, tentar eliminar os

78

erros presentes nos valores das variveis de estado antes de realizar-se uma previso:
isto equivale a tentar eliminar dos valores previstos os erros acumulados pelo modelo
na representao do passado. As previses ainda seriam afetadas por possveis erros de
todas as fontes identificadas, mas com efeitos limitados ao horizonte de previso. Os
erros de previso seriam, desta forma, minimizados, no sentido que incorporariam
apenas os erros inevitveis, relativos ao horizonte de previso.
Todas as fontes de erros so dependentes do modelo adotado: o modelo
conceitual, os valores dos parmetros, as entradas e as sadas so especficos para cada
modelo. Desta forma, as prprias variveis de estado e os erros nelas acumulados
tambm so funo do modelo especfico adotado. Isto significa que, se procedimentos
ou algoritmos de atualizao destinados a eliminar os erros presentes nas variveis de
estado tiverem como base as fontes destes erros, eles sero especficos para o modelo
sendo tratado. O procedimento de atualizao de variveis de estado recebe a
denominao de estimador de estado. Exemplos de estimadores de estado usualmente
utilizados so o Filtro de Kalman e o Filtro de Kalman Estendido (GELB, 1974;
WELCH e BISHOP, 2002). O estimador de estado em estudo constitui um
aperfeioamento de aplicao do Filtro de Kalman Estendido.

5.1 O FILTRO DE KALMAN

O objetivo do Filtro de Kalman, desenvolvido para aplicao em sistemas


lineares, o de estimar o estado real de um sistema a partir de uma estimativa inicial do
estado, obtida da aplicao do modelo do sistema, e de medies, no prottipo, de
fenmenos que estejam relacionados com o estado real do sistema. Assim, a obteno
da estimativa do estado real de um sistema pelo Filtro de Kalman pressupe duas
etapas:

79

a) propagao: dado o estado do sistema no instante t0, aplica-se o modelo


do sistema para obteno da estimativa inicial (a priori) do estado no
instante t1, adiante no tempo;
b) atualizao: obtidas as medies no prottipo, para o instante t1, das
grandezas associadas ao estado real do sistema, as mesmas so utilizadas
para corrigir a estimativa a priori do estado no instante t1, gerando a
estimativa atualizada (estimativa a posteriori).

O Filtro de Kalman responsvel pelo processo de atualizao das variveis


de estado. No entanto, para que seja possvel sua aplicao, o modelo do sistema tem
que estar formulado de maneira particular, no espao de estados, o que condiciona
tambm a etapa de propagao.
O Filtro de Kalman trata o problema de estimao de estado de maneira
consistente, no sentido que estima o estado real do sistema a partir de observaes do
prottipo, mas respeitando a histria do sistema (concentrada na estimativa inicial do
estado produzida pelo modelo), as relaes que definem o comportamento deste
sistema (modelo) e as incertezas associadas a todos os seus componentes. Utiliza
abordagem Bayesiana (supe conhecidas as distribuies de probabilidade do estado e
das medies realizadas no prottipo e a distribuio condicional de probabilidades do
estado dadas as medies) e busca a estimativa de mnima varincia para o estado
atualizado do sistema que, para sistemas lineares, o valor esperado do estado,
condicionado s medies. Uma das grandes vantagens do Filtro de Kalman sua
recursividade: todo o histrico do sistema est presente na estimativa do estado do
sistema para o instante atual, mas de maneira implcita, atravs da estimativa a priori
do estado do sistema.
Para que seja possvel a aplicao do Filtro de Kalman, necessrio disporse, para cada instante, da matriz de covarincias dos erros dos estados. Em funo
disto, esta matriz tambm sofre as etapas de propagao e atualizao.

80

A seguir ser feita uma breve apresentao do Filtro de Kalman, como forma
introduzir o Filtro de Kalman Estendido, verso no-linear do Filtro, no qual se baseia
o estimador de estado em estudo neste trabalho. A descrio do Filtro de Kalman aqui
apresentada foi baseada em GELB (1974).
O Filtro de Kalman Contnuo pode ser descrito conforme segue. Tem-se um
sistema linear, formulado no espao de estados como:
dx(t )
= Fl (t ) x(t ) + G l (t ) w (t ) + L l (t ) u(t )
dt

(25)

onde:
t - tempo;
x(t) - vetor de estado, composto pelas variveis de estado do modelo no

instante t;
w(t) - vetor de entradas aleatrias do sistema, rudo branco denominado

funo forante aleatria, no instante t;


u(t) - vetor de entrada determinstica do sistema, tambm denominada

controle determinstico, no instante t;


Fl(t) - matriz de coeficientes do estado na equao vetorial do sistema linear

no instante t;
Gl(t) - matriz de coeficientes da forante aleatria na equao vetorial do

sistema linear no instante t;


Ll(t) - matrizes de coeficientes do controle determinstico na equao vetorial

do sistema linear no instante t.

Para este sistema, possvel associar, em cada instante de tempo, grandezas


mensurveis no prottipo ao estado do sistema, atravs de um modelo de medio
assim descrito:

z (t ) = H l (t ) x(t ) + v(t )

(26)

81

onde:

z(t) - vetor de valores de grandezas mensurveis no prottipo no instante t;


Hl(t) - matriz de coeficientes que relaciona as medidas do prottipo com seu
estado, para sistema linear, no instante t;

v(t) - vetor de rudos brancos associados medio no instante t.

Considera-se, adicionalmente, as seguintes hipteses:

a) w(t) normalmente distribudo, com mdia zero e matriz de covarincias

Q(t);
b) v(t) normalmente distribudo, com mdia zero e matriz de covarincias

R(t);
c) w(t) e v(t) so estatisticamente independentes;
d) R-1(t) existe.

Dadas as equaes e hipteses acima e a constatao de que no se dispe


dos valores verdadeiros do estado, possvel derivar as equaes que propagam o
estado e a matriz de covarincias dos erros do estado e os atualizam utilizando a
informao disponvel nas medies de grandezas no prottipo, z. Isto alcanado
buscando-se a estimativa do estado que minimiza a varincia dos erros do estado.
Aplicando-se o critrio da mnima varincia, obtm-se as equaes de propagao e
atualizao do estado (equao (27)) e da matriz de covarincia dos erros do estado
(equao (28)), que definem o Filtro de Kalman Contnuo:
dx(t )
= Fl (t ) x(t ) + K (t ) [z (t ) H l (t ) x(t )]
dt
dP(t )
= Fl (t ) P (t ) + P (t ) FlT (t ) + G (t ) Q(t ) G T (t ) - K (t ) R (t ) K T (t )
dt

(27)

(28)

82

onde:

x(t ) - estimativa do estado do sistema no instante t;


P(t) - matriz de covarincia do erro do estado no instante t;
K(t) - matriz de ganho de Kalman no instante t, definida como:

K (t ) = P (t ) H l (t ) R -1 (t )

(29)

Em resumo, o Filtro de Kalman busca a utilizao das informaes


disponveis na histria do sistema, presente em seu estado previsto, e em medies de
grandezas do prottipo para estimar o estado atual real deste sistema. Ou seja, tenta
transferir informaes das medies disponveis para o estado do sistema.

5.2 O ESTIMADOR DE ESTADO PROPOSTO

O estimador de estado para o modelo 3R foi desenvolvido originalmente por


RAJARAM e GEORGAKAKOS (1987, apud SPERFSLAGE e GEORGAKAKOS,
1996) para uso com o modelo Sacramento Modificado e ser apresentado conforme
GEORGAKAKOS et alli (1988). O estimador baseado no Filtro de Kalman
Estendido, aplicao do Filtro de Kalman para sistemas no-lineares (GELB, 1974).
O mtodo, seguindo a linha do Filtro de Kalman, consiste na obteno de
estimativa do estado do sistema e da matriz de covarincia dos erros do estado para um
instante no futuro (propagao) e na atualizao, tanto do estado como da matriz de
covarincias, a partir de medies de fenmenos do prottipo que podem ser
associados ao estado do sistema (atualizao). Na seqncia sero descritos, em sees
separadas para facilidade de entendimento, as equaes de propagao e de
atualizao.

83

5.2.1 Equaes de Propagao de Estado e Covarincia

O modelo chuva-vazo-propagao 3R, apresentado em detalhes no item 3,


pode ser representado, na forma vetorial no espao de estados e explicitando os
componentes de erro presentes no sistema (modelo conceitual, representado pelo
estado, entradas e parmetros), como:
dx(t )
= f (x(t ), u(t ); ) + w (t )
dt

(30)

onde:
t - tempo;
f - funo vetorial no-linear. Representa o conjunto de equaes que define a

variao de estado do modelo;


x(t) - vetor de estado, com as variveis de estado do modelo no instante t. No

caso do modelo 3R, as variveis de estado representam os


armazenamentos dos reservatrios que compem o modelo;
u(t) - vetor de entrada determinstica do modelo, denominado controle

determinstico, no instante t;
- vetor de parmetros do modelo 3R;

w(t) - vetor de rudos brancos associados ao modelo, denominado forante

aleatria, no instante t.

Os vetores f, dx dt e w tm dimenses nr + 2, relativas s duas variveis de


estado do modelo de balano de gua no solo e aos nr reservatrios no-lineares que
representam o canal. A integrao da equao (30) entre os instantes tk-1 e tk fornece o
estado do modelo no instante tk.
O comportamento ao longo do tempo da matriz de covarincia dos erros do
estado pode ser representado por:

84

dP(t )
= F(x(t ), u(t ); ) P (t ) + P (t ) F T (x(t ), u(t ); ) + Q(t )
dt

(31)

onde:
P(t) - matriz de covarincia dos erros do estado do sistema no instante t;
F

- matriz de sensibilidade aos estados no instante t, formada pela derivada


da parcial de cada uma das equaes que formam a funo que
descreve o comportamento dos estados (equao (30)) em relao a
cada um dos elementos do vetor de estados x. Cada elemento de F
definido conforme equao (37);

Q(t) - matriz de covarincias da forante aleatria do sistema (vetor w na

equao (30)) no instante t.

A integrao da equao (31) entre os instantes tk-1 e tk fornece a matriz de


covarincias dos erros do modelo no instante tk.
As equaes (30) e (31) so a representao perfeita do sistema, no sentido de
que se supe conhecidos seu modelo f, estado x, entradas u,

parmetros e

propriedades estatsticas do rudo branco w, que neste contexto representa a


componente puramente aleatria do sistema. Ocorre que esta condio de
conhecimento perfeito no existe na prtica, onde se tem acesso apenas a aproximaes
de valores e comportamentos, aproximaes estas que so o que se tem disponvel para
a representao do sistema. Uma dificuldade adicional para aplicao da equao (31)
a definio da matriz de covarincias de w, Q, pois existe pouca informao a
priori sobre ela. Para tratar estes problemas, RAJARAM e GEORGAKAKOS (1987,
apud GEORGAKAKOS et alli, 1988) propuseram a abordagem apresentada a seguir.
Dado que no possvel a representao perfeita de um sistema, o vetor w da
equao (30) representa, na prtica, os erros nos resultados do modelo, que podem ser
atribudos, alm da componente puramente estocstica do sistema, a erros na estrutura

85

do modelo (representao dos componentes), nas variveis de estado, nas entradas e


nos parmetros. Erros no modelo conceitual so difceis de quantificar, pela
inexistncia de um resultado verdadeiro para comparao. Por isto, usualmente,
quando se faz o tratamento dos erros de previso, o modelo conceitual considerado
verdadeiro. Os erros no modelo so considerados indiretamente, normalmente
atribuindo-se aos valores dos parmetros a responsabilidade de responder pelo efeito
destes

erros

nos

resultados,

que

tambm

foi

feito

nesta

abordagem

(GEORGAKAKOS et alli, 1988). Os erros nas variveis de estado sero tratados pelas
equaes de atualizao (Filtro de Kalman Estendido), processo que, se eficiente,
produzir desvios pouco significativos em relao aos valores reais. Em funo disto, o
mtodo proposto supe que w est associado, alm de componente puramente
estocstica, aos erros devidos aos dados de entrada e estimativa dos parmetros do
modelo. Esta suposio representada pela seguinte equao:
dx(t )
) + w (t )
(t );
= f (x(t ), u
dt

(32)

O smbolo ^ indica estimativa ou valor aproximado. Os erros nas variveis


de estado, nas variveis de entrada e nos parmetros do modelo podem ser
representados, respectivamente, como:

e(t ) = x(t ) - x (t )

(33)

eu (t ) = u(t ) - u (t )

(34)

e (t ) = (t ) -

(35)

Observe-se que a estimativa dos parmetros do modelo


considerada independente do tempo, refletindo a amostra limitada que geralmente se

86

dispe para sua definio e tambm o reconhecimento da escala de tempo em que as


relaes que regem a transformao chuva-vazo em uma bacia devem variar. Por
outro lado, o valor verdadeiro dos parmetros foi considerado varivel no tempo, como
forma de acomodar os erros no modelo conceitual, que se refletem, na prtica, na
necessidade de um conjunto diferente de parmetros para representar a bacia em cada
instante.
Supondo um modelo perfeito, j que atribumos os erros oriundos da estrutura
do modelo aos parmetros, a sua expanso em srie de Taylor no entorno da melhor
estimativa dos vetores de estado, entrada e parmetros resulta:
) + F (x(t ), u
(t );
(t ); ) e(t ) +
f (x(t ), u(t ); (t ) ) = f (x(t ), u
) e (t )
(t ); ) e u (t ) + N(x(t ), u
(t );
+ M (x(t ), u

(36)

Os vetores de erros foram definidos nas equaes (33) a (35). As matrizes F,


M e N podem ser vistas como matrizes de sensibilidade do sistema ao estado, entradas

e parmetros, com seus elementos (i , j) definidos como:

[F(x (t ), u (t ); )]

i, j =

f i (x (t ), u (t ); )
xj

(37)

[M(x (t ), u (t ); )]

i, j =

f i ( x (t ), u (t ); )
uj

(38)

[N(x (t ), u (t ); )]

i, j =

f i (x (t ), u (t ); )
j

(39)

O lado direito da equao (36) pode ser interpretado como sendo o resultado
do modelo real, obtido com as melhores estimativas das variveis de estado, entradas e
parmetros, corrigido para os erros em cada uma destas estimativas. Dado que a
correo dos erros nas variveis de estado equivalente utilizao, no modelo, das
variveis verdadeiras, a equao (36) pode ser escrita como:

87

f (x(t ), u(t ); ) = f (x(t ), u (t ); ) + M (x (t ), u (t ); ) e u (t ) + N(x (t ), u (t ); ) e (t ) (40)

A comparao das equaes (40) e (32) indica que, para as hipteses


formuladas, o vetor w pode ser representado pelos dois ltimos termos da equao
(40). Assume-se, em seguida, a hiptese que os erros dos dados de entrada e dos
parmetros (equaes (34) e (35)) so rudos brancos estatisticamente independentes
entre si, com mdia nula e covarincia definida por:
E[eu (t ) eTu (t )] = U(t ) (t t )

(41)

E[e (t ) eT (t )] = W (t ) (t t )

(42)

onde:
E[...] - valor esperado;
- funo Delta de Kronecker, que apresenta valor zero para toda a extenso

do parmetro, exceto para a origem, quando assume valor unitrio;


U(t) matriz de covarincia dos erros das entradas no instante t;
W(t) matriz de covarincia dos erros dos parmetros no instante t.

Utilizando-se as hipteses acima, Q, matriz de covarincia de w, pode ser


obtida diretamente como:

Q(t ) = M (x (t ), u (t ); ) U (t ) M T (x (t ), u (t ); ) +
+ N(x (t ), u (t ); ) W (t ) N T (x (t ), u (t ); )

(43)

A aplicao da equao (43) requer a especificao das matrizes de


covarincia dos erros das entradas, U, e dos parmetros, W. Estas matrizes podem ser
obtidas diretamente de procedimentos de definio estatstica dos vetores u e . No

88

entanto, na indisponibilidade destas estimativas, a experincia dos especialistas com a


bacia em estudo pode ser utilizada para estimar apenas a diagonal principal destas
matrizes (varincia dos erros), deixando-se nulos os elementos fora da diagonal. Como
forma de tratar eventuais desvios na especificao das matrizes U e W, so
introduzidos dois parmetros livres, u e p, de ponderao entre os componentes de
erro da equao (43), resultando:

) U(t ) M T (x(t ), u
)+
(t );
(t );
Q(t ) = u M (x(t ), u
) W (t ) N T (x(t ), u
)
(t );
(t );
+ N (x(t ), u

(44)

Em notao simplificada, para facilitar a leitura, esta equao torna-se:


Q = u M U MT + p N W NT

(45)

Para a estimativa dos parmetros u e p, um critrio a ser adotado poderia ser


o de forar a consistncia entre a varincia dos erros obtida pela estimativa
representada pela equao (44) e a varincia observada dos erros. Outra forma de obter
estes parmetros seria propondo funes objetivo, definindo o grfico destas funes
para uma determinada amplitude de variao de parmetros e definindo, por inspeo
dos grficos, a combinao de parmetros que resultasse no melhor conjunto de valores
para as funes objetivo.
Note-se que o procedimento proposto para o modelo de erros leva em conta,
de uma maneira fisicamente consistente, sua caracterstica no-estacionria no tempo,
j que, embora as matrizes de covarincia das entradas e parmetros, U e W, possam
permanecer, por questes prticas, constantes para todos os instantes, as matrizes M, e
N so dependentes do tempo, variando de acordo com o estado e as entradas do
sistema. Esta , na avaliao de GEORGAKAKOS et alli (1988), a principal
contribuio do mtodo proposto. Alm disto, a configurao proposta confere ao
estimador de estado uma grande robustez (SPERFSLAGE e GEORGAKAKOS, 1996).

89

A substituio das aproximaes desenvolvidas anteriormente nas equaes


(30) e (31) e da componente aleatria w por seu valor esperado na equao (30) resulta
nas seguintes equaes de propagao do estado e de sua matriz de covarincia de
erros:
dx(t )
)
(t );
= f (x(t ), u
dt
dP(t )
= F (x (t ) , u (t ); ) P (t ) + P (t ) F T (x (t ) , u (t ); ) +
dt
+ u M ( x (t ) , u (t ); ) U (t ) M T (x (t ) , u (t ); ) +
+ N(x (t ) , u (t ); ) W (t ) N T (x (t ) , u (t ); )

(46)

(47)

Estimativas a priori (iniciais), do estado x do sistema e da matriz P de


covarincia dos erros do estado, para o instante tk, so obtidas por integrao, no
intervalo tk-1 a tk, das equaes (46) e (47). Nestas equaes, as estimativas a priori
so indicadas por um ndice superior negativo. As equaes (46) e (47) so vlidas para
o intervalo de integrao tk-1 t tk.
Em notao simplificada, para facilitar a leitura, as equaes (46) e (47)
ficam:
dx
)
;
= f (x, u
dt
dP
= F P + P FT + u M U MT + p N W NT
dt

(48)

(49)

5.2.2 Equaes Atualizao de Estado e Covarincia

A atualizao do estado e da matriz de covarincia dos erros do estado


obtida atravs da aplicao do Filtro de Kalman Estendido, adaptao do Filtro de
Kalman para funes no lineares (GELB, 1974; WELCH e BISHOP, 2002). Esta

90

adaptao obtida, basicamente, pela linearizao das relaes envolvidas, atravs de


expanses em srie de Taylor, e a aplicao do mesmo procedimento empregado para o
desenvolvimento do Filtro de Kalman para sistemas lineares.
Para a utilizao do Filtro de Kalman Estendido, devem existir, para o
sistema representado pela equao (30), fenmenos mensurveis que possam ser
associados ao estado do sistema. Esta relao pode ser modelada pela equao:

z (t ) = h(x(t ), u(t ); ) + v (t )

(50)

onde:

h - funo vetorial no-linear que relaciona o estado, entradas e parmetros


do sistema com fenmenos mensurveis no prottipo;

v(t) - vetor de rudos brancos associado medio no prottipo no instante t,


com matriz de covarincia R(t).

Considerando a disponibilidade real apenas de estimativas de estado, entradas


e parmetros e de impossibilidade de determinao de um valor especfico da
componente aleatria do sistema v, que, por isto, substitudo pelo valor esperado da
varivel, temos como equao operacional de medio:

)
(t );
z (t ) = h(x(t ), u

(51)

No caso do modelo 3R, o fenmeno mensurvel a vazo na exutria da


bacia sendo modelada.
A atualizao do vetor de estado para um instante tk baseada na estimativa
a priori do estado e na estimativa a priori e medio dos fenmenos representados
pela equao de medio (50) para este instante, sendo expressa pela seguinte equao:

91

) [z (t ) h(x(t ) , u
)]
x(tk ) + = x(tk ) + K (x(tk ) , u
(tk );
(tk );
k
k

(52)

onde:
x(t k ) + - estimativa a posteriori (atualizada) do estado do sistema no
instante tk;

K - matriz de ganho de Kalman, definida como:


K (x (t k ) , u (t k ); ) = P(t k ) H T (x (t k ) , u (t k ); )

1
H (x (t k ) , u (t k ); ) P (t k ) H T (x (t k ) , u (t k ); ) + R (t k )

(53)

onde:
H matriz que representa a linearizao da funo h, resultante da expanso
em srie de Taylor desta funo, com elementos formados segundo a
equao:

[H(x (t ), u (t ); )]

i, j=

hi (x (t ), u (t ); )
xj

(54)

A equao de atualizao da matriz de covarincia do desvio do estado :

[
]
[1 K (x (t ) , u (t ); ) H(x (t ) , u (t ); ) ] +

P (t k ) + = 1 K (x (t k ) , u (t k ); ) H (x (t k ) , u (t k ); ) P (t k )

(55)

+ K (x (t k ) , u (t k ); ) R (t k ) K (x (t k ) , u (t k ); )
T

onde:

P(tk)+ - estimativa a posteriori (atualizada) da matriz de covarincia dos


erros do estado do sistema, para o instante tk.

Em notao simplificada, para facilitar a leitura, a equao (53), da matriz de


ganho de Kalman, a equao (52), de atualizao de estado, e a equao (55), de

92

atualizao da matriz de covarincia dos erros do estado, ficam:


K k = Pk H Tk [H k Pk H Tk + R k ]

(56)

x +k = x k + K k [z k h k ]

(57)

Pk+ = [1 K k H k ]Pk [1 K k H k ] + K k R k K Tk
T

(58)

5.2.3 Resumo das Equaes de Propagao e Atualizao

As equaes de propagao e atualizao do sistema sero reapresentadas


aqui, com a finalidade de facilitar a visualizao das relaes com que se trabalha.
Em sua forma detalhada, as equaes de propagao do estado e da matriz de
covarincia dos erros dos estados so, respectivamente:
dx (t )
= f (x (t ), u (t ); ) , tk-1 t tk
dt

(46)

dP(t )
= F (x (t ) , u (t ); ) P (t ) + P (t ) F T (x (t ) , u (t ); ) +
dt
+ u M ( x (t ) , u (t ); ) U (t ) M T (x (t ) , u (t ); ) + , tk-1 t tk (47)
+ N(x (t ) , u (t ); ) W (t ) N T (x (t ) , u (t ); )
p

A forma detalhada das equaes da matriz de ganho de Kalman, de


atualizao de estado e de atualizao da matriz de covarincia dos erros do estado :

K (x (t k ) , u (t k ); ) = P(t k ) H T (x (t k ) , u (t k ); )

1
H (x (t k ) , u (t k ); ) P (t k ) H T (x (t k ) , u (t k ); ) + R (t k )

) [z (t ) h(x(t ) , u
)]
x(tk ) + = x(tk ) + K (x(tk ) , u
(tk );
(tk );
k
k

(53)

(52)

93

[
]
[1 K (x (t ) , u (t ); ) H(x (t ) , u (t ); ) ] +

P (t k ) + = 1 K (x (t k ) , u (t k ); ) H (x (t k ) , u (t k ); ) P (t k )

(55)

+ K (x (t k ) , u (t k ); ) R (t k ) K (x (t k ) , u (t k ); )
T

Estas mesmas equaes, em notao simplificada, tomam a forma:


dx
)
;
= f (x, u
dt

(48)

dP
= F P + P FT + u M U MT + p N W NT
dt

(49)

K k = Pk H Tk [H k Pk H Tk + R k ]

(56)

x +k = x k + K k [z k h k ]

(57)

Pk+ = [1 K k H k ] Pk [1 K k H k ] + K k R k K Tk
T

(58)

5.3 OBTENO DAS MATRIZES DO ESTIMADOR DE ESTADO

5.3.1 Equaes de Representao e Medio do Sistema

O modelo conceitual do modelo chuva-vazo-propagao 3R representado


pelo conjunto de nr + 2 equaes apresentadas em detalhes no item 3.5, equaes (21) a
(24). Para os desenvolvimentos subseqentes, por facilidade de notao, estas equaes
sero referenciadas, respectivamente, como f1, f2, f3, f4 ... fnr+2.
A equao de medio do modelo (funo no-linear h), que d o resultado
do modelo para a vazo na exutria da bacia, expressa por:

94

Vi = Si m

(59)

5.3.2 Obteno da Matriz F

Para o caso do modelo 3R, a matriz F quadrada de dimenso nr + 2 (com nr


sendo o nmero de tramos da fase canal) e resultante da derivao de cada uma das
equaes da representao do modelo no espao de estados em relao s variveis de
estado. um dos componentes da linearizao do sistema para permitir a aplicao do
Filtro de Kalman. Constitui medida da sensibilidade do sistema em relao s variveis
de estado. Os componentes no-nulos desta matriz so:
f1
PREC X 1

= m1
X 1
X 10 X 10

m1 1

X 20
X2
C2 0 1 + C3 1 0
X1
X2

CFRG

(60)

PET
CFRG C1
X 10

f1
X
= m2 CFRG C2 C3 1 20
X 2
X2

m2 1

X1
X 10

(61)

m
m

X 20
X 2 PET X 2
f 2
0
= CFRG C2 0 1 + C3 1 0 +
0
X 1
X1
X
X

2
1 X2

f 2
X
= m2CFRG C2C3 1 20
X 2
X2

m2 1

PET
X X
X1
m3 0 1 10 20
0
X2
X 1 X 2
X1

m 1
PREC X 1 Ainc
f 3

= CFRG C1 + m1
X 1
X 10 X 10 Atot

(62)

m3 1

C2

(63)

f 3
1
A
=
C2 inc
X 2 1 +
Atot

(64)

(65)

95

f i+2
m 1
= m (Si ) , com i = 1,....,nr
Si

(66)

f i+2
m 1
= m (Si1 ) , com i = 1,....,nr
Si1

(67)

5.3.3 Obteno da Matriz N

A matriz N, que para o modelo 3R tem dimenso (nr + 2) x np (com nr sendo


o nmero de tramos da fase canal e np o nmero de parmetros do modelo), resultante
da derivao de cada uma das equaes da representao do modelo no espao de
estados em relao aos parmetros do modelo. um dos componentes da linearizao
do sistema para permitir a aplicao do Filtro de Kalman. Constitui medida da
sensibilidade do sistema em relao aos parmetros. A experincia com o estimador de
estado levou considerao dos parmetros m e CFRG como constantes para a
composio da matriz N. Os componentes no-nulos da matriz N so:
m
m

X 20
X 2 X 1 PET X 1
PREC X 1
f1
+ CFRG C2 0 1 + C3 1 0 0 +

= m1
X 10
X 10 X 10
X1
X 2 X1
X 10 X 10

(68)

m 1

X2
X 2 X 1
f1

C
C
C
m
=

1
+
1

1
+
(

1
)

FRG
2
3
2
X 20
X 20
X 20 X 10

(69)

f1
= C FRG X 1
C1

(70)

X 2 X1
f1
0
= CFRG X 2 1 + C3 1 0 0
C2
X 2 X1

(71)

96

X
f 1
= C FRG C 2 X 20 1 20
X2
C 3

m2

X1
X 10

(72)

m1

X X
f1
= PREC 10 ln 10
m1
X1 X1

(73)

m2

f1
X
X
X
= CFRG C2C3 X 20 10 1 20 ln1 20
m2
X1
X2
X2

(74)

m
m

X 20
X 2 X 1 PET X 1 X 2
f 2
0
= CFRG C2 0 1 + C3 1 0 0 0
0
X 10
X1
X
X
X
X

2
1
1
1 X2

m 1

X2
X 2 X 1
f 2

(
)
=
C
C
+
C

+
m

1
1
1
1
+
FRG
2
3
2

0
0
0
X 20
X
X
X

2
2
1

(75)

+ m3

PET
X X
1 10 20
0
X2
X 1 X 2

m3

f 2
X 2 X1
0
= CFRG X 2 1 + C3 1 0 0 X 2
C2
X 2 X1

(76)

f 2
X
= CFRG C2 X 20 1 20
C3
X2

m2

X1
X 10

(77)

(78)

m2

f 2
X
X
X
= C FRG C 2 C3 X 20 10 1 20 ln1 20
m2
X1 X 2
X2

(79)

m3

X
f 2
X X
= PET 1 10 20 ln 20
m3
X 1 X 2

X2

(80)

97

f 3
PREC X 1
= m1

0
X 10 X 10
X 1

m1

Ainc
Atot

(81)

f 3
A
= C FRG X 1 inc
C1
Atot

(82)

f3
1
A
=
X 2 inc
C2 1 +
Atot

(83)

m1

X X A
f 3
= PREC 10 ln 10 inc
m1
X 1 X 1 Atot

(84)

A
f 3
1
C 2 X 2 inc
=
2
Atot
(1 + )

(85)

f 3
m
= (S1 )

f i + 2
m
m
= (S i 1 ) (S i ) , com i = 2,....,nr

(86)

(87)

5.3.4 Obteno da Matriz M

A matriz M, para o caso do modelo 3R com dimenso (nr + 2) x ne (com nr


sendo o nmero de tramos da fase canal e ne o nmero de dados de entrada do modelo),
resultante da derivao de cada uma das equaes da representao do modelo no
espao de estados em relao s variveis de entrada do modelo. um dos
componentes da linearizao do sistema para permitir a aplicao do Filtro de Kalman.
Constitui medida da sensibilidade do sistema em relao aos dados de entrada. Os

98

componentes no-nulos desta matriz so:

X
f1
= 1 10
PREC
X1

m1

(88)

f1
X
= 10
PET
X1

(89)

f 2
X X
= 1 10 20
PET
X 1 X 2

m3

(90)

m1

X A
f 3
= 10 inc
PREC X 1 Atot

(91)

5.3.5 Obteno da Matriz H

A matriz linha H, para o caso do modelo 3R de dimenso 1 x (nr + 2) (com nr


sendo o nmero de reservatrios da fase canal), surge da linearizao da equao nolinear de medio, h. obtida pela derivao da equao de medio em relao a cada
uma das variveis de estado. Assim, o nico elemento no-nulo desta matriz :

h
= m (S n
S n

m 1

(92)

5.4 MODELO DE VARINCIAS DOS DADOS DE ENTRADA

Assumindo

que

os

erros

dos

dados

de

entrada

(precipitao

evapotranspirao potencial) e do dado de medio (vazo observada) compem sries


aleatrias no-estacionrias e que guardam proporcionalidade com a ordem de
grandeza dos dados, GEORGAKAKOS et alli (1988) propuseram o seguinte modelo

99

para as varincias destes erros:


VAR ( p(t ) ) = (C p1 p(t ) + C p 0 )

(93)

onde:
VAR(...) - varincia;
p(t) - varivel de entrada ou de medio;
Cp0 e Cp1 - constantes positivas.

Assim, para os dados modelados temos:


VAR (PREC (t ) ) = (CPREC 1PREC (t ) + CPREC 0 )

(94)

VAR (PET (t ) ) = (CPET 1PET (t ) + CPET 0 )

(95)

R (t ) = VAR (v(t ) ) = (Cv1v(t ) + Cv 0 )

(96)

As formulaes acima modelam apenas as varincias dos processos de


medio e clculo dos dados, no incorporando a variabilidade de previses destes
dados.

100

6 A BACIA DE APLICAO E DADOS ASSOCIADOS

A bacia selecionada para aplicao do mtodo de atualizao do modelo 3R


foi a do rio Iva, localizada no Estado do Paran. Esta seleo deveu-se a:

a) localizao: a bacia se localiza na bacia incremental entre as usinas de


Porto Primavera e Itaipu, localizadas no rio Paran. A bacia do rio Iva faz
parte do sistema operacional de previso de afluncias Usina
Hidreltrica Itaipu. A figura 11 apresenta um mapa da bacia;
b) dimenses da bacia: com uma rea de drenagem de 36.587 km2, a bacia
do rio Iva de grandes dimenses, condio freqente para as bacias
munidas de sistemas operacionais de previso, em especial as de interesse
do Setor Eltrico. Isto implica na necessidade de aplicao de modelagem
semidistribuda da bacia, condio mais exigente para a aplicao do
estimador de estado;
c) comportamento hidrolgico: o rio Iva pode ser considerado um rio de
grande porte, em termos de mdia e coeficiente de variao da vazo, de
resposta rpida e de comportamento varivel ao longo do ano. A aplicao
da metodologia a ser estudada nestas condies permitiria a avaliao de
seu desempenho em condies bastante difceis;
d) disponibilidade de dados: dispe-se, neste rio, de vrias estaes,
pluviomtricas e fluviomtricas com perodo razovel de observao,
condio para uma boa calibrao e verificao do modelo;
e) qualidade dos dados: os dados relacionados s estaes pluviomtricas e
fluviomtricas deste rio apresentam melhor qualidade e menor nmero de
problemas, quando comparados com os de outras bacias da rea
incremental entre as usinas de Porto Primavera e Rosana, a montante, e

101

Itaipu, a jusante;
f) estudos anteriores: existem estudos de anteriores de Itaipu relacionados
com a modelagem hidrolgica desta bacia, sendo o ltimo deles a
calibrao preliminar do modelo Sacramento para toda a bacia
incremental de Itaipu. Com isto, espera-se, por um lado, aproveitar a
experincia do corpo tcnico da Itaipu com a rea selecionada e, por
outro, dispor de resultados independentes para validao.

6.1 CARACTERIZAO DA BACIA DO RIO IVA

Os dados apresentados neste item foram obtidos, basicamente, de DNAEE


(1985). Dados de outras fontes sero referenciados no texto.

6.1.1 Fisiografia

O Iva um rio exclusivamente paranaense, contribuinte da margem esquerda


do rio Paran e pertencente sub-bacia 64, segundo o sistema nacional de codificao
de bacias (ANEEL, 2000a). Recebe este nome a partir da confluncia dos rios dos
Patos e So Joo, divisa dos municpios de Prudentpolis e Iva. Seus principais
afluentes pela margem direita so os rios Alonso, Apucarana e Cambar e, pela
margem esquerda, Corumbata, Mouro, Ligeiro e dos ndios.
Est localizada entre as latitudes 22,5S e 25,5S e longitudes 50,5W e
54,0W. Desenvolve-se por uma extenso de 786 km no sentido geral noroeste, sendo
predominantemente norte no tero superior, noroeste no tero intermedirio e oeste no
tero final, conforme apresentado na figura 11 (DNAEE, 1985). Tem rea de drenagem
de 36.587 km2, com a estao fluviomtrica mais a jusante, Novo Porto Taquara,
cobrindo 34.432 km2.

FIGURA 11 BACIA DO RIO IVA.

FONTE: - DNAEE (1985)

102

103

O ponto mais alto da bacia encontra-se na cota 1.240 m (TGNI, 1988). As


nascentes do rio dos Patos tm uma altitude aproximada de 800 m, caindo para 500 m
50 km a jusante, na juno do rio So Joo, apresentando, neste trecho, declividade
muito alta. Desta confluncia, o rio Iva percorre aproximadamente 730 km, atingindo
altitude aproximada de 225 m em sua foz. O esboo do perfil longitudinal do rio
encontra-se na figura 12 e a hipsometria da bacia na figura 13.
FIGURA 12 ESBOO DO PERFIL LONGITUDINAL DO RIO IVA.
1300

1200
1100
1000

Cota (m)

900
800
700

Confluncia dos rios So Joo e dos Patos

600

rio Alonzo

500

Posto Porto Novo Taquara

rio Corumbata

400

rio Mouro
300
200
0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

550

600

650

700

750

800

Distnica da foz (km)

FONTE: TGNI (1988)

6.1.2 Clima

O clima na bacia do rio Iva, pode ser classificado, segundo Kppen, em dois
tipos principais:

104
FIGURA 13 HIPSOMETRIA DA BACIA DO RIO IVA.

FONTE: ANEEL (2000c)

a) Cfa: clima mesotrmico (temperatura mdia do ms mais frio inferior a


18C) subtropical mido, sem estao seca, com veres quentes e geadas
menos freqentes, com tendncia a concentrao de chuvas nos meses de
vero, apresentando temperatura mdia do ms mais quente acima de
22C. caracterstico dos cursos inferior e mdio do rio;
b) Cfb: clima mesotrmico, subtropical supermido, sem estao seca, com
veres frescos e geadas severas demasiadamente freqentes, apresentando
temperatura mdia do ms mais quente inferior a 22C. caracterstico do
curso superior do rio.

A mdia anual de temperaturas varia de valores prximos a 17C na


cabeceira do rio at valores superiores a 22C em sua foz. A mdia anual das mnimas
varia de 11,5C na cabeceira at valores acima de 17C na foz. J a mdia das mximas

105

varia de 24,5C a valores acima de 28C, para as mesmas regies (IAPAR , 1994).
A bacia do Iva apresenta precipitaes mdias anuais entre 1.250 e 1.750
mm, bem distribudos ao longo do ano, sendo os meses dezembro e novembro os de
maior precipitao e os de junho e julho os mais secos.
A evapotranspirao potencial anual varia de 850 mm na cabeceira at
valores acima de 1.400 mm no tero inferior do curso (IAPAR , 1994).
Nas estaes anemomtricas localizadas na bacia e em sua vizinhana
prevalecem ventos de leste e de nordeste (IAPAR, 1994).

6.1.3 Geologia , Hidrogeologia e Solos

Os teros superior e mdio da bacia do rio Iva se encontram sobre a


formao Serra Geral, que compreende os extensos derrames baslticos da bacia do
Paran. Constata-se a presena de diques e sills de diabsio que cortam as rochas
desta bacia.
O tero inferior da bacia recoberto pelos sedimentos de formao
continental da formao Caiu, de origem elica, porm no mais afetados pelo
vulcanismo. Estes sedimentos cobrem o derrame basltico e so formados por arenitos
elicos e conglomerados, s vezes com cimentos calcferos e lminas argilosas. A rede
de drenagem epignica do rio Iva resultado do recobrimento pelos sedimentos da
formao Caiu. Os arenitos do noroeste paranaense so representados por relevos
tubulares que ocupam os topos das chapadas interfluviais.
Esta regio extremamente suscetvel eroso, tendo sido constatados
graves problemas pela devastao vegetal, expanso desordenada dos centros urbanos e
o emprego de tecnologia no compatvel com o clima e solo. A intensidade de
ocupao do solo, figura 14, serve como parmetro quantitativo do tipo de ocupao da
regio. Para a bacia do rio Iva este parmetro indica que a maior parte da bacia
apresenta ocupao superior a 50%, com praticamente todo o restante com ocupao

106

entre 25 e 50%. As reas com ocupao inferior a 25% encontram-se nas cabeceiras e
so caracterizadas por relevo difcil.
FIGURA 14 INTENSIDADE DE USO DO SOLO.

FONTE: ANEEL (2000b)

A capacidade de conduzir e armazenar gua do solo da regio


baixa em sua zona de cabeceira e mdia no restante da bacia (ANEEL, 2000b).
Na regio predominam os latossolos, oriundos da decomposio do basalto,
com variaes de acordo com a regio da bacia. A figura 15 apresenta a distribuio
aproximada de solos (ANEEL, 2000b).

6.1.4 Vegetao

A cobertura vegetal natural desta bacia composta por floresta


subcaduciflia tropical e floresta subcaduciflia subtropical, sendo constatada uma rea
mnima de cerrado prxima ao divisor da bacia do rio Piquiri, nas proximidades de

107

Campo Mouro. No entanto, atualmente as matas foram quase que totalmente


substitudas por culturas de soja e trigo.
FIGURA 15 TIPOS DE SOLO NA BACIA DO RIO IVA.

FONTE: ANEEL (2000b)

6.1.5 Hidrologia

A vazo mdia mensal do rio Iva no posto de Novo Porto Taquara da


ordem de 700 m3/s: ANEEL (2000a) apresenta a mdia do perodo 1974/1991 como
sendo 727 m3/s, os dados disponveis no Gerenciador de Dados Hidrometeorolgicos
(GDH) de Itaipu indicam uma mdia de 1974 a 2003 de 740 m3/s e a srie revisada de
vazes, gerada para esta dissertao, indica uma mdia de 1974 a 2004 de 693 m3/s.
O Iva encontra-se na zona de transio entre os regimes hidrolgicos do Sul
e do Sudeste do Brasil. Assim, embora apresente uma tendncia a ocorrerem vazes
mais altas de outubro a maro e mais baixas de abril a setembro, h uma grande

108

variabilidade anual de vazes, que permite a ocorrncia tanto de eventos significativos


de enchente como de seca em praticamente todos os meses do ano. A figura 16
apresenta a srie de vazes dirias, revisadas para esta dissertao, para o ano de 1996,
escolhido aleatoriamente, do posto Novo Porto Taquara, para exemplificar o
comportamento global da bacia. A figura 17 mostra o efeito da variabilidade
hidrolgica nas estatsticas de vazes, tambm para a srie revisada:

a) comportamento das mnimas praticamente homogneo, indicando a


possibilidade da ocorrncia de secas ao longo de todo o ano. A vazo
mnima mensal varia ao longo do ano entre um mximo de 281 m3/s em
maro e um mnimo de 173 m3/s em janeiro;
b) as vazes mdias apresentam uma variabilidade um pouco maior e no
permitem a caracterizao de perodos seco e mido. A vazo mdia
mensal varia ao longo do ano entre um mximo de 829 m3/s em janeiro e
um mnimo de 501 m3/s em agosto;
c) as vazes

mximas apresentam as

maiores variaes, com a

caracterizao de dois patamares: um de janeiro a junho, com valores


girando em torno de 2.400 m3/s e outro de julho a dezembro, com valores
ao redor de 2.000 m3/s. A exceo fica por conta do ms de agosto, com
valor de vazo mxima de 1.032 m3/s, bastante baixo. A vazo mxima
mensal varia ao longo do ano entre um mximo de 2.966 m3/s em junho a
um mnimo de 1.032 m3/s em agosto.

6.2 ESTUDOS ANTERIORES NA BACIA

A bacia do rio Iva foi modelada pela Itaipu Binacional em dois estudos, um
concludo em 1992 e outro em 2002.

109

FIGURA 16 VAZES MDIAS DIRIAS PARA UM PERODO NO POSTO NOVO PORTO TAQUARA.

3000

2500

Vazo (m3/s)

2000

1500

1000

500

0
01/01/1996

02/03/1996

02/05/1996

02/07/1996

01/09/1996

01/11/1996

01/01/1997

Data

FIGURA 17 VAZES CARARCTERSTICAS EM NOVO PORTO TAQUARA 1974 A 2004.

3.500

3.000

Vazo (m3/s)

2.500

2.000

1.500

1.000

500

0
0

5
Mdia

7
Ms
Mxima

8
Mnima

10

11

12

110

O estudo concludo em 1992 foi conduzido inicialmente pelo consrcio


brasileiro-paraguaio

Themag,

GCAP,

NTS

Informtica

resultou

no

desenvolvimento de um modelo hidrolgico chuva-vazo-propagao para aplicao


em Itaipu, denominado Previsin de Caudales (Preca), e na calibrao deste modelo
para a incremental de Itaipu (TGNI, 1991), com uma extenso de calibrao sendo
realizada internamente pela Itaipu (DHID.T, 1992). O modelo Preca utiliza
reservatrios para representao dos armazenamentos na bacia e realiza a propagao
em canal atravs de um algoritmo de onda cinemtica. Este modelo est em uso
operacional at hoje, constituindo-se em uma das ferramentas do sistema de previso
diria de afluncias Usina de Itaipu. Especificamente para o rio Iva, o modelo foi
calibrado utilizando 4 postos fluviomtricos e 42 pluviomtricos, com dados do
perodo 1983 a 1985. Os resultados da calibrao do modelo no foram considerados
bons. A figura 18 apresenta, para o posto de Novo Porto Taquara, cdigo 64693000, a
permanncia dos erros percentuais de simulao para o perodo de calibrao e a figura
19 apresenta a relao entre os valores simulados e observados de vazo para o mesmo
posto e perodo. Esta calibrao apresentou um desvio mdio de 30,4%, um desvio
padro de 30,0% e coeficiente de correlao de 0,92.
Dada a necessidade de atualizao tecnolgica das suas ferramentas de
previso, j que todo o sistema informtico bsico disponvel foi desenvolvido para o
sistema operacional DOS, a Itaipu optou por implementar um novo sistema utilizando
solues disponveis no mercado. Optou-se pela aquisio de uma srie de aplicativos
desenvolvidos pela Universidade de Delft, da Holanda, consistindo do banco de dados
Hymos, do modelo hidrodinmico Sobek, que tem alguma integrao com o banco de
dados, e de uma verso do modelo Sacramento, tambm com recursos de integrao
com o banco de dados. Os modelos hidrolgico e hidrodinmico foram calibrados com
dados dos anos de 1987 e 1988, e os resultados para a bacia incremental esto
resumidos em GAETE (2002c).

111

FIGURA 18 PERMANNCIA DE DESVIOS DA SIMULAO EM NOVO PORTO TAQUARA.


200

Desvio do valor simulado (%)

175
150
125
100
75
50
25
0
0%

10%

20%

30%

40%

50%

60%

70%

80%

90%

Probabilidade >=

FONTE: TGNI (1991)

FIGURA 19 RELAO SIMULADO X OBSERVADO EM NOVO PORTO TAQUARA.

FONTE: TGNI (1991)

100%

112

Neste estudo, a bacia do rio Iva foi dividida em quatro sub-bacias, definidas
pelos postos fluviomtricos de Teresa Cristina, Ub do Sul, Porto Paraso do Norte e
Novo Porto Taquara. Nas trs ltimas, ainda, as margens esquerda e direita foram
modeladas separadamente. Utilizou-se um conjunto de 20 estaes pluviomtricas para
obteno da chuva mdia na bacia. As sub-bacias definidas e as reas dos polgonos de
Thiessen da rede pluviomtrica encontram-se na figura 20. Em Novo Porto Taquara
obteve-se, para o perodo calibrado, um coeficiente de correlao entre simulado e
observado de 0,96. A figura 21 apresenta a comparao entre valores observados e
simulados da vazo.
FIGURA 20 SUB-BACIAS E REAS DE THIESSEN DO RIO IVA.

FONTE: adaptado de GAETE (2002a)

113
FIGURA 21 RELAO ENTRE VAZO SIMULADA E OBSERVADA EM NOVO PORTO TAQUARA.

FONTE: GAETE (2002a)

Os parmetros obtidos nesta calibrao esto apresentados na tabela 3.

6.3 DEFINIO DOS POSTOS A UTILIZAR NO MODELO 3R

O modelo 3R necessita, como dados de entrada, de sries de vazes mdias


dirias nas exutrias das sub-bacias a simular e sries dirias de precipitao e
evapotranspirao potencial mdias em rea para cada sub-bacia. Neste item ser
descrito o processo de definio da rede de postos para o clculo destas sries.
O rio Iva no dispe de um nmero grande de postos fluviomtricos
representativos e com histrico significativo de dados. Assim, todos os postos
fluviomtricos com um perodo mais extenso de dados foram selecionados para uso
neste trabalho. Os postos selecionados esto relacionados na tabela 4, juntamente com
algumas de suas caractersticas. A disponibilidade de dados nas diversas fonte aparece
na tabela 8 e a localizao dos postos na bacia apresentada nas figuras 11 e 22.

114

TABELA 3 PARMETROS DO MODELO SACRAMENTO PARA O RIO IVA.

SUB-BACIAS
PARMETRO

Tereza
Cristina

Ub do Sul

Porto Paraso
do Norte

Novo Porto
Taquara

ADIMP

0,29

0,10

0,11

0,12

SARVA

PCTIM

0,18

0,12

0,12

0,10

UZTWM

56

38

45

50

UZFWM

50

38

45

50

0,500

0,700

0,650

0,650

ZPERC

75

85

90

90

REXP

3,8

3,7

3,8

3,6

PFREE

0,15

0,18

0,20

0,20

LZTWM

80

85

90

90

LZFPM

75

70

70

52

0,095

0,050

0,078

0,078

75

70

70

52

LZSK

0,019

0,017

0,014

0,014

RSERV

0,20

0,17

0,20

0,20

UZK

LZPK
LZFSM

FONTE: GAETE (2002a)

TABELA 4 POSTOS FLUVIOMTRICOS SELECIONADOS PARA A BACIA DO RIO IVA.

COORDENADAS
GEOGRFICAS
CDIGO

NOME

RIO

Lat S
(grau)

Lon W
(grau)

REA
(km2)

ALTITUDE
(m)

64625000 Tereza Cristina

Iva

24,83

51,15

3572

550

64655000 Ub do Sul

Iva

24,05

51,62

12701

380

64685000 Porto Paraso do Norte Iva

23,33

52,67

28427

250

64693000 Novo Porto Taquara

Iva

23,20

53,32

34432

240

64673000 Quinta do Sol

Mouro

23,83

52,20

1534

------

115
FIGURA 22 LOCALIZAO DOS POSTOS FLUVIOMTRICOS SELECIONADOS.

116

Conforme anteriormente mencionado, a Itaipu Binacional implantou um


sistema de previso de vazes baseado no modelo chuva-vazo-propagao Preca,
desenvolvido pelo consrcio Themag/GCAP/NTS/Informtica (DHID.T, 1992). Este
modelo foi calibrado com um conjunto grande de postos pluviomtricos, mas somente
foi possvel ter acesso para uso operacional s informaes a uma parte destes postos,
que vem sendo usados no processo de previso de afluncias Itaipu. Considerando
que o algoritmo de atualizao de variveis de estado em estudo tem objetivo de
subsidiar modelos operacionais e, por isto, deve ser avaliado em situao real de
operao, representada no caso pelas informaes realmente disponveis, e que o
conjunto inicial de dados pluviomtricos j estaria disponvel nos bancos de dados de
Itaipu, decidiu-se pela adoo da mesma rede de postos atualmente utilizada por Itaipu.
Os postos pluviomtricos selecionados esto relacionados na tabela 5, a
disponibilidade de dados nas diversas fontes encontra-se na tabela 7 e sua localizao
na bacia apresentada na figura 23.
A rede de postos evaporimtricos foi definida com dados publicados por
SENTELHAS et alli (1999), selecionando-se todos os postos com medies de
evaporao disponveis dentro ou nas proximidades da bacia do Iva. A localizao dos
postos selecionados apresentada na figura 24 e suas fontes e disponibilidades
relacionados na tabela 6.

6.4 OBTENO DAS SRIES DE PRECIPITAO MDIA

Com a finalidade de manter a coerncia entre todas as sries, todas as


precipitaes dirias foram calculadas como o valor acumulado entre as 7 horas de um
dia e as 7 do dia anterior, critrio utilizado para a totalizao de estaes
pluviomtricas convencionais (com informao de leiturista), onde usualmente dispese de informao apenas s 7 e 17 horas.

117

TABELA 5 POSTOS PLUVIOMTRICOS SELECIONADOS PARA A BACIA DO RIO IVA.

COORDENADAS
GEOGRFICAS
CDIGO

NOME

ALTITUDE
(m)

Lat S
(grau)

Lon W
(grau)

02253004 Ivinheima (83704)

22,18

53,60

370

02253012 Loanda

22,93

53,13

494

02351008 Apucarana (Fazenda Ubatuba)

23,50

51,53

746

02351010 Londrina

23,32

51,15

566

02351013 Maring

23,42

51,95

542

02352000 Porto Paraso do Norte

23,32

52,67

250

02352017 Criao do Estado (Paranava)

23,08

52,43

480

02352019 Cianorte

23,67

52,58

530

02353008 Umuarama

23,73

53,28

480

02353050 Z Roberto

23,93

53,80

340

02451002 Ub do Sul

24,05

51,62

380

02451011 Barbosa Ferraz

24,05

51,98

420

02451014 Ivaipor

24,25

51,65

650

02452009 Ubirat

24,53

52,98

500

02452014 Mambor

24,28

52,52

750

02452018 Campo Mouro (83783)

24,05

52,37

616

02453000 Balsa do Santa Maria

24,17

53,73

270

02453042 Encantado

24,42

53,65

412

02551006 Guarapuava (83834)

25,40

51,47

1036

02552041 Cantagalo

25,37

52,12

840

118
FIGURA 23 LOCALIZAO DOS POSTOS PLUVIOMTRICOS SELECIONADOS.

119
FIGURA 24 LOCALIZAO DOS POSTOS EVAPORIMTRICOS SELECIONADOS.

120
TABELA 6 POSTOS EVAPORIMTRICOS SELECIONADOS PARA A BACIA DO RIO IVA.

Apucarana

COORDENADAS
GEOGRFICAS
Lat S
Lon W
(grau)
(grau)
23,50
51,53

Londrina

23,37

51,17

585

1976

1996

Maring

23,42

51,95

542

1961

1989

Paranava

23,08

52,43

480

1971

1996

Cianorte

23,67

52,58

530

1971

1996

Umuarama

23,73

53,28

480

1971

1996

Nova Cant

24,67

52,57

540

1972

1996

Ibipor

23,27

51,01

484

1971

1996

Cndido de Abreu

24,63

51,25

645

1988

1996

Campo Mouro

24,05

52,37

616

1967

1990

Guarapuava

23,35

51,50

1020

1972

1996

NOME

ALTITUDE
(m)

PERODO DE
DADOS
Incio

Fim

746

1961

1996

As sries de precipitao dirias utilizadas para o clculo da precipitao


mdia em rea foram resultado da composio de dados provenientes de quatro fontes:

a) dados de postos da Suderhsa: dados de postos operados pela Suderhsa e


fornecidos pelo Simepar;
b) dados de postos do Simepar: dados horrios de postos telemtricos
operados pelo Simepar e obtidos na pgina internet da entidade
(http://www.simepar.br/);
c) dados disponveis em Itaipu: dados de postos de diversas entidades,
obtidos nos bancos de dados (GDH e Hymos) da Itaipu Binacional;
d) dados disponveis na ANA: dados disponveis no

banco de dado

Hidroweb, acessvel via Internet (http://hidroweb.ana.gov.br/).

121

Primeiramente, as informaes de todas as fontes para cada um dos postos


foram comparadas, por inspeo visual de grficos e avaliao de parmetros
estatsticos (mdia, varincia e assimetria), com a finalidade verificar a compatibilidade
entre as sries com vistas sua utilizao na composio de uma srie mais completa
de cada posto e para realizar uma consistncia visual, com a correo ou eliminao de
dados manifestamente errados. Como resultado desta comparao, concluiu-se que os
dados do GDH, Hymos e ANA eram praticamente idnticos, adotando-se os dados do
GDH para a continuao dos trabalhos, por ser fonte primria de dados, e
desconsiderou-se os dados de Ivaipor da Suderhsa, por apresentarem comportamento
muito distinto dos disponveis no GDH e dos postos no entorno.
Constatada a possibilidade da composio de dados das diversas fontes, as
sries foram obtidas adotando como princpio a valorizao da fonte original dos dados
e aqueles submetidos a processo de validao mais rigoroso. Com isto, chegou-se ao
seguinte critrio:

a) foram adotados, prioritariamente, os dados do Simepar, porque estes


dados foram obtidos de dados horrios e sofreram um processo de
verificao inicial de validade. Alm disso, parte dos dados disponveis
em Itaipu para os postos pluviomtricos do Simepar foi oriunda de
leituras realizadas em grficos de isoietas gerados por aquela entidade,
com a impreciso que o procedimento acarreta e com a descontinuidade
devida ao fato do procedimento no haver sido realizado todos os dias;
b) os perodos no cobertos pelos postos do Simepar ou com falhas de dados
foram preenchidos com dados da Suderhsa, que sofreram um processo de
consistncia para estudo realizado pelo Simepar;
c) o restante dos perodos ou as falhas foram preenchidos com dado do
GDH, que sofreram apenas inspeo por especialista durante seu processo
dirio de coleta, sendo corrigidos ou eliminados os dados manifestamente

122

errados. Embora esta consistncia no seja feita de maneira estruturada,


ou seja, ainda no est padronizada como procedimento operativo, contato
com as pessoas que executam o processo indicou que os dados de cada
posto so comparados com dados anteriores do mesmo posto, com dados
de postos prximos, geralmente coletados ao mesmo tempo, e olhando os
postos fluviomtricos das proximidades para detectar, na vazo, os sinais
da precipitao.

Para a definio dos perodos vlidos para este estudo, ou seja, aquele com
informao de precipitao com um mnimo de qualidade, recorreu-se relao
proposta por SCHAAKE (1981, apud SCHAAKE et alli, 2000) para a estimativa da
densidade mnima de postos pluviomtricos necessria para o clculo de precipitao
mdia em rea com a finalidade de previso de vazes. Ressalta-se, no entanto, que a
expresso utilizada foi verificada apenas para bacias de at 20.000 km2. O nmero
mnimo de postos necessrios obtido da relao:

N = 0,6 A0,3

(97)

onde:
N - nmero de postos pluviomtricos necessrios;
A - rea da bacia, em km2.

Para a bacia do rio Iva, que tem 34.432 km2 em Novo Porto Taquara, ltimo
posto fluviomtrico existente no rio, obtm-se da aplicao da equao (97) o nmero
de 14 postos (13,78). Assim, definiu-se como perodos vlidos para o presente estudo
aqueles em que o nmero de postos disponveis fosse majoritariamente maior ou igual
a 14, colocando-se como critrio adicional a disponibilidade de ao menos 10 postos
(50% dos 20 postos considerados) em alguns dias ou perodos curtos.

123

TABELA 7 DISPONIBILIDADE DE DADOS DOS POSTOS PLUVIOMTRICOS PARA A BACIA DO RIO IVA.

NOME
Ivinheima (83704)
Loanda
Apucarana
(Fazenda Ubatuba)
Londrina
Maring
Porto Paraso do
Norte
Criao do Estado
(Paranava)
Cianorte
Umuarama
Z Roberto
Ub do Sul
Barbosa Ferraz
Ivaipor
Ubirat
Mambor
Campo Mouro
(83783)
Balsa do Santa
Maria
Encantado
Guarapuava
(83834)
Cantagalo

INCIO/
FIM GDH/Hymos
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim
Incio
Fim

01/09/1966
11/05/2004
14/08/1975
02/05/2000
01/01/1962
10/05/2004
01/01/1954
26/11/2003
01/01/1961
11/05/2004
15/03/1953
11/05/2004
01/09/1974
11/05/2004
01/10/1971
10/05/2004
01/01/1972
10/05/2004
25/08/1992
11/05/2004
17/04/1967
10/05/2004
01/08/1992
10/05/2004
12/10/1955
31/01/2000
16/04/1965
31/01/2000
15/04/1965
31/01/2000
01/01/1961
10/05/2004
01/01/1972
11/05/2004
26/07/1975
10/05/2004
01/01/1952
10/05/2004
28/01/1976
28/11/2001

DISPONIBILIDADE
ANA
SIMEPAR
----------------------------------------------------------------------15/03/1953
30/06/1998
01/06/1974
30/04/2003
------------------------------------------17/04/1976
30/06/1998
--------------12/10/1955
31/05/1998
------------------------------------------01/01/1972
30/06/1998
----------------------------28/01/1976
31/05/1998

----------------------------02/10/1999
31/12/2003
02/06/1997
31/12/2003
05/10/1998
31/12/2003
--------------02/06/1997
31/12/2003
05/04/2002
31/12/2003
02/06/1997
31/12/2003
------------------------------------------------------------------------------------02/06/1997
31/12/2003
----------------------------02/06/1997
31/12/2003
---------------

SUDERHSA
01/07/1966
31/08/1998
--------------------------------------------------------01/01/1953
30/06/1998
--------------------------------------------------------01/01/1967
31/08/2001
--------------01/08/1963
31/07/2001
01/05/1965
30/09/2001
01/05/1965
30/07/2001
01/01/1961
31/05/2002
---------------------------------------------------------

124

Este critrio teve como objetivo no descartar perodos com boa quantidade
de dados pela presena de eventos espordicos de indisponibilidade de postos. Desta
forma, levando em conta tambm a disponibilidade de dados fluviomtricos, cujo
ltimo posto implantado data de meados de 1974, foram definidos para o estudo os
perodos de 01/01/1975 a 30/06/1988 e 01/08/1992 a 31/12/2003. Nestes, em 93,75%
dos dias h a disponibilidade de ao menos 13 postos pluviomtricos e em 90,08% deles
h a disponibilidade de ao menos 14 postos. Em todo o perodo, composto por 9100
dias com observaes, h apenas 5 dias em que h 9 postos com dados, 3 onde h 10 e
no restante o nmero de postos sempre superior a 11. Estes eventos com baixo
nmero de postos ocorrem em perodos em que a maioria dos postos est operacional
(disponibilidade de 19 ou 20), o que deve afetar estes dias especficos, mas no todo o
perodo.
Apesar do nmero global de postos poder ser considerado satisfatrio para a
bacia do rio Iva, o mesmo no pode ser dito de sua distribuio espacial. Do total de
20 postos, 10 encontram-se fora da bacia, sendo que 8 a alguma distncia do divisor de
guas. Estes postos destinam-se a auxiliar na definio da distribuio espacial da
precipitao e a substituir eventuais falhas de informao em postos mais prximos.
Dos postos localizados dentro da bacia, 8 concentram-se na sub-bacia intermediria,
entre os postos de Ub do Sul e Porto Paraso do Norte e 2 na sub-bacia de jusante,
entre os postos de Porto Paraso do Norte e Novo Porto Taquara (vide figura 23). As
duas sub-bacias de montante, at o posto de Ub do Sul esto praticamente descobertas
de informao de precipitao. Embora a situao no seja ideal em termos de
distribuio de postos, por outro lado constitui situao concreta, vivida pela hidrologia
operacional de Itaipu, e tambm situao onde a utilizao de algoritmos de atualizao
de variveis de estado pode ser mais vantajosa.
As sries de precipitaes do conjunto de postos obtidas anteriormente foram
utilizadas para a gerao de precipitaes mdias mensais nas sub-bacias estudadas. A

125

precipitao diria mdia em rea para cada sub-bacia foi definida utilizando-se um
aplicativo desenvolvido pelo consrcio Themag/GCAP/NTS/Informtica para gerar
esta informao em ambiente operacional, ou seja, mesmo em presena de falha de
informaes de alguns postos, e integrado ao GDH de Itaipu. Este procedimento est
descrito em TGNI (1990), e consiste, basicamente, na aplicao de uma verso
simplificada do mtodo de Thiessen a cada instante de tempo, com a configurao de
postos pluviomtricos disponveis a cada instante. A simplificao do mtodo ocorre na
definio da bacia e suas sub-bacias como um conjunto de quadrculas, de dimenso
fixa para cada aplicao mas definvel pelo usurio, utilizando-se para isto um sistema
de coordenadas locais, tambm definvel pelo usurio. A localizao dos postos
fornecida no sistema de coordenadas locais. O aplicativo calcula a precipitao mdia
para uma sub-bacia atribuindo a cada uma de suas quadrculas, para cada instante de
tempo, a medida do posto pluviomtrico disponvel mais prximo e calculando a mdia
da precipitao das quadrculas. O sistema no possui nenhum mecanismo de restrio
aos postos a serem utilizados para o clculo das mdias, como, por exemplo, para
evitar que um posto muito distante de uma quadrcula seja utilizado para definir seu
valor de precipitao, o que faz necessrio que este controle seja exercido
externamente. Neste trabalho, o controle implementado foi o do nmero mnimo de
postos pluviomtrico.
Embora a bacia do rio Iva j estivesse modelada para a gerao de
precipitao mdia no sistema de previso de vazes em operao em Itaipu, o mesmo
teve que ser adaptado, j que o modelo foi gerado toda a bacia incremental de Itaipu, e
no apenas para a do Iva, e no tem definidas as sub-bacias com exutria nos postos
de Quinta do Sol, no rio Mouro, e Tereza Cristina, sub-bacia de cabeceira do Iva. Por
outro lado, dado que o conjunto de postos pluviomtricos utilizados foi mantido, foi
possvel reutilizar a localizao destes postos definida em coordenadas locais. Assim,
para a gerao da srie de precipitaes mdias dirias na bacia foi necessrio montar
uma nova configurao de bacia apenas com a bacia do rio Iva e incluir nesta

126

configurao as sub-bacias do rio Mouro e da cabeceira do Iva. Um esquema da


configurao resultante apresentado na figura 25.
Para que tanto os dados das novas sries de precipitao como as mdias nas
novas bacias pudessem ser utilizados sem comprometer os dados j disponveis,
gerados pela operao diria do sistema, foi necessrio criar, no GDH, novas variveis
para todos os dados de entrada e sada, importar os dados das novas sries para estas
variveis e, ao final do processo, exportar os dados de precipitao mdia. Embora o
GDH disponha de recursos de importao e exportao de dados, foi necessrio gerar
um aplicativo que preparasse os dados das novas sries de precipitao no formato
aceito pelo banco de dados.
FIGURA 25 REPRESENTAO DA BACIA DO IVA PARA CLCULO DE PRECIPITAO MDIA.

127

Gerada a configurao de sub-bacias, criadas as variveis de entrada e sada


no banco de dados e importados os dados das novas sries de precipitao, foram
calculadas as precipitaes mdias dirias em rea para as sub-bacias:

a) do rio Mouro, com o posto de Quinta do Sol como exutria;


b) de cabeceira do rio Iva, com o posto de Tereza Cristina como exutria;
c) entre os postos de Tereza Cristina, a montante, e Ub do Sul;
d) entre os postos de Ub do Sul e Quinta do Sol, a montante, e Porto
Paraso do Norte;
e) entre os postos de Porto Paraso do Norte, a montante, e Novo Porto
Taquara.

As sries de precipitao mdia por sub-bacias resultantes foram consistidas


apenas por inspeo visual e por comparao com as sries de vazes, conforme
descrito no item 6.7.
Tanto os dados bsicos utilizados como os resultantes dos processamentos
esto registrados no CD que forma anexo deste documento.

6.5 OBTENO DAS SRIES DE EVAPOTRANSPIRAO POTENCIAL

O modelo 3R, como de resto grande nmero de modelos conceituais de


transformao chuva-vazo, implementa dois mecanismos bsicos de retirada do
volume de gua precipitada da bacia: o escoamento, como vazo, pela exutria e a
retirada pela evapotranspirao. Assim, a evapotranspirao um componente
importante no balano de volumes da bacia. A formulao do modelo 3R indica a
necessidade de disponibilidade de informaes de evapotranspirao para cada
intervalo de clculo. No entanto, em termos prticos, trs fatos se sobrepe

128

necessidade deste nvel de detalhamento dos dados de evapotranspirao:

a) a evapotranspirao mecanismo de atuao contnua na bacia e sua


importncia em termos de balano de volumes se d por este fato. Durante
eventos de cheias, foco de interesse de muitos sistemas operacionais de
previso, as variaes de evapotranspirao no so de ordem a alterar
significativamente o balano de volumes destes eventos;
b) no existe medio direta de evapotranspirao, j que a mesma depende
tanto de condies atmosfricas como da disponibilidade de gua no solo
e do tipo, localizao, extenso e desenvolvimento da cobertura vegetal da
bacia. Estas variveis, no estado atual da arte, no so mensurveis, para a
escala da bacia e para um perodo curto de tempo. As tcnicas de
sensoriamento remoto podero produzir, no futuro, estimativas desta
varivel a partir de imagens de satlite, ficando em aberto a questo de
seu custo e atualidade (disponibilidade para uso operacional). Desta
forma, atualmente a informao de evapotranspirao calculada, para a
escala da bacia, apenas por balano hdrico de longos perodos de dados e
ainda tomando o cuidado de adotar-se perodos em que alguma hiptese
possa ser feita sobre o volume de gua armazenada no solo;
c) ainda que a evapotranspirao efetivamente ocorrida estivesse disponvel
para cada instante de clculo, a sua incluso nesta forma em sistemas
operacionais de previso implicaria na necessidade de prever esta varivel
para o horizonte de trabalho do modelo, introduzindo uma complicao
adicional.

Em funo das razes acima apresentadas (maior importncia em longo


prazo, pequena influncia em eventos de cheia, indisponibilidade operacional da
informao e complicao para sua previso no horizonte de trabalho do modelo), a

129

informao sobre evapotranspirao para cada instante de clculo estimada, por


relaes matemticas, a partir da evapotranspirao potencial mdia de longo perodo,
geralmente mensal. A evapotranspirao potencial definida como a mxima
evapotranspirao que ocorreria na bacia no caso de disponibilidade hdrica ilimitada.
gerada de dados disponveis em estaes meteorolgicas, seja por avaliaes diretas
(tanque evaporimtrico, evapormetro de Pichet, etc.) seja por relaes mantidas com
outros dados meteorolgicos, como insolao e ventos (relaes de Penman, PenmanMonteith, etc.).
Para

presente

trabalho,

adotou-se

como

informao

bsica

evapotranspirao potencial mensal mdia de longo perodo calculada por


SENTELHAS et alli (1999) aplicando o mtodo de Thornthwaite para um grande
nmero de postos meteorolgicos do Brasil. Os perodos de disponibilidade de dados
para os postos selecionados para este trabalho (ver item 6.3 para critrios de seleo)
esto relacionados na tabela 6.
As evapotranspiraes mdias em rea para cada sub-bacia foram obtidas por
rea de influncia de cada posto (mesmo princpio do mtodo de Thiessen para
precipitaes), utilizando-se o mesmo aplicativo usado para gerao das precipitaes
mdias (vide item 6.4). Para isto, foi necessrio definir as coordenadas de todos os
postos no sistema de coordenadas locais, criar as variveis de entrada e sada no GDH,
formatar devidamente e importar as variveis de entrada (evapotranspiraes mdias
mensais de longo termo para cada uma das estaes) para este sistema e exportar as
variveis de sada (evapotranspirao mdia de longo termo e mdia em rea).
Dado o pequeno nmero de dados de entrada disponveis e o fato de todas as
sries estarem completas e coerentes, temporalmente e entre si, os valores finais de
evapotranspirao mensal mdia em rea obtidos no sofreram nenhum tipo de
consistncia.
Tanto os dados bsicos utilizados como os resultantes dos processamentos
esto registrados no CD que forma anexo deste documento.

130

6.6 OBTENO DAS SRIES DE VAZES

6.6.1 Composio das Sries de Cotas

Para a obteno das sries de vazo para este estudo, foram coletados todos
os dados de cotas e vazes mdias dirias dos postos fluviomtricos de interesse
disponveis no Hidroweb (banco de dados hidrometeorolgicos da ANA acessvel via
Internet http://hidroweb.ana.gov.br), no GDH (banco de dados hidrometeorolgicos
operacional da Itaipu Binacional) e no Hymos (banco de dados em implantao em
Itaipu, em substituio ao GDH). A disponibilidade de dados nestas fontes
apresentada na tabela 8. Assim como os dados de precipitao, os dados de cotas e
vazes mdias referem-se s mdias das leituras das 7 horas de um dia s 7 horas do
dia anterior, exclusive.
TABELA 8 DISPONIBILIDADE INICIAL DE DADOS PARA OS POSTOS FLUVIOMTRICOS DA BACIA DO
RIO IVA.

VAZO
POSTO

Tereza
Cristina
Ub do Sul
Porto
Paraso do
Norte
Novo Porto
Taquara
Quinta do
Sol

COTA

DATA
GDH

Hymos

ANA

GDH

Hymos

ANA

Inicial

07/08/1956

------

07/08/1956

07/08/1956

07/08/1956

07/08/1956

Final

31/12/1987

------

30/09/2002

30/04/2004

30/04/2004

30/11/2001

Inicial

01/01/1968

01/01/1968

01/01/1971

16/04/1967

16/04/1967

01/01/1971

Final

07/05/2004

06/05/2004

31/12/2002

21/05/2004

06/05/2004

31/12/2002

Inicial

14/03/1953

14/03/1953

14/03/1953

01/01/1960

01/01/1960

14/03/1953

Final

07/05/2004

06/05/2004

30/11/2002

21/05/2004

06/05/2004

31/12/2001

Inicial

18/07/1974

18/07/1974

18/07/1974

18/07/1974

18/07/1974

18/07/1974

Final

30/04/2004

30/04/2004

31/10/2002

30/04/2004

30/04/2004

31/12/2001

Inicial

------

------

08/08/1974

------

03/01/2002

08/08/1974

Final

------

------

30/09/2002

------

30/04/2004

31/12/2001

Inicialmente, as sries de cotas de postos presentes tanto no GDH e como no


Hymos foram comparadas, para verificar se no processo de transferncia de dados de

131

uma base para outra houve algum melhoramento nas sries (complemento,
consistncia, etc.). Esta anlise indicou que estas sries so idnticas e, por isto,
adotou-se como referncia a srie do GDH, fonte primria da informao.
Na seqncia, foram comparados, tanto numrica como graficamente, os
dados de cota obtidos do GDH e os obtidos da ANA. Este comparao teve como
objetivo verificar o grau de similaridade entre os dados das fontes, com vistas sua
utilizao para composio de uma srie mais completa. Os grficos bsicos utilizados
para esta verificao, de plotagem dos dados de uma fonte contra a outra e plotagem
simultnea das sries, so ilustrados pelas figura 26 e 27, obtidas para o posto de
Tereza Cristina. Verificada a compatibilidade entre as sries, dados das sries da ANA
foram utilizados para preencher ou estender as sries de cotas do GDH/Hymos. As
sries do GDH/Hymos foram utilizadas como base porque foram as utilizadas para a
calibrao dos modelos disponveis em Itaipu (Preca e Sacramento), que permitir sua
comparao com o modelo 3R com atualizao de variveis de estado.
FIGURA 26 VERIFICAO DA SIMILARIDADE ENTRE SRIES GRFICO DA RELAO CRUZADA.

POSTO DE TEREZA CRISTINA - RELAO ENTRE COTAS


10,00
9,00
8,00

Cota da ANA (m)

7,00
6,00
5,00
4,00
3,00
2,00
1,00
0,00
0,00

1,00

2,00

3,00

4,00

5,00

6,00

Cota do GDH (m)

7,00

8,00

9,00

10,00

132
FIGURA 27 VERIFICAO DA SIMILARIDADE ENTRE SRIES GRFICO DE VARIVEIS SIMULTNEAS.

POSTO DE TEREZA CRISTINA - DADOS SIMULTNEOS


7,00

6,00

Cota (m)

5,00

4,00

3,00

2,00

1,00
25/3/1960

14/5/1960

3/7/1960
Dados da ANA

22/8/1960
Data

11/10/1960

30/11/1960

19/1/1961

Dados do GDH

Adicionalmente, verificou-se, para todos os postos, a existncia de dados


presentes nas sries de vazes, mas no nas de cotas. Esta situao pode ser encontrada
em sries que sofreram alguma consistncia, geralmente realizada sobre dados de
vazo. Onde isto ocorreu, os dados de vazo foram transformados em dados de cota,
utilizando-se as curvas de descarga disponveis no incio do estudo nas respectivas
fontes, e inseridos nas sries de cotas.
O resultado deste processo est ilustrado na figura 28, que mostra a
disponibilidade inicial de dados de cota e vazo do GDH e da ANA e a disponibilidade
final da srie composta para o posto de Novo Porto Taquara. A tabela 9 mostra os
perodos finais de dados de cota disponveis para cada posto e a tabela 10 apresenta o
ndice de falhas remanescente do processo de complemento das sries de cotas. Nela
possvel concluir que o processo de complementao de sries pode ser considerado
um sucesso, tendo em vista o pequeno nmero de falhas de dados remanescente nos
respectivos perodos de cada srie.

133

No

Disponibilidade de Dados

Sim

FIGURA 28 DISPONIBILIDADE DE COTAS DO POSTO DE NOVO PORTO TAQUARA.

1/1/1972

1/1/1976

1/1/1980

GDH

1/1/1984

ANA

1/1/1988

1/1/1992

Vazo GDH

1/1/1996

Vazo ANA

1/1/2000

1/1/2004

Adotado

TABELA 9 DISPONIBILIDADE FINAL DE DADOS FLUVIOMTRICOS DA BACIA DO RIO IVA.

POSTO

DISPONIBILIDADE DE COTA
Incio

Fim

Tereza Cristina

07/08/1956

30/04/2004

Ub do Sul

16/04/1967

21/05/2004

Porto Paraso do Norte

14/03/1953

21/05/2004

Novo Porto Taquara

18/07/1974

30/04/2004

Quinta do Sol

08/08/1974

30/04/2004

As sries de cota resultantes do processo de complementao foram


submetidas a um processo de inspeo, com a finalidade de realizao de uma primeira
etapa de consistncia visual, olhando-se cada srie isoladamente. Neste processo, os

134

dados inequivocamente errados ou eventuais problemas com a composio das sries


foram corrigidos, tomando-se em conta apenas os dados de cota no entorno dos pontos
ou trechos problemticos.
TABELA 10 NDICE DE AUSNCIA DE DADOS NAS SRIES COMPOSTAS DE COTAS.

POSTO

DIAS NA
SRIE

DIAS PRESENTES

DIAS AUSENTES

Total

Total

Tereza Cristina

17.434

17.231

98,84

203

1,16

Ub do Sul

13.551

13.526

99,82

25

0,18

Porto Paraso do Norte

18.697

18.697

100,00

0,00

Novo Porto Taquara

10.880

10.819

99,44

61

0,56

Quinta do Sol

10.859

10.798

99,44

61

0,56

Numa segunda etapa, os dados de cotas foram verificados por inspeo visual
da plotagem simultnea das sries, tanto na discretizao diria como na forma de
mdias mveis de perodo maior, com duplo propsito:

a) para consistncia das sries de cotas dos postos, pela verificao da


compatibilidade de comportamento entre postos, com a eliminao ou
correo por especialista dos valores manifestamente errados;
b) para identificao de mudanas de comportamento nas sries, que podem
indicar tanto problemas em perodos contnuos das sries como mudanas
na seo de rguas do postos, informaes importantes para definir os
perodos de validade das curvas-chave.

135

6.6.2 Definio de Procedimento para Gerao de Curva de Descarga

Os postos de fluviomtricos de Quinta do Sol e Tereza Cristina no


dispunham de relaes cota x vazo nos bancos de dados de Itaipu e as medies
realizadas nestes postos ainda no haviam sido utilizadas para a verificao das curvaschave de outras fontes ou definio de novas. Alm disto, apesar do assunto ser tratado
internamente Itaipu h alguns anos, o processo para definio de curvas-chave ainda
no havia sido padronizado e registrado, sendo realizado por cada funcionrio da rea
de acordo com sua experincia e gosto pessoal. Tambm no se dispunha de ferramenta
que facilitasse a elaborao destas curvas de acordo com um procedimento padro.
Desta forma, tanto as anlises a serem realizadas como os resultados registrados em
relatrios variavam de acordo com o encarregado de realizar a tarefa. Em funo da
necessidade de definir curva-chave para dois postos do estudo e de verificar as curvas
existentes para o restante dos postos, face s novas medies de vazo disponveis, foi
solicitado pela gerncia da Diviso de Estudos Hidrolgicos e Energticos (OPSH.DT)
da Itaipu Binacional que uma proposta de mtodo para definio de curva-chave fosse
elaborada e testada como parte do trabalho desta dissertao. Esta proposta teria a
dupla funo de estabelecer um padro de processamento e anlise para as curvas de
descarga e de servir de base para a especificao de uma ferramenta de automatizao
do processo. Apenas como complemento de referncia, a OPSH.DT a rea de
hidrologia operacional da Itaipu, rgo do Departamento de Operao de Sistema
(OPS.DT), Superintendncia de Operao (OP.DT), Diretoria Tcnica (DT).
O procedimento adotado no apresenta inovaes na teoria que embasa a
definio de curvas-chave, mas apresenta contribuies na mecnica de implementao
dos mtodos convencionais e em seu encadeamento que se considera que podem servir
para a melhoria do processo.
O procedimento proposto foi elaborado aproveitando-se a bibliografia
existente, a experincia do setor de hidrologia de campo da OPSH.DT, tanto no

136

processo de elaborao das curvas quanto no de medio e clculo de medio de


vazo, e na experimentao da aplicao do processo. Para permitir esta
experimentao, o processo foi aplicado para a redefinio das curvas de descarga de
todos os postos fluviomtricos utilizados neste trabalho.
O processo detalhado de definio de curvas-chave encontra-se em fase de
documentao em Itaipu. Na seqncia ser apresentado um resumo do procedimento
proposto, ressaltando-se o que se considera que possa ser uma contribuio para o tema
definio de curvas-chave. O procedimento se desenvolve nos seguintes passos:

a) levantamento de dados:

Nesta etapa espera-se como resultado o acesso a todos os dados disponveis


que possam ser teis para definir curvas de descarga. Estes dados podem ser:

convencionais: informaes usualmente utilizadas no processo, como


sees topobatimtricas, curvas de descarga anteriores de todas as fontes
disponveis, ficha descritiva do posto, sries de medies de vazo com o
maior detalhamento possvel (data, local, equipe, equipamento, etc.) e
dados de cotas e vazes. Estas informaes deveriam estar disponveis,
tambm, para os postos a montante e jusante do posto sendo avaliado,
para que possam servir de fonte de apoio e validao;
complementares: entrevistas com pessoal das equipes de campo e
escritrio, visita ao posto, entrevista com moradores locais, informaes
do rio e do trecho onde se localiza o posto. Em funo da crnica
precariedade das informaes convencionais, o procedimento sugerido
enfatiza a necessidade de levantar e registrar informaes de fontes no
convencionais, como nica forma de minimizar o impacto das
informaes inexistentes ou incorretas;

137

derivados:

informaes

geradas

durante

processamento

das

informaes levantadas anteriormente e que devem ser registradas e


utilizadas, como: anlise das sries iniciais de cotas, anlise das sries
iniciais de vazo, anlise das sees topobatimtricas disponveis,
derivao de curvas de descarga a partir dos dados de cota e vazo;

b) verificao das sees topobatimtricas:

Esta etapa do processo tem como objetivos identificar perfis transversais


vlidos e seu perodo de validade, definir caractersticas geomtricas vlidas para cada
perodo e identificar datas de possveis mudanas de sees, que podem gerar
alteraes nos resultados das sries de cotas e vazes, de medies de descarga e de
curvas-chave.
Espera-se, como resultados desta etapa, a definio de uma seo
representativa para cada perodo do histrico do posto, clculo das caractersticas
geomtricas bsicas (cota, largura, permetro e rea) e derivadas (raio hidrulico, SR1/2,
R2/3) destas sees e indicativos de datas para mudanas de curvas de descarga em
funo das mudanas das sees, recomendaes para a realizao de trabalhos de
campo e solicitaes de novos levantamentos de campo, como, por exemplo, extenso
do levantamento topogrfico at a cota mxima de extrapolao.
Como ilustrao do processo, apresenta-se na figura 29 as sees
topobatimtricas disponveis para o posto de Tereza Cristina, onde podem ser
identificados dois tipos de seo, representados pelas medies de 1994 da Agncia
Nacional de guas (ANA) e de 2002 da OPSH.DT. Os procedimentos propostos foram
formalizados provisoriamente em uma planilha de clculo, de nome Base Verificacao
Perfil.xls, que dispe, como recurso de automao, de macros para plotagem de todos
os perfis e clculo das tabelas de elementos geomtricos;

138

FIGURA 29 SEES TOPOBATIMTRICAS DO POSTO DE TEREZA CRISTINA.


77

Perfis Transversais Ajustados

80
81

18,00

82
83

16,00

84

Coordenada Y (m)

14,00

85

12,00

86
88

10,00

89

8,00

90
91

6,00

92

4,00

94
95

2,00

96

0,00
-100

99

-50

50

100

150

Coordenada X (m)

200

250

300

350

01
02
OPSH

c) verificao das medies de vazo:

Nesta etapa do processo prope-se a inspeo de todos os dados disponveis


de medio de vazo, com os objetivos de identificar problemas com as medies,
equipamentos, processos ou fontes envolvidos, eliminar das etapas seguintes do
processo aquelas consideradas no confiveis (com grande discrepncia, sem
justificativa, com o conjunto de dados) e definir perodos de validade para o
estabelecimento de curvas de descarga.
O procedimento de eliminao busca retirar dos processos seguintes aquelas
medies de vazo que no seriam levadas em conta no caso de realizao de um ajuste
manual, ou seja, o procedimento fora a explicitao, por parte do profissional, das
medies que ele considerou relevantes para a definio das curvas-chave e quais
desconsiderou, tornando, tambm, mais vivel a utilizao posterior de mtodos de
ajuste de curvas. Registra-se que esta proposta causou forte reao da equipe de Itaipu,

139

no acostumada a explicitar decises subjetivas tomadas ao longo do processo.


Esclarece-se que a eliminao de medies deve ser aplicada apenas para
faixas de medies em que haja volume suficiente de dados para permitir identificar
uma medio com problemas e nunca onde os dados so raros, como usualmente
ocorre para as vazes mais altas. Como resultados esperados desta etapa temos:
conjunto de medies a ser usado para definio das curvas de descarga, recomendao
dos perodos para os quais necessrio definir curvas de descarga distintas,
recomendao de verificao de medies especficas, recomendaes para melhorias
dos procedimentos de campo e de escritrio e recomendaes de verificao de
equipamentos.
Os procedimentos propostos foram formalizados provisoriamente em uma
planilha de clculo, de nome Base Verificacao Medicoes.xls, que dispe, como
recurso de automao, de macros para plotagem de conjuntos de dados por perodo e
para ajuste de referncia de cotas de levantamentos topobatimtricos de sees, para
permitir plotagem de comparao. Este processo realizado com forte utilizao de
grficos, forma tambm de apresentao dos resultados. So gerados e utilizados no
processo os seguintes grficos:

relaes cota x rea da seo e cota x rea da medio;


relao rea da seo x rea da medio;
relao cota x vazo para todas as medies, classificadas por fonte, por
tipo de medio, por aparelho, por sentido (ascendente ou descendente) e
intensidade (fraca ou forte) da variao de vazo no rio no perodo que
antecede e segue a medio (variao anterior e posterior);
relaes cota x velocidade da medio e cota x velocidade mdia;
por intervalos de datas: relaes cota x vazo, cota x rea da medio,
vazo x rea da medio e da seo, vazo x velocidade, calculada pela
rea da medio pela e rea da seo;

140

relao cota x vazo, identificando as medies mantidas e eliminadas;


relao cota x vazo identificando as medies mantidas, para cada
perodo distinto identificado para as curvas de descarga.

Como ilustrao, apresenta-se, para Porto Paraso do Norte, as figuras 30,


de medies de vazo por perodo, e 31, de medies eliminadas e mantidas;

d) verificao das curvas-chave existentes:

O objetivo desta etapa de analisar todas as curvas-chave disponveis, de


todas as fontes e em suas diversas formas (tabelas ou equaes), inclusive aquelas que
puderem ser derivadas das sries de cotas e vazes disponveis para o posto, e
selecionar aquelas que devem ser utilizadas nas etapas posteriores de elaborao ou
reviso das curvas-chave.
O processo busca a eliminao de curvas redundantes e as com erros
manifestos, como forma de reduzir o volume de informao a ser utilizado nas outras
etapas. A obteno das curvas-chave a partir dos dados tem o objetivo de verificar a
aplicao efetiva, s sries de cotas, das relaes disponveis em forma de tabelas e
equaes, tanto em termos de valores da relao cota x vazo como em termos de
perodo de validade de cada relao, ou de deduzir as relaes utilizadas para gerao
das sries de vazo quando as relaes cota x vazo no estiverem disponveis. Em
ambas as condies, a anlise efetuada mostrou-se til no presente trabalho, j que
conseguiu-se reproduzir curvas de descarga de postos dos bancos de dados de Itaipu
em que dispunha-se somente de dados de cotas e vazes, mas no as relaes que
geraram estas vazes, conseguiu-se identificar a utilizao de uma curva-chave, em um
perodo de dados de um posto, diferente da informada pela entidade responsvel e
conseguiu-se identificar, em mais de um posto, diferena entre o perodo de validade
das curvas de descarga e sua efetiva aplicao para gerao das sries de vazo.

141

FIGURA 30 PORTO PARASO DO NORTE - MEDIES DE VAZO POR PERODO.

14,00
12,00

Cota (m)

10,00

52 a 60
61 a 62
63 a 71
72
73 a 83
83 a 04

8,00
6,00
4,00
2,00
0,00
0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

Vazo (m /s)

FIGURA 31 PORTO PARASO DO NORTE - MEDIES DE VAZO MANTIDAS E ELIMINADAS - PERODO


1983 A 2004.

14,00
12,00

Cota (m)

10,00
8,00
6,00
4,00
2,00
0,00
0

1000

2000

3000

4000

Vazo (m3/s)
Medies

Eliminadas

5000

6000

142

Nesta anlise tambm foi possvel identificar os postos que sofreram processo
parcial de consistncia (consistncia de vazes, mas no das cotas correspondentes). Os
procedimentos para obteno das curvas-chave a partir dos dados necessitaram do
emprego em alto grau de interveno humana e mostraram-se mais difceis que o
inicialmente suposto, em funo dos erros nos dados e complexidade de combinaes
de curvas-chave. Assim, o tema mostrou-se promissor para maiores investigaes.
Uma das anlises que deve ser feita nesta etapa a de compatibilidade dos
perodos de validade das curvas disponveis e aqueles identificados a partir dos dados
de medio de vazo. Perodos muito discrepantes entre si devem gerar uma reviso
das

avaliaes

efetuadas.

Os

procedimentos

propostos

foram

formalizados

provisoriamente em uma planilha de clculo, de nome Base Verificacao CD.xls, que


dispe, como recurso de automao, de macro para definio de pares nicos da
relao cota x vazo e do perodo em que este par encontrado na srie de dados. A
figura 32 apresenta exemplo da anlise das curvas de descarga disponveis.
FIGURA 32 COMPARAO DE CURVAS DE DESCARGA DO POSTO DE PORTO PARASO DO NORTE.

16,00

14,00

12,00

Cota (m)

10,00

8,00

6,00

4,00

2,00

0,00
0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

Vazo (m3/s)
CD 1

CD 2

CD 3

CD 4

CD 5

CD 6

CD 7

CD 8

9000

143

e) extrapolao das curvas-chave:

Esta etapa tem o objetivo de obter as extrapolaes inferior e superior da


curva de descarga para cada perodo identificado como representado por uma curva
distinta. No processo, realizada uma verificao mais detalhada dos dados de
medio.
Obtm-se como resultado desta etapa a proposta de extrapolao superior e
inferior para cada curva-chave identificada (diversos perodos). Os mtodos
empregados foram os tradicionais, conforme apresentado em JACCON e CUDO
(1989) e SANTOS et alli (2001): logartmica, Stevens, rea x velocidade e rea x
velocidade por composio de seo. O resultado desta etapa a definio das
extrapolaes superior e inferior das curvas. As sugestes de melhoria do processo
propostas nesta etapa dizem respeito apenas forma de implementao e utilizao
destes mtodos e podem ser assim resumidas:

definio das relaes potenciais (y = a xb) na escala decimal, e no na


escala logartmica, conforme processamento tradicional. A sugesto devese ao fato da mudana de escala distorcer a importncia relativa dos
desvios, dando um peso maior para os desvios em valores menores. A
manuteno da escala decimal permite um controle melhor dos desvios
das relaes definidas. Os recursos atuais de computao permitem
prescindir da utilizao da escala logartmica para tratar o problema, o que
no ocorria quando do processamento manual dos dados;
utilizao, quando conveniente ou necessrio, de esquema de definio de
relaes representativas de conjuntos de dados por um procedimento
intermedirio entre o ajuste matemtico de funes e o traado puramente
manual da relao, que consiste na definio manual de funes
matemticas, descrito em mais detalhes adiante;

144

como recomendaes prticas: se possvel, realizar a extrapolao


superior e inferior de forma a cobrir toda a faixa de medies, como
forma de obteno de uma primeira aproximao da curva-chave;definir
cotas de extrapolao com valores superiores aos j observados, com a
finalidade de evitar problemas no uso operacional das curvas-chave;
utilizar medies de postos de jusante ou montante transladadas, quando a
diferena de faixa de cobertura das medies muito grande.

No procedimento de ajuste manual de relaes matemticas, as relaes so


estabelecidas definindo-se tramos de ajuste, cada um deles com uma formulao
matemtica (polinomial, exponencial, potencial, logartmica, etc.) determinada
univocamente por um conjunto de pontos, denominados pontos de apoio. Por exemplo,
um polinmio de 3 grau definido univocamente por quatro pontos, uma equao
potencial por dois, etc. Os pontos de apoio e as funes definidas por eles so
graficadas sobre o conjunto de dados a representar e a relao alterada deslocando-se,
diretamente no grfico, os pontos de apoio. Este procedimento foi implementado
utilizando-se recurso disponvel na planilha de clculo Excel, de alterar valores de
pontos em grficos atravs de seleo e arraste. Quando as relaes necessitam da
definio de um valor de escala (como a cota h0, de referncia, para a aproximao
potencial de curvas-chave) o valor definido por tentativas, com o auxlio de macros
especficas desenvolvidas para cada grfico e funo. O processo ilustrado para o
posto de Porto Paraso do Norte. Na figura 33, uma funo potencial definida para a
extrapolao inferior da curva de descarga atravs de pontos de apoio (losangos
vermelhos). A figura 34 ilustra o deslocamento grfico (selecionar e arrastar) do ponto
de apoio esquerda para melhorar a representatividade da funo e na figura 35
aparece o resultado final do processo

145

FIGURA 33 DEFINIO INICIAL DA RELAO DE AJUSTE, ATRAVS DE PONTOS DE APOIO.

FIGURA 34 MODIFICAO DE AJUSTE PELA ALTERAO GRFICA DOS PONTOS DE APOIO.

146

FIGURA 35 RESULTADO DA DEFINIO MANUAL DE RELAO MATEMTICA.

Os procedimentos citados foram implementados de forma provisria em


planilha de clculo de nome Base Extrapolao CD.xls, que dispe, como recurso de
automatizao de tarefas, de macros pra o clculo dos elementos geomtricos da seo
para aplicao do mtodo rea x velocidade por seo composta e para o ajuste dos
fatores de escala h0 para as relaes potenciais dos diversos problemas.

f) definio das curvas-chave:

Esta etapa, final do processo, tem como objetivo obter a curva-chave para
cada perodo identificado. Alm das curvas-chave, espera-se como resultados desta
etapa a recomendao de necessidades de dados, levantamentos ou processos novos.
As atividades desenvolvidas nesta etapa so:

147

anlise conjunta de todos os dados

disponveis: curvas-chave,

extrapolaes, medies para cada um dos perodos definidos, com


deciso sobre manter as curvas-chave existentes ou substitu-las;
definio de uma representao global (uma nica funo) para a curvachave, por ajuste por mnimos quadrados ou ajuste manual por pontos de
apoio (conforme descrito no anteriormente), de funo potencial

ou

polinomial. Este ajuste realizado utilizando-se todos os dados de


medio e dados obtidos das extrapolaes superior e inferior. Tem como
objetivo uma primeira explorao do formato da curva, permitindo uma
estimativa do nmero de tramos que podem ser necessrios para bem
representar a relao cota x vazo e de ter disponvel uma representao
nica da curva, no caso de necessidade para alguma aplicao, como, por
exemplo, de otimizao, que pode ter dificuldades de manejar funes por
partes;
definio de curva-chave por tramos e verificao da melhora do
resultado geral, cuidando sempre de definir o menor nmero possvel de
tramos. Tambm nesta etapa so utilizados os dados de medio de vazo
e extrapolaes superior e inferior, j definidas. Na diviso por tramos da
representao, devem ser tomados cuidados para garantir a continuidade
da funo no ponto de interseco entre os tramos e, se possvel, tambm
a continuidade da tangente. No caso de uso de ajuste por mnimos
quadrados, isto pode ser alcanado pelo uso de mnimos quadrados
condicionados, onde incorpora-se na definio do problema as condies
que se quer atender. Se o ajuste for realizado manualmente, por pontos de
apoio, a metodologia garante a continuidade da funo. A aproximao
das tangentes de tramos consecutivos pode ser conseguida graficando-se
ambos os tramos com um trecho de superposio e verificando
visualmente a semelhana da declividade das funes no ponto de

148

interseco entre os tramos. O processo ilustrado pela figura 36, para o


posto de Porto Paraso do Norte;
realizao de anlises do ajuste de conjunto para toda a curva, em termos,
no mnimo, de desvios absolutos e relativos e do coeficiente de
determinao, r2;
para a aplicao na bacia do rio Iva, a extrapolao do ltimo posto da
cascata, Novo Porto Taquara, foi verificada por balano de volumes com
os postos de jusante, para perodos de vazes altas. Embora o
procedimento adotado tenha sido particular para o rio Iva, a metodologia
de obteno de curvas-chave deve, em algum momento, incorporar
consideraes de definio e anlise conjunta de curvas-chave para todos
os postos de um sistema de rios, o que no foi feito.
FIGURA 36 AJUSTE POR PONTOS DE APOIO DE MLTIPLOS TRAMOS DA CURVA DE DESCARGA.

9.000
y = 1,0373315E+02x2,0596682E+00

8.000

y = 1,3166778E+02x1,4727106E+00

7.000
Vazo (m3/s)

y = 4,1881471E+00x3 - 1,4366124E+02x2 + 2,1950995E+03x - 7,8448129E+03

6.000
5.000
4.000
3.000
2.000
1.000
0
-2,0

0,0

2,0

4,0

6,0

8,0

10,0

12,0

14,0

16,0

18,0

Cota Ajustada (m)

Os procedimentos delineados acima foram implantados, de forma preliminar,


no arquivo de planilha de clculo Base Definicao CD.xls, que dispe, como recurso
de automao de tarefas, de macros para definio interativa do fator de escala h0 para

149

relaes potenciais, tanto para o ajuste de uma nica funo como para o ajuste de
vrias, no ajuste por tramos, e para a gerao da tabela equivalente (tabela que produz,
por interpolao linear e para uma dada preciso, os mesmos resultados da equao
matemtica).

6.6.3 Definio das Curvas de Descarga para os Postos Fluviomtricos

Conforme apresentado anteriormente, foram redefinidas todas as curvaschave dos postos fluviomtricos a serem utilizados neste trabalho, como forma de
aplicar e validar o procedimento de definio de curvas-chave que est sendo proposto
Itaipu. O procedimento final proposto, que ser analisado internamente Itaipu antes
de ser implantado em definitivo, evoluiu a partir das dificuldades encontradas na sua
aplicao a cada posto. Como resultado geral do processo, foram definidas 9 curvaschave para o conjunto dos postos de estudo, com os perodos de validade e informaes
gerais de cada uma apresentados na tabela 11. A representao matemtica de cada
curva encontra-se na tabela 12, onde as funes matemticas so apresentadas na
mesma ordem de postos que as informaes da tabela 11. O formato geral das equaes
potencial e polinomial adotadas para as curvas-chave , respectivamente:
Q = a 0 (h h0 )

a1

Q = a0 + a1 h + a2 h2 + a3 h3 + a4 h4

onde:
Q - vazo, em m3/s;
h - cota, em m;
h0, a0, a1, a2, a3, a4 : parmetros das equaes.

(98)

(99)

150

TABELA 11 PERODOS DE VALIDADE E INFORMAES GERAIS DAS CURVAS-CHAVE.

r2
TRAMO
GERAL (1)

ORDEM

POSTO

VALIDADE
Incio
Fim

Tereza
Cristina

1956

-------

1967

1973

1974

1987

0,99967

1988

-------

0,99988

1974

-------

0,99977

2
3
4

0,99987

COTA (m)
Incio
Fim

0,726

4,72

4,73

14,00

Formulao do perodo 1988 a -----.


1

0,25

3,50

3,51

9,00

0,10

1,60

1,61

9,00

1,256

2,29

2,30

5,40

10

-0,20

1,30

1,31

10,65

10,66

16,50

-0,25

0,80

0,81

10,20

10,21

16,50

Ub do Sul

6
7
8

Quinta do Sol

1952

11

1960

0,99987

12
13
14

Porto Paraso
do Norte

1961

06/1973

0,99993

15
16
17
18

07/1973

07/1983

08/1983

-------

Formulao do perodo 1952 a 1960.


0,99963

19
1974

20
21
22
23
24

1981

0,99528

Novo Porto
Taquara
1982

-------

0,99969

-0,440

1,21

1,22

16,00

-1,12

1,88

1,89

12,98

12,99

16,88

-1,00

2,00

2,01

13,50

13,51

17,00

(1) Coeficiente de Determinao Geral, considerando os desvios de todos os trechos da curva de descarga.

151
TABELA 12 COEFICIENTES DAS EQUAES POTENCIAIS E POLINOMIAIS DAS CURVAS-CHAVE, NA
SEQNCIA DEFINIDA NA TABELA 11.

ORDEM

COEFICIENTES

TIPO
h0

a0

a1

a2

a3

a4

181,93116

-12,574639

0,38530215

-141,13327

4,1881471

Pot

0,7260

46,411165

1,5744619

Pol

-4,2000

1,813712

2,4781448

Pot

0,2500

186,54194

1,7798334

Pot

1,4000

550,89724

1,3679286

Pot

0,1000

122,51291

2,2087376

Pol

-------

-17,148734

-62,259025

Pot

1,2560

118,31184

1,599212

Pot

0,0000

18,973956

2,2751194

10

Pot

-0,2012

103,73315

2,0596682

11

Pot

0,3000

239,50934

1,2464931

12

Pol

-------

-7408,9404

2137,7989

13

Pot

-0,2530

78,001317

2,3354677

14

Pot

0,2200

185,23332

1,3663343

15

Pol

-------

347,63963

184,91412

17

Pot

-0,4400

120,59507

2,0849725

18

Pol

-------

-27,433724

275,45506

27,084541

-1,8298377

0,066369478

19

Pol

-------

42,006219

91,288766

66,904666

7,695113

-8,1835246

20

Pol

-------

64,094045

148,4211

15,62178

0,099427831

21

Pol

-------

24267,834

-3665,0792

167,05145

22

Pol

-------

32,000000

75,62064

63,427369

11,623205

23

Pol

-------

46,508294

144,67617

15,585986

0,099427831

24

Pol

-------

24710,049

-3705,1716

167,05145

19,802672

16

-8,1835246

6.6.4 Gerao das Novas Sries de Vazo

Com as novas curvas de descarga foram geradas novas sries de vazes para
todos os postos. Cada srie de vazo foi inspecionada visualmente por plotagem
simultnea dos hidrogramas para verificar a compatibilidade entre as sries geradas e
para eliminar, uma vez mais, valores considerados esprios. Os resultados foram

152

considerados aceitveis, sendo possvel identificar vrios eventos em que houve


necessidade de interveno para corrigir os dados disponveis, inclusive um resultante
da composio de sries de cotas.

6.7 VERIFICAO CONJUNTA DAS SRIES DE PRECIPITAO E VAZO

As sries de precipitao e vazo foram inspecionadas visualmente por


plotagem simultnea, com a finalidade de realizar uma ltima verificao dos dados,
agora olhando tambm os sinais da relao chuva x vazo. O objetivo deste
procedimento foi realizar uma ltima consistncia no conjunto de dados, corrigindo ou
eliminando os dados manifestamente errados. A introduo dos dados de precipitao
permitiu identificar alguns eventos em que no havia compatibilidade entre os sinais de
precipitao e vazo ou entre vazo de postos consecutivos. Estes eventos foram
corrigidos nas sries de vazo, levando-se em conta, principalmente, os dados de
postos de jusante do posto analisado. As sries resultantes desta ltima consistncia
foram as utilizadas no restante dos estudos.

153

7 ORIENTAES GERAIS PARA CALIBRAO

No foi encontrada, na literatura, nenhuma recomendao sobre o processo


de calibrao diretamente relacionada ao modelo 3R. No entanto, existe material
considervel sobre a calibrao do modelo Sacramento, que deu origem aos modelos
Sacramento Modificado e 3R. Assim, neste item tentaremos adaptar as recomendaes
de calibrao do modelo Sacramento de forma a serem teis no processo de calibrao
do 3R.
Este item foi desenvolvido principalmente sobre os trabalhos de LARSON
(2003) e ANDERSON (2002), em funo da larga experincia do National Weather
Service com o problema da calibrao de modelos hidrolgicos operacionais em geral
e com o modelo Sacramento em especial. Os contedos destes trabalhos foram
complementados com contribuies de HP (2002) e PECK (1976).
Conforme citado anteriormente, no item 2.3.4.1, a calibrao de um modelo
pode ser definida como o processo de seleo do modelo especfico para reproduzir o
comportamento de um sistema, dada a famlia de modelos representada pelo modelo
procedural. Consiste na definio dos parmetros que fazem com que o modelo
reproduza o comportamento especfico do sistema sendo representado. A calibrao a
penltima etapa na abordagem passo-a-passo usualmente adotada para modelar
sistemas de recursos hdricos.
Segundo ANDERSON (2002), devem ser buscados trs objetivos bsicos no
processo de calibrao:

a) boa

concordncia

do

comportamento

do

modelo

com

comportamento observado do sistema: o modelo o substituto do


sistema real para a finalidade a que se destina. Desta forma, um modelo
somente pode ser considerado como representante de um sistema se
reproduzir com alguma fidelidade seu comportamento. No caso deste

154

objetivo no ser atingido, a utilizao do modelo proposto deve ser


descartada;
b) os parmetros devem reproduzir o comportamento esperado de cada
componente: cada componente de um sistema apresenta comportamento
geral caracterstico, que representado por formulaes matemticas
definidas no modelo conceitual. O seu comportamento especfico
definido pelo valor dos parmetros do modelo. Ocorre que a formulao
matemtica proposta pode no ser restrita, isto , ela pode representar
comportamentos diferentes do esperado para o componente sistema,
dependendo dos valores de seus parmetros. Um exemplo disto o
modelo de percolao, representado pela equao (7). O parmetro m2
poderia assumir, em tese, qualquer valor, mas para que a equao
reproduza o comportamento esperado do componente seu valor deve ser
definido como maior ou igual a um. O mesmo vlido para relaes e
propores que devem existir entre parmetros. A manuteno dos
parmetros dentro dos limites de representao esperados, mesmo com
piora nos resultados do perodo de calibrao, que aumenta a
probabilidade do modelo reproduzir situaes futuras distintas das
detectadas no perodo de calibrao, propriedade fundamental para
modelos operacionais;
c) a variao dos valores dos parmetros entre reas deve ser realista: a
variao dos parmetros entre reas adjacentes ou prximas deve ser
realista e justificada por variaes detectveis na fisiografia, clima ou
resposta hidrolgica da bacia. Este objetivo, alm de lgico do ponto de
vista fsico, facilita o acompanhamento e entendimento de variaes
operacionais e atualizaes de variveis de estado que ocorrem durante a
operao do modelo.

155

No estabelecimento dos objetivos a serem atingidos com a calibrao,


ANDERSON (2002) deixa claro que a consistncia conceitual e espacial dos
parmetros definidos no pode ser sacrificada para a obteno de um bom ajuste, no
sentido convencional de reproduo dos valores observados. A no observncia destes
objetivos pode fazer com que o comportamento em extrapolao do modelo (essencial
para modelos de previso) seja prejudicado pela busca de um melhor comportamento
em interpolao, ou seja, na reproduo do comportamento observado do sistema.
LARSON (2003) aponta que uma boa calibrao permite estimar o
comportamento probabilstico da previso gerada pelo modelo. Para alm das questes
puramente tcnicas, LARSON ressalta que a calibrao desenvolve a familiaridade
daquele que a realiza com os dados, modelo e parmetros, constituindo uma etapa
muito importante na formao de um previsor hidrolgico efetivo, que ser mais
capaz na aplicao operacional dos modelos.
Toda calibrao comea pela anlise dos dados que sero utilizados,
incluindo tanto os dados de entrada para o modelo como os valores observados a serem
reproduzidos. No caso do modelo 3R aplicado a climas tropicais e temperados,
precipitao e evapotranspirao potencial so os dados de entrada e a vazo nos
postos fluviomtricos de interesse o dado observvel que deve ser simulado pelo
modelo. A calibrao somente pode ter sucesso se os dados utilizados apresentarem um
mnimo de qualidade que permita derivar o comportamento da bacia atravs deles.
Tambm, a anlise inicial dos dados permite ao calibrador formar uma primeira idia
do comportamento da bacia e elaborar uma primeira avaliao de quais fenmenos
hidrolgicos so importantes na bacia modelada.
Para que o processo de calibrao possa ter sucesso, recomenda-se que
estejam disponveis sries longas de dados, com um mnimo de 10 anos de extenso, e
representando uma grande variedade de condies hidrolgicas, para evitar-se o efeito
de interpolao, j referido. No entanto, perodos de dados com 20 anos ou mais de
extenso trazem maior confiana na definio dos parmetros (SCHAAKE et alli,

156

2000). Se a calibrao deve ser feita em vrias bacias ou sub-bacias prximas,


interessante que o perodo de dados adotado para esta finalidade seja comum a todas
elas (LARSON, 2003; ANDERSON, 2002). Alm disto, a srie disponvel deve ser
dividida em dois perodos, com um sendo utilizado para a calibrao e outro para a
validao do modelo. O perodo de validao deveria conter situaes hidrolgicas
bastante variadas e, se possvel, distintas das do perodo de calibrao, para que se
possa verificar a capacidade de extrapolao do modelo calibrado (ANDERSON ,
2002).
Embora a condio ideal seria a de eliminar, na calibrao, a maior parte dos
desvios entre os valores simulados e observados, h que se ter em mente que isto, para
modelos hidrolgicos, ainda no possvel, e que alguns dos desvios so causados pela
prpria estrutura do modelo ou pelos dados disponveis para utilizao. Por exemplo,
so tpicas, em modelos hidrolgicos, a subestimao das vazes maiores, causada pela
utilizao de valores mdios em rea de precipitao, que mascaram o efeito de
precipitaes localizadas, e a superestimao do escoamento de base em situaes de
seca, quando, em realidade, nem toda a bacia contribui para a gerao deste fluxo
(ANDERSON, 2002). Dado que a presena de desvios esperada, devem ser
estabelecidos critrios que permitam quantificar os desvios cometidos, de modo a ter-se
quantitativos de definio e comparao da bondade de um ajuste.

7.1 MTODOS DE CALIBRAO

Existem, basicamente, dois mtodos de calibrao (LARSON, 2003;


ANDERSON, 2002):

a) manual: onde o ajuste dos parmetros realizado manualmente, por um


indivduo, por tentativa e erro, at que os valores simulados reproduzam
satisfatoriamente os observados;

157

b) automtico: onde o ajuste realizado sem interveno do indivduo,


utilizando algum mtodo de otimizao. Uma tcnica automtica de
otimizao consiste de dois componentes principais: um algoritmo de
busca, responsvel por pesquisar o espao dos parmetros em busca da
melhor soluo, e um critrio de otimizao ou funo objetivo, relao
que gera um nmero que permite quantificar, em termos relativos, a
qualidade de cada soluo avaliada.

Uma comparao de caractersticas destes dois mtodos apresentada na


tabela 13.
TABELA 13 COMPARAO DOS MTODOS MANUAL E AUTOMTICO DE CALIBRAO.

CALIBRAO MANUAL

CALIBRAO AUTOMTICA

nfase na representao dos


componentes do processo

nfase no ajuste global do modelo aos


dados

Requer bom conhecimento da base do


modelo fsico

Trata o modelo fsico como se estivesse


realizando uma regresso no-linear

Altamente exigente com os recursos


humanos

Baixa solicitao de recursos humanos

Utiliza vrios critrios de desempenho

Utiliza um pequeno nmero de critrios


estatsticos

Menos afetado pela qualidade dos dados

Sensvel qualidade dos dados

Requer suporte computacional,


principalmente grfico
Gera parmetros que tem probabilidade
de produzir simulaes confiveis em
eventos futuros

Requer mtodo de otimizao robusto


Gera parmetros com valores com
desempenho incerto para a simulao de
eventos futuros

FONTE: ANDERSON (2002)

A principal dificuldade da utilizao do mtodo de calibrao automtica


reside em que este desconhece o modelo sendo tratado e avalia a qualidade do ajuste
por um nmero reduzido de critrios, em geral insuficientes para captar a

158

complexidade do comportamento dos hidrogramas. Desta forma, a aplicao direta de


tcnicas de otimizao leva a resultados que privilegiam a boa representao da srie
utilizada na calibrao (interpolao), sem levar em conta o significado dos parmetros
ou o desempenho do modelo em presena de situaes hidrolgicas diferentes das de
calibrao. Para tentar contornar estas dificuldades, tm-se proposto esquemas como a
aplicao de limites aos valores dos parmetros e gerao de vrios conjuntos de
parmetros, para permitir uma escolha entre eles (ANDERSON, 2002). No entanto,
parece que as tentativas de aplicao direta do mtodo automtico de calibrao a
modelos hidrolgicos no se mostraram frutferas at o momento. LARSON (2003)
afirma que os procedimentos de otimizao automtica no so substitutos para o
processo de calibrao manual e que indubitvel que um conjunto razovel de
parmetros somente pode ser obtido por calibrao manual. ANDERSON (2002)
afirma, baseado na sua experincia pessoal de anos, que os mtodos de otimizao no
podem ser utilizados para atingir o segundo e terceiro objetivos do processo de
calibrao, apresentados na introduo do captulo 7. No entanto, estas constataes
no significam o descarte do mtodo automtico, apenas sua desqualificao como
mtodo nico e no supervisionado a ser aplicado ao problema. A experincia tem
mostrado que resultados muito melhores so obtidos calibrando o modelo primeiro
manualmente e utilizando-se um otimizador aps um ajuste razovel haver sido obtido
(LARSON, 2003). Esta filosofia est implementada no NWSRFS, onde o software
Automatic Parameter Optimization Program (OPT3) foi desenvolvido para refinar as
estimativas de parmetros feitas por calibrao manual do modelo Sacramento
Modificado (LARSON, 2003).
A experincia at o momento parece indicar a necessidade da realizao da
calibrao manual de modelos hidrolgicos conceituais. Esta calibrao, obtida por
ajustes interativos nos parmetros do modelo, completamente dependente do
conhecimento do responsvel pela calibrao da funo sendo modelada e de como
isolar os efeitos de cada parmetro (ANDERSON, 2002). Em modelos complexos, esta

159

identificao importante para garantir a eficincia do processo de calibrao. Como


exemplo, LARSON (2003) identificou, para o modelo Sacramento, os parmetros que
afetam mais fortemente cada componente de fluxo do modelo, apresentados na tabela
14. Para um modelo como o 3R, mais simples e com poucos parmetros, esta relao
mais facilmente obtenvel, tanto por inspeo do modelo conceitual como pela
realizao de algumas iteraes do processo de calibrao. No entanto, como
informao inicial de referncia, acrescentou-se tabela 14 os parmetros do modelo
3R equivalentes aos do Sacramento.
TABELA 14 EFEITOS DOS PARMETROS DO MODELO SACRAMENTO E 3R.

PARMETROS QUE AFETAM O FLUXO


FLUXO
Sacramento
Declividade da recesso
Escoamento de base
Percolao

LZPK, LZSK
LZPK, LZSK, LZFPM, LZFSM,
PFREE, SIDE, RIVA, PCTIM
principais: LZFSM, ZPERC, REXP
secundrios: LZFPM, LZTWM,
UZFWM, LZSK

Escoamento rpido

UZFWM, UZK, ADIMP

Evapotranspirao

UZTWM, LZTWM, EVTP

3R
C2
C2, X 20 ,
C2, m2, X 10 , X 20
C1, X 10
X 10 , X 20 , PET

FONTE: adaptado de LARSON (2003)

ANDERSON (2002) apresenta como recomendaes gerais para o processo


de calibrao manual:

a) realizar grandes variaes nos parmetros: o tempo de calibrao


reduzido quando se experimenta variaes razoveis nos parmetros,
porque mais fcil detectar que foi cometido um excesso e reduzir a
estimativa que aproximar o valor do parmetro com pequenas variaes;
b) escolher parmetros em funo de um conjunto de eventos: a
definio de parmetro do modelo deve basear-se em um conjunto de

160

eventos, nunca em um s, pois erros aleatrios presentes em todos os


eventos podem comprometer o resultado;
c) alterar primeiramente os parmetros com grandes erros: a calibrao
deve concentrar-se, primeiramente, na eliminao dos grandes desvios
provocados por parmetros incorretos. Somente no caso dos valores
simulados no apresentarem desvios muito grandes em relao ao
observado que se pode avaliar a real contribuio de cada parmetro
para a formao da vazo simulada;
d) revisar resultados anteriores: deve manter-se registrados resultados
anteriores de calibrao, como orientao para pequenas alteraes de
parmetros e para manter clara a trajetria de calibrao j percorrida,
revisando-os periodicamente;
e) utilizar indicadores quantitativos: deve dispor-se de valores e ndices
quantitativos que forneam subsdios para o processo de calibrao. Entre
eles podemos citar: desvios totais e sazonais de previso, mdias de
valores observados e previstos sobre vrios intervalos e vazes e erros
acumulados;
f) usar escalas adequadas de visualizao: quando se utilizam grficos
como ferramentas de apoio, a deteco visual de problemas na calibrao
ou o grau de qualidade atingido somente possvel com o uso de escalas
adequadas para os componentes sendo calibrados. Por exemplo, a
deteco dos componentes de escoamento de base so melhor
visualizados numa escala mono-log.

7.2 ESTRATGIA DE CALIBRAO MANUAL DO MODELO 3R

A calibrao manual a base para a obteno da calibrao de um modelo


hidrolgico e consiste em um procedimento iterativo, de tentativa e erro, bastante

161

exigente em termos de recursos humanos e completamente dependente destes recursos.


Assim, o procedimento pode ter sucesso ou falhar, ser rpido ou demorado, de acordo
com o desempenho do calibrador (pessoa que realiza a calibrao). Para aumentar as
chances de sucesso e diminuir o tempo da atividade, interessante que a experincia
ganha no processo de calibrao do modelo seja resumida em orientaes gerais
destinadas a melhorar a sua eficincia. Isto foi feito pelo NWS e por pessoal a ele
ligado para o modelo Sacramento, derivando estratgias e orientaes de calibrao.
Dada a sua similaridade com o modelo Sacramento, estas estratgias sero adaptadas
para o modelo 3R. No entanto, embora as recomendaes gerais possam ser aplicadas
diretamente sem maiores preocupaes, as referncias aos parmetros e seus efeitos
podem no ser traduzveis diretamente para o modelo 3R, devendo ser verificadas e
validadas pela prtica.
ANDERSON (2002) recomenda que, para atingir-se os objetivos
apresentados no item 7 para o processo, seja adotada a seguinte estratgia para a
calibrao de sub-bacias prximas em um modelo semidistribudo com vrias subbacias:

a) comear com sub-bacia de cabeceira com os melhores dados e


complicao mnima: comea-se com as sub-bacias que, em tese,
apresentam melhores chances de serem calibradas com qualidade, ou seja,
com pequena presena de problemas nos dados e nas caractersticas da
bacia. A calibrao deve ter como objetivo definir os parmetros que
daro o melhor resultado possvel para o comportamento em extrapolao
do modelo. A calibrao das bacias de cabeceira importante porque seus
resultados serviro de base para a calibrao das outras. Por isto, o
processo deve ser conduzido com a maior ateno possvel, geralmente
exigindo a maior parte do tempo dedicado tarefa de calibrao;

162

b) prosseguir com outras reas com pouco rudo: prossegue-se o processo


com as reas que apresentam bons dados e poucas complicaes, como
bacias de cabeceira que disponham de reservatrios com boa definio do
hidrograma de entrada ou bacias de intermedirias com contribuio bem
definida. A sua contribuio natural nestas bacias deve ser determinada
retirando dos dados de vazo os efeitos antrpicos ou a parcela de vazo
propagada de bacias a montante, com a calibrao procedendo como
indicado no item anterior. Mdias de vazo devem ser utilizadas para
verificar se o processo de obteno da contribuio natural produziu
resultados satisfatrios. Os parmetros das bacias j calibradas devem
servir de base para esta calibrao, sendo mudados o mnimo possvel e
apenas para refletir diferenas claramente definidas nas sries ou nas
caractersticas da bacia, nunca meramente para melhorar a concordncia
com os dados observados. A calibrao destas reas pode ser feita rpida
e facilmente, uma vez identificados os parmetros que afetam cada poro
do hidrograma e, portanto, identificados os parmetros que claramente
tem que ser alterados;
c) definir parmetros para as reas restantes: deixada para o final do
processo a calibrao de reas onde no possvel definir claramente a
contribuio natural, devido a incertezas geradas pelas aes antrpicas
ou excesso de rudo na srie de vazes, aps retirada a contribuio
propagada das bacias de montante. Os parmetros destas reas devem ser
definidos a partir dos parmetros de reas prximas e semelhantes, com
ajustes mnimos para corrigir desvios, se isto for possvel, dado o quadro
da bacia.

Para a calibrao de uma bacia especfica, seja em um modelo concentrado


ou uma das sub-bacias do modelo semidistribudo, SMITH (2000, apud LARSON,

163

2003) e ANDERSON (2002) recomendam a seguinte estratgia:

a) obter parmetros iniciais razoveis: a estimativa de parmetros iniciais


razoveis fundamental para o sucesso, qualidade e rapidez do processo
de calibrao;
b) remover os grandes erros nos parmetros: os grandes erros de
parmetros causam, em geral, grandes desvios em volume. A estimativa
inicial de parmetros no dever gerar erros de volume superiores a 10%
em relao ao observado. Este objetivo deve ser buscado em primeiro
lugar porque grandes desvios em alguns parmetros mascaram o papel dos
outros parmetros na gerao do valor simulado. Os problemas mais
comuns encontrados e suas solues so:

erros na taxa de percolao, gerando muito escoamento superficial e


subsuperficial e pouco de base ou vice-versa. Soluo: alterar o
parmetro C2 proporcionalmente ao valor original;

erros no escoamento superficial. Soluo: alterar parmetro X 10 ;

c) obter uma simulao razovel do escoamento de base: como os


escoamentos superficial e subsuperficial dependem da taxa de percolao,
obter uma simulao razovel do escoamento de base resulta em uma
melhor definio dos parmetros daqueles escoamentos. Alm disto, os
componentes do escoamento de base tm comportamento mais facilmente
identificvel no hidrograma. Deve-se buscar a representao do
comportamento geral do escoamento, deixando os refinamentos para
etapas posteriores;
d) ajustar a capacidade dos reservatrios das camadas de solo: deve ser
verificada a ordem de grandeza dos reservatrios das camadas de solo
superior e inferior do modelo, representadas pelos parmetros X 10 e X 20 .
Estes parmetros controlam a temporizao do processo de gerao de

164

escoamento superficial e subsuperficial e a dimenso do dficit de


umidade que ocorre no solo com a evapotranspirao;
e) ajustar os parmetros do escoamento rpido: na seqncia, os
parmetros que afetam principalmente o escoamento rpido (superficial e
subsuperficial) devem ser ajustados. Estes parmetros so basicamente:

X 10 , para separao entre superficial e subsuperficial, C1 para a


temporizao do escoamento subsuperficial e C3 e m3 para a percolao.
O ajuste dos parmetros de percolao no deve ser feito individualmente,
mas em conjunto, olhando o formato da curva que se deseja;
f) fazer os ajustes finais: nesta etapa devem ser tratados os parmetros
ainda no considerados e feitos os refinamentos nos parmetros j
obtidos. Esta etapa tipicamente inclui:

ajustar os tempos de pico principais, modificando os parmetros do


algoritmo de propagao;

ajustar

estimativa

de

evapotranspirao

potencial,

obtida

principalmente levando em conta variaes sazonais no uso do solo e


cobertura vegetal em reas de agricultura;

ajustar a funo de percolao para acertar o tempo entre enchentes,


mudando o parmetro X 20 proporcionalmente ao seu valor original.

Existem situaes para as quais no possvel obter estimativas razoveis


para os parmetros e elas devem ser reconhecidas para que no seja dispendido esforo
intil em sua calibrao. Como exemplo, em regies midas o grau de umidade do solo
no varia muito, o que faz com que um conjunto grande de valores de C3 e m3 possa
representar igualmente bem a percolao.
Quando se realiza a calibrao de bacias de jusante, necessrio definir a
contribuio exclusivamente da bacia sendo estudada para a vazo na exutria. Para
isto, necessrio retirar, dos dados observados, a contribuio das bacias de montante.

165

Isto conseguido subtraindo-se dos valores observados de vazo a propagao das


vazes das bacias de montante. Este processo nem sempre gera sries de vazo
razoveis, quando necessrio adotar outra abordagem. Para o processo de calibrao
do modelo, a propagao feita utilizando os dados observados de montante, mas na
verificao devem ser usadas as previses geradas para estes dados.

7.3 ESTIMATIVA INICIAL DE PARMETROS

LARSON (2003), ANDERSON (2002) e PECK (1976) enfatizam a


importncia de uma boa estimativa inicial de parmetros do modelo para a obteno de
valores representativos para a bacia e para diminuir o tempo necessrio para a obteno
destes parmetros. Isto significa que a experincia acumulada entre o trabalho de
referncia, apresentado por PECK em 1976, e os mais recentes confirmou a
importncia de uma boa estimativa inicial de parmetros para o sucesso do processo de
calibrao.
A melhor estimativa para parmetros iniciais de uma bacia obtida a partir
dos parmetros de uma bacia de cabeceira prxima, similar, de boa qualidade e j
calibrada, fazendo-se o mnimo de ajustes, justificveis por caractersticas particulares
da bacia. Estes ajustes no devem ter o nico objetivo de melhorar a concordncia do
simulado com o observado (comportamento em interpolao), sob pena de perder-se a
consistncia espacial dos parmetros da bacia (LARSON, 2003; ANDERSON, 2002).
Se no existe bacia que sirva de referncia para os parmetros, os mesmos devem ser
obtidos dos dados disponveis (ANDERSON, 2002), usualmente dados fisiogrficos
(solo, relevo, vegetao, dimenses, etc.), climticos ou sries temporais de
precipitaes, vazes e temperaturas (principalmente para modelos de regies com
presena de neve) (LARSON, 2003). Para o escoamento em canais, a orientao no se
aplica: o processo de calibrao tem que ser executado diretamente em cada trecho do
canal, pela dificuldade de estabelecer-se critrios de similaridade para os mesmos

166

baseados somente nos dados usualmente disponveis (ANDERSON, 2002).


Para o modelo Sacramento, de onde o modelo 3R foi derivado, as tentativas
de associar dados fisiogrficos com seus parmetros focam, principalmente, na
utilizao de dados de solo. A tentativa mais recente de derivar, a priori, valores
iniciais para os parmetros do Sacramento a partir de dados de solo de KOREN et alli
(2000), que desenvolveram procedimentos de estimativa de cinco parmetros de
capacidade de armazenamento (UZTWM, UZFWM, LZTWM, LZFSM e LZFPM,
equivalentes a X 10 e X 20 no modelo 3R) a partir de dados do National Resources
Conservation Service (NRCS) dos Estados Unidos sobre propriedades estimadas do
solo (porosidade, capacidade de campo, ponto de murchamento, profundidade do solo)
e no Soil Conservation Service Curve Number. Cinco parmetros adicionais podem
ser estimados a partir de relaes empricas: UZK, LZPK, LZSK, ZPER, REXP, e
PFREE. Estes parmetros guardam a seguinte correspondncia com os parmetros no
modelo 3R: UZK equivalente a C1, LZPK e LZSK so equivalentes a C2, ZPER a C3,
REXP a m2 e PFREE no tem correspondncia no modelo 3R. No entanto,
ANDERSON (2002) ressalta que, pelo fato dos parmetros dependerem de vrios
outros fatores alm do tipo de solo, algumas hipteses adotadas no trabalho de KOREN
et alli (2000) podem no ser vlidas para todas as regies.
A estimao de parmetros a partir de sries temporais baseia-se,
principalmente, nas caractersticas das sries de vazes. Assim, para a estimativa
correta dos parmetros iniciais para a bacia, importante a identificao dos tipos de
escoamento presentes nos eventos utilizados para a calibrao (ANDERSON, 2002).
As orientaes para a obteno de parmetros iniciais para o modelo 3R a partir de
sries temporais, que sero apresentadas a seguir, foram adaptadas das orientaes
desenvolvidas para o modelo Sacramento, principalmente no trabalho de ANDERSON
(2002), o de maior envergadura e mais recente. Contribuies de outros autores sero
referenciadas no texto, quando apaream. A seqncia de apresentao das orientaes
segue a seqncia de obteno de parmetros recomendada, expressa na estratgia de

167

calibrao de uma bacia. Assim, prope-se como estimativas iniciais para os


parmetros:

a) C2 :
O parmetro C2, que controla o escoamento do reservatrio da camada
inferior do solo, identificado a partir dos perodos de recesso prolongada da srie de
vazes. Pelo seu comportamento caracterstico, o escoamento de base gera uma reta
aproximada quando a srie de vazes representada em escala semilogartmica. A
figura 37 ilustra o comportamento esperado da recesso e os dados necessrios para
obteno da estimativa do parmetro, conforme descrito a seguir.

Vazo (escala logartmica)

FIGURA 37 ESTIMATIVA DOS PARMETROS DE ESCOAMENTO DE BASE.

escoamento do subsolo
Q0
Qt

X 20

Tempo
FONTE: HP (2002)

Para a obteno da estimativa de C2, seleciona-se dois pontos, identificados


como Q0 e Qt, distantes de um intervalo de tempo t no hidrograma, em trecho de
recesso mais prolongada e com pouca chuva, e aplica-se a equao abaixo, derivada

168

da equao do reservatrio linear e da equao da continuidade:

1 Qt
C 2 = 1
t Q0

(100)

b) X 20 :
O parmetro X 20 , relativo capacidade mxima do reservatrio da camada
inferior do solo, estimado a partir do hidrograma da bacia. obtido extrapolando-se o
perodo de recesso que segue um perodo mido, retrocedendo-se at o pico do
hidrograma. Neste ponto, referenciado na frmula como Qmax, a contribuio ao
escoamento de base considerada mxima para o evento, servindo como base para a
estimativa da capacidade mxima do reservatrio, obtida pela equao 101. O
parmetro , que varia de 0,10 a 0,25, includo para levar em conta que dificilmente o
reservatrio de solo totalmente preenchido. A figura 37 ilustra o processo.

X 20 =

(1 + )Qmax
C2

(101)

O parmetro pode tambm ser estimado pela diferena de contribuio de


base antes e depois de um perodo mido.
As estimativas obtidas para os parmetros do escoamento do subsolo podem
ser comparadas com as faixas de valores esperados para a demanda mnima de
percolao ( C 2 X 20 ), apresentadas na tabela 15.
c) C1 e X 10 :
Os parmetros C1 e X 10 , que definem o escoamento subsuperficial, podem ser
obtidos pela anlise dos hidrogramas resultantes da eliminao do escoamento de base
do hidrogramas de enchente, processo ilustrado na figura 38. As estimativas dos
parmetros so obtidas de forma anloga a C2 e X 20 .

169

Vazo (escala logartmica)

FIGURA 38 ESTIMATIVA DOS PARMETROS DO ESCOAMENTO SUBSUPERFICIAL.

escoamento superficial
e subsuperficial

Tempo
FONTE: HP (2002)

Os valores esperados do parmetro UZK, equivalente a C1 no modelo 3R,


geralmente variam de 0,15 a 1,00 (HP, 2002), com valores de referncia recomendados
variando de 0,30 (ANDERSON, 2002) a 0,40 (HP, 2002). No entanto, estes valores so
aplicados a um reservatrio parcial, de capacidade menor que o utilizado no modelo
3R. Assim, levando em conta as estimativas de volume do reservatrio da camada
superior do solo obtidas a partir das capacidades esperadas de armazenamento dos
reservatrios do modelo Sacramento, obtm-se que o valor de C1 deve variar entre 0,06
e 0,17.
A alternativa de estimar o parmetro UZK do modelo Sacramento a partir da
textura do solo (medida pela relao entre capacidade de campo e porosidade) ainda
no apresenta resultados razoveis. Portanto, o mesmo se aplica ao parmetro C1.
Espera-se que o parmetro X 10 varie de 35 a 200 mm. Sua estimativa pode
ser tentada a partir de dados do solo, tendo em mente os valores assim obtidos so,

170

geralmente, superestimados. Estas estimativas tm que ser utilizadas com cuidado, j


que estudos indicam que os reservatrios de solo do modelo Sacramento, do qual foi
derivado o modelo 3R, no representam unicamente a capacidade de armazenamento,
mas refletem tambm as caractersticas do escoamento (GAN e BURGES, 1990).

d) m1 :
Estimativa do parmetro m1 pode ser obtida para eventos isolados de
enchentes que geraram escoamento superficial. Adota-se como simplificao que o
reservatrio da camada superior do solo est vazio no incio do evento e cheio no final
do perodo de precipitao mais significativa, que variou proporcionalmente ao total
precipitado no intervalo anterior e que a funo de percolao pode ser bem
representada por trs termos da expanso em srie do termo potencial da equao 6.
Assume-se tambm que possvel definir o volume de gua escoado superficialmente.
Com estas consideraes, o valor de m1 pode ser estimado para um evento como:
b b 2 4ac
2a

m1 =

(102)

com:

i1

PREC j
t
j =1

a = PRECi t
1

i =2

PRECk

k =1

i 1
i1

PREC
PREC j

j
t
j =1
j =1

1 2 t
1
b = PRECi t

i =2
PRECk

PRECk

k =1
k =1

(103)

(104)

t0

c = PRECi VSuperficia l
i =2

(105)

171

onde:
m1 - parmetro da funo de percolao, adimensional;
PRECi - precipitao no intervalo i, em mm;
t0 - trmino do perodo de precipitao mais significativa, em intervalos de
tempo;
VSuperficial - volume do escoamento superficial do evento, em mm.

e) C3 e m2 :
A estimativa dos parmetros de percolao deve ser feita em conjunto,
buscando-se reproduzir o comportamento esperado da funo, e no se buscando a
definio dos parmetros individualmente (ANDERSON, 2002; HP, 2002; PECK,
1976). Este comportamento funo do tipo de solo, conforme ilustrado na figura 39,
onde a curva associada ao solo arenoso apresenta maiores valores e menores variao e
curvatura que a gerada por solo argiloso. No entanto, as caractersticas do hidrograma
so indicativas da permeabilidade do solo e podem influenciar nas estimativas iniciais
dos parmetros. Os valores destes parmetros obtidos diretamente de calibrao no
apresentam uma relao clara com o tipo de solo porque, nos eventos maiores de cheia,
os valores de dficit da camada inferior do solo observados so geralmente baixos. Em
termos prticos, isto significa que a maior contribuio de percolao se d em torno
uma pequena faixa de demanda de percolao, prxima ao ponto de percolao
mnima. Tanto a faixa estreita de variao como a proximidade do ponto de mnima
percolao fazem com que uma grande gama de parmetros possa representar
adequadamente o comportamento da percolao no trecho em que ela mais
significativa. Valores de referncia para os parmetros, obtidos de consideraes
lgicas, encontram-se na tabela 15.

172

FIGURA 39 VARIAO DA PERCOLAO COM O TIPO DO SOLO.

1000

800

Areia

600

400
Argila

Taxa mxima de percolao (mm/dia)

1200

200

0
100%

90%

80%

70%

60%

50%

40%

30%

20%

10%

0%

Dficit na camada inferior do solo


FONTE: ANDERSON (2002)

TABELA 15 ESTIMATIVA DOS PARMETROS C3 E m2.

TIPO DE
SOLO

CARACTERSTICA DO HIDROGRAMA

ESTIMATIVAS
DE
C3 E m2

Argila

Escoamento superficial freqente


Pouco escoamento de base (max. de 1 mm/dia)
C2 X 20 (1): 2 a 4 mm/ dia

C3: 1,50 a 3,00


m2: 2,50 a 3,50

Silte

Escoamento superficial nos eventos maiores


Escoamento de base moderado (max. de. 2 mm/dia)
C2 X 20 (1): 4 a 8 mm/dia

C3: 0,40 a 1,50


m2: 1,80 a 2,50

Areia

Sem escoamento superficial ou s nos maiores eventos


Escoamento de base considervel (max. > 2.5 mm/dia)
C2 X 20 (1): superior a 8 mm/dia

C3: 0,20 a 0,40


m2: 1,40 a 1,80

FONTE: ANDERSON (2002)


(1) Demanda mnima de percolao.

173

Alm dos valores e orientaes acima, obtidos da literatura do modelo


Sacramento, possvel tentar obter os parmetros da percolao utilizando as sries
deste fluxo definidas para o clculo de C1.

f) :
modela a parcela do escoamento do subsolo que no atinge o canal. O valor

inicial desta perda deve ser zero. A necessidade de adoo de um valor diferente deve
ser avaliada apenas no final do processo de calibrao (ANDERSON, 2002).

g) CFRG :
O coeficiente de solo congelado somente tem funo em regies sujeitas a
este tipo de efeito. Nas regies temperada e tropical, o parmetro deve ser mantido no
seu valor neutro, que igual unidade.

h) :
O coeficiente de propagao na bacia/canal, , pode ser estimado a partir do
tempo decorrido entre o centro do perodo de maior precipitao e o pico do
hidrograma. A tabela 16 abaixo apresenta o tempo para pico do hidrograma de um
pulso de precipitao.
TABELA 16 ESTIMATIVA DO PARMETRO DE PROPAGAO EM BACIA/CANAL.

Tempo para pico


(dia)
11,0
7,5
6,0
4,0
3,0
2,0
1,5
1,0

(dia-1)
0,05
0,10
0,15
0,20
0,30
0,40
0,50
0,70

174

i) Evapotranspirao potencial :
A

evapotranspirao

potencial

representa

demanda

mxima

de

evapotranspirao no modelo. O procedimento de obteno da estimativa inicial da


evapotranspirao potencial varia de acordo com a fonte que se utiliza para calcul-la.
No entanto, quando este parmetro derivado exclusivamente de dados
meteorolgicos, as estimativas devem ser ajustadas para levar em conta as variaes
sazonais que ocorrem na bacia, em termos de cobertura do solo e desenvolvimento da
vegetao, principalmente em reas de agricultura.
A tabela 17 apresenta a faixa usual de variao dos valores de alguns
parmetros do modelo Sacramento segundo ANDERSON (2002) e as respectivas
adaptaes dos parmetros correspondentes propostas para utilizao com o modelo
3R. Para o modelo Sacramento, valores fora da faixa usual podem ocorrer, mas deve
haver evidncias slidas que estes valores sejam necessrios. Os valores propostos para
o modelo 3R tm que ser validados com os resultados de futuras aplicaes.
TABELA 17 FAIXA DE VARIAO USUAL DOS PARMETROS DO MODELO SACRAMENTO E PROPOSTA
PARA O MODELO 3R.

SACRAMENTO
Limite
Limite
Parmetro
Inferior
Superior
LZPK
0,001
0,015
LZSK
0,03
0,20
LZFPM
40
600
LZFSM
15
300
LZTWM
75
300
UZK
0,20
0,50
UZTWM
25
125
UZFWM
10
75
ZPERC
20
300
REXP
1,4
3,5
FONTE: ANDERSON (2002)

3R
Limite
Inferior

Limite
Superior

C3

0,001

0,20

X 20

120

1200

C1

0,06

0,17

X 10

35

200

C2
m2

20
1,4

300
3,5

Parmetro

175

7.4 RECALIBRAES DO MODELO 3R

Uma vez que o modelo para uma bacia ou conjunto de bacias esteja calibrado
e colocado em operao, inicia-se um processo contnuo de avaliao de seu
desempenho. Pequenos desvios nas previses emitidas so esperados e tratados em
esquemas como o do estimador de estado que estudado. No entanto, quando o
desempenho do modelo no atende s finalidades a que o modelo se destina, pode ser
necessria uma maior interveno no processo, iniciando-se com uma recalibrao do
modelo.
As recalibraes podem ser de dois tipos:

a) baseadas na avaliao do usurio: resultam do processo de


monitoramento e avaliao, tanto do desempenho do modelo como do
sistema que o modelo deve representar. Justificam uma recalibrao do
modelo, o aumento da experincia da equipe com o processo de
calibrao, a constatao de comportamento inadequado do modelo em
certas circunstncias e mudanas fsicas ou climticas no sistema real
(bacia hidrogrfica);
b) obrigatrias: algumas situaes obrigam reavaliao de calibraes.
Entre elas podemos citar as mudanas de modelo hidrolgico, mudanas
dos dados observados (consistncia, reanlise, etc.), implementao de
alterao no modelo vigente, como novos mtodos para melhorar seus
resultados ou a introduo de novos pontos de previso.

176

8 CALIBRAO DO MODELO 3R

8.1 APLICATIVO UTILIZADO NA CALIBRAO

O cdigo do modelo 3R utilizado no processo de calibrao foi desenvolvido


pelo autor, em FORTRAN, a partir do estudo do modelo conceitual e do mtodo de
otimizao anteriormente apresentados e dos cdigos disponveis para simulao e para
calibrao automtica de parmetros, operaes antes realizadas com aplicativos
distintos. Podemos citar como ganhos oriundos da nova verso do modelo:

a) facilidade operacional: a utilizao de um nico aplicativo na realizao


do processo de calibrao tanto manual como automtica permite maior
agilidade, por reduzir o tempo de aprendizagem e por permitir o
compartilhamento de todos os arquivos de entrada;
b) flexibilidade de controles e parmetros: alguns parmetros e controles,
fixos no cdigo na verso anterior, foram transformados em parmetros
de entrada, dando maior flexibilidade ao aplicativo;
c) ampliao do nmero de parmetros para otimizao: foi aumentado o
nmero de parmetros includos no processo de calibrao automtica. Na
verso anterior do aplicativo, nem todos os parmetros do modelo eram
considerados pelo processo de otimizao. Na verso desenvolvida,
apenas o nmero de tramos do canal, o volume mximo de precipitao
por intervalo de integrao e o nmero mnimo de intervalos de
integrao no so considerados pelo processo de otimizao;
d) possibilidade de seleo de parmetros a otimizar: implementou-se a
possibilidade de seleo dos parmetros do modelo a serem considerados
no processo de otimizao. Isto permite a utilizao do aplicativo para a
definio de timos locais ajustando-se parmetros especficos;

177

e) possibilidade de mltiplas simulaes: desenvolveu-se a possibilidade de


obteno, em uma nica execuo, de mltiplas simulaes (simulaes
com diferentes conjuntos de parmetros), o que facilita tanto o processo
de calibrao manual como anlise de sensibilidade;
f) melhorias da verso anterior: foram implementadas algumas melhorias
conceituais em relao s verses anteriores, como a verificao de
consistncia de fluxos e estados no momento de sua obteno e no de sua
utilizao, o que garante que todos os estados e fluxos gerados pelo
modelo sejam sempre consistentes.

Do ponto de vista da implementao computacional, o novo cdigo foi


gerado utilizando-se o paradigma da Programao Estruturada. Apresenta uma
modularizao mais simples, um maior grau de comentrios no cdigo e nomes de
variveis mais significativos (de mais fcil leitura) que os cdigos originais.
A verso executvel do aplicativo utilizado encontra-se em CD anexo a esta
dissertao. O cdigo-fonte do aplicativo pode ser obtido com o autor ou seus
orientadores.

8.2 DEFINIO DO PERODO DE CALIBRAO

Os dados bsicos obtidos permitiram gerar sries inicialmente aceitveis para


todos os postos de precipitao e vazo para o perodo de 01/01/1975 a 31/12/2003.
Estas sries foram analisadas utilizando-se um modelo simplificado de balano mensal
de gua no solo. Avaliando-se os resultados obtidos, identificou-se o perodo de 1994 a
2003 como apresentando valores de vazo, precipitao e evapotranspirao
relativamente compatveis entre si para todas as sub-bacias a modelar. Por isto, este
perodo foi eleito como perodo de estudo. Este processo importante porque a
tentativa de aplicao de modelo precipitao-vazo para conjuntos de dados

178

inconsistentes deve resultar em fracasso. A figura 40 ilustra, para a bacia incremental


do posto de Novo Porto Taquara, as informaes geradas pelo procedimento e indica a
relativa homogeneidade de comportamento identificado no perodo de estudo
selecionado e as grandes variaes detectadas nos outros perodos, indicativas de
problemas com os dados.
FIGURA 40 BALANO MENSAL DE GUA NO SOLO PARA O POSTO DE NOVO PORTO TAQUARA.

2500

Estado do Solo (mm)

2000

1500

1000

500

jan/03

jan/02

jan/01

jan/00

jan/99

jan/98

jan/97

jan/96

jan/95

jan/94

jan/93

jan/92

jan/91

jan/90

jan/89

jan/88

jan/87

jan/86

jan/85

jan/84

jan/83

jan/82

jan/81

jan/80

jan/79

jan/78

jan/77

jan/76

jan/75

Data

8.3 DEFINIO DO PROCEDIMENTO DE CALIBRAO

A literatura a respeito do modelo Sacramento indica, como procedimento


mais adequado de calibrao, um processo de trs passos:

a) estimativa inicial dos parmetros da bacia, a partir da aplicao, aos dados


disponveis, de mtodos simplificados;
b) melhoria da estimativa inicial dos parmetros por calibrao manual;

179

c) refinamento do conjunto de parmetros obtidos pela aplicao de um


algoritmo de otimizao.

O processo de estimativa inicial de parmetros particular de cada modelo,


pois depende do seu modelo conceitual. Para a estimativa inicial de parmetros do
modelo 3R props-se, nesta dissertao, os mtodos apresentados no captulo 7.
A calibrao manual consiste na busca, por tentativa e erro, dos parmetros
que melhor representem o comportamento de longo prazo da bacia, ou seja, por
alteraes sucessivas dos valores dos parmetros, de acordo com estudos de anlise de
sensibilidade destes parmetros e utilizando-se da experincia e sensibilidade da pessoa
responsvel pela calibrao (calibrador). Este processo importante porque, pela
aplicao do conhecimento e discernimento do calibrador, incorpora-se aos parmetros
definidos qualidades que so difceis de serem conseguidas com os algoritmos de
otimizao, como razonabilidade fsica e compatibilidade entre os parmetros e com
parmetros de bacias prximas. Tambm, bastante difcil para um processo de
otimizao considerar e ponderar os mltiplos aspectos que caracterizam uma boa
concordncia entre o observado e o simulado, como tempo e valor de pico, declividade
de ascenso e recesso dos hidrogramas de cheia, recesso do escoamento de base,
volume escoado, velocidade de resposta chuva, etc. Alm disto, bastante difcil para
estes mtodos ponderar a validade de determinados perodos dos dados observados e
descart-los na busca dos melhores parmetros, o que feito sem maiores problemas
pelo calibrador.
O mtodo de otimizao implementado no modelo 3R para a calibrao dos
parmetros descrito no captulo 4.
No entanto, a aplicao do procedimento indicado para a calibrao da bacia
em questo no apresentou bons resultados em funo dos seguintes motivos:

180

a) a estimativa inicial dos parmetros mostrou-se mais difcil que o


esperado, pela complexidade das inter-relaes entre os parmetros e
destes com o comportamento do modelo, mesmo para um modelo
relativamente simples como o 3R;
b) as calibraes resultantes do procedimento automtico (otimizador)
mostraram-se inadequadas para representar o comportamento geral das
bacias modeladas. As simulaes obtidas por este tipo de procedimento
apresentaram um comportamento muito mais suave que o observado na
bacia e a tendncia do otimizador em anular um dos reservatrios de solo,
seja pela anulao de sua sada, seja pela definio de parmetros que
tornam esta sada praticamente constante. Uma das possveis causas deste
tipo de resultado poderia ser a funo objetivo utilizada, que no guarda
relao com as caractersticas que seriam observadas por um especialista
durante a calibrao manual. Assim, uma das sugestes para
desenvolvimentos futuros seria o desenvolvimento de funes objetivo
que refletissem melhor a percepo do especialista humano da qualidade
de um ajuste.

Desta forma, para este estudo o procedimento geral foi adaptado para:

a) definio de estimativas iniciais apenas para os parmetros bsicos dos


escoamentos subsuperficial e de base (C1 e C2), por serem de mais fcil
identificao e por j estabelecerem uma base para a definio dos outros
parmetros;
b) definio de um caso base por otimizao, cujos parmetros (se possvel,
aps anlise de sua razonabilidade) e estatsticas (funo objetivo,
coeficiente de correlao e estatsticas dos desvios) serviro de referncia
para a calibrao manual e sua avaliao;

181

c) calibrao manual da bacia, levando em conta as estimativas iniciais de


parmetros, os resultados da calibrao automtica e a avaliao do
especialista da qualidade do ajuste e da razonabilidade fsica dos
parmetros da bacia e de sua variao entre bacias, em funo dos dados
disponveis de caractersticas (topografia, vegetao, solo, etc.).

A estimativa dos parmetros C1 e C2 foi feita para todo o perodo de dados


disponvel (1975 a 2003) e de maneira grfica, utilizando procedimento implementado
em planilha eletrnica. No procedimento desenvolvido, as vazes so plotadas em
escala logartmica e duas retas so ajustadas, manualmente, aos trechos de hidrograma
selecionados para representar os fluxos de base e subsuperficial, de maneira semelhante
adotada para o ajuste de curvas de descarga. A configurao definida graficamente
traduzida em valores na planilha eletrnica e a srie destas avaliaes armazenada. A
vantagem do procedimento que permite, de maneira rpida e eficiente, gerar um
grande nmero de estimativas dos parmetros, possibilitando a visualizao de sua
estabilidade e faixa de variao de valores. Como exemplo, para o posto de Porto
Paraso do Norte foram realizadas estimativas de C1 e C2 para 26 eventos diferentes no
prazo de aproximadamente 1 hora. O procedimento para o posto de Porto Paraso do
Norte ilustrado na figura 41.

8.4 OBTENO E AVALIAO DA CALIBRAO DE REFERNCIA

Adotando-se as recomendaes de calibrao anteriormente apresentadas,


buscou-se a definio de uma calibrao de referncia, para orientar os valores dos
parmetros adotados para as bacias prximas. Para isto, iniciou-se a calibrao pela
bacia de montante, com exutria em Tereza Cristina. Apesar de tempo e esforos
significativos terem sido empregados no processo, a calibrao resultante no
apresentou bons resultados. O valor mximo do coeficiente de correlao obtido foi

182

bastante baixo, da ordem de 0,69, mesmo com o uso da calibrao automtica, que, em
teoria, apresentaria valor para esta estatstica da ordem do maior possvel. Identificouse os dados de precipitao como a causa provvel do baixo desempenho. Pela baixa
densidade de postos, a precipitao na bacia de Tereza Cristina praticamente a
precipitao do posto de Guarapuava, que se encontra em uma regio mais baixa e fora
da bacia (30 km do divisor). Simulao realizada utilizando como precipitao para
toda a bacia de Tereza Cristina apenas as leituras do posto de Guarapuava no indicou
diferena significativa em relao simulao utilizando a precipitao mdia
calculada. Analisando-se os dados, fica clara a no correspondncia, no geral, dos
eventos de precipitao com os dados de vazo disponveis. A figura 42 ilustra a
situao descrita acima, tanto em termos da no representatividade da precipitao
como da pequena diferena entre simulao com a precipitao mdia e com a
precipitao do posto de Guarapuava.
FIGURA 41 ESTIMATIVA INICIAL DOS PARMETROS DE ESCOAMENTO.
7,0

Log da Vazo (m /s)

6,5

6,0

5,5

5,0

4,5
7130

7140

7150

7160

7170

7180

7190

Tempo
Vazo Observada

Estimativa do Esc. Subsuperficial

Estimativa do Esc. de Base

7200

183

FIGURA 42 CALIBRAO INICIAL DO POSTO DE TEREZA CRISTINA.

700

600

20

Vazo (m /s)

60
400
80
300
100
200

Precipitao (mm)

40

500

120

100

140

0
300

305

310

Vazo Observada

315

320

325

330

335

340

345

Tempo
Simulao com P Mdia
Simulao com P de Guarapuava

160
350
P Mdia

Alm deste fato e da impresso obtida da inspeo visual dos dados, dois
motivos adicionais contribuem para atribuir-se a dificuldade de calibrao
precipitao:

a) os dados de vazo do posto so compatveis com os dados do posto de


jusante;
b) em teste realizado para o perodo de 05/07/2002 a 31/12/2003, com
resultados da calibrao automtica do modelo 3R para a precipitao
mdia na bacia e para a precipitao representada unicamente pelo posto
de Tereza Cristina, constatou-se que o coeficiente de correlao aumentou
significativamente com o uso da precipitao apenas do posto de Tereza
Cristina, passando de 0,66 para a 0,80. A srie de Tereza Cristina foi

184

obtida do Sistema de Telemetria Hidrometeorolgica (STH) de Itaipu,


sistema que iniciou sua operao em meados de 2002.

Em funo do desempenho da calibrao da bacia de Tereza Cristina, adotouse como nova bacia de referncia a sub-bacia Ub do Sul/Quinta do Sol Porto Paraso
do Norte. A escolha deveu-se a trs motivos:

a) o posto de Porto Paraso do Norte o mais antigo da bacia, apresentando,


portanto, sries mais longas e mais trabalhadas e uma maior ateno na
operao do posto;
b) a sua sub-bacia incremental a maior da bacia em estudo, o que aumenta
a importncia relativa da transformao chuva-vazo para a obteno de
bons resultados de simulao;
c) a sub-bacia apresenta melhor densidade de pluvimetros que as outras
sub-bacias do estudo.

O processo de calibrao do modelo 3R para a sub-bacia de Porto Paraso do


Norte tambm apresentou suas dificuldades, que so apresentadas resumidamente a
seguir, em ordem de importncia:

a) o modelo 3R apresentou dificuldade em reproduzir o comportamento


hidrolgico geral da bacia em estudo, gerando sempre hidrogramas com
maior abatimento (mais suaves e de menor pico) que os observados,
conforme j citado anteriormente. Este tipo de resultado ilustrado na
figura 43;
b) a hiptese adotada para o comportamento da evapotranspirao no
modelo 3R, de proporcionalidade da evapotranspirao real com o grau de
armazenamento dos reservatrios de solo, mostrou-se inadequada para a

185

regio, onde a evapotranspirao real praticamente igual


evapotranspirao potencial. Assim, a hiptese adotada implica na
considerao de uma disponibilidade de gua no sistema maior que a
observada;
c) avaliaes dos fluxos gerados pelo modelo indicaram pequenas
descontinuidades (degraus) no fluxo de base, causadas por variao
brusca da evapotranspirao do reservatrio inferior de solo. A
evapotranspirao oriunda do reservatrio de base funo do saldo da
evapotranspirao do reservatrio superior. Como este apresenta grandes
variaes, a evapotranspirao do reservatrio de base varia de acordo.
FIGURA 43 DIFICULDADE DE REPRESENTAO DO COMPORTAMENTO HIDROLGICO.

3500

0
5

3000
10
15
20

2000

25
1500

30

Precipitao (mm)

Vazo (m /s)

2500

35

1000

40
500
45
0
2825

2830

2835

2840

2845

2850

2855

50
2860

Tempo
Vazo Obsevada

1 Intervalo

Diversos Intervalos

Precipitao

Para o primeiro problema, do abatimento excessivo do hidrograma, no


conseguiu-se uma soluo aceitvel por calibrao, pois mesmo a escolha de
parmetros e controles do modelo que forassem uma reposta mais intensa, como a

186

integrao em um nico intervalo para cada passo de clculo de simulao, mostrou-se


ineficiente para resolver este problema, por no apresentar o efeito desejado ou por
provocar um adiantamento do hidrograma simulado em relao ao observado. A
utilizao da calibrao automtica intensifica o problema, porque converge para
solues com grande abatimento. Assim, aceitou-se este comportamento do modelo
como condicionante do problema, definindo-se, tambm, por priorizar a calibrao
manual da bacia, mesmo com perdas nas estatsticas de desempenho da calibrao.
Para o segundo problema, a reduo da evapotranspirao real causada pela
hiptese de proporcionalidade da evapotranspirao com o armazenamento foi
contraposta pela incorporao, no cdigo destinado calibrao e simulao, do
parmetro CPET, constante multiplicativa da evapotranspirao potencial. A
implementao do modelo 3R foi adaptada para que a rotina de otimizao aceitasse
este parmetro adicional. Em termos de volume, esta alternativa mostrou-se bastante
eficiente, mas os fatores de multiplicao da evapotranspirao apresentaram-se
desconfortavelmente grandes, conforme pode ser visto na tabela 18, de parmetros
obtidos da calibrao.
O terceiro problema no foi atacado nesta etapa, por ser considerado de
segunda ordem, ou seja, apresentar baixo impacto no resultado geral do modelo.
O primeiro e o terceiro problemas citados foram analisados com um pouco
mais de detalhe e geraram sugestes para alteraes do modelo 3R, conforme
apresentado no captulo 12.
Durante o processo de calibrao, o resultado de cada calibrao realizada,
seja automtica ou manual, foi inspecionado para a consistncia dos parmetros, fluxos
e estado resultantes. O resultado obtido pode ser considerado satisfatrio, dadas as
limitaes apresentadas. O resultado obtido pela calibrao manual tem estatsticas
piores que o resultado do processo de otimizao, mas representa um pouco melhor o
comportamento hidrolgico da bacia. Os parmetros e estatsticas de calibrao so
apresentados no prximo item, junto com os parmetros das outras sub-bacias.

187

8.5 RESULTADOS DA CALIBRAO DO MODELO 3R

A calibrao de cada sub-bacia foi realizada considerando-se como


conhecidas a precipitao, a evapotranspirao potencial e a vazo de entrada na subbacia, ou seja, a vazo das sub-bacias de montante. Tomando-se como base a
calibrao da bacia incremental Ub do Sul/Quinta do Sol-Porto Paraso do Norte,
definiu-se os parmetros das outras sub-bacias. Os parmetros obtidos e as estatsticas
de desempenho para cada sub-bacia so apresentados na tabela 18.
Conforme esperado pelas avaliaes anteriores, a calibrao das bacias de
montante, onde a precipitao apresentou baixa representatividade, mostrou resultados
bastante ruins. No entanto, pelo processo de calibrao adotado buscou-se a obteno
de parmetros do modelo para estas sub-bacias que, se no so os melhores possveis,
ao menos guardam alguma proximidade com o comportamento da bacia, condio que
pode ser importante para o sucesso da aplicao do estimador de estado.
A partir dos dados da tabela 18 possvel verificar que os resultados das
calibraes melhoram sensivelmente de montante para jusante, partindo de valores de
coeficiente de correlao entre valores previstos e observados inaceitavelmente baixos
em Tereza Cristina (0,668) para valores bons em Novo Porto Taquara (0,976). Esta
melhora pode ser creditada, em parte, significncia da parcela de contribuio da
vazo de montante para a vazo total na exutria da bacia, j que, embora a situao
apresente uma clara melhora para jusante, h indicativos que mesmo para as sub-bacias
de jusante a precipitao utilizada no foi a mais representativa dos processos de vazo.
Esta observao foi apresentada com ressalvas porque a contribuio exclusiva da fase
bacia para a vazo total na exutria foi estimada a partir da diferena entre vazes de
montante e jusante da bacia, o que causa sries com bastante rudo e de leitura difcil.
Em todas as bacias observou-se o fenmeno do abatimento excessivos dos
hidrogramas, o que fez com que o modelo fosse virtualmente incapaz de reproduzir as
vazes de pico nas enchentes. Inspeo visual realizada nos resultados da calibrao de

188

Novo Porto Taquara, a de melhor desempenho global, indicou que as vazes de pico
dos hidrogramas foram subestimadas em 76 (79,2%) dos 96 eventos com pico superior
a 1.000 m3/s, incluindo todos os maiores eventos.
TABELA 18 RESULTADOS DA CALIBRAO DO MODELO 3R.

Previsto
Resduo

ESTATSTICA

Observ.

PARMETRO

X 10

Tereza
Cristina
100,00

POSTO
Porto Paraso
Ub do Sul
do Norte
100,00
200,00

Novo Porto
Taquara
250,00

X 20
C1
C2
C3
m1
m2
m3
m

CFRG
CPET
N Tramos
Volume de
Integrao
N Mnimo
de Intervalos
Mdia

450,00

550,00

650,00

850,00

0,010
0,006
4,00
1,00
2,20
1,30
1,00
1,00
0,00
1,00
4,00
2

0,012
0,008
4,00
0,80
2,20
1,30
1,00
1,00
0,00
1,00
4,00
2

0,012
0,008
4,00
1,30
2,20
1,50
1,00
1,00
0,00
1,00
6,50
2

0,012
0,008
3,50
1,30
2,00
1,00
1,00
1,00
0,00
1,00
2,80
2

200,0

200,0

200,0

200,0

89,736

299,289

618,189

722,824

Desv. Padro

128,234

365,241

583,224

618,777

Funo Obj.

0,550787

0,375116

0,318228

0,160889

Coef. Correl.

0,66853

0,84701

0,89353

0,97605

Mdia

88,122

302,248

625,778

741,549

Desv. Padro

115,52

312,443

531,327

589,962

Mdia

-1,614

2,958

7,590

18,725

Desv. Padro

99,911

194,178

262,072

135,351

189

Embora a calibrao das bacias de montante tenha apresentado um resultado


ruim, que, em princpio, dificultaria sua utilizao prtica, para o estudo em questo
esta situao mostra-se vantajosa, por permitir avaliar os ganhos possveis de previso
com a aplicao do estimador de estado a bacias com qualidades distintas de resultados
de calibrao.

190

9 CALIBRAO DO ESTIMADOR DE ESTADO

9.1 APLICATIVO UTILIZADO NA CALIBRAO

Utilizou-se, para a calibrao do estimador de estado, o aplicativo


anteriormente disponvel, programado em FORTRAN, com as seguintes alteraes:

a) utilizao em sub-bacias intermedirias: dado que o aplicativo original foi


desenvolvido para utilizao em bacias de cabeceira, o cdigo do
aplicativo foi adaptado para que as equaes de estado e as equaes do
estimador de estado incorporassem a informao da afluncia da bacia de
montante;
b) flexibilidade de controles e parmetros: alguns parmetros e controles,
fixos no cdigo na verso original, foram transformados em parmetros
de entrada, dando maior flexibilidade ao aplicativo;
c) melhorias da verso anterior: foram implementadas algumas melhorias
conceituais em relao verso anterior, como a verificao de
consistncia de fluxos e estados no momento de sua obteno e no de sua
utilizao, o que garante que todos os estados e fluxos gerados pelo
modelo sejam sempre consistentes.

No foi possvel, no prazo disponvel, a criao de um nico aplicativo que


permitisse a realizao de todas as etapas de implementao de um sistema de previso
com estimador de estado: simulao sem estimador de estado, calibrao automtica do
modelo, calibrao manual do estimador de estado, simulao com estimador de
estado. Este aplicativo certamente auxiliaria em estudos futuros utilizando o modelo 3R
e seu estimador de estado; por isto, sugere-se que o mesmo seja desenvolvido em
trabalhos futuros.

191

Em funo da mnima interveno realizada no aplicativo de calibrao do


estimador de estado, no incluiu-se no cdigo o parmetro CPET, criado para permitir a
melhoraria do balano de volumes de longo perodo do modelo 3R. Ao invs disto,
majorou-se os dados de entrada da evapotranspirao potencial do valor de CPET
definido na calibrao, o que leva a praticamente aos mesmos resultados da
incorporao do parmetro.
A verso executvel do aplicativo utilizado encontra-se em CD anexo a esta
dissertao. O cdigo-fonte do aplicativo pode ser obtido com o autor ou seus
orientadores.

9.2 DESCRIO DOS PROCEDIMENTOS DE CALIBRAO

A calibrao do estimador de estado consiste na definio dos parmetros U


e P da equao de propagao da matriz de covarincias dos desvios do modelo,
representada pela equao (47) em sua forma geral e (49) em notao simplificada.
Embora existam tcnicas estatsticas mais elaborada para a definio
destes parmetros, conforme apresentado em RAJARAM e GEORGAKAKOS (1987,
apud GEORGAKAKOS et alli, 1988), o procedimento mais simples o de avaliar o
comportamento de diversas funes de medio de desempenho do modelo (funes
objetivo) no espao dos valores de U e P e definir, a critrio do especialista, um ponto
neste espao para o qual o conjunto das funes apresente o melhor comportamento
global possvel. Dadas as incertezas de dados e modelos, a avaliao dos melhores
parmetros no feita para valores pontuais, mas para regies timas. Para permitir
esta avaliao, so construdos grficos de isolinhas para as distintas funes objetivo,
conforme ilustrado no grfico 45.
As funes objetivo utilizadas na verso atual do aplicativo para calibrao
do estimador de estado so o valor esperado, desvio padro e coeficiente de correlao
serial lag 1 dos resduos normalizados de vazes e o coeficiente de correlao entre

192

vazes prevista e observada. O resduo normalizado definido como:

(t ) = r T (t ) (H (t ) P(t ) H T (t ) + R (t ) ) r (t )
-1

(106)

onde:
(t) - resduo normalizado da vazo;

t - instante de tempo;
r(t) - erro do modelo, definido como diferena entre resultado observado e o

simulado pelo modelo;


H(t) - matriz de sensibilidade da equao de observao, definida conforme a

equao (54);
P(t)- - matriz de covarincia a priori (antes da atualizao de estado) dos

desvios dos estados do modelo.

A obteno destes resultados somente possvel aps a definio das


seguintes informaes, que podem ter impacto no desempenho do estimador:

a) raiz quadrada da diagonal principal da matriz inicial de covarincias dos


desvios dos estados do modelo, P, correspondente aos desvios padro dos
erros dos estados;
b) raiz quadrada da diagonal principal da matriz de covarincia dos
parmetros do modelo, N, correspondente aos desvios padro dos valores
dos parmetros;
c) parmetros Cp0 e Cp1 do modelo de varincias (ver item 5.4) da
precipitao, evapotranspirao potencial e vazo observada.

Os desvios padro dos erros dos estados (matriz P inicial) so definidos pelo
especialista, guardando relao com os estados iniciais fornecidos. Este procedimento

193

simplificado aceitvel porque que P deve convergir para uma situao consistente
com o sistema modelado aps algum tempo de simulao.
Os desvios padro dos valores dos parmetros so definidos pelo especialista,
levando em conta as informaes qualitativas sobre a importncia absoluta e relativa
dos parmetros na bacia sendo modelada, coletadas durante o processo de calibrao,
em especial na calibrao manual.
FIGURA 44 ESTIMATIVA DE PARMETROS DA VARINCIA DAS VAZES OBSERVADAS.

700

600
Desvio = 0,1014 Vazo

| 3 x Desvio | (m /s)

500

400

300

200

100

0
0

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

Vazo (m /s)

Os parmetros do modelo de varincia da precipitao e da evapotranspirao


potencial foram estimados pelo especialista, tendo em conta as anlises de qualidade
dos dados descrita em itens anteriores e da avaliao do parmetro CPET, de majorao
da evapotranspirao potencial. Os parmetros do modelo da varincia da vazo
observada foram estimados a partir dos coeficientes da regresso linear entre a vazo e
o triplo do mdulo dos desvios entre as medies de vazo e as curvas de descargas

194

definidas para os postos, conforme ilustrado na figura 44. Os valores de todos os


desvios foram multiplicados por 3 como uma tentativa de aproximar a variao de 3
desvios padro. Julgou-se necessrio realizar esta multiplicao em funo do pequeno
nmero de medies no tramo superior, que dificultaria a definio da variabilidade
nesta regio.
Os valores definidos para a diagonal principal da matriz inicial de covarincia
dos desvios dos estados (P), para a diagonal principal da matriz de covarincia dos
parmetros (N) e para os parmetros dos modelos de varincia encontram-se resumidos
na tabela 19. De posse destes valores iniciais, foram geradas as figuras 45 a 48,
utilizadas para definio dos parmetros U e P, pelo procedimento simplificado de
seleo dos valores por especialista atravs de inspeo dos resultados de mltiplas
funes objetivo, conforme descrito anteriormente neste item. Os parmetros
selecionados so indicados nos grficos e encontram-se listados na tabela 20.

9.3 ANLISE DA CALIBRAO DO ESTIMADOR

As tabelas 21 a 24 apresentam, para cada uma das sub-bacias estudadas,


algumas estatsticas de desempenho para a previso um passo a frente do modelo 3R,
para o perodo de calibrao (1994 a 2003), tanto para o conjunto total de resultados
como para os quartis de vazo observada.
O estimador de estado mostrou-se eficiente na gerao de vazes iniciais de
previso prxima aos valores observados. Isto pode ser comprovado pelo coeficiente de
correlao entre vazes observadas e resultantes da atualizao de estado, que mesmo
para o pior caso de simulao (sub-bacia de Tereza Cristina) atingiu valores da ordem
de 0,98. Este fato pode ser visualizado nas figuras 49 e 50, correspondentes sub-bacia
de Novo Porto Taquara e relativas aos dois perodos de dados tomados para ilustrar as
anlises sobre a calibrao do estimador de estado.

195

FIGURA 45 NOVO PORTO TAQUARA (a) DESVIO NORMALIZADO MDIO (ADIM.) (b) DESVIO PADRO
DO DESVIO NORMALIZADO (ADIM.) (c) AUTOCORRELAO LAG 1 DO DESVIO
NORMALIZADO (ADIM.) (d) CORRELAO ENTRE VAZO PREVISTA E OBSERVADA (ADIM.).

5
(a)

(b)
4

P
Ap
-0,4--0,3

-0,3--0,2

-0,2--0,1

Au
U

Au
U

-0,1-0

0-0,2

2
0,2-0,4

P
Ap

0,4-0,6

4
0,6-0,8

5
0,8-1

5
(d)

(c)

U
Au

Au
U

0
0

0,15-0,3
0,6-0,75

Ap
P
0-0,15
0,45-0,6

0,3-0,45
0,75-0,9

- Parmetros selecionados

0,91-0,92
0,94-0,95

ApP
0,92-0,93
0,95-0,96

0,93-0,94
0,96-0,97

196
FIGURA 46 PORTO PARASO DO NORTE (a) DESVIO NORMALIZADO MDIO (ADIM.) (b) DESVIO
PADRO DO DESVIO NORMALIZADO (ADIM.) (c) AUTOCORRELAO LAG 1 DO DESVIO
NORMALIZADO (ADIM.) (d) CORRELAO ENTRE VAZO PREVISTA E OBSERVADA
(ADIM.).

5
(b)

(a)

Au
U

Au
U

0
0

0
0

P
Ap

Ap
P
-0,04--0,03

-0,03--0,02

-0,02--0,01

0-0,2

-0,01-0

0,2-0,4

0,4-0,6

0,6-0,8

0,8-1

5
(d)

(c)

3
Au
U

Au
U

0
0

1
0-0,1
0,4-0,5

P
Ap
0,1-0,2
0,5-0,6

0
0

P
Ap
0,2-0,3
0,6-0,7

0,3-0,4
0,7-0,8

- Parmetros selecionados

0,91-0,92
0,94-0,95

0,92-0,93
0,95-0,96

0,93-0,94
0,96-0,97

197

FIGURA 47 UB DO SUL (a) DESVIO NORMALIZADO MDIO (ADIM.) (b) DESVIO PADRO DO DESVIO
NORMALIZADO (ADIM.) (c) AUTOCORRELAO LAG 1 DO DESVIO NORMALIZADO (ADIM.)
(d) CORRELAO ENTRE VAZO PREVISTA E OBSERVADA (ADIM.).

5
(a)

(b)

U
Au

Au
U

0
0

0
0

-0,6--0,4

P
Ap

P
Ap
-0,8--0,6

-0,4--0,2

-0,2-0

0-0,2

0-0,5

0,5-1

1-1,5

1,5-2

2-2,5

2,5-3

3-3,5

(c)

(d)
4

U
Au

U
Au

P
Ap
0-0,1
0,4-0,5

0,1-0,2
0,5-0,6

Ap
P
0,2-0,3
0,6-0,7

0,3-0,4
0,7-0,8

- Parmetros selecionados

0,87-0,88
0,9-0,91

0,88-0,89
0,91-0,92

0,89-0,9
0,92-0,93

198

FIGURA 48 TEREZA CRISTINA (a) DESVIO NORMALIZADO MDIO (ADIM.) (b) DESVIO PADRO DO
DESVIO NORMALIZADO (ADIM.) (c) AUTOCORRELAO LAG 1 DO DESVIO
NORMALIZADO (ADIM.) (d) CORRELAO ENTRE VAZO PREVISTA E OBSERVADA
(ADIM.).

5
(b)

(a)
4

1
-0,4--0,3

Ap
P

-0,3--0,2

3
-0,2--0,1

U
Au

Au
U

-0,1-0

0-0,1

1
1-1,5

1,5-2

P
Ap

2-2,5

2,5-3

4
3-3,5

5
3,5-4

4-4,5

5
(d)

(c)

Au
U

U
Au

0
0

1
0-0,1
0,4-0,5

Ap
P

0,1-0,2
0,5-0,6

3
0,2-0,3
0,6-0,7

5
0,3-0,4
0,7-0,8

- Parmetros selecionados

0
0

1
0,7-0,72
0,76-0,78

2 3
ApP
0,72-0,74
0,78-0,8

4
0,74-0,76
0,8-0,82

199

VARINCIA

TABELA 19 PARMETROS INICIAIS PARA CALIBRAO DO ESTIMADOR DE ESTADO.

X1
X2
S1
S2

Tereza
Cristina
20,0
5,0
0,10
0,10

20,0
10,0
0,20
0,20

Porto Paraso
do Norte
20,0
40,0
0,50
0,50

Novo Porto
Taquara
20,0
40,0
0,50
0,50

X 10

10,0

10,0

20,0

20,0

X 20
C1
C2
C3
m1
m3

CQ1
CQ0
CPREC1
CPREC0
CPET1
CPET0

10,0
0,001
0,001
0,50
0,40
0,30
0,20
0,00001
0,10
0,10
0,60
0,50
3,00
0,50

10,0
0,002
0,001
0,50
0,40
0,30
0,20
0,00001
0,10
0,10
0,40
0,50
3,00
0,50

20,0
0,002
0,001
1,00
0,40
0,30
0,20
0,00001
0,10
0,10
0,20
0,50
3,00
0,50

20,0
0,002
0,001
1,00
0,40
0,30
0,20
0,00001
0,10
0,10
0,20
0,50
3,00
0,50

Ub do Sul

TABELA 20 PARMETROS CALIBRADOS DO ESTIMADOR DE ESTADO.

POSTO
Novo Porto Taquara
Porto Paraso do Norte
Ub do Sul
Tereza Cristina

PARMETRO
U
P
4
4
5
5

1
1
0
1

200

A consistncia da atualizao de estado poderia ser avaliada olhando-se os


resultados do sistema para horizontes de previso maiores que um dia: a hiptese que
se o modelo mantiver um comportamento fisicamente coerente nos passos seguintes de
previso, aps a atualizao de estado, isto indicaria que o processo de atualizao
levou o sistema a um estado coerente para a bacia e a condio hidrolgica vigente.
Dado que estes estudos no foram realizados nesta dissertao, recomenda-se que
sejam efetuados em trabalhos futuros.
Para o perodo de calibrao, o estimador de estado conseguiu melhorar o
desempenho do sistema para o horizonte de previso de um dia, para todas as subbacias avaliadas. Isto verdade tanto quando se avalia os dados globais, relativos a
toda a srie, como os dados dos quartis. Os valores baixos do coeficiente de correlao
observado em alguns quartis so resultado de um nmero pequeno de desvios muito
grandes, que degradam a estatstica.
No entanto, verifica-se pelo valor esperado e desvio padro dos desvios que
esta degradao no reflete o caso geral. Dado que se est avaliando o estimador de
estado, o ganho relativo da estatstica mais importante que seu valor absoluto. Por
isto, no foram elaboradas estatsticas expurgadas destes resultados muito ruins.
O ganho relativo de desempenho do sistema em relao ao resultado da
simulao pura (sem estimador de estado) inversamente proporcional qualidade da
resposta do simulador, ou seja, quanto pior os resultados da simulao, maior o ganho
relativo que o estimador de estado introduz no sistema. Por exemplo, tomando apenas
os dados globais das sub-bacias, o estimador de estado aumentou o coeficiente de
correlao entre vazes observadas e previstas de 0,97605 para 0,98351, aumento de
0,00746 ou 0,76%, enquanto que o coeficiente de correlao de Tereza Cristina passou
de um valor de 0,66753 em simulao pura para 0,80952 com estimador de estado,
aumento de 0,14199 ou 21,27%.

201

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

GERAL

TABELA 21 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA CALIBRAO - NOVO PORTO TAQUARA.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
722,82
618,78

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

Q Sim.(2)

741,55

589,96

18,73

135,35

0,97605

Q Prev.(3)

725,28

600,55

2,45

112,20

0,98351

Q Ajust.(4)

722,30

613,53

-0,53

29,31

0,99890

Q Obs.(1)

285,42

46,66

------

------

------

Q Sim.(2)

281,57

61,41

-3,85

25,94

0,92057

Q Prev.(3)

281,65

51,04

-3,77

14,14

0,96204

Q Ajust.(4)

282,22

48,16

-3,20

5,86

0,99285

Q Obs.(1)

435,37

48,00

------

------

------

Q Sim.(2)

456,39

65,94

21,02

38,85

0,81242

(3)

440,93

56,60

5,56

25,13

0,89740

Q Ajust.(4)

435,94

49,90

0,56

9,53

0,98181

Q Obs.(1)

664,03

89,74

------

------

------

Q Sim.(2)

706,49

118,96

42,46

69,51

0,81369

Q Prev.(3)

678,51

105,16

14,48

51,15

0,87401

Q Ajust.(4)

666,85

91,35

2,82

15,32

0,98585

Q Obs.(1)

1506,48

792,14

------

------

------

Q Sim.(2)

1521,75

683,46

15,27

255,30

0,95072

Q Prev.(3) 1500,02

738,72

-6,46

215,95

0,96259

Q Ajust.(4) 1504,18

776,17

-2,30

55,26

0,99772

Q Prev.

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)

Coef. de
Correlao
------

202

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

GERAL

TABELA 22 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA CALIBRAO PORTO PARASO DO NORTE.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
618,19
583,22

Q Sim.(2)

627,67

532,11

9,49

235,98

0,914491

Q Prev.(3)

623,15

568,32

4,96

161,93

0,960781

Q Ajust.(4)

615,91

575,67

-2,28

32,16

0,998544

Q Obs.(1)

204,56

44,33

------

------

------

Q Sim.(2)

245,39

62,33

40,83

47,26

0,654445

Q Prev.(3)

216,26

50,57

11,70

23,64

0,884025

Q Ajust.(4)

206,86

43,92

2,30

4,71

0,994344

Q Obs.(1)

349,46

44,75

------

------

------

Q Sim.(2)

382,45

92,63

32,99

81,79

0,469681

(3)

363,67

65,94

14,21

46,92

0,703046

Q Ajust.(4)

349,92

44,68

0,46

6,98

0,987801

Q Obs.(1)

558,21

85,95

------

------

------

Q Sim.(2)

592,87

171,68

34,66

149,89

0,487719

Q Prev.(3)

575,72

121,55

17,52

85,00

0,714914

Q Ajust.(4)

557,22

86,09

-0,99

12,63

0,989223

Q Obs.(1)

1360,53

742,48

------

------

------

Q Sim.(2)

1289,98

666,69

-70,54

427,53

0,821178

Q Prev.(3) 1336,93

725,02

-23,59

306,26

0,913163

Q Ajust.(4) 1349,63

731,01

-10,90

61,67

0,996618

Q Prev.

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)

Coef. de
Correlao
------

203

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

GERAL

TABELA 23 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA CALIBRAO UB DO SUL.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
299,29
365,24

Q Sim.(2)

301,05

311,12

1,76

198,28

0,83990

Q Prev.(3)

296,51

319,48

-2,78

143,96

0,92016

Q Ajust.(4)

295,67

357,74

-3,62

35,71

0,99533

Q Obs.(1)

70,16

16,42

------

------

------

Q Sim.(2)

114,33

67,92

44,16

65,37

0,27290

Q Prev.(3)

84,71

41,48

14,55

37,03

0,45439

Q Ajust.(4)

71,58

16,44

1,42

2,41

0,98921

Q Obs.(1)

130,00

21,22

------

------

------

Q Sim.(2)

172,05

98,57

42,05

96,36

0,21073

(3)

149,06

55,93

19,07

50,36

0,43908

Q Ajust.(4)

130,82

21,41

0,82

4,14

0,98121

Q Obs.(1)

243,98

48,42

------

------

------

Q Sim.(2)

267,19

139,79

23,21

136,41

0,24212

Q Prev.(3)

264,53

93,60

20,55

82,29

0,47822

Q Ajust.(4)

242,25

48,23

-1,73

10,78

0,97511

Q Obs.(1)

747,49

493,46

------

------

------

Q Sim.(2)

646,14

424,48

-101,35

331,32

0,74932

Q Prev.(3)

682,61

420,28

-64,87

258,05

0,85237

Q Ajust.(4)

732,64

485,61

-14,85

68,97

0,99020

Q Prev.

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)

Coef. de
Correlao
------

204

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

GERAL

TABELA 24 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA CALIBRAO TEREZA CRISTINA.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
89,74
128,23

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

Q Sim.(2)

88,12

115,52

-1,61

99,91

0,66853

Q Prev.(3)

90,04

121,09

0,31

77,13

0,81007

Q Ajust.(4)

88,87

124,74

-0,87

25,27

0,98041

Q Obs.(1)

15,15

3,83

------

------

------

Q Sim.(2)

34,41

31,08

19,26

30,75

0,14674

Q Prev.(3)

21,53

18,28

6,38

17,68

0,25869

Q Ajust.(4)

15,92

8,08

0,77

7,31

0,42664

Q Obs.(1)

31,10

5,68

------

------

------

Q Sim.(2)

51,58

42,90

20,47

42,70

0,10111

(3)

40,22

23,41

9,12

22,64

0,25450

Q Ajust.(4)

31,54

8,46

0,44

6,58

0,62998

Q Obs.(1)

63,36

14,87

------

------

------

Q Sim.(2)

77,17

65,91

13,82

65,15

0,16333

Q Prev.(3)

74,82

46,39

11,47

43,42

0,35362

Q Ajust.(4)

63,84

22,25

0,48

16,52

0,67002

Q Obs.(1)

246,07

175,77

------

------

------

Q Sim.(2)

186,98

178,04

-59,08

167,55

0,55155

Q Prev.(3)

220,59

175,34

-25,47

141,20

0,67656

Q Ajust.(4)

240,97

169,69

-5,10

46,22

0,96481

Q Prev.

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)

Coef. de
Correlao
------

205

FIGURA 49 EFEITO DO ESTIMADOR DE ESTADO NA VAZO INICIAL - NOVO PORTO TAQUARA


VAZES BAIXAS.

600
550

450

Vazo (m /s)

500

400
350
300
250
200
10/04/1997

20/04/1997

30/04/1997

10/05/1997

20/05/1997

30/05/1997

Data
Q Observada

Q Ajustada

FIGURA 50 EFEITO DO ESTIMADOR DE ESTADO NA VAZO INICIAL - NOVO PORTO TAQUARA


VAZES ALTAS.

4500
4000
3500

Vazo (m /s)

3000
2500
2000
1500
1000
500
0
22/08/2000 27/08/2000 01/09/2000 06/09/2000 11/09/2000 16/09/2000 21/09/2000 26/09/2000 01/10/2000
Data
Q Observada

Q Ajustada

206

Os resultados da aplicao do sistema so ilustrados pelas figuras 51 a 58,


que apresentam os mesmos dois perodos, um com vazes baixas e outro com vazes
altas, para as quatro sub-bacias estudadas. Estas figuras so ilustrativas dos ganhos
obtidos com a aplicao do estimador de estado, para o perodo de calibrao. A
legenda destas figuras tem a mesma interpretao que as referncias das tabelas 21 a
24.
O maior ganho do processo para a previso de um passo, na opinio do autor,
a recuperao da similaridade de comportamento entre o hidrograma observado e o
previsto pelo sistema, principalmente para as enchentes mais significativas, cujo
hidrograma simulado sofre um abatimento excessivo causado pela formulao do
modelo hidrolgico, conforme apresentado no captulo 12. Picos de enchentes e taxas
de ascenso e recesso dos hidrogramas tm uma representao melhor nos resultados
obtidos com a aplicao do estimador de estado, comportamento que, se mantido para
horizontes de previso maiores que um dia, deve ter impactos positivos na confiana
dos usurios nos resultados do sistema.

207

FIGURA 51 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA NOVO PORTO TAQUARA VAZES BAIXAS.

600
550

450

Vazo (m /s)

500

400
350
300
250
200
10/04/1997

20/04/1997

30/04/1997

10/05/1997

20/05/1997

30/05/1997

Data
Q Obs

Q Prev

Q Sim.

FIGURA 52 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA PORTO PARASO DO NORTE VAZES BAIXAS.

500

450

Vazo (m3/s)

400

350

300

250

200

150
10/04/1997

20/04/1997

30/04/1997
Q Obs

Data

10/05/1997

Q Prev

Q Sim.

20/05/1997

30/05/1997

208

FIGURA 53 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA UB DO SUL VAZES BAIXAS.

450
400
350

Vazo (m /s)

300
250
200
150
100
50
0
10/04/1997

20/04/1997

30/04/1997

10/05/1997

20/05/1997

30/05/1997

Data
Q Obs

Q Prev

Q Sim.

FIGURA 54 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA TEREZA CRISTINA VAZES BAIXAS.

100
90
80

60

Vazo (m /s)

70

50
40
30
20
10
0
10/04/1997

20/04/1997

30/04/1997
Q Obs

Data

10/05/1997

Q Prev

20/05/1997
Q Sim.

30/05/1997

209

FIGURA 55 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA NOVO PORTO TAQUARA VAZES ALTAS.

4500
4000
3500

Vazo (m /s)

3000
2500
2000
1500
1000
500
0
22/08/2000 27/08/2000 01/09/2000 06/09/2000 11/09/2000 16/09/2000 21/09/2000 26/09/2000 01/10/2000
Data
Q Obs

Q Prev

Q Sim.

FIGURA 56 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA PORTO PARASO DO NORTE VAZES ALTAS.

4500
4000
3500

Vazo (m /s)

3000
2500
2000
1500
1000
500
0
22/08/2000 27/08/2000 01/09/2000 06/09/2000 11/09/2000 16/09/2000 21/09/2000 26/09/2000 01/10/2000
Data
Q Obs

Q Prev

Q Sim.

210

FIGURA 57 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA UB DO SUL VAZES ALTAS.

3500

3000

Vazo (m /s)

2500

2000

1500

1000

500

0
22/08/2000 27/08/2000 01/09/2000 06/09/2000 11/09/2000 16/09/2000 21/09/2000 26/09/2000 01/10/2000
Data
Q Obs

Q Prev

Q Sim.

FIGURA 58 RESULTADOS DA CALIBRAO PARA TEREZA CRISTINA VAZES ALTAS.

1200

1000

Vazo (m /s)

800

600

400

200

0
22/08/2000 27/08/2000 01/09/2000 06/09/2000 11/09/2000 16/09/2000 21/09/2000 26/09/2000 01/10/2000
Data
Q Obs

Q Prev

Q Sim.

211

10 VALIDAO DA CALIBRAO DO SISTEMA

O objetivo principal da fase de validao do modelo tentar verificar se o


sistema especfico, ou seja, o modelo procedural com os parmetros definidos para a
bacia sendo modelada, apresenta resultados satisfatrios quando lhe so apresentados
dados diferentes daqueles utilizados para a calibrao. A fase de validao , em ltima
anlise, uma simulao da aplicao operacional do modelo especfico. Constitui etapa
fundamental do processo de modelagem, j que vai decidir pela adequao ou no do
sistema para a finalidade a que se destina.

10.1 SELEO DO PERODO DE VALIDAO

Definiu-se o perodo de 1981 a 1990 para a validao do modelo. A escolha


deveu-se aos seguintes motivos:

a) proximidade com o perodo de calibrao: o perodo selecionado


praticamente contguo ao perodo de calibrao. A proximidade dos
perodos tem a inteno de evitar variabilidades de longo prazo na bacia,
como modificaes antrpicas e perodos de comportamento hidrolgico
muito diferenciado, efeitos constatados na bacia incremental de Itaipu
para perodo anterior a 1970 (MLLER, KRGER e KAVISKI, 1997);
b) tamanho do perodo: o perodo selecionado apresenta a mesma dimenso
do utilizado na calibrao, sendo, portanto, suficiente para que os
resultados no sejam demasiadamente afetados por variaes amostrais;
c) representatividade hidrolgica: o perodo apresenta uma grande
variabilidade hidrolgica, com perodos de baixas afluncias e diversos
eventos significativos de enchente, o que permite avaliar o desempenho
do sistema em situaes extremas e tambm em situaes de transio;

212

d) consistncia entre bacias: a avaliao de balano mensal de umidade do


solo, um dos critrios utilizados para definir o perodo de calibrao,
indicou que, embora o comportamento do balano de umidade do solo
seja diferente daquele do perodo de calibrao, os comportamentos das
bacias so coerentes entre si;
e) verificao da robustez da soluo: dado que o balano mensal de gua no
solo no perodo de validao apresenta comportamento diferenciado
daquele do perodo de calibrao, um bom desempenho do sistema neste
perodo seria um indicativo de robustez da soluo proposta.

10.2 APLICATIVO UTILIZADO NA VALIDAO

O aplicativo utilizado para a validao da calibrao foi obtido atravs de


uma adaptao do cdigo do aplicativo destinado calibrao do estimador de estado.
Com a adaptao realizada, o aplicativo gera, simultaneamente, para cada instante de
simulao, vazes e estados para: previso um passo a frente sem estimador de estado
(simulao pura), previso um passo a frente com estimador de estado e atualizao de
estado.
Ressalte-se que os resultados de simulao obtidos por este aplicativo podem
diferir em algo dos obtidos com o aplicativo desenvolvido para a calibrao do modelo
hidrolgico, por pequenas diferenas de implementao entre os cdigos, como tipo e
extenso de validao de estados e critrios de incluso de resultados nas estatsticas de
desempenho. No entanto, teste realizado para o posto de Porto Paraso do Norte
indicou que as diferenas ocorridas entre os dois aplicativos para o perodo de
calibrao no foram significativas, apresentando resultado praticamente idnticos.

213

10.3 ANLISE DOS RESULTADOS DA VALIDAO

As tabelas 25 a 28 apresentam os resultados da aplicao do sistema ao


perodo de verificao. Da anlise destas tabelas possvel concluir que o estimador de
estado melhorou os resultados para a previso de um dia de alcance, para todas as subbacias, tanto no caso global como para cada um dos quartis analisados. Como no caso
da calibrao, a melhora relativa maior ocorreu para os casos em que a simulao pura
(sem estimador de estado) apresentou os piores resultados. Tambm como no caso da
calibrao, a presena de alguns valores de coeficiente de correlao baixo podem ser
atribudos a uma proporo pequena de desvios muito grandes entre a observao e a
vazo prevista. Como exemplo, o coeficiente de correlao para o segundo quartil da
sub-bacia de Ub do Sul aumenta de valor da ordem de 0,54 para 0,98 com a
desconsiderao de apenas um elemento da srie, em uma amostra que dimenso de
aproximadamente 900 valores.
Da comparao com as tabelas 21 a 24, correspondentes aos resultados da
calibrao, constata-se que no houve degradao de desempenho, tanto para a
simulao (uso apenas do modelo chuva-vazo) como para a previso (utilizao do
modelo chuva-vazo com estimador de estado). Os coeficientes de correlao gerais
apresentam praticamente os mesmos valores, o valor esperado dos desvios baixo e da
mesma ordem de grandeza e o desvio padro dos desvios apresenta valores da mesma
ordem de grandeza para ambos os casos.
As figuras 59 a 66 apresentam, como forma de ilustrao, para todas as subbacias, os mesmos dois eventos; um de vazes baixas e outro de vazes altas. O evento
de vazes baixas ilustra, principalmente para as bacias de Ub do Sul e Tereza Cristina,
os problemas j detectados nas sries de precipitao e a melhoria das previses
introduzida pelo estimador de estado. Para este evento, onde existe a presena de uma
precipitao que no tem resposta correspondente nas vazes, apesar do resultado de
previso no poder ser considerado bom, o estimador de estado diminui

214

aproximadamente pela metade os desvios. Para o evento de vazes altas, o estimador


conseguir conferir ao hidrograma previsto uma forma semelhante ao do observado,
eliminando o abatimento excessivo do hidrograma previsto gerado por simulao. Isto
no vlido para Tereza Cristina, onde tambm constatada uma incompatibilidade
entre dados de precipitao e vazo.
As figuras 67 e 68 apresentam as vazes resultantes das atualizaes
promovidas pelo estimador de estado. possvel perceber que o estimador atuou
corretamente na atualizao das vazes iniciais de previso.
As legendas das figuras 59 a 66 tem a mesma interpretao das referncias
das tabelas 25 a 28.
Do exposto acima, possvel concluir que o sistema proposto funcionou a
contento na fase de validao, indicando sua utilidade para uso operacional.

215

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

GERAL

TABELA 25 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERIFICAO NOVO PORTO TAQUARA.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
707,24
662,04

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

Q Sim.(2)

678,13

607,86

-29,11

184,22

0,96148

Q Prev.(3)

697,46

628,74

-9,79

130,98

0,98072

Q Ajust.(4)

701,65

648,38

-5,59

45,79

0,99777

Q Obs.(1)

241,23

45,13

------

------

------

Q Sim.(2)

232,13

62,00

-9,10

36,40

0,81411

Q Prev.(3)

237,62

46,54

-3,61

11,81

0,96725

Q Ajust.(4)

238,48

45,56

-2,75

5,22

0,99341

Q Obs.(1)

384,02

43,60

------

------

------

Q Sim.(2)

388,05

79,84

4,03

70,36

0,47761

(3)

388,72

56,06

4,69

33,94

0,79609

Q Ajust.(4)

382,87

44,83

-1,16

10,88

0,97009

Q Obs.(1)

601,06

87,55

------

------

------

Q Sim.(2)

585,38

156,75

-15,68

131,92

0,54036

Q Prev.(3)

602,33

103,27

1,27

56,07

0,83979

Q Ajust.(4)

599,25

88,70

-1,81

16,45

0,98267

Q Obs.(1)

1520,99

841,46

------

------

------

Q Sim.(2)

1428,80

747,54

-92,20

317,43

0,92692

Q Prev.(3) 1480,58

777,40

-40,41

244,75

0,95735

Q Ajust.(4) 1504,84

813,75

-16,16

86,35

0,99512

Q Prev.

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)

Coef. de
Correlao
------

216

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

GERAL

TABELA 26 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERIFICAO PORTO PARASO DO NORTE.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
602,01
686,04

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

Q Sim.(2)

564,97

555,82

-37,04

231,07

0,95222

Q Prev.(3)

592,42

634,16

-9,59

166,53

0,97122

Q Ajust.(4)

597,66

671,38

-4,35

36,89

0,99876

Q Obs.(1)

161,33

48,04

------

------

------

Q Sim.(2)

188,53

63,21

27,19

48,00

0,65856

Q Prev.(3)

169,57

53,52

8,23

24,61

0,88810

Q Ajust.(4)

163,36

47,76

2,02

7,23

0,98863

Q Obs.(1)

291,07

39,71

------

------

------

Q Sim.(2)

313,81

75,59

22,74

65,88

0,49167

(3)

304,24

51,49

13,18

33,35

0,76194

Q Ajust.(4)

293,03

39,89

1,96

8,94

0,97478

Q Obs.(1)

486,86

81,17

------

------

------

Q Sim.(2)

470,39

136,09

-16,47

119,77

0,48720

Q Prev.(3)

489,34

107,70

2,48

76,88

0,70215

Q Ajust.(4)

483,70

81,09

-3,16

19,50

0,97112

Q Obs.(1)

1436,94

922,53

------

------

------

Q Sim.(2)

1259,94

706,40

-177,00

401,84

0,91195

Q Prev.(3) 1375,97

830,16

-60,97

312,64

0,94175

Q Ajust.(4) 1419,16

896,94

-17,78

67,66

0,99763

Q Prev.

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)

Coef. de
Correlao
------

217

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

GERAL

TABELA 27 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERIFICAO UB DO SUL.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
304,34
432,06

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

Q Sim.(2)

355,36

402,80

51,03

229,73

0,85083

Q Prev.(3)

318,49

403,78

14,15

176,32

0,91319

Q Ajust.(4)

302,36

422,80

-1,98

31,15

0,99758

Q Obs.(1)

54,38

20,83

------

------

------

Q Sim.(2)

113,03

65,35

58,65

61,03

0,36033

Q Prev.(3)

70,91

42,18

16,54

34,73

0,57319

Q Ajust.(4)

56,23

20,90

1,85

2,02

0,99530

Q Obs.(1)

113,82

17,64

------

------

------

Q Sim.(2)

194,20

123,19

80,38

122,09

0,13366

(3)

145,80

72,38

31,98

70,53

0,22500

Q Ajust.(4)

116,07

30,84

2,25

25,92

0,54260

Q Obs.(1)

221,22

50,90

------

------

------

Q Sim.(2)

297,59

179,12

76,37

173,91

0,24280

Q Prev.(3)

253,93

106,79

32,71

93,91

0,47615

Q Ajust.(4)

220,37

50,44

-0,85

6,70

0,99131

Q Obs.(1)

816,70

607,96

------

------

------

Q Sim.(2)

805,76

549,65

-10,95

393,23

0,77372

Q Prev.(3)

792,19

556,37

-24,51

325,34

0,84747

Q Ajust.(4)

805,71

591,99

-10,99

54,79

0,99618

Q Prev.

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)

Coef. de
Correlao
------

218

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

GERAL

TABELA 28 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERIFICAO TEREZA CRISTINA.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
86,00
142,98

Q Sim.(2)

94,65

120,44

8,65

103,04

0,70649

Q Prev.(3)

87,55

133,76

1,54

81,83

0,82716

Q Ajust.(4)

86,09

144,54

0,09

32,03

0,97524

Q Obs.(1)

11,12

3,59

------

------

------

Q Sim.(2)

35,66

35,85

24,54

35,18

0,23594

Q Prev.(3)

17,97

19,88

6,85

19,14

0,29276

Q Ajust.(4)

11,90

11,15

0,78

10,41

0,35885

Q Obs.(1)

26,04

5,42

------

------

------

Q Sim.(2)

54,92

46,30

28,88

45,93

0,12808

(3)

35,69

23,79

9,65

23,10

0,23850

Q Ajust.(4)

26,53

8,50

0,49

6,97

0,57521

Q Obs.(1)

55,84

13,88

------

------

------

Q Sim.(2)

79,81

70,81

23,97

69,22

0,21100

Q Prev.(3)

65,40

36,43

9,56

33,10

0,41904

Q Ajust.(4)

56,08

16,15

0,24

8,14

0,86366

Q Obs.(1)

251,01

210,22

------

------

------

Q Sim.(2)

208,21

177,21

-42,80

175,45

0,60147

Q Prev.(3)

231,12

201,60

-19,89

155,47

0,71573

Q Ajust.(4)

249,85

215,25

-1,16

62,27

0,95744

Q Prev.

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)

Coef. de
Correlao
------

219

FIGURA 59 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA NOVO PORTO TAQUARA VAZES BAIXAS.

900
800

600

Vazo (m /s)

700

500
400
300
200
100
15/01/1982

22/01/1982

29/01/1982

05/02/1982
12/02/1982
Data
Q Obs

Q Prev

19/02/1982

26/02/1982

05/03/1982

Q Sim.

FIGURA 60 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA PORTO PARASO DO NORTE VAZES BAIXAS.

500
450

350

Vazo (m /s)

400

300
250
200
150
100
15/01/1982

22/01/1982

29/01/1982

05/02/1982
12/02/1982
Data
Q Obs

Q Prev

19/02/1982

Q Sim.

26/02/1982

05/03/1982

220

FIGURA 61 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA UB DO SUL VAZES BAIXAS.

600

500

Vazo (m /s)

400

300

200

100

0
15/01/1982

22/01/1982

29/01/1982

05/02/1982
12/02/1982
Data
Q Obs

Q Prev

19/02/1982

26/02/1982

05/03/1982

Q Sim.

FIGURA 62 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA TEREZA CRISTINA VAZES BAIXAS.

180
160
140

Vazo (m /s)

120
100
80
60
40
20
0
15/01/1982

22/01/1982

29/01/1982

05/02/1982
12/02/1982
Data
Q Obs

Q Prev

19/02/1982

Q Sim.

26/02/1982

05/03/1982

221

FIGURA 63 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA NOVO PORTO TAQUARA VAZES ALTAS.

4000
3500

2500

Vazo (m /s)

3000

2000
1500
1000
500
0
04/05/1985

11/05/1985

18/05/1985
Q Obs

25/05/1985
Data
Q Prev

01/06/1985

08/06/1985

Q Sim.

FIGURA 64 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA PORTO PARASO DO NORTE VAZES ALTAS.

4000
3500

2500

Vazo (m /s)

3000

2000
1500
1000
500
0
04/05/1985

11/05/1985

18/05/1985

25/05/1985
Data

Q Obs

Q Prev

Q Sim.

01/06/1985

08/06/1985

222

FIGURA 65 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA UB DO SUL VAZES ALTAS.

1800
1600
1400

Vazo (m /s)

1200
1000
800
600
400
200
0
04/05/1985

11/05/1985

18/05/1985

25/05/1985

01/06/1985

08/06/1985

Data
Q Obs

Q Prev

Q Sim.

FIGURA 66 RESULTADOS DA VERIFICAO PARA TEREZA CRISTINA VAZES ALTAS.

500
450
400

300

Vazo (m /s)

350

250
200
150
100
50
0
04/05/1985

11/05/1985

18/05/1985

25/05/1985
Data

Q Obs

Q Prev

Q Sim.

01/06/1985

08/06/1985

223

FIGURA 67 VAZO ATUALIZADA PARA NOVO PORTO TAQUARA VAZES BAIXAS.

900

800

Vazo (m /s)

700

600

500

400

300

200
15/01/1982

22/01/1982

29/01/1982

05/02/1982

12/02/1982
Data

Q Observada

19/02/1982

26/02/1982

05/03/1982

Q Ajustada

FIGURA 68 VAZO ATUALIZADA PARA NOVO PORTO TAQUARA VAZES ALTAS.

4000
3500

Vazo (m3/s)

3000
2500
2000
1500
1000
500
0
04/05/1985

11/05/1985

18/05/1985

25/05/1985
Data

Q Observada

Q Ajustada

01/06/1985

08/06/1985

224

11 COMENTRIOS SOBRE O FUNCIONAMENTO DO ESTIMADOR DE


ESTADO

Este item tem como objetivo principal apresentar alguns comentrios e dados
sobre o comportamento observado do estimador de estado.
A maior melhora relativa provocada pelo estimador de estado ocorreu para os
casos em que a simulao pura (sem estimador de estado) apresentou os piores
resultados. Esta caracterstica positiva, mas esperada, pois justamente nos casos em
que o resultado inicial disponvel no bom que existe maior espao para melhoraria.
Uma das caractersticas que pode ser considerada extremamente positiva
deste estimador de estado sua robustez. Inspeo visual realizada para todo o perodo
de calibrao e todo o perodo de verificao em todas as sub-bacias indicou que, se em
alguns eventos o sistema com estimador de estado no conseguiu melhora sensvel em
relao ao resultado da simulao, como ilustrado pelas figuras 65 e 69, por outro lado
no conseguiu-se detectar nenhum evento em que o sistema tenha, de maneira
contnua, piorado este resultado. Quando se observa um perodo de alguns dias, a
tendncia geral do sistema de melhorar os resultados de previso, conforme expresso
pelas estatsticas descritas, apresentando alguns poucos valores piores que os da
simulao. E, via de regra, a piora nos valores pequena, a ponto de no chamar a
ateno em uma inspeo visual. Estas constataes podem ser comprovadas pela
inspeo do material digital que compe anexo deste trabalho.
Embora a verificao da consistncia dos estados gerados pelo estimador
possa ser realizada com mais segurana olhando-se o comportamento das previses
para horizonte superior a 1 dia, a anlise dos resultados obtidos neste estudo apontam
para o fato que os estados gerados pelo estimador so consistentes, j que o hidrograma
de vazes previstas no apresenta anomalias de comportamento.

225

FIGURA 69 RESULTADOS DO ESTIMADOR EQUIVALENTES AOS DA SIMULAO.

4000
3500

2500

Vazo (m /s)

3000

2000
1500
1000
500
0
02/07/1989

09/07/1989

16/07/1989

23/07/1989
Q Obs

30/07/1989

Data
Q Prev

06/08/1989

13/08/1989

20/08/1989

Q Sim.

FIGURA 70 ATUAO DO ESTIMADOR DE ESTADO A VERIFICAR - TEREZA CRISTINA.

226

Encontrou-se, em toda a srie, apenas alguns raros eventos em que os


resultados obtidos do sistema apresentaram um comportamento que merea anlise,
como os casos indicados na figura 70. Sugere-se que a causa deste comportamento seja
analisada em outro estudo.
FIGURA 71 FALHA DA VAZO DE MONTANTE - EFEITO DO ESTIMADOR NOVO PORTO TAQUARA.

4500
4000
3500

Vazo (m /s)

3000
2500
2000
1500
1000
500
0
18/01/1990

25/01/1990

01/02/1990

08/02/1990

15/02/1990

22/02/1990

01/03/1990

08/03/1990

Data
Q Obs

Q Prev

Q Sim.

Outro ponto que merece destaque a capacidade de adaptao aos dados de


vazo observada que o estimador confere. Os efeitos positivos desta capacidade podem
ser vistos no caso ilustrado na figura 71 para Novo Porto Taquara, onde estimador de
estado compensou, na previso, a falta de informao da afluncia de montante. No
entanto, casos como este e o da figura 59 ilustram a necessidade da manuteno da
garantia da qualidade dos dados de vazo observada utilizados, sob pena do estimador
promover a degradao da qualidade da previso. Neste caso, o estimador promoveu a
aproximao entre o valor simulado e observado da vazo em Novo Porto Taquara para
um perodo em que os valores de vazo de montante e jusante no apresentavam

227

compatibilidade. No caso da figura 71, se a incompatibilidade entre dados de montante


e jusante fosse causada pelos dados da vazo observada de Novo Porto Taquara e no
da afluncia de montante, o estimador estaria contribuindo para degradar a resposta do
sistema. Por isto, pode ser uma boa idia, em sistemas operacionais de previso,
disponibilizar ao usurio ambas informaes, da simulao pura e da previso com
estimador de estado. Se o modelo chuva-vazo-propagao estiver calibrado
razoavelmente, a informao da simulao pode ser til para identificar problemas nos
dados de entrada, seja de vazo ou de precipitao.
Com relao ao comportamento do estimador de estado, as figuras 72 a 75
apresentam, para o perodo de verificao da sub-bacia de Porto Paraso de Norte,
relaes entre os estados gerados apenas pelo modelo chuva-vazo-propagao (caso
identificado como simulao), para previso um passo a frente com modelo e
estimador de estado (indicado como previso) e o estado resultante da atualizao de
estado pelo estimador (identificado como atualizao). Da anlise destas figuras
possvel verificar que:

a) a estimador de estado tem maior efeito nos reservatrios de solo (X1 e X2).
Esta concluso vem da maior disperso observada na relao entre os
estados de simulao e de previso para estes estados. Verifica-se que esta
variao muito significativa para o armazenamento na camada inferior
do solo, X2;
b) por outro lado, a menor disperso da relao entre os estados de
armazenamento de solo (X1 e X2) de previso e atualizao indica que o
estimador de estado gera, em previso, estados mais prximos aos reais
(estados esperados em funo da vazo observada) que a simulao. Em
especial, chama a ateno a pequena disperso da relao para X2;

228

FIGURA 72 X1 - RELAES ENTRE ESTADOS PORTO PARASO DO NORTE.

FIGURA 73 X2 - RELAES ENTRE ESTADOS PORTO PARASO DO NORTE.

229

FIGURA 74 S1 - RELAES ENTRE ESTADOS PORTO PARASO DO NORTE.

FIGURA 75 S2 - RELAES ENTRE ESTADOS PORTO PARASO DO NORTE.

230

c) os resultados de simulao dos tramos de canal (S1 e S2) so menos


afetados pelo estimador de estado. Ressalta-se a pouca disperso da
relao entre os estados de simulao e de previso para o primeiro tramo
(S1). Isto pode causado tanto por uma atuao menos intensa do estimador
nestes estados como por uma dependncia relativamente maior destes
estados dos dados de entrada resultado da fase bacia e afluncia de
montante que dos valores anteriores dos estados. Dado o valor unitrio
do coeficiente de propagao, , para a fase canal , esta hiptese
razovel;
d) os valores dos coeficientes angulares das retas de regresso entre os
estados de simulao e previso parecem validar a calibrao do modelo.
Os valores prximos unidade indicam que o valor estado da simulao
uma boa aproximao do valor esperado do estado de previso, para toda
a faixa de variao do estado;
e) o mesmo ocorre com a relao entre os estados de previso e atualizao,
ou seja, o valor do estado de previso uma boa estimativa do valor
esperado do estado da atualizao. Em conjunto, ambas as condies
parecem indicar que o sistema no introduz tendncia nos estados do
modelo em relao aos estados da simulao;
f) a maior variabilidade relativa das relaes entre estados de previso e
atualizao da camada superior do solo e do ltimo tramo da fase canal
(X1 e S2) e a menor disperso da mesma relao para o armazenamento da
camada inferior do solo e para o primeiro tramo de canal (X2 e S1) pode
ser indicativo de uma atuao maior do estimador nos componentes de
resposta maior e mais rpida do sistema.

231

Os grficos 76 a 83 apresentam a distribuio de freqncias das variaes


absolutas e relativas de estados para o perodo de validao da bacia de Porto Paraso
do Norte, com os valores das abscissas representando os limites superiores das classes.
Da anlise destes dados possvel concluir que:

a) em termos de valores absolutos, as variaes nos estados provocadas pelo


estimador tm a mesma ordem de grandeza para os dois reservatrios de
solo e para os dois tramos da fase canal. Para os reservatrios de solo a
grande maioria das variaes (82,3% para X1 e 76,7% para X2) encontra-se
na faixa de 2 mm, enquanto que a maioria das variaes nos tramos do
canal (89,4% para S1 e 82,0% para S2) varia na faixa de 0,2 mm. Assim,
a alterao de estados uma ordem de grandeza maior para os
reservatrios de solo. Esta constatao consistente com a observao da
maior atuao do estimador nos reservatrios de solo;
b) o efeito das atualizaes dos tramos da fase canal na vazo deve ser
maior, em funo dos parmetros do modelo chuva-vazo-propagao que
regem a produo de vazo nos reservatrio e nos tramos;
c) a diferena de variabilidade entre componentes semelhantes (reservatrios
de solo e tramos de canal), constatada na anlise das figuras 72 a 75, no
pode ser explicada pela ordem de grandeza das variaes, que
semelhante para componentes semelhantes. Assim, a diferena de
variabilidade deve decorrer da maneira como o estimador aplica estas
variaes aos diferentes componentes. De acordo com as figuras de
variao relativa, a maior parte das variaes de X1 representa variaes
relativas de 20%, enquanto que para X2 de apenas 2%. No entanto,
para os tramos de canal a distribuio das variaes absolutas e relativas
so aproximadamente iguais, no ajudando a explicar a diferena de
variabilidade constatada.

232

FIGURA 76 ATUALIZAO ABSOLUTA DO ESTADO X1 PORTO PARASO DO NORTE.

2000
1800
1600
Freqncia

1400
1200
1000
800
600
400
200
0
-8

-6

-4

-2

2
4
6
8 10
Atualizao X 1 (mm)

12

14

16 > 16

FIGURA 77 ATUALIZAO RELATIVA DO ESTADO X1 PORTO PARASO DO NORTE.

1200

Freqncia

1000
800
600
400
200
0
-50 -40 -30

-20 -10

10

20

30

Atualizao de X 1 (%)

40

50

60

70

>70

233

FIGURA 78 ATUALIZAO ABSOLUTA DO ESTADO X2 PORTO PARASO DO NORTE.

2000
1800
1600
Freqncia

1400
1200
1000
800
600
400
200
0
-8

-6

-4

-2

2
4
6
8 10
Atualizao X 2 (mm)

12

14

16 >16

FIGURA 79 ATUALIZAO RELATIVA DO ESTADO X2 PORTO PARASO DO NORTE.

1800
1600

Freqncia

1400
1200
1000
800
600
400
200
0
-6

-4

-2

Atualizao de X 2 (%)

10

> 10

234

FIGURA 80 ATUALIZAO ABSOLUTA DO ESTADO S1 PORTO PARASO DO NORTE.

2500

Freqncia

2000

1500
1000

500
0
-0,8

-0,6

-0,4

-0,2

0,0
0,2
0,4
Atualizao S 1 (mm)

0,6

0,8

> 0,8

FIGURA 81 ATUALIZAO RELATIVA DO ESTADO S1 PORTO PARASO DO NORTE.

1800
1600

Freqncia

1400
1200
1000
800
600
400
200
0
-20

-16

-12

-8

-4

Atualizao de S 1 (%)

12

16

20

> 20

235

FIGURA 82 ATUALIZAO ABSOLUTA DO ESTADO S2 - PORTO PARASO DO NORTE.

2500

Freqncia

2000
1500
1000
500
0
-0,8

-0,6

-0,4

-0,2

0,0
0,2
0,4
Atualizao S 2 (mm)

0,6

0,8

> 0,8

FIGURA 83 ATUALIZAO RELATIVA DO ESTADO S2 PORTO PARASO DO NORTE.

1600
1400

Freqncia

1200
1000
800
600
400
200
0
-24 -20 -16 -12

-8

-4

12

Atualizao de S 2 (%)

16

20

24

28 > 28

236

As anlises acima so apenas uma tentativa de viso inicial do


comportamento do estimador, necessitando aumentar sua abrangncia e profundidade.
Merecem um estudo mais detalhado:

a) a forma como o estimador atua nos estados;


b) como seu comportamento influenciado pelos parmetros do modelo
chuva-vazo-propagao, pelas matrizes de covarincia e pelos modelos
de covarincia dos dados de entrada;
c) que condies causam o comportamento anmalo constatado para uns
poucos valores de previso.

Alm disto, aps identificar como cada um dos componentes do sistema afeta
o resultado geral de previso, sugere-se pesquisar, para utilizao operacional do
modelo, uma forma de incorporar ao sistema informaes adicionais disponveis
durante a operao, como, por exemplo, a avaliao qualitativa que os operadores
geralmente tm da qualidade dos dados disponveis. Esta informao poderia alimentar,
por exemplo, os modelos de covarincia do sistema.

237

12 ALTERAES DO MODELO 3R

Durante o processo de calibrao do modelo 3R, constatou-se a presena de


trs problemas no modelo, apresentados a seguir, resumidamente e em ordem de
importncia:

a) abatimento excessivo dos hidrogramas: os hidrogramas gerados pelo


modelo apresentaram um abatimento maior que o observado nos dados;
b) evapotranspirao insuficiente: a evapotranspirao real calculada pelo
modelo mostrou-se insuficiente para fechar o balano de volumes da
bacia;
c) descontinuidade no fluxo de base: observou-se, na fase final da recesso
de alguns hidrogramas de enchentes, descontinuidades nos fluxos de base.

Na tentativa de melhorar o desempenho do modelo 3R, permitindo a gerao


de hidrogramas de maior similaridade com os hidrogramas observados, as possveis
causas de cada um destes problemas foram levantadas e foram propostas alteraes do
modelo destinadas a elimin-las. A implementao de algumas destas propostas gerou
uma nova verso do modelo 3R. As anlises efetuadas e solues propostas so
apresentadas a seguir. Ressalte-se no entanto, que, via de regra, as alteraes no
modelo para adequ-lo a novas condies implicam no aumento de sua complexidade,
seja pelo aumento do nmero ou complexidade de componentes ou do nmero de
parmetros.

238

12.1 ALTERAES PROPOSTAS E IMPLEMENTADAS

12.1.1 Abatimento Excessivo do Hidrograma

Conforme j indicado no item 8.4, durante o processo de calibrao, todas as


tentativas de aproximar o comportamento hidrolgico da bacia com alteraes de
parmetros do modelo falharam. Identificou-se duas possveis causas para este
comportamento: dependncia da resposta temporal das fases bacia e canal (modeladas
juntas, com uma cascata de reservatrios) e o mtodo de integrao das equaes
diferenciais utilizado (mtodo de Runge-Kutta de 4a ordem).
A dependncia entre a resposta temporal das fases bacia e canal tem duas
causas: a integrao, no mesmo nmero de intervalos por passo, das equaes
diferenciais de ambas as fases e a insero da contribuio da fase bacia no ponto de
montante da fase canal. Levanta-se, como hiptese, que estes problemas surgiram na
adaptao do modelo 3R, inicialmente concebido para utilizao exclusivamente em
bacias de cabeceira, para aplicao em bacias intermedirias, onde aparece uma
contribuio das bacias de montante, cujo tempo de trnsito no canal independente do
tempo associado ao processo de transformao chuva-vazo da fase bacia.
Analisando-se a primeira causa, tem-se que a integrao das equaes
diferenciais do modelo, incluindo as da fase canal, se d em passo dirio, com o
nmero de intervalos de integrao em um dia sendo definido pelo maior valor entre
um nmero mnimo de intervalos por passo e um volume mximo de precipitao que
pode entrar no sistema por intervalo. Esta integrao por mltiplos intervalos
equivalente modelagem da fase canal com um nmero maior de tramos que o
especificado inicialmente, produzindo um maior abatimento do hidrograma. Este maior
abatimento impede a boa modelagem de bacias com resposta rpida, como a que
objeto deste estudo. Identificou-se como fonte deste problema a tentativa de tratar uma
modelagem hidrolgica (cascata de reservatrios) como uma modelagem do fenmeno

239

fsico. Na modelagem hidrolgica, o comportamento geral esperado do escoamento


(translao e amortecimento) reproduzido pelos parmetros do modelo. Para o
modelo proposto para a fase canal, de cascata de reservatrios, a alterao destes
parmetros prejudica a representatividade do modelo. A soluo para este problema
seria a definio de intervalos de integrao distintos para as fases bacia e canal, com a
fase canal sendo integrada em apenas um intervalo por passo.
Para a segunda causa, a insero dos volumes gerados pela fase bacia no
ponto de montante da fase canal implica na fixao de um nico tempo de resposta
para as duas fases, o que geralmente no corresponde realidade. Isto obriga o
calibrador a escolher o tempo de uma das fases como mais representativo, o que, em
termos prticos, transforma a contribuio da outra fase em rudo na resposta da bacia,
j que est, necessariamente, fora de sincronismo. Como exemplo, para a bacia de
Porto Paraso do Norte, foi constatado que a mais alta correlao da vazo observada
na exutria com a contribuio de montante apresenta lag 2, enquanto que a mxima
correlao com a precipitao apresenta lag 3, indicando que os processos de
propagao da vazo de montante e de transformao chuva-vazo-propagao da fase
bacia tm tempos de resposta diferentes. Para este caso especfico, como o volume da
contribuio de montante mais significativo que o da sub-bacia, prevaleceu na
calibrao final o tempo associado propagao da vazo de montante. A soluo
sugerida para este problema seria a de possibilitar a insero de qualquer uma das
contribuies (bacia ou montante) em qualquer ponto (inicial, intermedirio ou final)
da cascata de reservatrios que representa a fase canal.
O efeito do mtodo de integrao na resposta da fase canal ilustrado nas
figuras 84 e 85, que mostram a resposta do trecho de canal para um hidrograma de
entrada de pulso quadrado partindo de 100 m3/s, subindo para 200 m3/s por dois passos
de tempo e reduzindo-se novamente para 100 m3/s.

240

FIGURA 84 EFEITOS DO MTODO DE INTEGRAO EM UM CANAL COM UM TRAMO.

220

200

Vazo (m3/s)

180

160

140

120

100

80
0

Passo de Tempo
Euler-1 interv.

Euler-9 interv.

Runge-Kuta-1 interv.

Runge-Kuta-2 interv.

FIGURA 85 EFEITOS DO MTODO DE INTEGRAO EM CANAL COM DOIS TRAMOS.

220

200

Vazo (m /s)

180

160

140

120

100

80
0

Passo de Tempo
Euler-1 interv.

Euler-9 interv.

Runge-Kuta-1 interv.

Runge-Kuta-2 interv.

241

A figura 84 apresenta a resposta da fase canal para um tramo de reservatrio


linear sem abatimento ( = 1) com integrao pelo mtodo de Euler com um e nove
intervalos de integrao por passo de simulao e pelo mtodo de Runge-Kutta de 4
ordem para um e dois intervalos. A figura 85 apresenta os mesmos casos para um canal
representado com dois tramos.
A anlise das figuras mostra que o mtodo de Runge-Kutta, conforme
esperado, por ser um mtodo de maior ordem, equivalente utilizao de um mtodo
mais simples, como o de Euler, com um nmero muito maior de intervalos de
integrao por passo. Isto significa que mesmo adotando-se uma representao para os
tramos de canal que, em teoria, no provocaria abatimento do hidrograma, este
abatimento introduzido na resposta do sistema pelo mtodo de integrao. Sugere-se
como hiptese que a causa deste fenmeno que o mtodo de integrao de mais alta
ordem pesquisa a superfcie da funo que representa a equao de estado na direo
de integrao, com efeito equivalente aplicao de um mtodo de menor ordem em
mltiplos intervalos de integrao. Esta integrao influencia o amortecimento
associado ao modelo de propagao da mesma forma que a integrao em mltiplos
intervalos, descrita anteriormente. As solues para este problema poderiam ser a troca
do mtodo de propagao ou a troca do mtodo de integrao por um mtodo de menor
ordem.
Avaliados os impactos que as alteraes propostas poderiam ter na
implementao computacional do modelo hidrolgico e principalmente em seu
estimador de estado, optou-se por explorar, na nova verso do modelo 3R, a
substituio do mtodo de integrao, adotando-se o mtodo mais simples possvel,
mtodo de Euler, que consiste, basicamente, na aceitao das declividades no ponto
inicial do intervalo de integrao como representativas da corda da funo no intervalo.
No entanto, sugere-se que outros estudos avaliem a implementao das outras
recomendaes sugeridas, que podem ser importantes para a obteno de uma verso
mais flexvel do modelo 3R.

242

A substituio executada melhorou a capacidade de representao do modelo


3R para a bacia em estudo, conforme apresentado na figura 86, e no alterou
significativamente os resultados obtidos quando adotam-se parmetros para o modelo
que implicam na sua integrao com um grande nmero de intervalos de integrao
(ver figura 87). Os resultados das figuras 86 e 87 foram obtidos por calibrao
automtica de parmetros da bacia de Porto Paraso do Norte para o perodo completo
de calibrao e com os mesmos parmetros iniciais, forando-se, para a simulao da
figura 86, a integrao em um nico intervalo (fornecendo como parmetros um
intervalo de integrao a cada 200 mm de precipitao, com, no mnimo, um intervalo
de integrao) e, para a simulao da figura 87, a integrao com um nmero grande de
intervalos (volume de integrao de 2 mm de precipitao, com, no mnimo, trs
intervalos de integrao). Em funo dos resultados obtidos, aceitou-se, nesta nova
verso, o Mtodo de Euler como mtodo de integrao, em substituio ao mtodo de
Runge-Kutta.

12.1.2 Escoamento de Base

A descontinuidade do escoamento de base foi tratada com a inverso da


ordem de prioridade de evapotranspirao na formulao do modelo. Na verso
original do modelo, uma parte da evapotranspirao potencial atendida
prioritariamente pelo armazenamento da camada superior do solo, de forma
linearmente proporcional parcela utilizada do armazenamento mximo desta camada
(equao (8)). A evapotranspirao potencial no atendida pela camada superior passa
a demandar a camada inferior. Parte desta demanda atendida, com esta parte sendo
definida por uma relao no linear com o armazenamento relativo da camada inferior
do solo (equao (10)).

243

FIGURA 86 MTODOS DE INTEGRAO DO MODELO 3R INTEGRAO EM UM INTERVALO.

3500

0
5

3000
10
15
20

2000

25
1500

30

Precipitao (mm)

Vazo (m /s)

2500

35

1000

40
500
45
0
2825

2830

2835

2840

2845

2850

2855

50
2860

Tempo
Vazo Obsevada

Integrao Runge-Kutta

Integrao Euler

Precipitao

FIGURA 87 MTODOS DE INTEGRAO DO MODELO 3R INTEGRAO EM DIVERSOS INTERVALOS.

3500

0
5

3000
10
15
20

2000

25
1500

30
35

1000

40
500
45
0
2825

2830

2835

2840

2845

2850

2855

Tempo
Vazo Obsevada

Integrao Runge-Kutta

Integrao Euler

Precipitao

50
2860

Precipitao (mm)

Vazo (m /s)

2500

244

No procedimento proposto, a evapotranspirao potencial passa a demandar


primeiramente o reservatrio inferior do solo, com o saldo demandando o reservatrio
superior.
Do ponto de vista terico, a alterao proposta justificvel, j que se, para a
bacia em estudo,

que

mida

(tem grande

disponibilidade hdrica), a

evapotranspirao real aproxima a potencial, os fenmenos de maior persistncia


associados evapotranspirao, como a evapotranspirao do reservatrio inferior,
devem ter uma importncia relativa maior na bacia que os eventos associados a
episdios isolados, caso do reservatrio de solo superior, cujo comportamento guarda
grande correlao com os eventos de precipitao. Para a bacia em estudo, outro ponto
que justifica teoricamente a alterao a pequena profundidade de solo, principalmente
na metade superior da bacia, que tornaria a transpirao do reservatrio inferior mais
efetiva.
Do ponto de vista prtico, a alterao proposta resolve o problema da
descontinuidade do escoamento de base, por tornar contnua a abstrao de gua do
reservatrio inferior do solo devida evapotranspirao. Alm disto, no compromete
em princpio, o balano relativo de evapotranspirao entre as camadas de solo, j que
possvel, atravs da escolha de parmetros, fazer a evapotranspirao da camada
inferior to pequena quanto se queira. Com isto, o fato da parcela de evapotranspirao
da camada inferior ser computada primeiro no implica, necessariamente, em faz-la
maior, para o perodo completo de simulao, que a gerada pela configurao original
do modelo.

12.1.3 Evapotranspirao Potencial

Duas solues foram inicialmente tentadas para eliminar o dficit de


evapotranspirao presente nas simulaes em funo da hiptese adotada pelo modelo
da proporcionalidade da evapotranspirao com o estado de armazenamento das

245

camadas de solo:

a) eliminao da dependncia entre a evapotranspirao da camada superior


e seu estado de armazenamento, o que implica em demandar a camada
superior de solo de todo o saldo de evapotranspirao no atendida pela
camada inferior;
b) transformao da dependncia da evapotranspirao da camada superior
em uma relao no linear, pela incluso de um expoente para a expresso
do armazenamento relativo (parcela utilizada do armazenamento
mximo).

A avaliao das alternativas indicou que mesmo a adoo da primeira, que


pode ser considerada como o limite da segunda alternativa, o dficit de
evapotranspirao do modelo no foi atendido. Isto implica na necessidade de
manuteno do coeficiente multiplicativo para a evapotranspirao potencial, CPET,
anteriormente introduzido, de forma a permitir fechar o balano de massas para o
perodo de estudos. Este coeficiente multiplicativo foi considerado como uma
constante para as equaes de estado do modelo 3R, de forma a no aumentar a
complexidade do estimador de estado. Pelo mesmo motivo, adotou-se a primeira
alternativa para buscar o aumento da evapotranspirao real, j que a mesma no
implica na introduo de um novo parmetro, o que tem impactos no estimador de
estado. No entanto, recomenda-se que a segunda alternativa seja estudada e implantada
em outros estudos, j que amplia a capacidade de representao do modelo.

12.2 ALTERAES NAS EQUAES DE ESTADO

As alteraes propostas para o modelo 3R, apresentadas nos itens acima


implicam na mudana das equaes (8) e (10) do modelo para:

246

X m
PET 1 20
X 2

ET1 = CPET

X
ET2 = CPET PET 20
X2

(107)

m3

(108)

onde:
CPET - fator de multiplicao da evapotranspirao potencial, adimensional;
outros elementos - anteriormente definidos.

Com isto, as equaes de estado para as camadas de solo so alteradas para:


m
m

X1
dX 1
X 2 X1
0
= PREC PREC 0 CFRG C2 X 2 1 + C3 1 0 0
dt
X 2 X1

X1

X m
CPET PET 1 20 CFRG C1 X 1
X 2

(109)

m
m

X2

dX 2
X 2 X1
0
= CFRG C2 X 2 1 + C3 1 0 0 CPET PET 0 C2 X 2
dt
X 2 X1

X2

(110)

12.3 ALTERAES NO ESTIMADOR DE ESTADO

As alteraes propostas nas equaes de estado do modelo 3R provocam as


alteraes no estimador de estado registradas nos prximos itens. Embora estas
alteraes no tenham sido implementadas, ficam aqui registradas para uso em estudos
posteriores.

247

12.3.1 Alteraes da Matriz F

As alteraes nas equaes de estado provocam as seguintes alteraes nas


equaes da matriz F do estimador de estado:
PREC X 1
f1

= m1
X 10 X 10
X 1

X 20
X2
C2 0 1 + C3 1 0 CFRG C1
X1
X2

m1 1

CFRG

X
f1
= m2 CFRG C2 C3 1 20
X2
X 2

m2 1

PET X 2
X1

+ m3CPET
0
X 20 X 20
X1

(111)

m3 1

(112)

X 20
X2
f 2
= CFRG C2 0 1 + C3 1 0
X1
X2
X 1

X
f 2
= m2CFRG C2C3 1 20
X2
X 2

m2 1

(113)

PET X 2
X1

m3CPET
0
X 20 X 20
X1

m3 1

C2

(114)

12.3.2 Alteraes da Matriz N

As alteraes nas equaes de estado provocam as seguintes alteraes nas


equaes da matriz N do estimador de estado:
m
m

X 2 X1
PREC X 1
X 20
f1
+ CFRG C2 0 1 + C3 1 0 0

= m1
X 10 X 10
X1
X 2 X1
X 10

m 1

X 2 X 1
X2
f1

1
1
1
(
1
)
m
C
C
C
+

FRG
2
3
2
X 20 X 10
X 20
X 20

(115)

m3CPET

PET X 2

X 20 X 20

m3

(116)

248

m3

X
X
f1
= CPET PET 20 ln 20
m3
X2
X2

(117)

f 2
X 20
X 2 X1
= CFRG C2 0 1 + C3 1 0 0
X 10
X1
X 2 X1

m 1

X 2 X 1
X2
f 2

1
1
1
(
1
)
m
C
C
C
+

=
+

FRG
2
3
2
X 20 X 10
X 20
X 20

(118)

+ m3CPET

PET X 2

X 20 X 20

m3

(119)

m3

X
X
f 2
= CPET PET 20 ln 20
m3
X2
X2

(120)

12.3.3 Alteraes da Matriz M

As alteraes nas equaes de estado provocam as seguintes alteraes nas


equaes da matriz M do estimador de estado:
X m
f1
= CPET 1 20
PET
X 2

X
f 2
= CPET 20
PET
X2

(121)

m3

(122)

12.4 VERIFICAO DA NOVA VERSO DO MODELO

A nova verso do modelo, nomeada provisoriamente como 3R6, por ser a 6a


formulao do modelo, de 8 tentadas, foi calibrada para as mesmas bacias e perodos

249

definidos para este trabalho. Os parmetros obtidos na calibrao so apresentados na


tabela 29. Avaliando-se os resultados obtidos, possvel concluir que a calibrao da
verso 3R6 apresentou melhores resultados que a do modelo original, tendo melhor
desempenho para as estatsticas de coeficiente de correlao e valor esperado e desvio
padro dos desvios. Tambm, em funo da eliminao do comportamento linear da
evapotranspirao real com o grau de armazenamento da camada superior do solo, os
coeficientes de multiplicao da evapotranspirao potencial, CPET, resultaram bem
menores, atingindo um valor mximo de 1,4.
As tabelas 30 a 33 apresentam extenses das tabelas 25 a 28, utilizadas na
verificao da calibrao do estimador de estado, com a incluso dos resultados das
simulaes com a nova verso do modelo. A anlise destas tabelas indica que a nova
verso do modelo tem desempenho intermedirio entre a verso original e os resultados
com o estimador de estado. Isto verdade para o coeficiente de correlao onde os
resultados da nova verso apresentaram resultados intermedirios, para todas subbacias e todos os casos avaliados, tanto para os valores obtidos para o conjunto total de
resultados como para os quartis. Com relao s estatsticas dos desvios, a tendncia do
comportamento a mesma, com o valor esperado e desvio padro dos desvios via de
regra apresentando valores intermedirios entre o resultado da verso anterior, com e
sem estimador de estado.
No entanto, a principal evoluo da nova verso, na opinio o autor, foi a sua
capacidade de representar mais de perto as caractersticas dos hidrogramas observados,
dado o seu potencial de impacto no desempenho do sistema para horizontes maiores
que um dia. Esta melhora de representao exemplificada na figura 86, onde as taxas
de ascenso e recesso e tempo e vazo de pico foram melhor reproduzidas na nova
verso.
Dado que a nova verso do modelo melhora, na etapa de calibrao, o
desempenho da verso anterior, cria-se a expectativa de que a implementao do
estimador de estado para esta nova verso possa produzir resultados um pouco

250

melhores que os obtidos at agora, para as bacias em estudo. Esta implementao foi
realizada, apresentando, no entanto, resultados que foram considerados insatisfatrios,
se comparados com os obtidos com a verso anterior. Credita-se este comportamento
insatisfatrio a algum erro no desenvolvimento terico ou na implementao do
estimador de estado, erro no localizado at a concluso deste trabalho. Por isto, os
resultados obtidos no foram includos nesta dissertao.
Dado o potencial de melhoria de resultados, sugere-se que tanto as alteraes
do modelo sugeridas e no implementadas como o novo modelo conceitual sejam tema
de estudos futuros.

251

TABELA 29 RESULTADOS DA CALIBRAO DO MODELO 3R VERSO 3R6.

Previsto
Resduo

ESTATSTICA

Observ.

PARMETRO

X 10

Tereza
Cristina
150,00

POSTO
Porto Paraso
Ub do Sul
do Norte
150,00
250,00

Novo Porto
Taquara
250,00

X 20
C1
C2
C3
m1
m2
m3
m

CFRG
CPET
N Tramos
Volume de
Integrao
N Mnimo
de Intervalos
Mdia

500,00

500,00

900,00

1400,00

0,025
0,006
4,00
0,80
2,50
0,80
1,00
0,90
0,00
1,00
1,30
2

0,025
0,008
4,00
0,70
2,50
0,60
1,00
1,00
0,00
1,00
0,95
2

0,025
0,008
4,00
2,00
2,20
0,60
1,00
1,00
0,00
1,00
1,40
2

0,010
0,004
3,50
1,60
2,00
0,80
1,00
0,95
0,00
1,00
0,90
2

200,0

200,0

200,0

200,0

89,736

299,289

618,189

722,824

Desv. Padro

128,234

365,241

583,224

618,777

Funo Obj.

0,542726

0,369313

0,291469

0,14375

Coef. Correl.

0,68841

0,85640

0,91151

0,97923

Mdia

91,089

301,910

623,862

720,982

Desv. Padro

120,984

345,118

549,656

621,157

Mdia

1,353

2,620

5,673

-1,843

Desv. Padro

98,594

191,327

240,552

126,394

252

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

GERAL

TABELA 30 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERSO 3R6 NOVO PORTO TAQUARA.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
722,82
618,78

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

Q Sim.(2)

741,55

589,96

18,73

135,35

0,97605

Q Prev.(3)

725,28

600,55

2,45

112,20

0,98351

Q Ajust.(4)

722,30

613,53

-0,53

29,31

0,99890

Q 3R6 (5)

720,98

621,16

-1,84

126,39

0,97923

(1)

Q Obs.

285,42

46,66

------

------

------

Q Sim.(2)

281,57

61,41

-3,85

25,94

0,92057

Q Prev.(3)

281,65

51,04

-3,77

14,14

0,96204

Q Ajust.(4)

282,22

48,16

-3,20

5,86

0,99285

Q 3R6 (5)

269,82

55,23

-15,60

18,30

0,94930

Q Obs.(1)

435,37

48,00

------

------

------

Q Sim.(2)

456,39

65,94

21,02

38,85

0,81242

Q Prev.(3)

440,93

56,60

5,56

25,13

0,89740

Q Ajust.(4)

435,94

49,90

0,56

9,53

0,98181

Q 3R6 (5)

432,56

57,58

-2,81

30,12

0,85251

Q Obs.(1)

664,03

89,74

------

------

------

(2)

706,49

118,96

42,46

69,51

0,81369

Q Prev.(3)

678,51

105,16

14,48

51,15

0,87401

Q Ajust.(4)

666,85

91,35

2,82

15,32

0,98585

Q 3R6 (5)

667,68

105,35

3,65

51,58

0,87216

Q Obs.(1)

1506,48

792,14

------

------

------

(2)

1521,75

683,46

15,27

255,30

0,95072

(3)

1500,02

738,72

-6,46

215,95

0,96259

Q Ajust.(4) 1504,18

776,17

-2,30

55,26

0,99772

Q 3R6 (5)

779,52

7,39

244,32

0,95179

Q Sim.

Q Sim.

Q Prev.

1513,87

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)
(5) Vazo da verso 3R6 sem estimador de estado

Coef. de
Correlao
------

253

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

GERAL

TABELA 31 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERSO 3R6 PORTO PARASO DO NORTE.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
618,19
583,22

Q Sim.(2)

627,67

532,11

9,49

235,98

0,91449

Q Prev.(3)

623,15

568,32

4,96

161,93

0,96078

Q Ajust.(4)

615,91

575,67

-2,28

32,16

0,99854

Q 3R6 (5)

625,61

549,76

7,43

213,98

0,93035

(1)

Q Obs.

204,56

44,33

------

------

------

Q Sim.(2)

245,39

62,33

40,83

47,26

0,65445

Q Prev.(3)

216,26

50,57

11,70

23,64

0,88402

Q Ajust.(4)

206,86

43,92

2,30

4,71

0,99434

Q 3R6 (5)

218,92

68,77

14,36

44,32

0,77586

Q Obs.(1)

349,46

44,75

------

------

------

Q Sim.(2)

382,45

92,63

32,99

81,79

0,46968

Q Prev.(3)

363,67

65,94

14,21

46,92

0,70305

Q Ajust.(4)

349,92

44,68

0,46

6,98

0,9878

Q 3R6 (5)

381,13

87,56

31,67

72,87

0,55637

Q Obs.(1)

558,21

85,95

------

------

------

(2)

592,87

171,68

34,66

149,89

0,48772

Q Prev.(3)

575,72

121,55

17,52

85,00

0,71491

Q Ajust.(4)

557,22

86,09

-0,99

12,63

0,98922

Q 3R6 (5)

604,81

155,19

46,60

127,52

0,57011

Q Obs.(1)

1360,53

742,48

------

------

------

(2)

1289,98

666,69

-70,54

427,53

0,82118

(3)

1336,93

725,02

-23,59

306,26

0,91316

Q Ajust.(4) 1349,63

731,01

-10,90

61,67

0,99662

Q 3R6 (5)

703,79

-62,93

390,50

0,85552

Q Sim.

Q Sim.

Q Prev.

1297,60

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)
(5) Vazo da verso 3R6 sem estimador de estado

Coef. de
Correlao
------

254

GERAL

TABELA 32 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERSO 3R6 UB DO SUL.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
299,29
365,24

Q Sim.(2)

301,05

311,12

1,76

198,28

0,83990

Q Prev.(3)

296,51

319,48

-2,78

143,96

0,92016

Q Ajust.(4)

295,67

357,74

-3,62

35,71

0,99533

Q 3R6 (5)

300,77

343,63

1,48

195,56

0,84950

Q Obs.

70,16

16,42

------

------

------

Q Sim.(2)

114,33

67,92

44,16

65,37

0,27290

Q Prev.(3)

84,71

41,48

14,55

37,03

0,45439

Q Ajust.(4)

71,58

16,44

1,42

2,41

0,98921

Q 3R6 (5)

92,15

64,12

21,98

60,65

0,33338

Q Obs.(1)

130,00

21,22

------

------

------

Q Sim.(2)

172,05

98,57

42,05

96,36

0,21073

Q Prev.(3)

149,06

55,93

19,07

50,36

0,43908

Q Ajust.(4)

130,82

21,41

0,82

4,14

0,98121

Q 3R6 (5)

156,33

98,75

26,33

96,07

0,23212

Q Obs.(1)

243,98

48,42

------

------

------

(2)

267,19

139,79

23,21

136,41

0,24212

Q Prev.(3)

264,53

93,60

20,55

82,29

0,47822

Q Ajust.(4)

242,25

48,23

-1,73

10,78

0,97511

Q 3R6 (5)

267,58

150,28

23,60

145,36

0,26121

Q Obs.(1)

747,49

493,46

------

------

------

(2)

646,14

424,48

-101,35

331,32

0,74932

(3)

682,61

420,28

-64,87

258,05

0,85237

Q Ajust.(4)

732,64

485,61

-14,85

68,97

0,99020

Q 3R6 (5)

681,98

472,61

-65,51

334,82

0,76059

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

(1)

Q Sim.

Q Sim.

Q Prev.

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)
(5) Vazo da verso 3R6 sem estimador de estado

Coef. de
Correlao
------

255

4o QUARTIL

3o QUARTIL

2o QUARTIL

1o QUARTIL

GERAL

TABELA 33 ESTATSTICAS DE DESEMPENHO DA VERSO 3R6 TEREZA CRISTINA.

Q Obs.(1)

Vazo (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
89,74
128,23

Desvios (m3/s)
Desvio
Mdia
Padro
-----------

Q Sim.(2)

88,12

115,52

-1,61

99,91

0,66853

Q Prev.(3)

90,04

121,09

0,31

77,13

0,81007

Q Ajust.(4)

88,87

124,74

-0,87

25,27

0,98041

Q 3R6 (5)

91,09

120,98

1,35

98,59

0,68841

(1)

Q Obs.

15,15

3,83

------

------

------

Q Sim.(2)

34,41

31,08

19,26

30,75

0,14674

Q Prev.(3)

21,53

18,28

6,38

17,68

0,25869

Q Ajust.(4)

15,92

8,08

0,77

7,31

0,42664

Q 3R6 (5)

29,38

28,67

14,23

28,26

0,17221

Q Obs.(1)

31,10

5,68

------

------

------

Q Sim.(2)

51,58

42,90

20,47

42,70

0,10111

Q Prev.(3)

40,22

23,41

9,12

22,64

0,25450

Q Ajust.(4)

31,54

8,46

0,44

6,58

0,62998

Q 3R6 (5)

49,74

42,25

18,64

41,80

0,14567

Q Obs.(1)

63,36

14,87

------

------

------

(2)

77,17

65,91

13,82

65,15

0,16333

Q Prev.(3)

74,82

46,39

11,47

43,42

0,35362

Q Ajust.(4)

63,84

22,25

0,48

16,52

0,67002

Q 3R6 (5)

81,90

64,46

18,54

63,55

0,17622

Q Obs.(1)

246,07

175,77

------

------

------

(2)

186,98

178,04

-59,08

167,55

0,55155

(3)

220,59

175,34

-25,47

141,20

0,67656

Q Ajust.(4)

240,97

169,69

-5,10

46,22

0,96481

Q 3R6 (5)

200,62

183,71

-45,45

170,19

0,55249

Q Sim.

Q Sim.

Q Prev.

(1) Vazo observada


(2) Vazo resultante do modelo sem estimador de estado
(3) Vazo resultante do modelo com estimador de estado
(4) Vazo resultante dos estados atualizados (valor a posteriori da vazo)
(5) Vazo da verso 3R6 sem estimador de estado

Coef. de
Correlao
------

256

13 CONCLUSES E RECOMENDAES

Pelos trabalhos desenvolvidos nesta dissertao possvel concluir:

a) o estimador de estado estudado tem como caractersticas tericas


positivas:

atua em todas as variveis de estados do sistema, respeitando, no


entanto, as relaes estabelecidas pelo modelo chuva-vazopropagao;

leva em conta, de maneira explcita, variabilidades e incertezas de


todos os componentes do problema: dados, modelo e variveis de
estados;

b) o estimador apresentou bons resultados para as sub-bacias e perodos em


que foi aplicado:

melhorou o desempenho do sistema em previso, tanto para os casos


em que a calibrao obteve bons resultados quanto para os casos em
que a qualidade dos dados disponveis impossibilitou uma boa
calibrao;

apresentou desempenho equivalente para os perodos de calibrao e


verificao;

para a previso com horizonte de um dia, apresentou comportamento


robusto, pois:
.

obteve bom desempenho na atualizao de estados, pois as vazes


provenientes dos estados atualizados aproximaram bem as vazes
observadas;

gerou estados atualizados consistentes, pois as vazes geradas a


partir destes estados apresentaram comportamento equivalente ao
da vazo observada;

257

no degradou os resultados obtidos pela simulao, no sendo


constatado nenhum perodo onde o resultado com o estimador de
estado apresentasse resultado pior que o da simulao;

c) o modelo hidrolgico chuva-vazo-propagao 3R demonstrou ser um


modelo de relativamente fcil utilizao e calibrao. A verso atual do
modelo sofre de alguns problemas, parte deles decorrentes das adaptaes
realizadas para utiliz-lo para sub-bacias intermedirias, j que foi
desenvolvido originalmente para bacias de cabeceira. No entanto, o
mesmo apresenta potencial de melhora, como pode ser constatado pelo
desempenho da nova verso desenvolvida neste trabalho, nas qual se
realizaram apenas umas poucas alteraes;
d) embora as recomendaes de carter geral sobre calibrao do modelo 3R
tenham provado sua utilidade no decorrer do trabalho, as metodologias
sugeridas para estimativa inicial de parmetros para o modelo 3R no se
mostraram efetivas;
e) a calibrao automtica do modelo 3R no mostrou-se til, em parte pelas
funo objetivo utilizada no representar a contento a multiplicidade de
aspectos que so analisados pelo especialista quando da avaliao da
qualidade de uma calibrao;
f) a classificao de modelos hidrolgicos ainda apresenta espao para
desenvolvimento. Merece cuidado especial a definio mais criteriosa de
modelo caixa-preta e modelo baseado na fsica;
g) o uso do procedimento proposto de modelagem de relaes por definio
manual de funo matemtica demonstrou, nos trabalhos realizados, ser
uma alternativa vivel aos mtodos usuais, de graficao manual ou ajuste
matemtico, por ter um grau razovel de flexibilidade, mas garantindo, ao
mesmo tempo, uma representao matemtica exata para a relao
definida;

258

h) no incomum a disponibilidade de sries de dados de cota e vazo de


um posto mas no das curvas de descarga que geraram a srie de vazes.
A tarefa de estabelecer as curvas de descarga vlida para cada perodo de
tempo a partir dos dados mostrou-se como no trivial.

Em funo disto, recomenda-se:

a) prosseguir com o estudo do estimador de estado, principalmente focando


o seu desempenho em horizontes de previso maiores de 1 dia. Sugere-se
tambm

estudar

em

detalhes

de

funcionamento

do

estimador,

principalmente no que se refere sensibilidade ao modelo, dados e


parmetros. Estes estudos teriam o duplo objetivo, de aumentar a
confiana no uso do estimador e permitir a melhoria de sua calibrao e
uso;
b) submeter o estimador de estado a um teste no Brasil, com sua aplicao
em algum ambiente operacional de previso;
c) estudar, para a aplicao em ambiente operacional, mecanismos de
introduo no sistema de informaes qualitativas sobre dados e modelos,
usualmente disponvel com os operadores dos sistemas de previso, como
forma de melhorar o seu desempenho em casos especficos;
d) estudar e implementar melhorias sugeridas no modelo 3R, em especial na
propagao da fase bacia e na fase canal;
e) posteriormente melhoria do modelo 3R, desenvolver o estimador de
estado associado nova verso do modelo;
f) estudar novas formas de estimativa inicial dos parmetros do modelo 3R;
g) desenvolver ferramenta que facilite a estimativa inicial de parmetros para
o modelo 3R, preferencialmente baseada em interface grfica;

259

h) estudar, para uso em calibrao automtica do modelo chuva-vazopropagao, novas funes objetivo, que representem melhor a percepo
do especialista do que constitui um bom resultado de calibrao;
i) incentivar a discusso de classificaes e definies sobre modelos
hidrolgicos e estudo dos possveis impactos das classificaes e
definies atuais nas reas de aplicao e desenvolvimento;
j) utilizar a tcnica de definio manual de funo matemtica como soluo
de compromisso entre a definio puramente grfica e a puramente
matemtica de relaes;
k) desenvolver procedimento e ferramenta para obteno de curvas de
descarga a partir de sries cotas e vazes disponveis.

260

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